JPH0740782A - Lane departure warning device - Google Patents
Lane departure warning deviceInfo
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- JPH0740782A JPH0740782A JP5189964A JP18996493A JPH0740782A JP H0740782 A JPH0740782 A JP H0740782A JP 5189964 A JP5189964 A JP 5189964A JP 18996493 A JP18996493 A JP 18996493A JP H0740782 A JPH0740782 A JP H0740782A
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 車両前方を撮影する車線センサから得られた
画像信号を信号処理手段が２値化することにより路面上
の車線位置を抽出し、該車線位置と該車両との距離が一
定値以下になったときウィンカーが操作されていなけれ
ば警報器を付勢する警報処理を行う車線逸脱警報装置に
関し、警報器のスペースと視認性を改良する。
【構成】 信号処理手段が、警報処理に際して車線逸脱
側を判定した信号を出力しウインカーの左側又は右側イ
ンジケータランプを警報器として付勢する。
(57) [Abstract] [Purpose] The signal processing means binarizes the image signal obtained from the lane sensor that images the front of the vehicle to extract the lane position on the road surface. (EN) A lane departure warning device that performs warning processing for energizing an alarm device when a winker is not operated when a distance falls below a certain value, and improves the space and visibility of the alarm device. A signal processing means outputs a signal for determining a lane departure side at the time of alarm processing and activates a left or right indicator lamp of a turn signal as an alarm device.
Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は車線逸脱警報装置に関
し、特に車両の前方の路面状態を車線センサによって監
視することにより白線又は黄線（以下、車線と称する）
からの車両の逸脱を警報する装置に関するものである。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a lane departure warning device, and more particularly to a white line or a yellow line (hereinafter referred to as a lane) by monitoring a road surface condition in front of a vehicle by a lane sensor.
The present invention relates to a device that warns a deviation of a vehicle from the vehicle.
【０００２】[0002]
【従来の技術】従来より知られている車線逸脱警報装置
（例えば特願平4-170593号) は、図３(a) 及び(b) に示
すように、車両１０の所定の前部中央に車線センサとし
てのラインカメラ（一次元ＣＣＤカメラ）１を取り付
け、路面２０上の車線（白線）ＷＬを検出して２値化す
ることにより、車両１０と車線ＷＬとの位置関係、即ち
両者間の距離から車線逸脱を判定し、逸脱していると判
断された時には警報をドライバに発するものである。2. Description of the Related Art A conventionally known lane departure warning device (for example, Japanese Patent Application No. 4-170593) is installed at a predetermined front center of a vehicle 10 as shown in FIGS. 3 (a) and 3 (b). By attaching a line camera (one-dimensional CCD camera) 1 as a lane sensor and detecting the lane (white line) WL on the road surface 20 and binarizing it, the positional relationship between the vehicle 10 and the lane WL, that is, between the two A lane departure is determined from the distance, and when it is determined that the vehicle deviates, an alarm is issued to the driver.
【０００３】図４はこのようなラインカメラ１を用いた
車線逸脱警報装置の構成を概略的に示したもので、図
中、２は車速センサ、３はウィンカー（方向指示器）、
４は車線逸脱警報信号を発生するコントローラ、そし
て、５は車線逸脱警報信号を受けて警報を発生する警報
器である。FIG. 4 schematically shows the structure of a lane departure warning device using such a line camera 1. In the figure, 2 is a vehicle speed sensor, 3 is a winker (direction indicator),
Reference numeral 4 is a controller that generates a lane departure warning signal, and 5 is an alarm device that receives a lane departure warning signal and issues an alarm.
【０００４】また、コントローラ４は、ラインカメラ１
のアナログ出力をディジタル信号に変換するＡ／Ｄ変換
器４１と、車速センサ２からの車速信号やウィンカー３
からのウィンカー信号を入力する入力回路４２と、制御
プログラムを格納したＲＯＭ４３と、警報器５への出力
信号を与える出力回路４４と、これらと接続されたＣＰ
Ｕ４５と、コントローラ４内の電源を与える電源回路４
６とで構成されている。Further, the controller 4 is the line camera 1
A / D converter 41 for converting the analog output of the vehicle into a digital signal, the vehicle speed signal from the vehicle speed sensor 2 and the winker 3
Circuit 42 for inputting a winker signal from the ROM, a ROM 43 storing a control program, an output circuit 44 for giving an output signal to the alarm device 5, and a CP connected to these.
U45 and a power supply circuit 4 for supplying power in the controller 4
6 and 6.
【０００５】図５は図４に示した車線逸脱警報装置例に
おけるコントローラ４のＣＰＵ４５に格納され且つ実行
される制御プログラムのフローチャートを示したもの
で、以下、このフローチャートを参照して図４に示した
従来例の動作を説明する。FIG. 5 shows a flow chart of a control program stored in and executed by the CPU 45 of the controller 4 in the lane departure warning system shown in FIG. 4, and shown in FIG. 4 below with reference to this flow chart. The operation of the conventional example will be described.
【０００６】まず、ＣＰＵ４５は初期化を行った後（ス
テップＳ０）、ラインカメラ１からのカメラ信号と車速
センサ２からの車速信号とウィンカー３からのウィンカ
ー信号とを読み込む（ステップＳ１）。First, the CPU 45 reads the camera signal from the line camera 1, the vehicle speed signal from the vehicle speed sensor 2 and the winker signal from the winker 3 after initialization (step S0) (step S1).
【０００７】上記の様に読み込んだ各信号の内のカメラ
信号について、図６(a) に示すように例えば中心Ｏを通
る水平中心線ＣＬ上のカメラ信号（これはラインカメラ
が垂直方向の走査が無く水平方向の走査のみが有るため
である）が、同図(b) に点線で示す閾値Ｔｈを越えたか
否かにより判定して２値化する（同Ｓ２）。Regarding the camera signals among the signals read as described above, for example, as shown in FIG. 6 (a), a camera signal on a horizontal center line CL passing through the center O (this is a vertical scanning by a line camera). However, there is only scanning in the horizontal direction), but it is determined by whether the threshold Th shown by the dotted line in FIG.
【０００８】そして、ＣＰＵ４５は２値化されたカメラ
信号から図６(a) に示すように路面上の車線ＷＬ（この
例では中心線ＣＬ上の車線幅）を抽出するとともにその
座標を算出し（同Ｓ３）、更に車線−車両間の距離を算
出する（同Ｓ４）。Then, the CPU 45 extracts the lane WL on the road surface (lane width on the center line CL in this example) from the binarized camera signal as shown in FIG. 6 (a) and calculates the coordinates thereof. (Step S3), and the distance between the lane and the vehicle is calculated (Step S4).
【０００９】この様にして求めた車両と車線との位置関
係から車両が車線から逸脱しているか否かを判断するた
め、車線−車両間の距離が閾値Ｔｈ（例えば“０”ｍ）
以下であるか否かを判定し（同Ｓ５）、閾値Ｔｈ以上で
あれば警報出力を発生させないようにして（同Ｓ９）ス
テップＳ１に戻るが、閾値Ｔｈ以上である時には次のス
テップを実行する。In order to determine whether or not the vehicle deviates from the lane based on the positional relationship between the vehicle and the lane thus obtained, the distance between the lane and the vehicle is a threshold Th (for example, "0" m).
It is determined whether or not it is below (at step S5), and if it is at least the threshold value Th, an alarm output is not generated (at step S9), and the process returns to step S1. .
【００１０】即ち、車両が車線ＷＬに近づいていても車
線変更である場合には警報を発生させる必要がないので
ステップＳ６に於いてウィンカー信号が発生されている
か否かを判定し、ウィンカー信号がウィンカー３から与
えられているとき（ＯＮ時）にはやはり警報出力を発生
させないようにして（同Ｓ９）ステップＳ１に戻るが、
ウィンカー信号が発生されていないときには更に車速が
設定値（例えば６０km/h）を超えているか否かを判定す
る（同Ｓ７）。That is, even if the vehicle is approaching the lane WL, it is not necessary to issue an alarm when the lane is changed. Therefore, in step S6, it is determined whether or not the winker signal is generated. When it is given from the turn signal 3 (when ON), the alarm output is not generated (S9) and the process returns to step S1.
When the winker signal is not generated, it is further determined whether or not the vehicle speed exceeds a set value (for example, 60 km / h) (at step S7).
【００１１】このステップＳ７で車速が設定値を超えて
いるか否かを判定するのは、車速＜設定値のときは車線
がはっきりしていない低速道路等を走行していることが
多いので、このような場合を除外するためである。但
し、このステップＳ７は不可欠なステップではない。In step S7, whether or not the vehicle speed exceeds the set value is determined because when the vehicle speed <the set value, the vehicle is traveling on a low speed road or the like in which the lane is not clear. This is to exclude such cases. However, this step S7 is not an essential step.
【００１２】従って、車速が設定値未満の場合にはステ
ップＳ１に戻るが、車速が設定値を超えている場合には
車線がはっきりしている低速道路等を走行しているもの
と判定し車線逸脱警報を行うため警報器５を駆動する
（同Ｓ８）。Therefore, if the vehicle speed is less than the set value, the process returns to step S1, but if the vehicle speed exceeds the set value, it is determined that the vehicle is traveling on a low speed road where the lane is clear. The alarm device 5 is driven to issue a departure warning (at step S8).
【００１３】[0013]
【発明が解決しようとする課題】車線逸脱警報装置で
は、車線からの逸脱を警報するためには右側への逸脱と
左側への逸脱を区別できる警報器（表示器）が必要であ
る。In the lane departure warning system, an alarm device (display) capable of distinguishing between a departure to the right and a departure to the left is required to warn the departure from the lane.
【００１４】しかしながら、このような警報器を車両に
搭載するに当たっては以下の問題点がある。近年の運転
席には多数の操作スイッチ、計器、表示装置が設置され
ており、車線逸脱警報装置の警報器を別途新たに設置す
るスペースを確保することが困難である。また、仮に確
保できたとしても必ずしも視認性の良好な場所に配置で
きない。However, there are the following problems in mounting such an alarm device on a vehicle. In recent years, a large number of operation switches, instruments, and display devices are installed in the driver's seat, and it is difficult to secure a space for newly installing an alarm device of a lane departure warning device. In addition, even if it can be secured, it cannot always be arranged in a location with good visibility.
【００１５】従って本発明は、車両前方を撮影する車線
センサから得られた画像信号を信号処理手段が２値化す
ることにより路面上の車線位置を抽出し、該車線位置と
該車両との距離が一定値以下になったときウィンカーが
操作されていなければ警報器を付勢する警報処理を行う
車線逸脱警報装置において、警報器のスペースと視認性
を改良する事を目的とする。Therefore, the present invention extracts the lane position on the road surface by binarizing the image signal obtained from the lane sensor for photographing the front of the vehicle by the signal processing means, and the distance between the lane position and the vehicle. It is an object of the present invention to improve the space and visibility of a warning device in a lane departure warning device that performs a warning process for energizing a warning device when the winker is not operated when is below a certain value.
【００１６】[0016]
【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するた
め、本発明に係る車線逸脱警報装置では、信号処理手段
が警報処理に際して車線逸脱側を判定した信号を出力
し、ウインカーの左側又は右側インジケータランプを警
報器として付勢することを特徴としたものである。In order to achieve the above object, in the lane departure warning apparatus according to the present invention, the signal processing means outputs a signal for judging the lane departure side in the alarm processing, and the signal is output to the left or right side of the turn signal. It is characterized in that the indicator lamp is activated as an alarm device.
【００１７】また本発明では、該警報処理の条件に車速
センサからの車速が設定値を越えているときを加えても
よい。In the present invention, the condition for the alarm processing may include the time when the vehicle speed from the vehicle speed sensor exceeds the set value.
【００１８】[0018]
【作用】本発明に係る車線逸脱警報装置の動作において
は、先ず信号処理手段は、車線センサから得た図６(b)
に示すような車線の画像信号（実線）を閾値Ｔｈにより
２値化して車線領域の座標（車線位置）を検出する。In the operation of the lane departure warning system according to the present invention, first, the signal processing means is obtained from the lane sensor as shown in FIG. 6 (b).
The image signal (solid line) of the lane as shown in (2) is binarized by the threshold Th to detect the coordinates (lane position) of the lane area.
【００１９】このように求めた車線位置に基づき、信号
処理手段は車線と車両との距離を求め、この距離が一定
値以下になったときウインカーが操作されていなければ
（好ましくは車速が設定値を越えていれば）警報器を付
勢する。Based on the lane position thus obtained, the signal processing means obtains the distance between the lane and the vehicle, and when the distance becomes a predetermined value or less, the winker is not operated (preferably the vehicle speed is the set value. (If above), activate the alarm.
【００２０】このとき、信号処理手段は、車両が右側か
左側のいずれに逸脱しているかを判定した信号を出力
し、この判定信号により逸脱している側のウインカーの
インジケータランプを警報器として付勢する。At this time, the signal processing means outputs a signal for judging whether the vehicle deviates to the right side or the left side, and the indicator lamp of the turn signal on the deviating side is attached as an alarm device by the judgment signal. Energize.
【００２１】これにより、警報器を車両内に別途設ける
ことなく、ウインカーのための既設のインジケータラン
プで兼用することができる。[0021] Thus, the existing indicator lamp for the turn signal can be used also without providing the alarm device separately in the vehicle.
【００２２】[0022]
【実施例】図１は本発明に係る車線逸脱警報装置の実施
例を示したもので、この実施例では、コントローラ４の
Ａ／Ｄ変換器４１に車速センサとしてのラインカメラ１
が接続されており、入力回路４２には車速センサ２とウ
インカー３とが接続されている点は、図４に示した従来
例と同様である。FIG. 1 shows an embodiment of a lane departure warning system according to the present invention. In this embodiment, an A / D converter 41 of a controller 4 has a line camera 1 as a vehicle speed sensor.
Is connected to the input circuit 42, and the vehicle speed sensor 2 and the winker 3 are connected to the input circuit 42, which is the same as the conventional example shown in FIG.
【００２３】但し、この場合のウインカー３は、バッテ
リー１１にキースイッチ１２を介して接続されたウイン
カーユニット３１と、このウインカーユニット３１に可
動接点側が接続されて運転者が左折操作又は右折操作す
ることにより左側ウインカーランプＬＷ又は右側ウイン
カーランプＲＷを点灯させるウインカーレバースイッチ
３２と、このスイッチ３２の操作信号を入力回路４２に
与えるためのダイオードＤ１，Ｄ２とで構成されてお
り、これは通常の車両に既設されているものである。However, in the winker 3 in this case, the winker unit 31 connected to the battery 11 via the key switch 12 and the movable contact side is connected to the winker unit 31 so that the driver performs a left turn operation or a right turn operation. It is composed of a turn signal lever switch 32 for lighting the left turn signal lamp LW or the right turn signal lamp RW, and diodes D1 and D2 for giving an operation signal of the switch 32 to the input circuit 42. It is already installed.
【００２４】また、ウインカー３のスイッチ３２を操作
したときには、その操作方向に応じてウインカーランプ
ＲＷ，ＬＷがそれぞれバッテリー１１→キースイッチ１
２→ウインカーユニット３１→スイッチ３２のルートで
電源供給されウインカーユニット３１の動作により点滅
する。また同時に車室内に設けられているインジケータ
ランプＬ１又はＬ２が更にダイオードＤ３，Ｄ４を介し
て電源が与えられ点滅するようになっている。When the switch 32 of the winker 3 is operated, the winker lamps RW and LW are respectively changed from the battery 11 to the key switch 1 according to the operating direction.
Power is supplied through the route of 2 → winker unit 31 → switch 32, and blinks by the operation of the winker unit 31. At the same time, the indicator lamp L1 or L2 provided in the vehicle compartment is further supplied with power via the diodes D3 and D4 and blinks.
【００２５】そして、コントローラ４の出力回路４４は
これらのインジケータランプＬ１又はＬ２を点灯するよ
うに直接接続されている。但し、インジケータランプＬ
１又はＬ２へ電源を供給してもダイオードＤ３，Ｄ４が
逆流を阻止しているので、ウインカーランプＬＷ，ＲＷ
は点灯されないようになっている。The output circuit 44 of the controller 4 is directly connected so as to light these indicator lamps L1 or L2. However, the indicator lamp L
Even if the power is supplied to 1 or L2, the diodes D3 and D4 prevent the backflow, so that the turn signal lamps LW and RW are provided.
Is not turned on.
【００２６】この実施例における信号処理手段としての
ＣＰＵ４５に格納され且つ実行される制御プログラムの
フローチャートが図２に示されており、以下、この図２
のフローチャートを参照して本発明に係る車線逸脱警報
装置の実施例の動作を説明する。A flow chart of a control program stored and executed in the CPU 45 as the signal processing means in this embodiment is shown in FIG.
The operation of the embodiment of the lane departure warning system according to the present invention will be described with reference to the flowchart of FIG.
【００２７】このフローチャートにおいて、ステップＳ
０〜Ｓ７は図５の従来例と同じであり、その説明は省略
する。また、図５のステップＳ８に代えてステップＳ１
０〜Ｓ１４を実行している。In this flowchart, step S
0 to S7 are the same as the conventional example of FIG. 5, and the description thereof will be omitted. Further, instead of step S8 of FIG. 5, step S1
0 to S14 are executed.
【００２８】ステップＳ７を実行した後、ステップＳ１
０においては、ステップＳ４で算出した車線−車両間距
離により求められる車線と車両との相対位置関係から車
線逸脱判定が右側か左側かをチェックする。After executing step S7, step S1
At 0, it is checked whether the lane departure determination is on the right side or the left side based on the relative positional relationship between the lane and the vehicle calculated from the lane-vehicle distance calculated in step S4.
【００２９】この判定の結果、逸脱方向が右側のときは
ステップＳ１１において左側警報出力をＯＦＦとし、ス
テップＳ１２において右側警報出力をＯＮとする。これ
は、コントローラ４の出力回路４４が左側インジケータ
ランプＬ１に対する出力信号をＬレベルとし、右側イン
ジケータランプＬ２に対する出力信号をＨレベルにして
インジケータランプＬ２のみを点灯させ運転者に右側車
線の逸脱警報を与える。If the result of this determination is that the departure direction is on the right, the left alarm output is turned off in step S11, and the right alarm output is turned on in step S12. This is because the output circuit 44 of the controller 4 sets the output signal for the left indicator lamp L1 to the L level, sets the output signal for the right indicator lamp L2 to the H level, and turns on only the indicator lamp L2 to warn the driver of the departure of the right lane. give.
【００３０】また、逸脱方向が左側のときはステップＳ
１３において左側警報出力をＯＮとし、ステップＳ１４
において右側警報出力をＯＦＦとする。これは、コント
ローラ４の出力回路４４が左側インジケータランプＬ１
に対する出力信号をＨレベルとし、右側インジケータラ
ンプＬ２に対する出力信号をＬレベルにしてインジケー
タランプＬ１のみを点灯させ運転者に左側車線の逸脱警
報を与える。If the departure direction is on the left, step S
In step 13, the left alarm output is turned on, and step S14
At, the right alarm output is turned off. This is because the output circuit 44 of the controller 4 has the left side indicator lamp L1.
To the H level, the output signal to the right indicator lamp L2 is set to the L level, and only the indicator lamp L1 is turned on to give the driver a left lane departure warning.
【００３１】尚、ステップＳ５〜Ｓ７の後に実行される
ステップＳ９においては、右側及び左側警報出力を共に
ＯＦＦとし、出力回路４４からはＨレベル出力信号は発
生されない。In step S9 executed after steps S5 to S7, both the right and left alarm outputs are turned off, and the output circuit 44 does not generate the H level output signal.
【００３２】また、ステップＳ６においてウインカー３
がスイッチ３２の左側又は右側に操作されたときには、
ウインカーランプＬＷ，ＲＷ及びインジケータランプＬ
１，Ｌ２が点滅するが、このときには出力回路４４から
はＨレベルの出力信号は発生されないのでインジケータ
ランプＬ１，Ｌ２は点灯せず、ウインカー３が操作され
ずスイッチ３２の中立位置に在るときのみインジケータ
ランプＬ１又はＬ２が「連続点灯」し運転者に警報を知
らせる。Further, in step S6, the winker 3
Is operated to the left or right of the switch 32,
Turn signal lamps LW, RW and indicator lamp L
1 and L2 blink, but at this time, since the output signal of the H level is not generated from the output circuit 44, the indicator lamps L1 and L2 do not light up, and the winker 3 is not operated and the switch 32 is in the neutral position. The indicator lamp L1 or L2 "continuously lights up" to notify the driver of the alarm.
【００３３】尚、連続点灯でなく、ウインカーランプよ
りも短い周期で点滅させ以て運転者の注意をより喚起す
るように構成することも可能である。It is also possible to make the driver's attention more noticeable by blinking the blinker lamp in a shorter cycle than the continuous lighting.
【００３４】[0034]
【発明の効果】以上説明したように、本発明に係る車線
逸脱警報装置によれば、信号処理手段が、警報処理に際
して車線逸脱側を判定した信号を出力しウインカーの左
側又は右側インジケータランプを警報器として付勢する
ように構成したので、警報器を新たに設置せずにインジ
ケータランプで兼用することができ、デザイン及びスペ
ース上の問題を解消できる。また、視認性が良好なイン
ジケータランプを兼用できることから、確実な警報伝達
を行うことができる。As described above, according to the lane departure warning system of the present invention, the signal processing means outputs a signal for judging the lane departure side during the warning process to warn the left or right indicator lamp of the turn signal. Since it is configured to be urged as a device, the indicator lamp can be used as a common device without newly installing an alarm device, and problems in design and space can be solved. Further, since the indicator lamp having good visibility can also be used, a reliable alarm can be transmitted.
【図１】本発明に係る車線逸脱警報装置の実施例を示し
たブロック図である。FIG. 1 is a block diagram showing an embodiment of a lane departure warning system according to the present invention.
【図２】本発明に係る車線逸脱警報装置に用いられる信
号処理手段（コントローラ）に格納され且つ実行される
制御プログラムのフローチャート図である。FIG. 2 is a flow chart diagram of a control program stored and executed in a signal processing means (controller) used in the lane departure warning apparatus according to the present invention.
【図３】車線センサの車両における配置を示した図であ
る。FIG. 3 is a diagram showing an arrangement of lane sensors in a vehicle.
【図４】従来例の構成を示したブロック図である。FIG. 4 is a block diagram showing a configuration of a conventional example.
【図５】従来例の処理プログラムを示したフローチャー
ト図である。FIG. 5 is a flowchart showing a processing program of a conventional example.
【図６】ラインカメラにより撮像される前方路面状態と
ラインカメラにより得られる画像信号を画素座標と輝度
との関係で示した波形図である。FIG. 6 is a waveform diagram showing a relationship between pixel coordinates and brightness of a front road surface state imaged by a line camera and an image signal obtained by the line camera.
１ ラインカメラ（車線センサ） ２ 車速センサ ３ ウィンカー ４ 信号処理手段（コントローラ） ５ 警報器 ６ ワイパー ４３ ＲＯＭ ４５ ＣＰＵ Ｌ１，Ｌ２ インジケータランプ ＷＬ 車線 図中、同一符号は同一又は相当部分を示す。 1 line camera (lane sensor) 2 vehicle speed sensor 3 winker 4 signal processing means (controller) 5 alarm device 6 wiper 43 ROM 45 CPU L1, L2 indicator lamp WL lane The same reference numerals indicate the same or corresponding parts.
Claims (2)
れた画像信号を信号処理手段が２値化することにより路
面上の車線位置を抽出し、該車線位置と該車両との距離
が一定値以下になったときウィンカーが操作されていな
ければ警報器を付勢する警報処理を行う車線逸脱警報装
置において、 該信号処理手段が、該警報処理に際して車線逸脱側を判
定した信号を出力し該ウインカーの左側又は右側インジ
ケータランプを該警報器として付勢することを特徴とし
た車線逸脱警報装置。1. A lane position on a road surface is extracted by binarizing an image signal obtained from a lane sensor for photographing the front of the vehicle by a signal processing means, and a distance between the lane position and the vehicle is a constant value. In the lane departure warning device for performing an alarm process for activating an alarm device when the winker is not operated when the following occurs, the signal processing means outputs a signal for judging the lane departure side in the alarm process and outputs the turn signal. Lane departure warning device characterized by activating the left or right indicator lamp of the vehicle as the warning device.
速が設定値を越えているときを加えたことを特徴とした
請求項１に記載の車線逸脱警報装置。2. The lane departure warning system according to claim 1, wherein a condition when the vehicle speed from the vehicle speed sensor exceeds a set value is added to the condition of the warning process.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP18996493A JP3329010B2 (en) | 1993-07-30 | 1993-07-30 | Lane departure warning device |
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|---|---|---|---|
| JP18996493A JP3329010B2 (en) | 1993-07-30 | 1993-07-30 | Lane departure warning device |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0740782A true JPH0740782A (en) | 1995-02-10 |
| JP3329010B2 JP3329010B2 (en) | 2002-09-30 |
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ID=16250137
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| JP18996493A Expired - Fee Related JP3329010B2 (en) | 1993-07-30 | 1993-07-30 | Lane departure warning device |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3329010B2 (en) |
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