JPH0756700B2 - 光ディスク装置 - Google Patents
光ディスク装置Info
- Publication number
- JPH0756700B2 JPH0756700B2 JP2087962A JP8796290A JPH0756700B2 JP H0756700 B2 JPH0756700 B2 JP H0756700B2 JP 2087962 A JP2087962 A JP 2087962A JP 8796290 A JP8796290 A JP 8796290A JP H0756700 B2 JPH0756700 B2 JP H0756700B2
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- signal
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Description
【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は光ディスクメディアに情報の記録再生を行う光
ディスク装置に関するものである。
ディスク装置に関するものである。
光ディスクにレーザ光を照射して得られるプッシュプル
信号の大きさは、光ディスクのプリグルーブもしくは、
ピットの形状によって異なる。しかし、光ヘッドのプッ
シュプル信号検出光学系は、レンズが中心よりずれると
プッシュプル信号にオフセットを発生してしまう。レン
ズずれは、トラッキングサーボにより光ディスクの偏心
にレンズが追従した場合や、光ヘッドの送りサーボの偏
差によっえ光ヘッドの追従が遅れた場合等に発生する。
プッシュプル信号検出光学系は、光ディスクが傾斜して
いる場合にもプッシュプル信号にオフセットを発生す
る。
信号の大きさは、光ディスクのプリグルーブもしくは、
ピットの形状によって異なる。しかし、光ヘッドのプッ
シュプル信号検出光学系は、レンズが中心よりずれると
プッシュプル信号にオフセットを発生してしまう。レン
ズずれは、トラッキングサーボにより光ディスクの偏心
にレンズが追従した場合や、光ヘッドの送りサーボの偏
差によっえ光ヘッドの追従が遅れた場合等に発生する。
プッシュプル信号検出光学系は、光ディスクが傾斜して
いる場合にもプッシュプル信号にオフセットを発生す
る。
プッシュプル信号のオフセットは、記録再生時のトラッ
キングサーボ偏差を大きくする。第６図のプッシュプル
信号波形のＩのプッシュプル信号の大きいディスクの場
合において、Ｉ−ｂとＩ−ｃのプッシュプル信号のオフ
セットが、トラッキングサーボ偏差となり記録再生性能
を著しく低下させる。
キングサーボ偏差を大きくする。第６図のプッシュプル
信号波形のＩのプッシュプル信号の大きいディスクの場
合において、Ｉ−ｂとＩ−ｃのプッシュプル信号のオフ
セットが、トラッキングサーボ偏差となり記録再生性能
を著しく低下させる。
さらに、最悪の状態ではトラッキングサーボが不可能と
なる。第６図のプッシュプル信号波形のIIのプッシュプ
ル信号の小さいディスクの場合においてはII−ｂとII−
ｃのプッシュプル信号のオフセットは、トラッキングサ
ーボ信号としての負帰還を実現させないレベルにも達し
てしまい、トラッキングサーボが不安定となるだけでな
く閉じることが出来ないことがある。
なる。第６図のプッシュプル信号波形のIIのプッシュプ
ル信号の小さいディスクの場合においてはII−ｂとII−
ｃのプッシュプル信号のオフセットは、トラッキングサ
ーボ信号としての負帰還を実現させないレベルにも達し
てしまい、トラッキングサーボが不安定となるだけでな
く閉じることが出来ないことがある。
本発明は、光デイスメデイアに情報の記録及び再生を行
う光デイスク装置において、光ヘツドのプツシュプル信
号を検出するプツシュプル信号検出回路と、光ヘツドの
レンズのラジアル方向のずれを検出するレンズ位置検出
器と、光ヘツドをトラツクサーボする手段と、プツシュ
プル信号の検出信号を補正してプツシュプル信号を得る
補正回路と、プツシュプル信号のDCオフセツトとACオフ
セツトを検出するオフセツト検出回路と、検出されたAC
オフセツト信号をAD変換しデジタル信号処理手段を介し
データを補正回路に入力しレンズ位置検出回路の出力を
可変制御し、プツシュプル信号の検出信号からACオフセ
ツトを除去する手段と、検出されたDCオフセツト信号を
AD変換しデータを記憶する手段と、記憶したデータを上
記補正回路に入力しDCオフセツトを除去する手段を具備
し、プツシュプル信号を得る光デイスク装置である。
う光デイスク装置において、光ヘツドのプツシュプル信
号を検出するプツシュプル信号検出回路と、光ヘツドの
レンズのラジアル方向のずれを検出するレンズ位置検出
器と、光ヘツドをトラツクサーボする手段と、プツシュ
プル信号の検出信号を補正してプツシュプル信号を得る
補正回路と、プツシュプル信号のDCオフセツトとACオフ
セツトを検出するオフセツト検出回路と、検出されたAC
オフセツト信号をAD変換しデジタル信号処理手段を介し
データを補正回路に入力しレンズ位置検出回路の出力を
可変制御し、プツシュプル信号の検出信号からACオフセ
ツトを除去する手段と、検出されたDCオフセツト信号を
AD変換しデータを記憶する手段と、記憶したデータを上
記補正回路に入力しDCオフセツトを除去する手段を具備
し、プツシュプル信号を得る光デイスク装置である。
レンズずれを検出するレンズ位置検出器及びその位置検
出回路により、レンズ位置を検出するレンズずれ位置信
号とプッシュプル信号のオフセットの交流成分（偏心成
分）は比例関係にあるため、レンズずれ位置信号を、プ
ッシュプル信号のオフセットと逆相にしACオフセツトの
値から補正回路によりレベル比率を制御し、プッシュプ
ル信号に加算してオフセットを打ち消す。プッシュプル
信号のオフセットの直流成分は、ディスクの傾角と比例
関係にあるため、プッシュプル信号のオフセットの直流
成分を検出し、補正回路を用いて逆相にしプッシュプル
信号に加算してオフセットを打ち消す。これらの補正制
御、補正値の最適化制御及び補正タイミングを計るため
にマイコンを用い制御することができる。さらにプッシ
ュプル信号の大きさの異なる種々のディスクに対してこ
れらの補正制御、補正値の最適化制御が行われるため
に、プッシュプル信号の大きさの異なる種々のディスク
に対してプッシュプル信号を用いたトラッキングサーボ
を実現することができる。
出回路により、レンズ位置を検出するレンズずれ位置信
号とプッシュプル信号のオフセットの交流成分（偏心成
分）は比例関係にあるため、レンズずれ位置信号を、プ
ッシュプル信号のオフセットと逆相にしACオフセツトの
値から補正回路によりレベル比率を制御し、プッシュプ
ル信号に加算してオフセットを打ち消す。プッシュプル
信号のオフセットの直流成分は、ディスクの傾角と比例
関係にあるため、プッシュプル信号のオフセットの直流
成分を検出し、補正回路を用いて逆相にしプッシュプル
信号に加算してオフセットを打ち消す。これらの補正制
御、補正値の最適化制御及び補正タイミングを計るため
にマイコンを用い制御することができる。さらにプッシ
ュプル信号の大きさの異なる種々のディスクに対してこ
れらの補正制御、補正値の最適化制御が行われるため
に、プッシュプル信号の大きさの異なる種々のディスク
に対してプッシュプル信号を用いたトラッキングサーボ
を実現することができる。
プッシュプル信号を補正する過程を第１図、第２図およ
び、第３図を用いて説明する。
び、第３図を用いて説明する。
最初に、プッシュプル信号のACオフセットの補正につい
て説明する。
て説明する。
トラッキングサーボにより光ピックアップ１のレンズ1a
がディスク20の偏心に追従することによってレンズ1aに
ずれが発生する。このレズずれ量とプッシュプル信号の
オフセットは比例関係にある。したがって、ディスク20
の偏心量と同じ変位をレンズ1aに与えた場合、オフセッ
トを含んだプッシュプル信号を得ることが出来る。この
場合、光ヘッドのフォーカスサーボのみ投入しておく。
オフセットを含んだプッシュプル信号から、このオフセ
ットと同じ大きさのレンズ位置信号を引算してやると、
オフセットの除去されたプッシュプル信号が得られる。
まず、オフセットの検出方法を述べ、次ぎに、オフセッ
トと同じ大きさのレンズ位置信号を得る方法に付いて述
べる。
がディスク20の偏心に追従することによってレンズ1aに
ずれが発生する。このレズずれ量とプッシュプル信号の
オフセットは比例関係にある。したがって、ディスク20
の偏心量と同じ変位をレンズ1aに与えた場合、オフセッ
トを含んだプッシュプル信号を得ることが出来る。この
場合、光ヘッドのフォーカスサーボのみ投入しておく。
オフセットを含んだプッシュプル信号から、このオフセ
ットと同じ大きさのレンズ位置信号を引算してやると、
オフセットの除去されたプッシュプル信号が得られる。
まず、オフセットの検出方法を述べ、次ぎに、オフセッ
トと同じ大きさのレンズ位置信号を得る方法に付いて述
べる。
まず、第１図のトラッキングサーボアンプ２に、第３図
のａの波形（ディスクの最大偏心量と同じ変位信号）を
入力し、ディスクの最大偏心量と同じ変位をレンズ1aに
与える。プッシュプル信号検出回路３の出力は、ｂの波
形（オフセットを含んだプッシュプル信号）となる。こ
こで、補正回路４を動作させない場合オフセット検出回
路５にはｂの波形そのままが入力される。オフセット検
出回路５のブロック図である第２図のピークホールド回
路６とボトムホールド回路７にｂの波形は入力され、そ
れぞれの出力は、ピークホールドされたｃの波形とボト
ムホールドされたｄの波形となる。ｅの波形をHPF8に入
力し、DC成分を除去するとｆの波形が得られる。ｆの波
形は、プッシュプル信号のACオフセット成分であり、且
つレンズ1aに与えたレンズ変位信号ａに比例する。さら
に、プッシュプル信号のACオフセット成分の大きさを検
出するためのにｆの波形をピークホールド回路９に入力
し、ｇの波形を得る。これを、A/Dコンバータ10に入力
し4Bitのデータに変換し、マイコン11に取り込む。マイ
コン11ではこのデータを元にレンズ位置検出回路12の出
力信号ｈの大きさを可変制御するため増幅率可変回路13
に制御データを出力する。
のａの波形（ディスクの最大偏心量と同じ変位信号）を
入力し、ディスクの最大偏心量と同じ変位をレンズ1aに
与える。プッシュプル信号検出回路３の出力は、ｂの波
形（オフセットを含んだプッシュプル信号）となる。こ
こで、補正回路４を動作させない場合オフセット検出回
路５にはｂの波形そのままが入力される。オフセット検
出回路５のブロック図である第２図のピークホールド回
路６とボトムホールド回路７にｂの波形は入力され、そ
れぞれの出力は、ピークホールドされたｃの波形とボト
ムホールドされたｄの波形となる。ｅの波形をHPF8に入
力し、DC成分を除去するとｆの波形が得られる。ｆの波
形は、プッシュプル信号のACオフセット成分であり、且
つレンズ1aに与えたレンズ変位信号ａに比例する。さら
に、プッシュプル信号のACオフセット成分の大きさを検
出するためのにｆの波形をピークホールド回路９に入力
し、ｇの波形を得る。これを、A/Dコンバータ10に入力
し4Bitのデータに変換し、マイコン11に取り込む。マイ
コン11ではこのデータを元にレンズ位置検出回路12の出
力信号ｈの大きさを可変制御するため増幅率可変回路13
に制御データを出力する。
オフセットと同じ大きさのレンズ位置信号の値を引算し
てやると、オフセットの除去されたプッシュプル信号が
得られる訳であるが、オフセットの大きさとレンズ位置
信号の大きさはディスクによって異なる。したがって、
オフセットの大きさとレンズ位置信号の大きさを等しく
するべくレンズ位置検出回路12の出力信号の大きさを可
変制御する増幅率可変回路13の増幅率を、ディスクごと
に可変してやる必要がある。
てやると、オフセットの除去されたプッシュプル信号が
得られる訳であるが、オフセットの大きさとレンズ位置
信号の大きさはディスクによって異なる。したがって、
オフセットの大きさとレンズ位置信号の大きさを等しく
するべくレンズ位置検出回路12の出力信号の大きさを可
変制御する増幅率可変回路13の増幅率を、ディスクごと
に可変してやる必要がある。
マイコン11の適当な制御データで増幅率を設定し、ｂの
波形から引算をする。このように補正回路４を動作さ
せ、オフセット検出回路５で前記の一連のオフセット検
出動作をさせ、ｇの波形をA/Dコンバータ10を介して取
り込み、増幅率可変回路13の制御データ4Bitのデータが
最小値になるように制御する。この最適化制御は、マイ
コン11により行う。最適化制御のアルゴリズムは、まず
4Bitのデータを1000から始め、1Bitづつ増加させ、オフ
セットが増加するならばデータを1Bitづつ減少させると
ゆうようにして、増幅率可変回路13の制御データを最適
化制御しオフセットを最小にする。この最適化制御は新
たにディスクを装着した直後に行い、補正動作はその後
から連続に行う。
波形から引算をする。このように補正回路４を動作さ
せ、オフセット検出回路５で前記の一連のオフセット検
出動作をさせ、ｇの波形をA/Dコンバータ10を介して取
り込み、増幅率可変回路13の制御データ4Bitのデータが
最小値になるように制御する。この最適化制御は、マイ
コン11により行う。最適化制御のアルゴリズムは、まず
4Bitのデータを1000から始め、1Bitづつ増加させ、オフ
セットが増加するならばデータを1Bitづつ減少させると
ゆうようにして、増幅率可変回路13の制御データを最適
化制御しオフセットを最小にする。この最適化制御は新
たにディスクを装着した直後に行い、補正動作はその後
から連続に行う。
以上のようにして補正されたプッシュプル信号は、ｉの
波形となり、ディスクの偏心時に生じるレンズ1aのずれ
によるプッシュプル信号のACオフセットは除去される。
波形となり、ディスクの偏心時に生じるレンズ1aのずれ
によるプッシュプル信号のACオフセットは除去される。
しかし、ｉの波形はDCオフセットを含んでおり、これを
除去しなければならない。
除去しなければならない。
最後に、プッシュプル信号のDCオフセットの補正につい
て説明する。
て説明する。
ディスク20の傾角とプッシュプル信号のDCオフセットと
は比例関係にある。ディスク20が傾斜しているとオフセ
ットを含んだプッシュプル信号が得られる。この場合、
光ヘッドのフォーカスサーボのみ投入しておく。オフセ
ットを含んだプッシュプル信号から、このオフセットの
大きさをメモリに格納し読み出した出力を引算してやる
と、オフセットの除去されたプッシュプル信号が得られ
る。まず、オフセットの検出方法を述べ、次ぎに、オフ
セットの除去方法に付いて述べる。
は比例関係にある。ディスク20が傾斜しているとオフセ
ットを含んだプッシュプル信号が得られる。この場合、
光ヘッドのフォーカスサーボのみ投入しておく。オフセ
ットを含んだプッシュプル信号から、このオフセットの
大きさをメモリに格納し読み出した出力を引算してやる
と、オフセットの除去されたプッシュプル信号が得られ
る。まず、オフセットの検出方法を述べ、次ぎに、オフ
セットの除去方法に付いて述べる。
まず、第１図のトラッキングサーボアンプ２に、第３図
のａの波形（ディスクの最大偏心量と同じ変位信号）を
入力し、ディスクの最大偏心量と同じ変位をレンズに与
える。プッシュプル信号検出回路３の出力は、ｂの波形
（オフセットを含んだプッシュプル信号）となる。ここ
で、補正回路４を動作させない場合オフセット検出回路
５にはｂの波形そのままが入力される。オフセット検出
回路５のブロック図である第２図のピークホールド回路
６とボトムホールド回路７にｂの波形は入力され、それ
ぞれの出力は、ピークホールドされたｃの波形とボトム
ホールドされたｄの波形となる。ｄ波形をLPF14に入力
し、AC成分を除去するとｊの波形が得られる。ｊの波形
は、プッシュプル信号のDCオフセット成分であり、且つ
ディスクの傾角とプッシュプル信号のDCオフセットは比
例する。これを、A/Dコンバータ15に入力し4Bitのデー
タに変換し、マイコン11に取り込む。マイコン11ではこ
のデータをメモリに格納し、D/Aコンバータ16に同じデ
ータを出力する。
のａの波形（ディスクの最大偏心量と同じ変位信号）を
入力し、ディスクの最大偏心量と同じ変位をレンズに与
える。プッシュプル信号検出回路３の出力は、ｂの波形
（オフセットを含んだプッシュプル信号）となる。ここ
で、補正回路４を動作させない場合オフセット検出回路
５にはｂの波形そのままが入力される。オフセット検出
回路５のブロック図である第２図のピークホールド回路
６とボトムホールド回路７にｂの波形は入力され、それ
ぞれの出力は、ピークホールドされたｃの波形とボトム
ホールドされたｄの波形となる。ｄ波形をLPF14に入力
し、AC成分を除去するとｊの波形が得られる。ｊの波形
は、プッシュプル信号のDCオフセット成分であり、且つ
ディスクの傾角とプッシュプル信号のDCオフセットは比
例する。これを、A/Dコンバータ15に入力し4Bitのデー
タに変換し、マイコン11に取り込む。マイコン11ではこ
のデータをメモリに格納し、D/Aコンバータ16に同じデ
ータを出力する。
オフセットを含んだプッシュプル信号から、このオフセ
ットの大きさをメモリに格納し読み出した出力を引算し
てやると、オフセットの除去されたプッシュプル信号が
得られる訳であるが、オフセットの大きさはディスクに
よって異なる。また、ディスクの半径位置によって異な
る。第４図に、ディスクの反りの極端な例を示している
ように、半径位置によってディスクの傾角が異なること
がある。ディスクを新たに装着するごとにオフセットの
検出動作をすれば、ディスクによって異なることについ
ては解決できる。また、ディスクのオフセットの検出箇
所をディスクの半径位置に何箇所か決め、それぞれの半
径位置でDCオフセットの検出を行い、半径位置と検出し
たオフセットの大きさをマイコン11のメモリに格納す
る。半径位置は、半径に対応したタイムコードやアドレ
スであっても良い。ディスクを新たに装着するごとに半
径位置と検出したオフセットの大きさをマイコン11のメ
モリに格納する。補正動作は、D/Aコンバータ16の出力
を補正回路４に入力し、DCオフセットを含んだプッシュ
プル信号プル信号から引算を行う。このとき、D/Aコン
バータ16に出力されるデータは、メモリに格納されたデ
ータを半径位置に対応して読み出したものとする。
ットの大きさをメモリに格納し読み出した出力を引算し
てやると、オフセットの除去されたプッシュプル信号が
得られる訳であるが、オフセットの大きさはディスクに
よって異なる。また、ディスクの半径位置によって異な
る。第４図に、ディスクの反りの極端な例を示している
ように、半径位置によってディスクの傾角が異なること
がある。ディスクを新たに装着するごとにオフセットの
検出動作をすれば、ディスクによって異なることについ
ては解決できる。また、ディスクのオフセットの検出箇
所をディスクの半径位置に何箇所か決め、それぞれの半
径位置でDCオフセットの検出を行い、半径位置と検出し
たオフセットの大きさをマイコン11のメモリに格納す
る。半径位置は、半径に対応したタイムコードやアドレ
スであっても良い。ディスクを新たに装着するごとに半
径位置と検出したオフセットの大きさをマイコン11のメ
モリに格納する。補正動作は、D/Aコンバータ16の出力
を補正回路４に入力し、DCオフセットを含んだプッシュ
プル信号プル信号から引算を行う。このとき、D/Aコン
バータ16に出力されるデータは、メモリに格納されたデ
ータを半径位置に対応して読み出したものとする。
DCオフセットの検出はACオフセットの補正動作を開始し
た後に行い、DCオフセットの補正動作は検出後から連続
で行う。
た後に行い、DCオフセットの補正動作は検出後から連続
で行う。
以上のようにして、補正されたプッシュプル信号は、ｉ
の波形となり、ディスクの傾角によるプッシュプル信号
のACオフセットは除去される。
の波形となり、ディスクの傾角によるプッシュプル信号
のACオフセットは除去される。
本発明によれば、プツシュプル信号のオフセツトをデジ
タルデータ処理して除去するようにしたので、デイスク
に合ったオフセツトの補正を行うことができ、サーボ偏
差の少ないトラツキングサーボを行うことができる。
タルデータ処理して除去するようにしたので、デイスク
に合ったオフセツトの補正を行うことができ、サーボ偏
差の少ないトラツキングサーボを行うことができる。
第１図は本発明を説明するためのブロック図、第２図は
要部のブロック図、第３図は各部の波形図、第４図はデ
ィスクのそりを示す図、第５図は従来例を説明するため
のブロック図、第６図はプッシュプル信号波形を示す図
である。 １……光ピックアップ 1a……レンズ ２……トラッキングサーボアンプ ３……プッシュプル信号検出回路 ４……補正回路 ５……オフセット検出回路 6,9……ピークホールド回路 ７……ボトムホールド回路 ８……ハイパスフィルタ 10……A/Dコンバータ 11……マイコン 12……レンズ位置検出回路 13……増幅率可変回路 14……ローパスフィルタ 15,16……D/Aコンバータ 20……ディスクである。
要部のブロック図、第３図は各部の波形図、第４図はデ
ィスクのそりを示す図、第５図は従来例を説明するため
のブロック図、第６図はプッシュプル信号波形を示す図
である。 １……光ピックアップ 1a……レンズ ２……トラッキングサーボアンプ ３……プッシュプル信号検出回路 ４……補正回路 ５……オフセット検出回路 6,9……ピークホールド回路 ７……ボトムホールド回路 ８……ハイパスフィルタ 10……A/Dコンバータ 11……マイコン 12……レンズ位置検出回路 13……増幅率可変回路 14……ローパスフィルタ 15,16……D/Aコンバータ 20……ディスクである。
Claims (1)
- 【請求項１】光デイスメデイアに情報の記録及び再生を
行う光デイスク装置において、光ヘツドのプツシュプル
信号を検出するプツシュプル信号検出回路と、上記光ヘ
ツドのレンズのラジアル方向のずれを検出するレンズ位
置検出器と、上記光ヘツドをトラツクサーボする手段
と、上記プツシュプル信号の検出信号を補正してプツシ
ュプル信号を得る補正回路と、上記プツシュプル信号の
DCオフセツトとACオフセツトを検出するオフセツト検出
回路と、検出された上記ACオフセツト信号をAD変換しデ
ジタル信号処理手段を介してデータを上記補正回路に入
力し上記レンズ位置検出回路の出力を可変制御し上記プ
ツシュプル信号の検出信号からACオフセツトを除去する
手段と、検出された上記DCオフセツト信号をAD変換しデ
ータを記憶する手段と、上記記憶したデータを上記補正
回路に入力しDCオフセツトを除去する手段を具備し、プ
ツシュプル信号を得ることを特徴とする光デイスク装
置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2087962A JPH0756700B2 (ja) | 1990-04-02 | 1990-04-02 | 光ディスク装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2087962A JPH0756700B2 (ja) | 1990-04-02 | 1990-04-02 | 光ディスク装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH03286430A JPH03286430A (ja) | 1991-12-17 |
| JPH0756700B2 true JPH0756700B2 (ja) | 1995-06-14 |
Family
ID=13929487
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2087962A Expired - Fee Related JPH0756700B2 (ja) | 1990-04-02 | 1990-04-02 | 光ディスク装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0756700B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN1295691C (zh) * | 2001-05-11 | 2007-01-17 | 松下电器产业株式会社 | 光学头和盘记录/再现装置 |
Family Cites Families (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6066340A (ja) * | 1983-09-21 | 1985-04-16 | Ricoh Co Ltd | 光情報記録再生装置 |
| JPS60242524A (ja) * | 1984-05-16 | 1985-12-02 | Nippon Columbia Co Ltd | 光ピツクアツプ |
-
1990
- 1990-04-02 JP JP2087962A patent/JPH0756700B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH03286430A (ja) | 1991-12-17 |
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