JPH07305B2 - インサート用ロボット - Google Patents
インサート用ロボットInfo
- Publication number
- JPH07305B2 JPH07305B2 JP29976787A JP29976787A JPH07305B2 JP H07305 B2 JPH07305 B2 JP H07305B2 JP 29976787 A JP29976787 A JP 29976787A JP 29976787 A JP29976787 A JP 29976787A JP H07305 B2 JPH07305 B2 JP H07305B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- axis
- mold
- insert
- tool
- gripping device
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
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- Manipulator (AREA)
- Moulds For Moulding Plastics Or The Like (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は成形機等の加工機にワークを投入、加工された
製品を取り出すインサート用ロボットに関する。
製品を取り出すインサート用ロボットに関する。
（従来技術） 従来、成形機より製品を取り出す、取り出しロボットや
インサートワークを金型に挿入するインサートロボット
は成形機の上面に設置されていたため、ロボット自体が
軽くなければならないのでアームは比較的剛性の小さい
構造をとらねばならなかった。しかしながら、インサー
ト作業と取り出し作業を同時に行うためにはツール部の
重量が増大するため、ロボット自体も剛性を大きく設計
せねばならない。
インサートワークを金型に挿入するインサートロボット
は成形機の上面に設置されていたため、ロボット自体が
軽くなければならないのでアームは比較的剛性の小さい
構造をとらねばならなかった。しかしながら、インサー
ト作業と取り出し作業を同時に行うためにはツール部の
重量が増大するため、ロボット自体も剛性を大きく設計
せねばならない。
そこでロボットを成形機の側面に配置し、横方向よりア
ームがタイバーをくぐって内部に進入する方式が実用化
されている。
ームがタイバーをくぐって内部に進入する方式が実用化
されている。
（発明が解決しようとする問題点） ところで上記従来技術に於ては金型前面に設けられてい
る位置決めピンとの干渉を避けるため、金型へワークを
挿入もしくは成形機の製品を取り出すためのストローク
をかなり長くせねばならず、ツール部の重量増大となる
ばかりか、ツール部の寸法が大きくなって型開き方向に
干渉したり、やはり干渉を避けるため取り出しのための
ツールとワークインサートのためのツールとの距離を長
くとらねばならないため、重量が増大し作業速度を速く
できないという問題点があった。
る位置決めピンとの干渉を避けるため、金型へワークを
挿入もしくは成形機の製品を取り出すためのストローク
をかなり長くせねばならず、ツール部の重量増大となる
ばかりか、ツール部の寸法が大きくなって型開き方向に
干渉したり、やはり干渉を避けるため取り出しのための
ツールとワークインサートのためのツールとの距離を長
くとらねばならないため、重量が増大し作業速度を速く
できないという問題点があった。
（問題点を解決するための手段） 本発明は上記問題点を解決することを目的とし、金型よ
り成形された製品を取り出すための把持装置と、金型へ
挿入するインサートワークを把持する把持装置をアーム
先端に設けたロボットにおいて、製品を取り出すための
把持装置とインサートワークを把持する把持装置のセン
ター間ピッチを金型に設けられた一対の位置決めピンの
ピッチと等しくするとともに、両方の把持装置のうちア
ーム基部側に設けられた把持装置をそのセンタを中心と
して前記位置決めピンのピッチの位置に位置決めピンと
干渉しない形状としたことを特徴とするものである。
り成形された製品を取り出すための把持装置と、金型へ
挿入するインサートワークを把持する把持装置をアーム
先端に設けたロボットにおいて、製品を取り出すための
把持装置とインサートワークを把持する把持装置のセン
ター間ピッチを金型に設けられた一対の位置決めピンの
ピッチと等しくするとともに、両方の把持装置のうちア
ーム基部側に設けられた把持装置をそのセンタを中心と
して前記位置決めピンのピッチの位置に位置決めピンと
干渉しない形状としたことを特徴とするものである。
以下、図示した実施例に基づいて具体的に説明する。架
台１の上面に成形機の型開き方向と直角方向にガイド２
を設けたY1軸ベース３が固定されている。ガイド２には
X1軸ベース４が摺動自在に設けられていて、該X1軸ベー
ス４には前記ガイド２と直角にガイド５が設けられてい
る。該ガイド５にはスペーサー６を介してＺ軸ベース７
が摺動自在に設けられていて、該Ｚ軸ベース７には前記
ガイド２及びガイド５と直角にガイド８を設けられてい
る。該ガイド８にはスライドベース10が摺動自在に設け
られている。スライドベース10の成形機側面にはガイド
２と平行にアーム11,11′が固定されており、該アーム1
1,11′先端にブロック12が固定されている。アーム11,1
1′は中空状になっており、内部には摺動軸受13,13′に
よってガイドロッド14,14′がアーム11,11′と平行に摺
動自在に支持されている。該ガイドロッド14,14′の先
端部14a,14a′にはツールベース15が固定されている。
また、該ツールベース15はブロック12にアーム11,11′
と平行に設けられたエアシリンダ16のロッド16aと結合
している。Y2軸はエアシリンダ16の摺動軸である。ツー
ルベース15にはインサートワーク保持部17を備えたツー
ル15′が固定されている。18,18′は金型に設けられた
位置決めピンと嵌合する穴である。
台１の上面に成形機の型開き方向と直角方向にガイド２
を設けたY1軸ベース３が固定されている。ガイド２には
X1軸ベース４が摺動自在に設けられていて、該X1軸ベー
ス４には前記ガイド２と直角にガイド５が設けられてい
る。該ガイド５にはスペーサー６を介してＺ軸ベース７
が摺動自在に設けられていて、該Ｚ軸ベース７には前記
ガイド２及びガイド５と直角にガイド８を設けられてい
る。該ガイド８にはスライドベース10が摺動自在に設け
られている。スライドベース10の成形機側面にはガイド
２と平行にアーム11,11′が固定されており、該アーム1
1,11′先端にブロック12が固定されている。アーム11,1
1′は中空状になっており、内部には摺動軸受13,13′に
よってガイドロッド14,14′がアーム11,11′と平行に摺
動自在に支持されている。該ガイドロッド14,14′の先
端部14a,14a′にはツールベース15が固定されている。
また、該ツールベース15はブロック12にアーム11,11′
と平行に設けられたエアシリンダ16のロッド16aと結合
している。Y2軸はエアシリンダ16の摺動軸である。ツー
ルベース15にはインサートワーク保持部17を備えたツー
ル15′が固定されている。18,18′は金型に設けられた
位置決めピンと嵌合する穴である。
前記ガイドロッド14′はツールベース15より前方に突出
しており、その突出部19には回転板20がガイドロッド1
4′の軸中心で回転自在に軸支されている。回転板20に
はロータリーアクチュエーター21が設けられている。ロ
ータリーアクチュエーターの出力軸には歯車22が固定さ
れていて、前記突出部に固定された歯車23と噛合してい
る。
しており、その突出部19には回転板20がガイドロッド1
4′の軸中心で回転自在に軸支されている。回転板20に
はロータリーアクチュエーター21が設けられている。ロ
ータリーアクチュエーターの出力軸には歯車22が固定さ
れていて、前記突出部に固定された歯車23と噛合してい
る。
一方、回転板20には前記嵌合穴18′から２つの嵌合穴1
8,18′のピッチＰの半分のピッチ（＝P/2）の距離にハ
ンドのセンターが位置する様に取り出しハンド24が同じ
く回転板20に設けられたエアシリンダ25によって、前記
アーム11,11′と直角方向に摺動する様に設けられてい
る。X2軸はエアシリンダ25の摺動軸である。
8,18′のピッチＰの半分のピッチ（＝P/2）の距離にハ
ンドのセンターが位置する様に取り出しハンド24が同じ
く回転板20に設けられたエアシリンダ25によって、前記
アーム11,11′と直角方向に摺動する様に設けられてい
る。X2軸はエアシリンダ25の摺動軸である。
スペーサー６は第４図の方向より見てＺ軸ベース７を右
手方向にオーバーハングする様に上下の取り付け面がず
れている形状をしている。26はスライドベース10及びＺ
軸ベース７の下向にその一端が位置する様に配置された
コンベアである。27はエスケープ装置、28はインサート
ワークを供給するためのパーツフィーダーである。
手方向にオーバーハングする様に上下の取り付け面がず
れている形状をしている。26はスライドベース10及びＺ
軸ベース７の下向にその一端が位置する様に配置された
コンベアである。27はエスケープ装置、28はインサート
ワークを供給するためのパーツフィーダーである。
また、スペーサー６はロボットに対してコンベア26を第
４図の右側から反対に左側に設けても、コンベア26がス
ライドベース10及びＺ軸ベース７の下方に位置できるよ
うに勝手違いに組立ができる様になっている（第５
図）。
４図の右側から反対に左側に設けても、コンベア26がス
ライドベース10及びＺ軸ベース７の下方に位置できるよ
うに勝手違いに組立ができる様になっている（第５
図）。
また、エアシリンダ16のストロークは取り出しハンド24
とツール15′の中心間距離と等しくなる様に設けられて
いる。
とツール15′の中心間距離と等しくなる様に設けられて
いる。
尚、X1軸、Y1軸、Ｚ軸の駆動には既知の直線駆動手段、
例えばエアシリンダ、モーターとボールネジ又はラック
＆ピニオンの組み合せ等の方法を用いることができる。
そのうち、エアシリンダ式は多点位置決めが困難である
が、コストと動作速度の面で優れているので、簡単で個
数の少ないワークに対しては有効であるので、作用説明
には少なくともX1軸はエアシリンダを用いた場合で説明
する。
例えばエアシリンダ、モーターとボールネジ又はラック
＆ピニオンの組み合せ等の方法を用いることができる。
そのうち、エアシリンダ式は多点位置決めが困難である
が、コストと動作速度の面で優れているので、簡単で個
数の少ないワークに対しては有効であるので、作用説明
には少なくともX1軸はエアシリンダを用いた場合で説明
する。
次に作用について説明する。
第６図乃至第11図で29は横型の射出成形機、30はインサ
ートワーク挿入及び製品取り出し側の金型、30′は30と
相対したもう一方の金型、31,31′は成形機のタイバ
ー、32,32′は金型30に設けられた位置決めピンでその
ピッチはＰである。
ートワーク挿入及び製品取り出し側の金型、30′は30と
相対したもう一方の金型、31,31′は成形機のタイバ
ー、32,32′は金型30に設けられた位置決めピンでその
ピッチはＰである。
まず、ロボットがX1軸を駆動させることにより、エスケ
ープ27より分離されたインサートワーク（図示省略）を
ツール15′により把持する。また、この時Y1軸及びY2軸
は第６図の如くそれぞれ後退端に位置しているものとす
る。
ープ27より分離されたインサートワーク（図示省略）を
ツール15′により把持する。また、この時Y1軸及びY2軸
は第６図の如くそれぞれ後退端に位置しているものとす
る。
次にY1軸を作動させ前進端に達すると取り出しハンド24
が金型30のセンターと一致する。それからX1軸、X2軸を
作動させると第７図に示す如く金型30に設けられたピン
32はツール15′に設けられた嵌合穴18′に嵌合すると共
に、取り出しハンド24は金型30前面に突出したスプルー
33を把持できる位置まで前進する。
が金型30のセンターと一致する。それからX1軸、X2軸を
作動させると第７図に示す如く金型30に設けられたピン
32はツール15′に設けられた嵌合穴18′に嵌合すると共
に、取り出しハンド24は金型30前面に突出したスプルー
33を把持できる位置まで前進する。
次に取り出しハンド24にてスプルー33を把持した後、第
８図の如くX1軸とX2軸を後退させる。34は成形機の製品
である。
８図の如くX1軸とX2軸を後退させる。34は成形機の製品
である。
次にエアシリンダ16を作動させ、Y2軸を前進させる。エ
アシリンダ16のストロークは金型に設けられた２つの位
置決めピン32,32′のピッチＰと等しいので、Y2軸の前
進端では金型30とツール15′のセンタは一致し、かつピ
ン32,32′と嵌合穴18,18′の軸芯が第９図の如く一致す
る。
アシリンダ16のストロークは金型に設けられた２つの位
置決めピン32,32′のピッチＰと等しいので、Y2軸の前
進端では金型30とツール15′のセンタは一致し、かつピ
ン32,32′と嵌合穴18,18′の軸芯が第９図の如く一致す
る。
次にX1軸を前進させツール15′に設けた嵌合穴18,18′
を金型30に設けた位置決めピン32,32′に第10図の如く
嵌合させる。この時、ツール15′はインサートワークを
図示省略の装置で金型30内のキャビテイに挿入する様に
なっている。
を金型30に設けた位置決めピン32,32′に第10図の如く
嵌合させる。この時、ツール15′はインサートワークを
図示省略の装置で金型30内のキャビテイに挿入する様に
なっている。
インサートワークをキャビテイに挿入後、X2軸が後退し
てからY1軸、Y2軸も後退する。後退端に達した後、ロー
タリーアクチュエーター21を作動させ、取り出しハンド
24にて把持した製品34を90°、回転板20ごと回転させ、
取り出しハンド24の下向に配置されたコンベア26に第11
図の如く正対させた後、Ｚ軸を下降させ製品34をコンベ
ア26のすぐ上に位置させてから、取り出しハンド24を解
放し製品34をコンベア26上に移送する。
てからY1軸、Y2軸も後退する。後退端に達した後、ロー
タリーアクチュエーター21を作動させ、取り出しハンド
24にて把持した製品34を90°、回転板20ごと回転させ、
取り出しハンド24の下向に配置されたコンベア26に第11
図の如く正対させた後、Ｚ軸を下降させ製品34をコンベ
ア26のすぐ上に位置させてから、取り出しハンド24を解
放し製品34をコンベア26上に移送する。
（効果） 本発明は金型より成形された製品を取り出すための把持
装置と、金型へ挿入するインサートワークを把持する把
持装置をアーム先端に設けたロボットにおいて、製品を
取り出すための把持装置とインサートワークを把持する
把持装置のセンター間ピッチを金型に設けられた一対の
位置決めピンのピッチと等しくするとともに、両方の把
持装置のうちアーム基部側に設けられた把持装置をその
センタを中心として前記位置決めピンのピッチの位置に
位置決めピンと干渉しない形状としてあるので、ツール
と位置決めピンとの干渉がなく、金型挿入方向のストロ
ークを小さくでき、かつ製品取り出し用ツールとワーク
インサート用ツールの距離も短くすることができ、アー
ム先端の重量、寸法を著しく軽量、小型化することが可
能であるので、ロボット作業速度を増大させるのに多大
な効果がある。
装置と、金型へ挿入するインサートワークを把持する把
持装置をアーム先端に設けたロボットにおいて、製品を
取り出すための把持装置とインサートワークを把持する
把持装置のセンター間ピッチを金型に設けられた一対の
位置決めピンのピッチと等しくするとともに、両方の把
持装置のうちアーム基部側に設けられた把持装置をその
センタを中心として前記位置決めピンのピッチの位置に
位置決めピンと干渉しない形状としてあるので、ツール
と位置決めピンとの干渉がなく、金型挿入方向のストロ
ークを小さくでき、かつ製品取り出し用ツールとワーク
インサート用ツールの距離も短くすることができ、アー
ム先端の重量、寸法を著しく軽量、小型化することが可
能であるので、ロボット作業速度を増大させるのに多大
な効果がある。
尚、本実施例では金型に設けられた位置決めピンとの干
渉を避けるためツール15′に嵌合穴を設けたが、ピンと
嵌合する方法の他に干渉を避けるための他の形状、例え
ば当接部を凹状にする等の方法を用いても良い。
渉を避けるためツール15′に嵌合穴を設けたが、ピンと
嵌合する方法の他に干渉を避けるための他の形状、例え
ば当接部を凹状にする等の方法を用いても良い。
また、取り出しツールとインサート用ツールの順序を逆
にしても良いことは勿論である。
にしても良いことは勿論である。
第１図は本発明一実施例斜視図、第２図は第１図のアー
ム先端部一部切断正面図、第３図は第２図回転板右側面
図、第４図は第１図の本発明システム全体の左側面図、
第５図は第４図の変形斜視図、第６図乃至第11図は本発
明の作動を順次示す平面説明図である。 １……架台 2,5,8……ガイド ３……Y1軸ベース ４……X1軸ベース ７……Ｚ軸ベース 10……スライドベース 11,11′……アーム 14,14′……ガイドロッド 15……ツールベース 15′……ツール 16……エアシリンダ 17……インサートワーク保持部 18,18′……位置決めピンとの嵌合穴 30,30′……金型 32,32′……金型の位置決めピン
ム先端部一部切断正面図、第３図は第２図回転板右側面
図、第４図は第１図の本発明システム全体の左側面図、
第５図は第４図の変形斜視図、第６図乃至第11図は本発
明の作動を順次示す平面説明図である。 １……架台 2,5,8……ガイド ３……Y1軸ベース ４……X1軸ベース ７……Ｚ軸ベース 10……スライドベース 11,11′……アーム 14,14′……ガイドロッド 15……ツールベース 15′……ツール 16……エアシリンダ 17……インサートワーク保持部 18,18′……位置決めピンとの嵌合穴 30,30′……金型 32,32′……金型の位置決めピン
Claims (1)
- 【請求項１】金型より成形された製品を取り出すための
把持装置と、金型へ挿入するインサートワークを把持す
る把持装置をアーム先端に設けたロボットにおいて、製
品を取り出すための把持装置と、インサートワークを把
持する把持装置のセンター間ピッチを金型に設けられた
一対の位置決めピンのピッチと等しくするとともに、両
方の把持装置のうちアーム基部側に設けられた把持装置
をそのセンタを中心として前記位置決めピンのピッチの
位置に位置決めピンと干渉しない形状としたことを特徴
とするインサート用ロボット。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP29976787A JPH07305B2 (ja) | 1987-11-30 | 1987-11-30 | インサート用ロボット |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP29976787A JPH07305B2 (ja) | 1987-11-30 | 1987-11-30 | インサート用ロボット |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH01141706A JPH01141706A (ja) | 1989-06-02 |
| JPH07305B2 true JPH07305B2 (ja) | 1995-01-11 |
Family
ID=17876719
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP29976787A Expired - Lifetime JPH07305B2 (ja) | 1987-11-30 | 1987-11-30 | インサート用ロボット |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH07305B2 (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN105728580A (zh) * | 2016-03-25 | 2016-07-06 | 宁波圣安机器人科技有限公司 | 一种红冲开模机械手 |
| CN105855346A (zh) * | 2016-03-25 | 2016-08-17 | 宁波圣安机器人科技有限公司 | 一种红冲平模机械手 |
| US11604319B2 (en) | 2014-01-13 | 2023-03-14 | Commscope Connectivity Uk Limited | Fiber optic connector |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2007111751A (ja) * | 2005-10-21 | 2007-05-10 | Ahresty Corp | インサート金具用の装着装置 |
-
1987
- 1987-11-30 JP JP29976787A patent/JPH07305B2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US11604319B2 (en) | 2014-01-13 | 2023-03-14 | Commscope Connectivity Uk Limited | Fiber optic connector |
| CN105728580A (zh) * | 2016-03-25 | 2016-07-06 | 宁波圣安机器人科技有限公司 | 一种红冲开模机械手 |
| CN105855346A (zh) * | 2016-03-25 | 2016-08-17 | 宁波圣安机器人科技有限公司 | 一种红冲平模机械手 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH01141706A (ja) | 1989-06-02 |
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