JPH0740278A - ロボットのハンド装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 （修正有） 【目的】 ワーク把持用フィンガ部とオフセットした位
置にある２カ所の基準孔を持つワークを、これとはめ合
う２カ所の基準ピンを持った治具に取り付けるような、
２孔挿入作業に適する、構造が簡単、かつ高剛性であり
安価なロボットのハンド装置を提供。 【構成】 ロボットのアーム10とワーク把持用フィンガ
部６との間に、それぞれアーム10に対しフィンガ部６
を、軸方向にクッシヨンを持たす軸方向クッション機構
４、回転方向に可撓に連結する可撓回転継手３、及び軸
方向にに対し垂直なＸＹ方向に移動可能にされたＸＹ移
動スライド機構５、が介され、ＸＹ移動スライド機構５
はそれぞれＸ方向Ｘ及びＹ方向に可動に支持されかつ両
端に各１対の押圧装置53、54により内側に向けて押され
た１対の板51、57を含む。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、産業用ロボットのアー
ムとワーク把持用フィンガ部との間に介されるフローテ
ィング装置に関し、特にに図３に示すような、ワーク把
持用フィンガ部ｂとオフセットした位置にある２カ所の
基準孔ｄを持つワークａを、これとはめ合う２カ所の基
準ピンｃを持った治具ｂに取り付ける、２孔挿入作業に
適するロボットのハンド装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】主たる従来技術として、特公昭56-26531
公報等に開示するような弾性体による方式と、特公平5-
13793 公報等に開示するような変位センサ等を用いた外
力検出装置及び制御装置による方法等がある。上記の技
術による課題としては、特公昭56-26531公報のものは、
ハンド同軸上の軸挿入に関する作業以外の、例えばハン
ド軸心からオフセットした２軸挿入の適用は困難であ
り、重力方向以外の作業は困難であった。又特公平5-13
793 公報の変位センサ等を用いた外力検出装置及び制御
装置による方法では、一般に装置が高価になりかつ実際
の適用に当たっては困難な事が多かった。これらの課題
を解決する手段として、特開平2-311291等に開示するよ
うな、コンプライアンス動作、シフト動作、クッション
動作等、各々独立した機能を持つモジュールを組合せ、
２孔挿入を可能にした例もあった。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】一般に水平多関節型ロ
ボットや直交座標型ロボットでは、垂直多関節型ロボッ
トに比べ、自由度が少なく、それを補うためにハンド装
置の機構も複雑で高価になる。以上の理由から、垂直多
関節型ロボットに適用する場合は単純なロボットのハン
ド装置が望まれた。詳説すると、特公昭56-26531公報に
開示する図４で示す１軸１孔挿入の従来技術では、弾性
体による方式の場合、遠隔心合わせ装置から離れた挿入
部材の端部に近い位置あるいはその端のある位置に実際
の回動中心を設定し、ここに働く外力を用いて、作業部
材の軸心を孔の軸線と一致するよう回動する事によって
コンプライアンスを達成していた。しかし、ここで言う
回動中心とは、遠隔心合わせ装置の軸心の延長線上に位
置するものであり、この軸心からオフセットした位置の
挿入作業には適用困難であった。

【０００４】即ち、図４に示すような重力方向の作業に
おいても、図示しないワーク把持用フィンガ部に把持さ
れた軸８を、入口に面取り９を施した孔13に挿入しよう
とするとき、軸８の合成挿入力は挿入力F1と水平方向求
芯力F2の合成されたF3である。ここで図３に示す孔の面
取部と軸との接触点において、軸の合成挿入力F3は、面
取り部の接触面に対する法線方向分力F4と、接線方向分
力F5に分解される。F4により、接線方向摩擦力F6が働く
が、F5がこれより大きければ軸は孔に挿入される。挿入
動作を行うには、遠隔心合わせ装置の水平方向求芯力
は、F5がF6より大きくなるようにF2を小さくしておかね
ばならない。さらに、フローティング機構の作業方向が
重力方向以外の作業においては、水平方向求芯力F2は重
力の影響を受けるため、作業方向、作業部材の形状、は
め合い部の表面状態に応じて、水平方向求芯力F2も最適
な値に調整する事が必要となる。しかし現在一般に使用
される遠隔心合わせ装置には、水平方向求芯力を調整す
る簡単な機構がなかった。

【０００５】次に特開平2-311291公報に示されるような
力制御による従来技術では、力覚センサ部、把持部、遠
隔心合せ装置部に加え、制御回路、制御ソフト等が必要
になり装置が高価になるほか、各々の場合に応じて異な
る制御が要求されるため、適用が困難な事が多かった。
そこで特開平2-311291公報では、複雑なモジュールを段
重ねしたハンド装置を直交座標型ロボットに取り付けて
２孔挿入を行うためのハンド機構が開示されている。し
かしこのような複雑なモジュールを段重ねしたハンド装
置は長手方向にかさばり、剛性、強度の点より重量物の
搬送、および水平方向近辺の挿入には適用が困難であ
り、特に垂直多関節型ロボットのハンドとしては適さな
かった。本発明の課題は、ワーク把持用フィンガ部とオ
フセットした位置にある２カ所の基準孔を持つワーク
を、これとはめ合う２カ所の基準ピンを持った治具に取
り付けるような、２孔挿入作業に適する、構造が簡単、
かつ高剛性であり安価なロボットのハンド装置を提供す
ることにある。

【０００６】

【課題を解決するための手段】このため本発明は、特許
請求の範囲記載のロボットのハンド装置を提供すること
によって上述した従来技術の課題を解決した。

【０００７】
──

【作用】かかる構成によると、ロボットの手首又は回転
機構によりフィンガ部とオフセットした位置にある２カ
所の基準孔に対しワークを回転方向で位置決めし、ＸＹ
移動スライド機構で並進方向の芯ずれを吸収し、可撓回
転継手により回転方向の位相ずれを吸収し、軸方向クッ
ション機構構により適切な挿入、引き抜き動作を可能と
し、挿入、引き抜き荷重の適切化、またロボットへの衝
撃の緩和を行い、２孔挿入作業に適する、構造が簡単、
かつ高剛性であり安価なロボットのハンド装置となっ
た。

【０００８】

【実施例】以下添付した図１乃至図３に基づきこの発明
を詳細に説明する。図１(a) は本発明の一実施例ロボッ
トのハンド装置の構成を示す一部を切り欠いた要部断面
図である。本発明のロボットのハンド装置はロボットの
アーム10とワーク把持用フィンガ部６との間に、それぞ
れアーム10に対しフィンガ部６を、軸方向にクッシヨン
を持たす軸方向クッション機構４、軸方向クッション機
構４のクッション軸41に固定されたハウジング１に固定
されかつフィンガ部６をＺ軸軸心７の回りに回転させる
回転機構２、それぞれアーム10に対しフィンガ部６を、
可撓に連結する可撓回転継手３、及び軸方向にに対し垂
直なＸＹ方向に移動可能にされたＸＹ移動スライド機構
５、からなる回転／フローティング機構が介されこれに
よりコンプライアンス機能を持つようにされ、ＸＹ移動
スライド機構５はそれぞれＸ方向Ｘ及びＹ方向に可動に
支持されかつ両端に各１対の押圧装置53、54により内側
に向けて押された１対の板51、52を含む。

【０００９】ハウジング１はアーム10に固定されたベー
スプレート10′にボルト取り付けされた実施例では２個
の４角な箱型の軸方向クッション機構４に支持されてい
る。軸方向クッション機構４のクッション軸41を取り囲
む本体43はベースプレート10′にボルト取り付けされ固
定される。本体43とクッション軸41の間には本体43の内
方に突出する中間部44が及びクッション軸の径大部48が
支点となってスライドブッシュ45、45、弾性部材42及び
スラストワッシャ46、47が配置され、弾性部材42を径大
部48がスラストワッシャ46、47を介して押したとき、ク
ッション軸41を上下させる。

【００１０】クッション機構４は軸心７方向と平行に２
本のクッション軸41を並列に配し、第２軸22に支持され
たフィンガ部６が軸方向の力を受けたとき伸縮し、クッ
ション軸41を介して第２ハウジング11及びハウジング１
をクッション機構４から出入させ、この軸方向のクッシ
ョン動作方向以外の並進及びすべての回動にたいして高
い剛性を持つ。これにより軸方向の挿入、引き抜き荷重
の適切化、またロボットへの衝撃の緩和をおこなう。

【００１１】回転機構２はハウジング１に固定されかつ
１端にフィンガ61を有するフィンガ６と間接的に下記部
材を介して連結された第１軸21を、軸線７の回りに回転
させる。ハウジング１を貫通して延びる第１軸21下端に
可撓回転継手３が連結されている。可撓回転継手３は、
図１（ｃ）に示すように、第１軸21下端に接合したハブ
12、及び第２軸22上部と接合したハブ13、及びこれらの
軸21、22、ハブ12、13、間に組み込まれ回転を伝達する
可撓材31を含む。ハブ12、13は可撓材31を支持し回転を
伝達する役目をする。第２軸22はハウジング１を貫通し
かつハウジング１に固定された第２ハウジング11に軸受
16、17を介して回転可能に支持される。可撓回転継手３
の可撓材31に接した第２軸22が第１軸21に対し回転方向
にずれたとき、弾性体のたわみを利用し軸心７回りの位
相ずれを吸収する。

【００１２】第２軸22に支持されたフィンガ部６には、
ＸＹ移動スライド機構５が介されている。即ち、第２軸
22に固定された第１ベアリング部材55は図１(b) に示す
ようなＸ方向Ｘに可動に支持されかつ両端に１対の押圧
装置53により内側に向けて押された板51と摺接し、板51
は第２ベアリング部材56と摺接し、第２ベアリング部材
56に固定された板52は図１(b) に一部点線で示すような
Ｙ方向Ｙに可動に支持されかつ両端に１対の押圧装置54
により内側に向けて押されさらに第３ベアリング部材57
とＹ方向に摺接する。第３ベアリング部材57はフィンガ
部６と固定され、フィンガ部６上端面62は第２軸22に固
定された軸ハウジング23の下端面57と摺接し、板51、52
が軸ハウジング23内面との間に設けられた各ＸＹ方向の
隙間分だけ押圧装置53、54に抗して移動するとき、フィ
ンガ部６も同時に移動するが、２方向の回動運動に対し
て高い剛性を持つようににされている。

【００１３】回転機構２は、基準孔を持つワークを、相
手基準ピンの位相に合わせるための回転機構であり、種
々の基準ピン位相を有する工程の作業を可能にする。基
準ピン位相が１種類の場合や、ロボット自身の手首で回
転できる場合には、省略してもよく、代替的に回転機構
２に代えて、第１軸21をアーム10に支持された図示しな
い手首により回転させてもよい。又実施例では、ＸＹ移
動スライド機構５はフィンガ部６に近接して設けられた
ので、フィンガ部６の各ＸＹ方向の移動が極めて軽く容
易になったが、スペースの都合等で、一連の流れにとら
われず、各々の機構同士の入れ替えがあってもかまわな
い。さらに押圧装置53、54は押圧力を調節可能にした
が、予め調節された固定押圧装置であってもよい。フィ
ンガ部６は空気圧により作動する機構で、図１ではつか
む機能を持つが引っ掛ける、吸いつける等の機能を持つ
もの、または、これらを組み合わせた機能を持つもので
もよい。

【００１４】以下作動につき、ワークａと治具ｂを示す
斜視図である図２及びワークａ取り出しから治具ｂに取
り付けるまでの一連の流れを示す説明図である図３を参
照して述べる。ロボットに一軸の自由度を付加するべく
取り付けた回転機構２により、ワークａとフィンガ部６
の軸心７を中心とする回動方向の位相を合わせ、ワーク
ａを把持する（ステップ101 ）。治具ｂ上にワークａを
搬送し（ステップ102）、回転機構２によりワークと治
具との回動方向の位相を合わせ（ステップ103）、ワー
クを治具に挿入する作業が行われる。

【００１５】この時、ロボットが把持しているワークａ
の基準孔ｄと、治具の基準ピンｃとの軸心のＸＹ方向の
位置ずれdX、dYがあるときは（ステップ103 ）ＸＹ移動
スライド機構５による並進により位置ずれdX、dYを吸収
する。ワークａの基準孔ｄと、治具の基準ピンｃとの軸
心のまわりの位相ずれｄθがあるときは（ステップ104
）可撓回転継手３による回動運動により吸収する。ス
テップ105 は挿入完了を示す。又ワーク挿入時ｄと、治
具の基準ピンｃとの間のはめあいがきつく、挿入荷重で
挿入出来なかった場合、及び種々の干渉により挿入出来
なかった場合は、軸方向クッション機構４により、ハウ
ジング１に対しこれに取り付くフィンガ部６が可撓し、
この動作を図示しないセンサで検知、ロボットで適宜判
断処理を行うことができる。またワークａを基準ピンｃ
から引き抜く時も、同様に設定された引き抜き荷重で引
き抜きが出来なかった場合も軸方向クッション機構４が
動作し図示しないセンサで検知、ロボットで適宜判断処
理を行うことができる。

【００１６】

【発明の効果】以上説明したように本発明では、Ｘ軸、
Ｙ軸、Ｚ軸の並動及びＺ軸まわりの回動にのみ自由度を
持ち、ＸＹ移動スライド機構はＺ軸のなわりの自由度の
２つの回動に剛性を持たせたフローティング機構によ
り、ワーク把持用フィンガ部とオフセットした位置にあ
る２カ所の基準孔を持つワークを、これとはめ合う２カ
所の基準ピンを持った治具に取り付けがような、２孔挿
入作業に適する、構造が簡単、かつ高剛性であり安価な
ロボットのハンド装置を提供するものとなった。しかも
挿入方向に直角な平面のＸ、Ｙ方向並進運動部の剛性の
調整が容易で、重力方向以外の２孔挿入作業も可能とな
った。

【図面の簡単な説明】

【図１】(a) は本発明の一実施例ロボットのハンド装置
の構成を示す一部を切り欠いた要部断面図、(b) は(a)
のＺ−Ｚ矢視方向断面図、（ｃ）は可撓回転継手３を示
す概略分解斜視図。

【図２】図１の実施例ロボットのハンド装置が作業する
ワークａと治具ｂを示す斜視図。

【図３】ワークａ取り出しから治具ｂに取り付けるまで
の一連の流れを示す説明図。

【図４】従来のロボットのハンド装置が作業する軸８を
ワーク７の穴13に挿入するときの作用力の関係をを示す
説明図。

【符号の説明】

１．．ハウジング ３．．可撓回転継手 ４．．軸方向クッション機構 ５．．ＸＹ移動スライド機構 ６．．フィンガ部 51、52．．板 53、54．．押圧装置

─────────────────────────────────────────────────────

【手続補正書】

【提出日】平成６年４月２７日

【手続補正１】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】０００１

【補正方法】変更

【補正内容】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、産業用ロボットのアー
ムとワーク把持用フィンガ部との間に介されるフローテ
ィング装置に関し、特にに図３に示す、ワーク把持用フ
ィンガ部ｂとオフセットした位置にある２カ所の基準孔
ｄを持つワークａを、これとはめ合う２カ所の基準ピン
ｃを持った治具ｂに取り付ける、２孔挿入作業に適する
ようなロボットのハンド装置に関する。

【手続補正２】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】０００４

【補正方法】変更

【補正内容】

【０００４】即ち、図４に示すような重力方向の作業に
おいても、図示しないワーク把持用フィンガ部に把持さ
れた軸８を、入口に面取り９を施した孔72に挿入しよう
とするとき、軸８の合成挿入力は挿入力F1と水平方向求
芯力F2の合成されたF3である。ここで図３に示す孔の面
取部と軸との接触点において、軸の合成挿入力F3は、面
取り部の接触面に対する法線方向分力F4と、接線方向分
力F5に分解される。F4により、接線方向摩擦力F6が働く
が、F5がこれより大きければ軸は孔に挿入される。挿入
動作を行うには、遠隔心合わせ装置の水平方向求芯力
は、F5がF6より大きくなるようにF2を小さくしておかね
ばならない。さらに、フローティング機構の作業方向が
重力方向以外の作業においては、水平方向求芯力F2は重
力の影響を受けるため、作業方向、作業部材の形状、は
め合い部の表面状態に応じて、水平方向求芯力F2も最適
な値に調整する事が必要となる。しかし現在一般に使用
される遠隔心合わせ装置には、水平方向求芯力を調整す
る簡単な機構がなかった。

【手続補正３】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】０００５

【補正方法】変更

【補正内容】

【０００５】 次に特開平2-311291公報に示されるよう
な力制御による従来技術では、力覚センサ部、把持部、
遠隔心合せ装置部に加え、制御回路、制御ソフト等が必
要になり装置が高価になるほか、各々の場合に応じて異
なる制御が要求されるため、適用が困難な事が多かっ
た。そこで特開平2-311291公報では、複雑なモジュール
を段重ねしたハンド装置を直交座標型ロボットに取り付
けて２孔挿入を行うためのハンド機構が開示されてい
る。しかしこのような複雑なモジュールを段重ねしたハ
ンド装置は長手方向にかさばり、剛性、強度の点より重
量物の搬送、および水平方向近辺の挿入には適用が困難
であり、特に垂直多関節型ロボットのハンドとしては適
さなかった。本発明の課題は、ワーク把持用フィンガ部
とオフセットした位置にある２カ所の基準孔を持つワー
クを、これとはめ合う２カ所の基準ピンを持った治具に
取り付ける、２孔挿入作業に適するような、構造が簡
単、かつ高剛性であり安価なロボットのハンド装置を提
供することにある。

【手続補正４】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】０００８

【補正方法】変更

【補正内容】

【０００８】

【実施例】以下添付した図１乃至図３に基づきこの発明
を詳細に説明する。図１(a) は本発明の一実施例ロボッ
トのハンド装置の構成を示す一部を切り欠いた要部断面
図である。本発明のロボットのハンド装置はロボットの
アーム10とワーク把持用フィンガ部６との間に、それぞ
れアーム10に対しフィンガ部６を、軸方向にクッシヨン
を持たす軸方向クッション機構４、軸方向クッション機
構４のクッション軸41に固定されたハウジング１に固定
されかつフィンガ部６をＺ軸軸心７の回りに回転させる
回転機構２、それぞれアーム10に対しフィンガ部６を、
可撓に連結する可撓回転継手３、及び軸方向にに対し垂
直なＸＹ方向に移動可能にされたＸＹ移動スライド機構
５、からなる回転／フローティング機構が介されこれに
よりコンプライアンス機能を持つようにされ、ＸＹ移動
スライド機構５はそれぞれＸ方向Ｘ及びＹ方向に可動に
支持されかつ両端に各１対の押圧装置53、54により内側
に向けて押された１対のベアリング部材である板51、57
を含む。

【手続補正５】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】０００９

【補正方法】変更

【補正内容】

【０００９】ハウジング１はアーム10に固定されたベー
スプレート10′にボルト取り付けされた実施例では２個
の４角な箱型の軸方向クッション機構４に支持されてい
る。軸方向クッション機構４のクッション軸41を取り囲
む本体43はベースプレート10′にボルト取り付けされ固
定される。本体43とクッション軸41の間には本体43の内
方に突出する中間部44及びクッション軸の径大部48が支
点となってスライドブッシュ45、45、弾性部材42及びス
ラストワッシャ46、47が配置され、弾性部材42を径大部
48がスラストワッシャ46、47を介して押したとき、クッ
ション軸41を上下させる。

【手続補正６】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】００１２

【補正方法】変更

【補正内容】

【００１２】第２軸22とフィンガ部６との間にはＸＹ移
動スライド機構５が介されている。ＸＹ移動スライド機
構５は、図１(b) に矢印Ｘで示すようなＸ方向に可動に
支持されかつ両端に１対の押圧装置53により内側に向け
て押されたベアリング部材である板51が、第２軸22に固
定されたベアリング部材55と摺接し、ベアリング部材で
ある板51とベアリング部材55とはＸ方向ベアリング部を
形成する。そして、ベアリング部材52は、図１(b) に矢
印Ｙで示すようなＹ方向に可動に支持されかつ両端に１
対の押圧装置54により内側に向けて押されたベアリング
部材である板57とＹ方向に摺接する。ベアリング部材で
ある57はフィンガ部６と固定されかつベアリング部材52
とでＹ方向ベアリング部を形成する。ベアリング部材52
とベアリング部材56とは接合され、ベアリング部材56は
べアリング部材である板51と摺接する。フィンガ部６上
端面62は第２軸22に固定された軸ハウジング23の下端面
59と摺接し、ベアリング部材である板51、57が軸ハウジ
ング23内面との間に設けられた各ＸＹ方向の隙間分だけ
押圧装置53、54に抗して移動するとき、フィンガ部６も
同時に移動するが、２方向の回動運動に対して高い剛性
を持つようににされている。

【手続補正７】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】００１４

【補正方法】変更

【補正内容】

【００１４】 以下作動につき、ワークａと治具ｂを示
す斜視図である図２及びワークａ取り出しから治具ｂに
取り付けるまでの一連の流れを示す説明図である図３を
参照して述べる。ロボットに一軸の自由度を付加するべ
く取り付けた回転機構２により、ワークａとフィンガ部
６の軸心７′を中心とする回動方向の位相を合わせ、ワ
ークａを把持する（ステップ101 ）。治具ｂ上にワーク
ａを搬送し（ステップ102 ）、回転機構２によりワーク
と治具との回動方向の位相を合わせ（ステップ103 ）、
ワークを治具に挿入する作業が行われる。

【手続補正８】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】００１６

【補正方法】変更

【補正内容】

【００１６】

【発明の効果】以上説明したように本発明では、Ｘ軸、
Ｙ軸、Ｚ軸の並動及びＺ軸まわりの回動にのみ自由度を
持ち、ＸＹ移動スライド機構はＺ軸のまわりの自由度の
２つの回動に剛性を持たせたフローティング機構によ
り、ワーク把持用フィンガ部とオフセットした位置にあ
る２カ所の基準孔を持つワークを、これとはめ合う２カ
所の基準ピンを持った治具に取り付けるような、２孔挿
入作業に適するような、構造が簡単、かつ高剛性であり
安価なロボットのハンド装置を提供するものとなった。
しかも挿入方向に直角な平面のＸ、Ｙ方向並進運動部の
剛性の調整が容易で、重力方向以外の２孔挿入作業も可
能となった。

【手続補正９】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】図面の簡単な説明

【補正方法】変更

【補正内容】

【図面の簡単な説明】

【図１】(a) は本発明の一実施例ロボットのハンド装置
の構成を示す一部を切り欠いた要部断面図、(b) は(a)
のＺ−Ｚ矢視方向断面図、（ｃ）は可撓回転継手３を示
す概略分解斜視図。

【図２】ワークａ取り出しから治具ｂに取り付けるまで
の一連の流れを示す説明図。

【図３】図１の実施例ロボットのハンド装置が作業する
ワークａと治具ｂを示す斜視図。

【図４】従来のロボットのハンド装置が作業する軸８を
ワーク71の穴72に挿入するときの作用力の関係をを示す
説明図。

【符号の説明】 １．．ハウジング ３．．可撓回転継手 ４．．軸方向クッション機構 ５．．ＸＹ移動スライド機構 ６．．フィンガ部10．．アーム 51、57．．ベアリング部材である板 53、54．．押圧装置

【手続補正１０】

【補正対象書類名】図面

【補正対象項目名】図１

【補正方法】変更

【補正内容】

【図１】

【手続補正１１】

【補正対象書類名】図面

【補正対象項目名】図３

【補正方法】変更

【補正内容】

【図３】

【手続補正１２】

【補正対象書類名】図面

【補正対象項目名】図４

【補正方法】変更

【補正内容】

【図４】

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 ロボットのアームとワーク把持用フィン
   ガ部との間に、それぞれ前記アームに対し前記フィンガ
   部を、軸方向にクッシヨンを持たす軸方向クッション機
   構、軸心の回りに回転可能に可撓に連結する可撓回転継
   手、及び軸方向にに対し垂直なＸＹ方向に移動可能にさ
   れたＸＹ移動スライド機構、からなるフローティング機
   構を介しこれにより前記アームに対し前記フィンガ部が
   コンプライアンス機能を持つようにされ、前記ＸＹ移動
   スライド機構はそれぞれＸ方向及びＹ方向に可動に支持
   されかつ両端に各１対の押圧装置により内側に向けて押
   された１対の板を含むことを特徴とするロボットのハン
   ド装置。
2. 【請求項２】 前記ロボットの前記アームと前記フィン
   ガ部との間に介され前記アームに対し前記フィンガ部を
   軸心の回りに回転させる回転機構を有する請求項１記載
   のロボットのハンド装置。
3. 【請求項３】 前記ＸＹ移動スライド機構は前記フィン
   ガ部に近接して設けられかつ前記押圧装置は押圧力を調
   節可能にされた請求項１又は請求項２記載のロボットの
   ハンド装置。