JPH0763684B2 - 選別システム - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 ［発明の目的］ （産業上の利用分野） 本発明は、たとえばグリーンアスパラガス等の平面的に
ほぼ同じ形状のワークを、長さ，太さ等の等級に自動的
に選別する選別システムに関する。

（従来の技術） 近時、消費者の指向等に対応してスーパーマーケット等
の販売店においては、グリーンアスパラガス等の如きの
農産物を、同じ太さ，同じ長さの物を複数個パック詰め
にして販売に供するようにしている。この場合、同じ太
さ，同じ長さの物を得るためには選別が必要である。こ
こで、球体物たとえば甘橘類ならば、等級に対応した穴
に被選別物を通すことにより容易に選別が可能であり、
選別システムとしても球体物は取扱いが容易なので簡単
に構成することができる。しかし乍、グリーンアスパラ
ガス等のように曲りのある長尺物で生鮮物の取扱いとな
ると、上記のような構成では対処できない。すなわち、
この種の選別システムでは省力化，高速化，高精度化が
要求され、甘橘類ならば、物そのものが高速処理に耐え
うるだけの堅さを有しており、形状も極端に異形な物も
ないので、上記要求を満すべく搬送速度を高速化した
り、複数の等級穴に通すことにより実現できるものであ
る。これに対し、グリーンアスパラガス等のように曲り
のある長尺物では、生鮮物であって物そのものが高速処
理に耐うるだけの堅さもなく、形状も異形な物もあるの
で、甘橘類のようにはゆかない。

従って、現在のところ、上記のようなグリーンアスパラ
ガス等のように曲りのある長尺物を、省力化，高速化，
高精度化を実現しつつ自動選別する選別システムは存在
しなく、その出現が強く望まれていた。

（発明が解決しようとする問題点） このように、グリーンアスパラガス等のように曲りのあ
る長尺物のワークでは、生鮮物であって物そのものが高
速処理に耐えうるだけの堅さもなく、形状も異形な物も
あるので、省力化，高速化，高精度化を実現しつつ自動
選別することが不可能であった。

そこで、本発明の目的は、グリーンアスパラガス等のよ
うに曲りのある長尺物のワークを、省力化，高速化，高
精度化を実現しつつ自動選別することが可能な選別シス
テムを提供することを目的とする。

［発明の構成］ （問題点を解決するための手段） 本発明は上記問題点を解決し且つ目的を達成するために
次のような手段を講じたことを特徴としている。

すなわち、本発明の第１発明に係る選別システムは、平
面的にほぼ同じ形状の複数のワークが収容されるホッパ
装置と、 このホッパから送出されるワークを乗せる板体を有し，
該板体に電磁的に振動を加えることにより，上記ホッパ
から吐出されたワークを平坦に１個づつ整列させる振動
板装置と、 上記振動板装置から送られたワークを導入する板体と，
この板体に距離を存して互いに対向し且つ夫々の下部に
は長円穴が設けられ且つ上下動可能に設けられた第1,第
２のストッパ板と，この第1,第２のストッパ板の長円穴
に摺動可能に配置した第1,第２の偏心カムと，この第1,
第２の偏心カムを偏心して回転させるべくして設けた第
1,第２の軸とからなり、上記第1,第２の軸が回転するこ
とにより，上記第1,第２のストッパ板が交互に上下動し
てワークを１個づつ距離を存して並列させるように構成
された交互ストッパ装置と、 引圧部に連通しワーク吸引区間を設定する弁溝が周方向
に形成された固定軸と，この固定軸に同心に設けられ且
つ上記固定軸の弁溝に連通するワーク吸引用の吸入穴が
周方向に沿って等間隔に形成された筒状回転体と，この
筒状回転体の回転における所定ワーク離反位置にその管
口が設定され且つ高圧部に連通する吐出管とからなり，
上記所定ワーク吸引位置に上記筒状回転体の１つの吸入
穴が位置したとき上記溝弁を介して上記吸入穴に供給さ
れる引圧空気により上記交互ストッパ装置を介して送ら
れたワークを吸引し，上記筒状回転体の回転により上記
ワークが所定ワーク離反位置に移送し該位置にて上記吐
出口からの高圧空気を吐出させるように構成された移送
装置と、 第１の回転体と，この第１の回転体と同一回転数で回転
する第２の回転体と，上記第２の回転体の軸方向端面に
一端部が回動自在に設けられ且つ他端部がワーク引離し
のために略Ｃ字状に形成され且つ長手方向に沿って溝が
形成された引離棒と，上記第１の回転体の軸方向端面に
一端部が回動自在に設けれ且つ他端部が上記引離棒の溝
に摺動自在に設けられた棒体とからなり，上記第1,第２
の回転体の回転動作により上記引離棒は長円軌道を描い
て動作し，上記移送装置により上記所定ワーク離反位置
に移送されたワークを，上記引離棒の略Ｃ字状の他端部
にて上記吸入穴から引離して上記長円軌道上に設定され
た離反位置にて落下させるように構成された引離装置
と、 チェーンを有し，このチェーンの全周に渡って設けてな
るワーク収容用ポケットと，上記チェーンの所定ポケッ
ト下位置に設けられ且つ上下方向に動作可能な押上棒
と，この押上棒の上位置に対応して設けられた案内板と
からなり，上記ワーク収容用ポケットは，上記チェーン
の進行方向に対して直角に設けられた軸，この軸に一端
部が固着され且つ他端部が下方向を向いて設けられた固
定板，及び上記軸に付根部が回動自在として設けられ且
つ夫々の他端部が下方向を向いて設けられた作動棒と可
動板との逆Ｖ字状可動体により１単位とし，上記引離装
置により落下されたワークを，上記ワーク収容用ポケッ
トの２単位の固定板と可動体とで形成されるＶ字状部に
保持してチェーンの進行方向に搬送し，上記押上棒の上
方向動作により上記作動棒が時計方向に回動して上記案
内板に乗上げ且つ上記可動板が時計方向に回動して上記
Ｖ字状部に保持されたワークを落下せしめるように構成
された振分装置と、 この振分装置により搬送中のワークの平面情報を取込む
情報入力装置と、 この情報入力装置によるワークの平面情報と予め設定さ
れたワークの種別を示す基準パターンとに基づき該当す
るワークの種別を判定し、該判定により上記Ｖ字状部に
保持されたワークを所定位置にて落下させるための指令
を発する画像処理装置と、 上記各装置に必要な動力を与える動力装置と、 上記画像処理装置から発せられた指令により上記振分装
置の作動棒に動作指令を与えると共に上記各装置を制御
するシステム制御装置と を具備する。

また本発明の第２発明に係る選別システムは、平面的に
ほぼ同じ形状の複数のワークが収容されるホッパ装置
と、 このホッパから送出されるワークを乗せる板体を有し，
該板体に電磁的に振動を加えることにより，上記ホッパ
から吐出されたワークを平坦に１個づつ整列させる振動
板装置と、 上記振動板装置から送られたワークを導入する板体と，
下部に溝が設けられ且つ上下動可能に設けられた第１の
ストッパ板と，この第１のストッパ板とは上記板体上で
距離を存して対向し且つ下部には長円穴が設けられ且つ
上下動可能に設けられた第２のストッパ板と，この第２
のストッパ板の長円穴に摺動可能に配置した第１の偏心
カムと，この第１の偏心カムに固着された第２の偏心カ
ムと，この第２の偏心カムに一端部が固着され且つ上記
第１のストッパ板の溝に他端部が摺動可能にして設けら
れた第１の軸と，上記第１の偏心カムに一端部が固着さ
れ他端部が移送装置により回転される第２の軸とからな
り，この第２の軸が移送装置の回転に同期して回転する
ことにより，上記第1,第２のストッパ板が交互に上下動
してワークを１個づつ距離を存して並列させるように構
成された交互ストッパ装置と、 引圧部に連通しワーク吸引区間を設定する弁溝が周方向
に形成された固定軸と，この固定軸に同心に設けられ且
つ上記固定軸の弁溝に連通するワーク吸引用の吸入穴が
周方向に沿って等間隔に形成された筒状回転体と，この
筒状回転体の回転における所定ワーク離反位置にその管
口が設定され且つ高圧部に連通する吐出管とからなり，
上記所定ワーク吸引位置に上記筒状回転体の１つの吸入
穴が位置したとき上記溝弁を介して上記吸入穴に供給さ
れる引圧空気により上記交互ストッパ装置を介して送ら
れたワークを吸引し，上記筒状回転体の回転により上記
ワークが所定ワーク離反位置に移送し該位置にて上記吐
出口からの高圧空気を吐出させるように構成された移送
装置と、 第１の回転体と，この第１の回転体と同一回転数で回転
する第２の回転体と，上記第２の回転体の軸方向端面に
一端部が回動自在に設けられ且つ他端部がワーク引離し
のために略Ｃ字状に形成され且つ長手方向に沿って溝が
形成された引離棒と，上記第１の回転体の軸方向端面に
一端部が回動自在に設けられ且つ他端部が上記引離棒の
溝に摺動自在に設けられた棒体とからなり，上記第1,第
２の回転体の回転動作により上記引離棒は長円軌道を描
いて動作し，上記移送装置により上記所定ワーク離反位
置に移送されたワークを，上記引離棒の略Ｃ字状の他端
部にて上記吸入穴から引離して上記長円軌道上に設定さ
れた離反位置にて落下させるように構成された引離装置
と、 チェーンを有し，このチェーンの全周に渡って設けてな
るワーク収容用ポケットと，上記チェーンの所定ポケッ
ト下位置に設けられ且つ上下方向に動作可能な押上棒
と，この押上棒の上位置に対応して設けられた案内板と
からなり，上記ワーク収容用ポケットは，上記チェーン
の進行方向に対して直角に設けられた軸，この軸に一端
部が固着され且つ他端部が下方向を向いて設けられた固
定板，及び上記軸に付根部が回動自在として設けられ且
つ夫々の他端部が下方向を向いて設けられた作動棒と可
動板との逆Ｖ字状可動体により１単位とし，上記引離装
置により落下されたワークを，上記ワーク収容用ポケッ
トの２単位の固定軸と可動体とで形成されるＶ字状部に
保持してチェーンの進行方向に搬送し，上記押上棒の上
方向動作により上記作動棒が時計方向に回動して上記案
内板に乗上げ且つ上記可動板が時計方向に回動して上記
Ｖ字状部に保持されたワークを落下せしめるように構成
された振分装置と、 この振分装置により搬送中のワークの平面情報を取込む
情報入力装置と、 この情報入力装置によるワークの平面情報と予め設定さ
れたワークの種別を示す基準パターンとに基づき該当す
るワークの種別を判定し、該判定により上記Ｖ字状部に
保持されたワークを所定位置にて落下させるための指令
を発する画像処理装置と、 上記各装置に必要な動力を与える動力装置と、 上記画像処理装置から発せられた指令により上記振分装
置の作動棒に動作指令を与えると共に上記各装置を制御
するシステム制御装置とを具備する。

（作用） このような手段を講じたことにより、並列装置であるホ
ッパ装置、振動板装置及び交互ストッパ装置により、外
部から供給される平面的にほぼ同じ形状の複数のワーク
は、所定ワーク吸引位置に１個ずつ距離を存して並列さ
れる。

移送装置により、上記並列装置からの並列されたワーク
は、上記所定ワーク吸引位置にて上記筒状回転体の１つ
の吸入穴（又は吸入・吐出穴）により吸引され、この状
態で上記筒状回転体の回転により真定ワーク離反位置に
移送され、上記吐出管（又は吸入・吐出穴）からの高圧
によりワークを上記吸引穴（又は吸入・吐出穴）から離
反させるようになる。

引離装置により、上記第1,第２の回転体は同じストッパ
数で回転しており、この回転動作により上記引離棒は長
円軌道を描いて動作し、上記移送装置にて離反したワー
クは、上記引離棒の略Ｃ字状の他端部で保持して上記長
円軌道により設定される離反位置で離反されるようにな
る。

振分装置により、無端状動力伝達機構が動作中、引離装
置により離反されたワークは、上記Ｖ字状部に保持して
搬送し、上記押上棒の上方向動作により上記作動棒が時
計方向に回動して上記案内板に乗上げ且つ上記可動板が
時計方向に回動して上記Ｖ字状部に保持されたワークを
落下せしめるようになる。

情報入力装置により、上記振分装置により搬送中のワー
クの平面情報を取込み、情報処理装置では、上記情報入
力装置によるワークの平面情報と予め設定されたワーク
の種別を示す基準パターンとに基づき該当するワークの
種別を判定し、システム制御装置では、上記判定結果に
より上記搬送装置の作動棒に動作指令を与え且つ上記各
装置の少なくとも１つの制御指令を与えるようになる。

この一連の動作により、グリーンアスパラガス等のよう
に曲りのある長尺物のワークであっても、省力化，高速
化，高精度化を実現しつつ自動選別することが可能とな
る。

（実施例） 以下本発明にかかる選別システムの一実施例を、図面を
参照して説明する。本実施例システムでは、ワークとし
てグリーンアスパラガスに適用した構成のシステムであ
る。

第１図は本実施例システムの全体の構成図、第２図は同
実施例システムの要部の斜視図、第３図及び第４図は同
実施例システムにおける移送装置の構成を示し、第３図
は軸方向断面図、第４図は軸方向に対して直角方向断面
図、第５図は同実施例システムにおける振分装置の動作
を示す図である。

すなわち、本実施例システムは第１図のように構成され
る。

並列装置１は、ホッパ1a,振動板1b,交互ストッパ1cから
なり、外部から供給される平面的にほぼ同じ形状の複数
のグリーンアスパラガス（以下「ワーク」と称する。）
Ｐを所定ワーク吸引位置Ａに１個ずつ距離を存して並列
させるように構成される。

移送装置２は、並列装置１により所定ワーク吸引位置Ａ
に並列されたワークＰを、回転動作により所定ワーク離
反位置Ｂに移送するように構成される。

引離装置３は、移送装置２により所定ワーク離反位置Ｂ
に移送されたワークＰを、長円軌道を描く引離棒3aによ
り引受けて、上記長円軌道により設定される離反位置Ｃ
で離反させるように構成される。

振分装置４は、無端状動力伝達機構としてチェーン4aを
用い、このチェーン4aの全周に渡って開口／閉口可能な
ワーク収容用ポケットWPが設けて構成される。

情報入力装置５は、振分装置４により搬送中のワークの
平面情報を、たとえばTVカメラ5a,照明灯5b,5c等を用い
て映像として取込むように構成される。

情報処理装置６は、情報入力装置５によるワークＰの平
面情報と予め設定されたワークＰの種別を示す基準パタ
ーンとに基づき、画像処理の手法を用いて該当するワー
クＰの種別を判定するように構成される。

システム制御装置７は、情報処理装置６の判定結果によ
り搬送装置４に動作指令を与え、且つ各装置1,2,3,4,5,
6の少なくとも１つに制御指令を与えるコンピュータ等
により構成されている。

ここで、振分装置４のチェーン4aは、ギヤ4bに掛渡され
ており、インバータ4cの制御による電動機4dで駆動され
るようになっている。また、チェーン4aの全周を取囲む
ようにベース上に枠4eが設けられ、更に、等級別ホッパ
4f1,4f2,4f3が設けられ、この等級別ホッパ4f1,4f2,4f3
にはそれぞれ押上棒4g1,4g2,4g3及び案内板4h1,4h2,4h3
が設けられ、チェーン4aの末部には非選別のワークを収
容するホッパ4iが設けられている。また、インバータ4c
及び押上棒4g1,4g2,4g3はシステム制御装置７からの指
令で動作するようになっている。さらに、電動機4dと移
送装置２とはベルト等により同期駆動するようになって
いる。

次ぎに上記における各装置の詳細を第２図乃至第５図を
参照して説明する。

第２図おいて、並列装置１におけるホッパ1aには、図示
しない作業員により大雑把な選別がなされた複数のワー
クＰが収容される。

振動板1bは、板体に電磁的に振動を与えることにより、
ホッパ1aから吐出されたワークＰを平坦に１個づつ整列
させる。

交互ストッパ1cは、振動板1bに連なった板体1c1に、距
離を存して互いに対向した第1,第２のストッパ板1c2,1c
3が上下動可能に設けられ、この第1,第２のストッパ板1
c2,1c3の下部には長円穴1c4,1c5が形成され、この長円
穴1c4,1c5に摺動可能に配置した第1,第２の偏心カム1c
6,1c7及び軸1c8,1c9を設けて構成される。そして、軸1c
9には移送装置２から回転力を得るための傘歯車1c10が
設けられている。

この構成の交互ストッパ1cによれば、移送装置２の回転
に同期して軸1c8,1c9が回転し、これにより第1,第２の
偏心カム1c6,1c7がそれぞれ異なった位置で偏心して回
転し、第1,第２のストッパ板1c2,1c3を交互に上下動さ
せるようになる。これにより、振動板1bで平坦に１個づ
つ整列され且つこの状態では振動板1bの動作で規定され
る押圧力を受けたワークＰは、上動した第１のストッパ
板1c2で進行を阻止され、続いてこの第１のストッパ板1
c2が下動することにより第１のストッパ板1c2を通過
し、第１のストッパ板1c2の下動と同時に上動する第２
のストッパ板1c3でその進行が阻止され、ここで上述の
振動板1bにより押圧力の作用を無くして、第２のストッ
パ板1c3の下動によりこの第２のストッパ板1c3を通過し
て図示所定ワーク吸引位置Ａに至るようになる。

移送装置２における固定軸2aは、第２図，第３図，第４
図に示すように、図示しない引圧部（真空ポンプ或いは
真空部）に連通し且つワーク吸引区間を設定する弁溝2a
1が周方向に形成され、この弁溝2a1に連通し且つ両軸方
向端部に導出された固定軸側吸入穴2a2,吐出穴2a3が軸
方向に貫通された構成となっている。固定軸2aには軸受
2b1,2b2が設けられ、この軸受2b1,2b2を介して筒状回転
体2cが回転可能に設けられている。また、固定軸2aと筒
状回転体2cとの間には、上記引圧及び高圧を高速回転中
であってもシールするために、Ｏリング2b3が軸方向に
沿って複数設けられている。

この筒状回転体2cは、外部動力として歯車2dにより回転
動作されるように周に歯車2dと噛合する歯車2c1が形成
されている。また、固定軸2bの弁溝2b1に連通するワー
ク吸引用の回転体側吸入穴2c2が２列且つ周方向に沿っ
て等間隔に８ケ（45゜間隔）形成されている。ここで、
回転体側吸入穴2c2の端面はワークＰが吸引容易とする
ために曲面2c3が形成されている。さらに、交互ストッ
パ1cの傘歯車1c10に回転を伝達するために外周に傘歯車
1c10と噛合する歯車2c4が形成されている。

吐出管2eは、筒状回転体2cの回転における所定ワーク離
反位置Ｂであって回転体側吸入穴2c2の端面にその管口
が設定され、固定軸2aの両軸方向端部に導出された固定
軸側吐出穴2a3に連通されている。

この構成の移送装置２によれば、所定ワーク吸引位置Ａ
に筒状回転体2cの１つの吸入穴2c2が位置したとき、弁
溝2a1を介して吸入穴2c2に与えられる引圧によりワーク
Ｐを吸引し，このワークＰが筒状回転体2cの回転により
所定ワーク離反位置Ｂに移送したとき，吐出管2eからの
高圧によりワークＰを吸入穴2c2から離反させるように
なる。なお、圧力の低下やワークＰの重量の程度によっ
ては、ワークＰは吸入穴2C2から容易に離反しない場合
がある。このような不具合を未然に防止するため、次に
詳述する引離装置３が設けられている。この引離装置３
は、その略Ｃ字形状部3a1により、ワークＰを図面の右
方向に引寄せる動作をすることにより、ワークＰを確実
に吸入穴2C2から離反させ、振分装置４のワーク収容用
ポケットWP内にワークＰを落下せしめることを可能とす
る。

引離装置３は、引離棒3a,第１の回転体3b,第２の回転体
3c,棒体3dを有して構成されている。ここで、第２の回
転体3cは、第１の回転体3bと同一回転数で回転するもの
で、この第２の回転体3cの軸方向端面には、引離棒3aの
一端部が回動自在に設けられている。この引離棒3aの他
端部はワーク引離しのために略Ｃ字状部3a1として形成
されており、また長手方向に沿って長溝3a2が形成され
ている。棒体3dは、第１の回転体3bの軸方向端面に一端
部が回動自在に設けられ且つ他端部が引離棒3aの長溝3a
2に摺動自在に設けられている。

この構成の引離装置３によれば、第1,第２の回転体3b,3
cの回転動作により、引離棒3aは図示の如くの長円軌道
を描いて動作し、移送装置２により所定ワーク離反位置
Ｂに移送されたワークＰを，引離棒3aの略Ｃ字状部3a1
にて吸入穴2C2から引離して長円軌道上に設定された離
反位置Ｃにて落下させる。

振分装置４におけるワーク収容用ポケットWPは第２図及
び第５図に示すように、チェーン4a（両側に並行して設
けられている）の進行方向に対して直角に設けられた軸
4j,この軸4jに一端部が固着され且つ他端部が下方向を
向いて設けられた固定板4K,及び軸4jに付根部4n1が回動
自在として設けられ且つそれぞれの他端部が下方向を向
いて設けられたローラ4l1付作動棒4lと可動板4mとの逆
Ｖ字状可動体4nにより１単位とし，これの２単位の前方
の固定板4kと後方の可動板4mとで形成されるＶ字状部に
より構成されているものである。

第５図に示すように、ワーク収容用ポケットWPによれ
ば、ワークＰはＶ字状部に保持してチェーン4aの進行と
共に搬送され、押上棒4f（4f1,4f2,4f3）の上方向動作
により作動棒4lのローラ4l1が時計方向に回動して案内
板4h（4h1,4h2,4h3）に乗上げ、これと同時に可動板4m
が時計方向に回動してＶ字状部を開いて、このＶ字状部
に保持されたワークＰを落下せしめ、この後、作動棒4l
のローラ4l1が案内板4hから落下することにより元のＶ
字状部を形成するようになる。

次ぎに本実施例システムの作用を列挙して説明する。

本実施例システムの各装置は第１図乃至第５図に示
されるように構成され且つ動作するようになっている。
従って、ホッパ1a,振動板1b,交互ストッパ1cからなる並
列装置１により、ワークＰは所定ワーク吸引位置Ａに１
個ずつ距離を存して並列させるようになり、そして移送
装置２によって、所定ワーク吸引位置Ａに並列されたワ
ークＰは、回転動作により所定ワーク離反位置Ｂに移送
するようになる。続いて、引離装置３により所定ワーク
離反位置Ｂに移送されたワークＰは、長円軌道を描く引
離棒3aにより引受けられ、この長円軌道上の離反位置Ｃ
で自然落下により離反されて振分装置４のワーク収容ポ
ケットWPに置かれることになる。ここで、振分装置４の
ワーク収容用ポケットWPに置かれたワークWPは、チェー
ン4aの進行と共に移送されつつ情報入力装置５により、
平面情報にて画像入力される。情報処理装置６では、上
記ワークＰの平面情報と予め設定されたワークの種別を
示す基準パターンとに基づき、該当するワークＰの種別
を判定し、この判定結果によりシステム制御装置７は、
搬送装置４の該当する押上棒4gに動作指令を与え、ワー
ク収容ポケットWPを開き、ワークＰを該当する等級別ホ
ッパ4fに収容せしめることになる。この一連の動作によ
り、グリーンアスパラガス等のように曲りのある長尺物
のワークＰであっても、省力化，高速化，高精度化を実
現しつつ自動選別することが可能となる。

同期して動作する並列装置1,移送装置２によれば、
ワークＰは、筒状回転体2cの回転数によって定まる速度
にて詰まりが生じることなく、高速に１個づつ所定ワー
ク離反位置Ｂに供給されることになる。この場合、整列
装置１の交互ストッパ1cでは、ワークＰを上流側からの
押圧力を受けることなく１個づつ移送装置２に供給する
ことができるので、移送装置２の動作を確実なものとし
得る。

移送装置２によれば、筒状回転体2cは高速回転しつ
つもワーク吸引位置Ａで２列の吸入穴2c2が引圧状態に
なっているのでワークＰを確実に吸引することができ、
そししてこの吸引を保持しつつ回転し所定ワーク離反位
置Ｂでは吐出管2eが高圧状態となっているので強制的に
ワークＰを離反させることができ、後続してワークＰを
引受ける引離装置3,振分装置４の動作を確実なものとし
得る。

引離装置３によれば、所定ワーク位置Ｂで筒状回転
体2cから離反したワークＰが、遠心力で外方に飛散する
ことなく確実に引離棒3aでキャッチされることになり、
そのままの状態を維持してワーク収容ホケットWPの位置
する離反位置Ｃで自然落下により保持が解除されるの
で、ワーク収容ホケットWPへの確実な収容が可能とな
り、振分装置４の動作を確実なものとし得る。また、移
送装置2,引離装置３によれば、ワークＰをワーク吸引位
置Ａでキャッチし、これを回転移送して所定ワーク離反
位置Ｂに至らせ、続いて離反位置ＣでワークＰのキャッ
チを解除しているが、この一連の動作は、ワークＰの自
重を一切利用していない人手による作業に非常に似た引
渡し動作であるので、高速動作でありながらグリーンア
スパラガスのような軟質のワークＰを無用に傷付けるこ
とがない。

振分装置４によれば、システム制御装置７からの指
令により動作する押上棒4gを上動させるだけで、高速移
動しているワーク収容ポケットWPを開動させることがで
きるので、ワークＰはこの押上棒4gの直下のホッパ4fに
確実に収容することができる。この場合、案内板4hは進
行方向に沿って設けてあるので、ワーク収容ポケットWP
の開動作を一定期間保持することができる。このため、
ワークＰが逆Ｖ字状可動体4nに何等かの理由で引掛かっ
たとしても、運転に伴う振動等がこの開保持期間内にワ
ークＰに作用することで、やはり確実にホッパ4fに収容
することができる。

情報入力装置5,情報処理装置６によれば、TVカメラ
5aは最大30枚／秒で画像入力することができるので、こ
の画像入力速度に対応して移送装置２の回転速度，振分
装置４のチェーン4aの進行速度が設定可能となり、極め
て高速な選別振分処理が実現される。

移送装置２と振分装置４とはベルトにより同期駆動
され、また振分装置４と情報入力装置５とはシステム制
御装置７を介して対応動作がなされているので、移送と
振分選別とは動作の整合性が図られることになり、もっ
て、高速運転したとしても運転の信頼性が確保される。

上記実施例では引離装置３の動力源は図示無し且つ
説明が無いが、引離装置３の動力源を移送装置２と同様
に振分装置４（電動機4a）から得るようにすれば、機械
系と情報処理系とをシステム制御装置７により集中制御
することができ、一層の自動化及び省力化が実現され
る。これとは逆に、装置1,2,3,4にそれぞれ別個の動力
源を設け、この動力源それぞれを各別にシステム制御装
置７で制御するようにしても上記と同様に自動化及び省
力化は実現されるものである。

次ぎに本発明の他の実施例を各装置毎に説明する。

第６図は移送装置の他の実施例の軸方向断面図である。
第６図においては、第３図及び第４図と同一部分には同
一符号を付して、その説明は省略する。すなわち、第６
図に示す実施例は、第３図及び第４図に示す構成と基本
的には同じであるが次の点で異なる構成となっている。
すなわち、筒状回転体2cの吸入穴2c2のそれぞれの端面
に、ワークＰの保持容易を図りワークＰの損傷防止を図
る等のために、軟質の部材たとえばゴム等よりなり且つ
必要に応じて曲面が形成された保持部材2c5を設けた構
成としている。

第７図は移送装置の他の実施例の軸方向に対して直角方
向断面図である。第７図においては、第３図及び第４図
と同一部分には同一符号を付して、その説明は省略す
る。すなわち、第７図に示す実施例は、第３図及び第４
図に示す構成と基本的には同じであるが次の点で異なる
構成となっている。すなわち、筒状回転体2cの吸入穴2c
2のそれぞれの端面に、ワークＰの保持容易を図るため
に爪2c6を設けた構成としている。

第８図は並列装置１における交互ストッパの他の実施例
の斜視図である。この実施例の交互ストッパ1dは次のよ
うに構成されている。すなわち、振動板1bに連なった板
体1d1を有し、下部に溝1d2が設けられ且つ上下動可能に
設けられた第１のストッパ板1d3と、この第１のストッ
パ板1d3とは板体1d1上で距離を存して対向し且つ下部に
は長円穴1d4が設けられ且つ上下動可能に設けられた第
２のストッパ板1d5とを有している。そして、この第２
のストッパ板1d5の長円穴1d4に摺動可能に配置した第１
の偏心カム1d6と、この第１の偏心カム1d6に固着された
第２の偏心カム1d7とを有している。第１の軸1d8は、そ
の一端部が第２の偏心カム1d7に固着され且つ上記第１
のストッパ板1d3の溝1d2に他端部が摺動可能にして設け
られている。第２の軸1d9はその一端部が第１の偏心カ
ム1d6に固着され他端部が移送装置２の筒状回転体2cの
ギヤ2c4により回転されるように傘歯車1d10が設けられ
ている。この構成により、第２図の交互ストッパ1cと同
様に、第２の軸1d9が移送装置２の回転に同期して回転
することにより，上記第1,第２のストッパ板1d3,1d5が
交互に上下動する構成となっている。

第９図及び第10図は移送装置の他の実施例の構成を示
し、第９図は軸方向断面図、第10図は要部の斜視図であ
る。第９図及び第10図に示す移送装置８は次のように構
成されている。すなわち、固定軸8aは、図示しない引圧
部（真空ポンプ又は真空部）に吸入管8a1を介して連通
しワーク吸引区間を設定する吸入弁溝8a2及び図示しな
い高圧部に吐出管8a3を介して連通しワーク離反区間を
設定する吐出弁8a4が軸方向端面の周方向に沿って形成
され、この吸入弁溝8a2と吐出弁溝8a4とを分離する凸部
8a5が端面に形成されている。

軸受体8bは、Ｏリング8b1を有して回転体8cと固定軸8a
とを気密状態で回転可能に軸支するようになっている。

回転体8cは、その軸方向端面に固定軸8aの吸入弁溝8a2
及び吐出弁溝8a4に対向し且つ周方向に沿って等間隔
（図示では８ケで45゜間隔）に弁穴8c1が形成されてい
る。また、この回転体8cには、弁穴8c1にそれぞれ連通
したワーク吸引・離反用の吸入・吐出穴8c2が周方向に
沿って等間隔（図示では８ケで45゜間隔）に２列で形成
され、周には動力源としてギヤ8dと噛合するギヤ8c3が
形成され、最外周には並列装置２の交互ストッパ1c（又
は1d）の傘歯車1c10（又は1c10）と噛合する傘歯車8c4
が形成されている。

この構成によれば、回転体8cの弁穴8c1と固定軸8aの吸
入弁溝8a2及び吐出弁溝8a4とは対向して回転するので、
所定ワーク吸引位置Ａに回転体8cの１つの吸入・吐出穴
8c2が位置したとき、吸入弁溝8a2を介してこの吸入・吐
出穴8c2に供給される引圧により図示しないワークＰが
吸引され、このワークＰが回転体8cの回転により所定ワ
ーク離反位置Ｂに移送したとき，吐出弁溝8a4からの高
圧によりワークＰはこの吸入・吐出穴8c2から離反させ
るようになる。この場合、吸引・離反穴8c2は、回転体8
cの回転中の位置により定まる区間でワークＰの吸引又
は離反がなされるものなので、固定軸8aの吸入弁溝8a2
及び吐出弁溝8a4の形成位置の変更、又は弁穴8c1の形成
位置の変更により、ワークＰの吸引開始位置，離反開始
位置が変更することができるものである。

本発明は上記図示し且つ説明した実施例に限定されるも
のではない。たとえば、並列装置１は、振動板1bと交互
ストッパ1cとの組合により、ワークＰを１個づつ整列供
給するものとしたが、対象とするワークＰの種類によっ
ては、振動板1bを用いないか、又は別の手段を用いるよ
うにしてもよい。

第９図及び第10図に示す移送装置８に、第６図の保持部
材（2c5）を設けたり、第７図に示す爪（2c6）を設ける
ように構成してもよい。また、移送装置2,8における穴2
c2,8c1の数は、等間隔であれば８個以外の任意の数の構
成でもよい。さらに、交互ストッパ1c,1dの動力源は、
移送装置２から得る以外に移送装置２の回転と同期した
別の動力源から得るようにしてもよい。また、移送装置
2,8における回転体2C,8Cの動力は、その外周に設けたギ
ヤ2c4,8c3にギヤ2d,8dを噛合して得るようにしている
が、たとえば移送装置８ならば、固定軸8aの中心部に貫
通孔を設け、この貫通孔に一端部が動力源に接続され且
つ他端部が回転体8cに接続される回転伝達棒を設ける構
成として、回転力を得るようにしてもよい。さらに、移
送装置２（又は８）における吸入穴2c2（又は吸入・吐
出穴8c2）は２列であるが、１列又は３列以上でもよ
く、つまりワークＰが確実に吸引できる構成とするもの
であり、穴形状も図示では長円であるが特にこの形状に
特定されるものではない。

ワークＰの種類によっては引離装置３を用いなくとも、
移送装置２と振分装置４との間でワークＰの確実な引渡
しを行うことができるので、この場合は引離装置３を省
略してもよい。また、第１図では、ワークＰを整列供給
するための機構である並列装置1,移送装置2,引離装置３
の組を１組配置としたが、振分装置４等の搬送能力に応
じ且つ選別処理能力に応じて複数組の配置構成としても
よい。

振分装置４は、チェーン4a以外の無端状動力伝達体を用
いてよく、１列配置又は３列以上の配置でもよい。ワー
ク収容ポケットWPは、固定板と逆Ｖ字状可動体とによる
Ｖ字状部を構成するものであれば、第２図に示す以外の
構成のものでもよい。また、等級別ホッパ4f（4f1,4f2,
4f3），押上棒4g（4g1,4g2,4g3），案内板4h（4h1,4h2,
4h3）の組は３組であり、３等級の選別を行なえる構成
としたが、２等級,4等級の選別を行なえるように等級別
ホッパ4f,押上棒4g,案内板4hを対応した数だけ用意して
構成してもよい。ホッパ4iは選別されない不良品等を収
容するために配置したが、省略してもよい。さらに、等
級別ホッパ4fに光電スイッチ等を設けて、選別されたワ
ークＰの数量をたとえばシステム制御装置７により監視
する構成としてもよい。これにより、一層の自動化が図
られる。

情報入力装置５及び画像処理装置６はTVカメラ5aを用
い、TV画像を被選別対象とする構成としたが、ラインセ
ンサ等を用い、ワークＰの平面像情報を収集し、この情
報と等級別パターンとを比較するよう構成して用いれ
ば、上記実施例に限定されるものではない。また、画像
処理装置６の処理能力に応じて複数の情報入力装置５を
接続するようにしてもよい。

システム制御装置７の制御対象は、機械系の装置1,2,3,
4及び電気系の装置5,6の全てを対象としてもよく、又は
ある装置だけを対象としてもよい。つまり、特に制御対
象を特定するものではなく、システム制御装置７の処理
能或いは被制御対象の特質により適宜設定できるもので
ある。

もちろん、ワークＰはグリーンアスパラガスに特定され
るものでなく、好ましいワークとしては長尺物等であ
り、農産物に特に特定されるものでもない。

以上、本発明の実施例を詳細に説明したが、これ以外に
本発明はその要旨を逸脱しない範囲で種々変形して実施
できるものである。

［発明の効果］ 以上詳述したように、本発明においては、並列装置であ
るホッパ装置、振動板装置及び交互ストッパ装置によ
り、外部から供給される平面的にほぼ同じ形状の複数の
ワークを所定ワーク吸引位置に１個ずつ距離を存して並
列される。

移送装置により、上記並列装置からの並列されたワーク
は、上記所定ワーク吸引位置にて上記筒状回転体の１つ
の吸入穴（又は吸入・吐出穴）により吸引され、この状
態で上記筒状回転体の回転より所定ワーク離反位置に移
送され、上記吐出管（又は吸入・吐出穴）からの高圧に
よりワークを上記吸入穴（又は吸入・吐出穴）から離反
させるようになる。

引離装置により、上記第1,第２の回転体は同じ回転数で
回転しており、この回転動作により上記引離棒は長円軌
道を描いて動作し，上記移送装置にて離反したワークを
上記引離棒の略Ｃ字状の他端部で保持して上記長円軌道
により設定される離反位置で離反されるようになる。

振分装置により、無端状動力伝達機構が動作中は、引離
装置により離反されたワークを，上記Ｖ字状部に保持し
て搬送し，上記押上棒の上方向動作により上記作動棒が
時計方向に回動して上記案内板に乗上げ且つ上記可動板
が時計方向に回動して上記Ｖ字状部に保持されたワーク
を落下せしめるようになる。

情報入力装置により、上記振分装置から搬送中のワーク
の平面情報を取込み、情報処理装置では、上記情報入力
装置によるワークの平面情報と予め設定されたワークの
種別を示す基準パターンとに基づき該当するワークの種
別を判定し、システム制御装置では、上記判定結果によ
り上記搬送装置の作動棒に動作指令を与え且つ上記各装
置の少なくとも１つに制御指令を与えるようになる。

この一連の動作により、グリーンアスパラガス等のよう
に曲りのある長尺物のワークであっても、省力化，高速
化，高精度化を実現しつつ自動選別することが可能とな
り、もって実用性が極めて高い選別システムの提供が可
能となる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明による選別システムの一実施例を示す構
成図、第２図は同実施例システムの要部の斜視図、第３
図及び第４図は同実施例システムにおける移送装置の構
成を示し、第３図は軸方向断面図、第４図は軸方向に対
して直角方向断面図、第５図は同実施例システムにおけ
る振分装置の動作を示す図、第６図及び第７図は本発明
による移送装置の他の実施例の構成を示し、第６図は軸
方向断面図、第７図は軸方向に対して直角方向断面図、
第８図は本発明による並列装置の交互ストッパの他の実
施例の構成を示す斜視図、第９図及び第10図は本発明に
よる移送装置の他の実施例の構成を示し、第９図は軸方
向断面図、第10図は要部の斜視図である。 １……並列装置、1a……ホッパ、1b……振動板、1c……
交互ストッパ、1c1……板体、1c2,1c3……第1,第２のス
トッパ板、1c4,1c5……長円穴、1c6,1c7……第1,第２の
偏心カム、1c8,1c9……軸、1c10……傘歯車、1d……交
互ストッパ、1d1……板体、1d2……溝、1d2、1d3……第
１のストッパ板、1d4……長円穴、1d5……第２のストッ
パ板、1d6……第１の偏心カム、1d7……第２の偏心カ
ム、1d8……第１の軸、1d9……第２の軸、1d10……傘歯
車、２……移送装置、2a……固定軸、2a1……弁溝、2a2
……固定軸側吸入穴、2a3……吐出穴、2b1,2b2……軸
受、2b3……Ｏリング、2c……筒状回転体、2c1……歯
車、2c2……回転体側吸入穴、2c3……曲面、2c4……歯
車、2c5……保持部材、2c6……爪、2d……歯車、2e……
吐出管、３……引離装置、3a……引離棒、3a1……略Ｃ
字状部、3a2……棒体、3b……第１の回転体、3c……第
２の回転体、3d……棒体、４……振分装置、4a……チェ
ーン、4b……ギヤ、4c……インバータ、4d……電動機、
4e……枠、4f（4f1,4f2,4f3）……等級別ホッパ、4g（4
g1,4g2,4g3）……押上棒、4h（4h1,4h2,4h3）……案内
板、4i……ホッパ、4j……軸、4k……固定板、4l……作
動棒、4l1……ローラ、4m……可動板、4n……逆Ｖ字状
可動体、4n1……付根部、WP……ワーク収容用ポケッ
ト、５……情報入力装置、5a……TVカメラ、5b,5c……
照明灯、６……情報処理装置、７……システム制御装
置、８……移送装置、8a……固定軸、8a1……吸入管、8
a2……吸入弁溝、8a4……吐出弁溝、8a5……凸部、8b…
…軸受体、8b1……Ｏリング、8c……回転体、8c1……弁
穴、8c2……吸入・吐出穴、8c3……ギヤ、8c4……傘歯
車、8d……ギヤ。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 室伏 宣茂 静岡県富士市西柏原新田201 高木産業株 式会社内 (56)参考文献 特開 昭54−118062（ＪＰ，Ａ) 特開 昭59−53317（ＪＰ，Ａ) 特開 昭50−146063（ＪＰ，Ａ) 特開 昭54−119100（ＪＰ，Ａ) 実開 昭51−120767（ＪＰ，Ｕ) 実公 昭58−16971（ＪＰ，Ｙ２)

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】平面的にほぼ同じ形状の複数のワークが収
   容されるホッパ装置と、 このホッパから送出されるワークを乗せる板体を有し，
   該板体に電磁的に振動を加えることにより，上記ホッパ
   から吐出されたワークを平坦に１個づつ整列させる振動
   板装置と、 上記振動板装置から送られたワークを導入する板体と，
   この板体に距離を存して互いに対向し且つ夫々の下部に
   は長円穴が設けられ且つ上下動可能に設けられた第1,第
   ２のストッパ板と，この第1,第２のストッパ板の長円穴
   に摺動可能に配置した第1,第２の偏心カムと，この第1,
   第２の偏心カムを偏心して回転させるべくして設けた第
   1,第２の軸とからなり、上記第1,第２の軸が回転するこ
   とにより，上記第1,第２のストッパ板が交互に上下動し
   てワークを１個づつ距離を存して並列させるように構成
   された交互ストッパ装置と、 引圧部に連通しワーク吸引区間を設定する弁溝が周方向
   に形成された固定軸と，この固定軸に同心に設けられ且
   つ上記固定軸の弁溝に連通するワーク吸引用の吸入穴が
   周方向に沿って等間隔に形成された筒状回転体と，この
   筒状回転体の回転における所定ワーク離反位置にその管
   口が設定され且つ高圧部に連通する吐出管とからなり，
   上記所定ワーク吸引位置に上記筒状回転体の１つの吸入
   穴が位置したとき上記溝弁を介して上記吸入穴に供給さ
   れる引圧空気により上記交互ストッパ装置を介して送ら
   れたワークを吸引し，上記筒状回転体の回転により上記
   ワークが所定ワーク離反位置に移送し該位置にて上記吐
   出口からの高圧空気を吐出させるように構成された移送
   装置と、 第１の回転体と，この第１の回転体と同一回転数で回転
   する第２の回転体と，上記第２の回転体の軸方向端面に
   一端部が回動自在に設けられ且つ他端部がワーク引離し
   のために略Ｃ字状に形成され且つ長手方向に沿って溝が
   形成された引離棒と，上記第１の回転体の軸方向端面に
   一端部が回動自在に設けられ且つ他端部が上記引離棒の
   溝に摺動自在に設けられた棒体とからなり，上記第1,第
   ２の回転体の回転動作により上記引離棒は長円軌道を描
   いて動作し，上記移送装置により上記所定ワーク離反位
   置に移送されたワークを，上記引離棒の略Ｃ字状の他端
   部にて上記吸入穴から引離して上記長円軌道上に設定さ
   れた離反位置にて落下させるように構成された引離装置
   と、 チェーンを有し，このチェーンの全周に渡って設けてな
   るワーク収容用ポケットと，上記チェーンの所定ポケッ
   ト下位置に設けられ且つ上下方向に動作可能な押上棒
   と，この押上棒の上位置に対応して設けられた案内板と
   からなり，上記ワーク収容用ポケットは，上記チェーン
   の進行方向に対して直角に設けられた軸，この軸に一端
   部が固着され且つ他端部が下方向を向いて設けられた固
   定板，及び上記軸に付根部が回動自在として設けられ且
   つ夫々の他端部が下方向を向いて設けられた作動棒と可
   動板との逆Ｖ字状可動体により１単位とし，上記引離装
   置により落下されたワークを，上記ワーク収容用ポケッ
   トの２単位の固定板と可動体とで形成されるＶ字状部に
   保持してチェーンの進行方向に搬送し，上記押上棒の上
   方向動作により上記作動棒が時計方向に回動して上記案
   内板に乗上げ且つ上記可動板が時計方向に回動して上記
   Ｖ字状部に保持されたワークを落下せしめるように構成
   された振分装置と、 この振分装置により搬送中のワークの平面情報を取込む
   情報入力装置と、 この情報入力装置によるワークの平面情報と予め設定さ
   れたワークの種別を示す基準パターンとに基づき該当す
   るワークの種別を判定し、該判定により上記Ｖ字状部に
   保持されたワークを所定位置にて落下させるための指令
   を発する画像処理装置と、 上記各装置に必要な動力を与える動力装置と、 上記画像処理装置から発せられた指令により上記振分装
   置の作動棒に動作指令を与えると共に上記各装置を制御
   するシステム制御装置と を具備する選別システム。
2. 【請求項２】平面的にほぼ同じ形状の複数のワークが収
   容されるホッパ装置と、 このホッパから送出されるワークを乗せる板体を有し，
   該板体に電磁的に振動を加えることにより，上記ホッパ
   から吐出されたワークを平坦に１個づつ整列させる振動
   板装置と、 上記振動板装置から送られたワークを導入する板体と，
   下部に溝が設けられ且つ上下動可能に設けられた第１の
   ストッパ板と，この第１のストッパ板とは上記板体上で
   距離を存して対向し且つ下部には長円穴が設けられ且つ
   上下動可能に設けられた第２のストッパ板と，この第２
   のストッパ板の長円穴に摺動可能に配置した第１の偏心
   カムと，この第１の偏心カムに固着された第２の偏心カ
   ムと，この第２の偏心カムに一端部が固着され且つ上記
   第１のストッパ板の溝に他端部が摺動可能にして設けら
   れた第１の軸と，上記第１の偏心カムに一端部が固着さ
   れ他端部が移送装置により回転される第２の軸とからな
   り，この第２の軸が移送装置の回転に同期して回転する
   ことにより，上記第1,第２のストッパ板が交互に上下動
   してワークを１個づつ距離を存して並列させるように構
   成された交互ストッパ装置と、 引圧部に連通しワーク吸引区間を設定する弁溝が周方向
   に形成された固定軸と，この固定軸に同心に設けられ且
   つ上記固定軸の弁溝に連通するワーク吸引用の吸入穴が
   周方向に沿って等間隔に形成された筒状回転体と，この
   筒状回転体の回転における所定ワーク離反位置にその管
   口が設定され且つ高圧部に連通する吐出管とからなり，
   上記所定ワーク吸引位置に上記筒状回転体の１つの吸入
   穴が位置したとき上記溝弁を介して上記吸入穴に供給さ
   れる引圧空気により上記交互ストッパ装置を介して送ら
   れたワークを吸引し，上記筒状回転体の回転により上記
   ワークが所定ワーク離反位置に移送し該位置にて上記吐
   出口からの高圧空気を吐出させるように構成された移送
   装置と、 第１の回転体と，この第１の回転体と同一回転数で回転
   する第２の回転体と，上記第２の回転体の軸方向端面に
   一端部が回動自在に設けられ且つ他端部がワーク引離し
   のために略Ｃ字状に形成され且つ長手方向に沿って溝が
   形成された引離棒と，上記第１の回転体の軸方向端面に
   一端部が回動自在に設けられ且つ他端部が上記引離棒の
   溝に摺動自在に設けられた棒体とからなり，上記第1,第
   ２の回転体の回転動作により上記引離棒は長円軌道を描
   いて動作し，上記移送装置により上記所定ワーク離反位
   置に移送されたワークを，上記引離棒の略Ｃ字状の他端
   部にて上記吸入穴から引離して上記長円軌道上に設定さ
   れた離反位置にて落下させるように構成された引離装置
   と、 チェーンを有し，このチェーンの全周に渡って設けてな
   るワーク収容用ポケットと，上記チェーンの所定ポケッ
   ト下位置に設けられ且つ上下方向に動作可能な押上棒
   と，この押上棒の上位置に対応して設けられた案内板と
   からなり，上記ワーク収容用ポケットは，上記チェーン
   の進行方向に対して直角に設けられた軸，この軸に一端
   部が固着され且つ他端部が下方向を向いて設けられた固
   定板，及び上記軸に付根部が回動自在として設けられ且
   つ夫々の他端部が下方向を向いて設けられた作動棒と可
   動板との逆Ｖ字状可動体により１単位とし，上記引離装
   置により落下されたワークを，上記ワーク収容用ポケッ
   トの２単位の固定板と可動体とで形成されるＶ字状部に
   保持してチェーンの進行方向に搬送し，上記押上棒の上
   方向動作により上記作動棒が時計方向に回動して上記案
   内板に乗上げ且つ上記可動板が時計方向に回動して上記
   Ｖ字状部に保持されたワークを落下せしめるように構成
   された振分装置と、 この振分装置により搬送中のワークの平面情報を取込む
   情報入力装置と、 この情報入力装置によるワークの平面情報と予め設定さ
   れたワークの種別を示す基準パターンとに基づき該当す
   るワークの種別を判定し、該判定により上記Ｖ字状部に
   保持されたワークを所定位置にて落下させるための指令
   を発する画像処理装置と、 上記各装置に必要な動力を与える動力装置と、 上記画像処理装置から発せられた指令により上記振分装
   置の作動棒に動作指令を与えると共に上記各装置を制御
   するシステム制御装置と を具備する選別システム。