JPH07270166A - 振動ジャイロ検出方式 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 無回転時における出力信号が雰囲気温度の変
化に対して直線的に変動し、簡単に補正することができ
る振動ジャイロ検出方式を得る。 【構成】 振動ジャイロ１０は、正３角柱状の振動体１
４と圧電素子１６ａ，１６ｂ，１６ｃとからなる振動子
１２を含む。増幅回路３４と位相補正回路３６とからな
る発振回路３２で、振動体１４を屈曲振動させる。圧電
素子１６ａ，１６ｂを、検出回路３８，４４を介して、
第１および第２のスイッチング回路４０，４６に接続す
る。反転回路５０を用いて、第１および第２のスイッチ
ング回路４０，４６に、逆位相の制御信号を与える。ス
イッチング回路４０，４６は、制御信号によって交互に
断続して作動する。スイッチング回路４０，４６の出力
を平滑回路５２で平滑し、さらに増幅回路５４で増幅す
る。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】この発明は振動ジャイロ検出方式
に関し、特にたとえば、柱状の振動子を用いた振動ジャ
イロから得られる２つの検出信号から回転角速度を検出
するための振動ジャイロ検出方式に関する。

【０００２】

【従来の技術】図１０は、従来の振動ジャイロ検出方式
を用いた振動ジャイロを示す図解図である。振動ジャイ
ロ１は、振動子２を含む。振動子２は、たとえば正３角
柱状の振動体３と、その側面の中央部に形成される圧電
素子４ａ，４ｂ，４ｃを含む。圧電素子４ａ，４ｂ間に
は、可変抵抗器５が接続される。この可変抵抗器５と圧
電素子４ｃとの間に、発振回路６が接続される。この発
振回路６の信号が圧電素子４ａ，４ｂに与えられ、圧電
素子４ｃの出力信号が発振回路６に帰還される。それに
よって、振動体３は、圧電素子４ｃ形成面に直交する方
向に屈曲振動する。

【０００３】圧電素子４ａ，４ｂは、差動回路７に接続
される。この差動回路７の出力信号は同期検波回路８で
検波され、さらに平滑回路９で平滑される。振動ジャイ
ロ１に回転角速度が加わっていないとき、振動体３は圧
電素子４ｃ形成面に直交する方向に屈曲振動しているた
め、圧電素子４ａ，４ｂの出力信号は共に等しくなる。
このとき、振動ジャイロ１には回転角速度が加わってい
ないため、この出力信号は駆動信号である。ところが、
実際には、振動体３や圧電素子４ａ，４ｂ，４ｃの加工
精度のばらつきによって、圧電素子４ａ，４ｂの出力信
号に差が生じるため、差動回路７に入力される信号が同
じになるように、可変抵抗器５が調整される。したがっ
て、このとき、差動回路７の出力信号は０である。

【０００４】振動子２が振動体３の軸を中心として回転
すると、コリオリ力によって振動体３の屈曲振動の方向
が変わり、圧電素子４ａ，４ｂに発生する信号に差が生
じる。この信号の変化は振動体３の振動方向の変化に対
応するため、圧電素子４ａ，４ｂに発生する信号は回転
角速度に対応した信号となる。この回転角速度に対応し
た信号は、図１１（Ａ）および（Ｂ）に示すように、駆
動信号と９０°の位相差を有している。圧電素子４ａ，
４ｂから差動回路７に入力される駆動信号成分は、位相
およびレベルが同じ信号であるため、差動回路７で相殺
される。また、圧電素子４ａ，４ｂは、無回転時におけ
る振動体３の振動方向を中心として対称となるように配
置されているため、回転角速度が加わって振動方向が変
わると、圧電素子４ａ，４ｂにはそれぞれ逆極性の信号
が発生する。したがって、差動回路７でその差をとる
と、回転角速度に対応した大きい信号を得ることができ
る。この差動回路７からの出力信号の正部分または負部
分を同期検波して平滑することにより、振動子２に加わ
った回転角速度を検出することができる。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】このような振動ジャイ
ロでは、予め無回転時の差動回路の出力が０となるよう
に、可変抵抗器が調整されている。しかしながら、雰囲
気温度の変化などにより、振動子の特性が変動すること
がある。特に、雰囲気温度の変化により、駆動信号成分
のレベルの変動が大きい。そのため、２つの圧電素子か
らの駆動信号成分にレベル差が生じると差動回路で相殺
されず、出力信号となって現れる。つまり、図１２に示
すように、回転角速度を与えなくても、雰囲気温度によ
って出力信号が変動する。しかも、その変動は雰囲気温
度の変化に対して曲線を描くため、補正が困難である。
したがって、回転角速度に対応した信号に駆動信号成分
が重畳され、正確に回転角速度を検出できなくなる。

【０００６】それゆえに、この発明の主たる目的は、無
回転時の出力信号が雰囲気温度の変化に対して直線的に
変動し、簡単に補正することができる、振動ジャイロ検
出方式を提供することである。

【０００７】

【課題を解決するための手段】この発明は、柱状の振動
子の振動を利用して回転角速度を検出するために２つの
検出信号を出力する振動ジャイロと、２つの検出信号を
断続するための２つのスイッチング回路とを含み、２つ
のスイッチング回路は交互に作動し、２つのスイッチン
グ回路の出力信号が合成されて合成信号となる、振動ジ
ャイロ検出方式である。この振動ジャイロ検出方式にお
いて、スイッチング回路は、回転角速度に対応した信号
の発生に同期して作動する。また、合成信号から２つの
検出信号の和の１／２を差し引くための差動回路を付加
してもよい。さらに、雰囲気温度の変化に応じて合成信
号を補正するための温度補償回路を付加してもよい。

【０００８】

【作用】振動ジャイロを振動させるための駆動信号と回
転角速度に対応した信号との間には９０°の位相差があ
るため、回転角速度に対応した信号の発生に同期して２
つの検出信号を交互に断続して出力すれば、回転角速度
に対応した信号の正部分または負部分が出力される。こ
のとき、一方の検出信号に含まれる駆動信号の正部分と
負部分および他方の検出信号に含まれる駆動信号の正部
分と負部分とが、交互に出力される。したがって、２つ
のスイッチング回路の出力信号を合成したのち平滑すれ
ば、駆動信号の正部分と負部分とが相殺される。そし
て、回転角速度に対応した信号は、正部分または負部分
のいずれかであるため、平滑することによって直流信号
が得られる。この直流信号は回転角速度に対応している
ため、これを測定することによって振動ジャイロに加わ
った回転角速度を検出することができる。

【０００９】２つの検出回路の出力信号の和の１／２を
とれば、２つのスイッチング回路の出力信号を合成した
信号の中に含まれる駆動信号とほぼ等しくなる。そのた
め、合成信号から検出回路の出力信号の和の１／２を差
し引けば、駆動信号はほぼ除去される。合成信号の中に
残った駆動信号も、平滑することによって相殺される。
このとき、２つの検出信号に含まれる回転角速度に対応
した信号は、互いに逆極性であるため、和をとることに
よって相殺される。したがって、合成信号から検出回路
の出力信号の和の１／２を差し引いても、その中に含ま
れる回転角速度に対応した信号に変化はない。

【００１０】この振動ジャイロ検出方式では、検出信号
に含まれる駆動信号成分を除去できるため、雰囲気温度
が変化して駆動信号成分が変動しても、駆動信号成分の
レベル差は除去され、残る位相差は直線性の良好な信号
として得ることができる。したがって、温度補償回路を
用いることによって、温度変化に対する信号の傾きを容
易に補正することができる。

【００１１】

【発明の効果】この発明による駆動信号成分の相殺方法
は、その出力信号が雰囲気温度の変化に対して良好な直
線性を有しているため、簡単に温度補償を行うことがで
きる。そのため、雰囲気温度が変化しても、変動の少な
い信号を得ることができる。したがって、雰囲気温度が
変化しても、正確に回転角速度を検出することができ
る。

【００１２】この発明の上述の目的，その他の目的，特
徴および利点は、図面を参照して行う以下の実施例の詳
細な説明から一層明らかとなろう。

【００１３】

【実施例】図１はこの発明の振動ジャイロ検出方式を用
いた振動ジャイロの一例を示す回路図である。振動ジャ
イロ１０は、振動子１２を含む。振動子１２は、図２に
示すように、たとえば正３角柱状の振動体１４を含む。
振動体１４は、たとえばエリンバ，鉄−ニッケル合金，
石英，ガラス，水晶，セラミックなど、一般的に振動を
生じる材料で形成される。振動体１４の３つの側面のほ
ぼ中央には、それぞれ圧電素子１６ａ，１６ｂ，１６ｃ
が形成される。圧電素子１６ａは、図３に示すように、
たとえば圧電セラミックなどからなる圧電層１８ａを含
む。この圧電層１８ａの両面に、電極２０ａ，２２ａが
形成される。そして、一方の電極２２ａが、振動体１４
に接着剤などで接着される。同様に、圧電素子１６ｂ，
１６ｃは圧電層１８ｂ，１８ｃを含み、その両面に電極
２０ｂ，２２ｂおよび電極２０ｃ，２２ｃが形成され
る。そして、一方の電極２２ｂ，２２ｃが、振動体１４
に接着剤などで接着される。

【００１４】圧電素子１６ａ，１６ｂには、それぞれ抵
抗２４，２６が接続される。これらの抵抗２４，２６
は、可変抵抗器２８に接続される。さらに、圧電素子１
６ｃには、抵抗３０が接続される。そして、可変抵抗器
２８と抵抗３０との間に、発振回路３２が接続される。
発振回路３２は、増幅回路３４と位相補正回路３６とで
構成される。増幅回路３４は、たとえばオペアンプと抵
抗とを組み合わせて形成される。また、位相補正回路３
６は、抵抗とコンデンサとを組み合わせて形成される。
そして、圧電素子１６ｃの出力信号が増幅回路３４に帰
還され、さらに位相補正回路３６で位相補正されて、圧
電素子１６ａ，１６ｂに信号が与えられる。この信号に
よって、振動体１４は、圧電素子１６ｃ形成面に直交す
る方向に屈曲振動する。

【００１５】圧電素子１６ａは、検出回路３８に接続さ
れ、検出回路３８は第１のスイッチング回路４０に接続
される。第１のスイッチング回路４０としては、たとえ
ばｎチャンネルのＦＥＴが用いられる。ここでは、ＦＥ
Ｔのドレインが検出回路３８に接続され、ソースが後述
の平滑回路に接続される。また、ＦＥＴのゲートには、
ダイオード４２を介して、発振回路３２からの信号が制
御信号として入力される。したがって、ＦＥＴのゲート
に負の信号が入力されたときに、検出回路３８の出力信
号が平滑回路に伝達される。

【００１６】また、圧電素子１６ｂは、検出回路４４に
接続され、検出回路４４は第２のスイッチング回路４６
に接続される。第２のスイッチング回路４６としては、
たとえばｎチャンネルのＦＥＴが用いられる。ここで
は、ＦＥＴのドレインが検出回路４４に接続され、ソー
スが第１のスイッチング回路４０として用いられるＦＥ
Ｔのソースに接続される。したがって、第１のスイッチ
ング回路４０の出力信号と第２のスイッチング回路４６
の出力信号とが合成される。第２のスイッチング回路４
６として用いられるＦＥＴのゲートには、ダイオード４
８を介して、反転回路５０に接続される。反転回路５０
では発振回路３２からの信号が反転させられ、その出力
信号が制御信号としてＦＥＴのゲートに与えられる。し
たがって、第１のスイッチング回路４０と第２のスイッ
チング回路４６には、互いに逆位相の制御信号が与えら
れる。それにより、第１のスイッチング回路４０および
第２のスイッチング回路４６からは、交互に信号が出力
される。

【００１７】なお、この実施例では、第１のスイッチン
グ回路４０および第２のスイッチング回路４６としてｎ
チャンネルのＦＥＴを使用したが、どちらか一方をｐチ
ャンネルのＦＥＴとしてもよい。このようにすれば、反
転回路５０は不要となり、第１のスイッチング回路４０
および第２のスイッチング回路４６に同じ制御信号を与
えることができる。この場合でも、第１のスイッチング
回路４０および第２のスイッチング回路４６から、交互
に信号を出力させることができる。また、図４に示すよ
うに、ＦＥＴのソースを電源電圧の中間点に接続し、ド
レインを検出回路と平滑回路に接続してもよい。この場
合、ＦＥＴがＯＮになったときに検出回路からの信号が
平滑回路に伝達されず、ＦＥＴがＯＦＦになったときに
検出回路からの信号が平滑回路に伝達される。

【００１８】第１のスイッチング回路４０および第２の
スイッチング回路４６の出力信号は、平滑回路５２に入
力される。平滑回路５２は、たとえば抵抗とコンデンサ
とで構成される。さらに、平滑回路５２は増幅回路５４
に接続される。増幅回路５４は、たとえばオペアンプ，
抵抗，コンデンサ，可変抵抗器などで構成される。

【００１９】振動ジャイロ１０の振動体１４は、発振回
路３２の信号によって、圧電素子１６ｃ形成面に直交す
る方向に屈曲振動する。振動子１２に回転角速度が加わ
っていないときには、圧電素子１６ａ，１６ｂの出力信
号は同じである。このとき、振動ジャイロ１０には回転
角速度が加わっていないため、この出力信号は駆動信号
である。そして、振動子１２が振動体１４の軸を中心と
して回転すると、コリオリ力によって振動体１４の屈曲
振動の方向が変わる。振動体１４の振動方向が変わる
と、図５（Ａ）および（Ｂ）に示すように、圧電素子１
６ａ，１６ｂには異なる信号が発生する。この信号の変
化は振動体１４の振動方向の変化に対応するため、圧電
素子１６ａ，１６ｂに発生する信号は、駆動信号と９０
°の位相差を有し、かつ回転角速度に対応した信号とな
る。また、圧電素子１６ａ，１６ｂは無回転時における
振動方向に対して対称に配置されているため、圧電素子
１６ａ，１６ｂには互いに逆位相の信号が発生する。そ
して、駆動信号と回転角速度に対応した信号との合成信
号が、圧電素子１６ａ，１６ｂから検出信号として出力
される。

【００２０】圧電素子１６ａ，１６ｂの検出信号は、検
出回路３８，４４を介して、第１のスイッチング回路４
０および第２のスイッチング回路４６に入力される。第
１のスイッチング回路４０および第２のスイッチング回
路４６からは、図５（Ｃ）に示すように、制御信号によ
って回転角速度に対応した信号に同期して出力される。
たとえば、図５（Ｃ）の範囲ａに示すように、第２のス
イッチング回路４６からは、圧電素子１６ｂから出力さ
れる回転角速度に対応した信号に同期して、検出回路４
４の出力信号が出力される。このとき、第１のスイッチ
ング回路４０からは、信号が出力されない。したがっ
て、平滑回路５２には、回転角速度に対応した信号の正
部分と、駆動信号の正部分および負部分とが入力され
る。

【００２１】次に、図５（Ｃ）の範囲ｂに示すように、
第１のスイッチング回路４０からは、圧電素子１６ａか
ら出力される回転角速度に対応した信号に同期して、検
出回路３８の出力信号が出力される。このとき、第２の
スイッチング回路４６からは、信号が出力されない。し
たがって、平滑回路５２には、回転角速度に対応した信
号の正部分と、駆動信号の正部分および負部分とが入力
される。次に、図５（Ｃ）の範囲ｃに示すように、第２
のスイッチング回路４６からは、検出回路４４の出力信
号が出力される。このように、第１のスイッチング回路
４０と第２のスイッチング回路４６とが、交互に作動す
る。したがって、平滑回路５２には、回転角速度に対応
した信号の正部分と駆動信号成分とが合成された検出信
号が入力される。

【００２２】平滑回路５２に入力された信号は平滑さ
れ、増幅回路５４に入力される。平滑回路５２に入力さ
れる信号の中の駆動信号成分は、正部分と負部分とを含
んでいるため、平滑することによって相殺される。それ
に対して、回転角速度に対応した信号は、正部分のみが
含まれているため、図５（Ｄ）に示すように、平滑回路
５２から正の直流信号が出力される。回転角速度に対応
した信号は、与えられた回転角速度に応じてレベルが変
わるため、平滑回路５２から得られる直流信号のレベル
を測定することによって、回転角速度の大きさを検出す
ることができる。また、回転角速度の方向によってコリ
オリ力の方向も変わるため、それに応じて圧電素子１６
ａ，１６ｂに発生する信号の極性も変わる。この場合、
第１のスイッチング回路４０および第２のスイッチング
回路４６からは、回転角速度に対応した信号の負部分が
出力される。したがって、平滑回路５２からは、負の直
流信号が出力される。このように、平滑回路５２から出
力される直流信号の極性を測定することによって、回転
角速度の方向を知ることができる。平滑回路５２の出力
信号は、増幅回路５４で増幅される。

【００２３】雰囲気温度が変化して振動子１２の特性が
変化すると、図６（Ａ）および（Ｂ）に示すように、駆
動信号にレベル差が生じる。この場合においても、図６
（Ｃ）に示すように、第１のスイッチング回路４０およ
び第２のスイッチング回路４６からは、回転角速度に対
応した信号の正部分と、駆動信号の正部分および負部分
とが出力される。このとき、第１のスイッチング回路４
０および第２のスイッチング回路４６から出力される駆
動信号にはレベル差があるため、不連続な駆動信号が平
滑回路５２に入力される。しかしながら、第１のスイッ
チング回路４０および第２のスイッチング回路４６から
出力される駆動信号は、それぞれ正部分と負部分とを含
んでいるため、平滑することによって駆動信号が相殺さ
れる。したがって、図６（Ｄ）に示すように、平滑回路
５２からは、回転角速度に対応した直流出力を得ること
ができる。このように、駆動信号にレベル差があって
も、回転角速度に対応した信号のみを測定することがで
きる。

【００２４】また、第１のスイッチング回路４０および
第２のスイッチング回路４６から出力される駆動信号成
分を除去するために、図７に示すように、スイッチング
回路４０，４６と平滑回路５２との間に差動回路５６を
設けてもよい。差動回路５６の非反転入力端には、第１
のスイッチング回路４０および第２のスイッチング回路
４６の出力端が接続される。さらに、第１の検出回路３
８および第２の検出回路４４の出力信号が抵抗５８，６
０で分圧され、差動回路５６の反転入力端に入力され
る。第１の検出回路３８および第２の検出回路４４から
は、互いに逆位相の回転角速度に対応した信号が出力さ
れるため、抵抗５８，６０で合成されることによって相
殺される。そして、第１の検出回路３８および第２の検
出回路４４から出力される駆動信号成分の和の１／２
が、差動回路５６の反転入力端に入力される。

【００２５】図５に示すように駆動信号成分にレベル差
がない場合、差動回路５６の反転入力端に入力される信
号は、圧電素子１６ａ，１６ｂから得られる駆動信号と
同じになる。そのため、差動回路５６からは、回転角速
度に対応した信号のみが出力される。この信号を平滑す
れば、回転角速度に対応した直流信号が得られる。ま
た、図６に示すように駆動信号にレベル差がある場合、
差動回路５６で駆動信号の和の１／２を差し引けば、差
動回路５６から出力される信号に含まれる駆動信号成分
は小さくなる。しかも、その駆動信号成分は正部分と負
部分とを含んでいるため、平滑回路５２で平滑すること
により相殺される。

【００２６】この発明の振動ジャイロ検出方式を用いれ
ば、駆動信号の影響を除去することができる。したがっ
て、雰囲気温度の変化などにより駆動信号成分のレベル
に変化があっても、位相差が図８の実線に示されるよう
に、平滑回路５２の出力信号は、雰囲気温度の変化に対
して直線性を有している。このように、直線性を有する
信号が得られるため、その傾きの補正も簡単に行うこと
ができる。

【００２７】例えば図９に示すような温度補償回路６１
が考えられる。この温度補償回路６１では、２つの抵抗
６２，６４と２つのダイオード６６，６８とでブリッジ
回路が形成される。そして、ブリッジ回路の中央部に可
変抵抗器７０が接続され、ブリッジ回路が電源Ｖｃｃに
接続される。可変抵抗器７０の可変端子は、図７に示す
回路の抵抗５８，６０の接続点に接続される。ブリッジ
回路が平衡状態のときには、可変抵抗器７０に電流が流
れない。ところが、雰囲気温度が上昇するとダイオード
６６，６８の抵抗値が下がり、ダイオード６６，６８に
電流が流れる。そのため、可変抵抗器７０で電圧降下が
発生し、その電圧が抵抗５８，６０の接続点に与えられ
る。

【００２８】また、雰囲気温度が下がるとダイオード６
６，６８の抵抗値が上がり、抵抗６２，６４に電流が流
れる。したがって、可変抵抗器７０には、ダイオード６
６，６８に電流が流れたときと逆極性の電圧降下が発生
する。このように、可変抵抗器７０の可変端子を調整す
ることにより、雰囲気温度の変化に対して、さまざまな
傾きをもつ直流出力を得ることができる。この直流出力
を抵抗５８，６０の接続点に与えることにより、平滑回
路５２の出力信号を補正することができる。このよう
に、ダイオードの温度特性を利用することによって、図
８の点線に示すように、雰囲気温度の変化に対してほと
んど変動しない出力を得ることができる。もちろん、ダ
イオード以外の感温素子を用いて温度補償回路を形成し
てもよい。

【００２９】なお、駆動信号成分の位相調整は、可変抵
抗器２８で調整されるが、固定抵抗を用いてトリミング
を行い、それによって位相調整を行ってもよい。この場
合、位相調整のための可変抵抗器２８を省略することが
でき、ボリュームレスとすることができる。また、上述
の実施例では、圧電素子１６ｃの出力信号を発振回路に
帰還して、圧電素子１６ａ，１６ｂに発振回路の信号を
入力したが、圧電素子１６ａ，１６ｂの出力信号を発振
回路に帰還し、発振回路の信号を圧電素子１６ｃに与え
ることによって振動体１４を屈曲振動させてもよい。ま
た、振動体１４の形状としては、正３角柱状に限らず、
他の角柱状または円柱状であってもよい。さらに、振動
体を圧電体で形成し、圧電素子の代わりに電極を形成し
た振動子を使用することもできる。このように、この発
明の振動ジャイロ検出方式は、２つの検出信号から回転
角速度を検出する振動子に適用することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】この発明の振動ジャイロ検出方式を用いた振動
ジャイロの一例を示す回路図である。

【図２】図１に示す振動ジャイロに用いられる振動子を
示す斜視図である。

【図３】図２に示す振動子の断面図である。

【図４】図１に示す振動ジャイロに用いられる第１およ
び第２のスイッチング回路の変形例を示す回路図であ
る。

【図５】駆動信号にレベル差がないときの２つの圧電素
子の出力および平滑回路の入出力を示すグラフである。

【図６】駆動信号にレベル差があるときの２つの圧電素
子の出力および平滑回路の入出力を示すグラフである。

【図７】図１に示す回路に駆動信号成分を除去するため
の回路を加えた回路図である。

【図８】図１に示す振動ジャイロの出力を示すグラフで
ある。

【図９】図１に示す回路に付加される温度補償回路の一
例を示す回路図である。

【図１０】従来の振動ジャイロ検出方式を用いた振動ジ
ャイロの一例を示す図解図である。

【図１１】図１０に示す従来の振動ジャイロにおいて、
２つの圧電素子の出力を示すグラフである。

【図１２】図１０に示す従来の振動ジャイロの出力を示
すグラフである。

【符号の説明】

１０ 振動ジャイロ １２ 振動子 １４ 振動体 １６ａ，１６ｂ，１６ｃ 圧電素子 ３２ 発振回路 ４０ 第１のスイッチング回路 ４６ 第２のスイッチング回路 ５０ 反転回路 ５２ 平滑回路 ５４ 増幅回路 ５６ 差動回路 ５８ 抵抗 ６０ 抵抗 ６１ 温度補償回路

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 柱状の振動子の振動を利用して回転角速
   度を検出するために２つの検出信号を出力する振動ジャ
   イロ、および前記２つの検出信号を断続するための２つ
   のスイッチング回路を含み、 前記２つのスイッチング回路は交互に作動し、前記２つ
   のスイッチング回路の出力信号が合成されて合成信号と
   なる、振動ジャイロ検出方式。
2. 【請求項２】 前記スイッチング回路は回転角速度に対
   応した信号の発生に同期して作動する、請求項１の振動
   ジャイロ検出方式。
3. 【請求項３】 前記合成信号から前記２つの検出信号の
   和の１／２を差し引くための差動回路を含む、請求項１
   または請求項２の振動ジャイロ検出方式。
4. 【請求項４】 雰囲気温度の変化に応じて前記合成信号
   を補正するための温度補償回路を含む、請求項１ないし
   請求項３のいずれかの振動ジャイロ検出方式。