JPH0662608A - 刈取収穫機の茎稈位置検出装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 植立茎稈に当たって回動するセンサバーが、
雑草の絡みつき等に起因して茎稈の導入を妨げる可能性
が小さい茎稈位置検出装置を提供する。 【構成】 隣接する一対の茎稈導入路Ｗの夫々に、茎稈
を機体後方側へ係止搬送する茎稈係止搬送装置６が、そ
の茎稈搬送作用部を機体後方側ほど隣接する茎稈導入路
側に位置させる状態で設けられ、機体前方側の端部を枢
支点として前後に揺動自在に枢支され且つ前方側に復帰
付勢されたセンサバー１６ａを備える一対の茎稈位置検
出センサ１６が、一対の茎稈導入路Ｗの夫々に対応して
設けられた刈取収穫機の茎稈位置検出装置において、茎
稈位置検出センサ１６が、平面視において、センサバー
１６ａを茎稈搬送作用部に沿わせる又は略沿わせる状態
に設けられている。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、隣接する一対の茎稈導
入路の夫々に、茎稈を機体後方側へ係止搬送する茎稈係
止搬送装置が、その茎稈搬送作用部を機体後方側ほど隣
接する茎稈導入路側に位置させる状態で設けられ、機体
前方側の端部を枢支点として前後に揺動自在に枢支され
且つ前方側に復帰付勢されたセンサバーを備える一対の
茎稈位置検出センサが、前記一対の茎稈導入路の夫々に
対応して設けられた刈取収穫機の茎稈位置検出装置に関
する。

【０００２】

【従来の技術】かかる茎稈位置検出装置は、例えば、コ
ンバイン等の刈取収穫機を植立茎稈（例えば稲）の列に
沿って自動走行させる際に、植立茎稈の列に対する機体
の横方向変位を検出するために必要なものである。従
来、一対の茎稈位置検出センサを設けるにあたって、一
対の茎稈導入路を仕切る中央の分草具のすぐ後から左右
の茎稈導入路にセンサバーを突出させ、そのセンサバー
が植立茎稈に当たって後へ回動するのをスイッチやポテ
ンショメータで検出するようにしていた。

【０００３】例えば、中央の分草具が二条の茎稈列のほ
ぼ中央を進む適正状態ではいずれのセンサバーも茎稈に
触れないが、機体が左右いずれかにずれると、いずれか
のセンサバーが茎稈に触れて後へ回動するようにセンサ
バーの長さ等を適当に決め、左右のセンサバー夫々の後
方への回動を検出するスイッチを設ける。この場合は、
左右いずれかのスイッチがオンになれば、その反対側へ
機体を操向する制御が行われる。

【０００４】操向制御を滑らかなものとするために次の
ようにする場合もある。即ち、比較的長いセンサバーを
用いて常時左右のセンサバーが左右の茎稈に触れる状態
とし、左右のセンサバー夫々の後方への回動角度を検出
するポテンショメータを設ける。そして、左右のポテン
ショメータの検出値の差、即ち、左右のセンサバーの後
方への回動角度の差に基づいて、きめ細かく機体の操向
を実行する。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】しかし、上記のような
茎稈導入路に突出させるセンサバーは、雑草の絡み付き
等に起因してスムーズに後方へ回動しなくなり、植立茎
稈の導入を妨げる場合があり得る。特に、長いセンサバ
ーを使用する場合に留意する必要がある。

【０００６】本発明は、かかる実情に鑑みてなされたも
のであって、その目的は、センサバーが茎稈の導入を妨
げる可能性が小さい茎稈位置検出装置を提供することに
ある。

【０００７】

【課題を解決するための手段】本発明による刈取収穫機
の茎稈位置検出装置は、隣接する一対の茎稈導入路の夫
々に、茎稈を機体後方側へ係止搬送する茎稈係止搬送装
置が、その茎稈搬送作用部を機体後方側ほど隣接する茎
稈導入路側に位置させる状態で設けられ、機体前方側の
端部を枢支点として前後に揺動自在に枢支され且つ前方
側に復帰付勢されたセンサバーを備える一対の茎稈位置
検出センサが、前記一対の茎稈導入路の夫々に対応して
設けられたものであって、その特徴構成は、前記茎稈位
置検出センサが、平面視において、前記センサバーを前
記茎稈搬送作用部に沿わせる又は略沿わせる状態に設け
られている点にある。

【０００８】

【作用】上記の特徴構成によれば、茎稈位置検出センサ
が、平面視において、センサバーを茎稈係止搬送装置の
茎稈搬送作用部に沿わせる又は略沿わせる状態に設けら
れているので、センサバーが茎稈の導入を妨げる状況は
発生しにくい。茎稈導入路に導入された茎稈は、茎稈係
止搬送装置の茎稈搬送作用部によって機体後方側へ係止
搬送されるからである。尚、茎稈係止搬送装置の茎稈搬
送作用部とは、例えば茎稈係止用突起付ベルトが茎稈を
係止して搬送する部分をいう。

【０００９】

【発明の効果】上記のように、本発明によれば、センサ
バーが茎稈の導入を妨げる可能性が小さい茎稈位置検出
装置を提供するに至った。

【００１０】

【実施例】以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明
する。先ず、刈取収穫機としての二条刈り自脱型コンバ
インの前部の平面図と側面図を図１、図２に示す。コン
バインの機体Ｖには、左右一対のクローラ走行装置１、
脱穀装置２、刈取処理部３等が搭載されている。

【００１１】刈取処理部３の先端部には３個の分草具４
が並設され、隣接する一対の茎稈導入路Ｗが形成されて
いる。稲等の二列（二条）の植立茎稈は、３個の分草具
４により分離されて各別の茎稈導入路Ｗに導入され、倒
伏している茎稈は引起し装置５によって引き起された
後、茎稈係止搬送装置６によって機体後方側へ係止搬送
される。

【００１２】茎稈係止搬送装置６は、茎稈係止用突起６
ａが付設された搬送ベルト６ｂと前後一対のプーリ６
ｃ，６ｄを備え、茎稈搬送作用部である搬送ベルト６ｂ
の内側部分が、機体後方側ほど隣接する茎稈導入路側に
位置させる状態で設けられている。つまり、図１に示す
ように、左右一対の茎稈係止搬送装置６の茎稈搬送作用
部が、機体前方側に開いたＶ字状になるように配設され
ている。

【００１３】茎稈係止搬送装置６の後側プーリ６ｄの下
方には同一軸芯周りに回転駆動されるパッカ７が設けら
れている。パッカ７は、茎稈の株元近くを係止して合流
部Ｍへ掻込む。この際に、パッカ７の下方に設けられた
往復動刈刃を備える切断装置８が茎稈を株元から刈り取
る。刈り取られ合流部Ｍへ集められた茎稈は、縦搬送装
置９によって上部後方に搬送され、脱穀装置２のフィー
ドチェーン１０の始端部に渡される。縦搬送装置９は、
茎稈の株元側を挟持搬送するチェーン部９ａと先端（穂
先）側を係止搬送するベルト部９ｂを備える。

【００１４】図１に示すように、茎稈係止搬送装置６に
よる茎稈の係止搬送を助けるために、搬送ベルト６ｂの
内側部分（茎稈搬送作用部）に対向させて左右一対の茎
稈案内体１１が設けられている。左右一対の茎稈案内体
１１は、実際には一本の鋼棒を折り曲げて、図１に示す
如く平面視で菱形状に形成したものであって、前側部分
（一本の鋼棒の中央部分）のみが、取付金具１２を介し
て中央枠体１３に固定され、左右後方に折り曲げられた
他の部分は弾性変位自在にされている。但し、左右一対
の茎稈案内体１１が各別に分かれていてもよい。尚、中
央枠体１３は、中央の分草具４の支持部材である。

【００１５】上記茎稈案内体１１は、図２に示すように
搬送ベルト６ｂよりやや上方に位置して茎稈搬送作用部
に対向するものであるが、搬送ベルト６ｂより下方にも
同様の茎稈案内体１４が設けられている。そして、下側
の茎稈案内体１４が茎稈の株元側を案内し、上側の茎稈
案内体１１が茎稈の先端（穂先）側を案内して、両者が
協同して茎稈を搬送ベルト６ｂに押し当てることにな
る。

【００１６】図１に示すように、左右両側の分草具４等
の支持部材である杆状の枠体１５に茎稈位置検出センサ
１６が設けられ、そのセンサバー１６ａが茎稈係止搬送
装置６の茎稈搬送作用部に沿う状態で（右側）又は略沿
う状態で（左側）茎稈の合流部に向かって延びている。
センサバー１６ａは、基端部即ち機体前方側の端部を枢
支点として前後に揺動自在に枢支され且つ前方側に復帰
付勢されている。但し、図１の位置より所定角度以上前
方側に回動しないように規制されている。

【００１７】センサバー１６ａが枢支されている茎稈位
置検出センサ１６の内部にはセンサバー１６ａの揺動
（回動）角度を検出するポテンショメータ１６ｂが設け
られている。一対の茎稈導入路Ｗに導入された二条の植
立茎稈は、夫々の茎稈導入路Ｗに対応して設けられた茎
稈位置検出センサ１６のセンサバー１６ａに当たり、セ
ンサバー１６ａを後方に回動させる。すると、その回動
角度が夫々のポテンショメータ１６ｂによって検出され
る。

【００１８】上記のような構成の茎稈位置検出センサ１
６の検出情報は、コンバインを植立茎稈の列に沿って自
動走行させる際に、植立茎稈の列に対する機体Ｖの横方
向変位を判断するための情報として用いられる。つま
り、中央の分草具４が二条の植立茎稈のほぼ中央を進む
適正状態の場合に、左右の茎稈位置検出センサ１６のセ
ンサバー１６ａの後方への回動角度、即ちポテンショメ
ータ１６ｂによる検出値がほぼ等しくなるように構成さ
れている。

【００１９】これに対して、中央の分草具４が二条の植
立茎稈の中央から左右いずれかへずれると、ずれた方の
茎稈位置検出センサ１６のセンサバー１６ａの後方への
回動角度が他方のそれより大きくなる。従って、左右の
茎稈位置検出センサ１６のポテンショメータ１６ｂによ
る検出値に基づいて、機体Ｖの横方向変位（ずれ）を判
断し、そのずれを是正するように機体Ｖの操向制御（以
下、自動方向制御という）を行うことになる。

【００２０】次に、上記の自動方向制御について簡単に
説明する。自動方向制御は、図３に示すように、マイク
ロコンピュータ等を用いて構成されている制御手段１７
が司る。もっとも、制御手段１７は車速制御や脱穀選別
制御等、種々の自動制御をも実行するが、図３は自動方
向制御に関連する部分のみを示す。

【００２１】制御手段１７には上述の左右の茎稈位置検
出センサ１６（ポテンショメータ１６ｂ）の検出情報の
他、方向自動切換スイッチ１８、脱穀クラッチスイッチ
１９、バックスイッチ２０、株元センサ２１の信号が入
力されている。これらの信号は自動方向制御の起動条件
として用いられる。即ち、方向自動切換スイッチ１８が
自動側に設定され、脱穀クラッチスイッチ１９がオン、
バックスイッチ２０がオフ、株元センサ２１がオンであ
ることが自動方向制御の起動に必要な条件である。

【００２２】尚、脱穀クラッチスイッチ１９は、エンジ
ンから脱穀装置２への伝動を入り切りする脱穀クラッチ
が入り状態のときにオンになるスイッチであり、バック
スイッチ２０は、シフトレバーが後退領域に入っている
ときにオンになるスイッチである。又、株元センサ２１
は、縦搬送装置８の始端部に設けられ刈取茎稈があると
きにオンになる。

【００２３】制御手段１７は、上記の起動条件が成立し
ているときに、左右の茎稈位置検出センサ１６の検出情
報に基づいて、方向制御用電磁弁２２を切り換える。方
向制御用電磁弁２２は、中立状態と、左側の方向制御シ
リンダ２３にオイルを送る状態と、右側の方向制御シリ
ンダ２４にオイルを送る状態とを切換えることにより前
進、左操向、右操向を切換える。つまり、左側の方向制
御シリンダ２３にオイルが送られると左側のクローラ走
行装置１のサイドクラッチ２５が切られて機体Ｖが左に
操向され、右側の方向制御シリンダ２４にオイルが送ら
れると右側のクローラ走行装置１のサイドクラッチ２６
が切られて機体Ｖが右に操向される。

【００２４】制御の安定を図るために、制御手段１７
は、左の茎稈位置検出センサ１６の検出値と右の茎稈位
置検出センサ１６の検出値との差が所定のしきい値（正
の値）より大きい状態が所定の制御サイクル以上続けば
機体Ｖを右に操向するように方向制御用電磁弁２２を切
換え、上記検出値の差が所定のしきい値（負の値）より
小さい状態が所定の制御サイクル以上続けば機体Ｖを左
に操向するように方向制御用電磁弁２２を切換える制御
を行っている。

【００２５】尚、いわゆる中割り等のプラス１条刈りを
行う場合には進行方向右側の茎稈導入路Ｗに２条の植立
茎稈が導入され、計３条の植立茎稈が一対の茎稈導入路
Ｗに導入される。つまり、通常の二条刈りの場合に比べ
て機体Ｖ（刈取処理部３）が進行方向右側にシフトした
状態が適正状態となる。この場合には、適正状態におけ
る左右一対の茎稈位置検出センサ１６の検出値の差をオ
フセット値とすることにより、通常の二条刈りの場合と
同様にして左右一対の茎稈位置検出センサ１６の検出情
報に基づく自動方向制御が可能である。

【００２６】以下、別実施例について列記する。 上記実施例においては、左右の茎稈位置検出センサ
１６のセンサバー１６ａの長さを茎稈の合流部近くまで
長く延ばし、左右のセンサバー１６ａが共に植立茎稈に
常時接触するようにして滑らかな操向制御の実現を図っ
た。しかし、構造の簡素化や故障し難さを優先し、図４
に示すようにセンサバー１６ａの長さを少し短くしても
よい。

【００２７】 センサバー１６ａの後方への回動角度
をポテンショメータ１６ｂでアナログ量として検出する
代わりに、リミットスイッチを用いてセンサバー１６ａ
の回動角度が所定角度未満のときはオフ（０）、所定角
度以上になればオン（１）になる２値信号として検出し
てもよい。

【００２８】この場合は、中央の分草具４が２条の茎稈
列のほぼ中央を進む適正状態ではいずれのリミットスイ
ッチもオフであり、左右いずれかに所定距離以上ずれる
と、ずれた方のリミットスイッチがオンになるようにセ
ンサバー１６ａの長さ等を適当に決める必要がある。制
御手段は、左右いずれかのリミットスイッチがオンにな
れば、その反対側へ機体を操向する制御を実行すること
になる。

【００２９】又、本発明は、二条刈り形式のみならず、
三条刈り以上の形式の刈取収穫機にも適用できる。

【００３０】尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を
便利にするために符号を記すが、該記入により本発明は
添付図面の構成に限定されるものではない。

【図面の簡単な説明】

【図１】本実施例に係る刈取収穫機の前部を示す平面図

【図２】刈取収穫機の前部を示す側面図

【図３】茎稈位置検出情報に基づく自動操向制御のブロ
ック図

【図４】別実施例に係る茎稈位置検出装置を示す平面図

【符号の説明】

６ 茎稈係止搬送装置 １６ 茎稈位置検出センサ １６ａ センサバー Ｗ 茎稈導入路

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 隣接する一対の茎稈導入路（Ｗ）の夫々
   に、茎稈を機体後方側へ係止搬送する茎稈係止搬送装置
   （６）が、その茎稈搬送作用部を機体後方側ほど隣接す
   る茎稈導入路側に位置させる状態で設けられ、機体前方
   側の端部を枢支点として前後に揺動自在に枢支され且つ
   前方側に復帰付勢されたセンサバー（１６ａ）を備える
   一対の茎稈位置検出センサ（１６）が、前記一対の茎稈
   導入路（Ｗ）の夫々に対応して設けられた刈取収穫機の
   茎稈位置検出装置であって、 前記茎稈位置検出センサ（１６）が、平面視において、
   前記センサバー（１６ａ）を前記茎稈搬送作用部に沿わ
   せる又は略沿わせる状態に設けられている刈取収穫機の
   茎稈位置検出装置。