JPH068184A - ロボットアーム - Google Patents
ロボットアームInfo
- Publication number
- JPH068184A JPH068184A JP16969192A JP16969192A JPH068184A JP H068184 A JPH068184 A JP H068184A JP 16969192 A JP16969192 A JP 16969192A JP 16969192 A JP16969192 A JP 16969192A JP H068184 A JPH068184 A JP H068184A
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- Japan
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- slide arm
- wire
- work
- arm
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- 238000004804 winding Methods 0.000 abstract 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 description 1
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- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 ワークの受取位置や受渡位置の調整が容易に
でき、もって、ワークの移送精度を向上させることがで
きるロボットアームを提供することを目的とする。 【構成】 ワークを直線的に移送するロボットアームに
おいて、固定ベースと、この固定ベースに対して進退変
位しかつ進退方向にほぼ平行に配置された複数段のスラ
イドアームと、最下段のスライドアームを前記固定ベー
スに対して進退変位させる駆動機構とを備え、前記スラ
イドアームには少なくとも２個のプーリが進退方向に沿
って取り付けられており、前記各プーリにはワイヤが巻
回されて架け渡されたのち相互に交差してその端部を前
記固定ベースに固定して取り付けられており、前記ワイ
ヤにはその上の段のスライドアームが連結されているこ
とを特徴とする。
でき、もって、ワークの移送精度を向上させることがで
きるロボットアームを提供することを目的とする。 【構成】 ワークを直線的に移送するロボットアームに
おいて、固定ベースと、この固定ベースに対して進退変
位しかつ進退方向にほぼ平行に配置された複数段のスラ
イドアームと、最下段のスライドアームを前記固定ベー
スに対して進退変位させる駆動機構とを備え、前記スラ
イドアームには少なくとも２個のプーリが進退方向に沿
って取り付けられており、前記各プーリにはワイヤが巻
回されて架け渡されたのち相互に交差してその端部を前
記固定ベースに固定して取り付けられており、前記ワイ
ヤにはその上の段のスライドアームが連結されているこ
とを特徴とする。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、ワークを直線的に移送
するロボットアームに関する。
するロボットアームに関する。
【０００２】
【従来の技術】従来のロボットアームとしては軸に対し
て揺動自在に取り付け、アクチュエータによりロボット
アームを軸を中心として揺動させてロボットアームに保
持したワークを所定の位置に移送するようにしたものが
ある。
て揺動自在に取り付け、アクチュエータによりロボット
アームを軸を中心として揺動させてロボットアームに保
持したワークを所定の位置に移送するようにしたものが
ある。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、従来の
ロボットアームは、軸を中心として揺動させてワークを
所定の位置に移送するようにしているので、ワークの受
取位置や受渡位置の調整が難しいといった問題がある。
ロボットアームは、軸を中心として揺動させてワークを
所定の位置に移送するようにしているので、ワークの受
取位置や受渡位置の調整が難しいといった問題がある。
【０００４】本発明は、上記事情に鑑みてなされたもの
で、ワークの受取位置や受渡位置の調整が容易にでき、
もって、ワークの移送精度を向上させることができるロ
ボットアームを提供することを目的とする。
で、ワークの受取位置や受渡位置の調整が容易にでき、
もって、ワークの移送精度を向上させることができるロ
ボットアームを提供することを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】本発明のロボットアーム
は、ワークを直線的に移送するロボットアームにおい
て、固定ベースと、この固定ベースに対して進退変位し
かつ進退方向にほぼ平行に配置された複数段のスライド
アームと、最下段のスライドアームを前記固定ベースに
対して進退変位させる駆動機構とを備え、前記スライド
アームには少なくとも２個のプーリが進退方向に沿って
取り付けられており、前記各プーリにはワイヤが巻回さ
れて架け渡されたのち相互に交差してその端部を前記固
定ベースに固定して取り付けられており、前記ワイヤに
はその上の段のスライドアームが連結されていることを
特徴とする。
は、ワークを直線的に移送するロボットアームにおい
て、固定ベースと、この固定ベースに対して進退変位し
かつ進退方向にほぼ平行に配置された複数段のスライド
アームと、最下段のスライドアームを前記固定ベースに
対して進退変位させる駆動機構とを備え、前記スライド
アームには少なくとも２個のプーリが進退方向に沿って
取り付けられており、前記各プーリにはワイヤが巻回さ
れて架け渡されたのち相互に交差してその端部を前記固
定ベースに固定して取り付けられており、前記ワイヤに
はその上の段のスライドアームが連結されていることを
特徴とする。
【０００６】
【作用】本発明のロボットアームによれば、駆動機構に
よりスライドアームを固定ベースに対して進退変位させ
ると、スライドアームのプーリが、ワイヤに対して相対
変位しながら進退方向に移動すると同時に、前記ワイヤ
を繰り出す。このワイヤの繰り出しに伴って、ワイヤに
連結されたスライドアームが固定ベースに対して進退変
位する。
よりスライドアームを固定ベースに対して進退変位させ
ると、スライドアームのプーリが、ワイヤに対して相対
変位しながら進退方向に移動すると同時に、前記ワイヤ
を繰り出す。このワイヤの繰り出しに伴って、ワイヤに
連結されたスライドアームが固定ベースに対して進退変
位する。
【０００７】
【実施例】以下に図面を参照して、本発明の実施例のロ
ボットアームについて説明する。なお、図１は本発明の
原理図であり、図２〜図４は本発明の実施例である。
ボットアームについて説明する。なお、図１は本発明の
原理図であり、図２〜図４は本発明の実施例である。
【０００８】図１に基づいて、本発明の原理について説
明する。１は、固定ベース、２，３，４はスライドアー
ム、５はスライドアーム２に取り付けられたプーリ、６
はスライドアーム３に取り付けられたプーリ、７はプー
リ５に巻回されたワイヤ、８はプーリ６に巻回されたワ
イヤ、９は前記スライドアーム２を進退駆動するピニオ
ンギヤ、１０は前記スライドアーム３とワイヤ７とを連
結する連結部、１１は前記スライドアーム４とワイヤ８
とを連結する連結部である。
明する。１は、固定ベース、２，３，４はスライドアー
ム、５はスライドアーム２に取り付けられたプーリ、６
はスライドアーム３に取り付けられたプーリ、７はプー
リ５に巻回されたワイヤ、８はプーリ６に巻回されたワ
イヤ、９は前記スライドアーム２を進退駆動するピニオ
ンギヤ、１０は前記スライドアーム３とワイヤ７とを連
結する連結部、１１は前記スライドアーム４とワイヤ８
とを連結する連結部である。
【０００９】前記ピニオンギヤ９により、前記スライド
アーム２を図中の２点鎖線の位置から図中右側に移動さ
せると、前記ワイヤ７はプーリ５により繰り出される。
この結果、ワイヤ７に連結部１０を介して連結されたス
ライドアーム３が、図中２点鎖線で示す位置から図中右
側に移動する。同時に、このスライドアーム３が移動す
ると、前記ワイヤ８はプーリ６により繰り出される。こ
の結果、ワイヤ８に連結部１１を介して連結されたスラ
イドアーム４が図中２点鎖線で示す位置から図中右側に
移動する。したがって、スライドアーム４上に載置され
たワークＷが図中右側に移送される。
アーム２を図中の２点鎖線の位置から図中右側に移動さ
せると、前記ワイヤ７はプーリ５により繰り出される。
この結果、ワイヤ７に連結部１０を介して連結されたス
ライドアーム３が、図中２点鎖線で示す位置から図中右
側に移動する。同時に、このスライドアーム３が移動す
ると、前記ワイヤ８はプーリ６により繰り出される。こ
の結果、ワイヤ８に連結部１１を介して連結されたスラ
イドアーム４が図中２点鎖線で示す位置から図中右側に
移動する。したがって、スライドアーム４上に載置され
たワークＷが図中右側に移送される。
【００１０】図２〜図４に基づいて、本発明の一実施例
について説明する。
について説明する。
【００１１】図１に示すように、基台２０の下部にはモ
ータ２１が固定されており、このモータ２１の回転軸２
１ａには回転台２２が取り付けられている。この回転台
２２には突片２３が設けられており、この突片２３をフ
ォトセンサ２４に検出することにより回転台２２の回転
角度を検出するようにしている。前記回転台２２上には
モータ２５が取り付けられている。このモータ２５の回
転軸２５ａには、駆動軸２８が取り付けられている。こ
の駆動軸２８には、突片２６が設けられており、この突
片２６をフォトセンサ２７により検出することにより前
記駆動軸２８の回転角度を検出するようにしている。前
記モータ２５には支持部材２９が取り付けられており、
この支持部材２９は軸受３０を介して前記基台２０に回
転自在に支持されている。
ータ２１が固定されており、このモータ２１の回転軸２
１ａには回転台２２が取り付けられている。この回転台
２２には突片２３が設けられており、この突片２３をフ
ォトセンサ２４に検出することにより回転台２２の回転
角度を検出するようにしている。前記回転台２２上には
モータ２５が取り付けられている。このモータ２５の回
転軸２５ａには、駆動軸２８が取り付けられている。こ
の駆動軸２８には、突片２６が設けられており、この突
片２６をフォトセンサ２７により検出することにより前
記駆動軸２８の回転角度を検出するようにしている。前
記モータ２５には支持部材２９が取り付けられており、
この支持部材２９は軸受３０を介して前記基台２０に回
転自在に支持されている。
【００１２】前記支持部材２９の上部には固定ベース３
１が固定されており、前記駆動軸２８の上端には前記固
定ベース３１を貫通して駆動歯車３３が取り付けられて
いる。前記固定ベース３１上には固定レール３４が固定
されている。この固定レール３４上には、第１のスライ
ドアーム３５が摺動自在に取り付けられている。このス
ライドアーム３５の内面には、前記駆動歯車３３と噛み
合うラック３６が固定されている。
１が固定されており、前記駆動軸２８の上端には前記固
定ベース３１を貫通して駆動歯車３３が取り付けられて
いる。前記固定ベース３１上には固定レール３４が固定
されている。この固定レール３４上には、第１のスライ
ドアーム３５が摺動自在に取り付けられている。このス
ライドアーム３５の内面には、前記駆動歯車３３と噛み
合うラック３６が固定されている。
【００１３】前記第１のスライドアーム３５の側面に
は、２つのプーリ３７が取り付けられており、このプー
リ３７には、ワイヤ３８が巻回されて架け渡されたのち
相互に交差してその端部を固定ベース３１に固定して取
り付けられている。このワイヤ３８には、第２のスライ
ドアーム４０が連結されている。
は、２つのプーリ３７が取り付けられており、このプー
リ３７には、ワイヤ３８が巻回されて架け渡されたのち
相互に交差してその端部を固定ベース３１に固定して取
り付けられている。このワイヤ３８には、第２のスライ
ドアーム４０が連結されている。
【００１４】前記第２のスライドアーム４０には、前記
第１のスライドアーム３５に形成されたガイド４２に摺
動自在に係合するレール４１が取り付けられている。こ
のレール４１の裏面にはレール４４が固定されている。
このレール４４には、ガイド４５を介して第３のスライ
ドアーム４７が摺動自在に取り付けられている。また、
前記スライドアーム４０の側面にはプーリ４３が取り付
けられており、このプーリ４３には、ワイヤ４８が巻回
されて架け渡されたのち相互に交差してその端部を固定
ベース３１に固定して取り付けられている。このワイヤ
４８には、前記第３のスライドアーム４７が連結されて
いる。
第１のスライドアーム３５に形成されたガイド４２に摺
動自在に係合するレール４１が取り付けられている。こ
のレール４１の裏面にはレール４４が固定されている。
このレール４４には、ガイド４５を介して第３のスライ
ドアーム４７が摺動自在に取り付けられている。また、
前記スライドアーム４０の側面にはプーリ４３が取り付
けられており、このプーリ４３には、ワイヤ４８が巻回
されて架け渡されたのち相互に交差してその端部を固定
ベース３１に固定して取り付けられている。このワイヤ
４８には、前記第３のスライドアーム４７が連結されて
いる。
【００１５】次に、本実施例の作用について説明する。
【００１６】まず、モータ２１を回転させることにより
回転台２２よりも上の部材を回転させ、第３のスライド
アーム４７をワークＷの移送領域内に位置させる。次
に、モータ２５を回転させ、この回転変位を駆動軸２８
を介して駆動歯車３３に伝達する。すると、この駆動歯
車３３に噛み合ったラック３６が水平方向に移動し、第
１のスライドアーム３５が水平面内で移動する。ここ
で、第１のスライドアーム３５には、プーリ３７が取り
付けられ、これらのプーリ３７がワイヤ３８を介して固
定ベース３１に連係されているので、第１のスライドア
ーム３５に移動に伴って、ワイヤ３８が繰り出される。
これにより、前記ワイヤ３８に連結された第２のスライ
ドアーム４０が水平面内で前記第１のスライドアーム３
５と同じ方向に移動する。ここで、第２のスライドアー
ム４０には、プーリ４３が取り付けられ、これらのプー
リ４３がワイヤ４８を介して固定ベース３１に連係され
ているので、前記した第２のスライドアーム４０と同様
に、第２のスライドアーム４０の移動に伴って、ワイヤ
４８が繰り出され、これにより、ワイヤ４８に連結され
た第３のスライドアーム４７が前記第１及び第２のスラ
イドアーム３５、４０と同一方向に移動する。この移動
により、第３のスライドアーム４７上に載置されたワー
クが水平面内で移送され、例えば、ワークの受け渡しな
どを行なう。なお、前記モータ２１を回転させることに
より前記第３のスライドアーム４７の位置を元の位置に
して前記操作を繰り返す。
回転台２２よりも上の部材を回転させ、第３のスライド
アーム４７をワークＷの移送領域内に位置させる。次
に、モータ２５を回転させ、この回転変位を駆動軸２８
を介して駆動歯車３３に伝達する。すると、この駆動歯
車３３に噛み合ったラック３６が水平方向に移動し、第
１のスライドアーム３５が水平面内で移動する。ここ
で、第１のスライドアーム３５には、プーリ３７が取り
付けられ、これらのプーリ３７がワイヤ３８を介して固
定ベース３１に連係されているので、第１のスライドア
ーム３５に移動に伴って、ワイヤ３８が繰り出される。
これにより、前記ワイヤ３８に連結された第２のスライ
ドアーム４０が水平面内で前記第１のスライドアーム３
５と同じ方向に移動する。ここで、第２のスライドアー
ム４０には、プーリ４３が取り付けられ、これらのプー
リ４３がワイヤ４８を介して固定ベース３１に連係され
ているので、前記した第２のスライドアーム４０と同様
に、第２のスライドアーム４０の移動に伴って、ワイヤ
４８が繰り出され、これにより、ワイヤ４８に連結され
た第３のスライドアーム４７が前記第１及び第２のスラ
イドアーム３５、４０と同一方向に移動する。この移動
により、第３のスライドアーム４７上に載置されたワー
クが水平面内で移送され、例えば、ワークの受け渡しな
どを行なう。なお、前記モータ２１を回転させることに
より前記第３のスライドアーム４７の位置を元の位置に
して前記操作を繰り返す。
【００１７】前記実施例によれば、第３のスライドアー
ム４７を水平面内で進退させることによりワークを直線
的に移送することができるので、ワークの受渡位置や受
取位置の調整を簡単に行なうことができる。したがっ
て、ワークの移送精度を向上させることができる。
ム４７を水平面内で進退させることによりワークを直線
的に移送することができるので、ワークの受渡位置や受
取位置の調整を簡単に行なうことができる。したがっ
て、ワークの移送精度を向上させることができる。
【００１８】
【発明の効果】以上説明したように、本発明のロボット
アームによれば、ワークを直線的に移送するロボットア
ームにおいて、固定ベースと、この固定ベースに対して
進退変位しかつ進退方向にほぼ平行に配置された複数段
のスライドアームと、最下段のスライドアームを前記固
定ベースに対して進退変位させる駆動機構とを備え、前
記スライドアームには少なくとも２個のプーリが進退方
向に沿って取り付けられており、前記各プーリにはワイ
ヤが巻回されて架け渡されたのち相互に交差してその端
部を前記固定ベースに固定して取り付けられており、前
記ワイヤにはその上の段のスライドアームが連結されて
いるので、ワークの受取位置や受渡位置の調整が容易に
でき、もって、ワークの移送精度を向上させることがで
きる。
アームによれば、ワークを直線的に移送するロボットア
ームにおいて、固定ベースと、この固定ベースに対して
進退変位しかつ進退方向にほぼ平行に配置された複数段
のスライドアームと、最下段のスライドアームを前記固
定ベースに対して進退変位させる駆動機構とを備え、前
記スライドアームには少なくとも２個のプーリが進退方
向に沿って取り付けられており、前記各プーリにはワイ
ヤが巻回されて架け渡されたのち相互に交差してその端
部を前記固定ベースに固定して取り付けられており、前
記ワイヤにはその上の段のスライドアームが連結されて
いるので、ワークの受取位置や受渡位置の調整が容易に
でき、もって、ワークの移送精度を向上させることがで
きる。
【図１】本発明のロボットアームの作動原理を示す原理
図である。
図である。
【図２】本発明のロボットアームの一実施例を示す側面
図である。
図である。
【図３】図２の平面図である。
【図４】図２中のＡ−Ａ断面図である。
３１ 固定ベース ３３ 駆動歯車 ３５ 第１のスライドアーム ３６ ラック ３７ プーリ ３８ ワイヤ ４０ 第２のスライドアーム ４３ プーリ ４８ ワイヤ ４７ 第３のスライドアーム
Claims (1)
- 【請求項１】 ワークを直線的に移送するロボットアー
ムにおいて、固定ベースと、この固定ベースに対して進
退変位しかつ進退方向にほぼ平行に配置された複数段の
スライドアームと、最下段のスライドアームを前記固定
ベースに対して進退変位させる駆動機構とを備え、前記
スライドアームには少なくとも２個のプーリが進退方向
に沿って取り付けられており、前記各プーリにはワイヤ
が巻回されて架け渡されたのち相互に交差してその端部
を前記固定ベースに固定して取り付けられており、前記
ワイヤにはその上の段のスライドアームが連結されてい
ることを特徴とするロボットアーム。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16969192A JPH068184A (ja) | 1992-06-26 | 1992-06-26 | ロボットアーム |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16969192A JPH068184A (ja) | 1992-06-26 | 1992-06-26 | ロボットアーム |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH068184A true JPH068184A (ja) | 1994-01-18 |
Family
ID=15891109
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP16969192A Withdrawn JPH068184A (ja) | 1992-06-26 | 1992-06-26 | ロボットアーム |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH068184A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE19613901A1 (de) * | 1996-04-06 | 1997-10-09 | Automac Gmbh & Co Kg | Teleskop-Handhabungseinrichtung |
| JP2018075889A (ja) * | 2016-11-08 | 2018-05-17 | 株式会社京三製作所 | 転てつ機 |
-
1992
- 1992-06-26 JP JP16969192A patent/JPH068184A/ja not_active Withdrawn
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE19613901A1 (de) * | 1996-04-06 | 1997-10-09 | Automac Gmbh & Co Kg | Teleskop-Handhabungseinrichtung |
| JP2018075889A (ja) * | 2016-11-08 | 2018-05-17 | 株式会社京三製作所 | 転てつ機 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A300 | Withdrawal of application because of no request for examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300 Effective date: 19990831 |