JPH0760345B2 - ゴルフカート走行誘導法 - Google Patents
ゴルフカート走行誘導法Info
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- JPH0760345B2 JPH0760345B2 JP5041730A JP4173093A JPH0760345B2 JP H0760345 B2 JPH0760345 B2 JP H0760345B2 JP 5041730 A JP5041730 A JP 5041730A JP 4173093 A JP4173093 A JP 4173093A JP H0760345 B2 JPH0760345 B2 JP H0760345B2
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- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
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- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0259—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using magnetic or electromagnetic means
- G05D1/0265—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using magnetic or electromagnetic means using buried wires
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- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
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- G05D1/20—Control system inputs
- G05D1/24—Arrangements for determining position or orientation
- G05D1/244—Arrangements for determining position or orientation using passive navigation aids external to the vehicle, e.g. markers, reflectors or magnetic means
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- A63—SPORTS; GAMES; AMUSEMENTS
- A63B—APPARATUS FOR PHYSICAL TRAINING, GYMNASTICS, SWIMMING, CLIMBING, OR FENCING; BALL GAMES; TRAINING EQUIPMENT
- A63B55/00—Bags for golf clubs; Stands for golf clubs for use on the course; Wheeled carriers specially adapted for golf bags
- A63B55/60—Wheeled carriers specially adapted for golf bags
- A63B55/61—Wheeled carriers specially adapted for golf bags motorised
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- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
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- Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
- Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
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- General Health & Medical Sciences (AREA)
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- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、ゴルフ場において走行
させるカートの誘導法に関する。
させるカートの誘導法に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、ゴルフ場における無人カートとし
ては、地上にレールを敷設し、そのレール上においてカ
ートを走行させるレールロード方式や、磁性体をフェア
ウェイ地表面下に埋設してマーカラインを形成し、その
マーカラインに対応した舗装道上において磁力の感知に
よりカートを走行させる磁力誘導式等があるが、前者の
レールロード方式ではレールが、また後者の磁力誘導式
では舗装道がそれぞれフェウェア上に露出することにな
り、いずれの方式においても、それらがプレーの障害物
となってゴルフのプレー上好ましくないという問題が生
じていた。
ては、地上にレールを敷設し、そのレール上においてカ
ートを走行させるレールロード方式や、磁性体をフェア
ウェイ地表面下に埋設してマーカラインを形成し、その
マーカラインに対応した舗装道上において磁力の感知に
よりカートを走行させる磁力誘導式等があるが、前者の
レールロード方式ではレールが、また後者の磁力誘導式
では舗装道がそれぞれフェウェア上に露出することにな
り、いずれの方式においても、それらがプレーの障害物
となってゴルフのプレー上好ましくないという問題が生
じていた。
【０００３】一方、後者の磁力誘導式を改良して、地表
面下にマーカラインを形成し、カートを直接芝生上で走
行誘導させるという方式にすればプレーの障害となるも
のがなくなるが、これはその反面でカートの走行に際し
走行路となる芝生面が損傷するという問題がある。
面下にマーカラインを形成し、カートを直接芝生上で走
行誘導させるという方式にすればプレーの障害となるも
のがなくなるが、これはその反面でカートの走行に際し
走行路となる芝生面が損傷するという問題がある。
【０００４】そこで、本発明者らはこのような問題を鑑
みた結果、特開平２−１１８７０４号において、磁性体
をフェアウェイ地表面下に埋設して複数の走行用マーカ
ラインを形成し、その走行用マーカライン間でカートを
走行させるとともに、その走行用マーカラインを磁気的
に感知させることにより、それに反発するようにカート
をランダム走行させるカート走行誘導法を創案するに到
った。この走行誘導法によれば、フェアウェイ上には舗
装道や敷設レールを設ける必要がないためなんらプレー
の妨げにならず、また走行路となる芝生の位置はその時
の走行によって区々となり、カートの走行による芝生の
損傷も大幅に減少するものとなる。 損傷も大幅に減少するものとなる。
みた結果、特開平２−１１８７０４号において、磁性体
をフェアウェイ地表面下に埋設して複数の走行用マーカ
ラインを形成し、その走行用マーカライン間でカートを
走行させるとともに、その走行用マーカラインを磁気的
に感知させることにより、それに反発するようにカート
をランダム走行させるカート走行誘導法を創案するに到
った。この走行誘導法によれば、フェアウェイ上には舗
装道や敷設レールを設ける必要がないためなんらプレー
の妨げにならず、また走行路となる芝生の位置はその時
の走行によって区々となり、カートの走行による芝生の
損傷も大幅に減少するものとなる。 損傷も大幅に減少するものとなる。
【０００５】ところで、フェアウェイ上でカートがラン
ダム型走行をするのは上記の理由から意味があるが、そ
れ以外の場所、例えば次ホールまでの連絡道の走行など
は、カートがランダムに走行する必要がないばかりか、
次のプレーヤーとの関係からなるべく早く移動する必要
があるため、むしろ最短の距離を走行する定経路走行が
望ましい。
ダム型走行をするのは上記の理由から意味があるが、そ
れ以外の場所、例えば次ホールまでの連絡道の走行など
は、カートがランダムに走行する必要がないばかりか、
次のプレーヤーとの関係からなるべく早く移動する必要
があるため、むしろ最短の距離を走行する定経路走行が
望ましい。
【０００６】このような問題は、カートの走行を必要に
応じてランダム走行と定経路走行との間でその走行を適
宜切り替えさせればよく、このため本発明者らは図３に
示すように、一の磁極（例えばＳ極）からなる走行用マ
ーカライン３を感知している間はゴルフカート４をその
マーカライン３に沿って定経路走行させ、他の磁極（例
えばＮ極）からなるマーカライン２を感知している間は
そのマーカライン２に反発するようにＳ字ないしジグザ
グ型にランダム走行させるようなゴルフカート走行誘導
法を利用してきた。
応じてランダム走行と定経路走行との間でその走行を適
宜切り替えさせればよく、このため本発明者らは図３に
示すように、一の磁極（例えばＳ極）からなる走行用マ
ーカライン３を感知している間はゴルフカート４をその
マーカライン３に沿って定経路走行させ、他の磁極（例
えばＮ極）からなるマーカライン２を感知している間は
そのマーカライン２に反発するようにＳ字ないしジグザ
グ型にランダム走行させるようなゴルフカート走行誘導
法を利用してきた。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】上記のような走行誘導
技術において、ランダム走行区間のマーカラインは、ゴ
ルフ場のコースが一般に様々な地形を有することより、
図４に示すように左右いずれかに曲線を描く構成が必然
的に多くなってくる。同図は、ランダム走行区間から定
走行区間のマーカライン２の場合を示すが、このような
区間においては走行切替上の理由から特に曲線状となる
場合が多い。
技術において、ランダム走行区間のマーカラインは、ゴ
ルフ場のコースが一般に様々な地形を有することより、
図４に示すように左右いずれかに曲線を描く構成が必然
的に多くなってくる。同図は、ランダム走行区間から定
走行区間のマーカライン２の場合を示すが、このような
区間においては走行切替上の理由から特に曲線状となる
場合が多い。
【０００８】このような構成の場合、ランダム走行する
カート４は、曲線の外側のマーカライン（図ではＡ部）
に向かうことが多くなる。ここで、カート４の操舵は急
なステアリングを切れないため、カート４は、ランダム
走行区間のマーカライン２を感知した後そのライン２に
沿ってある程度走行してから、それに反発するように操
舵されることになる。したがって、曲線状のランダム走
行用マーカライン２間（図では定経路走行区間に移行す
る直前のランダム走行区間）では、曲線の外側のマーカ
ライン（Ａ部）、特にそのライン２上にカート４の走行
が集中することになり、このため、局所的に芝生が損傷
するという問題が生じていた。
カート４は、曲線の外側のマーカライン（図ではＡ部）
に向かうことが多くなる。ここで、カート４の操舵は急
なステアリングを切れないため、カート４は、ランダム
走行区間のマーカライン２を感知した後そのライン２に
沿ってある程度走行してから、それに反発するように操
舵されることになる。したがって、曲線状のランダム走
行用マーカライン２間（図では定経路走行区間に移行す
る直前のランダム走行区間）では、曲線の外側のマーカ
ライン（Ａ部）、特にそのライン２上にカート４の走行
が集中することになり、このため、局所的に芝生が損傷
するという問題が生じていた。
【０００９】この発明は、以上のような問題に鑑み創案
されたもので、ランダム走行用マーカラインが曲線状の
場合、カートの走行が曲線外側のラインに集中しないよ
うに操舵し得るゴルフカート走行誘導法を提供しようと
するものである。
されたもので、ランダム走行用マーカラインが曲線状の
場合、カートの走行が曲線外側のラインに集中しないよ
うに操舵し得るゴルフカート走行誘導法を提供しようと
するものである。
【００１０】
【課題を解決するための手段】このため、本発明に係る
ゴルフカート走行誘導法は、磁性体を埋設してなる複数
のマーカライン間を、その一方のマーカラインを感知す
ると他方のマーカライン側にカートを操舵させるゴルフ
カート走行誘導法において、直線状に配置して形成され
る被検知ラインの複数を、それら相互に対しては平行と
なり、かつその延長上のラインが前記マーカラインに対
しては交差するように、前記マーカライン間に敷設し、
その被検知体を検知する検知手段を備えたゴルフカート
が直進して前記被検知ラインを交差した際、その検知手
段の２以上の被検知ラインの検知により、ゴルフカート
の被検知ラインに対する進入角を算出せしめ、その算出
した進入角に応じて、被検知ラインの平行線に対する角
度が常に一定の値となるように、その操舵角を操舵させ
ることをその基本的特徴とするものである。
ゴルフカート走行誘導法は、磁性体を埋設してなる複数
のマーカライン間を、その一方のマーカラインを感知す
ると他方のマーカライン側にカートを操舵させるゴルフ
カート走行誘導法において、直線状に配置して形成され
る被検知ラインの複数を、それら相互に対しては平行と
なり、かつその延長上のラインが前記マーカラインに対
しては交差するように、前記マーカライン間に敷設し、
その被検知体を検知する検知手段を備えたゴルフカート
が直進して前記被検知ラインを交差した際、その検知手
段の２以上の被検知ラインの検知により、ゴルフカート
の被検知ラインに対する進入角を算出せしめ、その算出
した進入角に応じて、被検知ラインの平行線に対する角
度が常に一定の値となるように、その操舵角を操舵させ
ることをその基本的特徴とするものである。
【００１１】すなわち本発明を図１を用いて説明する
と、本発明方法は、磁性体10を埋設してなる複数のマー
カライン２間を、その一方のマーカライン２を感知する
と他方のマーカライン２側にカート４を操舵させる特開
平２−１１８７０４号のカート走行誘導法を前提構成と
する。
と、本発明方法は、磁性体10を埋設してなる複数のマー
カライン２間を、その一方のマーカライン２を感知する
と他方のマーカライン２側にカート４を操舵させる特開
平２−１１８７０４号のカート走行誘導法を前提構成と
する。
【００１２】そして、直線状に配置して形成される被検
知ライン１を複数、相互に平行となるように前記マーカ
ライン２間に敷設する。また、該マーカライン２に対し
ては、当該被検知ライン１の延長線上のラインがそれに
交差するように敷設する。この被検知ライン１は、カー
ト４に備えられる検知手段で検知され得るものであれば
どのようなものでもよく、例えば検知手段が磁気センサ
なら磁性体、検知手段が光センサなら光反射体等種々の
ものが考えられる。
知ライン１を複数、相互に平行となるように前記マーカ
ライン２間に敷設する。また、該マーカライン２に対し
ては、当該被検知ライン１の延長線上のラインがそれに
交差するように敷設する。この被検知ライン１は、カー
ト４に備えられる検知手段で検知され得るものであれば
どのようなものでもよく、例えば検知手段が磁気センサ
なら磁性体、検知手段が光センサなら光反射体等種々の
ものが考えられる。
【００１３】前記被検知ライン１を検知し得る検知手段
を備えたゴルフカート４が、マーカライン２間をランダ
ムに走行していくと、被検知ライン１を交差することに
なるが、この際カート４の検知手段は被検知ライン１を
検知する。被検知ライン１は、平行に複数配置されてい
るので、所定番目に位置するライン１の検知から所定番
目のライン１の検知までの距離または時間により、カー
ト４の被検知ライン１に対する進入角θaが算出できる
ものとなる。
を備えたゴルフカート４が、マーカライン２間をランダ
ムに走行していくと、被検知ライン１を交差することに
なるが、この際カート４の検知手段は被検知ライン１を
検知する。被検知ライン１は、平行に複数配置されてい
るので、所定番目に位置するライン１の検知から所定番
目のライン１の検知までの距離または時間により、カー
ト４の被検知ライン１に対する進入角θaが算出できる
ものとなる。
【００１４】ここで、カート４を、被検知ライン１の平
行線に対する操舵角θ1が常に一定となるように、つま
り進入後からの操舵角が常にθa＋θ1となるように操舵
する。
行線に対する操舵角θ1が常に一定となるように、つま
り進入後からの操舵角が常にθa＋θ1となるように操舵
する。
【００１５】以上のような操舵により、図１に示すよう
に、カート４は被検知ライン１のどの部分からそこに進
入しても、被検知ライン１平行線からの操舵角がθ1と
一定となり、その走行を平行にできるため、その後の前
記マーカライン２が曲線となる場合でも、その曲線角度
に合わせてθ1を決定すれば、その外側のマーカライン
（Ａ部）側にカートの走行が集中することはなくなるも
のとなる。
に、カート４は被検知ライン１のどの部分からそこに進
入しても、被検知ライン１平行線からの操舵角がθ1と
一定となり、その走行を平行にできるため、その後の前
記マーカライン２が曲線となる場合でも、その曲線角度
に合わせてθ1を決定すれば、その外側のマーカライン
（Ａ部）側にカートの走行が集中することはなくなるも
のとなる。
【００１６】
【実施例】本発明の具体的実施例を図２に基づき説明す
る。なお、本発明は以下の実施例になんら限定されるも
のではない。
る。なお、本発明は以下の実施例になんら限定されるも
のではない。
【００１７】本実施例は、ランダム走行区間から定経路
走行区間に移行する際のランダム走行区間であって、そ
こに形成されるランダム走行用マーカライン２が曲線状
となっている箇所に本発明法を適用する例を示す。ラン
ダム走行用マーカライン２は、地表面下にＮ極の磁性体
10を適当な深さで埋設して２本形成される。前記定経路
走行区間には、定経路走行用マーカライン３がＳ極の磁
性体10を埋設して形成される。
走行区間に移行する際のランダム走行区間であって、そ
こに形成されるランダム走行用マーカライン２が曲線状
となっている箇所に本発明法を適用する例を示す。ラン
ダム走行用マーカライン２は、地表面下にＮ極の磁性体
10を適当な深さで埋設して２本形成される。前記定経路
走行区間には、定経路走行用マーカライン３がＳ極の磁
性体10を埋設して形成される。
【００１８】ランダム走行用マーカライン２間のうち地
表面下には、直線状の被検知ライン1a〜1cを３列形成す
る。この被検知ライン1a〜1cは、それらが相互に平行と
なるように、かつそれらの延長線が前記ランダム走行用
マーカライン２と交差するように配置する。また、両端
の被検知ライン1a,1cはＮ極、中央の被検知ライン1bは
Ｓ極の磁性体10を埋設して形成される。
表面下には、直線状の被検知ライン1a〜1cを３列形成す
る。この被検知ライン1a〜1cは、それらが相互に平行と
なるように、かつそれらの延長線が前記ランダム走行用
マーカライン２と交差するように配置する。また、両端
の被検知ライン1a,1cはＮ極、中央の被検知ライン1bは
Ｓ極の磁性体10を埋設して形成される。
【００１９】カート４には、埋設した磁性体10の磁極お
よびその磁力等を検知する磁気センサと、そのセンサか
らの出力に基づいて走行の操舵を制御する制御装置（い
ずれも図示なし）とを備えさせる。
よびその磁力等を検知する磁気センサと、そのセンサか
らの出力に基づいて走行の操舵を制御する制御装置（い
ずれも図示なし）とを備えさせる。
【００２０】該制御装置には、磁極判定回路と演算処理
装置を設ける。そして、前記磁極判定回路により磁気セ
ンサで検知した磁極を判定した場合、カート４の走行を
ランダム走行か、定経路走行か、あるいは本発明による
操舵走行かのいずれかを自動的に選択させるようにす
る。本実施例ではまず、上述のように、ランダム走行用
マーカライン２をＮ極、定経路走行用マーカライン３を
Ｓ極の磁性体10でそれぞれ形成しているため、前記磁極
判定回路がＮ極と判定し続ければランダム型走行、Ｓ極
と判定し続ければ定経路走行を行わせるような操舵制御
にする。
装置を設ける。そして、前記磁極判定回路により磁気セ
ンサで検知した磁極を判定した場合、カート４の走行を
ランダム走行か、定経路走行か、あるいは本発明による
操舵走行かのいずれかを自動的に選択させるようにす
る。本実施例ではまず、上述のように、ランダム走行用
マーカライン２をＮ極、定経路走行用マーカライン３を
Ｓ極の磁性体10でそれぞれ形成しているため、前記磁極
判定回路がＮ極と判定し続ければランダム型走行、Ｓ極
と判定し続ければ定経路走行を行わせるような操舵制御
にする。
【００２１】一方、前記磁極判定回路が所定の磁極配列
を読み取った際は、本発明による操舵走行を行わせるよ
う制御する。すなわち、本実施例では、前記被検知ライ
ン1a〜1cが平行に埋設され、かつそのラインの磁極が
「ＮＳＮ」の順番となっており、この磁極配列を検知し
た際は、前記演算処理装置により、所定番に位置するラ
インから所定番に位置するラインまで（ここでは１番目
のライン1aから３番目のライン1cまで）の検知の距離ま
たは時間から、カート４の被検知ライン1a〜1cに対する
進入角θaを算出させる。そして、カート４を、被検知
ライン1a〜1cの平行線に対する操舵角θ1が常に一定と
なるように、つまり進入後からの操舵角が常にθa＋θ1
となるように操舵する。ここで前記θ1は、ランダム走
行用マーカライン２の曲線を考慮して、約45゜に設定し
ている。なお、被検知ラインの数・磁極配列はどのよう
な配列でももちろん良く、例えば「ＳＮＳ」、「ＳＮ」
等でも良い。
を読み取った際は、本発明による操舵走行を行わせるよ
う制御する。すなわち、本実施例では、前記被検知ライ
ン1a〜1cが平行に埋設され、かつそのラインの磁極が
「ＮＳＮ」の順番となっており、この磁極配列を検知し
た際は、前記演算処理装置により、所定番に位置するラ
インから所定番に位置するラインまで（ここでは１番目
のライン1aから３番目のライン1cまで）の検知の距離ま
たは時間から、カート４の被検知ライン1a〜1cに対する
進入角θaを算出させる。そして、カート４を、被検知
ライン1a〜1cの平行線に対する操舵角θ1が常に一定と
なるように、つまり進入後からの操舵角が常にθa＋θ1
となるように操舵する。ここで前記θ1は、ランダム走
行用マーカライン２の曲線を考慮して、約45゜に設定し
ている。なお、被検知ラインの数・磁極配列はどのよう
な配列でももちろん良く、例えば「ＳＮＳ」、「ＳＮ」
等でも良い。
【００２２】なお、カート４のランダム走行は上述した
特開平２−１１８７０４号の技術を用いており、詳細は
省略する。また、定経路走行は、前記磁気センサをカー
ト４の左右に設け、この左右の検知センサの検知磁力が
均等となるような位置がちょうど定経路走行用マーカラ
イン３上となるように操舵させるものとなっている。
特開平２−１１８７０４号の技術を用いており、詳細は
省略する。また、定経路走行は、前記磁気センサをカー
ト４の左右に設け、この左右の検知センサの検知磁力が
均等となるような位置がちょうど定経路走行用マーカラ
イン３上となるように操舵させるものとなっている。
【００２３】次に、以上よりなる本実施例のカート走行
例を説明する。
例を説明する。
【００２４】前記ゴルフカート４がランダム走行用マー
カライン２間をランダムに走行していくと、曲線部手前
の被検知ライン1a〜1cを交差することになる。この際カ
ート４の検知手段は被検知ラインを検知する。被検知ラ
インは平行に３本配置されているので、１番目のライン
1aの検知から３番目のライン1cの検知までの距離または
時間により、カートの被検知ライン1a〜1cに対する進入
角θaが算出される。ここで、制御装置により、カート
４は、被検知ライン1a〜1cの平行線に対する操舵角が常
に約45゜、つまり進入後からの操舵角が常にθa＋約45
゜となるように操舵される。したがって、図２に示すよ
うに、カート４は被検知ライン1a〜1cのどの部分からそ
こに進入しても、被検知ライン1a〜1cからのカート４の
走行が被検知ライン1a〜1cの平行線から約45゜で操舵さ
れることになるため、曲線部外側のマーカライン（Ａ
部）側にカートの走行が集中せずに、定経路走行用マー
カライン３へと向かうものとなる。
カライン２間をランダムに走行していくと、曲線部手前
の被検知ライン1a〜1cを交差することになる。この際カ
ート４の検知手段は被検知ラインを検知する。被検知ラ
インは平行に３本配置されているので、１番目のライン
1aの検知から３番目のライン1cの検知までの距離または
時間により、カートの被検知ライン1a〜1cに対する進入
角θaが算出される。ここで、制御装置により、カート
４は、被検知ライン1a〜1cの平行線に対する操舵角が常
に約45゜、つまり進入後からの操舵角が常にθa＋約45
゜となるように操舵される。したがって、図２に示すよ
うに、カート４は被検知ライン1a〜1cのどの部分からそ
こに進入しても、被検知ライン1a〜1cからのカート４の
走行が被検知ライン1a〜1cの平行線から約45゜で操舵さ
れることになるため、曲線部外側のマーカライン（Ａ
部）側にカートの走行が集中せずに、定経路走行用マー
カライン３へと向かうものとなる。
【００２５】
【発明の効果】以上説明したように、本発明に係るゴル
フカート走行誘導法によれば、ランダム走行用マーカラ
インが曲線状の場合でも、被検知ライン以降のカートの
走行は常に平行になるため、カートの操舵角をラインの
曲線角度に応じて決定すれば、カートが曲線外側のライ
ンに集中してしまうという問題もなくなるものとなる。
フカート走行誘導法によれば、ランダム走行用マーカラ
インが曲線状の場合でも、被検知ライン以降のカートの
走行は常に平行になるため、カートの操舵角をラインの
曲線角度に応じて決定すれば、カートが曲線外側のライ
ンに集中してしまうという問題もなくなるものとなる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明方法を説明するための説明図である。
【図２】本発明の一実施例を示した説明図である。
【図３】ランダム走行と定経路走行とを併用させた操舵
法の説明図である。
法の説明図である。
【図４】従来技術の問題点を説明するための説明図であ
る。
る。
１ 被検知ライン ２ ランダム走行用マーカライン ３ 定経路走行用マーカライン ４ ゴルフカート 10 磁性体
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 小関 政盛 東京都板橋区東新町１−13−15 (56)参考文献 特開 昭62−111306（ＪＰ，Ａ) 特開 平１−219904（ＪＰ，Ａ) 特開 平２−118704（ＪＰ，Ａ) 特開 平３−81805（ＪＰ，Ａ)
Claims (2)
- 【請求項１】 磁性体を埋設してなる複数のマーカライ
ン間を、その一方のマーカラインを感知すると他方のマ
ーカライン側にカートを操舵させるゴルフカート走行誘
導法において、直線状に配置して形成される被検知ライ
ンの複数を、それら相互に対しては平行となり、かつそ
の延長上のラインが前記マーカラインに対しては交差す
るように、前記マーカライン間に敷設し、その被検知体
を検知する検知手段を備えたゴルフカートが直進して前
記被検知ラインを交差した際、その検知手段の２以上の
被検知ラインの検知により、ゴルフカートの被検知ライ
ンに対する進入角を算出せしめ、その算出した進入角に
応じて、被検知ラインの平行線に対する角度が常に一定
の値となるように、その操舵角を操舵させることを特徴
とするゴルフカート走行誘導法。 - 【請求項２】 磁性体を埋設してなる複数のマーカライ
ン間を、その一方のマーカラインを感知すると他方のマ
ーカライン側にカートを操舵させるゴルフカート走行誘
導法において、磁性体を直線状に配置して形成される被
検知ラインの複数を、それら相互に対しては平行とな
り、かつその延長上のラインが前記マーカラインに対し
ては交差するように、前記マーカライン間の地表面下に
埋設し、その被検知ラインを検知する磁気検知手段を備
えたゴルフカートが直進して前記被検知ラインを交差し
た際、その磁気検知手段の２以上の被検知ラインの検知
により、ゴルフカートの被検知ラインに対する進入角を
算出せしめ、その算出した進入角に応じて、被検知ライ
ンの平行線に対する角度が常に一定の値となるように、
その操舵角を操舵させることを特徴とするゴルフカート
走行誘導法。
Priority Applications (7)
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|---|---|---|---|
| JP5041730A JPH0760345B2 (ja) | 1993-02-08 | 1993-02-08 | ゴルフカート走行誘導法 |
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| PCT/JP1993/001043 WO1994018615A1 (fr) | 1993-02-08 | 1993-07-26 | Procede de guidage destine a la conduite d'une voiturette de golf |
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