JPH07200676A

JPH07200676A - 共同作業システム

Info

Publication number: JPH07200676A
Application number: JP33494293A
Authority: JP
Inventors: Masahiro Tsuchiya; 雅弘土屋; Koji Kameshima; 鉱二亀島; Hiroshi Yamamoto; 広志山本
Original assignee: Hitachi Ltd
Current assignee: Hitachi Ltd
Priority date: 1993-12-28
Filing date: 1993-12-28
Publication date: 1995-08-04

Abstract

(57)【要約】【目的】互いに遠隔地で作業を行っている複数の作業者
が、各自の作業場にいながら共有のイメージを把握した
状態で、宇宙作業、営業戦略シナリオを作成する共同作
業システムを提供する。【構成】単一の生産物を共同で生産する共同作業システ
ムにおいて、作業の対象物となる共有環境モデルを記憶
する記憶手段１１０３，１２０３，１３０３と、共同作
業による生産物の作業を計画する作業計画系１１０４，
１２０４，１３０４と、作業の進行に従って前記作業計
画系の作業に必要な情報もしくは作業計画内容を前記記
憶手段と前記作業計画系との間で授受させる情報制御系
１１０２，１２０２，１３０２とからなる作業計画作成
手段１１００，１２００，１３００を備えたことを特徴
とする。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、作業を統括管理するも
とで、単一の生産物を共同で生産する共同作業システム
に関する。

【０００２】

【従来の技術】電話、テレビ、ファクシミリなどのメデ
ィアを統合制御することにより、互いに遠隔地にいる作
業者同志が情報交換を行うための共同作業システムとし
て、特開平4-11151 号公報に記載されたものがある。

【０００３】また、複数の加入者端末が環境モデルを共
有し、一度に１つの加入者端末しか共有環境モデルにア
クセスできないようにロック機構を設けたグループ共同
作業支援システムが特開平3-250365号公報に記載された
ものがある。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】上述の従来技術は、単
に作業者間での情報交換を行うだけのものである。この
ため、上述の従来技術においては、各作業者から提示さ
れた情報に基づいて構築される作業イメージ（各作業者
が作業を計画するに先だって頭に思い描いている作業に
関するイメージ）の全体を、把握する仕組みを持ってい
ない。

【０００５】従って、各作業者は、目的とする作業イメ
ージに対応した詳細な作業を遂行することができない。
その結果、各作業者の再打合せ、会議などを履行しなけ
ればならず、作業性が著しく低下するという問題があ
る。

【０００６】本発明の目的は、宇宙作業、営業戦略シナ
リオ（発電プラントの保守点検、遠隔手術）の作成など
を対象に、互いに遠隔地で作業を行っている複数の作業
者が、各自の作業場に居ながら、イメージを共有して共
同作業を行うことができる共同作業システムを提供する
ものである。

【０００７】

【課題を解決するための手段】本発明は、上記の目的を
達成するために、単一の生産物を共同で生産する共同作
業システムにおいて、作業の対象物となる共有環境モデ
ルを記憶する記憶手段と、共同作業による生産物の作業
を計画する作業計画系と、作業の進行に従って前記作業
計画系の作業に必要な情報もしくは作業計画内容を前記
記憶手段と前記作業計画系との間で授受させる情報制御
系とからなる作業計画作成手段を備えたことを特徴とす
る。

【０００８】

【作用】記憶手段は、作業の対象物に関する情報として
形状データ、三次元位置、姿勢データ、設計データなど
を記憶する。作業計画作成手段を構成する作業計画系
は、共同作業による生産物の作業を計画する。情報制御
系は、作業の進行に従って前記作業計画系の作業に必要
な情報もしくは作業計画内容を前記記憶手段と前記作業
計画系との間で授受させる。これにより、互いに遠隔地
で作業を行っている複数の作業者が、各自の作業場に居
ながら、イメージを共有して共同作業を行うことができ
る。

【０００９】

【実施例】以下、本発明の実施例を図面を参照して説明
する。

【００１０】図１は本発明の共同作業システムの一実施
例を示すもので、この実施例は宇宙作業シナリオの共同
設計を行う場合の例を示している。この図１において、
本発明のシステムは、作業環境１００１と、作業計画作
成手段Ａ１１００と、作業計画作成手段Ｂ１２００と、
作業計画作成手段Ｃ１３００とが、相互接続して構成さ
れている。また、作業計画作成手段Ａ１１００、作業計
画作成手段Ｂ１２００及び作業計画作成手段Ｃには、そ
れぞれ入出力装置２００１が接続されている。

【００１１】前述した作業環境１００１は、作業対象１
００２と、作業機１００３と、環境情報獲得手段１００
４とから構成されている。

【００１２】前述した作業計画作成手段Ａ１１００は、
環境情報獲得系１１０１と、情報制御系１１０２と、共
有環境モデル１１０３と、作業計画系１１０４とから構
成されている。

【００１３】前述した作業計画作成手段Ｂ１２００、作
業計画作成手段Ｃ１３００は、同一の構成であり、情報
制御系１２０２，１３０２、共有環境モデル１２０３，
１３０３、作業計画系１２０４，１３０４とから構成さ
れている。

【００１４】また、作業計画作成手段Ａ１１００から環
境情報獲得系１１０１を取り除いた残りの構成要素は、
作業計画作成手段Ｂ１２００、作業計画作成手段Ｃ１３
００と同一である。

【００１５】次に図１を用いて構成要素間で送受される
情報を説明する。

【００１６】作業環境１００１の環境情報獲得手段１０
０４から作業計画作成手段Ａ１１００の環境情報獲得系
１１０１に対しては、作業環境１００１に設置されたカ
メラ、力センサから得られるセンシング情報が送信され
る。

【００１７】環境情報獲得系１１０１と情報制御系１１
０２の間では、前記センシング情報を共有環境モデルデ
ータに対応した計測値に変換した計測情報及び計測対象
の指示、計測開始指示を行う環境情報獲得系１１０１の
制御コマンドが送受される。

【００１８】情報制御系１１０２と共有環境モデル１１
０３、情報制御系１２０２と共有環境モデル１２０３、
情報制御系１３０２と共有環境モデル１３０３の間で
は、同じ種類の情報が送受される。この情報について
は、後述する情報制御系の構成の中で説明する。

【００１９】情報制御系１１０２と作業計画系１１０
４、情報制御系１２０２と作業計画系１２０４、情報制
御系１３０２と作業計画系１３０４の間では、同じ種類
の情報が送受される。この情報については、後述する情
報制御系１１０２、１２０２、１３０２の構成の中で説
明する。

【００２０】作業計画作成手段Ａ１１００の情報制御系
１１０２から作業環境１００１の作業機１００３に対し
ては、作業機１００３のアームの関節角度、ＴＣＰ(Too
l Center Point)を指す操作指令が送信される。

【００２１】操作者Ａ、Ｂ、Ｃから作業計画系１１０
４、１２０４、１３０４に対しては、インターフェイス
選択コマンド、計測対象指示、作業ネットワーク指示、
シミュレーション／作業実行選択コマンド、作業ネット
ワーク登録、更新指示、作業ネットワーク入力／実行選
択コマンド、作業ネットワーク入力ＴＣＰデータ、シス
テム異常回避指示コマンド、共有／プライベートモデル
照合命令から構成され、作業を入力するために操作者が
用いる操作指示コマンドが送信される。

【００２２】作業計画系１１０４、１２０４、１３０４
から各入出力装置２００１に対しては操作者提示情報が
送信される。この操作者提示情報は、操作指示コマンド
と、コンピュ−タグラフィツク映像と、作業ネットワー
ク設計状況から構成され、作業を設計するために必要な
情報として操作者に提供される情報である。前述したコ
ンピュ−タグラフィツク映像は、対象指示用コンピュ−
タグラフィツクと、シミュレーション状況描画用コンピ
ュ−タグラフィツクと、作業実行状況描画用コンピュ−
タグラフィツクとから構成されている。

【００２３】図２を用いて前述した作業計画系１１０
４、１２０４、１３０４の構成を説明する。作業計画系
１１０４，１２０４，１３０４は、入出力装置２００
１、インターフェイス制御手段２００２、描画手段２０
０３、作業ネットワーク生成手段２００４、作業ネット
ワーク管理手段２００５、ロボット言語生成手段２００
６、ロボット言語解釈手段２００７、作業計画系監視手
段２００８から構成されている。

【００２４】次に、図２を用いて、上述した構成要素間
で送受される情報を説明する。

【００２５】入出力装置２００１からインターフェース
制御手段２００２に対しては、作業の入力に必要な対象
指示画面、もしくは、対象指示デバイスを選択するため
に用意されたコマンドであるインターフェイス選択、お
よび環境モデルと作業環境１００１との間の整合性を取
るために、作業対象１００２を計測するために用意され
たコマンドである計測対象指示の各情報が送信される。

【００２６】インターフェース制御手段２００２から、
入出力装置２００１に対しては、インターフェイス選択
コマンド、計測対象指示コマンドが送信される。

【００２７】入出力装置２００１から作業ネットワーク
生成手段２００４に対しては、自分自身で設計して入力
した作業ネットワークに関する情報である作業ネットワ
ーク入力情報が、送信される。

【００２８】作業ネットワーク生成手段２００４から入
出力装置２００１に対しては、他の作業計画作成手段で
の自分自身で設計している作業ネットワークと他の作業
計画作成手段で設計している作業ネットワークを含めた
全作業ネットワーク（全作業シナリオ）の設計状況であ
る作業ネットワーク設計状況が送信される。

【００２９】作業計画系監視手段２００８から入出力装
置２００１に対しては、システム各部の状態の異常の有
無を表す情報である操作者へのシステム状態連絡情報
が、送信される。

【００３０】作業ネットワーク生成手段２００４から作
業ネットワーク管理手段２００５に対しては、ロボット
言語生成手段２００６に送る作業ネットワークを指示す
るために用意されたコマンドである作業ネットワーク指
示、コンピュータモデル上で行うシミュレーションと作
業環境１００１で実際に行われる作業を選択するために
用意されたコマンドであるシミュレーション／作業実行
選択コマンド、作業ネットワークと、登録／更新区別コ
マンドから構成され、作業ネットワーク生成手段２００
４で設計された作業ネットワークを作業ネットワーク管
理手段２００５へ管理方法指示も含めて送信するために
用意されたコマンドである作業ネットワーク登録、更新
情報が送信される。

【００３１】作業ネットワーク管理手段２００５から作
業ネットワーク生成手段２００４に対しては、既に作業
ネットワーク管理手段２００５に登録されている作業ネ
ットワークを再設計するために作業ネットワーク生成手
段２００４に呼び出すために用意されたコマンドである
既登録ネットワーク更新のための呼出し情報が送信され
る。

【００３２】作業ネットワーク管理手段２００５からロ
ボット言語生成手段２００６に対しては、作業ネットワ
ークが送信される。

【００３３】上述の作業ネットワークは、作業ネットワ
ーク生成手段２００４が、オペレータの入力メッセージ
から生成する作業概念レベルの作業機作業表現方式であ
る。作業ネットワークを用いれば、作業機１００３（マ
ニピュレータ等）に対して計画された作業を、作業環境
１００１の微小変動から影響を受けない程度に抽象化し
て記述することができる。ここで、作業ネットワークの
１実施例carryの記述方法と意味を示す。

【００３４】 carry(A,[P1,P2]B) (1) ここで、A、P1、P2、Bは作業ネットワークの引き数で、
AとBはともに作業対象物体の名前で、Aは運ぶもの、Bは
Aを設置させるものを指す。P1とP2はワールド座標系に
おける位置座標である。ロボット言語生成手段２００６
は、以下に示す展開規則に従って、まず作業ネットワー
クを動作スキーマのレベルに展開する。次に、環境モデ
ルを参照しながら、動作スキーマからロボット言語を生
成する。展開規則を以下に示す。

【００３５】 carry(A,[P1,P2], B) ＝grasp(A)→path[P1,P2]→attach_to(B) (2) この式では、grasp(A)とattach_to(B)が動作スキーマで
ある。

【００３６】 grasp(A)＝approach_point→grasp_point (3) attach_to(B)＝approach_point→attach_point (4) 式(3)と式(4)は動作スキーマの展開式である。これらの
式のapproach_point（次の動作を行うための基準位置、
姿勢）やgrasp_point（物体把持動作のためにスレーブ
マニピュレータ手先が取らなければならない位置、姿
勢）やattach_point（把持物体を設置するためにスレー
ブマニピュレータ手先が取らなければならない位置、姿
勢）は、作業対象物体（AあるいはB）の形状、位置、姿
勢に依存して決められる。そこで、環境モデルのAまた
はBに関するフレームを参照する。さらに、grasp_point
とattach_pointは、正確かつ確実な位置決め精度を要求
される動作なので、approach_pointを実行するときに再
計測する。これらの行程を経て、ロボット言語が生成さ
れる。

【００３７】ロボット言語生成手段２００６からロボッ
ト言語解釈手段２００７に対しては、動作スキーマ（作
業記述の最小単位）レベルまで展開した作業ネットワー
クとなる作業ネットワーク（動作スキーマレベル）が送
信される。

【００３８】描画手段２００３から操作者に対しては、
作業をビジュアル化したコンピュ−タグラフィツク画像
が送信される。

【００３９】操作者から入出力装置２００１に対して
は、操作指示コマンド（インターフェイス選択情報、計
測対象指示、作業ネットワーク指示、シミュレーション
／作業実行選択コマンド、作業ネットワーク登録、更新
情報、作業ネットワークを入力するために作業ネットワ
ーク入力用バッファ４１０２から環境モデルを呼び出す
のか、もしくは、作業ネットワークを実行するために共
有モデル４１００かプライベートモデル４１０１から環
境モデルを呼び出すのかを選択するコマンドである作業
ネットワーク入力／実行選択、作業機１００３のＴＣＰ
をマウスのポインタにした対象指示方式で作業ネットワ
ークを入力する際にシステムに取り込まれる情報である
作業ネットワーク入力ＴＣＰデータ、オペレータが入出
力装置２００１からシステム異常を発見したときに、シ
ステムに対して出すシステム異常を回避するためのマニ
ュアル入力情報であるシステム異常回避指示、共有モデ
ル４１００とプライベートモデル４１０１を照合し、差
違を検出する命令である共有／プライベートモデル照合
命令）の中から必要なコマンド選択して送信される。

【００４０】入出力装置２００１から操作者に対して
は、操作指示コマンドコマンドが送信される。

【００４１】次に図３を用いて、情報制御系１１０２、
１２０２、１３０２の構成を説明する。

【００４２】情報制御系１１０２、１２０２、１３０２
は、情報制御スイッチ３０００、環境モデル管理手段３
１００、情報制御系監視手段３２００、データ受信装置
３３００、データ送信装置３４００から構成される。

【００４３】また、環境モデル管理手段３１００は、ク
ラスフレーム管理手段３１０１、インスタンスフレーム
管理手段３１０２から構成される。

【００４４】次に、上述された構成要素間で送受される
情報の説明は、図２、図３、図４を用いて行う。

【００４５】次に、図４を用いて情報制御スイッチ３０
００の構成を説明する。

【００４６】情報制御スイッチ３０００は、スイッチ４
００１、４００２、４００３、４００４、４００５、４
００６、４００７から構成されている。

【００４７】次に、図４を用いて共有環境モデル１１０
３、１２０３、１３０３の構成を説明する。

【００４８】共有環境モデル１１０３、１２０３、１３
０３は、共有モデル４１００、プライベートモデル４１
０１、作業ネットワーク入力用バッファ４１０２から構
成されている。

【００４９】次に、図２、図３、図４を用いて、上述し
た構成要素間で送受される情報の説明を行う。

【００５０】環境情報獲得系１１０１から、情報制御ス
イッチ３０００へは、作業環境１００１に設置されたカ
メラ、力センサから得られた情報である画像データ、力
センサデータが送信される。情報制御スイッチ３０００
から環境情報獲得系１１０１へは、計測対象指示情報が
送信される。

【００５１】作業ネットワーク生成手段２００４から情
報制御スイッチ３０００へは、作業ネットワーク、作業
ネットワーク入力／実行選択コマンド、作業ネットワー
ク入力ＴＣＰデータ、共有／プライベートモデル照合命
令が送信される。

【００５２】情報制御スイッチ３０００から作業ネット
ワーク生成手段２００４へは、作業ネットワークの引き
数（目的語）の候補として抽出された環境モデルデータ
である目的語リスト表示用環境モデルデータ、他の作業
計画作成手段で設計された作業ネットワークが送信され
る。

【００５３】作業ネットワーク管理手段２００５から情
報制御スイッチ３０００へは、シミュレーション／作業
実行選択コマンドが送信される。

【００５４】情報制御系スイッチからロボット言語生成
手段２００６へは、作業ネットワーク展開時に必要な引
き数の値として環境モデルから読み出したデータである
作業ネットワーク展開用環境モデルデータが送信され
る。

【００５５】ロボット言語解釈手段２００７から情報制
御系スイッチへは、ロボットのアームに取り付けられた
グリッパー先端の座標であるＴＣＰ、アームの関節角度
である関節角度、物体モデルの３次元位置、姿勢である
物体モデル位置、姿勢情報が送信される。

【００５６】インターフェイス制御手段２００２から情
報制御系スイッチへは、計測対象を指示する情報である
計測対象指示情報が送信される。

【００５７】情報制御スイッチ３０００から入出力装置
２００１へは、画像データ、力センサデータが送信され
る。情報制御スイッチ３０００から描画手段２００３へ
は、描画データが送信される。

【００５８】作業計画系監視手段から情報制御スイッチ
３０００へは、作業計画系１１０４、１２０４、１３０
４で発生した異常を他の構成要素へ伝えることを目的と
した情報である作業計画系異常連絡情報が送信される。

【００５９】情報制御スイッチ３０００から作業計画系
監視手段へは、他の構成要素からの異常連絡情報が送信
される。

【００６０】環境モデル管理手段３１００と情報制御系
スイッチの間では、全ての共有環境モデル１１０３、１
２０３、１３０３上で、常に一致するように管理されて
いるモデルである共有モデル４１００、全ての作業計画
作成手段が個別に持っている環境モデルであるプライベ
ートモデル４１０１、全ての作業計画作成手段が個別に
持っている環境モデルで、対象指示画面表示用に一時的
にプライベートモデル４１０１から読みだして用いるモ
デルである作業ネットワーク入力用バッファ４１０２の
各モデル情報が送受される情報制御スイッチ３０００か
ら情報制御系監視手段３２００へは、作業計画系異常連
絡情報が送信される。

【００６１】情報制御系監視手段３２００から情報制御
スイッチ３０００へは、情報制御系１１０２、１２０
２、１３０２、他の構成要素からの異常連絡情報が送信
される。

【００６２】データ受信装置３３００から情報制御スイ
ッチ３０００へは、他の作業計画作成手段で設計された
作業ネットワーク、環境情報獲得系１１０１が獲得した
作業環境情報である環境モデル更新情報が送信される。

【００６３】情報制御系スイッチ３０００からデータ送
信装置３４００へは、画像データ、力センサデータ、作
業ネットワーク、ＴＣＰ、関節角度、物体モデル位置、
姿勢の各情報が送信される。

【００６４】データ受信装置３３００から情報制御系監
視手段３２００へは、他の作業計画作成手段で発生した
異常連絡情報が送信される。

【００６５】情報制御系監視手段３２００からデータ送
信手段へは、情報制御系１１０２、１２０２、１３０２
で発生した異常連絡情報、作業計画系１１０４、１２０
４、１３０４で発生した異常連絡情報が送信される。

【００６６】次に共有環境モデル１１０３、１２０３、
１３０３を詳細に説明する。

【００６７】共有環境モデル１１０３、１２０３、１３
０３は、フレーム構造で記述されている。そこで、ま
ず、フレーム構造の説明を行う。このフレーム間の関係
は全て階層関係になっている。また、フレーム自体も階
層構造になっていて、フレームの下にはいくつかのスロ
ットが定義されている。同時にスロットの下にはファシ
ット、ファシットの下にはバリューが定義されている。

【００６８】共有環境モデル１１０３、１２０３、１３
０３は、共有モデル４１００、プライベートモデル４１
０１、作業ネットワーク入力用バッファ４１０２から構
成され、同一のデータ構造で構成されている。各モデル
は、クラスフレームとインスタンスフレームから構成さ
れている。クラスに対してインスタンスは下位階層にな
っている。クラスフレームには、物体の形状と操作する
上で特徴となる事項（つかみ方、取付け方、センシング
方法など）が格納される。操作する上での特徴を記述す
るには、さらに詳細なデータが必要であるため、下位階
層に新たなクラスを定義する。このように、クラスには
いくつかの種類があり、種類の名前とその定義は明確に
されている。インスタンスフレームには、物体固有の名
称、物体の位置、姿勢と他の物体との接続関係と接続状
態（単に置かれているだけとか、取り付けられている、
などの違い）が記述される。

【００６９】図１を用いて本発明のシステムの機能を説
明する。

【００７０】作業環境１００１は、作業機１００３を用
いて作業対象１００２に対して作業を実行し、同時に環
境情報獲得手段１００４により作業状況をセンシングし
て、センシング情報を作業計画作成手段Ａ１１００に送
信する機能を持つ。

【００７１】操作者は、入出力装置２００１によって作
業計画作成手段Ａ１１００の操作を行い、作業シナリオ
の設計監督を行う。従って、作業計画作成手段Ａ１１０
０を操作する操作者は、全作業に精通し、作業計画作成
手段Ｂ１２００を担当する操作者と作業計画作成手段Ｃ
１３００が操作者が担当する操作者が設計した作業シナ
リオを結合し、シナリオ全体に矛盾が無いことを操作者
提示情報で確認する。

【００７２】完成した作業シナリオは、操作指示コマン
ドを用いて作業計画作成手段Ｂ１２００、作業計画作成
手段Ｃ１３００に送信する。また、完成された操作指示
コマンドにより、作業シナリオを実行して、作業環境１
００１で作業を実行する。

【００７３】作業計画作成手段Ｂ１２００を担当する操
作者は、入出力装置２００１によって作業計画作成手段
Ｂ１２００の操作を行い、分担している作業の作業シナ
リオを設計する。この操作者は作業計画作成手段Ｃ１３
００で設計した作業シナリオとの間に矛盾が起こらない
ことを操作者提示情報を用いて確認しながら設計作業を
進める。完成した作業シナリオを作業計画作成手段Ａ１
１００から受信し、作業計画作成手段Ｂ１２００が続い
て設計するシナリオとの間で文脈矛盾が発生しないよう
にする。

【００７４】作業計画作成手段Ｃ１３００は、入出力装
置２００１によって分担している作業の作業シナリオを
設計する。作業計画作成手段Ｃ１３００は作業計画作成
手段Ｂ１２００が設計した作業シナリオとの間に矛盾が
起こらないことを操作者提示情報を用いて確認しながら
設計作業を進める。完成した作業シナリオを作業計画作
成手段Ａ１１００から受信し、作業計画作成手段Ｃ１３
００が続いて設計するシナリオとの間で文脈矛盾が発生
しないようにする。

【００７５】作業計画作成手段Ａ１１００は、作業シナ
リオの設計情報を統括する機能を持つ。設計情報を統括
するために必要な機能は、操作者の操作指示コマンドを
入力する機能と、操作者提示情報を出力する機能と、操
作指示コマンドを実行する機能と、センシング情報を取
り込み共有環境モデル１１０３を更新する機能から構成
される。

【００７６】作業計画作成手段Ｂ１２００と作業計画作
成手段Ｃ１３００は、作業シナリオ全体を２分し、それ
ぞれの分担作業のシナリオ設計を同時に行い、分担作業
作業のシナリオが互いに矛盾しないことを操作者提示情
報によって確認しながら、共同で作業シナリオの設計を
行い、シナリオが完成した順番に作業計画作成手段Ａ１
１００に送信する機能を持つ。

【００７７】環境情報獲得系１１０１は、環境情報獲得
手段１００４により得られたセンシング情報を、環境モ
デルに対応した計測情報に変換する機能を持つ。

【００７８】情報制御系１１０２、１２０２、１３０２
は、環境情報獲得系１１０１、共有環境モデル１１０
３、１２０３、１３０３、作業計画系１１０４、１２０
４、１３０４、および、他の作業計画作成手段から受信
した情報を切り替えて必要な所へ送信する情報制御スイ
ッチ機能と、作業シナリオの設計に必要な情報を環境モ
デルから読み書きする機能と全ての作業計画作成手段の
共有環境モデル１１０３、１２０３、１３０３の間で常
に整合が取れているように環境モデルを管理する環境モ
デル管理機能を持つ。

【００７９】共有環境モデル１１３０、１２０３、１３
０３は、共同作業によって生成された最新の環境モデル
データを格納する機能（共有モデル４１００）と、一つ
の作業計画作成手段で個人的に設計された作業シナリオ
をシミュレーションするときに用いる環境モデルデータ
を格納する機能（プライベートモデル４１０１）と、対
象指示に用いる環境モデルデータを一時的に格納する機
能（作業ネットワーク入力用バッファ４１０２）を持
つ。

【００８０】作業計画系１１０４、１２０４、１３０４
は、各入出力装置２００１からの作業シナリオの設計に
用いる操作コマンドを入力する機能と、コマンドに対応
した作業を実行し、作業シナリオの設計に必要な情報
（操作者提示情報）を生成して操作者Ａ、Ｂ、Ｃに提示
する機能をもつ。

【００８１】図２を用いて、作業計画系１１０４、１２
０４、１３０４の機能を説明する。

【００８２】入出力装置２００１は、操作用コマンドを
表示する機能とインターフェイス選択コマンドと、計測
対象指示コマンドと、作業ネットワーク指示コマンド
と、シミュレーション／作業実行選択コマンドと、作業
ネットワーク登録、更新コマンドと、作業ネットワーク
入力／実行選択コマンドと、作業ネットワーク入力ＴＣ
Ｐデータと、システム異常回避指示コマンドと、共有／
プライベートモデル照合命令を入力する機能から構成さ
れる操作者提示用の操作環境の機能を持つ。また、入出
力装置２００１によって入力された作業ネットワークを
作業ネットワーク生成手段２００４へ送信する機能を持
つ。また、他の作業計画作成手段で設計された作業ネッ
トワークを受信し、他の作業計画作成手段での作業ネッ
トワーク設計状況として入出力装置２００１に提示する
機能を持つ。また、インターフェイス制御装置２００２
から操作用コマンドを受信して入出力装置２００１に提
示する機能を持つ。また、入出力装置２００１によって
入力されたインターフェイス選択コマンドと計測対象指
示コマンドをインターフェイス制御手段２００２へ送信
する機能を持つ。

【００８３】インターフェイス制御手段２００２は、入
出力用のインターフェイスを切り替える機能を持つ。入
出力用のインターフェイスは、シミュレーション／実行
状況描画用ウィンドウ２枚、作業ネットワーク編集用ウ
ィンドウ１枚、コマンドメニュー表示用ウィンドウ１
枚、計測対象指示用ウィンドウ１枚から構成される。

【００８４】シミュレーション／実行状況描画用ウィン
ドウは、作業ネットワーク編集用ウィンドウで編集した
作業ネットワークをシミュレーション／実行したとき
に、作業の状況をコンピュ−タグラフィツク映像で描画
する機能を持つ。シミュレーション／実行状況描画用ウ
ィンドウは、２枚あるので、２種類の作業シナリオを同
時に実行させて、作業効率の違い、シナリオ矛盾の有無
を比較検討することができる。また、対象指示機能を持
つ。すなわち、マウス操作により作業ネットワークの引
き数（動作の目的語）を対話的に入力する機能を持つ。
また、シミュレーション／実行状況描画用ウィンドウ
は、モデル描画の位置、視線の方向を自由に変える機能
を持つ。この機能により、作業環境１００１に備え付け
たカメラからは死角になるような方向から作業環境１０
０１を見ながら作業シナリオの設計を行うことができ
る。

【００８５】作業ネットワーク編集用ウィンドウは、最
低限以下の７機能を持つ。

【００８６】(1) 最下位層の作業ネットワーク、すなわ
ち、動作スキーマの動作スキーマ名称を表示する機能を
持つこと。これは、ワ−クステ−ション用のオペレ−シ
ョンシステムのマニュアル提示コマンドと同等の機能に
まで高められることが好ましい。

【００８７】(2) 作業ネットワークの引き数、すなわ
ち、動作の目的語リストを共有環境モデル１１０３、１
２０３、１３０３を参照してから表示する機能を持つこ
と。

【００８８】(3) 上記(1)の動作スキーマに上記(2)の目
的語を付加して定義した新しい作業ネットワークは、即
(1)に追加される機能を持つこと。

【００８９】(4) 共有環境モデル１１３０、１２０３、
１３０３をシミュレーション／実行状況描画用ウィンド
ウに描画させるコマンドを発行する機能を持つこと。

【００９０】(5)設計した作業ネットワークを共有環境
モデル１１３０、１２０３、１３０３上で実行し、実行
状況をシミュレーション／実行状況描画用ウィンドウに
描画させるコマンドを発行する機能を持つこと。

【００９１】(6) 作業ネットワークの設計過程の過程で
既登録の作業ネットワークや、他の作業計画作成手段で
設計された作業ネットワークを共有環境モデル１１０
３、１２０３、１３０３を参照しながら、動作スキーマ
のレベルにまで検証展開する機能持つこと。

【００９２】(7) 作業シナリオに矛盾が生じないよう
に、自分、及び、他の作業計画作成手段で設計された既
登録の作業ネットワークを再編集するのを支援する機能
を持つこと。最低限、自分で設計した作業ネットワーク
と、他の作業計画作成手段で設計した作業ネットワーク
を、作業ネットワーク編集用ウィンドウに同時表示して
操作者自身がチェックする機能が必要である。さらに、
上記２つの作業ネットワークが、互いに異なる作業エリ
アでの作業を計画している場合には、各作業ネットワー
クが参照している引き数（動作の目的語）を共有環境モ
デル１１０３、１２０３、１３０３上で比較することに
より矛盾検出を行う機能を与えることができる。また、
上記(5)の機能によりシミュレーションを行い、作業手
順の矛盾をＣＧ映像から検出することができる。

【００９３】コマンドメニュー表示用ウィンドウは、操
作指示コマンドリストを表示する機能と各入出力装置２
００１によるコマンド入力機能を合わせ持つ。

【００９４】計測対象指示用ウィンドウは、共有環境モ
デル１１０３、１２０３、１３０３のコンピュータグラ
フィックスとセンシング情報（例えば実画像）を重ねて
表示する機能を持つ。また、計測対象指示コマンドによ
り計測対象（例えば、画像計測用ターゲット）を指示し
て計測を開始／終了させる機能を持つ。また、計測対象
指示用ウィンドウは、物体モデルリストを持つ。このリ
ストの中から物体を選択して、自由に共有環境モデル１
１０３、１２０３、１３０３に登録する機能を持つ。ま
た、モデル描画用の視点の位置、視線の方向を自由に変
える機能を持つ。この機能により、共有環境モデル１１
０３、１２０３、１３０３が実画像と一致している場合
には、調整して両者を重ねあわせることができる。

【００９５】作業ネットワーク生成手段２００４は、入
出力装置２００１から入力した作業ネットワーク入力情
報から、作業ネットワークを生成する機能を持つ。目的
語リスト表示用環境モデルデータを受信して、作業ネッ
トワーク編集用ウィンドウに表示する機能を持つ。ま
た、他の作業計画作成手段で設計された作業ネットワー
クを受信して作業ネットワーク編集用ウィンドウに表示
する機能を持つ。また、入出力装置２００１から受信し
た、作業ネットワーク指示コマンド、シミュレーション
／作業実行選択コマンド、作業ネットワーク登録、更新
情報を作業ネットワーク管理手段２００５へ送信する機
能を持つ。また、作業ネットワーク管理手段２００５か
ら、既登録作業ネットワークを再編集するために呼出す
機能を持つ。また、設計された作業ネットワークをデー
タ送信装置へ送信する機能を持つ。また、作業ネットワ
ーク入力／実行選択コマンドを情報制御スイッチ３００
０へ送信する機能を持つ。このコマンドが作業ネットワ
ーク入力を指示している場合には、共有環境モデル１１
０３、１２０３、１３０３の作業ネットワーク入力用バ
ッファ４１０２からモデルデータを読みだして、インタ
ーフェイス選択コマンドにより選択されたシミュレーシ
ョン／実行状況描画用ウィンドウにモデルデータを描画
する。この場合には、作業ネットワーク入力ＴＣＰデー
タを送信し、作業ネットワーク入力用バッファ４１０２
の作業アームのＴＣＰを書き替える機能を持つ。この機
能を用いて作業アームのＴＣＰをマウスポインタに対応
させたグラフィカルな対象指示環境を作ることができ
る。作業ネットワーク入力／実行選択コマンドが実行を
指示している場合には共有環境モデル１１０３、１２０
３、１３０３の共有モデル４１００か、プライベートモ
デル４１０１からモデルデータを読みだしてインターフ
ェイス選択コマンドにより選択されたシミュレーション
／実行状況描画用ウィンドウにモデルデータを描画す
る。また、共有／プライベートモデル照合コマンドを情
報制御スイッチ３０００を介して、環境モデル管理手段
３１００へ送信する機能を持つ。このコマンドは共有モ
デル４１００とプライベートモデル４１０１を照合し
て、異なっている部分を検出することにより、作業ネッ
トワーク設計時に発生する矛盾（バグ）の可能性を入出
力装置２００１に警告する機能を作ることを目的にして
いる。

【００９６】作業ネットワーク管理手段２００５は、作
業ネットワーク生成手段２００４から作業ネットワーク
登録／更新情報を受信し、登録／更新指示に従って作業
ネットワークを記憶したり読みだしたりするメモリとし
ての機能を持つ。また、作業ネットワーク指示情報とシ
ミュレーション／作業実行選択コマンドを受信し、作業
ネットワーク管理手段２００５で管理している作業ネッ
トワークを指示に従って選択し、ロボット言語生成手段
２００６へ送信する機能を持つ。

【００９７】ロボット言語生成手段２００６は、作業ネ
ットワークを展開し、ロボット言語へ変換する機能を持
つ。作業ネットワークは、作業空間、時間に関するパラ
メータを陽に含まない事がロボット言語との特徴的な違
いである。そこで、作業ネットワークをロボット言語に
展開するとき、作業ネットワーク展開用環境モデルデー
タを情報制御スイッチ３０００、環境モデル管理手段３
１００を介して受信し、作業空間、時間に関するパラメ
ータを決定する。

【００９８】ロボット言語解釈手段２００７は、ロボッ
ト言語生成手段２００６で生成されたロボット言語（動
作スキーマレベルに展開された作業ネットワーク）を解
釈して、ロボットアームモデルＴＣＰ、関節角度、ロボ
ットアームが行う作業に係る物体モデルの位置、姿勢
（例えば、アームで物体をつかんで移動させた場合）に
変換する機能を持つ。

【００９９】作業計画系監視手段２００８は、作業計画
系１１０４、１２０４、１３０４内で発生した異常動作
を検出して、システムを非常停止させる機能を持つ。ま
た、他の構成要素から送られてきた異常連絡情報を受信
して自律的に対処、あるいは、入出力装置２００１へ送
信する機能を持つ。また、作業計画系監視手段２００８
が検出した、システム異常を作業計画系異常連絡情報と
して情報制御系監視手段３２００へ送信する機能を持
つ。

【０１００】図３を用いて、情報制御系１１０２、１２
０２、１３０２の機能を説明する。

【０１０１】情報制御スイッチ３０００は、環境情報獲
得系１１０１、作業ネットワーク生成手段２００４、作
業ネットワーク管理手段２００５、ロボット言語生成手
段２００６、ロボット言語解釈手段２００７、インター
フェイス制御手段２００２、入出力装置２００１、描画
手段２００３、作業計画系監視手段２００８、データ受
信装置、データ送信装置、環境モデル管理手段３１０
０、情報制御系監視手段３２００の間で送受される情報
を切り替える機能を持つ。

【０１０２】環境モデル管理手段３１００は、システム
の各構成要素が要求する共有環境モデル情報を、要求に
応じて共有環境モデル１１０３、１２０３、１３０３か
ら読み書きする機能を持つ。

【０１０３】情報制御系監視手段３２００は、情報制御
系１１０２、１２０２、１３０２内で発生した異常動作
を検出し、システムを非常停止させる機能を持つ。ま
た、他の構成要素へ情報制御系異常連絡情報として送信
する機能を持つ。また、他の構成要素から送られてきた
異常連絡情報を受信して自律的に対処、あるいは、入出
力装置２００１へ送信する機能を持つ。

【０１０４】データ受信装置は、他の作業計画作成手段
から受信した情報を情報制御スイッチ３０００へ送信す
る機能を持つ。

【０１０５】データ送信装置は、情報制御スイッチ３０
００から受信した情報を他の作業計画作成手段へ送信す
る機能を持つ。

【０１０６】次に、図４を用いて情報制御スイッチ３０
００の機能を説明する。

【０１０７】まず、環境情報獲得系１１０１から、セン
シング情報（例えば、画像データ力センサデータ）を受
信し、入出力装置２００１とデータ送信装置へ送信する
機能を持つ。

【０１０８】インターフェイス制御手段２００２から計
測対象指示情報を受信し、環境情報獲得系１１０１へ送
信する機能を持つ。

【０１０９】作業ネットワーク生成手段２００４から作
業ネットワークを受信し、データ送信装置へ送信する機
能を持つ。

【０１１０】作業ネットワーク生成手段２００４から、
共有／プライベートモデル照合命令を受信し、環境モデ
ル管理手段３１００へ送信する機能を持つ。

【０１１１】作業ネットワーク生成手段２００４から、
作業ネットワーク入力／実行選択コマンドを受信し、ス
イッチ４００５、４００７へ切り替え信号として送信す
る機能を持つ。

【０１１２】作業ネットワーク生成手段２００４から、
作業ネットワーク入力用ＴＣＰデータを受信し、作業ネ
ットワーク入力用バッファ４１０２のモデルデータを更
新する機能を持つ。

【０１１３】データ送信装置から他の作業計画作成手段
で設計された作業ネットワークを受信し、作業ネットワ
ーク生成手段２００４へ送信する機能を持つ。

【０１１４】作業ネットワーク管理手段２００５からス
イッチ４００１へ、シミュレーション／作業実行選択コ
マンドが送信されていて、シミュレーション／作業実行
選択コマンドがシミュレーションを指示していた場合、
スイッチ４００１はプライベートモデル４１０１側を短
絡し、プライベートモデルデータが目的語リスト表示用
環境モデルデータとして、作業ネットワーク生成手段２
００４へ送信される。

【０１１５】作業ネットワーク管理手段２００５からス
イッチ４００１へ、シミュレーション／作業実行選択コ
マンドが送信されていて、シミュレーション／作業実行
選択コマンドが作業実行をを指示していた場合、スイッ
チ４００１は、共有モデル４１００側を短絡し、共有モ
デルデータが目的語リスト表示用環境モデルデータとし
て、作業ネットワーク生成手段２００４へ送信される。

【０１１６】作業ネットワーク管理手段２００５から、
シミュレーション／作業実行選択コマンドを受信し、ス
イッチ４００１、４００２、４００３、４００６へ切り
替え信号として送信する機能を持つ。

【０１１７】作業ネットワーク管理手段２００５からス
イッチ４００２へシミュレーション／作業実行選択コマ
ンドが送信されていて、シミュレーション／作業実行選
択コマンドが作業実行を指示していた場合、スイッチ４
００２は、共有モデル側を短絡し、共有モデルデータを
作業ネットワーク展開用環境モデルデータとしてロボッ
ト言語生成手段２００６へ送信する機能を持つ。

【０１１８】作業ネットワーク管理手段２００５からス
イッチ４００２へシミュレーション／作業実行選択コマ
ンドが送信されていて、シミュレーション／作業実行選
択コマンドがシミュレーションを指示していた場合、ス
イッチ４００２は、プライベートモデル４１０１側を短
絡し、プライベートモデルデータを作業ネットワーク展
開用環境モデルデータとしてロボット言語生成手段２０
０６へ送信する機能を持つ。

【０１１９】スイッチ４００４が共有モデル側を短絡し
ていて、作業ネットワーク管理手段２００５からスイッ
チ４００３へシミュレーション／作業実行選択コマンド
が送信されていて、シミュレーション／作業実行選択コ
マンドが作業実行を指示していた場合、スイッチ４００
３は、共有モデル側を短絡し、ロボット言語解釈手段２
００７から、ＴＣＰ、関節角度、物体モデル位置、姿勢
データの更新情報を受信し、共有モデルデータのＴＣ
Ｐ、関節角度、物体モデル位置、姿勢データを更新する
機能を持つ。

【０１２０】スイッチ４００４が共有モデル側を短絡し
ていて、作業ネットワーク管理手段２００５からスイッ
チ４００３へシミュレーション／作業実行選択コマンド
が送信されていて、シミュレーション／作業実行選択コ
マンドがシミュレーションを指示していた場合、スイッ
チ４００３は、プライベートモデル４１０１側を短絡
し、ロボット言語解釈手段２００７から、ＴＣＰ、関節
角度、物体モデル位置、姿勢データの更新情報を受信
し、プライベートモデル４１０１側のモデルデータのＴ
ＣＰ、関節角度、物体モデル位置、姿勢データを更新す
る機能を持つ。

【０１２１】ＴＣＰ、関節角度、物体モデル位置、姿勢
データの更新情報を参照する機能を持った装置が作業計
画作成手段以外に有る場合（例えば、作業環境１００
１）、スイッチ４００４はデータ送信装置側を短絡させ
ておく。この時、作業ネットワーク管理手段２００５か
らスイッチ４００３へシミュレーション／作業実行選択
コマンドが送信されていて、シミュレーション／作業実
行選択コマンドが作業実行を指示していた場合、スイッ
チ４００３は、データ送信装置側を短絡し、ロボット言
語解釈手段２００７から、ＴＣＰ、関節角度、物体モデ
ル位置、姿勢データの更新情報を受信し、ＴＣＰ、関節
角度、物体モデル位置、姿勢データの更新情報をデータ
送信装置へ送信する機能を持つ。

【０１２２】インターフェイス制御手段２００２から計
測対象指示情報を受信し、環境情報獲得系１１０１へ送
信する機能を持つ。

【０１２３】インターフェイス制御手段２００２から計
測対象指示情報を受信し、切り替え信号としてスイッチ
４００７へ送信する。

【０１２４】環境情報獲得系１１０１から画像データ、
力センサデータを受信し、入出力装置２００１へ送信す
る。

【０１２５】スイッチ４００５が作業ネットワーク入力
／実行選択信号を受信し、作業ネットワーク入力／実行
選択信号が実行を指示していて、スイッチ４００６がシ
ミュレーション／作業実行選択コマンドを受信し、シミ
ュレーション／作業実行選択コマンドが作業実行を指示
していて、スイッチ４００７が計測対象指示情報を受信
し、計測対象指示情報が照合モデル描画を指示している
場合には、共有モデル４１００からモデルデータを受信
し、描画手段２００３へ送信する機能を持つ。描画手段
２００３では、計測対象指示用ウィンドウにモデルデー
タを描画する。

【０１２６】スイッチ４００５が作業ネットワーク入力
／実行選択信号を受信し、作業ネットワーク入力／実行
選択信号が実行を指示していて、スイッチ４００６がシ
ミュレーション／作業実行選択コマンドを受信し、シミ
ュレーション／作業実行選択コマンドが作業実行を指示
していて、スイッチ４００７が計測対象指示情報を受信
し、計測対象指示情報が環境モデル描画を指示している
場合には、共有モデル４１００からモデルデータを受信
し、描画手段２００３へ送信する機能を持つ。描画手段
２００３では、シミュレーション／実行状況描画用ウィ
ンドウにモデルデータを描画する。

【０１２７】スイッチ４００５が作業ネットワーク入力
／実行選択信号を受信し、作業ネットワーク入力／実行
選択信号が実行を指示していて、スイッチ４００６がシ
ミュレーション／作業実行選択コマンドを受信し、シミ
ュレーション／作業実行選択コマンドがシミュレーショ
ンを指示している場合には、プライベートモデル４１０
１からモデルデータを受信し、描画手段２００３へ送信
する機能を持つ。描画手段２００３では、シミュレーシ
ョン／実行状況描画用ウィンドウにモデルデータを描画
する。

【０１２８】スイッチ４００５が作業ネットワーク入力
／実行選択信号を受信し、作業ネットワーク入力／実行
選択信号が作業ネットワーク入力を指示している場合に
は、作業ネットワーク入力用バッファ４１０２からから
モデルデータを受信し、描画手段２００３へ送信する機
能を持つ。描画手段２００３では、シミュレーション／
実行状況描画用ウィンドウにモデルデータを描画する。

【０１２９】情報制御系監視手段３２００から、情報制
御系１１０２、１２０２、１３０２、他の構成要素異常
連絡情報を受信し、作業計画系監視手段２００８へ送信
する機能を持つ。

【０１３０】作業計画系監視手段２００８から、作業計
画系異常連絡情報を受信し、情報制御系監視手段３２０
０へ送信する機能を持つ。

【０１３１】図５乃至図１１を用いて本発明のシステム
の動作を説明する。

【０１３２】まず、図５を用いて操作者提示画面５００
０の構成と機能を説明し、次に、図６を用いて動作の全
体、図７を用いて共有環境モデル作成時のシステム動
作、図８を用いて作業シナリオ設計時の全体動作、図
９、１０、１１を用いて作業シナリオ設計時の動作の詳
細を説明する。

【０１３３】図５は、入出力装置２００１の操作者提示
画面５０００の外観図である。

【０１３４】操作者提示画面は、計測対象指示用ウィン
ドウ５１００、作業ネットワーク編集用ウィンドウ５２
００、シミュレーション状況描画用ウィンドウ５３０
０、実行状況描画用ウィンドウ５４００、コマンドメニ
ュー表示用ウィンドウ５５００から構成される。

【０１３５】計測対象指示用ウィンドウ５１００は、計
測対象指示用コンピュ−タグラフィツクウィンドウ５１
０１と、計測対象指示コマンドメニュー５１０２から構
成される。

【０１３６】作業ネットワーク編集用ウィンドウ５２０
０は、シナリオＡエディタ５２０１、シナリオＢエディ
タ５２０２、シナリオＣエディタ５２０３、プルダウン
メニュー５２０４から構成される。

【０１３７】次に、操作者提示画面５０００の機能を説
明する。

【０１３８】操作者提示画面５０００は、操作者にコン
ピュ−タグラフィツク映像と操作指示コマンドを提示
し、操作者が操作指示コマンドを入力すると、操作指示
コマンドで定義された処理を行って、その結果得られた
情報を操作者に提示する機能を持つ。

【０１３９】次に、操作者提示画面５０００の構成要素
ごとの機能を説明する。

【０１４０】計測対象指示用ウィンドウ５１００では、
計測対象指示用コンピュ−タグラフィツクウィンドウ
が、センシング映像（作業環境に設置されたカメラから
得られた画像）と共有環境モデル描画を重ねあわせて描
画することにより、計測状況を視覚的に提示すると同時
に、計測対象指示コマンドにより共有環境モデル１１０
３、１２０３、１３０３の作成（物体モデルの登録、削
除）を行う機能を持つ。また、計測対象を指示すること
により、計測値を用いて作業環境１００１と共有環境モ
デル１１０３、１２０３、１３０３を一致させる機能を
持つ。また、センシング映像を共有環境モデル描画と正
確に重ねあわせるために、共有環境モデル描画のカメラ
パラメータ（視点位置、視線方向、画角）を調整する機
能を持つ。

【０１４１】モデル作成時の共有環境モデル１１０３、
１２０３、１３０３の整合性を保つために、システム統
括管理責任者（操作者Ａ）を１人決め、統括管理責任者
のみが共有モデル１１０３、１２０３、１３０３を書き
替えることにする。

【０１４２】他の作業計画作成手段Ｂ、Ｃ（１２００，
１３００）では、プライベートモデル４１０１だけを変
更可能にし、モデル変更が作業シナリオ設計に有効であ
った場合には、モデル更新情報をシステム統括管理責任
者へ提案送信する。システム統括管理責任者では、更新
モデルをシステム統括管理責任者のプライベートモデル
４１０１に再現し、有効性を確認してから共有モデル４
１００を更新する。

【０１４３】次に、共有モデル４１００の更新情報は、
全ての作業計画作成手段へ送信され、各作業計画作成手
段の共有モデル４１００を自動更新する。共有モデル４
１００と各自のプライベートモデル４１０１の差違は、
共有モデル４１００を描画する実行状況描画用ウィンド
ウ５４００のコンピュ−タグラフィツク映像と、プライ
ベートモデル４１０１を描画するシミュレーション状況
描画用ウィンドウ５３００のコンピュ−タグラフィツク
映像を比較することによって発見することができるが、
共有／プライベートモデル照合命令によって自動検出す
ることもできる。

【０１４４】作業ネットワーク編集用ウィンドウ５２０
０は、作業シナリオを設計する機能を持つ。作業シナリ
オを設計する機能は、作業ネットワークを定義する機能
と、作業ネットワークの引き数値を確定して編集し、作
業シナリオを設計する機能から構成される。

【０１４５】シナリオＡエディタ５２０１は、作業計画
作成手段Ａ１１００で設計される作業ネットワークを表
示して編集する機能を持ち、シナリオＢエディタ５２０
２は、作業計画作成手段Ｂ１２００で設計される作業ネ
ットワークを表示して編集する機能を持ち、シナリオＣ
５２０３エディタは作業計画作成手段Ｃ１３００で設計
される作業ネットワークを表示して編集する機能を持
つ。

【０１４６】シナリオエディタ５２０１、５２０２、５
２０３上で新しい作業ネットワークを定義する場合に
は、既に登録されている作業ネットワークをプルダウン
メニュー５２０４から選択して組合せてできた作業ネッ
トワークに対して、新しい作業ネットワーク名称と、作
業ネットワークを展開するために必要な引き数名を定義
する。新しく定義された作業ネットワークは、プルダウ
ンメニュー５２０４から、作業ネットワーク登録コマン
ドを選択することにより作業ネットワーク管理手段２０
０５に登録することができる。作業ネットワーク管理手
段２００５に登録された作業ネットワークは、プルダウ
ンメニュー５２０４に追加される。

【０１４７】シナリオエディタ５２０１、５２０２、５
２０３で作業シナリオ（作業ネットワークの変数値を確
定し、特定の作業記述となったもの）を設計する場合に
は、他の作業計画作成手段で設計された作業ネットワー
クを作業計画作成手段に対応したシナリオエディタに呼
びだし、各作業計画作成手段上で設計された作業シナリ
オの動作をシミュレーションし、シミュレーション状況
描画用ウィンドウ５３００で動作を確認しながら、自分
が設計する作業シナリオとの間で発生する動作矛盾をチ
ェックしながら設計作業を行う。また、設計過程の作業
シナリオを試験展開し、共有環境モデルから１１０３、
１２０３、１３０３参照する引き数の値（物体モデル）
を照合することにより、２種類の作業シナリオが干渉す
る個所を自動検出することができる。

【０１４８】設計が終了した作業シナリオは、システム
統括管理責任者の作業計画作成手段Ａ１１００に送信す
る。システム統括管理責任者は、全作業計画作成手段か
ら送信されてきた作業ネットワークを再編集して、作業
シナリオ設計作業が終了する。

【０１４９】作業を実行する時には、作業計画作成手段
Ａ１１００のデータ送信装置３４００を作業機１００３
に接続し、情報制御スイッチ４００３をデータ送信装置
側を短絡させておき、作業シナリオを指示し、シミュレ
ーション／作業実行選択コマンドにより作業実行を指示
すると、ロボット言語生成手段２００６とロボット言語
解釈手段２００７は、作業計画作成手段Ａ１１００の共
有モデル４１００を参照しながら作業シナリオをロボッ
トアームのＴＣＰ、関節角度時系列データに変換して、
作業を実行する。

【０１５０】コマンドメニュー表示用ウィンドウ５５０
０は、インターフェイス選択コマンド、システムの内部
状態変数の決定コマンド（システム統括管理責任者の設
定、外部接続装置との通信の可否、作業機の性能変数の
設定など）を表示し、操作者がコマンドを選択入力する
ことができる。

【０１５１】図６を用いて本発明のシステムの動作の全
体を説明する。

【０１５２】本発明のシステムの動作は、共有環境モデ
ル（１１０３、１２０３、１３０３）作成（処理６２０
０）、作業シナリオ設計（処理６４００）、実作業実行
（処理６５００）から構成されている。共有環境モデル
（１１０３、１２０３、１３０３）作成（処理６２０
０）と、作業シナリオ設計（処理６４００）の実行判断
は操作者が行う（処理６１００、処理６３００、処理６
６００）。これらの処理は実作業（処理６５００）が完
了するまで続ける。

【０１５３】図７を用いて共有環境モデル（１１０３、
１２０３、１３０３）作成処理（処理６２００）の詳細
を説明する。

【０１５４】共有環境モデル（１１０３、１２０３、１
３０３）作成動作は、カメラパラメータ調整（処理７１
００）、物体選択（処理７１０２）、物体登録（処理７
２０１）、物体削除（処理７３０１）、計測物体指示
（処理７４０１）から構成される。カメラパラメータの
調整以外の各処理の実行判断は、操作者が行う（処理７
１０１、処理７２００、処理７３００、処理７４００、
処理７５００）。これらの処理は、共有環境モデル作成
処理が終了するまで続ける。

【０１５５】図８を用いて作業シナリオ設計処理（処理
６４００）を説明する。

【０１５６】作業シナリオ設計処理は、作業ネットワー
ク定義処理（処理８２００）、作業シナリオ設計処理
（処理８４００）から構成される。各処理の実行判断は
操作者が行う（処理８１００、処理８３００）。

【０１５７】図９を用いて作業ネットワーク定義処理
（処理８２００）を説明する。

【０１５８】まず、コマンドメニュー表示用ウィンドウ
５５００でインターフェイス選択コマンドにより作業ネ
ットワーク編集用ウィンドウ５２００を指示する（処理
９１００）。次に、プルダウンメニュー５２０４によ
り、既登録作業ネットワークを確認する（処理９２０
０）。ここで、必要な作業ネットワークが登録されてい
ない場合（処理９３００）、新しい作業ネットワークを
定義する必要がある（処理９４００）。定義が終了する
と、新しく定義した作業ネットワークを試験する（処理
９５００、処理９６００）。処理９４００から処理９６
００の間は、新しい作業ネットワークの定義が終了する
まで繰り返す。

【０１５９】図１０を用いて作業シナリオ設計処理（処
理９４００）の詳細を説明する。

【０１６０】まず、コマンドメニュー表示用ウィンドウ
５５００でインターフェイス選択コマンドにより作用ネ
ットワーク編集用ウィンドウ５２００を指示する。次
に、既登録作業ネットワークをリストから選択できるプ
ルダウンメニュー５２０４を用いて作業ネットワークを
指示する（処理１０２０）。次に、選択した作業ネット
ワークをシナリオエディタ（５２０１、５２０２、５２
０３）に表示する（処理１０３０）。次に、作業ネット
ワークの引き数値を入力する（処理１０５０、処理１０
７０）。引き数値の入力方法は、シミュレーション状況
描画用ウィンドウ５３００でのマウス指示により入力す
る処理（処理１０５０）と、プルダウンメニュー５２０
４から引き数値を選択する処理（処理１０７０）を選ぶ
ことができる。作業ネットワークの引き数値を確定する
と、その作業ネットワークは、引き数値で示された物体
に対する作業を表現した記述になる。この作業表現記述
を編集して作業シナリオを設計する。処理１０２０〜処
理１０７０は、作業シナリオ設計処理が終了するまで繰
り返される（処理１０８０）。

【０１６１】図１１を用いて作業シナリオの試験、管理
処理（処理１０９０）を説明する。

【０１６２】作業シナリオを試験する場合（処理１１０
１）には、まず、既登録作業シナリオをリストから選択
できるプルダウンメニュー５２０４を用いて被試験作業
シナリオを指示する（処理１１０２）。次に、作業ネッ
トワーク編集用ウィンドウ５２００のプルダウンメニュ
ー５２０４から、処理１１０２で指示した作業シナリオ
をシミュレーションするコマンドを選択することによ
り、シミュレーション状況描画用ウィンドウ５４００で
実行される作業シナリオの動作アニメーションから、作
業シナリオの出来具合（矛盾が内無いか、作業の手順は
最適か）を調べることができる。

【０１６３】作業シナリオを管理する場合（処理１１０
４）には、新しく設計した作業シナリオの登録、更新
（処理１１０６）、不要な作業シナリオの削除（処理１
１０８）、他の作業計画作成手段から送られてきた作業
シナリオの編集、登録（処理１１１０）の中から操作者
がシナリオ管理に必要な処理を選択（処理１１０４、処
理１１０５、処理１１０７、処理１１０９）する。

【０１６４】図１２は作業環境１００１を含まない宇宙
作業シナリオの共同設計システムの実施例を示す。

【０１６５】このシステムは、図１のシステムから作業
環境１００１と環境情報獲得系を取り除いたシステムで
ある。このシステムでは、実作業をともなわないコンピ
ュータシミュレーションレベルでの作業シナリオの設計
を行うことができる。

【０１６６】図１３を用いて本発明のシステムによって
営業戦略シナリオを共同作成する場合の構成を説明す
る。

【０１６７】本実施例のシステムは製作環境１３００１
と作業計画作成手段Ａ１３１００と作業計画作成手段Ｂ
１３２００と作業計画作成手段Ｃ１３３００が、図１に
示すように相互接続して構成されている。

【０１６８】また、作業計画作成手段Ａ１３１００、作
業計画作成手段Ｂ１３２００及び作業計画作成手段Ｃ１
３３００には、それぞれ入出力装置１３１０５、１３２
０５、１３３０５が接続している。

【０１６９】製作環境１３００１は、客の製作対象イメ
ージ１３００２、コンピュータグラフィックス１３００
３、ニーズ獲得手段１３００４から構成されている。

【０１７０】作業計画作成手段Ａ１３１００は、環境情
報獲得系１３１０１、情報制御系１３１０２、共有環境
モデル１３１０３、作業計画系１３１０４から構成され
ている。

【０１７１】作業計画作成手段Ｂ１３２００、作業計画
作成手段Ｃ１３３００は、同一の構成で情報制御系１３
２０２（１３３０２）、共有環境モデル１３２０３（１
３３０３）、作業計画系１３２０４（１３３０４）から
構成されている。

【０１７２】また、作業計画作成手段Ａ１３１００から
環境情報獲得系１３１０１を取り除いた残りの構成要素
は、作業計画作成手段Ｂ１３２００、作業計画作成手段
Ｃ１３３００と同一である。

【０１７３】次に、図１３を用いて構成要素間で送受さ
れる情報を説明する。

【０１７４】製作環境１３００１のニーズ獲得手段１３
００４から作業計画作成手段Ａ１３１００の環境情報獲
得系１３１０１に対しては、製品要求が送信される。

【０１７５】環境情報獲得系１３１０１と情報制御系１
３１０２の間では製品要求、及び、環境情報獲得系１３
１０１の制御コマンドが送受される。

【０１７６】情報制御系１３１０２と共有環境モデル１
３１０３、情報制御系１３２０２と共有環境モデル１３
２０３、情報制御系１３３０２と共有環境モデル１３３
０３の間では、図１と同じ種類の情報が送受される。

【０１７７】情報制御系１３１０２と作業計画系１３１
０４、情報制御系１３２０２と作業計画系１３２０４、
情報制御系１３３０２と作業計画系１３３０４の間で
は、図１と同じ種類の情報が送受される。

【０１７８】作業計画作成手段Ａ１３１００の情報制御
系１３１０２から製作環境１３００１のコンピュータグ
ラフィックス１３００３に対しては、コンピュータグラ
フィックス１３００３の操作指令が送信される。

【０１７９】入出力装置１３１０５、１３２０５、１３
３０５から作業計画系１３１０４、１３２０４、１３３
０４に対しては、操作指示コマンドが送信される。

【０１８０】作業計画系１３１０４、１３２０４、１３
３０４から入出力装置１３１０５、１３２０５、１３３
０５に対しては操作者提示情報が送信される。

【０１８１】図１３を用いて上述したシステムの機能を
説明する。

【０１８２】製作環境１３００１は、コンピュータグラ
フィックス１３００３を用いて客の製作対象イメージ１
３００２に対して需要促進作業を実行し、同時にニーズ
獲得手段１３００４により客の需要状況を調査して、調
査情報を作業計画作成手段Ａ１３１００に送信する機能
を持つ。

【０１８３】作業計画作成手段Ａ１３１００は入出力装
置１３１０５により操作され、事業部の役割をなす。従
って、入出力装置１３１０５により作業計画作成手段Ａ
１３１００を操作する操作者Ａは、全作業に精通し、操
作者Ｂ及び操作者Ｃにより作業計画作成手段Ｂ１３２０
０及び作業計画作成手段Ｃ１３３００で設計された作業
シナリオを結合し、シナリオ全体に矛盾が無いことを操
作者提示情報で確認する。

【０１８４】完成した作業シナリオは、操作指示コマン
ドを用いて作業計画作成手段Ｂ１３２００及び作業計画
作成手段Ｃ１３３００に送信する。また、完成された操
作指示コマンドにより、作業シナリオ実行して、製作環
境１３００１で作業を実行する。

【０１８５】作業計画作成手段Ｂ１３２００は入出力装
置１３２０５により操作され、分担している作業の作業
シナリオを設計する。その操作者は作業計画作成手段Ｃ
１３３００で設計された作業シナリオとの間に矛盾が起
こらないことを操作者提示情報を用いて確認しながら設
計作業を進める。完成した作業シナリオを作業計画作成
手段Ａ１３１００から受信し、作業計画作成手段Ｂ１３
２００が続いて設計するシナリオとの間で文脈矛盾が発
生しないようにする。

【０１８６】作業計画作成手段Ｃ１３３００は入出力装
置１３３０５により操作され、分担している作業の作業
シナリオを設計する。作業計画作成手段Ｂ１３２００及
び作業計画作成手段Ｃ１３３００で設計された作業シナ
リオとの間に矛盾が起こらないことを操作者提示情報を
用いて確認しながら設計作業を進める。完成した作業シ
ナリオを作業計画作成手段Ａ１３１００から受信し、作
業計画作成手段Ｃ１３３００が続いて設計するシナリオ
との間で文脈矛盾が発生しないようにする。

【０１８７】作業計画作成手段Ａ１３１０５は、作業シ
ナリオの設計情報を統括する機能を持つ。設計情報を統
括するために必要な機能は、操作者Ａの操作指示コマン
ドを入力する機能と、操作者提示情報を出力する機能
と、操作指示コマンドを実行する機能と、製品要求を取
り込み共有環境モデル１３１０３、１３２０３、１３３
０３を更新する機能から構成される。

【０１８８】作業計画作成手段Ｂ１３２００と作業計画
作成手段Ｃ１３３００は、作業シナリオ全体を２分し、
それぞれの分担作業のシナリオ設計を同時に行い、分担
作業作業のシナリオが互いに矛盾しないことを操作者提
示情報によって確認しながら、共同で作業シナリオの設
計を行い、シナリオが完成した順番に作業計画作成手段
Ａ１３１００に送信する機能を持つ。

【０１８９】環境情報獲得系１３１０１は、ニーズ獲得
手段１３００４により得られた製品要求を、環境モデル
に対応した製品情報に変換する機能を持つ。

【０１９０】情報制御系１３１０２、１３２０２、１３
３０２は、環境情報獲得系１３１０１、共有環境モデル
１３１０３、１３２０３、１３３０３、作業計画系１３
１０４、１３２０４、１３３０４、および、他の作業計
画作成手段から受信した情報を切り替えて必要な所へ送
信する情報制御スイッチ機能と、作業シナリオの設計に
必要な情報を共有環境モデル１３１０３、１３２０３、
１３３０３から読み書きする機能と全ての作業計画作成
手段の共有環境モデル１３１０３、１３２０３、１３３
０３の間で常に整合が取れているように共有環境モデル
１３１０３、１３２０３、１３３０３を管理する環境モ
デル管理機能を持つ。

【０１９１】共有環境モデル１３１０３、１３２０３、
１３３０３は、共同作業によって生成された最新の環境
モデルデータを格納する機能（共有モデル４１００）
と、一つの作業計画作成手段で個人的に設計された作業
シナリオをシミュレーションするときに用いる環境モデ
ルデータを格納する機能（プライベートモデル４１０
１）と、対象指示に用いる環境モデルデータを一時的に
格納する機能（作業ネットワーク入力用バッファ４１０
２）を持つ。

【０１９２】作業計画系１１０４、１２０４、１３０４
は、操作者が作業シナリオの設計に用いる操作コマンド
を入力する機能と、コマンドに対応した作業を実行し、
作業シナリオの設計に必要な情報（操作者提示情報）を
生成して操作者に提示する機能をもつ。

【０１９３】

【発明の効果】以上述べたように、本発明によれば、互
いに遠隔地で作業を行っている複数の作業者が、各自の
作業場にいながら共有のイメージを把握した状態で単一
の生産物を生産することができる。その結果、その作業
能率を向上させることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の共同作業システムの実施例を示すブロ
ック図である。

【図２】本発明の共同作業システムの作業計画系を示す
ブロック図である。

【図３】本発明の共同作業システムの情報制御系を示す
ブロック図である。

【図４】本発明の共同作業システムの情報制御スイッチ
を示すブロック図である。

【図５】本発明の共同作業システムの操作者提示画面の
外観図である。

【図６】本発明の共同作業システムのシステムの全体操
作処理を表すフローチャ−ト図である。

【図７】本発明の共同作業システムの共有環境モデル作
成処理を表すフローチャ−ト図である。

【図８】本発明の共同作業システムの作業シナリオ設計
処理を表すフローチャ−ト図である。

【図９】本発明の共同作業システムの作業ネットワーク
設計処理を表すフローチャ−ト図である。

【図１０】本発明の共同作業システムの作業シナリオ設
計処理の詳細を表すフローチャ−ト図である。

【図１１】本発明の共同作業システムの作業シナリオの
試験、管理処理を表すフローチャ−ト図である。

【図１２】本発明の共同作業システムの作業環境を構成
要素に持たない共同作業システムの実施例を示すブロッ
ク図である。

【図１３】本発明の営業戦略支援システムの実施例を示
すブロック図である。

【符号の説明】

１００１…作業環境、１１００…作業計画作成手段Ａ、
１２００…作業計画作成手段Ｂ、１３００…作業計画作
成手段Ｃ、１１０２、１２０２、１３０２…情報制御
系、１１０３、１２０３、１３０３…共有環境モデル、
１１０４、１２０４、１３０４…作業計画系、２００１
…入出力装置。

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】単一の生産物を共同で生産する共同作業シ
ステムにおいて、作業の対象物となる共有環境モデルを
記憶する記憶手段と、共同作業による生産物の作業を計
画する作業計画系と、作業の進行に従って前記作業計画
系の作業に必要な情報もしくは作業計画内容を前記記憶
手段と前記作業計画系との間で授受させる情報制御系と
からなる作業計画作成手段を備えたことを特徴とする共
同作業システム。
【請求項２】単一の生産物を共同で生産する共同作業シ
ステムにおいて、作業の対象物となる共有環境モデルを
記憶する記憶手段と、共同作業による生産物の作業を計
画する作業計画系と、作業の進行に従って前記作業計画
系の作業に必要な情報もしくは作業計画内容を前記記憶
手段と前記作業計画系との間で授受させる情報制御系と
からなる第１の作業計画作成手段と、作業の対象物とな
る共有環境モデルを記憶する記憶手段と、共同作業によ
る生産物の作業を計画する作業計画系と、作業の進行に
従って前記作業計画系の作業に必要な情報もしくは作業
計画内容を前記記憶手段と前記作業計画系との間で授受
させる情報制御系とからなる少なくとも１つの第２の作
業計画作成手段とを備え、前記第１の作業計画作成手段
の情報制御系は、前記第２の作業計画作成手段で作成さ
れた作業計画を取り込み、この作業計画と前記第１の作
業計画作成手段で作成された作業計画とを管理し、これ
をその記憶手段に格納すると共に、前記第２の作業計画
作成手段の記憶手段に格納させることを特徴とする共同
作業システム。
【請求項３】前記記憶手段は、全作業計画作成手段の間
で常に内容が一致するように、前記情報制御系によって
管理される共有モデルと、一つの作業計画作成手段で個
人的に作業の計画を行う場合に、共有モデルから内容を
一時的にコピーするためのプライベートモデルと、前記
作業計画系が対象指示用の画面を生成する時に用いる環
境モデルのバッファーとなる作業ネットワーク入力用バ
ッファーとから構成されることを特徴とする請求項２記
載の共同作業システム。
【請求項４】作業環境を共同で作業する共同作業システ
ムにおいて、作業環境となる共有環境モデルを記憶する
記憶手段と、共同作業となる作業を計画する作業計画系
と、作業の進行に従って前記作業計画系の作業に必要な
情報もしくは作業計画内容を前記記憶手段と前記作業計
画系との間で授受させる情報制御系とからなる第１の作
業計画作成手段と、作業環境となる共有環境モデルを記
憶する記憶手段と、共同作業となる作業を計画する作業
計画系と、作業の進行に従って前記作業計画系の作業に
必要な情報もしくは作業計画内容を前記記憶手段と前記
作業計画系との間で授受させる情報制御系とからなる少
なくとも１つの第２の作業計画作成手段とを備え、前記
第１の作業計画作成手段の情報制御系は、前記第２の作
業計画作成手段で作成された作業計画を取り込み、この
作業計画と前記第１の作業計画作成手段で作成された作
業計画とを管理し、これをその記憶手段に格納すると共
に、前記第２の作業計画作成手段の記憶手段に格納させ
ることを特徴とする共同作業システム。
【請求項５】作業環境を共同で作業する共同作業システ
ムにおいて、作成された作業を実行する作業環境と、共
同作業によって生成されたデ−タを記憶する記憶手段
と、共同作業となる作業を計画する作業計画系と、作業
の進行に従って前記作業計画系の作業に必要な情報もし
くは作業計画内容を前記記憶手段と前記作業計画系との
間で授受すると共に、前記作業環境との間で情報の授受
を行う情報制御系とからなる第１の作業計画作成手段
と、共同作業によって生成されたデ−タを記憶する記憶
手段と、共同作業となる作業を計画する作業計画系と、
作業の進行に従って前記作業計画系の作業に必要な情報
もしくは作業計画内容を前記記憶手段と前記作業計画系
との間で授受させる情報制御系とからなる少なくとも１
つの第２の作業計画作成手段とを備え、前記第１の作業
計画作成手段の情報制御系は、前記第２の作業計画作成
手段で作成された作業計画を取り込み、この作業計画と
前記第１の作業計画作成手段で作成された作業計画とを
管理し、これをその記憶手段に格納すると共に、前記第
２の作業計画作成手段の記憶手段に格納させることを特
徴とする共同作業システム。
【請求項６】前記記憶手段は、全作業計画作成手段の間
で常に内容が一致するように、前記情報制御系によって
管理される共有モデルと、一つの作業計画作成手段で個
人的に作業の計画を行う場合に、共有モデルから内容を
一時的にコピーするためのプライベートモデルと、前記
作業計画系が対象指示用の画面を生成する時に用いる環
境モデルのバッファーとなる作業ネットワーク入力用バ
ッファーとから構成されることを特徴とする請求項４ま
たは請求項５記載の共同作業システム。
【請求項７】前記第１の作業計画作成手段は、環境情報
獲得系と作業計画系と共有環境モデルと、前記環境情報
獲得系と作業計画系と共有環境モデルと外部の作業計画
作成手段との間で取り交わされる情報を制御し、前記共
有環境モデルが外部の操作環境の共有環境モデルとの間
で常に整合性が取れているように管理する情報制御系を
含んで構成されていることを特徴とする請求項４または
請求項５記載の共同作業システム。
【請求項８】前記第１及び第２の作業計画作成手段は、
作業計画系と共有環境モデルと、前記環境情報獲得系と
作業計画系と共有環境モデルと外部の作業計画作成手段
との間で取り交わされる情報を制御し、前記共有環境モ
デルが、外部の操作環境の共有環境モデルとの間で常に
整合性が取れているように管理する情報制御系を含んで
構成されていることを特徴とする、請求項４または請求
項５記載の共同作業システム。
【請求項９】前記作業環境は、作業機と作業対象と環境
情報獲得手段を含んで構成されることを特徴とする請求
項５記載の共同作業システム。
【請求項１０】営業戦略のシナリオを共同で作成する共
同作業システムにおいて、共同作業によって生成された
デ−タを記憶する記憶手段と、共同作業となる作業を計
画する作業計画系と、作業の進行に従って前記作業計画
系の作業に必要な情報もしくは作業計画内容を前記記憶
手段と前記作業計画系との間で授受させる情報制御系と
からなる第１の作業計画作成手段と、共同作業によって
生成されたデ−タを記憶する記憶手段と、共同作業とな
る作業を計画する作業計画系と、作業の進行に従って前
記作業計画系の作業に必要な情報もしくは作業計画内容
を前記記憶手段と前記作業計画系との間で授受させる情
報制御系とからなる少なくとも１つの第２の作業計画作
成手段とを備え、前記第１の作業計画作成手段の情報制
御系は、前記第２の作業計画作成手段で作成された作業
計画を取り込み、この作業計画と前記第１の作業計画作
成手段で作成された作業計画とを管理し、これをその記
憶手段に格納すると共に、前記第２の作業計画作成手段
の記憶手段に格納させることを特徴とする共同作業シス
テム。
【請求項１１】営業戦略のシナリオを共同で作成する共
同作業システムにおいて、前記営業戦略のシナリオを実
行する製作環境と、共同作業によって生成されたデ−タ
を記憶する記憶手段と、共同作業となる作業を計画する
作業計画系と、作業の進行に従って前記作業計画系の作
業に必要な情報もしくは作業計画内容を前記記憶手段と
前記作業計画系との間で授受すると共に、前記製作環境
との間で情報の授受を行う情報制御系とからなる第１の
作業計画作成手段と、共同作業によって生成されたデ−
タを記憶する記憶手段と、共同作業となる作業を計画す
る作業計画系と、作業の進行に従って前記作業計画系の
作業に必要な情報もしくは作業計画内容を前記記憶手段
と前記作業計画系との間で授受する情報制御系とからな
る少なくとも１つの第２の作業計画作成手段とを備え、
前記第１の作業計画作成手段の情報制御系は、前記第２
の作業計画作成手段で作成された作業計画を取り込み、
この作業計画と前記第１の作業計画作成手段で作成され
た作業計画とを管理し、これをその記憶手段に格納する
と共に、前記第２の作業計画作成手段の記憶手段に格納
させることを特徴とする共同作業システム。
【請求項１２】前記記憶手段は、全作業計画作成手段の
間で常に内容が一致するように、前記情報制御系によっ
て管理される共有モデルと、一つの作業計画作成手段で
個人的に作業の計画を行う場合に、共有モデルから内容
を一時的にコピーするためのプライベートモデルと、前
記作業計画系が対象指示用の画面を生成する時に用いる
環境モデルのバッファーとなる作業ネットワーク入力用
バッファーとから構成されることを特徴とする請求項１
０または請求項１１記載の共同作業システム。
【請求項１３】前記第１の作業計画作成手段は、環境情
報獲得系と作業計画系と共有環境モデルと、前記環境情
報獲得系と作業計画系と共有環境モデルと外部の作業計
画作成手段との間で取り交わされる情報を制御し、前記
共有環境モデルが外部の操作環境の共有環境モデルとの
間で常に整合性が取れているように管理する情報制御系
を含んで構成されていることを特徴とする請求項１０ま
たは請求項１１記載の共同作業システム。
【請求項１４】前記第１及び第２の作業計画作成手段
は、作業計画系と共有環境モデルと、前記環境情報獲得
系と作業計画系と共有環境モデルと外部の作業計画作成
手段との間で取り交わされる情報を制御し、前記共有環
境モデルが、外部の操作環境の共有環境モデルとの間で
常に整合性が取れているように管理する情報制御系を含
んで構成されていることを特徴とする、請求項１０また
は請求項１１記載の共同作業システム。
【請求項１５】前記製作環境は、コンピュータグラフィ
ックスと、客の製作対象イメージと客のニーズ獲得手段
を含んで構成されることを特徴とする請求項１１記載の
共同作業システム。
【請求項１６】共同で単一の生産物を生産する共同作業
システムにおいて、共同作業を計画作成する作業計画作
成手段と、前記作業計画作成手段を相互接続する情報の
伝送機能を有する通信手段と、前記作業計画作成手段
は、作業の対象物を記憶する前記記憶手段を管理して作
業に必要な情報を前記記憶手段から読み書きすると共
に、共同作業の生産物を前記記憶手段に格納し、作業の
進行に従って、同時に前記記憶手段を更新する環境モデ
ル管理手段とで構成されていることを特徴とする共同作
業システム。