JPH06509165A - 発電機のステータとロータとの間の間隙中での点検方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるため要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 発電機のステータとロータとの間の間隙中での点検方法本発明は、強磁性の継鉄 を持つステータとロータとを有し、このロータが継鉄の内側凹所の中に継鉄とロ ータとの間に間隙をあけた状態で配置されている発電機を点検する方法であって 、この点検を実施するためにステータとロータとの間の間隙の中に器具が挿入さ れるような発電機の点検方法とそのための器具ホルダに関する。

大形発電機特にターボ発電機の支障のない運転の保証並びにこの種の機械に発生 する故障の適時の検出は、数カ月から数年の間隔で規則的に繰り返される機械の 構造部品の点検を必要とし、その場合室に多様な検査および試験を行わなければ ならない、その場合に考えられる一つの検査は、機械の構成要素の接近可能な表 面特にステータおよびロータの表面の視覚的な点検である。別に考えられる検査 は、種々の方法に基づく超音波による構成要素の点検並びに各発電機内に存在す る継鉄（ステータにおいては互いに積層された板金から成っている）の磁化能力 の再検査を含んでいる。この種の検査のために例えば、継鉄への磁界の弱化およ び局所的に制限された作用が検出され評価される。更に機械的な試験特に強度試 験および場合によって存在する亀裂の検査も行わなければならない、特に重要な のは、比較的小さい部品、例えば緩んだボルトなどを機械から保護することが望 まれることである。

発電機を点検するための一般的な方法は回転部品即ちロータを取り外す必要があ り、これには特に数１００ＭＶＡの電気出力の大形発電機の場合には著しい手間 と経費がかかる。

このような経費を要する分解作用をできるだけ省略できるようにするために、大 形発電機においてステータとロータとの間の間隙（一般に機械の中に据えつけら れた冷却系統であるにも拘わらず「空隙」と呼ばれる）を通して、大形機械の一 端から他端までその間隙を通って貫通されている案内レールに沿って走行する器 具プラットホームを引き入れることを許すような装置が知られている。

米国特許第４２５５７６２号明細書において、視覚点検装置を持つプローブが支 持アームに沿って検査すべき管の中に挿入されるような管の点検装置が知られて いる。この種の装置は発ｉｉ機においては、この機械におりる点検すべき間隙が しばしば数ｍの長さを有しまた高さが数ｃｍＬかないので、限られた範囲でしか 適用できない、このような長さの支持アームはステータあるいはロータとの接触 を避けた状態で振動が生しないように設置することができないので、この公知の 方式を発１１１！ｉＩの点検に応用することは実際上不可能である。

本発明の課題は、器具が確実に振動なしに、また特に数ｍの大きさの距離にわた って間隙の中に挿入でき、そこで移動でき且つ複雑な案内装置が要らないように 、ステータとロータとの間の間隙の中において発電機を点検する方法とそのため の器具ホルダを徒供することにある。

本発明によればこの諜Ｂ衛解決するために、強磁性の継鉄を持つステータとロー タとを有し、このロータが継鉄の内側凹所の中に継鉄とロータとの間に間隙をあ けた状態で配置されている発電機を点検するための器具ホルダであって、間隙の 中に挿入される発ａｌ１点検用器具ホルダは、ａ）発ｔＩＩの点検手段が取付け られるフレーム部分、ｈ）器具ホルダが間隙内においでその上を移動できる少な くとも３個の第一の車輪を持つ少なくとも一組の第一の車輪ユニットであって、 各第−の車輪が第一の軸線を中心に回転でき且つすべての第一の軸線がほぼ平行 に延びている第一の車輪ユニット、 Ｃ）第一の車輪上の器具ホルダ庖間隙内において継鉄に押付ける少なくとも一つ の磁石、および ｄ）器具ホルダを制御および評価装置に接続するための配線の端子装置、を有し ている。

発電機点検手段は、視覚式、音響式および機械式の多種類の器具並びに例えばラ ンプ、グリッパ並びに液圧式および空気圧式装置のような多種類の補助装置から 選択できる。

器具ホルダは発電機の外に配置されている制御装置に適当な制御配線を介して結 合でき、磁力で継鉄に固定される。従って器具ホルダはまずロータの回転軸線に 対して平行に間隙を通って進むことができ、レールなどのような剛体の案内装置 は不要である。この種の剛体の案内装置は器具ホルダを設置する前に何等かの方 法で発電機を貫通して通さなければならず、また他の問題と並んで常に器具を振 動によって損傷する危険を伴っている。

器具ホルダはそれが丁度存在する場所でステータに直接接触支持され、従って常 に確実に振動なしに配置でき、あらゆる個所においてステータおよび／又はロー タの正確で再現可能な検査を可能にする。なお、器具ホルダの寸法は走行すべき 間隙の寸法に適合させる必要があるや一般に発電機における空隙は約５ｃｍの高 さを有しているので、この点については全く問題ない、また点検のために必要な 器具は十分に小形化が可能なので、本発明はこの面からも所望の点検方式に何等 の制限を加える必要がない。

器具ホルダは多種類の器具を装備することができる。即ち視覚点検装置例えば場 合によって照明装置も備えているビデオカメラが考えられる。また多種類の超音 波検査装置、磁界によって発電機を検査するための装置、並びに強度試験を実施 するための機械式検査装置なども対象になる。更に器具ホルダに、例えば緩んだ 部品を保護するためあるいは比較的小さな修理や保守作業を実施するための機械 式マニピュレータ例えばグリッパを装備することが考えられる。

特に有利な実施態様の枠内において、器具ホルダは第一の車輪ユニットを駆動す る少なくとも一つの第一のモータ特に電動機を有している。従って器具ホルダは 、適当な制御配線を介して遠隔操作でき間隙を通って走行するために力伝達手段 特にロープなどを必要としない自走式装置となる。これによって器具ホルダは実 質的に完全に外部の機械的作用を受けることなく間隙の中に設置することができ る。

器具ホルダにおいてこれを点検すべき発電機の継鉄に押付けるために勿論！磁石 も使用できるが、特に永久磁石が利用される。特にサマリウム・コバルト・永久 磁石は構造が小形であっても特に高い磁界を発生するので、鉄、コバルトあるい はニッケル基の、場合によっては希土類元素群の金属（例えばサマリウム）の合 金および又は金属間化合物から成る金属の永久磁石も問題となる。また合成樹脂 マトリックスの永久磁化粉末から成る複合材料も問題となる。好適な永久磁化粉 末は主にネオジム、鉄およびホウ素から成る材料の粉末である。更に焼結硬質フ ェライトから成る永久磁石も利用できる。

一つあるいは複数の磁石を設置するために器具ホルダについて種々の方式力鳴え られる。原理的にはこの種の磁石は器具ホルダの任意の個所に配置でき、その場 合できるだけ大きな粘着力を得るために磁石は発電機の走行すべき継鉄にできる だけ接近させなければならない、しかし磁石の磁界が発電機の本来の点検のため に利用される器具を阻害してはならない、これを避けるために特に、それぞれの 磁石が第一の車輪の近くに配置され例えばフレーム部分に取付けられるように多 数の磁石を設けることが有利である。

器具ホルダは、点検に役立つ手段を制ｊｉＩおよび運転するために、場合によっ て存在する第一のモータ、器具および場合によって存在する例えば照明装置のよ うな補助装置を、発電機の外に配置される制御および評価装置例スばインターフ ェースを装備した小形コンピュータに接続するために、例えば電気配線のような 配線の端子を必要とするだけである。また器具ホルダを空気圧式あるいは液圧式 手段例えばモータあるいは（例えばグリッパのような）器具を設けることも考え られる。ガスおよび／又は液体のための可撓性の圧力配管も電気配線と同様に、 相応した有為な端子装置となる器具ホルダと関連して問題なしに利用できる。器 具ホルダはどんな場合でもレールのような剛体の接続要素の存在を必要としない 。

これは従来一般的な点検装置に比べて使用を著しく容易にする。

器具ホルダに第一の車輪ユニットの他に少なくとも３個の第二の車輪を持つ第二 の車輪ユニーノドを設け、これを場合によって存在する第一・のモータあるいは 事情によって設けるべき第二のモータを介して駆動し、器具ホルダが第二の車輪 ユニノ）・の上で、第一の車輪ユニットの上を移動できる方向に対して垂直に走 行できるように設計されていると特に有利である。この種の器具ホルダは特に、 継鉄がほぼ円筒状の内側凹所を持つ発電機の点検に対して有効に利用できる。即 ち第一の車輪ユニットの上で器具ホルダは、第一の車輪ユニ、トと交互に採用で きる第二の車輪ユニノ）Ｊ二で内側凹所の軸線に対して接線方向に平行に移動で きる。

このようにして器具ホルダは、これを外部の補助手段であるいは操作員で変位さ せることなしに、内側凹所におけるあらゆる場所に到達できる。従って第二の車 輪ユニットを補強された器具ホルダは点検の一層の自動化を可能にし、これはか かる点検の際に一般に生ずる法外な費用の点から見て特に有利である。

継鉄の内側凹所への第一の車輪ユニ７）および第二の車輪ユニットの交互の設置 は昇降装置によって有利に行われる。この昇降装置は例えば特別なモータによっ て駆動され、第一の軸線および第二の軸線に対して垂直に昇降方向に第一の車輪 ユニットを第二の車輪ユニットに対して移動できる。各第二の車輪を昇降方向に 移動可能に器具ホルダのフレーム部分にヒンジ結合することおよび場合によって すべての第二の車輪を第一の車輪に対して同期して移動することが考えられるや またフレーム部分に加えてこれに対して昇降方向に移動できる補助フレーム（あ るいはこの種の多数の補助フレーム）を設けて、二の又はこれらの補助フレーム に第二の車輪ユニットの車輪を取りつけることも考えられる。

既に述べたように、各磁石が車輪に即ち第一の車輪あるいは第二の車輪に付設さ れるように特に器具ホルダに多数の磁石が取付けられることを推奨する。Ｔｉ！ １石は対応した車輪の近くで器具ホルダに取付けられる。特に、磁石を対応した 車輪と次のように一体化すると有利である。即ち、その各車輪が車輪の軸線に対 して軸方向に向けられた回転対称の特に円筒状の磁石を有し、この磁石が軸線に 対して軸方向に延びる内側凹所を持ち、その凹所の中にボスがはめ込まれ、従っ て磁石が車輪の構造部品を形成するように一体化すると有利である。勿論車輪が 補助的な構造部品を有することもでき、これは特にもろい材料から成る磁石に対 して望ましいことである。特に磁石に軸方向において少な（とも片側に非強磁性 の円板が押付けられる。この円板は軸線に関して磁石よりも幾分大きな直径を有 しているので、車輪は磁石であるいは磁石だけで転勤せず、少なくとも主に円板 で転勤する。更に磁石は剛体の特に金属製のスリーブで取囲まれ、これで車輪は 磁石を特別に荷重することなしに転勤する。磁石に設けられた円板は、発電機に おいてすべての場合に存在するような溝付き継鉄で車輪を案内するためにも利用 でき、その場合車輪は、円板が溝の緑に直接にその開口の範囲で幾分溝の中に入 り込むように継鉄の上を転勤する。この種の案内は器具ホルダの一層改善された 位置決めを可能にし、これは点検のために実施すべき測定の精度および再現性を 一層良くする。

方法に関する本発明の課題は本発明に基づいて、冒頭に述べた形式の発電機を点 検するために、少なくとも一つの磁石によって発電機の継鉄に押付けられ且つ機 械を点検するための手段を支持している器具ホルダが発電機のステータとロータ との間の間隙の中に挿入されることによって解決される。器具ホルダが第一の車 輪において継鉄の上を転動すると有利である。

以下本発明を明示するために図面に若干歪曲して概略的に示した実施例を参照し て詳細に説明する０図面において、 第１図は発電機における本発明に基づく器具ホルダを示し、第２図は器具が装備 されている器具ホルダの概略平面図であり、第３図は本発明に基づく器具ホルダ の特別な実施例の断面図であり、第４図は異なって形成された器具ホルダの一部 平面図である。

第１図は、本発明に基づく器具ホルダ１が発電機においてそのステータの強磁性 継鉄２と（図示していない）回転軸線を中心に回転できるロータ３との間の間隙 ４（一般には「空隙」と呼ばれる）の中にどのように設置されているかを示して いる。器具ホルダｌはフレーム部分５を有し、この場合にはフレーム部分５に取 付けられた磁石１１を備えている。この磁石は好適には磁化方向１７を有する永 久磁石であるので、器具ホルダ１は磁石１１と強磁性継鉄２との間の磁力によっ て継鉄２に（その方位位置に無関係に）固定される。なお、器具ホルダ１の構造 上の大きさは間隙４における幾何学的関係を勿論考慮しなければならないが、こ れは当業者にとって通常の構造費用の枠内で達成できる。継鉄２に沿った器具ホ ルダ１の前進運動は、第一の軸線９を中心に回転可能にフレーム部分５に配置さ れている第一の車輪８によって行われる。具体的には両側の第一の車輪８は、フ レーム部分５にそれ自体は公知の方式で支持されている同様に回転可能なボス１ ６によって結合されている。第一の車輪８と継鉄２との接触を良好にするために 、図示の実施例の場合、第一の車輪はそれぞれ継鉄２と点状だけで接触しないよ うに部分的に円錐状に形成されている。これは特に継鉄２における引掻傷および 刻み目の発生を避けるために特に重要である。第１図には、本発明の詳細な説明 する上で有効であると考えられるので、継鉄２はほぼ円形状の内側凹所をもって 示されている。実際にはステータにおける継鉄２の内側凹所は第３図に詳細に示 されている構造を有しており、本発明に基づく器具ホルダ１を設計する際に場合 によってはこの構造を考慮しなければならない、第一の車輪８の設計はそれ自体 は公知の方式であらゆる個別ケースの特別な条件に合わされる。

第２図は本発明に基づく器具ホルダｌの実施例を平面図で示している。器具ホル ダ１はフレーム部分５を有し、この上に発電機の点検を実施するための器具、詳 しくは１個のビデオカメラ６．３個の超音波検査ヘッド７および１個のランプ３ ２が配置されている。これらの器具は多種多様の別の器具と置き換えられる。

即ち、器具ホルダ１は特に、発電機の構成要素の磁気特性に対する検査装置並び に例えばグリッパのような機械的マニピュレータを備えることもできる。特に計 装は電気制御式器具に限定されない。

空気圧式および／又は液圧式に操作できる装置も勿論使用できる。器具ホルダＩ は４個の第一の車輪８と４個の磁石１１を有しており、各第−の車輪８に−っの 磁石１１が付設されている。各第−の車輪８はフレーム部分５に支持されている ボス１６上に差し込まれている。器具ホルダ１を駆動するために、駆動ベルト２ ３を介してボス１６に接続されている駆動軸２２がそこから出ている第一のモー タ１０特に電動機が使用されている。なお、駆動ベルト２３による力伝達に代え て、たわみ軸などによる力伝達も利用できる。また勿論ボス１６は必ずしも剛体 である必要はない、これは条件に応じて少なくとも一部に可撓性を持たせるか、 自在継手を含ませることもできる。これは特に、フレーム部分５の異なった側に ある第一の車輪８の軸線が継鉄との良好な接触を達成するために互いに僅かに傾 斜していなければならないときに当てはまる。更に本発明に基づ（器具ホルダｌ は、種々の装！特に器具６．７および第一のモータ１０を発電機の外に配置すべ き制御および評価装置に接続するために、端子装置２１特にそれ自体は公知のプ ラグおよび／又はこの種のプラグに対するそれ自体は公知のソケットあるいは別 の電気式、液圧式又は空気圧式の接続要素を備えている。この端子装置２１がら 器具６、マないし第一のモータ１０に配線が延びている０図を簡単にするために これらの配線は示していない。

第３図は継鉄２上に置かれている本発明に基づく器具ホルダｌの優れた実施例を 断面図で示している。継鉄２は３個の「歯」の形で示されており、それらの間に は、通常実際上はステータの電気コイルがはめ込まれる溝の形をした自由空間が 存在している。これらの溝の存在によって生ずる継鉄２における縁２５は、第一 の車輪８が縁２５に対応している段部２４を有することにより、この第一の車輪 ８を案内するために有利に利用できる０図示の実施例においては各第−の車輪８ には磁石１１が、詳しくは内側凹所１５を持つ円筒対称形の磁石１１が一体化さ れている。磁石１１の内側凹所１５を貫通してボス１６が差し込まれており、こ のボス１６に第一の車輪８が支持されている。磁石１１に対して使用可能な永久 磁石材料の多くは比較的もろいので、各第−の車輪８は第一の軸線９に関して磁 石１１の軸方向の両側端面に接触する円板１８を有している。これらの円板１８ は軸線９に関してそれぞれ磁石１１よりも僅かに大きな直径を有しているので、 各第−の車輪８は磁石１１に代わってこれらの円板１８で継鉄２に接触する。磁 石１１の機械的な荷重からの保護は場合によっては、これが非磁性金属あるいは 合成樹脂から成る（図示してない）スリーブで取り囲まれることにより、一層改 善される。各第−の車輪８におけるそれぞれ一方の円板１８は継鉄２に沿っての 案内に利用される段部２４を有している。第一の車輪８の支持は軸受２６でそれ 自体は公知のようにして行われる。各軸受２６はボルト２７によってフレーム部 分に取付けられ、その場合各第−の車輪８に弾性を持たせるために、フレーム部 分５と軸受２６との間あるいはフレーム部分５とボルト２７との間にゴム板１９ などが設けられている。

第４図は、上述の第一の車輪８の他に第二の車輪１２を備え、これによって本発 明の枠内でも勿論利用できる操縦装置を必要とすることなしに互いに直交する二 つの方向に移動できるような本発明に蟇づ（器具ホルダを一部平面図で示してい る。第一の車輪８および第二の車輪１２は第３図を参照して既に詳述したように 、回転対称の磁石１１、それに取付けられた円板１８およびボス１６から構成さ れている。各第二の車輪１２は各第−の軸線９に対して垂直に位置する第二の軸 線１３を中心として回転できる。第二の車輪１２の駆動は駆動ベルト２３を介し てすべての第二の車輪１２に接続されている第二のモータ１４によって行われる 。これは特に、器具ホルダが歯付き継鉄において第３図の方式のようにして方位 方向に継鉄を越えて動かされるときに意味がある。このような場合、すべての第 二の車輪１２は継鉄２と接触しなくなり、これはすべての第二の車輪１２が一部 に駆動されないときに問題を生ずる。第二の車輪１２はフレーム部分５に直接取 付けられておらず補助フレーム３１上にある。この補助フレーム３１は昇降装置 Ｆ２０によって第二の軸線１３および第一の軸線９に対して垂直に昇降方向に移 動できる。昇降装置２０は、第一の車輪８を持つ第一の車輪ユニツ１−の駆動と 交代して第二の車輪１２を持つ第二の車輪ユニットを駆動することを可能にする 。

−例として昇降装置２０は、ビニオン２９を介してフレーム部分５上のラック３ ０とかみ合っている補助フレーム３１上における昇降用モータ２８として形成さ れている。この例示はただ、それ自体公知でありここで利用できる電気式、空気 圧式および液圧式昇降装置のすべてのものに対する一つの実例として役立つに過 ぎない、第４図における器具ホルダは全部で二つの補助フレーム３１をそれぞれ 両端に一つづつ存している。

本発明は、ステータとロータとの間の間隙から発電機のステータおよび／又はロ ータを、点検のためにロータを取り外す必要なしに、特に簡単に且つ確実に点検 することを可能にする０本発明に基づく器具ホルダは機械的に剛体の結合要素お よび例えばレールのような案内要素を必要とせず、従って従来一般の点検装置に 比べて問題なしに且つ安価に利用できる。

国際調査報告 ＥＰ　９２０１３１５ Ｓ＾　６１２１８

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １．強磁性体の継鉄（２）を持つステータとロータ（３）とを有し、このロータ （３）が継鉄（２）の内側凹所の中に継鉄（２）とロータ（３）との間に間隙（ ４）をあけた状態で配置されている発電機を点検するための器具ホルダ（１）で あって、器具ホルダ（１）が間隙（４）の中に挿入できるような発電機点検用器 具ホルダにおいて、 ａ）発電機点検用の器具（６、７）が取付けられるフレーム部分（５）、ｂ）器 具ホルダ（１）が間隙（４）内においてその上を移動できる少なくとも３個の第 一の車輪（８）を持つ少なくとも一つの第一の車輪ユニットであって、各第一の 車輪（８）が第一の軸線（９）を中心に回転でき且つすべての第一の軸線（９） がほぼ平行に延びている第一の車輪ユニット、ｃ）第一の車輪（８）上の器具ホ ルダ（１）を間隙（４）内において継鉄（２）に押付ける少なくとも一つの磁石 （１１）、およびｄ）器具ホルダ（１）を制御および評価装置に接続するための 配線の端子装置（２１）、 を有していることを特徴とする発電機点検用器具ホルダ（１）。 ２．第一の車輪ユニットを駆動する少なくとも一つの第一のモータ（１０）を有 していることを特徴とする請求の範囲１記載の器具ホルダ（１）。 ３．磁石（１１）が永久磁石であることを特徴とする請求の範囲１又は２記載の 器具ホルダ（１）。 ４．少なくとも３個の第二の車輪（１２）を持つ第二の車輪ユニットを有し、そ の各第二の車輪が第二の軸線（１３）を中心に回転でき、各第一の軸線（９）が 各第二の軸線（１３）に対して垂直に延び、器具ホルダ（１）が第一の車輪ユニ ットの上あるいは第二の車輪ユニットの上で交互に間隙（４）内を移動できるこ とを特徴とする請求の範囲１ないし３の１つに記載の器具ホルダ（１）。 ５．第二の車輪（１２）が回転可能に取付けられる少なくとも一つの補助フレー ム（３１）を有していることを特徴とする請求の範囲４記載の器具ホルダ（１） 。 ６．第一の軸線（９）および第二の軸線（１３）に対して垂直の昇降方向に第一 の車輪ユニットを第二の車輪ユニットに対して移動できる昇降装置（２０）を有 していることを特徴とする請求の範囲４又は５記載の器具ホルダ（１）。 ７．各第一の車輪（８）ないし各第一の車輪（８）および／又は各第二の車輪（ １２）に磁石（１１）が付設されていることを特徴とする請求の範囲１ないし６ の１つに記載の器具ホルダ（１）。 ８．各第一の車輪（８）ないし各第一の車輪（８）および／又は各第二の車輪（ １２）が、軸線（９；１３）に対して軸方向に向けられ且つ軸線（９；１３）に 対して軸方向の内側凹所（１５）を持った回転対称の特にシリンダ状の磁石（１ １）を有しており、その場合、 ａ）内側凹所（１５）の中にボス（１６）がはめ込まれ、ｂ）磁石（１１）が軸 線（９；１３）に対してほぼ平行に向けられた磁化方向（１７）を有している、 ことを特徴とする請求の範囲７記載の器具ホルダ（１）。 ９．ａ）磁石（１１）に軸方向において少なくとも片側に非強磁性の円板（１８ ）が押付けられ、 ｂ）磁石（１１）および円板（１８）が軸線（９；１３）に対してそれぞれ垂直 に直径を有し、円板（１８）の直径が磁石（１１）の直径より幾分大きい、こと を特徴とする請求の範囲８記載の器具ホルダ（１）。 １０．各第一の車輪（８）ないし第二の車輪（１２）が弾性部材（１９）特に少 なくとも一つのゴム弾性プレートによる弾性部材（１９）を有していることを特 徴とする請求の範囲１ないし９の１つに記載の器具ホルダ（１）。 １１．少なくとも４個の第一の車輪（８）ないし少なくとも４個の第一の車輪（ ８）と少なくとも４個の第二の車輪（１２）を有していることを特徴とする請求 の範囲１ないし１０の１つに記載の器具ホルダ（１）。 １２．点検手段（６、７、２３）が器具（６、７）特にビデオカメラ（６）およ び／又は超音波検査ヘッド（７）並びに補助装置特にランプ（２３）を含んでい ることを特徴とする請求の範囲１ないし１１の１つに記載の器具ホルダ（１）。 １３．強磁性の継鉄（２）を持つステータとロータ（３）とを有し、このロータ （３）が継鉄（２）の内側凹所の中の継鉄（２）とロータ（３）との間に間隙（ ４）をあけた状態で配置されている発電機を点検する方法であって、少なくとも 一つの磁石（１１）によって継鉄（２）に押付けられ且つ機械を点検するための 手段（６、７、３２）を有する器具ホルダ（１）が間隙（４）の中に挿入される ことを特徴とする発電機の点検方法。 １４．器具ホルダ（１）が第一の車輪（８）で継鉄（２）の上を転動することを 特徴とする請求の範囲１３記載の方法。