JPH07102528B2 - NC router processing equipment - Google Patents
NC router processing equipmentInfo
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- JPH07102528B2 JPH07102528B2 JP2337314A JP33731490A JPH07102528B2 JP H07102528 B2 JPH07102528 B2 JP H07102528B2 JP 2337314 A JP2337314 A JP 2337314A JP 33731490 A JP33731490 A JP 33731490A JP H07102528 B2 JPH07102528 B2 JP H07102528B2
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Description
【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ 本発明は、木質系の板、合板、樹脂、パーチクルボー
ド、スターウッド、MDF、軽金属等の平板からなる被加
工板を加工する時に、反りや曲がりのある不良被加工板
を排除するようにしたNCルータ加工装置に関する。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION [Industrial field of application] The present invention is directed to warping or warping when processing a plate such as a wood-based plate, plywood, resin, particle board, starwood, MDF, or light metal flat plate. The present invention relates to an NC router processing device that eliminates a bent defective work plate.
［従来技術］ 一般に、NCルータでは、木質系の板等の被加工板をテー
ブルに載せて加工するため、このテーブルは中空の金属
で構成され、この中空部から表面に多数の小孔を設け、
さらに、被加工板を吸着するために、テーブルに吸着ポ
ンプが接続されている。このようなテーブルに被加工板
を載せて加工する場合、加工具が木材の板を貫通する場
合があるので、被加工板を直接NCルータのテーブル上に
載置せず、テーブル上に木質系の板等を被覆するか、被
加工板を吸着するための小孔を被加工板に対応して設け
た捨板を使用している。[Prior Art] Generally, in an NC router, a plate to be processed such as a wood plate is placed on a table for processing, so this table is made of a hollow metal, and a large number of small holes are provided on the surface from this hollow part. ,
Further, a suction pump is connected to the table for sucking the plate to be processed. When processing the plate to be processed on such a table, the processing tool may penetrate the plate of wood, so do not place the plate directly on the table of the NC router, The plate used for coating the plate or the like, or a waste plate provided with a small hole for adsorbing the plate to be processed is provided corresponding to the plate to be processed.
このようなNCルーチンのテーブル上に被加工板を載置す
る場合、テーブルのベッドに設けた３つの定規に被加工
板を移動して当接させ、被加工板が３つとも当接した場
合に、被加工板が正しい位置に配置されたとして、その
後、テーブルに吸引モータを連結する配管に配置された
電磁弁を作動して、被加工板をテーブルに固定するよう
にしている。When placing the work plate on the table of such NC routine, when the work plate is moved and brought into contact with three rulers provided on the bed of the table, and all three work plates come into contact with each other. In addition, assuming that the plate to be processed is arranged at the correct position, the electromagnetic valve arranged in the pipe connecting the suction motor to the table is then actuated to fix the plate to the table.
［発明が解決しようとする課題］ しかしながら、被加工板は常に平らなものと限らず、太
陽の光で曲がったり、また、被加工板の間に隙間を開け
るために設けられた枕木等によって曲げられたり、反っ
たりして、平らでない被加工板があるので、このような
被加工板はテーブルの３つの定規に当接しなかったり、
また、テーブルに吸引されないなどの欠点があった。従
って、このような不良被加工板をNCルータに搬送する
と、NCルータは被加工板が３つの定規に当接されるまで
何の作動もせず、さらに、被加工板が３つの定規に当接
された後、テーブル上に固定するために吸着動作を行わ
せた場合に、被加工板が反ったり、曲がったりして部分
的に洩れている場合は、そのエアーの洩れが無くなるま
で、エアーを吸着し続けてしまい、加工時間をロスする
という問題があった。[Problems to be Solved by the Invention] However, the plate to be processed is not always flat, and may be bent by the light of the sun or may be bent by sleepers or the like provided to open a gap between the plates. , There is a work plate that is not flat because it is warped, so such a work plate does not contact the three rulers of the table,
In addition, there is a drawback that the table is not sucked. Therefore, when such a defective work plate is conveyed to the NC router, the NC router does not operate until the work plate contacts the three rulers, and the work plate contacts the three rulers. If the plate to be machined is warped or bent and partially leaks when the suction operation is performed to fix it on the table after that, air must be blown until it disappears. There is a problem that the adsorption continues and the processing time is lost.
本発明は、ロボットで被加工板を位置決めする場合、被
加工板が反ったり、曲がったりして、テーブルのベッド
に設けた３つの定規に予め決められた時間内に当接しな
かったときは、被加工板を加工することなく、搬出し、
また、被加工板が３つの定規に当接された後、被加工板
をテーブルに吸着した場合に、吸着センサで被加工板の
吸着が確認できないときも、被加工板を加工することな
く搬出するNCルータ加工装置を提供することを目的とす
るものである。The present invention, when positioning a work plate with a robot, warps or bends the work plate, and does not contact the three rulers provided on the bed of the table within a predetermined time, Carry out without processing the plate to be processed,
Further, when the work plate is adsorbed on the table after the work plate is brought into contact with the three rulers, even if the adsorption of the work plate cannot be confirmed by the adsorption sensor, the work plate is carried out without being processed. It is an object of the present invention to provide an NC router processing device.
［課題を解決するための手段］ 本発明は、上記目的を達成するために、ロボットにより
テーブル上に一枚ずつ被加工板を搬送して位置決めする
手段と、搬送されてきた前記被加工板を前記テーブル上
に吸着固定する吸着固定手段と、前記被加工板を加工す
るNCルータを設けたNCルータ加工装置において、前記テ
ーブルの側面のベットに設けられ、かつ、前記被加工板
を検出するセンサを設けた定規ストッパと、前記ロボッ
トの駆動時に作動するタイマを設けた制御装置とからな
り、前記ロボットにより前記テーブル上に搬送された被
加工板を前記テーブルの側部に設けた定規ストッパのい
ずれかのセンサで予め決められた時間内に検出できない
とき、前記被加工板を前記NCルータで加工することな
く、前記ロボットにより搬出するものである。[Means for Solving the Problem] In order to achieve the above object, the present invention provides a means for transporting and positioning the workpieces one by one on a table by a robot, and the transported workpieces. In an NC router processing apparatus provided with a suction fixing means for suction-fixing on the table and an NC router for processing the plate to be processed, a sensor provided on a bed on a side surface of the table and detecting the plate to be processed. Which comprises a ruler stopper provided with a timer and a control device provided with a timer that operates when the robot is driven. Any one of a ruler stopper provided with a plate to be processed conveyed on the table by the robot on the side of the table. When the sensor cannot detect it within a predetermined time, the plate is carried out by the robot without being processed by the NC router.
また、前記制御装置にさらに前記テーブルの吸着圧を検
出する吸着圧センサを設け、前記被加工板が前記定規ス
トッパのいずれかのセンサでも検出されて位置決めが確
認された後、前記タイマを作動して前記テーブルの前記
吸着固定手段の吸着圧センサで予め決められた時間内に
前記被加工板の吸着圧を確認できない時は、前記被加工
板を加工することなく、前記ロボットにより搬出するも
のである。Further, the control device is further provided with an adsorption pressure sensor for detecting the adsorption pressure of the table, and the timer is operated after the workpiece plate is detected by any of the ruler stopper sensors and the positioning is confirmed. When the suction pressure sensor of the suction fixing means of the table cannot confirm the suction pressure of the plate to be processed within a predetermined time, the robot is carried out without processing the plate to be processed. is there.
［作用］ 本発明によれば、供給コンベアの指定位置に送られた被
加工板をロボットによってNCルータのテーブルの所定位
置へ搬送して位置決めを行う際に、テーブルのベッドに
設けた３つの定規ストッパに被加工板を当接させ、３つ
の定規ストッパのセンサでその当接を検出して、被加工
板がテーブルの所定位置へ位置決めされたことを確認す
るが、被加工板が反ったり、曲がったり、また、平らな
被加工板でもロボットが吸着するときに被加工板の位置
がずれている場合には、３つの定規ストッパのセンサの
いずれかで検出できない場合がある。その場合に、NCル
ータ制御装置のタイマで予め決められた時間を設定し、
その時間内に３つの定規ストッパのセンサのいずれかで
検出されない場合は、ロボットはそのまま被加工板を搬
出位置へ送り出す。また、３つの定規ストッパのセンサ
で被加工板の当接は検出されても、テーブルの吸着固定
手段を動作した時、被加工板が部分的に反ったり曲がっ
たりしている場合は、その部分から空気が洩れ、吸着固
定手段で吸着圧が検出できないので、予NCルータ制御装
置で予め決められた時間を設定し、その時間内に吸着圧
が吸着センサで検出できないときも、被加工板を加工す
ることなく搬出する。[Operation] According to the present invention, when the plate to be processed sent to the designated position of the supply conveyor is conveyed to the predetermined position of the table of the NC router by the robot and positioned, three rulers provided on the bed of the table are used. The plate to be processed is brought into contact with the stopper, and the contact is detected by the sensors of the three ruler stoppers to confirm that the plate to be processed has been positioned at the predetermined position on the table. If the plate is bent or the position of the plate to be machined is displaced when the robot picks up even a plate to be machined, it may not be detected by one of the three ruler stopper sensors. In that case, set a predetermined time with the timer of the NC router control device,
If it is not detected by any of the three ruler stopper sensors within that time, the robot directly sends the work plate to the carry-out position. Even if the contact of the work plate is detected by the three ruler stopper sensors, if the work plate is partially warped or bent when the suction fixing means of the table is operated, that part is Since air leaks from the machine and the suction pressure cannot be detected by the suction fixing means, the pre-NC router controller sets a predetermined time, and even if the suction pressure cannot be detected by the suction sensor within that time, the plate to be machined Carry out without processing.
［実施例］ 第１図を参照すると、本発明の１実施例のNCルータ加工
装置では、供給コンベア１及び搬出コンベア２が並設さ
れ、また、これらの供給コンベア１と搬出コンベア２を
制御するコンベア制御装置３が装着されている。これら
の供給コンベア１及び搬出コンベア２の近傍にロボット
４が装着され、このロボット４は作動腕５の先端に吸着
部６が接続され、また、作動腕５が邪摩にならないロボ
ット４から離れた位置にロボット制御装置７が装着さ
れ、このロボット制御装置７に側部に主制御装置８が並
んで設置されている。さらに、ロボット４の近傍にNCル
ータ９のテーブル10が装着され、また、NCルータ９のヘ
ッド11に第１のNCルータ制御装置12及び第２のNCルータ
制御装置13が装着されて、さらに、NCルータ９のベッド
の部分に定規ストッパ14a、14b、14cが装着されてい
る。[Embodiment] Referring to FIG. 1, in an NC router processing apparatus according to an embodiment of the present invention, a supply conveyor 1 and a carry-out conveyor 2 are arranged side by side, and these supply conveyor 1 and carry-out conveyor 2 are controlled. The conveyor control device 3 is installed. A robot 4 is mounted in the vicinity of the supply conveyor 1 and the carry-out conveyor 2. The robot 4 has a suction arm 6 connected to the tip of an operating arm 5, and the operating arm 5 is separated from the robot 4 which does not interfere. The robot controller 7 is mounted at the position, and the main controller 8 is installed side by side on the robot controller 7. Further, the table 10 of the NC router 9 is mounted near the robot 4, and the first NC router control device 12 and the second NC router control device 13 are mounted on the head 11 of the NC router 9, and further, Ruler stoppers 14a, 14b and 14c are attached to the bed portion of the NC router 9.
また、第２図及び第３図を参照すると、定規ストッパ14
a、14b、14cはテーブル10の下部のベッドの部分に上下
シリンダ15が装着され、この上下シリンダ15の作動軸に
支持台16が固着され、この支持台16にシリンダ17が固着
されている。このシリンダ17の作動軸に検出部18が固着
され、この検出部18の当接面18′はテーブル８の側面と
一致され、この当接面18′に被加工板20用のセンサ191
及び捨板21を用いる場合は、捨板21用のセンサ192が装
着されている。このセンサ191、192は例えばリミットス
イッチ、電磁センサ、光センサ、近傍スイッチ等を使用
することができ、被加工板20及び捨板21がテーブル10の
上にセットされたとき、検出部18の当接面18′が被加工
板20または捨板21の側面と接触したことを検知する。な
お、捨板21はテーブル10上で被加工板20を傷付けないよ
うに予め装着され、この捨板21を使用しない場合は、被
覆板が予めテーブル10上に装着されている。Further, referring to FIGS. 2 and 3, the ruler stopper 14
In each of a, 14b, and 14c, an upper and lower cylinder 15 is attached to a lower bed portion of the table 10, a supporting base 16 is fixed to an operating shaft of the upper and lower cylinder 15, and a cylinder 17 is fixed to the supporting base 16. A detecting portion 18 is fixed to the operating shaft of the cylinder 17, and a contact surface 18 'of the detecting portion 18 is aligned with a side surface of the table 8. The contact surface 18' has a sensor 19 1 for the plate 20 to be processed.
When using the waste plate 21, the sensor 19 2 for the waste plate 21 is mounted. As the sensors 19 1 and 19 2, for example, limit switches, electromagnetic sensors, optical sensors, proximity switches, etc. can be used, and when the work plate 20 and the waste plate 21 are set on the table 10, the detection unit 18 It is detected that the contact surface 18 'of the contact surface 18' comes into contact with the side surface of the work plate 20 or the waste plate 21. It should be noted that the waste plate 21 is preliminarily mounted on the table 10 so as not to damage the plate 20 to be processed, and when the waste plate 21 is not used, the covering plate is preliminarily mounted on the table 10.
さらに、第４図を参照すると、第１図に示された主制御
装置８にコンベア制御装置３が接続され、このコンベア
制御装置３に供給コンベア１を駆動するモータ22及び搬
出コンベア２を駆動するモータ23が接続されている。さ
らに、主制御装置８にロボット制御装置７が接続され、
このロボット制御装置７にロボット４を回動する回動モ
ータ24、作動腕５を駆動するサーボモータ25及び吸着部
６で被加工板20を吸着する吸着ポンプ26が接続されてい
る。また、主制御装置８にNCルータ９の第１のNCルータ
制御装置12及び第２のNCルータ制御装置13が接続され、
また、第１のNCルータ制御装置12に定規ストッパ14a、1
4b、14cが接続され、これらの定規ストッパ14a、14b、1
4cのそれぞれセンサ19a、19b、19cの出力が第１のNCル
ータ制御装置12に入力されている。また、第２のNCルー
タ制御装置13には、テーブル10上に被加工板21を吸着す
る吸着ポンプ27、吸着圧を検出する吸着圧センサ28及び
NCルータ駆動装置29が接続されている。Further, referring to FIG. 4, the conveyor control device 3 is connected to the main control device 8 shown in FIG. 1, and the motor 22 for driving the supply conveyor 1 and the carry-out conveyor 2 are driven to this conveyor control device 3. The motor 23 is connected. Further, the robot controller 7 is connected to the main controller 8,
A rotation motor 24 for rotating the robot 4, a servomotor 25 for driving the operating arm 5, and a suction pump 26 for sucking the plate 20 by the suction unit 6 are connected to the robot control device 7. Further, the first NC router control device 12 and the second NC router control device 13 of the NC router 9 are connected to the main control device 8,
In addition, the ruler stoppers 14a, 1 are attached to the first NC router control device 12.
4b, 14c are connected, and these ruler stoppers 14a, 14b, 1
The outputs of the sensors 19a, 19b and 19c of 4c are input to the first NC router control device 12. Further, the second NC router control device 13 includes a suction pump 27 that sucks the plate 21 to be processed on the table 10, a suction pressure sensor 28 that detects the suction pressure, and
The NC router drive device 29 is connected.
次に、本実施例の動作を第５図のフローチャートにより
説明する。まず、電源がオンになってスタートすると、
NCルータ９を原点に復帰し、ロボット４が原点に復帰
し、さらに、集中制御装置８よりロボット制御装置７、
コンベア制御装置３、NCルータ制御装置12にスタート信
号とプログラム信号を送る等の初期設定が行われる。こ
こで、供給コンベア１の供給位置にパレットが置かれる
と、供給コンベア１のモータ22が駆動され、供給コンベ
ア１の供給位置から被加工板20が積まれたパレット（図
示せず）を供給コンベアの指定位置に移動する。この場
合、パレットが直接供給コンベア１の指定位置に置かれ
た場合は供給コンベア１のモータ22は駆動されない。次
に、ロボット制御装置７は回動モータ24を駆動してロボ
ット４を起動し、サーボモータ25で作動腕５を駆動し
（ステップ１）、吸着部６をパレット上の被加工板20の
上に移動し、吸着ポンプ26を駆動して、吸着部６で被加
工板20を吸着する吸着動作を行う（ステップ２）。その
時、第１のNCルータ制御装置12はNCルータ９を起動する
（ステップ３）。そして、作動腕５を駆動して、被加工
板20をNCルータ９のテーブル10の上に移動する（ステッ
プ４）。Next, the operation of this embodiment will be described with reference to the flowchart of FIG. First, when the power is turned on and started,
The NC router 9 is returned to the origin, the robot 4 is returned to the origin, and the robot controller 7 from the central controller 8
Initial settings such as sending a start signal and a program signal to the conveyor control device 3 and the NC router control device 12 are performed. Here, when the pallet is placed at the supply position of the supply conveyor 1, the motor 22 of the supply conveyor 1 is driven, and the pallet (not shown) on which the work plates 20 are stacked is supplied from the supply position of the supply conveyor 1 to the supply conveyor. Move to the specified position of. In this case, when the pallet is directly placed on the designated position of the supply conveyor 1, the motor 22 of the supply conveyor 1 is not driven. Next, the robot controller 7 drives the rotary motor 24 to start the robot 4, and the servomotor 25 drives the operating arm 5 (step 1) to move the suction portion 6 onto the work plate 20 on the pallet. Then, the suction pump 26 is driven to perform the suction operation of suctioning the plate 20 to be processed by the suction section 6 (step 2). At that time, the first NC router control device 12 activates the NC router 9 (step 3). Then, the working arm 5 is driven to move the plate 20 to be processed onto the table 10 of the NC router 9 (step 4).
ここで、第１のNCルータ制御装置12はシリンダ15、17を
駆動して定規ストッパ14a、14b、14cをテーブル10の側
面の指定位置に検出部18を配置する。ロボット４は作動
腕５の吸着部６で吸着している被加工板20を定規ストッ
パ14a、14b、14cの検出部18の当接面18′に当接するよ
うに移動する。この時、第１のNCルータ制御装置12はセ
ンサ19a、19b、19cの全てがオンになったかどうかを判
断し（ステップ５）、オンになった時、第２のNCルータ
制御装置13はテーブル10の吸着ポンプ27の駆動吸着動作
を行う（ステップ６）。ここで、テーブル10の吸着圧が
所定圧かどうかを吸着センサ28で検出し（ステップ
７）。吸着圧が所定値であれば、被加工板20はテーブル
10上に固定されたものと判断して、ロボット４は原点位
置へ戻る（ステップ８）。この後、定規ストッパ14a、1
4b、14cはシリンダ15、17の作動によって所定位置に戻
される。Here, the first NC router control device 12 drives the cylinders 15 and 17 to dispose the ruler stoppers 14a, 14b, and 14c at the designated position on the side surface of the table 10 at the detection unit 18. The robot 4 moves so that the workpiece plate 20 adsorbed by the adsorbing portion 6 of the operating arm 5 comes into contact with the abutting surface 18 'of the detecting portion 18 of the ruler stoppers 14a, 14b, 14c. At this time, the first NC router control device 12 judges whether or not all the sensors 19a, 19b, 19c are turned on (step 5), and when turned on, the second NC router control device 13 sets the table. The driving suction operation of the suction pump 27 of 10 is performed (step 6). Here, the suction sensor 28 detects whether the suction pressure of the table 10 is a predetermined pressure (step 7). If the suction pressure is a predetermined value, the work plate 20 will
It is determined that the robot 10 is fixed on the robot 10, and the robot 4 returns to the origin position (step 8). After this, the ruler stoppers 14a, 1
4b and 14c are returned to predetermined positions by the operation of cylinders 15 and 17.
次に、第１のNCルータ制御装置12はNCルータ制御装置29
の所定のプログラムによって駆動し、被加工板20加工す
る（ステップ９）。そして、加工が終了すると、被加工
板21の吸着動作を終了し（ステップ10）、ロボット４を
作動して被加工板21をテーブル10の上から吸着部６で吸
着し、搬出コンベア２上へ搬送する（ステップ11）。そ
して、ロボット４は原点位置へ戻る（ステップ12）。Next, the first NC router controller 12 is the NC router controller 29.
The plate 20 is machined by the predetermined program of (1) to machine the plate 20 (step 9). Then, when the processing is completed, the suction operation of the work plate 21 is finished (step 10), the robot 4 is operated, and the work plate 21 is sucked from the table 10 by the suction part 6 and onto the carry-out conveyor 2. Carry (step 11). Then, the robot 4 returns to the origin position (step 12).
このような加工では、被加工板20が平らで、供給コンベ
ア１の所定位置に正確に置かれている場合は、何ら問題
はないが、被加工板20が反ったり、曲がったり、また、
供給コンベア１の所定位置に置かれていない場合は、ロ
ボット４を作動して、テーブル10上へ被加工板20を移動
した時、ステップ５において、被加工板20が３つの定規
ストッパ14a、14b、14cに当接せず、検出部18のセンサ1
9a、19b、19cのいずれかで検出できない場合がある。こ
の時は、第１のNCルータ制御装置12のタイマをオンして
（ステップ13）、予め決められた時間を設定し、被加工
板20がその決められた時間内にロボット４の動きの中で
何らかの拍子にセンサ19a、19b、19cに当接する場合が
あるので、その時間内でセンサ19a、19b、19cのいずれ
にも被加工板20が当接するかどうかを判断しながらその
時間が経過されたかどうかが判断され（ステップ14）、
その時間内に被加工板20が19a、19b、19c当接しない場
合は、ステップ11へジャンプして、ロボット４を起動
し、被加工板20を搬出コンベア２に移動させる。In such processing, if the plate 20 to be processed is flat and is accurately placed at a predetermined position of the supply conveyor 1, there is no problem, but the plate 20 to be processed is warped, bent, or
If the plate 4 is not placed at the predetermined position on the supply conveyor 1 and the plate 4 is moved onto the table 10 by operating the robot 4, in step 5, the plate 20 has three ruler stoppers 14a and 14b. , 14c does not contact the sensor 1 of the detection unit 18
It may not be detected by any of 9a, 19b, and 19c. At this time, the timer of the first NC router control device 12 is turned on (step 13), a predetermined time is set, and the plate 20 to be processed is moved within the movement of the robot 4 within the predetermined time. Therefore, the sensor 19a, 19b, 19c may contact the sensor 19a, 19b, 19c at some time, so that the time elapses while determining whether the plate 20 to be processed contacts the sensor 19a, 19b, 19c. Is judged (step 14),
If the plate 20 to be processed does not come into contact with 19a, 19b, 19c within that time, the process jumps to step 11, the robot 4 is activated, and the plate 20 to be processed is moved to the carry-out conveyor 2.
また、ステップ５において、被加工板20が定規ストッパ
14a、14b、14cのセンサ19a、19b、19cのいずれにも当接
して、テーブル10の吸着ポンプ27を動作した時、ステッ
プ７において、吸着センサ28で被加工板20の吸着状態を
検出するが、この時、被加工板20が部分的に反ったり、
曲がったりしているものでは、部分的にエアーが洩れる
場合がある。このような時もに、何らかの拍子で被加工
板20がテーブル10に吸着される場合があるので、NCルー
タ制御装置12のタイマをオンして（ステップ15）、その
タイマがタイムアップしたかどうかを判断し（ステップ
16）、その時間内に被加工板20が吸着されていなけれ
ば、ステップ10にジャンプして、ただちにテーブル10の
吸着動作を終了し、ステップ11でロボット４を起動して
搬出コンベア２の所定位置へ搬出する。Further, in step 5, the plate to be processed 20 is a ruler stopper.
When the suction pump 27 of the table 10 is operated by contacting any of the sensors 19a, 19b, 19c of 14a, 14b, 14c, in step 7, the suction state of the work plate 20 is detected by the suction sensor 28. , At this time, the work plate 20 is partially warped,
If it is bent, air may partially leak. Even in such a case, the plate 20 to be processed may be adsorbed to the table 10 for some reason, so the timer of the NC router control device 12 is turned on (step 15) and whether or not the timer has timed out. Judge (step
16) If the plate 20 to be processed is not sucked within that time, the process jumps to step 10, the suction operation of the table 10 is immediately ended, and in step 11, the robot 4 is activated to move the robot 4 to a predetermined position. Carry out.
本実施例では、このように、搬送コンベア１に送られた
パレットから被加工板20をNCルータ９のテーブル10へ位
置決めする時、被加工板20が定規ストッパ14a、14b、14
cで予め決められた時間内に位置決めされない場合や、
定規ストッパ14a、14b、14cで位置決めされても、被加
工板20がテーブル上で予め決められた時間内に吸着固定
されない場合は、被加工板20を加工することなく、搬出
することにより、NCルータ加工装置が何ら作動せずに停
止した状態のままで時間を経過することを防ぐことがで
き、それによって、良い状態の被加工板20を連続的に無
人で加工を行わせることができる。In the present embodiment, when the plate 20 to be processed is positioned on the table 10 of the NC router 9 from the pallet sent to the conveyor 1 in this way, the plate 20 is ruled by the ruler stoppers 14a, 14b, 14.
If it is not positioned within a predetermined time with c,
If the work plate 20 is not fixed by suction on the table within a predetermined time even if it is positioned by the ruler stoppers 14a, 14b, 14c, the work plate 20 is taken out without being processed, It is possible to prevent the passage of time while the router processing device is stopped without any operation, and thereby it is possible to continuously and unattended the work plate 20 in a good condition.
なお、上記実施例では、NCルータ９を１台設けた例を示
しているが、２台以上設けてもよいことは言うまでもな
い。また、供給コンベア１及び搬出コンベア２の代りに
他の送り手段を使用することができ、また、供給コンベ
ア１及び搬出コンベア２を使用しないで、適当な台から
直接ロボット14で被加工板20をテーブル10上へ送ること
もできる。In the above embodiment, one NC router 9 is provided, but it goes without saying that two or more NC routers 9 may be provided. Further, other feeding means can be used in place of the supply conveyor 1 and the carry-out conveyor 2, and the work plate 20 can be directly moved from the appropriate base by the robot 14 without using the supply conveyor 1 and the carry-out conveyor 2. You can also send it on the table 10.
［発明の効果］ 本発明は、以上のように構成されているので、第１、第
２のNCルータ制御装置からの指令によって、送られてき
た被加工板をロボットでNCルータのテーブル上に位置決
めした時、被加工板が反ったり、曲がったりして位置決
めされない場合は被加工板を加工することなく搬出し、
さらに、被加工板がテーブル上に吸着固定されない場合
にも、加工することなく搬出することにより、良い状態
の被加工板のみが加工され、無人でもNCルータを停止す
ることなく、連続的に作動させることができるという利
点がある。[Effects of the Invention] Since the present invention is configured as described above, the plate to be processed sent by the robot is placed on the table of the NC router by a command from the first and second NC router control devices. When the plate to be processed is warped or bent when it is positioned and it is not positioned, it is taken out without processing the plate to be processed,
In addition, even if the work plate is not adsorbed and fixed on the table, it can be carried out without processing, and only the work plate in good condition will be processed. There is an advantage that it can be done.
第１図は本発明の１実施例のNCルータ加工装置の全体の
平面図、第２図は第１図の定規ストッパの概略構成図、
第３図は第２図の定規ストッパの一部の拡大構成図、第
４図は第１図のNCルータ加工装置を制御する制御装置の
ブロック図、第５図は第１図のNCルータ加工装置の動作
を説明するフローチャートである。 １……供給コンベア、２……搬出コンベア、３……コン
ベア制御装置、４……ロボット、５……作動腕、６……
吸着部、７……ロボット制御装置、８……主制御装置、
９……NCルータ、10……テーブル、11……ヘッド、12…
…第１のNCルータ制御装置、13……第２のNCルータ制御
装置、14……定規ストッパ、19a、19b、19c……セン
サ、20……被加工板。FIG. 1 is a plan view of the entire NC router processing apparatus according to one embodiment of the present invention, and FIG. 2 is a schematic configuration diagram of the ruler stopper of FIG.
FIG. 3 is an enlarged configuration diagram of a part of the ruler stopper of FIG. 2, FIG. 4 is a block diagram of a control device for controlling the NC router machining device of FIG. 1, and FIG. 5 is NC router machining of FIG. It is a flow chart explaining operation of a device. 1 ... supply conveyor, 2 ... unloading conveyor, 3 ... conveyor control device, 4 ... robot, 5 ... operating arm, 6 ...
Adsorption part, 7 ... Robot controller, 8 ... Main controller,
9 ... NC router, 10 ... table, 11 ... head, 12 ...
… 1st NC router controller, 13 …… 2nd NC router controller, 14 …… Ruler stopper, 19a, 19b, 19c… Sensor, 20 …… Plate to be processed.
Claims (2)
工板を搬送して位置決めする手段と、搬送されてきた前
記被加工板を前記テーブル上に吸着固定する吸着固定手
段と、前記被加工板を加工するNCルータを設けたNCルー
タ加工装置において、 前記テーブルの側部のベットに設けられ、かつ、前記被
加工板を検出するセンサを設けた定規ストッパと、前記
ロボットの駆動時に作動するタイマを設けた制御装置と
からなり、前記ロボットにより前記テーブル上に搬送さ
れた被加工板を前記テーブルの側部に設けた定規ストッ
パのいずれかのセンサで予め決められたタイマで設定し
た時間内に検出できないとき、前記被加工板を前記NCル
ータで加工することなく、前記ロボットにより搬出する
ことを特徴とするNCルータ加工装置。1. A means for transporting and positioning the workpieces one by one on a table by a robot, a suction fixing means for sucking and fixing the transported workpieces on the table, and the workpieces. In an NC router processing apparatus provided with an NC router for processing, a ruler stopper provided on a bed on the side of the table and provided with a sensor for detecting the plate to be processed, and a timer that operates when the robot is driven. A control device provided with the robot, and the plate to be processed conveyed on the table by the robot within a time set by a timer predetermined by one of the sensors of the ruler stopper provided on the side of the table. When it cannot be detected, the NC router processing apparatus is characterized in that the plate to be processed is carried out by the robot without being processed by the NC router.
圧を検出する吸着圧センサを設け、前記被加工板が前記
定規ストッパのいずれのセンサでも検出されて位置決め
が確認された後、前記タイマを作動して前記テーブルの
前記吸着固定手段の吸着圧センサで予め決められた時間
内に前記被加工板の吸着圧を確認できない時は、前記被
加工板を加工することなく、前記ロボットにより搬出す
ることを特徴とする請求項１記載のNCルータ加工装置。2. The control device is further provided with an adsorption pressure sensor for detecting the adsorption pressure of the table, and the timer is set after the workpiece plate is detected by any of the ruler stopper sensors and the positioning is confirmed. When the suction pressure of the work plate cannot be confirmed by the suction pressure sensor of the suction fixing means of the table within a predetermined time, it is carried out by the robot without processing the work plate. The NC router processing device according to claim 1, wherein
Priority Applications (7)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2337314A JPH07102528B2 (en) | 1990-11-30 | 1990-11-30 | NC router processing equipment |
| US07/787,680 US5333370A (en) | 1990-11-07 | 1991-11-04 | Automatic control system of a numerical control router |
| DE69130916T DE69130916T2 (en) | 1990-11-07 | 1991-11-07 | Automatic control system for a numerically controlled panel milling device |
| KR1019910019733A KR960006348B1 (en) | 1990-11-07 | 1991-11-07 | Automatic control system for a numerically controlled router |
| EP91310329A EP0485223B1 (en) | 1990-11-07 | 1991-11-07 | An automatic control system for a numerically controlled router |
| ES91310329T ES2131046T3 (en) | 1990-11-07 | 1991-11-07 | AUTOMATIC CONTROL SYSTEM FOR A NUMERICAL CONTROL ROUTER. |
| TW080108861A TW207970B (en) | 1990-11-07 | 1991-11-09 |
Applications Claiming Priority (1)
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|---|---|---|---|
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Publications (2)
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Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
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Families Citing this family (1)
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Family Cites Families (3)
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|---|---|---|---|---|
| JPS547992B2 (en) * | 1972-10-09 | 1979-04-11 | ||
| JPS6039499B2 (en) * | 1981-11-25 | 1985-09-06 | ナショナル住宅産業株式会社 | Loading and unloading device for processing equipment |
| JP2658303B2 (en) * | 1988-11-29 | 1997-09-30 | 凸版印刷株式会社 | Automatic machining method for intermittently supplied workpieces |
-
1990
- 1990-11-30 JP JP2337314A patent/JPH07102528B2/en not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH04201401A (en) | 1992-07-22 |
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