JPH0710435B2 - 溶接装置 - Google Patents
溶接装置Info
- Publication number
- JPH0710435B2 JPH0710435B2 JP59100166A JP10016684A JPH0710435B2 JP H0710435 B2 JPH0710435 B2 JP H0710435B2 JP 59100166 A JP59100166 A JP 59100166A JP 10016684 A JP10016684 A JP 10016684A JP H0710435 B2 JPH0710435 B2 JP H0710435B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- welding
- arm
- orthogonal
- welding torch
- drive mechanism
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
- B23K9/00—Arc welding or cutting
- B23K9/24—Features related to electrodes
- B23K9/28—Supporting devices for electrodes
- B23K9/287—Supporting devices for electrode holders
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Plasma & Fusion (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Butt Welding And Welding Of Specific Article (AREA)
- Numerical Control (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 〔発明の利用分野〕 本発明は溶接装置に係り、特に溶接構造物を製造する際
に必要となる位置計測，ケガキ作業，溶接作業を自動化
するに好適な溶接装置に関するものである。
に必要となる位置計測，ケガキ作業，溶接作業を自動化
するに好適な溶接装置に関するものである。
従来のこの種の溶接装置は、第５図に示すように、ロボ
ツト本体１と、このロボツト本体１の上部に設けられた
ロボツトアーム２と、これらの動きを制御する制御装置
３と、溶接を行なうための溶接電源４と、溶接を行なう
ための溶接トーチ５と、溶接ワイヤを送給する送給装置
６と、健全な溶接部を得るためのシールドガスを供給す
るガスボンベ７と、溶接線に対して溶接トーチ５を最適
に動作させるためのテイーチングボツクス８とを含んで
構成されている。
ツト本体１と、このロボツト本体１の上部に設けられた
ロボツトアーム２と、これらの動きを制御する制御装置
３と、溶接を行なうための溶接電源４と、溶接を行なう
ための溶接トーチ５と、溶接ワイヤを送給する送給装置
６と、健全な溶接部を得るためのシールドガスを供給す
るガスボンベ７と、溶接線に対して溶接トーチ５を最適
に動作させるためのテイーチングボツクス８とを含んで
構成されている。
このように構成された従来の溶接装置の動作を第６図及
び第７図を参照して説明する。
び第７図を参照して説明する。
第６図は上記装置の作業範囲を示す平面図であり、第７
図は溶接装置の動作範囲を示す側面図である。
図は溶接装置の動作範囲を示す側面図である。
上述のことから理解できるように、従来の溶接装置は、
ロボツト本体１にアーム２を接続し、アーム２の先端に
溶接トーチ５を取り付けている構造であることから、動
作範囲９はロボット本体１の周囲に限定されてしまう。
このことから大型の溶接構造物へ、この従来の溶接装置
を適用するうえには作業が困難であり、かつ溶接装置５
を挿入することができないような狭い個所での作業は不
可能であつた。
ロボツト本体１にアーム２を接続し、アーム２の先端に
溶接トーチ５を取り付けている構造であることから、動
作範囲９はロボット本体１の周囲に限定されてしまう。
このことから大型の溶接構造物へ、この従来の溶接装置
を適用するうえには作業が困難であり、かつ溶接装置５
を挿入することができないような狭い個所での作業は不
可能であつた。
第８図は、従来の溶接装置の動作手順を説明するために
示す説明図である。
示す説明図である。
第８図において、ステツプS100で、まず動作範囲を確認
する。次いで、ステツプS101において溶接線を教示す
る。さらに、ステツプS102において溶接条件を選定し、
ステツプS103において溶接を行なう。そして、溶接は終
了する。このように、溶接は、各溶接線ごとにそれぞれ
動作を教示する必要があつた。従つて、複数の溶接線を
有する構造物においては、溶接線の教示に多大な時間を
要することとなつた。
する。次いで、ステツプS101において溶接線を教示す
る。さらに、ステツプS102において溶接条件を選定し、
ステツプS103において溶接を行なう。そして、溶接は終
了する。このように、溶接は、各溶接線ごとにそれぞれ
動作を教示する必要があつた。従つて、複数の溶接線を
有する構造物においては、溶接線の教示に多大な時間を
要することとなつた。
第９図及び第10図は多層盛り溶接の場合の溶接モデルを
示す斜視図及び側面図である。
示す斜視図及び側面図である。
これらの図において、溶接装置は、溶接線10に対して溶
接教示ポイント11にて溶接を行なうが、多層溶接時に溶
接変形ｈが生じるため、教示ポイント11では健全な溶接
が不可能となり、再度、教示ポイントを修正する必要が
生じる。このため、連続溶接ができなかつた。
接教示ポイント11にて溶接を行なうが、多層溶接時に溶
接変形ｈが生じるため、教示ポイント11では健全な溶接
が不可能となり、再度、教示ポイントを修正する必要が
生じる。このため、連続溶接ができなかつた。
また、従来の溶接装置は、第５図からも理解できるよう
に、計測，溶接，ケガキ作業等の複合作業等を行なわせ
る場合に、その都度、ロボツトアーム２の先端を交換
し、または、単一の作業をできるロボツトを複数台用意
する必要があつた。
に、計測，溶接，ケガキ作業等の複合作業等を行なわせ
る場合に、その都度、ロボツトアーム２の先端を交換
し、または、単一の作業をできるロボツトを複数台用意
する必要があつた。
本発明は上述した点に鑑みてなされなものであり、その
目的は、多種類の作業を一台で可能とし、かつ、組立て
時の指定寸法に対する修正等を重複教示すること無しに
溶接できるようにした多機能の溶接装置を提供すること
にある。
目的は、多種類の作業を一台で可能とし、かつ、組立て
時の指定寸法に対する修正等を重複教示すること無しに
溶接できるようにした多機能の溶接装置を提供すること
にある。
上記目的を達成するため、本発明の溶接装置は、溶接ト
ーチとこの溶接トーチに直交して位置検出センサー兼ケ
ガキ手段とを設けた作業ヘッドと、この作業ヘッドを極
座標動作させる関節機構と、この関節機構が先端に取り
付けられたアームと、このアームを直交３軸方向に移動
させる直交駆動機構と、関節機構および直交駆動機構を
駆動制御すると共に溶接トーチを用いて行う溶接の条件
を制御する制御部と、レイアウトデータを基に、所定位
置に配置された溶接構造物の主部材上にこの主部材に溶
接される部品の位置を位置検出センター兼ケガキ手段に
より描かせ、描かれた位置に配置された部品と主部材と
の溶接線を位置検出センサー兼ケガキ手段により検出
し、検出した溶接線の位置および溶接順序を、制御部に
転送する自動プログラミングシステムとを備えてなるも
のである。
ーチとこの溶接トーチに直交して位置検出センサー兼ケ
ガキ手段とを設けた作業ヘッドと、この作業ヘッドを極
座標動作させる関節機構と、この関節機構が先端に取り
付けられたアームと、このアームを直交３軸方向に移動
させる直交駆動機構と、関節機構および直交駆動機構を
駆動制御すると共に溶接トーチを用いて行う溶接の条件
を制御する制御部と、レイアウトデータを基に、所定位
置に配置された溶接構造物の主部材上にこの主部材に溶
接される部品の位置を位置検出センター兼ケガキ手段に
より描かせ、描かれた位置に配置された部品と主部材と
の溶接線を位置検出センサー兼ケガキ手段により検出
し、検出した溶接線の位置および溶接順序を、制御部に
転送する自動プログラミングシステムとを備えてなるも
のである。
以下、本発明の一実施例を図面に基づいて説明する。
第１図は、本発明に係る溶接装置の実施例を示す斜視図
である。第１図において、溶接装置は、少なくとも溶接
手段（溶接トーチ５）が設けられた作業ヘツド15を極座
標動作させる関節駆動機構20と、この関節駆動機構20が
固定されたアーム300を直交動作させる直交駆動機構30
と、これら機構20,30と、該駆動部40を予め定めた手順
に従つて駆動制動すると共に上記溶接手段５を溶接制御
できる制御部50とを備えて構成されている。
である。第１図において、溶接装置は、少なくとも溶接
手段（溶接トーチ５）が設けられた作業ヘツド15を極座
標動作させる関節駆動機構20と、この関節駆動機構20が
固定されたアーム300を直交動作させる直交駆動機構30
と、これら機構20,30と、該駆動部40を予め定めた手順
に従つて駆動制動すると共に上記溶接手段５を溶接制御
できる制御部50とを備えて構成されている。
上述の溶接装置の詳細構成についてさらに説明する。
関節駆動機構20は、次のように構成されている。
アーム300には、第２図に示すように、主軸200が矢符Ｃ
の如く、回動可能に軸支されている。この主軸200に
は、略コ字状をした端部201が設けられており、この端
部201には作業ヘツド15がピン202により矢符Ａのごとく
回動可能に取付けられている。この作業ヘツド15には、
位置決めセンサー兼ケガキ手段151が取付けられると共
に溶接トーチ５が取付けられている。溶接トーチ５はウ
イービング装置152によつて矢符Ｗのように揺動するよ
うになつている。上記アーム300の上端にはモータ203,2
04,205が取付けられており、回転軸200をモータ203によ
つて図示矢符Ｃのごとく回動し、モータ204によつて図
示矢符Ａのごとく作業ヘツド15を回動可能とし、モータ
205により図示矢符Ｕのごとく溶接トーチ５を回動可能
とされている。
の如く、回動可能に軸支されている。この主軸200に
は、略コ字状をした端部201が設けられており、この端
部201には作業ヘツド15がピン202により矢符Ａのごとく
回動可能に取付けられている。この作業ヘツド15には、
位置決めセンサー兼ケガキ手段151が取付けられると共
に溶接トーチ５が取付けられている。溶接トーチ５はウ
イービング装置152によつて矢符Ｗのように揺動するよ
うになつている。上記アーム300の上端にはモータ203,2
04,205が取付けられており、回転軸200をモータ203によ
つて図示矢符Ｃのごとく回動し、モータ204によつて図
示矢符Ａのごとく作業ヘツド15を回動可能とし、モータ
205により図示矢符Ｕのごとく溶接トーチ５を回動可能
とされている。
直交駆動機構30は、次のように構成されている。アーム
300を図示上下方向に駆動するモータ301は、テーブル30
2に取付けられている。アーム300は、モータ301によつ
てテーブル302の図示上下方向に移動可能とされてい
る。テーブル302にはモータ305′が固定されており、こ
のモータ305′でアーム300を矢符Ｂ方向に傾斜できるよ
うになつている。303はラツクであり、ラツク303はアー
ム300に固定されている。テーブル302はテーブル304上
方図示矢符Ｙ方向に移動可能とされている。このテーブ
ル302はこのテーブル302に設けたモータ305によつて図
示矢符Ｙ方向に移動可能とされている。テーブル304の
上にはラツク306が設けられている。従つて、テーブル3
02は、このラツク306上を図示矢符Ｙ方向に移動するも
のである。テーブル304は、支柱307及びこの支柱307の
上に設けた横棧308の上に設けたラツク309の上を図示Ｘ
方向に移動可能になつている。即ち、テーブル304は、
モータ301によつて図示矢符Ｘ方向に移動可能とされて
いる。尚、符号６は送給装置、７はガスボンベである。
300を図示上下方向に駆動するモータ301は、テーブル30
2に取付けられている。アーム300は、モータ301によつ
てテーブル302の図示上下方向に移動可能とされてい
る。テーブル302にはモータ305′が固定されており、こ
のモータ305′でアーム300を矢符Ｂ方向に傾斜できるよ
うになつている。303はラツクであり、ラツク303はアー
ム300に固定されている。テーブル302はテーブル304上
方図示矢符Ｙ方向に移動可能とされている。このテーブ
ル302はこのテーブル302に設けたモータ305によつて図
示矢符Ｙ方向に移動可能とされている。テーブル304の
上にはラツク306が設けられている。従つて、テーブル3
02は、このラツク306上を図示矢符Ｙ方向に移動するも
のである。テーブル304は、支柱307及びこの支柱307の
上に設けた横棧308の上に設けたラツク309の上を図示Ｘ
方向に移動可能になつている。即ち、テーブル304は、
モータ301によつて図示矢符Ｘ方向に移動可能とされて
いる。尚、符号６は送給装置、７はガスボンベである。
制御部50は次のように構成されている。即ち、制御部50
は、コントロールボツクス500と、関節駆動機構20およ
び直交駆動機構30の動作を制御する制御システム501
と、自動プログラミングシステム502と、溶接制御機503
と、溶接電源504とを含んで構成されている。
は、コントロールボツクス500と、関節駆動機構20およ
び直交駆動機構30の動作を制御する制御システム501
と、自動プログラミングシステム502と、溶接制御機503
と、溶接電源504とを含んで構成されている。
第３図は本実施例の動作範囲を示す斜視図である。第３
図からも理解できるように、本実施例によれば、動作範
囲９は図示のごとくなり、装置の略全域に渡つて溶接作
業ができるものである。
図からも理解できるように、本実施例によれば、動作範
囲９は図示のごとくなり、装置の略全域に渡つて溶接作
業ができるものである。
それでは、第４図に示す説明図を基に以下に動作を説明
する。大型溶接構造物の組立てにあたつて、定められた
位置に部品をまず設定する。次に、キーボード505及び
自動プラグラミングモニター506を用いて外部メモリー5
07に予めデータをインプツトし、部品レイアウトデー
タ、軸移動編集プログラム及び位置決めヘツド制御プロ
グラム等を用いて位置決め専用制御プログラムを、自動
プログラミングシステム502により作成し、上記基本プ
ログラムを回転Ａを通して制御システム501に転送す
る。もちろん、実機運転上プログラムの修正がある場合
は、デイスプレイ508及びキーボード509を操作し、これ
を再編集することができる。
する。大型溶接構造物の組立てにあたつて、定められた
位置に部品をまず設定する。次に、キーボード505及び
自動プラグラミングモニター506を用いて外部メモリー5
07に予めデータをインプツトし、部品レイアウトデー
タ、軸移動編集プログラム及び位置決めヘツド制御プロ
グラム等を用いて位置決め専用制御プログラムを、自動
プログラミングシステム502により作成し、上記基本プ
ログラムを回転Ａを通して制御システム501に転送す
る。もちろん、実機運転上プログラムの修正がある場合
は、デイスプレイ508及びキーボード509を操作し、これ
を再編集することができる。
次に、コントロールボツクス500により動作に必要なデ
ータを各軸の位置決めサーボ機構320に転送し、各軸の
モータが動作し、作業ヘツド15が動きこれによりケガキ
作業を行なう。ケガキ線に基づき各部品を設定する。部
品設定が終了したる後、溶接を開始するが、その場合、
溶接順序及び溶接線を検出するため、キーボード505に
より部品レイアウトデータと前述の説明した所で作成し
た位置決め専用プログラムによりプログラミングモニタ
ー506に溶接個所のレイアウト図を写し出す。部品が接
する位置を部品接触アドレス計算により、溶接線の位置
を算出する。このような動作を各部品ごとに繰返し行な
うことにより溶接順序が決定される。この経路プログラ
ムを制御システム501に回線Ａを介して転送する。この
場合において、溶接の中断や、溶接トーチの移動量等の
作業時の細かい指示は、キーボード505及び509を介して
入力できる。上述の動作が完了したる後、作成されたプ
ログラムに従つて溶接トーチ５を移動させるものであ
る。その後、位置ズレ量を計算し、修正した溶接線の位
置検出が可能となる。このことから、第９図及び第10図
に示した位置ズレを、自動的に修正することができ、多
層溶接中であつても予めプログラムしておくことによ
り、常に適切な位置での溶接トーチ５の修正が可能とな
る。
ータを各軸の位置決めサーボ機構320に転送し、各軸の
モータが動作し、作業ヘツド15が動きこれによりケガキ
作業を行なう。ケガキ線に基づき各部品を設定する。部
品設定が終了したる後、溶接を開始するが、その場合、
溶接順序及び溶接線を検出するため、キーボード505に
より部品レイアウトデータと前述の説明した所で作成し
た位置決め専用プログラムによりプログラミングモニタ
ー506に溶接個所のレイアウト図を写し出す。部品が接
する位置を部品接触アドレス計算により、溶接線の位置
を算出する。このような動作を各部品ごとに繰返し行な
うことにより溶接順序が決定される。この経路プログラ
ムを制御システム501に回線Ａを介して転送する。この
場合において、溶接の中断や、溶接トーチの移動量等の
作業時の細かい指示は、キーボード505及び509を介して
入力できる。上述の動作が完了したる後、作成されたプ
ログラムに従つて溶接トーチ５を移動させるものであ
る。その後、位置ズレ量を計算し、修正した溶接線の位
置検出が可能となる。このことから、第９図及び第10図
に示した位置ズレを、自動的に修正することができ、多
層溶接中であつても予めプログラムしておくことによ
り、常に適切な位置での溶接トーチ５の修正が可能とな
る。
次に、溶接条件の決定にあたつては、予め適用溶接個所
の溶接条件データを溶接制御機503に入力しておき、そ
の入力されたデータ及び溶接トーチ５の経路プログラム
により自動プログラミングシステム302で溶接条件を決
定する。このプログラムを動作制御システム501に転送
し、自動溶接を行なうものである。尚、位置決めセンサ
ー151と溶接トーチ５との切換は、予め自動プログラミ
ングシステム302に対し、キーボード505で入力すること
により切換えることは容易である。
の溶接条件データを溶接制御機503に入力しておき、そ
の入力されたデータ及び溶接トーチ５の経路プログラム
により自動プログラミングシステム302で溶接条件を決
定する。このプログラムを動作制御システム501に転送
し、自動溶接を行なうものである。尚、位置決めセンサ
ー151と溶接トーチ５との切換は、予め自動プログラミ
ングシステム302に対し、キーボード505で入力すること
により切換えることは容易である。
溶接完了後、大型溶接構造物の寸法精度を確認し製品の
信頼性をチエツクする必要がある。この場合は、各溶接
線の溶接トーチ５の最終移動軌跡データと、部品レイア
ウトデータとを自動プログラミングモニター506に出力
する。その後、各寸法測定点をキーボード505より入力
し、計測センサ151の経路を決定してやる。その後に、
製品に対する寸法公差をキーボード505より同時に入力
する。しかして、このプログラムを回線Ａを介して制御
システム501に転送し、しかる後に各制御軸により、計
測センサ151によつて計測し、その計測されたデータを
自動プログラミングシステム502に入力し、必要公差と
比較計算をする。その計算後、モニター506に出力し、
合否判定を行なつた後、ハードコピー510によつてそれ
らの記録を取ることができる。
信頼性をチエツクする必要がある。この場合は、各溶接
線の溶接トーチ５の最終移動軌跡データと、部品レイア
ウトデータとを自動プログラミングモニター506に出力
する。その後、各寸法測定点をキーボード505より入力
し、計測センサ151の経路を決定してやる。その後に、
製品に対する寸法公差をキーボード505より同時に入力
する。しかして、このプログラムを回線Ａを介して制御
システム501に転送し、しかる後に各制御軸により、計
測センサ151によつて計測し、その計測されたデータを
自動プログラミングシステム502に入力し、必要公差と
比較計算をする。その計算後、モニター506に出力し、
合否判定を行なつた後、ハードコピー510によつてそれ
らの記録を取ることができる。
このことから本実施例は１つの作業ヘツドに複数個の作
業手段を搭載でき、さらにこれらの作業手段の交換や動
作順序を自動的に教示でき、しかも作業中において動作
補正も行なえることから、１台の溶接装置で多種の作業
が可能となる。従つて作業能率が大巾に向上することに
なる。
業手段を搭載でき、さらにこれらの作業手段の交換や動
作順序を自動的に教示でき、しかも作業中において動作
補正も行なえることから、１台の溶接装置で多種の作業
が可能となる。従つて作業能率が大巾に向上することに
なる。
以上述べたように本発明によれば、作業手段の交換が不
要となり、かつ作業範囲が拡大し、しかも作業能率も大
巾に向上するという効果がある。
要となり、かつ作業範囲が拡大し、しかも作業能率も大
巾に向上するという効果がある。
第１図は本発明に係る溶接装置の実施例を示す斜視図、
第２図は関節機構部の詳細を拡大して示す斜視図、第３
図は本実施例の動作範囲を説明するために示す説明図、
第４図は本発明の動作を説明するために示す説明図、第
５図は従来の溶接装置を示す構成図、第６図及び第７図
は従来の溶接装置の動作範囲を示す平面図及び側面図、
第８図は従来の溶接装置の動作を説明するために示すフ
ローチャート、第９図は溶接時の変形発生の概要を説明
するために示す斜視図、第10図は溶接時の変形発生の概
略を示す側面図である。 15……作業ヘツド、20……関節駆動機構、30……直交駆
動機構、50……制御部。
第２図は関節機構部の詳細を拡大して示す斜視図、第３
図は本実施例の動作範囲を説明するために示す説明図、
第４図は本発明の動作を説明するために示す説明図、第
５図は従来の溶接装置を示す構成図、第６図及び第７図
は従来の溶接装置の動作範囲を示す平面図及び側面図、
第８図は従来の溶接装置の動作を説明するために示すフ
ローチャート、第９図は溶接時の変形発生の概要を説明
するために示す斜視図、第10図は溶接時の変形発生の概
略を示す側面図である。 15……作業ヘツド、20……関節駆動機構、30……直交駆
動機構、50……制御部。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 喜多 久直 茨城県日立市幸町３丁目１番１号 株式会 社日立製作所日立工場内 (72)発明者 門脇 弘訓 茨城県日立市幸町３丁目１番１号 株式会 社日立製作所日立工場内 (72)発明者 根津 利雄 茨城県日立市幸町３丁目１番１号 株式会 社日立製作所日立工場内 (72)発明者 鷺 重清 茨城県日立市幸町３丁目１番１号 株式会 社日立製作所日立工場内 (56)参考文献 特開 昭51−53365（ＪＰ，Ａ)
Claims (1)
- 【請求項１】溶接トーチとこの溶接トーチに直交して位
置検出センサー兼ケガキ手段とが設けられた作業ヘッド
を極座標動作させる関節機構と、この関節機構が先端に
取り付けられたアームと、このアームを直交３軸方向に
移動させる直交駆動機構と、関節機構および直交駆動機
構を駆動制御すると共に溶接トーチを用いて行う溶接の
条件を制御する制御部と、溶接構造物のレイアウトデー
タを基に、所定位置に配置された溶接構造物の主部材上
にこの主部材に溶接される部品の位置を位置検出センタ
ー兼ケガキ手段により描かせ、描かれた位置に配置され
た部品と主部材との溶接線を位置検出センサー兼ケガキ
手段により検出し、該検出した溶接線の位置および溶接
順序を前記制御部に転送する自動プログラミングシステ
ムとを備えてなることを特徴とする溶接装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59100166A JPH0710435B2 (ja) | 1984-05-18 | 1984-05-18 | 溶接装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59100166A JPH0710435B2 (ja) | 1984-05-18 | 1984-05-18 | 溶接装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60244477A JPS60244477A (ja) | 1985-12-04 |
| JPH0710435B2 true JPH0710435B2 (ja) | 1995-02-08 |
Family
ID=14266728
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP59100166A Expired - Lifetime JPH0710435B2 (ja) | 1984-05-18 | 1984-05-18 | 溶接装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0710435B2 (ja) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP4773046B2 (ja) * | 2003-06-18 | 2011-09-14 | 本田技研工業株式会社 | 溶接システム |
| WO2004112985A1 (ja) | 2003-06-17 | 2004-12-29 | Honda Motor Co., Ltd. | ホイールリム、ホイール及びその製造方法 |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5153365A (ja) * | 1974-11-05 | 1976-05-11 | Hitachi Ltd | Robotsuto |
-
1984
- 1984-05-18 JP JP59100166A patent/JPH0710435B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS60244477A (ja) | 1985-12-04 |
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