JPH0632765B2

JPH0632765B2 - 防錆ワックス塗装装置

Info

Publication number: JPH0632765B2
Application number: JP63140913A
Authority: JP
Inventors: 博木葉; 肇明野
Original assignee: Mazda Motor Corp
Current assignee: Mazda Motor Corp
Priority date: 1988-06-08
Filing date: 1988-06-08
Publication date: 1994-05-02
Anticipated expiration: 2009-05-02
Also published as: KR940000717B1; JPH01310762A; US5020472A; KR910000246A

Description

【発明の詳細な説明】〔産業上の利用分野〕本発明は完成車のフロアパネルの下面側に防錆ワックス
を塗装する防錆ワックス塗装装置に関する。

〔従来技術〕

近年においては、車体のフロアパネルの下面側に防錆ワ
ックスを塗装する作業を完成された自動車に対して行な
うようにしている。従って、フロアパネルの下面側に
は、燃料タンクや排気管や駆動系の複数の部品が取付け
られており、これらの部品とフロアパネルとの間の狭い
隙間及び複雑な形状に形成されたフロアパネルに均等に
且つ確実に防錆ワックスを塗装するために、比較的自由
度の多い多関節ロボットが塗装ステーションに１台設け
られている。そして、搬送される自動車の種類に応じて
記憶されたティーチングデータに基いて、この多関節ロ
ボットの塗装ノズルを制御するようにしている。

尚、特開昭６２−１１４６７６号公報には、完成前の車
体を搬送する搬送路の途中の側部に３軸直交型ロボット
を配設し、このロボットに設けた塗装ノズルでフロアフ
レームに形成した塗装穴に防錆ワックスを塗装する防錆
ワックス塗装装置が記載されている。

〔発明が解決しようとする課題〕

上記のように、完成車のフロアパネルの下面に、１台の
多関節ロボット防錆ワックスを塗装する場合、フロアパ
ネルの下面の塗装領域のうち車幅中央側部分は、形状も
複雑で駆動系の部品も付設されているため、この車幅中
央側部分の塗装に時間がかかることから、全塗装領域に
対する防錆ワックス塗装のサイクルタイムが長くなると
いう問題がある。特に、外国向け仕様の自動車の場合、
防錆ワックスの膜厚が極端に厚いため、防錆ワックス塗
装のサイクルタイムが特に長くなる。

しかも、フロアパネルの下面の一対の車幅方向外側部分
は、略平面状で取付け部品も少ないにも係わらず、これ
らの一対の車幅方向外側部分にも、高価な多関節ロボッ
トで塗装するため、設備経済的に不利である。

また、フロアパネルの下面の全域を多関節ロボットのハ
ンドに付設された塗装ノズルで塗装する場合、その塗装
ノズルの移動範囲が非常に大きくなるため、塗装ステー
ションのスペースが大きくなり、塗装設備が大掛かりな
ものになる。

そこで、サイクルタイム短縮の為、複数の多関節ロボッ
トを適用する場合には、多関節ロボットの相互干渉を避
ける為に、塗装ステーションのスペースが非常に大きく
なるため、設備経済的に不利になる。

本発明の目的は、完成車のフロアパネルの下面側の塗装
領域を、各領域部分に適した複数のロボットで能率的に
均一に確実に塗装できる防錆ワックス塗装装置を提供す
ることである。

〔課題を解決するための手段〕

本発明に係る防錆ワックス塗装装置は、スラットコンベ
アで搬送される完成車のフロアパネルの下面側に防錆ワ
ックスを塗布する装置であって、前記フロアパネルの車
幅方向外側部の所定幅の一対の第１領域の夫々に前記防
錆ワックスを塗装する一対の第１ロボットと、前記一対
の第１領域の内側の第２領域に前記ワックスを塗装する
第２ロボットとを備え、前記第１ロボットは、防錆ワッ
クス塗装用ノズルを、車幅方向に移動可能で、且つ前後
方向軸回りに揺動可能で、且つ車幅方向軸回りに回動可
能に構成し、前記第２ロボットは、防錆ワックス塗装用
ノズルを昇降可能な、少なくとも４軸の多関節ロボット
で構成し、前記第１ロボットと第２ロボットとを、搬送
方向に対して前後に配置し、且つスラットコンベアの側
方にスラットコンベアの搬送面よりも低く位置する上端
開口状の設置室内に配置したものである。

〔作用〕

本発明の防錆ワックス塗装装置においては、完成車がス
ラットコンベアで搬送されて来ると、その完成車のフロ
アパネルの下面側の塗装領域に、スラットコンベアの下
方に配置された一対の第１ロボットと第２ロボットと
で、防錆ワックスが塗装される。

ここで、フロアパネルの下面側の塗装領域は、車幅方向
外側部の所定幅の一対の第１領域と、それらの内側の第
２領域とに分割され、一対の第１領域は一対の第１ロボ
ットの防錆ワックス塗装用ノズルで塗装され、第２領域
は第２ロボットの防錆ワックス塗装用ノズルで塗装され
る。

ここで、一対の第１領域は、略平面状で取り付け部品も
比較的少ないことから、第１ロボットは、防錆ワックス
塗装用ノズルを、車幅方向に移動可能で、且つ前後方向
軸回りに揺動可能で、且つ車幅方向軸回りに回動可能な
比較的簡単な構成のロボットに構成されている。

それ故、一対の第１領域に、防錆ワックス塗装用ノズル
の移動領域も小さく、比較的安価な一対の第１ロボット
で、能率的に且つ均一に且つ経済的に防錆ワックス塗装
を施すことができる。

これに対して、第２領域は、複雑な形状に形成され且つ
駆動系などの複数の部品が取り付けられていることか
ら、第２ロボットは、防錆ワックス塗装用ノズルを昇降
可能な、少なくとも４軸の多関節ロボットに構成されて
いる。

それ故、第２領域に、能率的に且つ均一に且つ確実に防
錆ワックス塗装を施すことができる。

更に、一対の第１ロボットと第２ロボットとを、搬送方
向に前後に配置したため、これらロボットの相互干渉を
確実に防止でき、また、これらロボットをスラットコン
ベアよりも低く位置する上端開口状の設置室内に配置し
たので、工場スペースの有効活用の面で有利である。

〔発明の効果〕

本発明に係る防錆ワックス塗装装置によれば、以上説明
したように、完成車のフロアパネルの下面側を一対の第
１領域とその内側の第２領域に分割し、平面状で取付け
部品の少ない一対の第１領域に、簡単な構成の一対の第
１ロボットで、防錆ワックスを塗装し、また、複雑な形
状で取付け部品も多い第２領域に、多関節ロボットで、
防錆ワックスを塗装するように構成したので、フロアパ
ネルの下面に能率的に均一に確実に防錆ワックスを塗装
できること、サイクルタイムを短縮できること、ロボッ
ト設備の設備経済面で有利であること、等の効果が得ら
れる。

しかも、一対の第１ロボットと第２ロボットを搬送方向
に前後に配置することで、相互干渉を防止しつつも、こ
れらのロボットを比較的狭い設置室に配置でき、防錆ワ
ックス塗装ステーションのスペースの有効活用の面で有
利である。

〔実施例〕

以下、本発明の実施例を図面に基いて説明する。

第１図・第２図は自動車のフロアパネルの下面側に防錆
ワックスを塗装する防錆ワックス塗装装置１を示すもの
であり、この塗装装置１について説明する。尚、説明の
都合上、右方とは搬送方向に向って右方とし、左方とは
搬送方向に向かって左方とする。また、搬送方向と反対
方向を上流方向とする。

完成された自動車２を搬送する搬送方向と平行で且つ床
面より下方には、防錆ワックスを塗装するための一対の
第１ロボット３・４と第２ロボット２１とを設置するた
めの設置室５が設けられ、この設置室５の右側壁の上部
には、搬送方向に延び且つ図示しない駆動系で搬送方向
に駆動されるスラットコンベア６が敷設され、更に設置
室５の左側壁の上部には自動車２の左側の前後両輪を支
持するために搬送方向に延びる支持板７が敷設されてい
る。

前記コンベア６よりやや右方の位置と支持板７の幅方向
の略中央よりやや右方の位置とには、門形の一対の枠８
・９が立設され、この一対の枠８・９には自動車２の搬
送位置を検出するために発光器１０・１１・１２・１３
と受光器１４・１５・１６・１７とが夫々対向して所定
の位置に設けられており、これらの発光器１０〜１３及
び受光器１４〜１７は夫々図示しない信号線により制御
装置１８に接続されている。

前記設置室５の搬送方向の上流側において、コンベア６
の左端部と支持板７の右端部とで形成された開口部１９
に臨む一対の第１ロボット３・４が基台２０上に配設さ
れており、この一対の第１ロボット３・４から搬送方向
側へ所定距離隔てた設置室５には５つの自由度を有する
第２ロボット２１（多関節ロボット）が配設されてい
る。

次に、自動車２のフロアパネル２２の下面側の車幅方向
外側部の所定幅の一対の外側塗装領域（第１領域）の夫
々に防錆ワックスを塗装する一対の第１ロボット３・４
について、第２図〜第４図に基いて説明する。尚、第１
ロボット４は第１ロボット３を１８０度回転させ対称的
に配設したものであり、第１ロボット３と同様に構成さ
れたロボットであるので、基台２０の上流側に配設され
た第１ロボット３について説明する。

左右方向に一対の軸受部２３・２４が基台２０に固着さ
れ、左右方向に延びるガイド軸２５及びボールネジ用の
螺旋溝に形成した駆動軸２６がこの一対の軸受部２３・
２４に回転自在に枢支され、この駆動軸２６は上流側に
設けたモータ２７の回転によりプーリ２８及びベルト２
９を介して回転される。この駆動軸２６にボールネジブ
ロックを介して螺合するキャリッジ３０はその下端部で
ガイド軸２５に移動可能に支持されると共に上方へ延び
ている。従って、モータ２７の回転により駆動軸２６が
回転されてキャリッジ３０が左右方向へ移動可能となっ
ている。

このキャリッジ３０の上方に配設され左右方向に延びる
揺動台３１は、キャリッジ３０に固着されたピン３２に
回転自在に枢着された一対の揺動板３３で支持されてい
る。そして、キャリッジ３０の高さ方向の略中断部に固
着された固定板３４にはモータ３５及びハーモニック３
７が並行に載置され、モータ３５の軸端に固着したプー
リ５５とハーモニック３７の軸端に固着したプーリ５６
とにベルト３６が介装されている。このハーモニック３
７の軸端に固着されたギヤ３８は、上流側の揺動板３３
の下端近傍部分に形成したギヤに噛合っている。従っ
て、モータ３５の回転によりプーリ５５、ベルト３６、
プーリ３６、ハーモニック３７、ギヤ３８、揺動板３３
のギヤを介して揺動板３３が回転され、揺動台３１は水
平位置から第４図において時計方向或いは反時計方向に
約１５度回動可能である。

前記揺動台３１にはモータ３９及びモータ３９にベルト
４０を介して連結されたハーモニック４１とが載置さ
れ、このハーモニック４１から右方へ延びる軸４２の右
端部には上方に向けて防錆ワックスを噴射させるための
ノズル４３が取付けられている。尚、このノズル４３に
は塗装膜厚が薄い国内向けの自動車２に対して使用する
一対のノズル４４と塗装膜厚が厚い外国向けの自動車２
に対して使用され、国内向けの自動車に使用される防錆
ワックスより防錆効果が高い防錆ワックスを噴射する一
対のノズル４５とが設けられている。従って、モータ３
９の回転によりベルト４０及びハーモニック４１を介し
てノズル４３は軸４２の軸回りに約９０度回転可能であ
る。

尚、他方の第１ロボット４において、符号４６はキャリ
ッジ４７を左右方向へ移動させるためのモータ、符号４
８は揺動台４９を揺動させるためのモータ、符号５０は
ノズル５１を軸５２の軸回りに約９０度回転させるため
のモータ、符号５３は固定板である。この一対の外側塗
装領域のフロアパネル２２においては、略平坦で且つ取
付け部品も少ないので、比較的自由度の少ないロボット
で塗装することができる。

次に、前記一対の外側塗装領域の内側の内側塗装領域
（第２領域）に防錆ワックスを塗装する第２ロボット２
１について、第１図・第５図に基いて説明する。

この第２ロボット２１は、４つの回転軸ａ・ｂ・ｃ・ｄ
を有し且つ第１アーム２１ａが昇降可能な５つの自由度
を備えた多関節ロボットであり、その先端のアーム２１
ｂには防錆ワックスを噴射させるためのノズル５４が開
口部１９に臨んで設けられている。従って、ノズル５４
はあらゆる方向に旋回や回転することができ、防錆ワッ
クスを噴射することができる。そして、図示はしないが
ノズル４５４は並列する２本のノズルより構成され、第
１ロボット３・４のノズル同様、その一方を国内向けの
自動車、他方を外国向けの自動車に使用される。

一対の第１ロボット３・４及び第２ロボット２１は制御
装置１８に接続されており、この制御装置１８により各
ロボット３・４・２１のノズル４３・５１・５４の制御
が夫々行なわれる。

次に、防錆ワックス塗装装置１に設けた一対の第１ロボ
ット３・４及び第２ロボット２１にり、完成車２のフロ
アパネル２２の下面に防錆ワックスを塗装するときの作
用について説明する。

コンベア６の駆動により完成車２が搬送され、の受部器
１４により完成車２が検出されたときには、制御装置１
８は、記憶しているデータとコンベア６の搬送速度とに
基いて、一対の第１ロボット３・４に指令し、各ノズル
４３・５１から防錆ワックスを噴射させると共に、各モ
ータ２７・３５・３９・４６・４８・５０を夫々駆動さ
せてノズル４３・５１を夫々制御する。このとき、フロ
アパネル２２の下面の車幅方向外側部の所定幅の一対の
外側塗装領域の夫々に防錆ワックスが塗装される。

続いて、受部器１６で完成車２を検出したときには、制
御装置１８は、記憶しているデータとコンベア６の搬送
速度とに基いて、第２ロボット２１に指令し、ノズル５
４から防錆ワックスを噴射させると共に、ノズル５４を
制御する。このとき、前記所定幅の一対の外側塗装領域
の内側の内側塗装領域に防錆ワックスが塗装される。こ
のフロアパネル２２の下面の内側塗装領域は、複雑な形
状に形成され且つ駆動系などの複数の部品が取付けられ
ているが、ノズル５４が微妙に駆動制御され、これらの
部品とフロアパネル２２との狭い隙間にも防錆ワックス
が均一で確実に塗装される。尚、排気管やマフラーや駆
動系の軸などには防錆ワックスを塗装しないように制御
される。

即ち、第６図に示すようにフロアパネル２２の下面にお
いて、左下りの斜線で図示する一対の外側塗装領域には
第１ロボット３・４で夫々防錆ワックスが塗装され、右
下りの斜線で図示する内側塗装領域には第２ロボット２
１で防錆ワックスが塗装される。

そして、受部器１５で完成車２の後端を検出したときに
は、制御装置１８は、一対の第１ロボット３・４の塗装
作業を停止させ、また受部器１７で完成車２の後端を検
出したときには、制御装置１８は、第２ロボット２１の
塗装作業を停止させる。

以上説明したように、比較的自由度の少ない一対の第１
ロボット３・４と多関節ロボットである第２ロボット２
１とを搬送方向に対して前後に配設し、第１ロボット３
・４でフロアパネル２２の下面側の車幅方向外側部の所
定幅の一対の外側塗装領域の夫々に防錆ワックスを塗装
すると共に、第２ロボット２１で一対の外側塗装領域の
内側の内側塗装領域に防錆ワックスを塗装するように
し、塗装領域を分担させるようにしてので、各ロボット
３・４・２１による塗装作業に余裕ができ、防錆ワック
スをムラなく均一に丁寧に塗装でき且つ塗装ラインのサ
イクルタイムが短縮され、塗装作業能率の向上を図るこ
とができる。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明の実施例を示すもので、第１図は防錆ワッ
クス塗装装置の部分平面図、第２図は第１図II-II線断
側面図、第３図は一対の第１ロボットの拡大平面図、第
４図第１ロボットの拡大側面図、第５図は第１図Ｖ−Ｖ
線断側面図、第６図は自動車のフロアパネルの下面側を
第１ロボット及び第２ロボットで夫々塗装した塗装領域
を説明する説明図である。１……防錆ワックス塗装装置、２……自動車、３・４…
…第１ロボット、５……設置室、６……コンベア、２１
……第２ロボット、２２……フロアパネル、４３……ノ
ズル、５１……ノズル、５４……ノズル。

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】スラットコンベアで搬送される完成車のフ
ロアパネルの下面側に防錆ワックスを塗布する装置であ
って、前記フロアパネルの車幅方向外側部の所定幅の一
対の第１領域の夫々に前記防錆ワックスを塗装する一対
の第１ロボットと、前記一対の第１領域の内側の第２領域に前記ワックスを
塗装する第２ロボットとを備え、前記第１ロボットは、防錆ワックス塗装用ノズルを、車
幅方向に移動可能で、且つ前後方向軸回りに揺動可能
で、且つ車幅方向軸回りに回動可能に構成し、前記第２ロボットは、防錆ワックス塗装用ノズルを昇降
可能な、少なくとも４軸の多関節ロボットで構成し、前記第１ロボットと第２ロボットとを、搬送方向に対し
て前後に配置し、且つスラットコンベアの側方にスラッ
トコンベアの搬送面よりも低く位置する上端開口状の設
置室内に配置したことを特徴とする防錆ワックス塗装装
置。