JPH06236206A - 回転テーブルに搭載された産業用ロボットの制御方法 - Google Patents
回転テーブルに搭載された産業用ロボットの制御方法Info
- Publication number
- JPH06236206A JPH06236206A JP4583093A JP4583093A JPH06236206A JP H06236206 A JPH06236206 A JP H06236206A JP 4583093 A JP4583093 A JP 4583093A JP 4583093 A JP4583093 A JP 4583093A JP H06236206 A JPH06236206 A JP H06236206A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- robot
- point
- procedure
- coordinate system
- rotary table
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Landscapes
- Numerical Control (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】 （修正有）
【目的】 回転テーブルを回転させながら、この回転テ
ーブルに搭載されている産業用ロボットに所定動作を行
わせる。 【構成】 ワーク上の始点Ａと終点Ｂとを教示する手順
と、ロボット１の先端速度ＶRを指定する手順と、教示
された始点Ａ，終点Ｂの各々の座標を絶対座標系で求め
る手順と、ロボットの先端が始点と終点の間を移動する
ための所要時間Ｔ0を算出する手順と、補間点Ｃの座標
を絶対座標系で求め、その間の距離Ｌを算出する手順
と、前記補間点Ｃに対応した回転テーブル上のロボット
の位置、即ちロボット座標系の原点ＯRを絶対座標系で
求める手順と、ロボットの先端の座標Ｒをロボット座標
系で求める手順と、ロボット座標系で求められたロボッ
トの先端座標より、ロボット１の各軸の操作量を求める
手順とを含んでいるアーク溶接ロボットなどの産業用ロ
ボット１の制御方法である。
ーブルに搭載されている産業用ロボットに所定動作を行
わせる。 【構成】 ワーク上の始点Ａと終点Ｂとを教示する手順
と、ロボット１の先端速度ＶRを指定する手順と、教示
された始点Ａ，終点Ｂの各々の座標を絶対座標系で求め
る手順と、ロボットの先端が始点と終点の間を移動する
ための所要時間Ｔ0を算出する手順と、補間点Ｃの座標
を絶対座標系で求め、その間の距離Ｌを算出する手順
と、前記補間点Ｃに対応した回転テーブル上のロボット
の位置、即ちロボット座標系の原点ＯRを絶対座標系で
求める手順と、ロボットの先端の座標Ｒをロボット座標
系で求める手順と、ロボット座標系で求められたロボッ
トの先端座標より、ロボット１の各軸の操作量を求める
手順とを含んでいるアーク溶接ロボットなどの産業用ロ
ボット１の制御方法である。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は回転テーブルに搭載され
た産業用ロボットの制御方法に関する。さらに詳しく
は、回転テーブルを回転させながらロボットに所望動作
をさせることができる回転テーブルに搭載された産業用
ロボットの制御方法に関する。
た産業用ロボットの制御方法に関する。さらに詳しく
は、回転テーブルを回転させながらロボットに所望動作
をさせることができる回転テーブルに搭載された産業用
ロボットの制御方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】産業用ロボットの発達にともない、シー
ルド掘進機本体や、転炉などのような大口径を有するも
のの各種作業についても、産業用ロボットが用いられる
ようになってきている。
ルド掘進機本体や、転炉などのような大口径を有するも
のの各種作業についても、産業用ロボットが用いられる
ようになってきている。
【０００３】かかる大口径を有するものの各種作業を、
図７に示すように、直動外部軸ａに搭載された産業用ロ
ボットｂにより行うと、ロボットの据付け面積が大きく
なり、敷地の効率的な活用が妨げられることになる。こ
のため、回転テーブルに産業用ロボットを搭載する試み
がなされている。
図７に示すように、直動外部軸ａに搭載された産業用ロ
ボットｂにより行うと、ロボットの据付け面積が大きく
なり、敷地の効率的な活用が妨げられることになる。こ
のため、回転テーブルに産業用ロボットを搭載する試み
がなされている。
【０００４】しかしながら、現状においては、この回転
テーブルに搭載された産業用ロボットにおける作業は、
回転テーブルを回転させて搭載されている産業用ロボッ
トを所望位置まで移動させた後、回転テーブルの回転を
停止して産業用ロボットに所定作業を行わせる方法が採
られている。このため、ロボットアームの先端速度と軌
跡の制御が重要なアーク溶接は、従来の方法では回転テ
ーブルを回転させながら、産業用ロボットを動作させて
溶接を行うことができない。
テーブルに搭載された産業用ロボットにおける作業は、
回転テーブルを回転させて搭載されている産業用ロボッ
トを所望位置まで移動させた後、回転テーブルの回転を
停止して産業用ロボットに所定作業を行わせる方法が採
られている。このため、ロボットアームの先端速度と軌
跡の制御が重要なアーク溶接は、従来の方法では回転テ
ーブルを回転させながら、産業用ロボットを動作させて
溶接を行うことができない。
【０００５】従来の回転テーブルに搭載されている産業
用ロボットの制御方法は前述のような欠点を有している
ため、回転テーブルに搭載された産業用ロボットの効率
的活用を図る点から、回転テーブルを回転させながら搭
載されている産業用ロボットに所望の動作をさせること
ができる制御、いわゆる回転テーブルの制御と産業用ロ
ボットの制御との協調制御が切望されている。
用ロボットの制御方法は前述のような欠点を有している
ため、回転テーブルに搭載された産業用ロボットの効率
的活用を図る点から、回転テーブルを回転させながら搭
載されている産業用ロボットに所望の動作をさせること
ができる制御、いわゆる回転テーブルの制御と産業用ロ
ボットの制御との協調制御が切望されている。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】本発明はかかる従来技
術の問題点に鑑みなされたものであって、回転テーブル
を回転させながら、この回転テーブルに搭載されている
産業用ロボットに所定動作を行わせることができる産業
用ロボットの制御方法を提供することを目的としてい
る。
術の問題点に鑑みなされたものであって、回転テーブル
を回転させながら、この回転テーブルに搭載されている
産業用ロボットに所定動作を行わせることができる産業
用ロボットの制御方法を提供することを目的としてい
る。
【０００７】
【課題を解決するための手段】本発明の回転テーブルに
搭載された産業用ロボットの制御方法は、ワーク上の始
点と終点とを教示する手順と、ロボットの先端速度を指
定する手順と、教示された前記始点および終点の各々の
座標を絶対座標系で求め、その間の距離を算出する手順
と、前記距離および前記ロボットの先端速度に基づい
て、ロボットの先端部が前記始点から前記終点までの移
動に要する時間を算出する手順と、補間点の座標を絶対
座標系で求める手順と、前記補間点に対応した、回転テ
ーブル上にあり該回転テーブルとともに回転しているロ
ボットのロボット座標系の原点を絶対座標系で求める手
順と、前記補間点および前記補間点に対応したロボット
座標系の原点により、ロボットの先端の座標をロボット
座標系で求める手順と、前記ロボット座標系で求められ
たロボットの先端座標より、ロボットの各軸の操作量を
求める手順とを含んでなることを特徴とする。
搭載された産業用ロボットの制御方法は、ワーク上の始
点と終点とを教示する手順と、ロボットの先端速度を指
定する手順と、教示された前記始点および終点の各々の
座標を絶対座標系で求め、その間の距離を算出する手順
と、前記距離および前記ロボットの先端速度に基づい
て、ロボットの先端部が前記始点から前記終点までの移
動に要する時間を算出する手順と、補間点の座標を絶対
座標系で求める手順と、前記補間点に対応した、回転テ
ーブル上にあり該回転テーブルとともに回転しているロ
ボットのロボット座標系の原点を絶対座標系で求める手
順と、前記補間点および前記補間点に対応したロボット
座標系の原点により、ロボットの先端の座標をロボット
座標系で求める手順と、前記ロボット座標系で求められ
たロボットの先端座標より、ロボットの各軸の操作量を
求める手順とを含んでなることを特徴とする。
【０００８】本発明の制御方法においては、前記産業用
ロボットがアーク溶接ロボットであるのが好ましい。
ロボットがアーク溶接ロボットであるのが好ましい。
【０００９】
【作用】本発明においては、回転テーブルに搭載された
産業用ロボットを前記のごとく制御しているので、回転
テーブルを回転させながら搭載されている産業用ロボッ
トに所定作業をさせることができる。したがって、必要
最小限の据付け面積にて、シールド掘進機本体や転炉な
どの大口径のものに対して、効率よく組付け作業などを
行うことができる。
産業用ロボットを前記のごとく制御しているので、回転
テーブルを回転させながら搭載されている産業用ロボッ
トに所定作業をさせることができる。したがって、必要
最小限の据付け面積にて、シールド掘進機本体や転炉な
どの大口径のものに対して、効率よく組付け作業などを
行うことができる。
【００１０】また、回転テーブルを回転させながら、ロ
ボットアームの先端部の軌跡と速度の制御がなし得る。
したがって、回転テーブルを回転させながら、アーク溶
接をさせることができる。
ボットアームの先端部の軌跡と速度の制御がなし得る。
したがって、回転テーブルを回転させながら、アーク溶
接をさせることができる。
【００１１】
【実施例】以下、添付図面を参照しながら本発明を実施
例に基づいて説明するが、本発明はかかる実施例のみに
限定されるものではない。
例に基づいて説明するが、本発明はかかる実施例のみに
限定されるものではない。
【００１２】図１は本発明が適用される産業用ロボット
の一実施例の概略図、図２は本発明が適用される産業用
ロボットの他の実施例の概略図、図３〜４は本発明の制
御方法のフローチャート、図５は絶対座標系、ロボット
座標系およびワーク上の教示点との関係を示す説明図、
図６は本発明の制御方法により産業用ロボットにシール
ド掘進機本体のアーク溶接をさせている状態の説明図で
ある。図において、１は産業用ロボット、２は回転テー
ブル、３は上下軸、４は水平軸を示す。また、図中の矢
符は、回転テーブルの回転方向、上下軸および水平軸の
移動方向を示す。
の一実施例の概略図、図２は本発明が適用される産業用
ロボットの他の実施例の概略図、図３〜４は本発明の制
御方法のフローチャート、図５は絶対座標系、ロボット
座標系およびワーク上の教示点との関係を示す説明図、
図６は本発明の制御方法により産業用ロボットにシール
ド掘進機本体のアーク溶接をさせている状態の説明図で
ある。図において、１は産業用ロボット、２は回転テー
ブル、３は上下軸、４は水平軸を示す。また、図中の矢
符は、回転テーブルの回転方向、上下軸および水平軸の
移動方向を示す。
【００１３】なお、本発明が適用される産業用ロボット
１、そのロボットを搭載している回転テーブル２、上下
軸３および水平軸４の詳細な説明は省略するが、従来よ
りこの種のものに用いられているものと同様のものが用
いられる。
１、そのロボットを搭載している回転テーブル２、上下
軸３および水平軸４の詳細な説明は省略するが、従来よ
りこの種のものに用いられているものと同様のものが用
いられる。
【００１４】次に、図３〜４に示すフローチャートに基
づいて、本発明の制御方法について説明する。
づいて、本発明の制御方法について説明する。
【００１５】ステップ１：ワーク上の始点と終点とを教
示する。
示する。
【００１６】ステップ２：ロボットアームの先端速度を
指定する。
指定する。
【００１７】ステップ３：教示された始点と終点の各々
の座標を絶対座標系で求め、その間の距離を算出する。
ここで、産業用ロボットがアーク溶接ロボットである場
合、アームの先端速度を溶接速度と一致するようにする
のが好ましい。
の座標を絶対座標系で求め、その間の距離を算出する。
ここで、産業用ロボットがアーク溶接ロボットである場
合、アームの先端速度を溶接速度と一致するようにする
のが好ましい。
【００１８】ステップ４：ステップ３で求めた距離をス
テップ２で指定したロボットの先端速度で除算し、ロボ
ットの先端が始点と終点とを移動するに要する時間（所
要時間）を算出する。
テップ２で指定したロボットの先端速度で除算し、ロボ
ットの先端が始点と終点とを移動するに要する時間（所
要時間）を算出する。
【００１９】ステップ５：補間点の座標を絶対座標系で
算出する。この補間点は、予め定められている時間間隔
を置いて算出される。この補間点は、例えば始点と終点
間を線形補間する場合は、この補間点の位置は、前記所
定時間にロボットアームの先端速度を掛けてえられた距
離を移動前の座標に加えることにより得られる。
算出する。この補間点は、予め定められている時間間隔
を置いて算出される。この補間点は、例えば始点と終点
間を線形補間する場合は、この補間点の位置は、前記所
定時間にロボットアームの先端速度を掛けてえられた距
離を移動前の座標に加えることにより得られる。
【００２０】ステップ６：前記補間点に対応した回転テ
ーブル上で回転テーブルとともに回転しているロボット
の位置、即ちロボット座標系の原点位置を絶対座標系で
算出する。また、各補間点におけるこの回転テーブル上
にあり回転テーブルとともに回転しているロボットの位
置を求める。これは、例えば、回転テーブルをステップ
４で算出された時間だけ、一定速度で回転テーブルを回
転させることにより求めることができる。
ーブル上で回転テーブルとともに回転しているロボット
の位置、即ちロボット座標系の原点位置を絶対座標系で
算出する。また、各補間点におけるこの回転テーブル上
にあり回転テーブルとともに回転しているロボットの位
置を求める。これは、例えば、回転テーブルをステップ
４で算出された時間だけ、一定速度で回転テーブルを回
転させることにより求めることができる。
【００２１】ステップ７：前記補間点の位置、すなわち
ロボットアームの先端位置をロボット座標系で算出す
る。これは、前記補間点の絶対座標系での座標位置およ
び回転テーブル上のロボットの位置、即ちロボット座標
系の座標原点の絶対座標系での座標位置に基づいて、通
常の演算により容易に算出される。
ロボットアームの先端位置をロボット座標系で算出す
る。これは、前記補間点の絶対座標系での座標位置およ
び回転テーブル上のロボットの位置、即ちロボット座標
系の座標原点の絶対座標系での座標位置に基づいて、通
常の演算により容易に算出される。
【００２２】ステップ８：前記先端位置に対応するロボ
ットの各軸の操作量を算出する。これは、例えばステッ
プ７に関連して求められたロボットアームの先端の座標
位置に関する座標変換行列を逆変換することにより算出
することができる。
ットの各軸の操作量を算出する。これは、例えばステッ
プ７に関連して求められたロボットアームの先端の座標
位置に関する座標変換行列を逆変換することにより算出
することができる。
【００２３】ステップ９：ロボットの各軸を前記各操作
量で操作し、アーム先端を前記補間点に移動させる。
量で操作し、アーム先端を前記補間点に移動させる。
【００２４】このステップ５〜ステップ９は、アームの
先端が終点に到達するまで繰り返される。
先端が終点に到達するまで繰り返される。
【００２５】次に、前記手順を図５を参照しながら、よ
り具体的に説明する。
り具体的に説明する。
【００２６】図５において、Ａはワーク上の始点、Ｂは
ワーク上の終点、Ｃは補間点、Ｏは絶対座標系の座標原
点、ＯR1は始点Ａに対応するロボット座標系の座標原
点、ＯR2は終点Ｂに対応するロボット座標系の座標原
点、ＯR は補間点Ｃに対応するロボット座標系の座標原
点、Ｐ1 は点ＯR1に対する点Ｏからの座標変換行列、Ｐ
2は点ＯR2に対する点Ｏからの座標変換行列、Ｐは点Ｏ
R に対する点Ｏからの座標変換行列、Ｒ1 は点Ａに対す
る点ＯR1からの座標変換行列、Ｒ2 は点Ｂに対する点Ｏ
R2からの座標変換行列、Ｒは点Ｃに対する点ＯR からの
座標変換行列、Ｑ′は点ＯR に対する点ＯR1からの座標
変換行列、Ｑは点Ｃに対する点Ａからの座標変換行列、
Ｌは点Ａ、Ｂ間のワーク表面に沿った距離を示す。
ワーク上の終点、Ｃは補間点、Ｏは絶対座標系の座標原
点、ＯR1は始点Ａに対応するロボット座標系の座標原
点、ＯR2は終点Ｂに対応するロボット座標系の座標原
点、ＯR は補間点Ｃに対応するロボット座標系の座標原
点、Ｐ1 は点ＯR1に対する点Ｏからの座標変換行列、Ｐ
2は点ＯR2に対する点Ｏからの座標変換行列、Ｐは点Ｏ
R に対する点Ｏからの座標変換行列、Ｒ1 は点Ａに対す
る点ＯR1からの座標変換行列、Ｒ2 は点Ｂに対する点Ｏ
R2からの座標変換行列、Ｒは点Ｃに対する点ＯR からの
座標変換行列、Ｑ′は点ＯR に対する点ＯR1からの座標
変換行列、Ｑは点Ｃに対する点Ａからの座標変換行列、
Ｌは点Ａ、Ｂ間のワーク表面に沿った距離を示す。
【００２７】なお、ここでは簡単のため、絶対座標系の
座標原点Ｏを回転テーブルの中心に設定してある。
座標原点Ｏを回転テーブルの中心に設定してある。
【００２８】ワーク上の始点Ａおよび終点Ｂを教示す
る。
る。
【００２９】この教示により、座標変換行列Ｐ1 、Ｐ
2 、Ｒ1 およびＲ2 が定められる。
2 、Ｒ1 およびＲ2 が定められる。
【００３０】また、始点Ａおよび終点Ｂの間の距離Ｌ
は、 Ｌ＝｜ＯＢ−ＯＡ｜ と表わされ、ロボットの先端速度をＶRとすると、ロボ
ットの先端部が両点間を移動するのに要する時間（所要
時間）Ｔ0は、 Ｔ0＝Ｌ／ＶR と表わされる。
は、 Ｌ＝｜ＯＢ−ＯＡ｜ と表わされ、ロボットの先端速度をＶRとすると、ロボ
ットの先端部が両点間を移動するのに要する時間（所要
時間）Ｔ0は、 Ｔ0＝Ｌ／ＶR と表わされる。
【００３１】座標変換行列Ｐ1 、Ｐ2 、Ｒ1 およびＲ
2 により、点Ａに対する点Ｏからの座標変換行列ＯＡ及
び点Ｂに対する点Ｏからの座標変換行列ＯＢが求められ
る。すなわち、 ＯＡ＝Ｐ1 ＋Ｒ1 ＯＢ＝Ｐ2 ＋Ｒ2
2 により、点Ａに対する点Ｏからの座標変換行列ＯＡ及
び点Ｂに対する点Ｏからの座標変換行列ＯＢが求められ
る。すなわち、 ＯＡ＝Ｐ1 ＋Ｒ1 ＯＢ＝Ｐ2 ＋Ｒ2
【００３２】補間点Ｃを点Ａ、Ｂの間に求める。補間
点Ｃの点Ｏからの座標変換行列ＯＣは次のようにして求
められる。 ＯＣ＝ＯＡ＋Ｑ＝Ｐ1 ＋Ｒ1 ＋Ｑ ここで、Ｔ秒後のＱは Ｑ＝（Ｔ／Ｔ0）ＡＢ＝（Ｔ／Ｔ0）（ＯＢ−ＯＡ） となる。ここで、ＡＢは点Ａから点Ｂへの座標変換行列
を示す。したがって、座標変換行列ＯＣは、 ＯＣ＝Ｐ1 ＋Ｒ1 ＋（Ｔ／Ｔ0）（ＯＢ−ＯＡ） （１） として算出される。
点Ｃの点Ｏからの座標変換行列ＯＣは次のようにして求
められる。 ＯＣ＝ＯＡ＋Ｑ＝Ｐ1 ＋Ｒ1 ＋Ｑ ここで、Ｔ秒後のＱは Ｑ＝（Ｔ／Ｔ0）ＡＢ＝（Ｔ／Ｔ0）（ＯＢ−ＯＡ） となる。ここで、ＡＢは点Ａから点Ｂへの座標変換行列
を示す。したがって、座標変換行列ＯＣは、 ＯＣ＝Ｐ1 ＋Ｒ1 ＋（Ｔ／Ｔ0）（ＯＢ−ＯＡ） （１） として算出される。
【００３３】一方、座標変換行列ＯＣは、座標変換行
列Ｐ、Ｒを用いて次のように表すこともできる。 ＯＣ＝Ｐ＋Ｒ＝Ｐ1 ＋Ｑ′＋Ｒ ここで、回転テーブルはで求めた所要時間Ｔ0間を一
定速度で動作するので、 Ｑ′は Ｑ′＝（Ｔ／Ｔ0）（Ｐ2−Ｐ1） となる。したがって、座標変換行列ＯＣは、 ＯＣ＝Ｐ1 ＋（Ｔ／Ｔ0）（Ｐ2−Ｐ1）＋Ｒ （２）
列Ｐ、Ｒを用いて次のように表すこともできる。 ＯＣ＝Ｐ＋Ｒ＝Ｐ1 ＋Ｑ′＋Ｒ ここで、回転テーブルはで求めた所要時間Ｔ0間を一
定速度で動作するので、 Ｑ′は Ｑ′＝（Ｔ／Ｔ0）（Ｐ2−Ｐ1） となる。したがって、座標変換行列ＯＣは、 ＯＣ＝Ｐ1 ＋（Ｔ／Ｔ0）（Ｐ2−Ｐ1）＋Ｒ （２）
【００３４】式（１）、（２）により、Ｒは Ｒ＝Ｒ1 ＋（Ｔ／Ｔ0）（ＯＢ−ＯＡ−Ｐ2＋Ｐ1） として求められる。
【００３５】このＲを逆変換してロボットの各軸の値
を求める。
を求める。
【００３６】この各軸の値に基づいてロボットの各軸
を操作する。
を操作する。
【００３７】この一連の手順を終点Ｂに到達するまで繰
り返す。
り返す。
【００３８】このように、本実施例においては、ロボッ
トの先端の移動速度を指定するだけで、回転テーブルを
回転させながらそれに搭載されている産業用ロボットの
制御がなし得る。
トの先端の移動速度を指定するだけで、回転テーブルを
回転させながらそれに搭載されている産業用ロボットの
制御がなし得る。
【００３９】図６は本発明の制御方法により、シールド
掘進機本体のアーク溶接を行っている状態の説明図であ
る。図６より明らかなように、本発明の制御方法によれ
ば、産業用ロボットの据付け面積を小さくしても、シー
ルド掘進機本体のような大口径のものへの作業を効率よ
くなし得るのがわかる。
掘進機本体のアーク溶接を行っている状態の説明図であ
る。図６より明らかなように、本発明の制御方法によれ
ば、産業用ロボットの据付け面積を小さくしても、シー
ルド掘進機本体のような大口径のものへの作業を効率よ
くなし得るのがわかる。
【００４０】
【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば回
転テーブルに搭載されている産業用ロボットを回転テー
ブルを回転させながら所望の制御、いわゆる回転テーブ
ルと産業用ロボットとの協調制御がなし得るので、据付
け面積の効率化が図られるとともに、操作性が改善され
作業範囲の拡大や作業能率の向上を図ることができる。
転テーブルに搭載されている産業用ロボットを回転テー
ブルを回転させながら所望の制御、いわゆる回転テーブ
ルと産業用ロボットとの協調制御がなし得るので、据付
け面積の効率化が図られるとともに、操作性が改善され
作業範囲の拡大や作業能率の向上を図ることができる。
【００４１】また、本発明の制御方法によれば、アーム
先端の速度と軌跡を制御することができるので、アーク
溶接ロボットの利用範囲を拡大することができる。
先端の速度と軌跡を制御することができるので、アーク
溶接ロボットの利用範囲を拡大することができる。
【図１】本発明が適用される産業用ロボットの一実施例
の概略図である。
の概略図である。
【図２】本発明が適用される産業用ロボットの他の実施
例の概略図である。
例の概略図である。
【図３】本発明の制御方法のフローチャートの一部であ
る。
る。
【図４】本発明の制御方法のフローチャートの一部であ
る。
る。
【図５】絶対座標系、ロボット座標系およびワーク上の
教示点との関係を示す説明図である。
教示点との関係を示す説明図である。
【図６】回転テーブルに搭載されたアーク溶接ロボット
に本発明の制御方法を適用してシールド掘進機のアーク
溶接を行っている状態の説明図である。
に本発明の制御方法を適用してシールド掘進機のアーク
溶接を行っている状態の説明図である。
【図７】従来の直動外部軸にアーク溶接ロボットを搭載
してシールド掘進機のアーク溶接を行っている状態の説
明図である。
してシールド掘進機のアーク溶接を行っている状態の説
明図である。
１ 産業用ロボット ２ 回転テーブル ３ 上下軸 ４ 水平軸
Claims (2)
- 【請求項１】 ワーク上の始点と終点とを教示する手順
と、ロボットの先端速度を指定する手順と、教示された
前記始点および終点の各々の座標を絶対座標系で求め、
その間の距離を算出する手順と、前記距離および前記ロ
ボットの先端速度に基づいて、ロボットの先端部が前記
始点から前記終点までの移動に要する時間を算出する手
順と、補間点の座標を絶対座標系で求める手順と、前記
補間点に対応した、回転テーブル上にあり該回転テーブ
ルとともに回転しているロボットのロボット座標系の原
点を絶対座標系で求める手順と、前記補間点および前記
補間点に対応したロボット座標系の原点により、ロボッ
トの先端の座標をロボット座標系で求める手順と、前記
ロボット座標系で求められたロボットの先端座標より、
ロボットの各軸の操作量を求める手順とを含んでなるこ
とを特徴とする回転テーブルに搭載された産業用ロボッ
トの制御方法。 - 【請求項２】 前記産業用ロボットがアーク溶接ロボッ
トであることを特徴とする請求項１記載の産業用ロボッ
トの制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4583093A JPH06236206A (ja) | 1993-02-09 | 1993-02-09 | 回転テーブルに搭載された産業用ロボットの制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4583093A JPH06236206A (ja) | 1993-02-09 | 1993-02-09 | 回転テーブルに搭載された産業用ロボットの制御方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06236206A true JPH06236206A (ja) | 1994-08-23 |
Family
ID=12730155
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4583093A Pending JPH06236206A (ja) | 1993-02-09 | 1993-02-09 | 回転テーブルに搭載された産業用ロボットの制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH06236206A (ja) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2005230918A (ja) * | 2004-02-04 | 2005-09-02 | Janome Sewing Mach Co Ltd | ロボット |
| JP2006043839A (ja) * | 2004-08-06 | 2006-02-16 | Kobe Steel Ltd | 工業用ロボット |
| JP2009034741A (ja) * | 2007-07-31 | 2009-02-19 | Nachi Fujikoshi Corp | ロボットシステム制御装置 |
| JP2012045636A (ja) * | 2010-08-24 | 2012-03-08 | Yaskawa Electric Corp | ロボットおよび補間方法 |
| JP2013237121A (ja) * | 2012-05-15 | 2013-11-28 | Fanuc Ltd | ロボットの動作範囲を拡張するロボット用旋回装置 |
| CN110302924A (zh) * | 2019-07-27 | 2019-10-08 | 南京昱晟机器人科技有限公司 | 一种多角度喷漆工业机器人及方法 |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6055413A (ja) * | 1983-09-06 | 1985-03-30 | Mitsubishi Electric Corp | 走行型ロボツトのア−ムと台車を同時にプレイバツク制御する制御装置 |
| JPH04244389A (ja) * | 1991-01-28 | 1992-09-01 | Tsubakimoto Chain Co | マニピュレータの位置・姿勢制御方法及び装置 |
-
1993
- 1993-02-09 JP JP4583093A patent/JPH06236206A/ja active Pending
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6055413A (ja) * | 1983-09-06 | 1985-03-30 | Mitsubishi Electric Corp | 走行型ロボツトのア−ムと台車を同時にプレイバツク制御する制御装置 |
| JPH04244389A (ja) * | 1991-01-28 | 1992-09-01 | Tsubakimoto Chain Co | マニピュレータの位置・姿勢制御方法及び装置 |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2005230918A (ja) * | 2004-02-04 | 2005-09-02 | Janome Sewing Mach Co Ltd | ロボット |
| JP2006043839A (ja) * | 2004-08-06 | 2006-02-16 | Kobe Steel Ltd | 工業用ロボット |
| JP2009034741A (ja) * | 2007-07-31 | 2009-02-19 | Nachi Fujikoshi Corp | ロボットシステム制御装置 |
| JP2012045636A (ja) * | 2010-08-24 | 2012-03-08 | Yaskawa Electric Corp | ロボットおよび補間方法 |
| JP2013237121A (ja) * | 2012-05-15 | 2013-11-28 | Fanuc Ltd | ロボットの動作範囲を拡張するロボット用旋回装置 |
| CN110302924A (zh) * | 2019-07-27 | 2019-10-08 | 南京昱晟机器人科技有限公司 | 一种多角度喷漆工业机器人及方法 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JPH079606B2 (ja) | ロボット制御装置 | |
| KR101808295B1 (ko) | 곡블록 협소구간 작업이 가능한 용접로봇 시스템의 제어방법 | |
| JPH06236206A (ja) | 回転テーブルに搭載された産業用ロボットの制御方法 | |
| JP2007115011A (ja) | 産業用ロボットの制御方法 | |
| JP2597972B2 (ja) | 多関節型ロボツトの制御システム | |
| JP2001353676A (ja) | ロボット装置 | |
| CN115302509A (zh) | 用于控制工程设备臂架的方法、处理器、装置及工程设备 | |
| JP2752784B2 (ja) | ロボットの姿勢修正方法 | |
| JP3444313B2 (ja) | 工業用ロボットの制御装置 | |
| JP3216496B2 (ja) | ロボット装置 | |
| JPH0876829A (ja) | 連続作業経路のロボットへの教示方法 | |
| JP3930956B2 (ja) | 一平面内多自由度スカラ型ロボットの軌跡制御装置および軌跡制御方法、並びに、一平面内多自由度スカラ型ロボットの軌跡制御プログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体 | |
| JPS6125210A (ja) | 工業用関節ロボツト | |
| JP2572093B2 (ja) | ロボットのティーチング方法 | |
| JP3194829B2 (ja) | ロボットの動作プログラム生成装置 | |
| JP2572092B2 (ja) | ロボットのティーチング方法 | |
| JPH06114767A (ja) | 回転外部軸を有する産業用ロボットの教示方法およびそれに用いる教示装置 | |
| JPH09114511A (ja) | ロボットの制御方法 | |
| JPH0413109B2 (ja) | ||
| JP2007316862A (ja) | サーボドライバおよび複数軸のサーボシステム | |
| JPS6351282B2 (ja) | ||
| JPH09258813A (ja) | 産業用ロボット | |
| JPH11143521A (ja) | 産業用ロボットの制御装置 | |
| JPH0651824A (ja) | 工具姿勢制御方法 | |
| JPH0720919A (ja) | マニプレータの制御装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 19970603 |