JPH07111348B2 - 方位検出装置の出力補正装置 - Google Patents
方位検出装置の出力補正装置Info
- Publication number
- JPH07111348B2 JPH07111348B2 JP61130521A JP13052186A JPH07111348B2 JP H07111348 B2 JPH07111348 B2 JP H07111348B2 JP 61130521 A JP61130521 A JP 61130521A JP 13052186 A JP13052186 A JP 13052186A JP H07111348 B2 JPH07111348 B2 JP H07111348B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- azimuth
- output
- value
- error
- rotation
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
- 239000013598 vector Substances 0.000 claims description 40
- 230000005291 magnetic effect Effects 0.000 description 13
- 238000004804 winding Methods 0.000 description 11
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 6
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 5
- 230000005415 magnetization Effects 0.000 description 5
- 238000000034 method Methods 0.000 description 5
- 230000004907 flux Effects 0.000 description 3
- 230000005389 magnetism Effects 0.000 description 3
- 238000007796 conventional method Methods 0.000 description 2
- 230000014509 gene expression Effects 0.000 description 2
- 239000003990 capacitor Substances 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 239000003302 ferromagnetic material Substances 0.000 description 1
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C17/00—Compasses; Devices for ascertaining true or magnetic north for navigation or surveying purposes
- G01C17/38—Testing, calibrating, or compensating of compasses
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Navigation (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は地磁気によって方位を検出する方位検出装置の
出力補正装置に関するものであり、例えば車両に積載さ
れた方位検出装置のボディ着磁等による出力誤差を補正
する出力補正装置に関する。
出力補正装置に関するものであり、例えば車両に積載さ
れた方位検出装置のボディ着磁等による出力誤差を補正
する出力補正装置に関する。
従来、このような装置として、特開昭58−24811号の
「方位検出装置」があり、方位検知部からの直交する２
成分（X,Y方向）の電気信号を入力して移動体の進行方
位を演算し方位信号を発生するとともに、ひずみ量検出
スイッチの投入により移動体を１回転以上回転させた時
の前記方位検知部からのX,Y方向の電気信号によりそれ
ぞれの方向での最大値と最小値を求め、それらの値によ
り前記X,Y方向の電気信号が描く円のベクトル軌跡の中
心、すなわち原点移動量を求めて前記方位検知部からの
X,Y方向の電気信号を補正するものが開示されている。
また、このものにおいては、前記それぞれの方向での最
大値の比をとってゲインデータを得、このゲインデータ
により前記X,Y方向の電気信号を、そのベクトル軌跡が
真円を描くように補正するものが開示されている。
「方位検出装置」があり、方位検知部からの直交する２
成分（X,Y方向）の電気信号を入力して移動体の進行方
位を演算し方位信号を発生するとともに、ひずみ量検出
スイッチの投入により移動体を１回転以上回転させた時
の前記方位検知部からのX,Y方向の電気信号によりそれ
ぞれの方向での最大値と最小値を求め、それらの値によ
り前記X,Y方向の電気信号が描く円のベクトル軌跡の中
心、すなわち原点移動量を求めて前記方位検知部からの
X,Y方向の電気信号を補正するものが開示されている。
また、このものにおいては、前記それぞれの方向での最
大値の比をとってゲインデータを得、このゲインデータ
により前記X,Y方向の電気信号を、そのベクトル軌跡が
真円を描くように補正するものが開示されている。
そして、この装置は地磁気のひずみを補正するものとし
て有効なものとなっている。
て有効なものとなっている。
特開昭58−24811号公報においては、誤差を含む方位検
出装置の出力のX,Y方向（２方向）のそれぞれの方向で
最大値と最小値とが、真に最大値と最小値であるかは、
方位検出装置の出力が、その２方向の成分で示される直
交座標系で一回転したことを判定して判定している。す
なわち、方位検出装置の出力が一回転したことであるか
ら、全方位にわたる方位検出装置の出力が得られたこと
であり、この中に、前述のそれぞれの方向での真の最大
値の最小値とが含まれているからである。
出装置の出力のX,Y方向（２方向）のそれぞれの方向で
最大値と最小値とが、真に最大値と最小値であるかは、
方位検出装置の出力が、その２方向の成分で示される直
交座標系で一回転したことを判定して判定している。す
なわち、方位検出装置の出力が一回転したことであるか
ら、全方位にわたる方位検出装置の出力が得られたこと
であり、この中に、前述のそれぞれの方向での真の最大
値の最小値とが含まれているからである。
前述の特開昭58−24811号公報において、移動体である
車両が一回転したことの判定は、一回転補正開始時の方
位検出装置の出力によって示される方位ベクトルを基準
ベクトルとして記憶しておき、車両が一回転のための回
転を開始して方位検出装置の出力が、一度基準ベクトル
と異なる方位ベクトルとなった後、再び基準ベクトルと
略同じ方位ベクトルとなったことを検出して、車両が一
回転したと判定する。
車両が一回転したことの判定は、一回転補正開始時の方
位検出装置の出力によって示される方位ベクトルを基準
ベクトルとして記憶しておき、車両が一回転のための回
転を開始して方位検出装置の出力が、一度基準ベクトル
と異なる方位ベクトルとなった後、再び基準ベクトルと
略同じ方位ベクトルとなったことを検出して、車両が一
回転したと判定する。
しかし、車両を一回転させるときの回転方向が一回転補
正の途中で何らかの理由で変わると、実際には車両は全
方位を向くように一回転していないにもかかわらず、方
位ベクトルは基準ベクトルとほぼ同じ値になり、車両が
一回転したと誤判定される。このような場合、方位検出
装置が検出するそれぞれの方向の成分の真の最大値と最
小値とが得られず、正しい誤差が演算できなくなり、方
位検出装置の出力の補正が不正確になるという問題点が
ある。
正の途中で何らかの理由で変わると、実際には車両は全
方位を向くように一回転していないにもかかわらず、方
位ベクトルは基準ベクトルとほぼ同じ値になり、車両が
一回転したと誤判定される。このような場合、方位検出
装置が検出するそれぞれの方向の成分の真の最大値と最
小値とが得られず、正しい誤差が演算できなくなり、方
位検出装置の出力の補正が不正確になるという問題点が
ある。
本発明はこのような問題点に鑑みて、回転方向が変わっ
た場合にも正確な方位検出装置の出力補正ができる方位
検出装置の出力補正装置を目的としてなされたものであ
る。
た場合にも正確な方位検出装置の出力補正ができる方位
検出装置の出力補正装置を目的としてなされたものであ
る。
そこで本発明は、前述の問題点を解決するために２方向
の成分で示される直交座標系で移動体が一回転したこと
を判定し、方位の誤差を補正する装置であって、 移動体に設けられ、地磁気の方位を直交する２方向に分
解して検出する方位検出手段と、 この方位検出手段が検出する前記２方向の成分の出力値
に基づいて、前記移動体の方位を演算する演算手段と、 前記２方向の成分で示される方位ベクトルのうち、いず
れか一方の成分の出力値が最大値および最小値となる２
つの方位ベクトルを検出するベクトル検出手段と、 この２つの方位ベクトルのそれぞれの他方の成分の出力
値の差が所定値以下であるか否かを判定する判定手段
と、 この判定手段が所定値以下であると判定すると、２方向
の成分で示される直交座標系で移動体が一回転したと見
なし、前記２つの方位ベクトルに基づいていずれか一方
の成分の出力値の誤差を求め、この誤差に応じて前記一
方の成分の前記出力値を補正する補正手段と、 を備えるという技術的手段を採用する。
の成分で示される直交座標系で移動体が一回転したこと
を判定し、方位の誤差を補正する装置であって、 移動体に設けられ、地磁気の方位を直交する２方向に分
解して検出する方位検出手段と、 この方位検出手段が検出する前記２方向の成分の出力値
に基づいて、前記移動体の方位を演算する演算手段と、 前記２方向の成分で示される方位ベクトルのうち、いず
れか一方の成分の出力値が最大値および最小値となる２
つの方位ベクトルを検出するベクトル検出手段と、 この２つの方位ベクトルのそれぞれの他方の成分の出力
値の差が所定値以下であるか否かを判定する判定手段
と、 この判定手段が所定値以下であると判定すると、２方向
の成分で示される直交座標系で移動体が一回転したと見
なし、前記２つの方位ベクトルに基づいていずれか一方
の成分の出力値の誤差を求め、この誤差に応じて前記一
方の成分の前記出力値を補正する補正手段と、 を備えるという技術的手段を採用する。
本発明の作用を第２図にもとづいて説明する。
第２図は本発明の作用を説明するための作用説明図であ
る。
る。
方位検出手段は、移動体に設けられており、地磁気の方
位を直交する２方向の成分に分解して検出する。従っ
て、移動体と方位検出手段との位置関係が相対的に固定
されていれば、移動体の方位が求められる。
位を直交する２方向の成分に分解して検出する。従っ
て、移動体と方位検出手段との位置関係が相対的に固定
されていれば、移動体の方位が求められる。
ここで、方位検出手段が検出する２方向の成分の出力値
を直交座標系で表すと、その２方向の成分の出力値によ
って示される方位ベクトルの軌跡は、通常円または楕円
となる。ただし、磁気の乱れ等により、円や楕円になら
ず、もっと歪んだ形になる場合もある。
を直交座標系で表すと、その２方向の成分の出力値によ
って示される方位ベクトルの軌跡は、通常円または楕円
となる。ただし、磁気の乱れ等により、円や楕円になら
ず、もっと歪んだ形になる場合もある。
第２図には、一般的な楕円を図示した。
ベクトル検出手段は、方位検出手段が検出する２方向の
成分によって示される方位ベクトルのうち、いずれか一
方の成分の出力値が最大値および最小値となる２つの方
位ベクトルを検出する。すなわち、第２図において、２
つの方位ベクトルとしてV11（Ｙ成分が最大）とV22（Ｙ
成分が最小）、あるいはV14（Ｘ成分が最大）とV24（Ｘ
成分が最小）を検出する。
成分によって示される方位ベクトルのうち、いずれか一
方の成分の出力値が最大値および最小値となる２つの方
位ベクトルを検出する。すなわち、第２図において、２
つの方位ベクトルとしてV11（Ｙ成分が最大）とV22（Ｙ
成分が最小）、あるいはV14（Ｘ成分が最大）とV24（Ｘ
成分が最小）を検出する。
そして、判定手段は、２つの方位ベクトルであるV11とV
22、あるいはV14とV24のそれぞれの他方の成分の出力値
の差（V11とV22ならばＸ成分の差、V14とV24ならばＹ成
分の差）が所定値（XdあるいはYd）以下であるか否かを
判定する。
22、あるいはV14とV24のそれぞれの他方の成分の出力値
の差（V11とV22ならばＸ成分の差、V14とV24ならばＹ成
分の差）が所定値（XdあるいはYd）以下であるか否かを
判定する。
ここで、判定手段が所定値以下であると判定すると、補
正手段が、２方向の成分で示される直交座標系で移動体
が一回転したと見なし、前記２つの方位ベクトルに基づ
いていずれか一方の成分の出力値の誤差（Xeあるいは
Ye）を求め、この誤差に応じて一方の成分の前記出力値
を補正する。
正手段が、２方向の成分で示される直交座標系で移動体
が一回転したと見なし、前記２つの方位ベクトルに基づ
いていずれか一方の成分の出力値の誤差（Xeあるいは
Ye）を求め、この誤差に応じて一方の成分の前記出力値
を補正する。
以上に述べたように、本発明は、方位検出手段が検出す
る２方向の成分の出力値によって示される方位ベクトル
のうち、いずれか一方の成分の最大値と最小値の差が所
定値以下であると、移動体が一回転したと見なし、２つ
の方位ベクトルに基づいていずれか一方の成分の出力値
の誤差を求め、この誤差に応じて一方の成分の出力値を
補正するため、２方向の成分の出力値によって示される
方位ベクトルの軌跡が楕円にもならず、歪んだ形であっ
ても、正確に方位検出手段の出力を補正することができ
る。
る２方向の成分の出力値によって示される方位ベクトル
のうち、いずれか一方の成分の最大値と最小値の差が所
定値以下であると、移動体が一回転したと見なし、２つ
の方位ベクトルに基づいていずれか一方の成分の出力値
の誤差を求め、この誤差に応じて一方の成分の出力値を
補正するため、２方向の成分の出力値によって示される
方位ベクトルの軌跡が楕円にもならず、歪んだ形であっ
ても、正確に方位検出手段の出力を補正することができ
る。
また、移動体を旋回させる途中で、その回転方向が変わ
ったような場合には、上記の条件は満たされないため、
本発明は従来の技術のように誤った一回転終了判定をす
ることがなく、正確な誤差を求めることができ、正確な
方位検出装置の出力補正ができる。
ったような場合には、上記の条件は満たされないため、
本発明は従来の技術のように誤った一回転終了判定をす
ることがなく、正確な誤差を求めることができ、正確な
方位検出装置の出力補正ができる。
本発明を、車両の直進方向の方位を検出する装置に応用
した一実施例について説明する。
した一実施例について説明する。
まず本実施例の構成を図面に基づいて説明する。
第３図は、本実施例の構成を示すブロック構成図であ
る。１は方位検出装置であり、方位検知センサ10は強磁
性体の磁心1C上に励磁巻線1D、および互いに直交するよ
うに出力巻線1A,1Bがそれぞれ巻かれている。11は発振
回路で励磁巻線1Dを周波数ｆで励磁するために矩形波信
号Ａ（第４図（１））を出力する。磁心1Cの内の磁界は
方位検知センサ10に加わる地磁気の水平分力Ｈと地磁気
のひずみの水平分力ｈの和、Ｈ＋ｈに応じて変化し、こ
の磁心1C内の磁界に比例した出力がそれぞれ出力巻線1
A,1Bより取り出され、コンデンサと抵抗からなる同構成
のフィルタ12A,12Bにより周波数2f成分の出力X,Y（第４
図（２）、（３））が得られる。この出力X,Yを増幅回
路13A,13Bを用いて増幅した後、タイミング回路14より
の信号Ｃ（第４図（４））にてホールド回路15A,15Bで
サンプルホールドすれば15a点,15b点に直流の出力x,yが
得られる。
る。１は方位検出装置であり、方位検知センサ10は強磁
性体の磁心1C上に励磁巻線1D、および互いに直交するよ
うに出力巻線1A,1Bがそれぞれ巻かれている。11は発振
回路で励磁巻線1Dを周波数ｆで励磁するために矩形波信
号Ａ（第４図（１））を出力する。磁心1Cの内の磁界は
方位検知センサ10に加わる地磁気の水平分力Ｈと地磁気
のひずみの水平分力ｈの和、Ｈ＋ｈに応じて変化し、こ
の磁心1C内の磁界に比例した出力がそれぞれ出力巻線1
A,1Bより取り出され、コンデンサと抵抗からなる同構成
のフィルタ12A,12Bにより周波数2f成分の出力X,Y（第４
図（２）、（３））が得られる。この出力X,Yを増幅回
路13A,13Bを用いて増幅した後、タイミング回路14より
の信号Ｃ（第４図（４））にてホールド回路15A,15Bで
サンプルホールドすれば15a点,15b点に直流の出力x,yが
得られる。
これらの出力x,yは、制御装置２に入力され、A/Dコンバ
ータ21でマイクロコンピュータ22に入力可能なデータに
A/D変換されて、マイクロコンピュータ22に入力され
る。そして、マイクロコンピュータ22には、一回転補正
開始スイッチ３の信号が入力される。この一回転補正開
始スイッチ３は運転者によって操作されるため、運転者
が操作できる位置に設けられている。
ータ21でマイクロコンピュータ22に入力可能なデータに
A/D変換されて、マイクロコンピュータ22に入力され
る。そして、マイクロコンピュータ22には、一回転補正
開始スイッチ３の信号が入力される。この一回転補正開
始スイッチ３は運転者によって操作されるため、運転者
が操作できる位置に設けられている。
そして、マイクロコンピュータ22は、これらの入力から
車両Ｍの直進方向の方位を検出し、方位表示装置４に、
その出力を表示させ、運転者に車両Ｍの方位を報知す
る。また、マイクロコンピュータ22が演算した車両Ｍの
方位を、車両用航法装置等に用いてもよい。
車両Ｍの直進方向の方位を検出し、方位表示装置４に、
その出力を表示させ、運転者に車両Ｍの方位を報知す
る。また、マイクロコンピュータ22が演算した車両Ｍの
方位を、車両用航法装置等に用いてもよい。
第５図は、車両Ｍにおける方位検出装置１および制御装
置２の配置を示す図であり、方位検出装置１および制御
装置２は、車両Ｍのダッシュボード内部に、車両Ｍの直
進方向（矢印Ｆ）に固定されており、方位表示装置４に
は車両Ｍの直進方向の方位が表示される。
置２の配置を示す図であり、方位検出装置１および制御
装置２は、車両Ｍのダッシュボード内部に、車両Ｍの直
進方向（矢印Ｆ）に固定されており、方位表示装置４に
は車両Ｍの直進方向の方位が表示される。
次に本実施例の作動について図面に基づいて説明する。
まず、方位検出装置１の出力によって示される方位ベク
トルと車両Ｍの直進方向Ｆとの関係について説明する。
トルと車両Ｍの直進方向Ｆとの関係について説明する。
第３図の出力巻線1Aの出力は、第６図のＸ軸に対応し、
出力巻線1Bの出力は、第６図のＹ軸に対応する。なお、
第６図のＹ軸方向は磁北の方向とし、便宜上、磁北と地
理的北極とは一致しているものとして説明する。
出力巻線1Bの出力は、第６図のＹ軸に対応する。なお、
第６図のＹ軸方向は磁北の方向とし、便宜上、磁北と地
理的北極とは一致しているものとして説明する。
車両Ｍのボディ着磁等による誤差がない場合の各出力巻
線1A,1Bの出力は（１），（２）式により表される。
線1A,1Bの出力は（１），（２）式により表される。
Ｘ＝KxBcos θ＋Kcx …（１） Ｘ＝KyBsin θ＋Kcy …（２） 上記の（１），（２）式において、Kx,Kyはそれぞれの
出力巻線1A,1Bからの出力ゲインに依存する係数であ
り、Ｂは地磁気の水平分力による磁束密度であり、θは
車両の直進方向Ｆと地磁気の水平分力とのなす角であ
り、Kcx,Kxyは、（X,Y）の電圧で示される座標系におい
て、ｘ軸とｙ軸との交点Ｏを仮想の原点とするための定
数である。
出力巻線1A,1Bからの出力ゲインに依存する係数であ
り、Ｂは地磁気の水平分力による磁束密度であり、θは
車両の直進方向Ｆと地磁気の水平分力とのなす角であ
り、Kcx,Kxyは、（X,Y）の電圧で示される座標系におい
て、ｘ軸とｙ軸との交点Ｏを仮想の原点とするための定
数である。
次にボディ着磁により、磁束密度Beが誤差として地磁気
に重畳されると、出力巻線1A,1Bのそれぞれの出力は、
（３），（４）式で表される。
に重畳されると、出力巻線1A,1Bのそれぞれの出力は、
（３），（４）式で表される。
Xe＝KxBcos θ＋KxBecos ψ＋Kcx …（３） Ye＝KyBsin θ＋KyBesin ψ＋Kcy …（４） 上記の（３），（４）式において、Beは車両Ｍのボディ
着磁による磁束密度であり、ψは着磁による磁界の水平
分力と車両Ｍの直進方向Ｆとのなす角である。
着磁による磁束密度であり、ψは着磁による磁界の水平
分力と車両Ｍの直進方向Ｆとのなす角である。
第６図に示すｘ軸とｙ軸とを仮想の座標軸にすれば、上
記（１），（２）式は、下記の（１′），（２′）式で
示され、（３），（４）式は、（３′），（４′）式で
示される。
記（１），（２）式は、下記の（１′），（２′）式で
示され、（３），（４）式は、（３′），（４′）式で
示される。
ｘ＝KxBcos θ …（１′） ｙ＝KyBsin θ …（２′） xe＝KxBcos θ＋KxBecos ψ …（３′） ye＝KyBsin θ＋KyBesin ψ …（４′） 以下の説明において、方位検出装置１の出力は上記のよ
うに、第６図のｘ軸、ｙ軸で表すものとする。上記の
（１′）、（２′）式で示される（x,y）は第６図にベ
クトルｒとして示され、その軌跡は楕円Crである。
（３′），（４′）式で示される（xe,ye）は第６図に
ベクトルＲとして示され、この軌跡は楕円CRで示され
る。そして、楕円CRの中心の座標は、（KxBecos ψ、Ky
Besin ψ）で示される。この楕円CRの中心の座標が示す
ベクトルｅが誤差ベクトルであり、ボディ着磁を方位
検出装置１が検出する成分である。
うに、第６図のｘ軸、ｙ軸で表すものとする。上記の
（１′）、（２′）式で示される（x,y）は第６図にベ
クトルｒとして示され、その軌跡は楕円Crである。
（３′），（４′）式で示される（xe,ye）は第６図に
ベクトルＲとして示され、この軌跡は楕円CRで示され
る。そして、楕円CRの中心の座標は、（KxBecos ψ、Ky
Besin ψ）で示される。この楕円CRの中心の座標が示す
ベクトルｅが誤差ベクトルであり、ボディ着磁を方位
検出装置１が検出する成分である。
本実施例は、この誤差ベクトルｅ（Xoffset,Yoffse
t）と楕円CR（Cr）を真円Ｒ（ｒ）に補正するための係
数Xgain,Ygainとを求めるために、楕円CRのｘ軸方向の
最大値xXmaxと最小値xXminおよびｙ軸方向の最大値yY
maxと最小値yYminを検出する。
t）と楕円CR（Cr）を真円Ｒ（ｒ）に補正するための係
数Xgain,Ygainとを求めるために、楕円CRのｘ軸方向の
最大値xXmaxと最小値xXminおよびｙ軸方向の最大値yY
maxと最小値yYminを検出する。
本実施例では、一回転補正開始スイッチ３が閉じられて
からの、車両Ｍの旋回に伴って変化する方位検出装置１
の出力（xe,ye）を、所定の間隔で比較して、上述の各
値を検出する。そして、ｘ軸方向の最大値xXmaxと最小
値xXminとが正しいものであることを、ｘ軸方向が最大
値のときのｙ軸の値yXmaxと、ｘ軸方向が最小値のとき
のｙ軸の値yXminとの差が第１の設定値KyX以下となった
ことで判定する。同様にｙ軸方向の最大値yYmaxと最小
値yYminとが正しいものであることを、ｙ軸方向が最大
値のときのｘ軸の値xYmanとｙ軸方向が最小値のときの
ｘ軸の値xYminとの差が第２の設定置KxY以下となったこ
とで判定する。さらに、一回転補正開始スイッチ３の閉
成直後は、上記の２つの条件が満たされるため、ｘ軸方
向の最大値xXmaxと最小値xXminとの差が第３の設定値Kl
x以上となることおよびｙ軸方向の最大値yYmaxと最小値
yYminとの差が第４の設定値Kly以上となることを真の最
大値と最小値とを判定する条件として加えている。
からの、車両Ｍの旋回に伴って変化する方位検出装置１
の出力（xe,ye）を、所定の間隔で比較して、上述の各
値を検出する。そして、ｘ軸方向の最大値xXmaxと最小
値xXminとが正しいものであることを、ｘ軸方向が最大
値のときのｙ軸の値yXmaxと、ｘ軸方向が最小値のとき
のｙ軸の値yXminとの差が第１の設定値KyX以下となった
ことで判定する。同様にｙ軸方向の最大値yYmaxと最小
値yYminとが正しいものであることを、ｙ軸方向が最大
値のときのｘ軸の値xYmanとｙ軸方向が最小値のときの
ｘ軸の値xYminとの差が第２の設定置KxY以下となったこ
とで判定する。さらに、一回転補正開始スイッチ３の閉
成直後は、上記の２つの条件が満たされるため、ｘ軸方
向の最大値xXmaxと最小値xXminとの差が第３の設定値Kl
x以上となることおよびｙ軸方向の最大値yYmaxと最小値
yYminとの差が第４の設定値Kly以上となることを真の最
大値と最小値とを判定する条件として加えている。
次に、本実施例のマイクロコンピュータ22の作動を第７
図および第８図のフローチャートに基づいて説明する。
図および第８図のフローチャートに基づいて説明する。
本実施例装置は、方位検出装置１の出力に誤差が含まれ
ることを自動的に判定し、この誤差を求める一回転補正
が必要なことを、方位表示装置４に表示する。運転者
は、この表示を確認し、一回転補正開始スイッチ３を閉
じてから、車両Ｍを略一回転させる。
ることを自動的に判定し、この誤差を求める一回転補正
が必要なことを、方位表示装置４に表示する。運転者
は、この表示を確認し、一回転補正開始スイッチ３を閉
じてから、車両Ｍを略一回転させる。
本実施例のマイクロコンピュータ22は、車両Ｍのイグニ
ッションキーの投入とともに、パワーオンスタートし、
以下のような方位検出装置の出力補正フローチャートを
実行する。まず、ステップ601においては、メモリ、レ
ジスタ等の初期化（イニシャライズ）を行う。ステップ
602では一回転補正開始スイッチ３の開閉を判定し、一
回転補正開始スイッチ３が閉じていれば、ステップ603
に進む。ステップ603では、以下の演算で使うレジスタ
の初期値を設定する。ここでは、（xXmax,yXmax），（x
Xmin,yXmin），（xYmax,yYmax），（xYmin,yYmin）の値
を一回転補正開始スイッチ３の閉成時の方位検出装置１
の出力（xe,ye）とする。ここで、この初期値として、
方位検出装置の取り得る最大値と最小値とを、xXmin,yY
minとxXmax,yYmaxとして設定してもよい。
ッションキーの投入とともに、パワーオンスタートし、
以下のような方位検出装置の出力補正フローチャートを
実行する。まず、ステップ601においては、メモリ、レ
ジスタ等の初期化（イニシャライズ）を行う。ステップ
602では一回転補正開始スイッチ３の開閉を判定し、一
回転補正開始スイッチ３が閉じていれば、ステップ603
に進む。ステップ603では、以下の演算で使うレジスタ
の初期値を設定する。ここでは、（xXmax,yXmax），（x
Xmin,yXmin），（xYmax,yYmax），（xYmin,yYmin）の値
を一回転補正開始スイッチ３の閉成時の方位検出装置１
の出力（xe,ye）とする。ここで、この初期値として、
方位検出装置の取り得る最大値と最小値とを、xXmin,yY
minとxXmax,yYmaxとして設定してもよい。
ステップ604では、方位検出装置１の出力（xe,ye）を読
み込む。
み込む。
ステップ605からステップ612では、ステップ604で読み
込んだ（xe,ye）のそれぞれが一回転補正開始後の最大
値であるか最小値であるかを判定し、最大値あるいは最
小値であればその（xe,ye）を記憶する。
込んだ（xe,ye）のそれぞれが一回転補正開始後の最大
値であるか最小値であるかを判定し、最大値あるいは最
小値であればその（xe,ye）を記憶する。
例えば、xeについて説明すると、ステップ605でxeがxX
maxより大きいことを判定し、大きければ、ステップ606
でxeをxXmaxとし、yeをyXmaxとする。そして、小さけれ
ばステップ607に進む。ステップ607では、xeがxXminよ
り小さいことを判定する。小さければ、ステップ608でx
eをxXminとし、yeをyYminとする。そして、大きければ
ステップ609に進む。yeについても、ステップ609からス
テップ612で上述のような判定を行う。
maxより大きいことを判定し、大きければ、ステップ606
でxeをxXmaxとし、yeをyXmaxとする。そして、小さけれ
ばステップ607に進む。ステップ607では、xeがxXminよ
り小さいことを判定する。小さければ、ステップ608でx
eをxXminとし、yeをyYminとする。そして、大きければ
ステップ609に進む。yeについても、ステップ609からス
テップ612で上述のような判定を行う。
ステップ613からステップ616では、ステップ605からス
テップ612で判定し、検出したxXmax,xXmin,yYmax,yYmin
が正しいかを判定する。
テップ612で判定し、検出したxXmax,xXmin,yYmax,yYmin
が正しいかを判定する。
ここでは、下記の（５），（６），（７），（８）式で
示すすべての条件が満たされた時、ステップ617に進
み、ひとつでも満たされないときは、ステップ604に戻
る。
示すすべての条件が満たされた時、ステップ617に進
み、ひとつでも満たされないときは、ステップ604に戻
る。
|yXmax−yXmin|＜KyX …（５） |xYmax−xYmin|＜KxY …（６） xXmax−xXmin＞Klx …（７） yYmax−yYmin＞Kly …（８） ここで、KyX,KxY,Klx,Klyは定数である。
ステップ617では、ステップ605からステップ612で検出
したxXmax,xXmin,yYmax,yYminをそれそれxmax,xmin,y
max,yminとする。ステップ618では、下記の（９），（1
0）式により楕円CRのＸ軸方向の直径lxとＹ軸方向の直
径lyを演算する。
したxXmax,xXmin,yYmax,yYminをそれそれxmax,xmin,y
max,yminとする。ステップ618では、下記の（９），（1
0）式により楕円CRのＸ軸方向の直径lxとＹ軸方向の直
径lyを演算する。
lx＝xmax−xmin …（９） ly＝ymax−ymin …（10） ステップ619では、下記の（11），（12），（13），（1
4）式により、誤差ベクトルｅを示すXoffset,Yoffset
と、楕円CRを真円Ｒに補正する増幅度補正量、Xgain,Yg
ainを演算する。
4）式により、誤差ベクトルｅを示すXoffset,Yoffset
と、楕円CRを真円Ｒに補正する増幅度補正量、Xgain,Yg
ainを演算する。
Xoffset＝（xmax＋Xmin）/2 …（11） Yoffset＝（ymax＋Ymin）/2 …（12） Xgain＝K/lx …（13） Ygain＝K/ly …（14） ステップ620では、一回転補正が終了したことを、方位
表示装置４に表示し、これを運転者に知らせる。そし
て、運転者は車両Ｍの旋回をやめる。ステップ602で、
一回転補正開始スイッチ３が閉じていないと、第８図の
フローチャートを実行する。ステップ701では、方位検
出装置１の信号（xe,ye）を読み込む。ステップ702で
は、第７図のフローチャートにより求めたXoffset,Yoff
set,Xgain,Ygainで（xe,ye）を（x,y）に補正する。
表示装置４に表示し、これを運転者に知らせる。そし
て、運転者は車両Ｍの旋回をやめる。ステップ602で、
一回転補正開始スイッチ３が閉じていないと、第８図の
フローチャートを実行する。ステップ701では、方位検
出装置１の信号（xe,ye）を読み込む。ステップ702で
は、第７図のフローチャートにより求めたXoffset,Yoff
set,Xgain,Ygainで（xe,ye）を（x,y）に補正する。
この式の、下記の（15），（16）式に示す。
ｘ＝（xe−Xoffset）・Xgain …（15） ｙ＝（ye−Yoffset）・Ygain …（16） ステップ703では、ステップ702で求めた（x,y）より車
両Ｍの方位を下記の（17）式により演算する。
両Ｍの方位を下記の（17）式により演算する。
θ＝tan-1（x/y） …（17） そして、ステップ704では、ステップ703で演算したθに
基づいて、車両Ｍの直進方向Ｆの方位を方位表示装置４
に表示する。本実施例では、車両Ｍの方位を全方位にわ
たって無段階表示する。しかし、全方位を16分割して表
示する方式や、車両Ｍの現在位置をCRTディスプレイに
表示された地図上に表示する車両用航法装置に入力し、
運行案内等に用いてもよい。
基づいて、車両Ｍの直進方向Ｆの方位を方位表示装置４
に表示する。本実施例では、車両Ｍの方位を全方位にわ
たって無段階表示する。しかし、全方位を16分割して表
示する方式や、車両Ｍの現在位置をCRTディスプレイに
表示された地図上に表示する車両用航法装置に入力し、
運行案内等に用いてもよい。
以上のようなマイクロコンピュータ22のフローチャート
において、通常は、一回転補正開始スイッチ３は開いて
いるので、第８図のフローチャートが実行されている。
マイクロコンピュータ22が方位検出装置１の出力に誤差
が重畳されたことを検出すると、方位表示装置４に一回
転補正が必要なことを表示、運転者が一回転補正開始ス
イッチ３を閉じて、第７図のフローチャートが実行され
る。ここで、方位検出装置１の出力に誤差が重畳された
ことは、方位検出装置１の出力の絶対値を監視すること
により、その値が設定値より大きくなるか小さくなるこ
とを検出する等で、判定できる。
において、通常は、一回転補正開始スイッチ３は開いて
いるので、第８図のフローチャートが実行されている。
マイクロコンピュータ22が方位検出装置１の出力に誤差
が重畳されたことを検出すると、方位表示装置４に一回
転補正が必要なことを表示、運転者が一回転補正開始ス
イッチ３を閉じて、第７図のフローチャートが実行され
る。ここで、方位検出装置１の出力に誤差が重畳された
ことは、方位検出装置１の出力の絶対値を監視すること
により、その値が設定値より大きくなるか小さくなるこ
とを検出する等で、判定できる。
上記の（13），（14）式で示した増幅度補正量Xgain,Yg
ainを求める式を、下記の（18）式によって行い、上記
の（15），（16）で示した（xe,ye）を（x,y）に補正す
る式を下記の（19），（20）式によって行ってもよい。
ainを求める式を、下記の（18）式によって行い、上記
の（15），（16）で示した（xe,ye）を（x,y）に補正す
る式を下記の（19），（20）式によって行ってもよい。
ｘ＝（xe−Xoffset）・Gain …（19） ｙ＝（ye−Yoffset） …（20） 以上に述べたような本実施例では、一回転補正中の方位
検出装置１の出力を検出して正しい最大値と最小値とが
得られたことを判定している。従って、車両の一回転を
検出して正しい最大値と最小値とが得られたであろうと
判定する従来の技術に比べ車両の回転方向が一回転補正
中に変わったような場合にも、誤った一回転終了判定を
することがない。
検出装置１の出力を検出して正しい最大値と最小値とが
得られたことを判定している。従って、車両の一回転を
検出して正しい最大値と最小値とが得られたであろうと
判定する従来の技術に比べ車両の回転方向が一回転補正
中に変わったような場合にも、誤った一回転終了判定を
することがない。
このため、どのような走行軌道で車両を回転させても正
しい最大値と最小値とを得ることができ、正しい補正が
できる。従って、運転者は、車両を回転させる時の回転
方向に注意を払う必要がなく、容易に一回転補正ができ
る。
しい最大値と最小値とを得ることができ、正しい補正が
できる。従って、運転者は、車両を回転させる時の回転
方向に注意を払う必要がなく、容易に一回転補正ができ
る。
また、本実施例では、必ずしも車両を一回転させる必要
はなく、最低の場合、略3/4回転で補正に必要な各軸方
向の最大値と最小値とを得ることができる。これは、第
１の定数KyXと第２の定数KxYとを大きくすればさらに、
回転量を小さくすることができるが、この場合、補正値
の誤差が大きくなってしまうため、適当な大きさに設定
されることが望ましい。
はなく、最低の場合、略3/4回転で補正に必要な各軸方
向の最大値と最小値とを得ることができる。これは、第
１の定数KyXと第２の定数KxYとを大きくすればさらに、
回転量を小さくすることができるが、この場合、補正値
の誤差が大きくなってしまうため、適当な大きさに設定
されることが望ましい。
また、以上に述べた本実施例では、ｘ軸方向の最大値と
最小値とによって、ｘ軸方向の誤差を求め、ｙ軸方向の
最大値と最小値とによってｙ軸方向の誤差を求めるよう
にしたが、ｘ軸方向が最大値のときのｙ軸の値と、ｘ軸
方向が最小値のときのｙ軸の値とからｙ軸方向の誤差を
求め、ｙ軸方向が最大値のときのｘ軸の値と、ｙ軸方向
の最小値のときのｘ軸の値とからｘ軸方向の誤差を求め
てもよい。
最小値とによって、ｘ軸方向の誤差を求め、ｙ軸方向の
最大値と最小値とによってｙ軸方向の誤差を求めるよう
にしたが、ｘ軸方向が最大値のときのｙ軸の値と、ｘ軸
方向が最小値のときのｙ軸の値とからｙ軸方向の誤差を
求め、ｙ軸方向が最大値のときのｘ軸の値と、ｙ軸方向
の最小値のときのｘ軸の値とからｘ軸方向の誤差を求め
てもよい。
また、ｘ軸方向の誤差を求めるにはｙ軸方向の出力値が
略等しくなるような２つの方位ベクトルのそれぞれのｘ
軸方向の出力値の平均を求めればよく、ｙ軸方向の誤差
を求めるにはｘ軸方向の出力値が略等しくなるような２
つの方位ベクトルのそれぞれのｙ軸方向の出力値の平均
を求めればよい。
略等しくなるような２つの方位ベクトルのそれぞれのｘ
軸方向の出力値の平均を求めればよく、ｙ軸方向の誤差
を求めるにはｘ軸方向の出力値が略等しくなるような２
つの方位ベクトルのそれぞれのｙ軸方向の出力値の平均
を求めればよい。
第１図は本発明のブロック構成図、第２図は本発明の作
用を説明するための作用説明図、第３図は本発明の一実
施例を示すブロック構成図、第４図は第３図各部の出力
波形を示すタイムチャート、第５図は第３図に示した一
実施例の車両における配置を示す斜視図、第６図は第３
図に示した方位検出装置の出力によって示される方位ベ
クトルとその軌跡を示すベクトル図、第７図および第８
図は、第３図に示した一実施例のマイクロコンピュータ
の作動を示すフローチャートである。 １……方位検出装置,1A……出力巻線（Ｘ軸）,1B……出
力巻線（Ｙ軸）,2……制御装置,3……一回転補正開始ス
イッチ,4……方位表示装置,21……A/Dコンバータ,22…
…マイクロコンピュータ。
用を説明するための作用説明図、第３図は本発明の一実
施例を示すブロック構成図、第４図は第３図各部の出力
波形を示すタイムチャート、第５図は第３図に示した一
実施例の車両における配置を示す斜視図、第６図は第３
図に示した方位検出装置の出力によって示される方位ベ
クトルとその軌跡を示すベクトル図、第７図および第８
図は、第３図に示した一実施例のマイクロコンピュータ
の作動を示すフローチャートである。 １……方位検出装置,1A……出力巻線（Ｘ軸）,1B……出
力巻線（Ｙ軸）,2……制御装置,3……一回転補正開始ス
イッチ,4……方位表示装置,21……A/Dコンバータ,22…
…マイクロコンピュータ。
フロントページの続き (72)発明者 鹿毛 清文 愛知県刈谷市昭和町１丁目１番地 日本電 装株式会社内 (72)発明者 阿久津 一史 愛知県刈谷市昭和町１丁目１番地 日本電 装株式会社内 (56)参考文献 特開 昭59−100812（ＪＰ，Ａ) 特開 昭60−100713（ＪＰ，Ａ) 特開 昭58−24811（ＪＰ，Ａ) 特開 昭57−28208（ＪＰ，Ａ)
Claims (1)
- 【請求項１】２方向の成分で示される直交座標系で移動
体が一回転したことを判定し、方位の誤差を補正する装
置であって、 移動体に設けられ、地磁気の方位を直交する２方向に分
解して検出する方位検出手段と、 この方位検出手段が検出する前記２方向の成分の出力値
に基づいて、前記移動体の方位を演算する演算手段と、 前記２方向の成分で示される方位ベクトルのうち、いず
れか一方の成分の出力値が最大値および最小値となる２
つの方位ベクトルを検出するベクトル検出手段と、 この２つの方位ベクトルのそれぞれの他方の成分の出力
値の差が所定値以下であるか否かを判定する判定手段
と、 この判定手段が所定値以下であると判定すると、２方向
の成分で示される直交座標系で移動体が一回転したと見
なし、前記２つの方位ベクトルに基づいて前記一方の成
分の出力値の誤差を求め、この誤差に応じて前記一方の
成分の前記出力値を補正する補正手段と、 を備えることを特徴とする方位検出装置の出力補正装
置。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61130521A JPH07111348B2 (ja) | 1986-06-05 | 1986-06-05 | 方位検出装置の出力補正装置 |
| US07/057,177 US4751783A (en) | 1986-06-05 | 1987-06-03 | Azimuth determination apparatus |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61130521A JPH07111348B2 (ja) | 1986-06-05 | 1986-06-05 | 方位検出装置の出力補正装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS62287115A JPS62287115A (ja) | 1987-12-14 |
| JPH07111348B2 true JPH07111348B2 (ja) | 1995-11-29 |
Family
ID=15036285
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP61130521A Expired - Lifetime JPH07111348B2 (ja) | 1986-06-05 | 1986-06-05 | 方位検出装置の出力補正装置 |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US4751783A (ja) |
| JP (1) | JPH07111348B2 (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100735494B1 (ko) * | 2006-06-12 | 2007-07-04 | 삼성전기주식회사 | 방위각 측정장치 및 그 측정방법 |
| US7363718B2 (en) | 2004-08-10 | 2008-04-29 | Yamaha Corporation | Orientation data generation method, orientation sensor unit and portable electronic equipment |
| KR100939158B1 (ko) * | 2002-07-01 | 2010-01-28 | 아사히 가세이 일렉트로닉스 가부시끼가이샤 | 방위각 계측 장치 및 방위각 계측 방법 |
| KR101013288B1 (ko) * | 2004-06-11 | 2011-02-09 | 야마하 가부시키가이샤 | 지자기 센서의 자기 오프셋 측정 방법 및 장치 |
Families Citing this family (14)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH01214710A (ja) * | 1988-02-23 | 1989-08-29 | Alps Electric Co Ltd | 方位計測方法およびその装置 |
| JPH07101174B2 (ja) * | 1989-01-06 | 1995-11-01 | 日産自動車株式会社 | 車両用方位計 |
| JPH07117415B2 (ja) * | 1989-07-17 | 1995-12-18 | 日産自動車株式会社 | 車両用方位計 |
| JP2514254B2 (ja) * | 1989-08-11 | 1996-07-10 | 日産自動車株式会社 | 車両用方位計 |
| EP0604466B1 (de) * | 1991-09-17 | 1995-11-22 | Siemens Aktiengesellschaft | Verfahren zur kompensation eines magnetischen störfeldes in einem fahrzeug |
| US5255442A (en) * | 1991-12-20 | 1993-10-26 | Donnelly Corporation | Vehicle compass with electronic sensor |
| US5644851A (en) | 1991-12-20 | 1997-07-08 | Blank; Rodney K. | Compensation system for electronic compass |
| US5345382A (en) * | 1992-05-15 | 1994-09-06 | Zexel Corporation | Calibration method for a relative heading sensor |
| US5737226A (en) * | 1995-06-05 | 1998-04-07 | Prince Corporation | Vehicle compass system with automatic calibration |
| US5878370A (en) * | 1995-12-01 | 1999-03-02 | Prince Corporation | Vehicle compass system with variable resolution |
| US6513252B1 (en) * | 1999-04-08 | 2003-02-04 | Donnelly Corporation | Vehicle compass compensation |
| US6301794B1 (en) * | 1999-05-27 | 2001-10-16 | Johnson Controls, Inc. | Vehicle compass system with continuous automatic calibration |
| WO2006011276A1 (ja) * | 2004-07-23 | 2006-02-02 | Yamaha Corporation | 方位処理装置、方位処理方法、方位処理プログラム、方位測定装置、傾斜オフセットの補正方法、方位計測方法、方位センサユニット及び携帯電子機器 |
| JP5017539B1 (ja) * | 2011-02-17 | 2012-09-05 | アイチ・マイクロ・インテリジェント株式会社 | 地磁気を測定し、利用する応用機器 |
Family Cites Families (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5728208A (en) * | 1980-07-29 | 1982-02-15 | Toyota Motor Corp | Output correcting method and apparatus for compass direction detector |
| JPS6212976Y2 (ja) * | 1980-10-20 | 1987-04-03 | ||
| JPS5824811A (ja) * | 1981-08-05 | 1983-02-14 | Nippon Soken Inc | 方位検出装置 |
| DE3123180A1 (de) * | 1981-06-11 | 1983-01-05 | Siemens AG, 1000 Berlin und 8000 München | Korrekturverfahren und -einrichtung fuer eine magnetfeldsonde |
| US4497034A (en) * | 1981-08-05 | 1985-01-29 | Nippon Soken, Inc. | Heading detecting apparatus |
| JPS59100812A (ja) * | 1982-12-01 | 1984-06-11 | Nippon Denso Co Ltd | 方位検出装置 |
| JPS60100713A (ja) * | 1983-11-07 | 1985-06-04 | Mitsubishi Electric Corp | 車載用方位検出装置 |
-
1986
- 1986-06-05 JP JP61130521A patent/JPH07111348B2/ja not_active Expired - Lifetime
-
1987
- 1987-06-03 US US07/057,177 patent/US4751783A/en not_active Expired - Lifetime
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100939158B1 (ko) * | 2002-07-01 | 2010-01-28 | 아사히 가세이 일렉트로닉스 가부시끼가이샤 | 방위각 계측 장치 및 방위각 계측 방법 |
| KR101013288B1 (ko) * | 2004-06-11 | 2011-02-09 | 야마하 가부시키가이샤 | 지자기 센서의 자기 오프셋 측정 방법 및 장치 |
| US7363718B2 (en) | 2004-08-10 | 2008-04-29 | Yamaha Corporation | Orientation data generation method, orientation sensor unit and portable electronic equipment |
| KR100735494B1 (ko) * | 2006-06-12 | 2007-07-04 | 삼성전기주식회사 | 방위각 측정장치 및 그 측정방법 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| US4751783A (en) | 1988-06-21 |
| JPS62287115A (ja) | 1987-12-14 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JPH07111348B2 (ja) | 方位検出装置の出力補正装置 | |
| JP2568988B2 (ja) | 相対方位センサのキャリブレーション方法 | |
| JP3380727B2 (ja) | 方位検出センサを使用して角速度補正を行うナビゲーション方法 | |
| JPH04315913A (ja) | 車両方位測定装置 | |
| JPS6151244B2 (ja) | ||
| JPH06249663A (ja) | 方位検出装置 | |
| JPH07101174B2 (ja) | 車両用方位計 | |
| JPS585610A (ja) | 方位検出装置 | |
| JP3278950B2 (ja) | 方位検出装置 | |
| JPS58135911A (ja) | 車輌用ナビゲ−シヨンシステムの誤差補正装置 | |
| JPS5826213A (ja) | 方位検出装置 | |
| JPH10153428A (ja) | 車両方位検出装置 | |
| JPS5824811A (ja) | 方位検出装置 | |
| JPS62255814A (ja) | 車両方位誤差補正方法 | |
| JP3277771B2 (ja) | 方位検出装置 | |
| JPS63262518A (ja) | 車両用ナビゲ−シヨン装置 | |
| JPH0739958B2 (ja) | 方位検出装置 | |
| JPH0629731B2 (ja) | 車両用方位計 | |
| JP3277778B2 (ja) | 方位検出装置 | |
| JPH0319927B2 (ja) | ||
| JPS6319515A (ja) | 方位検出装置 | |
| JPH0942982A (ja) | 車載用ナビゲーション装置 | |
| JPH0690035B2 (ja) | 方位検出装置 | |
| JPS58225312A (ja) | 方位検出装置の出力補正方法 | |
| JPS5822911A (ja) | 方位検出装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| EXPY | Cancellation because of completion of term |