[go: up one dir, main page]

JPH074765B2 - 曲面加工装置 - Google Patents

曲面加工装置

Info

Publication number
JPH074765B2
JPH074765B2 JP61044165A JP4416586A JPH074765B2 JP H074765 B2 JPH074765 B2 JP H074765B2 JP 61044165 A JP61044165 A JP 61044165A JP 4416586 A JP4416586 A JP 4416586A JP H074765 B2 JPH074765 B2 JP H074765B2
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
processing
load sensor
machining
force
axis
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Expired - Lifetime
Application number
JP61044165A
Other languages
English (en)
Other versions
JPS62203756A (ja
Inventor
▲高▼明 長尾
洋太郎 畑村
耕三 小野
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Hitachi Construction Machinery Co Ltd
Original Assignee
Hitachi Construction Machinery Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Hitachi Construction Machinery Co Ltd filed Critical Hitachi Construction Machinery Co Ltd
Priority to JP61044165A priority Critical patent/JPH074765B2/ja
Priority to US07/020,123 priority patent/US4772161A/en
Priority to DE3750050T priority patent/DE3750050T2/de
Priority to EP87200375A priority patent/EP0240048B1/en
Publication of JPS62203756A publication Critical patent/JPS62203756A/ja
Publication of JPH074765B2 publication Critical patent/JPH074765B2/ja
Anticipated expiration legal-status Critical
Expired - Lifetime legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
    • B23Q17/00—Arrangements for observing, indicating or measuring on machine tools
    • B23Q17/22—Arrangements for observing, indicating or measuring on machine tools for indicating or measuring existing or desired position of tool or work
    • B23Q17/2233—Arrangements for observing, indicating or measuring on machine tools for indicating or measuring existing or desired position of tool or work for adjusting the tool relative to the workpiece
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B24—GRINDING; POLISHING
    • B24B—MACHINES, DEVICES, OR PROCESSES FOR GRINDING OR POLISHING; DRESSING OR CONDITIONING OF ABRADING SURFACES; FEEDING OF GRINDING, POLISHING, OR LAPPING AGENTS
    • B24B19/00—Single-purpose machines or devices for particular grinding operations not covered by any other main group
    • B24B19/20—Single-purpose machines or devices for particular grinding operations not covered by any other main group for grinding dies
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B24—GRINDING; POLISHING
    • B24B—MACHINES, DEVICES, OR PROCESSES FOR GRINDING OR POLISHING; DRESSING OR CONDITIONING OF ABRADING SURFACES; FEEDING OF GRINDING, POLISHING, OR LAPPING AGENTS
    • B24B49/00—Measuring or gauging equipment for controlling the feed movement of the grinding tool or work; Arrangements of indicating or measuring equipment, e.g. for indicating the start of the grinding operation
    • B24B49/16—Measuring or gauging equipment for controlling the feed movement of the grinding tool or work; Arrangements of indicating or measuring equipment, e.g. for indicating the start of the grinding operation taking regard of the load
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B19/00—Programme-control systems
    • G05B19/02—Programme-control systems electric
    • G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
    • G05B19/41—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by interpolation, e.g. the computation of intermediate points between programmed end points to define the path to be followed and the rate of travel along that path
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/49—Nc machine tool, till multiple
    • G05B2219/49362—Tool, probe at constant height to surface during machining
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
    • Y10T—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER US CLASSIFICATION
    • Y10T409/00—Gear cutting, milling, or planing
    • Y10T409/30—Milling
    • Y10T409/304536—Milling including means to infeed work to cutter
    • Y10T409/304648—Milling including means to infeed work to cutter with control means energized in response to activator stimulated by condition sensor
    • Y10T409/304704—In response to cutter or cutter carriage
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
    • Y10T—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER US CLASSIFICATION
    • Y10T409/00—Gear cutting, milling, or planing
    • Y10T409/30—Milling
    • Y10T409/306664—Milling including means to infeed rotary cutter toward work
    • Y10T409/306776—Axially
    • Y10T409/306832—Axially with infeed control means energized in response to activator stimulated by condition sensor
    • Y10T409/306888—In response to cutter condition
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
    • Y10T—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER US CLASSIFICATION
    • Y10T409/00—Gear cutting, milling, or planing
    • Y10T409/30—Milling
    • Y10T409/306664—Milling including means to infeed rotary cutter toward work
    • Y10T409/307224—Milling including means to infeed rotary cutter toward work with infeed control means energized in response to activator stimulated by condition sensor
    • Y10T409/30728—In response to cutter condition
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
    • Y10T—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER US CLASSIFICATION
    • Y10T409/00—Gear cutting, milling, or planing
    • Y10T409/30—Milling
    • Y10T409/30784—Milling including means to adustably position cutter
    • Y10T409/307952—Linear adjustment
    • Y10T409/308008—Linear adjustment with control for adjustment means responsive to activator stimulated by condition sensor

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Manufacturing & Machinery (AREA)
  • Computing Systems (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Automatic Control Of Machine Tools (AREA)
  • Numerical Control (AREA)
  • Constituent Portions Of Griding Lathes, Driving, Sensing And Control (AREA)
  • Machine Tool Sensing Apparatuses (AREA)

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、ワークの表面を加工する金型仕上用研磨機、
セラミック加工用研磨機、三次元フライス盤等の曲面加
工装置に関する。
〔従来の技術〕
金型加工などのように、被加工物に自由曲面を形成する
加工を行なう場合には、NCフライス盤やマシニングセン
タにボールエンドミルなどを装着して加工を行なうこと
が多い。このような加工を行なつた場合、仕上げられた
金型には切削条痕が残るので、そのままの状態で金型と
して使用することはできない。そこで、軸付砥石を持
ち、目視しながら切削条痕を取除く作業が必要であつ
た。このような手作業は曲面加工作業における加工工程
の一貫した自動化を妨げ、製造上の大きなネツクとなつ
ていた。
この問題を解決するため、本発明者等は特願昭59−2014
87号により、ワークの曲面を自動的に加工することがで
きる曲面加工装置を提案した。この曲面加工装置の概要
を第９図および第10図により説明する。
第９図は加工具およびワークの側面図である。図で、１
は加工装置のテーブル、２はテーブル１上に固定された
ワーク、３はワーク２を研削加工する加工具である。Ｔ
はワーク２上における加工具３の作用点（加工点）、Ｆ
は加工具３に作用する加工反力を示す。
第10図は曲面加工装置の系統図である。図で、５はテー
ブル１および加工具３を含む加工具・ワーク系、６は加
工具３に作用する加工反力を検出する荷重センサであ
る。
は荷重センサ６により検出された力成分を示し、又、 は荷重センサ６により検出されたモーメント成分を示
す。７は制御演算部であり、加工具形状データ出力部7
A、加工点・接平面算出部7B、および加工点・加工反力
制御演算部7Cで構成されている。加工具形状データ出力
部7Aは加工具３の形状、例えば、半径何ミリの球、又は
半径何ミリ、長さ何ミリの円筒等の を信号として出力する。加工点・接平面算出部7Bは、加
工具形状データ出力部7Aから出力される と、荷重センサ６で検出された とに基づいて加工点Ｔの位置と加工点Ｔにおける接平面
Ptとを算出する。加工点・加工反力制御演算部7Cは、荷
重センサ６で検出置された と、加工点・接平面算出部7Bで算出された加工点Ｔおよ
び接平面Ptとに基づいて、当該加工点Ｔおよび接平部Pt
に対してその が適正か否かを判断し、適正でない場合、これを修正す
るための を出力する。
の入力により作動する各軸駆動制御系を示し、この各軸
駆動制御系８は に応じてテーブル１と加工具３との を制御する。９はテーブル１と加工具３の現在位置およ
び現在姿勢を検出する変位センサであり、検出した の出力する。
このような構成においては、加工点・接平面算出部7Bに
より、常時・加工点Ｔおよび接平面Ptが算出され、加工
点Ｔが加工具３の加工可能な位置にあるか否かを判断
し、加工可能な位置であるときには、加工点・加工反力
制御演算部7Cにより、当該加工点Ｔ、接平面Ptに対して
現在の が適切であるか否かを判断し、適切であればそのまま加
工を継続し、適切でなければ、この を適切な値にするためには加工具３とテーブル１の をどのように修正すればよいかを演算し、各軸駆動制御
系８に は一般的には のあるべき値を入力するか、又は上記相対位置、相対姿
勢を現在の状態から修正すべき の指令となる。
このように、上記曲面加工装置は、加工具３に作用する
加工反力を常に最適値に保持しながらワーク２の曲面形
状に倣う加工を行なうことができ、これにより曲面加工
作業を理想的な加工条件で自動的に行なうことができ
る。
〔発明が解決しようとする課題〕
ところで、一般に、加工具３の座標系と荷重センサ６の
座標系とは異なるのが通常であり、上記従来の曲面加工
装置においても両座標系間に特定の関連は想定されてい
ない。したがつて、荷重センサ６によつて検出された各
荷重成分は荷重センサ６の座標系に基づくものであり、
加工具３に作用する加工反力を求めるには、荷重センサ
６の検出値を加工具３の座標系による値に変換する演算
が必要となる。そして、この演算は煩雑なため、その演
算部を説明、製作するのに手間がかかり、かつ、その演
算の実行には相応の時間を要する。
さらに、加工点Ｔおよび接平面Ptを求める演算ステップ
が存在するが、この演算は上記座標系の変換を行なう演
算よりさらに繁雑である。当該演算の一例が前記出願の
明細書第21頁第２行乃至第23頁第14行に述べられている
が、これによつその繁雑さが明瞭であり、しかも、この
例の場合、加工具３が球形である単純な場合の例であつ
て、加工具３が球形以外の種々の形状を有する場合、加
工点Ｔおよび接平面Ptの演算がさらに繁雑になるのは明
らかである。かくして、加工点Ｔおよび接平面Ptの演算
部の設計、製作に手間がさらに増大すると同時に、その
演算には可成りの時間が必要となる。
このように、上記従来の曲面加工装置は、その制御ルー
プに相当程度の演算時間を要する演算ステツプが含まれ
るているので、その演算部のコストが増大するととも
に、力の制御の場合に必要とされる応答性も低下するた
めに、大きな加工速度が得られないという欠点があつ
た。
本発明の目的は、上記従来技術の欠点を除き、加工速度
や応答性を向上せしめることができる曲面加工装置を提
供するにある。
〔課題を解決するための手段〕
上記の目的を達成ため、本発明は、ワークを支持する支
持部と、前記ワークを加工する加工部と、前記支持部お
よび前記加工部の相対位置および相対姿勢を制御する駆
動制御機構とを備え、前記ワークを一定の加工条件で所
望の曲面形状に加工する曲面加工装置において、前記相
対位置および前記相対姿勢を検出する変位センサと、前
記加工部に作用する互いに直交する３軸方向の力および
加工点における工具に作用する力に対する当該３軸まわ
りのモーメントを検出する荷重センサと、前記一定の加
工条件に対して予め定められた前記３軸方向の適正な力
および前記３軸まわりの適正なモーメントを記憶する記
憶部と、前記荷重センサにより検出された加工中の力お
よびモーメントの検出値と前記記憶部に記憶された前記
適正な力およびモーメントとの各軸毎の偏差を演算する
偏差演算部と、この偏差演算部で求められた偏差に基づ
いて前記各軸毎の偏差を０とするような前記相対位置お
よび前記相対姿勢を演算する変位演算部とを設け、前記
適正な力の方向およびモーメントの回転方向に対して前
記荷重センサの姿勢を一定に保持するようにしたことを
特徴とする。
〔作用〕
加工条件に応じて、加工すべき曲面の加工点Ｔにおける
接平面Ptに対して一定の大きさと方向をもつ適正な加工
反力（力およびモーメント）が存在する。その適正な加
工反力のベクトル値を荷重センサの互いに直交する３軸
の座標系における加工反力の値として各軸毎に記憶部に
記憶しておく。実際の加工において、加工中の加工反力
を前記荷重センサで検出し、その検出値と記憶部に記憶
された値とを比較し両者の差を求め、その差と、ワーク
支持部および加工部の現在の相対位置、相対姿勢とに基
づいて、前記の力成分の差を０とするために必要なワー
ク支持部および加工部を変位量を変位演算部で演算す
る。それに基づき前記駆動制御機構を制御すると、前記
加工反力の方向は前記荷重センサの姿勢に対して一定な
関係に保たれる。その結果、本システムの制御アルゴリ
ズムの妥当性が保証され、同時に、曲面の円滑な自動研
磨が可能になる。
〔実施例〕
本発明の実施例の説明に入る前に、研削加工について本
発明の発明者の研究の結果見い出された事実について説
明しておく。「精密機械」誌45巻、第９号、1113頁に記
載の「単粒モデル実験による正面研削の研究（第１
報）」（竹中規雄、長尾高明ほか３名）、および「Werk
statt und Berieb」誌vol.112（1979）、No.9、pp655に
記載の「Erforschung des Mechanismus beim Stirnshle
ifen」によると、被削剤、加工具、送りやきりこみ量な
どの研削加工条件が定まると、その加工反力の大きさと
加工面に対する方向はほぼ一定の値となることが示され
ている。「加工面に対する方向が一定である」という表
現を曲面加工に適した形で厳密にいうと、「加工具とワ
ークとの接点である加工点における加工曲面に対する接
平面に関して方向が一定である」ということになる。本
発明では、曲面加工を対象としているので、簡便のため
の前者の表現を後者のかわりに用いることにする。上記
の実験的な事実をさらに補足すると、被削材、加工具、
送りや切り込み量などの研削加工条件が一定ならば、加
工反力の大きさのみを適正な値になるように制御するこ
とによつて、この加工反力の方向も自動的にその適正値
になることも分かつている。すなわち加工反力の大きさ
のみを制御すれば適正な加工条件を保つことができる。
ところで、従来技術において、荷重センサによつて反力
の大きさが分かるにもかかわらず、加工反力の方向およ
び加工点や接平面を求める必要があつたのは、加工反力
の大きさをその適正値に修正するために、各軸駆動制御
系をいかに制御すべきかの判断をするためにそれらの情
報が不可欠であるからであつた。ところが、もしも加工
反力の作用点である加工点の位置が、荷重センサに対す
る相対位置として分かつているならば、加工反力の大き
さのみが分かれば上記制御ができることになる。この前
提としては、加工具が通常はその断面が円形であり、加
工面がその加工点において加工具に接しているというこ
とが仮定されているが、これは実際に採用されている通
常の加工具については妥当な仮定である。
そこで、前述のような手段を備え、作用をなす本発明に
よつて、刻々と変化する曲面に対して常に理想的な加工
条件を保ち、曲面研削を円滑に行う装置が実現するわけ
である。
以下、本発明を図示の実施例置に基づいて説明する。
第１図は本発明の実施例に係る曲面加工装置の系統図で
ある。図で、第10図に示す部分と同一部分には同一符号
を付して説明を省略する。10は荷重ベクトル一定保持制
御演算部であり、記憶部11、偏差演算部12、および変位
演算部13により構成されている。
第２図は第１図に示す加工具・ワーク系および荷重セン
サの斜視図である。図で、２はテーブル上に固定された
ワーク、３は加工具であり、これらは第９図に示すもの
と同じである。６は第１図に示す荷重センサであり、直
交する３軸の各軸の軸方向の力成分および軸まわりのモ
ーメント成分を検出する。15は加工具３を支持するとと
もにこれを駆動する加工具支持機構、16は荷重センサ６
と加工具支持機構15とを連結する連結部材、17は図示し
ない加工装置本体と荷重センサ６とを連結する連結部材
である。
さて、本実施例と従来装置とが異なる点は、従来装置
が、座標系を変換する演算ステップ、および加工点Ｔと
接平面Ptを演算する演算ステツプを備えているのに対
し、本実施例はこれらの演算ステツプを不要とする構成
を有する点にある。これを第１図および第２図により説
明する。
第２図において、x,y,zは加工具３の座標軸、ｘ′,y′,
z′は荷重センサ６の座標軸を示す。加工具３の形状、
ワーク２の材質、その他種々の加工条件を定めると加工
中に加工点Ｔに作用する適正な加工反力は前述のように
加工曲面に対して一定の大きさと方向もつた値として定
まる。この適正加工反力Fo第２図にベクトルで示されて
いる。適正な加工状態においては、加工具とワークとの
間の加工点Ｔに加工反力Foが作用し、荷重センサ６にお
いては、ｘ′軸,y′軸およびｚ′軸毎に に応じた荷重が検出される。この荷重のうち、ｘ′軸,
y′軸,z′軸方向の各力成分をそれぞれFxo′,Fyo′,Fz
o′とし、ｘ′軸,y′軸,z′軸まわりの各モーメント成
分をそれぞれMxo′,Myo′,Mzo′とする。
一般的に、適正に曲面を加工するためには、加工点Ｔに
作用する加工反力が加工曲面に関して一定の大きさと方
向をもつ上記適正な に常に保たれるように制御することが必要にして充分な
条件である。このため、まず上記力成分Fxo′,Fyo′,Fz
o′およびモーメント成分Mxo′,Myo′,Mzo′は、第１図
に示す荷重ベクトル一定保持制御演算部10の記憶部11に
記憶される。そして、加工中、荷重センサ６により検出
された実際の加工反力Ｆのｘ′軸,y′軸,z′軸方向の各
力成分Fx′,Fy′,Fz′およびｘ′軸,y′軸,z′軸まわり
の各モーメント成分Mx′,My′,Mz′は、偏差演算部12に
おいて記憶部11に記憶された前記力成分Fxo′,Fyo′,Fz
o′およびモーメント成分Mxo′,Myo′,Mzo′と各々比較
され、その偏差が算出される。
偏差演算部12で算出された各偏差は変位演算部13に入力
され、変位演算部13では入力された偏差に基づき、偏差
を０にするためにはテーブル１と加工具支持機構15を現
在の相対位置、相対姿勢からどれだけ動かせばよいかが
演算される。変位演算部13で演算された値は各軸駆動制
御系８に出力され、この値に応じてテーブル１と加工具
支持機構15の相対位置、相対姿勢が制御され、上記偏差
０とする。
その結果、加工反力の大きさが、適正加工反力として設
定された一定の大きさのまま、加工曲面に関して一定の
方向を保つと同時に、その加工反力の方向と前記荷重の
センサ６の姿勢の関係も適正加工反力として設定された
一定の関係に保たれる。このようにして、曲面加工が円
滑に行なわれる。
ここで、上記動作中、変位演算部13の演算について簡単
に説明する。前述したように、変位演算部13は加工反力
の偏差を０にするには、テーブル１と加工具支持機構15
との （これら２つのベクトルを合せたベクトル で示すことにする。）を現在の相対位置、相対姿勢から
どれだけ修正すればよいかを演算するものである。今、
その変位修正値を 偏差演算部12で演算された を合せたベク の線形近似式で表わすことができる。
この式において、 は各軸方向の位置修正値Δx,Δy,Δｚ、および各軸まわ
りの姿勢修正値Δθx,Δθy,Δθｚを表わし、又は、 は各軸方向の力成分の偏差ΔFx,ΔFy,ΔFz、および各軸
まわりのモーメント成分ΔMx,ΔMy,ΔMzを表わす６次元
のベクトルであるので、 （１）式の意味を説明するために、（１）式の各要素で
表わした行列式を（２）式に示す。なお、第１図で、修
正値Δx,Δy,Δｚが で、又、修正値Δθx,Δθy,Δθｚが で代表して示されている。
この（２）式の行列式において、C11〜C16は、加工装置
自体の剛性、加工対象たるワーク２の剛性、加工装置の
現在位置、姿勢等の条件により変化する値であるが、こ
れらの条件が具体的に示されれば求め得る値である。
変位演算部13では上記（２）式において、ΔFx、ΔFyが
０になる演算が行なわれるものであり、 させ求めれば位置、姿勢の を求めることができ、その結果、テーブル１と加工具支
持機構15との相対位置、相対姿勢を常に所定の状態に保
持することが可能となる。
このように、本実施例では加工中の加工反力の検出値F
x′、Fy′、Fz′、Mx′、My′、Mz′、が一定値Fxo′、
Fyo′、Fzo′Mxo′、Myo′、Mzo′に常に等しくなるよ
うに制御されるが、このことは、荷重センサ６の位置と
姿勢が、定められた化合反力F0の方向および加工点Ｔに
対して一定に保持されていることを意味し、さらにこの
ことは、加工具３を支持している加工具支持機構15と荷
重センサ６の相対位置関係が一定であうことから、加工
点Ｔは加工具支持機構15と一定の位置関係にある個所に
常に維持されていることになる。したがつて、上記のよ
うな制御を実施すれば、加工点Ｔを演算する必要はなく
なり、その演算ステップは省略することができる。又、
加工具３の座標系において実際の加工反力Ｆと適正な加
工反力Foとの比較を行なう必要がないので、荷重センサ
６の座標系を加工具３の座標系に変換する演算も必要な
くなり、その演算ステップも省略することができる。
これら演算ステップの省略の効果は、従来の加工装置に
おいてなされている実際の演算を説明すれば明確に把握
することができるが、この演算を一般例について説明す
るのは複雑にすぎて不可能であるので、後記する本実施
例の特殊例である第２具体例においてに述べることにす
る。
以上、本発明について説明したが、上記の説明は、荷重
センサ６の座標系と適正な加工反力F0の座標系とが任意
の関係にある一般的に例についての説明である。ところ
が、両者の関係をある特定の関係に選定すると、演算ス
テツプを省略できる効果に加えて他の特徴も現れる。以
下、両者の関係を特定の関係に選定した２つの具体例に
ついて説明する。
第３図は本実施例の第１の具体例に係る加工具、ワーク
および荷重センサの斜視図である。図で、第２図に示す
部分と同一部分には同一符号を付して説明を省略する。
図から明らかなように、本具体例における荷重センサ６
と の関係は、荷重センサ６の座標軸の１つ（図示の場合
ｚ′軸）と の方向とが平行になるように選定されている。
両者の関係をこのように定めた場合、加工点Ｔに が作用したときに荷重センサ６で検出される力成分（Fx
o′、Fyo′、Fzo′）およびモーメント成分（Mxo′、My
o′、Mzo′）は当然第３図に示す座標軸ｘ′,y′,z′に
従つた値となり、これらの値が荷重ベクトル一定保持制
御演算部10の記憶部11に記憶される。そして、加工中、
荷重センサ６により検出された力成分（Fx′,Fy′,F
z′）およびモーメント成分（Mx′,My′,Mz′）は記憶
部11に記憶された値と各軸毎に偏差演算部12において比
較され、その差が演算される。演算された偏差は変位演
算部13に入力され、テーブル１と加工具支持機構15との
修正すべき相対位置、相対姿勢が算出され、これによ
り、各軸駆動制御系８を介してして各軸が駆動される。
この結果、テーブル１と加工具駆動機構15とは、荷重セ
ンサ６のｚ′軸が常に適正加工反力 と一致するように制御される。
ところで、本具体例では、荷重センサ６のｚ′軸と適正
な の方向とが平行であるので、適正な加工状態のときは荷
重センサ６で検出される力成分Fxo′,Fyo′およびモー
メント成分Myo′,Mzo′は０であり、これらの成分につ
いては記憶部11に記憶される値も０である。したがつ
て、加工中、荷重センサ６により検出された力成分F
x′,Fy′、モーメント成分My′,Mz′はその検出値自体
が偏差となるので、これらの成分についての偏差演算部
12の演算は不要となり、演算を簡略化することができ
る。
さらに、上記制御態様が支障なく機能している場合、こ
れら成分の検出値は他の成分の検出値に比べて極めて小
さな値となる。したがつて、荷重センサ６のこれら成分
に対する定格値を小さくすることができ、ひいては、こ
れら成分に対する感度を大きくすることができる。この
ため、全体の制御制度は著しく向上する。一般論として
モーメント成分は、適正加工反力Foに、加工点Ｔから荷
重センサ６の座標中心に対応して定まる位置までの寸法
を乗じた値となるのでその定格値は抑制され、このため
充分大きな感度が得られないことがあるが、本実施例に
おいては、ｙ′軸およびｚ′軸まわりのモーメントにつ
いて感度を大きくすることができるので、制御制度に寄
与するところが大である。
このように、本具体例では、荷重センサの１つの軸と適
正な加工反力の方向とが平行になるように設定したの
で、演算ステツプを省略することができるばかりでな
く、荷重のセンサの所定の軸成分の感度を向上せしめる
ことができ、ひいては全体の制御精度を向上せしめるこ
とができる。
第４図および第５図はそれぞれ本実施例の第２の具体例
に係る加工具および荷重センサの正面図および側面図で
ある。各図で、第２図に示す部分と同一部分には同一部
号が付してある。18,18′は加工具３の軸と連結部材16
に結合されて荷重センサ６を支持する荷重センサ支持部
材である。図から明らかなように、本具体例では、荷重
センサ６と適正な加工反力Foの関係は、荷重センサ６の
座標軸の１つ（ｚ′軸）と適正加工反力Foの作用軸の位
置および方向とが一致するような関係に選定してある。
ここで、本実施例が従来装置と比較して大きな効果を有
することを明瞭にするため、加工反力がｘ′−ｚ′平面
内にある場合、即ちｘ′−ｚ′軸方向の力成分および
ｙ′軸まわりのモーメント成分の３軸の自由度しかもた
ない場合を例にとって従来の演算について、第６図およ
び第７図を参照しながら説明する。これら各図で、第２
図に示す部分と同一部分には同一符号が付してある。
第６図は従来装置の加工進行状態図であり、加工が位置
P1,P2,P3と進行してゆく状態が示されている。T1,T2,T3
は位置P1,P2,P3における加工点を示し、O1,O2,O3は位置
P1,P2,P3における加工具３の中心点を示す。従来装置に
おける典型的な１加工態様としては、加工具３によつて
ワーク２を加工することが可能である間は荷重センサ６
と加工具支持機構15の姿勢をそのままとして加工を継続
する方式が挙げられる。即ち、図示されているように、
荷重センサ６の姿勢は変化しないで適正加工反力Foとそ
の方向Фｏ（加工点Ｔの法線と加工反力Foとのなす角）
を加工曲面２に関して一定に保持する制御がなされる。
しかし、加工が位置P1から位置P2,P3と進行するにした
がつて荷重センサ６のｚ′軸と加工点Ｔの法線とのなす
角度α（直線OTは加工点Tiにおける接平面の法線になる
ので、角度αは荷重センサ６に対する接平面の方向を表
すパラメータである。）が変化し、これにより荷重セン
サ６により検出される力成分Fx′,Fz′、モーメント成
分My′も図示のように変化する（My′の図示は省略して
ある。）。そこで、荷重センサ６の検出値Fx′,Fz′,M
y′と実際の加工反力Ｆ、その方向Ф、角度αの関係を
求めることにする。
第７図は第６図に示す方法で加工中のある加工位置にお
ける加工状態図である。今、 L:加工具３の中心Ｏと荷重センサ６の座標軸と中心Ｏ′
との間の距離 r:加工具３の半径 s:荷重センサ６の座標軸の中心Ｏ′と、加工反力Ｆの延
長線とこの延長線に中心Ｏ′か下ろした垂線の交点Ｈと
の間の距離 とする。この場合、中心Ｏから線Ｏ′−Ｈに下ろした垂
線とｚ′軸とのなす角は（Ф−α）となる。
さて、加工反力Ｆと検出された剛性力Ｆ′とは平行であ
るから、 Fx′＝−Fsin（Ф−α） …………（３） Fz′＝Fcos（Ф−α） …………（４） 又、検出されるモーメント成分My′は My′＝Ｆ・ｓ ………………………（５） ここで、距離ｓは、 ｓ＝Lsin（Ф−α）＋rsinФ ……（６） したがつて、 My′＝FLsin（Ф−α）＋FrsinФ …（７） 上記（３），（４）式より、加工反力およびその方向Ф
は、 Ф＝sin-1（−Fx′/F）＋α ………（９） となる。
しかしながら、（９）式において角度αが求められてい
ないと加工反力Ｆの方向Фは不明となる。換言すると加
工点Ｔおよびそこでの接平面が不明であると加工反力の
方向Фも不明であるということなる。そこで、（７）式
におけるモーメント情報My′を用いて角度αを求めるこ
とが必要となる。即ち、（３）式から、 sin（Ф−α）＝−Fx′/F …………（10） （10）式を（７）式に代入すると My′＝−LFx′＋FrsinФ ………（11） 以上のように、検出された荷重情報Fx′,Fz′、My′の
すべてを用いて加工点Ｔの位置、接平面（角度α）を求
めることによりはじめて加工反力Ｆとその方向Фを求め
ることができる。
次に、求められた加工反力Ｆ、方向Фと、適正な加工反
力Fo、方向Фｏとを比較し、その偏差を求める必要があ
る。即ち、加工反力の偏差ΔＦ、方向の偏差ΔФは、 （３）式、（４）式および（11）式からＦおよびФがそ
れぞれΔF,ΔФだけ変化するとき、値Fx′,Fz′,My′を
それぞれどれだけ変化するかの式が次のように求められ
る。
ΔFx′＝−ΔFsin（Ф−α） −Fcos（Ф−α）・ΔФ ……（15） ΔFz′＝−ΔFcos（Ф−α） −Fsin（Ф−α）・ΔФ ……（16） ΔMy′＝−ΔFx′Ｌ＋ｒ（ΔFsin（Ф ＋FcosФ・ΔФ） ……（17） そして、これら（15）式、（16）式および（17）式の値
ΔＦ、ΔФに（13）式、（14）式で求めた値を代入する
ことによりはじめて必要とする偏差、即ち、加工反力と
その方向が値Fo、Фｏに一致するように制御するための
偏差を得ることができる。
このように、従来装置にあつては、３軸のみの自由度を
有する最も簡単な場合においてさえも、所要の偏差を得
るためには上記のように手間のかかる演算を必要すとす
るものであり、自由度が１軸増加する毎にその複雑さが
幾何級数的に増大することは明らかである。そして、こ
のような演算自体は当業者であればなし得るものである
が、これを第10図に示す従来装置の制御演算部７におい
て実施する場合、演算時間に長時間を要し、制御性能が
低下し、かつ、演算手段のコストも増大することとな
る。
これに対して、同じ３自由度を有する第２の具体例にお
いて、偏差信号は、従来装置におけるような複雑な演算
は全く行なわず以下に示すように極めて単純に求めるこ
とができる。即ち、第８図は第２具体例のものの加工信
号状態図であり、第６図と同一部分、同一個所には同一
符号が付してある。この図から直ちに判るように、本具
体例では適正加工反力Foの方向Фｏとｚ′軸とが常に一
致するように制御すればよい、ので、荷重センサ６によ
り検出される力成分Fz′が加工反力Foになるように、か
つ力成分Fx′およびモーメント成分Fy′が０になるよう
に制御すればよいこととなる。したがつて、偏差ΔFzは
（ΔFz′−Fo）となり、又、偏差ΔFx、ΔMyは荷重サン
サ６の検出値Fx′、My′それ自体が偏差となる。結局、
第２の具体例の場合、第１図に示す荷重ベクトル−定保
持制御演算部10の演算は単に（Fz′−Fo）の減算のみと
なり、従来装置に比較してその演算に要する時間が飛躍
的に短縮されることは明らかである。
なお、前述のように、従来装置においては自由度が増加
する毎に演算の複雑さは幾何級数的に増加するが、本実
施例においては、６自由度であつても６つの減算を行な
うのみであり、従来装置と比較して自由度が増加する毎
に演算はより一層単純化されることになる。
以上、従来装置の演算の述べ、これに比較し本具体例は
演算時間を飛躍的に短縮することができることを説明し
たが、さらに他の効果も有する。即ち、本具体例は、第
１の具体例の説明で述べたと同様に、ｚ′軸方向の力成
分以外の成分の検出値は極めて小さな値となるのでそれ
らの成分に対する感度を大きくすることができ、制御精
度を著しく向上せしめることができる。また、一般的に
荷重センサは、その力の定格値とモーメントの定格値と
の間には一定の関係があり、一方だけを他と無関係に大
きくとることは出来ない。ところで、従来の方法による
と、力の作用点が荷重センサと離れているために大きな
モーメントがかかるので、それにふさわしいモーメント
定格にすると力の定格値もそれに応じて大きくせねばな
らず、その大きな測定範囲の中で小さな力を計らねばな
らないので、制御精度が著しく低下するといつた弊害が
あつた。本具体例ではすべてのモーメント成分の検出値
が小さいので、力の定格値を実際に生じる力の大きさに
あわせて決めることが出来、制御精度が向上すると同時
に、従来方法による場合に比べて定格値の小さな荷重セ
ンサを使用することが出来、装置を安価に構成すること
が出来る。また従来と同じ定格値の荷重センサを使用す
る場合で考えると、モーメントが大きくなるがゆえに大
きな力をかけることが出来ず、そのために加工能力が著
しく制限されていたのに対し、同じ荷重センサを用いて
大きな荷重の制御が可能になることにもなる。
このように、本具体例では、荷重センサの１つの軸と適
正加工反力の方向とが一致するように設定したので、第
２の具体例と同じ効果を奏するばかりでなく、同じ荷重
センサを用いた場合で比べると加工能力を増大すること
ができ、又は定格値の小さな荷重センサを使用すること
により加工精度を向上させ、かつ、装置を安価に構成す
ることができる。
以上、本実施例の一般例およびその特定の具体例につい
て述べたが、結局、本実施例では、従来装置において必
要とされた演算ステツプを省略することができるので、
演算に要する部分のコストを低減することができ、か
つ、演算速度を大幅に短縮し、応答性を向上せしめるこ
とができる効果を有する。しかも、加工反力を常に適正
値に維持しつつ自動的に加工することができる特徴は、
何等の支障なく保持される。又、荷重センサの座標軸の
１軸と、設定された適正な加工反力の方向とを特定の関
係に定めると、加工能力の増大あるいは荷重センサの検
出感度を大にして制御精度を向上せしめることができ、
さらに、定格値の小さな荷重センサの使用が可能となる
効果も有する。
〔発明の効果〕
以上述べたように、本発明では、荷重センサに固定され
た直交３軸座標系の各軸分力の値を適正な加工反力とし
て予め定めて、この値を記憶し、加工中の加工反力の前
記座標系の各軸分力を荷重センサによって検出し、この
検出値と記憶された検出値とを比較し、両者の偏差に基
づいて両者の成分が等しくなるようにテーブルと加工具
支持機構の相対位置、相対姿勢を制御するようにしたの
で、演算ステツプを大幅に省略することができ、演算に
要する部分のコストを低減し、かつ、加工速度や応答性
を増大して加工能力を向上せしめることができる。
【図面の簡単な説明】
第１図は本発明の実施例に係る曲面加工装置の系統図、
第２図は第１図に示す加工具・ワーク系および荷重セン
サの斜視図、第３図は上記実施例の第１の具体例に係る
加工具・ワーク系および荷重センサの斜視図、第４図お
よび第５図はそれぞれ上記実施例の第２の具体例に係る
加工具・ワーク系および荷重センサの正面図および側面
図、第６図および第７図は従来装置の加工状態進行図お
よび加工状態図、第８図は上記実施例の第２の具体例の
加工状態進行図、第９図は加工具およびワークの側面
図、第10図は従来の曲面加工装置の系統図である。 １……テーブル、２……ワーク、３……加工具、５……
加工具・ワーク系、６……荷重センサ、８……各軸駆動
制御系、９……変位センサ、10……荷重ベクトル一定保
持制御演算部、11……記憶部、12……偏差演算部、13…
…変位演算部、15……加工具支持機構。
フロントページの続き (72)発明者 小野 耕三 茨城県土浦市神立町650番地 日立建機株 式会社土浦工場内

Claims (3)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】ワークを支持する支持部と、前記ワークを
    加工する加工部と、前記支持部および前記加工部の相対
    位置および相対姿勢を制御する駆動制御機構とを備え、
    前記ワークを一定の加工条件で所望の曲面形状に加工す
    る曲面加工装置において、前記相対位置および前記相対
    姿勢を検出する変位センサと、前記加工部に作用する互
    いに直交する３軸方向の力および加工点における工具に
    作用する力に対する当該３軸まわりのモーメントを検出
    する荷重センサと、前記一定の加工条件に対して予め定
    められた前記３軸方向の適正な力および前記３軸まわり
    の適正なモーメントを記憶する記憶部と、前記荷重セン
    サにより検出された加工中の力およびモーメントの検出
    値と前記記憶部に記憶された前記適正な力およびモーメ
    ントとの各軸毎の偏差を演算する偏差演算部と、この偏
    差演算部で求められた偏差に基づいて前記各軸毎の偏差
    を０とするような前記相対位置および前記相対姿勢を演
    算する変位演算部とを設け、前記適正な力の方向および
    モーメントの回転方向に対して前記荷重センサの姿勢を
    一定に保持するようにしたことを特徴とする曲面加工装
    置。
  2. 【請求項２】特許請求の範囲第（１）項において、前記
    記憶部に記憶する値は、前記荷重センサの座標軸のうち
    の１軸を前記適正な加工反力の方向と平行にした座標系
    における値であることを特徴とする曲面加工装置。
  3. 【請求項３】特許請求の範囲第（１）項において、前記
    記憶部に記憶する値は、前記荷重センサの座標値のうち
    の１軸を前記適正な加工反力の方向および位置と一致さ
    せた座標系における値であることを特徴とする曲面加工
    装置。
JP61044165A 1986-03-03 1986-03-03 曲面加工装置 Expired - Lifetime JPH074765B2 (ja)

Priority Applications (4)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP61044165A JPH074765B2 (ja) 1986-03-03 1986-03-03 曲面加工装置
US07/020,123 US4772161A (en) 1986-03-03 1987-02-27 Profile working machine
DE3750050T DE3750050T2 (de) 1986-03-03 1987-03-02 Umrissbearbeitungsmaschine.
EP87200375A EP0240048B1 (en) 1986-03-03 1987-03-02 Profile working machine

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP61044165A JPH074765B2 (ja) 1986-03-03 1986-03-03 曲面加工装置

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JPS62203756A JPS62203756A (ja) 1987-09-08
JPH074765B2 true JPH074765B2 (ja) 1995-01-25

Family

ID=12683977

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP61044165A Expired - Lifetime JPH074765B2 (ja) 1986-03-03 1986-03-03 曲面加工装置

Country Status (4)

Country Link
US (1) US4772161A (ja)
EP (1) EP0240048B1 (ja)
JP (1) JPH074765B2 (ja)
DE (1) DE3750050T2 (ja)

Families Citing this family (20)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5157878A (en) * 1987-03-19 1992-10-27 Canon Kabushiki Kaisha Polishing method with error correction
JP2977203B2 (ja) * 1989-04-19 1999-11-15 株式会社東芝 研磨装置
DE69028041T2 (de) * 1989-05-17 1997-01-09 Fujitsu Ltd Profilsteuerungssystem für Roboter
US6205371B1 (en) * 1990-08-11 2001-03-20 Dieter Wolter-Doll Method and apparatus for detecting machining flaws, especially caused by grinding machines
JP2838014B2 (ja) * 1993-03-31 1998-12-16 マツダ株式会社 研磨装置
JP3497031B2 (ja) * 1995-03-07 2004-02-16 日立建機株式会社 油圧ポンプ制御装置
US5788435A (en) * 1995-04-28 1998-08-04 Mccarthy; John F. Automated diamond cutter apparatus
JPH0997112A (ja) * 1995-09-28 1997-04-08 Toyota Motor Corp 軌跡制御方法および装置
KR100225422B1 (ko) * 1995-12-19 1999-10-15 세구치 류이치 제어장치의 출력보정방법과 이를 사용한 제어장치 및 유압펌프 제어장치
US6934616B2 (en) * 2002-12-17 2005-08-23 Caterpillar Inc System for determining an implement arm position
JP4435526B2 (ja) * 2003-09-19 2010-03-17 独立行政法人理化学研究所 自由曲面精密加工ツール
DE102004003203A1 (de) * 2004-01-22 2005-08-11 Robert Bosch Gmbh Elektro-Handwerkzeug mit optimiertem Arbeitsbereich
US20070033785A1 (en) * 2005-08-09 2007-02-15 Kohring Mark D Ridge vent with biocidal source
JP5260139B2 (ja) * 2008-05-22 2013-08-14 株式会社日進製作所 砥石接触感知方法およびその装置、ならびにホーニング加工方法およびホーニング盤
US8550876B2 (en) * 2011-08-08 2013-10-08 Apple Inc. Force-controlled surface finishing through the use of a passive magnetic constant-force device
CN114127659B (zh) 2019-07-18 2024-02-27 株式会社安川电机 控制系统、控制方法以及非易失性存储器件
WO2021009903A1 (ja) 2019-07-18 2021-01-21 株式会社安川電機 ロボットシステム、ロボットの制御方法、サーボシステム
WO2021107139A1 (ja) * 2019-11-27 2021-06-03 株式会社安川電機 研削システム、補正量推定装置、コンピュータプログラム及び研削方法
CN112720060B (zh) * 2020-12-18 2022-08-05 湖北三江航天红阳机电有限公司 一种双型线曲面窄长涵道零件加工基准确定方法
CN118357784B (zh) * 2024-04-24 2024-10-15 力鼎智能装备(青岛)集团有限公司 一种基于人工智能的加工设备运行监控系统

Family Cites Families (12)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US3548172A (en) * 1964-08-24 1970-12-15 Bendix Corp Adaptive control system for numerically controlled machine tool
CH486289A (de) * 1968-08-08 1970-02-28 Kistler Instrumente Ag Elektrische Überwachungsanlage für Werkzeugmaschinen
JPS5114745B1 (ja) * 1970-03-24 1976-05-12
US3665493A (en) * 1970-03-30 1972-05-23 Bendix Corp Adaptive numerical control system for a machine tool
JPS4849088A (ja) * 1971-10-22 1973-07-11
IT1078641B (it) * 1976-09-14 1985-05-08 Olivetti & Co Spa Perfezionamenti a un centro di lavorazione autoadattativo per automazione programmabile
SU709325A1 (ru) * 1977-12-19 1980-01-15 Ордена Трудового Красного Знамени Экспериментальный Научно-Исследовательский Институт Металлорежущих Станков Устройство автоматического контрол процесса резани
JPS5754054A (en) * 1980-09-11 1982-03-31 Toyoda Mach Works Ltd Tool correcting apparatus provided with contact detector
JPS5834746A (ja) * 1981-08-20 1983-03-01 Toshiba Mach Co Ltd ロ−ル研削盤の制御装置
JPS5973272A (ja) * 1982-10-18 1984-04-25 Inoue Japax Res Inc 数値制御研磨装置
US4523409A (en) * 1983-05-19 1985-06-18 The Charles Stark Draper Laboratory, Inc. Automatic contour grinding system
JPS6179549A (ja) * 1984-09-28 1986-04-23 Takaaki Nagao 曲面加工装置

Also Published As

Publication number Publication date
DE3750050T2 (de) 1994-12-15
DE3750050D1 (de) 1994-07-21
EP0240048B1 (en) 1994-06-15
JPS62203756A (ja) 1987-09-08
EP0240048A2 (en) 1987-10-07
US4772161A (en) 1988-09-20
EP0240048A3 (en) 1989-03-29

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JPH074765B2 (ja) 曲面加工装置
KR940003204B1 (ko) 제어로봇
US9815194B2 (en) Force control robot and method for controlling same
JPH07319547A (ja) ロボットの倣い制御方法
JP3217351B2 (ja) 力制御装置及びそれを用いたロボット
EP0487738A1 (en) System for correcting quantity of deformation of tool
US11745342B2 (en) Manipulator for finishing work, and control method therefor
JPS5981705A (ja) Ｎｃ工作機械における補正方法
JP2003005811A (ja) ６軸制御ｎｃプログラム生成方法及び生成装置、並びに６軸制御ｎｃプログラム生成プログラム及びこのプログラムを記憶したコンピュータ読み取り可能な記録媒体
JP3529575B2 (ja) 力制御ロボットおよびその制御方法
JP3213989B2 (ja) 産業用ロボットにおける手先部の姿勢制御方法およびその装置
JPH05318283A (ja) 工具たわみ補正方式
JP2911160B2 (ja) グラインダロボット
WO2021177449A1 (ja) 工作機械の制御装置、制御方法
JPH06289923A (ja) ロボットの自動教示法
JP4598720B2 (ja) 数値制御工作機械の制御装置
JP3350687B2 (ja) ロボット制御方法およびロボット制御装置
JPS61226264A (ja) グラインダ作業ロボツト装置
JP7653945B2 (ja) 加工装置
JP2000127018A (ja) 回転駆動型工具及びそれを用いた加工装置
JP3154268B2 (ja) ロボットの位置決め方法および位置決め装置
JPS61230807A (ja) バリ取りロボツトによるバリ取り方法
JPH0561528A (ja) 数値制御における送り速度制御方法
CZ39002U1 (cs) Zařízení pro optimalizaci úhlových souřadnic jednotlivých kloubů šestiosého robotu
JP2004148422A (ja) 多軸加工装置、多軸加工装置での加工方法、プログラム