JPH0666682A - ブレーキダイナモシステムの制御方法 - Google Patents
ブレーキダイナモシステムの制御方法Info
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- JPH0666682A JPH0666682A JP4222393A JP22239392A JPH0666682A JP H0666682 A JPH0666682 A JP H0666682A JP 4222393 A JP4222393 A JP 4222393A JP 22239392 A JP22239392 A JP 22239392A JP H0666682 A JPH0666682 A JP H0666682A
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- torque
- coefficient
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- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims abstract description 23
- 230000006870 function Effects 0.000 claims abstract description 14
- 238000012545 processing Methods 0.000 claims abstract description 9
- 238000012360 testing method Methods 0.000 claims description 4
- 230000004044 response Effects 0.000 abstract description 5
- 230000000694 effects Effects 0.000 abstract description 4
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 abstract description 4
- 230000004048 modification Effects 0.000 abstract 2
- 238000012986 modification Methods 0.000 abstract 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
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- 230000003247 decreasing effect Effects 0.000 description 1
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- 230000010354 integration Effects 0.000 description 1
- 238000011056 performance test Methods 0.000 description 1
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 ブレーキの状態が変化しても学習効果により
フィードフォワード値を適正な値に保ちオーバーシュー
ト，応答遅れの発生をなくす。 【構成】 トルク設定を一次遅れ関数回路を通し、正，
負のバイアスを加えて２の判定波形Ａ，Ｂを作り、学習
演算部において、トルク検出波形ＴDと判定波形とを比
較し波形監視を行い、波形がバンドＡ，Ｂ内にある場合
は係数変更処理は行わない。波形ＴDが波形Ａを越えて
いるときは越えた面積Ｓａに応じてブレーキ油圧制御回
路のトルク／油圧係数回路の係数を下げる処理を行い、
波形ＴDが波形Ｂよりはみ出ているときははみ出た面積
Ｓｂに応じて前記係数を上げる処理を行い、波形ＴDが
バンドＡ，Ｂの両側にはみ出ているときははみ出た面積
Ｓａ＋Ｓｂに応じてトルク制御回路の時定数を変更す
る。以上の波形監視，係数変更等の処理を繰り返し学習
する。
フィードフォワード値を適正な値に保ちオーバーシュー
ト，応答遅れの発生をなくす。 【構成】 トルク設定を一次遅れ関数回路を通し、正，
負のバイアスを加えて２の判定波形Ａ，Ｂを作り、学習
演算部において、トルク検出波形ＴDと判定波形とを比
較し波形監視を行い、波形がバンドＡ，Ｂ内にある場合
は係数変更処理は行わない。波形ＴDが波形Ａを越えて
いるときは越えた面積Ｓａに応じてブレーキ油圧制御回
路のトルク／油圧係数回路の係数を下げる処理を行い、
波形ＴDが波形Ｂよりはみ出ているときははみ出た面積
Ｓｂに応じて前記係数を上げる処理を行い、波形ＴDが
バンドＡ，Ｂの両側にはみ出ているときははみ出た面積
Ｓａ＋Ｓｂに応じてトルク制御回路の時定数を変更す
る。以上の波形監視，係数変更等の処理を繰り返し学習
する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、自動車等のブレーキの
性能試験を行うブレーキダイナモシステムの制御方法、
詳しくは、ブレーキダイナモシステムにおけるトルク／
油圧係数の学習制御法に関する。
性能試験を行うブレーキダイナモシステムの制御方法、
詳しくは、ブレーキダイナモシステムにおけるトルク／
油圧係数の学習制御法に関する。
【０００２】
【従来の技術】ブレーキダイナモシステムは図５に示す
ように、駆動用直流電動機１でフライホイール２を回転
させ、取付軸３に取り付けられた供試ブレーキＢＫにブ
レーキをかけそのトルクをトルクメータ４で測定するよ
うになっている。
ように、駆動用直流電動機１でフライホイール２を回転
させ、取付軸３に取り付けられた供試ブレーキＢＫにブ
レーキをかけそのトルクをトルクメータ４で測定するよ
うになっている。
【０００３】図６はこの供試ブレーキのペダルを操作す
る油圧シリンダの制御回路を示す。
る油圧シリンダの制御回路を示す。
【０００４】図６において、１１はブレーキトルク設定
値ＴSとトルク検出信号ＴDの偏差を積分増幅し油圧指令
ＰSを出力するトルクＩ制御回路、１２はこの油圧指令
ＰSとブレーキ用油圧シリンダの油圧検出値ＰDとの偏差
を比例積分増幅する油圧ＰＩ制御回路。
値ＴSとトルク検出信号ＴDの偏差を積分増幅し油圧指令
ＰSを出力するトルクＩ制御回路、１２はこの油圧指令
ＰSとブレーキ用油圧シリンダの油圧検出値ＰDとの偏差
を比例積分増幅する油圧ＰＩ制御回路。
【０００５】１３はトルク設定値ＴSが入力するトルク
／油圧係数回路で、この回路の係数はカットアンドドラ
イ方式で決定される。１４はトルク／油圧係数回路１３
の出力が入力しフィードフォワード値を出力する油圧／
ストローク関数回路で、この回路の関数は運転前に予め
測定して求めたものを使用する。
／油圧係数回路で、この回路の係数はカットアンドドラ
イ方式で決定される。１４はトルク／油圧係数回路１３
の出力が入力しフィードフォワード値を出力する油圧／
ストローク関数回路で、この回路の関数は運転前に予め
測定して求めたものを使用する。
【０００６】１５は油圧ＰＩ制御回路１２の出力に油圧
／ストローク関数回路１４のフィードフォワード値を加
算しブレーキ用油圧シリンダのストロークを制御するス
トローク制御回路である。
／ストローク関数回路１４のフィードフォワード値を加
算しブレーキ用油圧シリンダのストロークを制御するス
トローク制御回路である。
【０００７】このストローク制御回路は、フィードバッ
クによるストローク制御回路（１１，１２，１５）によ
りブレーキトルク制御を行っていた応答を高速化するた
めにフィードフォワード制御回路（１３，１４）を用い
油圧−ストロークの関係を事前に測定し設定しながらフ
ィードフォワード値をストローク制御回路に入力して油
圧シリンダのストローク制御を行っている。
クによるストローク制御回路（１１，１２，１５）によ
りブレーキトルク制御を行っていた応答を高速化するた
めにフィードフォワード制御回路（１３，１４）を用い
油圧−ストロークの関係を事前に測定し設定しながらフ
ィードフォワード値をストローク制御回路に入力して油
圧シリンダのストローク制御を行っている。
【０００８】
【発明が解決しようとする課題】しかし、上記ストロー
ク制御では、運転中のブレーキのパッド面の温度変化及
びパッド等の摩耗による材質変化で、トルク／油圧係数
が変化してしまうため、フィードフォワード値が状況に
よっては適正な値とならず、オーバーシュート或は応答
遅れ等が発生していた。
ク制御では、運転中のブレーキのパッド面の温度変化及
びパッド等の摩耗による材質変化で、トルク／油圧係数
が変化してしまうため、フィードフォワード値が状況に
よっては適正な値とならず、オーバーシュート或は応答
遅れ等が発生していた。
【０００９】本発明は、従来のこのような問題点に鑑み
てなされたものであり、その目的とするところは、ブレ
ーキの状態が変化しても学習効果によりフィードフォワ
ード値を適正な値に保ち、オーバーシュート，応答遅れ
等が発生することがないブレーキダイナモシステムの制
御方法を提供することにある。
てなされたものであり、その目的とするところは、ブレ
ーキの状態が変化しても学習効果によりフィードフォワ
ード値を適正な値に保ち、オーバーシュート，応答遅れ
等が発生することがないブレーキダイナモシステムの制
御方法を提供することにある。
【００１０】
【課題を解決するための手段及び作用】トルク制御回
路，油圧制御回路，ストローク制御回路からなるフィー
ドバック制御回路にトルク／油圧係数回路，油圧／スト
ローク関数回路からなるフィードフォワード制御回路を
設けてなるブレーキダイナモメータのブレーキ用油圧シ
リンダの制御回路において、トルク設定が入力する一次
遅れ関数回路とこの回路の信号に正負のバイアスを加え
て２つの判定波形を出力するバイアス回路及びこの２つ
の判定波形とトルク検出波形が入力する学習演算部を設
け、学習演算部において、前記２つの判定波形とトルク
検出波形とを比較し、トルク検出波形が２つの判定波形
のバンド内にあるか否かの波形監視を行い、トルク検出
波形が前記バンド内にあるときは係数変更なしの処理を
し、トルク検出波形が前記バンドからはみ出していると
きは、バンドの上側及び下側のはみ出した面積を夫々測
定し、はみ出しが上側か下側かの判断をし、はみ出しが
上側のときはそのはみ出し面積に応じて前記トルク／油
圧係数回路の係数を下げる処理をし、はみ出しが下側の
ときはそのはみ出し面積に応じて前記トルク／油圧係数
回路の係数を上げる処理をし、この波形監視と係数の変
更なし又は係数変更の処理を繰り返し行いトルク／油圧
係数回路の係数を学習し、ブレーキの状態が変化しても
フィードフォワード値を適正に保つ。
路，油圧制御回路，ストローク制御回路からなるフィー
ドバック制御回路にトルク／油圧係数回路，油圧／スト
ローク関数回路からなるフィードフォワード制御回路を
設けてなるブレーキダイナモメータのブレーキ用油圧シ
リンダの制御回路において、トルク設定が入力する一次
遅れ関数回路とこの回路の信号に正負のバイアスを加え
て２つの判定波形を出力するバイアス回路及びこの２つ
の判定波形とトルク検出波形が入力する学習演算部を設
け、学習演算部において、前記２つの判定波形とトルク
検出波形とを比較し、トルク検出波形が２つの判定波形
のバンド内にあるか否かの波形監視を行い、トルク検出
波形が前記バンド内にあるときは係数変更なしの処理を
し、トルク検出波形が前記バンドからはみ出していると
きは、バンドの上側及び下側のはみ出した面積を夫々測
定し、はみ出しが上側か下側かの判断をし、はみ出しが
上側のときはそのはみ出し面積に応じて前記トルク／油
圧係数回路の係数を下げる処理をし、はみ出しが下側の
ときはそのはみ出し面積に応じて前記トルク／油圧係数
回路の係数を上げる処理をし、この波形監視と係数の変
更なし又は係数変更の処理を繰り返し行いトルク／油圧
係数回路の係数を学習し、ブレーキの状態が変化しても
フィードフォワード値を適正に保つ。
【００１１】また、トルク検出波形がバンドの両側には
み出しているときは、その両はみ出し面積に応じてトル
ク制御回路の時定数を変更する処理を行いトルク検出波
形の振動を防止する。
み出しているときは、その両はみ出し面積に応じてトル
ク制御回路の時定数を変更する処理を行いトルク検出波
形の振動を防止する。
【００１２】
【実施例】本発明の実施例を図面を参照して説明する。
【００１３】図１は油圧シリンダ制御回路図、図２
（ａ）〜（ｃ）は動作説明図、図３は制御学習演算部の
処理フロー図、図４は学習フロー説明図である。なお、
図１において従来図６に示したものと同一構成部分は、
同一符号を付してその重複する説明を省略する。
（ａ）〜（ｃ）は動作説明図、図３は制御学習演算部の
処理フロー図、図４は学習フロー説明図である。なお、
図１において従来図６に示したものと同一構成部分は、
同一符号を付してその重複する説明を省略する。
【００１４】図１において、１１′は時定数が変えうる
ように構成されたトルクＩ制御回路、１３′はトルク／
油圧係数が変えうるように構成され、油圧／ストローク
関数回路１４に出力すると共にフィードフォワード値と
して油圧ＰＩ制御回路１２を加えるトルク／油圧係数回
路、１６はブレーキトルク設定値ＴSが入力する一次遅
れ関数回路。
ように構成されたトルクＩ制御回路、１３′はトルク／
油圧係数が変えうるように構成され、油圧／ストローク
関数回路１４に出力すると共にフィードフォワード値と
して油圧ＰＩ制御回路１２を加えるトルク／油圧係数回
路、１６はブレーキトルク設定値ＴSが入力する一次遅
れ関数回路。
【００１５】１７及び１８は一次遅れ関数回路の出力に
バイアス＋α及び−αを加え図２に示す曲線ＡＢのよう
なバンドをもった判定波形を作成する加算器及び減算
器、１９は加算器１７，１８の判定波形Ａ，Ｂ及びトル
ク検出値ＴDが入力し、トルク／油圧係数回路１３′の
係数乃至トルクＩ制御回路１１′の時定数の変更をオー
トチューニングで行う学習演算部である。
バイアス＋α及び−αを加え図２に示す曲線ＡＢのよう
なバンドをもった判定波形を作成する加算器及び減算
器、１９は加算器１７，１８の判定波形Ａ，Ｂ及びトル
ク検出値ＴDが入力し、トルク／油圧係数回路１３′の
係数乃至トルクＩ制御回路１１′の時定数の変更をオー
トチューニングで行う学習演算部である。
【００１６】学習演算部１９は、トルク検出波形ＴDが
バンドＡ，Ｂ内にある場合はトルク／油圧係数回路１
３′の係数が適正範囲内にあるとみて変更しない。
バンドＡ，Ｂ内にある場合はトルク／油圧係数回路１
３′の係数が適正範囲内にあるとみて変更しない。
【００１７】トルク検出波形ＴDが曲線Ａを越えている
場合は、この越えた部分の面積Ｓａを測定し、面積Ｓａ
に応じた量のトルク／油圧係数を導き出す。面積Ｓａ量
とトルク／油圧係数の関数は線形でないので、実験によ
り得られたテーブルを利用し、その間は補完を行いトル
ク／油圧係数回路１３′の係数の変更を行う。
場合は、この越えた部分の面積Ｓａを測定し、面積Ｓａ
に応じた量のトルク／油圧係数を導き出す。面積Ｓａ量
とトルク／油圧係数の関数は線形でないので、実験によ
り得られたテーブルを利用し、その間は補完を行いトル
ク／油圧係数回路１３′の係数の変更を行う。
【００１８】トルク検出波形ＴDが曲線Ｂの下側にはみ
出している場合は、このはみ出した部分の面積Ｓｂを測
定し、面積Ｓｂに応じた量のトルク／油圧係数を導き出
し、前記同様テーブルを利用して係数を変更する。
出している場合は、このはみ出した部分の面積Ｓｂを測
定し、面積Ｓｂに応じた量のトルク／油圧係数を導き出
し、前記同様テーブルを利用して係数を変更する。
【００１９】また、トルク検出信号ＴDが振動し、図
（ｃ）に示すように、バンドＡ，Ｂの両側にはみ出して
いる場合は、トルクＩ制御回路１１′の時定数が合わな
いためであるので、はみ出した面積Ｓａ＋Ｓｂの値に応
じた時定数を変える。
（ｃ）に示すように、バンドＡ，Ｂの両側にはみ出して
いる場合は、トルクＩ制御回路１１′の時定数が合わな
いためであるので、はみ出した面積Ｓａ＋Ｓｂの値に応
じた時定数を変える。
【００２０】上記学習演算部１９における波形の監視及
び係数変更は図３に示すフローにより行い、係数変更の
クラブが立った場合のみ係数の変更を行う。
び係数変更は図３に示すフローにより行い、係数変更の
クラブが立った場合のみ係数の変更を行う。
【００２１】図３について学習演算部１９の処理につい
て説明する。
て説明する。
【００２２】先ず、判定波形Ａ，Ｂとトルク検出波形Ｔ
Dの比較を行いバンドＡ，Ｂ内に検出波形ＴDがあるか否
かを判定する（Ｓ１，Ｓ２）。バンドＡ，Ｂ内にあると
判定されたら係数変更なしとして処理を終わる（Ｓ
３）。
Dの比較を行いバンドＡ，Ｂ内に検出波形ＴDがあるか否
かを判定する（Ｓ１，Ｓ２）。バンドＡ，Ｂ内にあると
判定されたら係数変更なしとして処理を終わる（Ｓ
３）。
【００２３】バンドＡ，Ｂ内にないと判定されたらバン
ドＡ，Ｂの両側に検出波形ＴDがはみ出しているか否か
を面積Ｓａ，Ｓｂが共にあるかないかで判定する（Ｓ
４）。両側にはみ出しているときは、面積Ｓａ＋Ｓｂに
応じて時定数可変の処理を行いトルクＩ制御回路１１′
の時定数を変更する（Ｓ５，Ｓ６）。
ドＡ，Ｂの両側に検出波形ＴDがはみ出しているか否か
を面積Ｓａ，Ｓｂが共にあるかないかで判定する（Ｓ
４）。両側にはみ出しているときは、面積Ｓａ＋Ｓｂに
応じて時定数可変の処理を行いトルクＩ制御回路１１′
の時定数を変更する（Ｓ５，Ｓ６）。
【００２４】両側にはみ出していないときは曲線Ａを越
えているか否かを面積Ｓａのみがあるか否かで判定する
（Ｓ６）。曲線を越えていないと判定されたら面積Ｓｂ
に応じたトルク／油圧係数をアップする処理を行いトル
ク／油圧係数回路１３′の係数を変更する（Ｓ７，Ｓ
９）。
えているか否かを面積Ｓａのみがあるか否かで判定する
（Ｓ６）。曲線を越えていないと判定されたら面積Ｓｂ
に応じたトルク／油圧係数をアップする処理を行いトル
ク／油圧係数回路１３′の係数を変更する（Ｓ７，Ｓ
９）。
【００２５】曲線を越えていると判定されたら面積Ｓａ
に応じたトルク／油圧係数をダウンする処理を行いトル
ク／油圧係数回路１３′の係数を変更する。
に応じたトルク／油圧係数をダウンする処理を行いトル
ク／油圧係数回路１３′の係数を変更する。
【００２６】以上の処理を図４に示すように、繰り返し
行い学習することによりブレーキトルク／油圧係数回路
１３′の係数及びトルクＩ制御回路１１′の時定数をブ
レーキの状態に応じた適正なものにすることができる。
このため、オーバーシュート或は応答遅れ等のないブレ
ーキ試験が可能となる。
行い学習することによりブレーキトルク／油圧係数回路
１３′の係数及びトルクＩ制御回路１１′の時定数をブ
レーキの状態に応じた適正なものにすることができる。
このため、オーバーシュート或は応答遅れ等のないブレ
ーキ試験が可能となる。
【００２７】
【発明の効果】本発明は、上述のとおり構成されている
ので、次に記載する効果を奏する。
ので、次に記載する効果を奏する。
【００２８】（１）ブレーキの状態が変化しても学習効
果により常に一定のトルク検出波形が得られる。
果により常に一定のトルク検出波形が得られる。
【００２９】（２）ブレーキの種類を変更しても一定の
トルク検出波形が得られる。
トルク検出波形が得られる。
【００３０】（３）学習の判定にバンドをいれているた
めトルク検出波形がバンド内に収束し易い。
めトルク検出波形がバンド内に収束し易い。
【００３１】（４）トルク検出波形のバンドをはみ出し
た面積によって係数変更の判定をしているのでノイズの
影響を受けない。
た面積によって係数変更の判定をしているのでノイズの
影響を受けない。
【００３２】（５）回路構成が容易である。
【図１】実施例にかかるブレーキ用油圧シリンダの制御
回路を示すブロック回路図。
回路を示すブロック回路図。
【図２】（ａ）〜（ｃ）は波形監視方法の説明図。
【図３】学習演算部の処理フロー図。
【図４】ブレーキ制御学習フロー図。
【図５】シングルブレーキダイナモの構成説明図。
【図６】従来例にかかるブレーキ用油圧シリンダの制御
回路を示すブロック回路図。
回路を示すブロック回路図。
１…直流電動機 ２…フライホイール ３…取付軸 ４…トルクメータ １１，１１′…トルクＩ制御回路 １２…油圧ＰＩ制御回路 １３，１３′…トルク／油圧係数回路 １４…油圧／ストローク関数回路 １５…ストローク制御回路 １６…一次遅れ関数回路 １７…加算器 １８…減算器 １９…学習演算部 ＢＫ…ブレーキ
Claims (2)
- 【請求項１】 トルク制御回路，油圧制御回路，ストロ
ーク制御回路からなるフィードバック制御回路にトルク
／油圧係数回路，油圧／ストローク関数回路からなるフ
ィードフォワード制御回路を設けてなるブレーキダイナ
モメータのブレーキ用油圧シリンダの制御回路におい
て、 トルク設定が入力する一次遅れ関数回路とこの回路の信
号に正負のバイアスを加えて２つの判定波形を出力する
バイアス回路及びこの２つの判定波形とトルク検出波形
が入力する学習演算部を設け、 学習演算部において、前記２つの判定波形とトルク検出
波形とを比較し、トルク検出波形が２つの判定波形のバ
ンド内にあるか否かの波形監視を行い、 トルク検出波形が前記バンド内にあるときは係数変更な
しの処理をし、 トルク検出波形が前記バンドからはみ出しているとき
は、バンドの上側及び下側のはみ出した面積を夫々測定
し、はみ出しが上側か下側かの判断をし、 はみ出しが上側のときはそのはみ出し面積に応じて前記
トルク／油圧係数回路の係数を下げる処理をし、 はみ出しが下側のときはそのはみ出し面積に応じて前記
トルク／油圧係数回路の係数を上げる処理をし、 この波形監視と係数の変更なし又は係数変更の処理を繰
り返し行いトルク／油圧係数回路の係数を学習しながら
ブレーキテストすることを特徴としたブレーキダイナモ
システムの制御方法。 - 【請求項２】 トルク検出波形のバンドからのはみ出し
が両側にあるときはその両はみ出し面積に応じて前記ト
ルク制御回路の時定数を変更する処理をすることを特徴
とした請求項１記載のブレーキダイナモシステムの制御
方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4222393A JPH0666682A (ja) | 1992-08-21 | 1992-08-21 | ブレーキダイナモシステムの制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4222393A JPH0666682A (ja) | 1992-08-21 | 1992-08-21 | ブレーキダイナモシステムの制御方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0666682A true JPH0666682A (ja) | 1994-03-11 |
Family
ID=16781669
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4222393A Pending JPH0666682A (ja) | 1992-08-21 | 1992-08-21 | ブレーキダイナモシステムの制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0666682A (ja) |
Cited By (13)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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-
1992
- 1992-08-21 JP JP4222393A patent/JPH0666682A/ja active Pending
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