JPH06161527A - 数値制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 クランプされた状態でモータの位置がずれた
場合はアラームを発生する数値制御装置を提供するこ
と。 【構成】 クランプ状態が確認されている場合、遮断位
置レジスタ２３２とパルスエンコーダ２００の内容の差
を求め、求めた結果が判断値レジスタ２３０の内容をこ
えていれば、アラームを発生する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は数値制御装置に関するも
のであり、特に、移動部材を移動させるサーボモータの
位置制御に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】数値制御装置は移動部材を数値データに
より指令された指令位置に移動させる装置であり、工作
機械，溶接装置，産業用ロボット，搬送装置および工業
用ミシン等において使用されている。

【０００３】このような数値制御装置においては、一般
的に、移動部材を指令位置に移動させるためにフィード
バック制御が行われる。そのため、図１１に示すよう
に、ＮＣ制御部２１０，軸移動制御部２１２，加減速演
算部２１４，偏差カウンタ２１６，速度制御回路２２０
および位置検出器としてパルスエンコーダ２００が設け
られている。

【０００４】ＮＣ制御部２１０は、運転データバッファ
１６０に転送されたＮＣデータを読み込み、ワークテー
ブル１２の目標位置を表す目標位置値を含む移動指令を
発する。軸制御部２１２は、ＮＣ制御部２１０が発する
目標位置値および移動速度値から一定時間毎にモータを
作動させるべき移動量増分を求め、出力する。加減速演
算部２１４は、ＮＣ制御部２１０が指令する目標位置値
に基づいて、モータ５０を加速し、定速で作動させ、減
速するための指令パルス信号を作成し、偏差カウンタ２
１６に出力する。このようにすれば、ワークテーブル１
２を衝撃少なく発進及び停止させるために、ワークテー
ブル１２は緩やかに移動を開始し、緩やかに停止するこ
とができる。

【０００５】また偏差カウンタ２１６は、加減速演算部
２１４から出力される指令パルス信号のパルス数と、モ
ータ５０の位置を検出するパルスエンコーダ２００から
のフィードバックパルス信号のパルス数との差を記憶
し、速度制御回路２２０はその偏差カウンタ２１６の内
容に基づいて、Ｄ／Ａ変換器２１８を介してアナログ変
換した電圧によってモータ５０を速度制御しつつ駆動す
る。それによってワークテーブル１２はＮＣ制御部２１
０により目標位置値で指定された位置へ移動させられ
る。

【０００６】そして、このような数値制御装置において
更に、スイッチ２２４により速度制御回路２２０がモー
タをロック状態とフリー状態とに切り換え可能とされ
る。この切り換えは、サーボモータへの電源の投入及び
遮断を意味する。ここでロック状態とはサーボ電源投入
状態であり、具体的にはモータ５０が偏差カウンタ２１
６の内容に応じて駆動される状態であり、フリー状態と
はサーボ電源遮断状態であり、具体的には偏差カウンタ
２１６の内容とは無関係にモータ５０が自由に回転し得
る状態である。

【０００７】また工作機械等の回転軸には、一般的に
は、クランプ装置９６が搭載されており、クランプ制御
の信号を使用して速度制御回路２２０のモータ５０をロ
ック状態とフリー状態とに切り換えるように構成され
る。

【０００８】このようにサーボ電源を切り換えるように
構成されるのは種々の理由からである。例えば、ＮＣタ
ッピングマシンに設けられた０°／１８０°ワークテー
ブル１２を駆動するサーボモータ制御は、次の理由でサ
ーボ電源を投入また遮断とに切り換えるようにされる。

【０００９】この種のワークテーブル１２は矩形を成
し、その両端部にそれぞれ設けられたパレットにワーク
が固定され、ワークテーブルが０度と１８０度とに回転
させられることにより２つのうちの一方が加工位置に位
置決めされ、他方がワークの着脱を行う着脱位置に位置
決めされる。そして、このワークテーブル１２にはクラ
ンプ装置９６が設けられ、ワークテーブルをハウジング
にクランプし、ワークの着脱時に大きな力が加えられて
もワークテーブルが動かず、加工中のワークに位置ずれ
が生じないようにされている。

【００１０】このようにワークテーブル１２がクランプ
された状態においてモータ５０がロック状態にあれば、
クランプ力等を含めた外力によりモータ５０の位置がず
れれば、指令パルス信号が出されていないのにパルスエ
ンコーダ２００からのフィードバックパルス信号に基づ
いて偏差カウンタ２１６のカウント値が変わり、速度制
御回路２２０はモータ５０を作動させてその変化を解消
しようとする。しかし、外力の方が強い場合、モータ５
０は元の位置に戻れず、速度制御回路２２０は更に大き
な電圧でモータ５０を作動させようとし、モータのオー
バロードにより位置制御が中断されることとなる。その
ため、ワークテーブル１２のクランプ時であって、ワー
クテーブル１２を回転させる必要がない場合にはモータ
５０をフリー状態とし、モータ５０が動いてもフィード
バック制御が行われてオーバロードとならないように
し、クランプを解除するときにロック状態とすることが
行われていた。

【００１１】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、工作機
械等でワークテーブル１２上のワークを加工する場合に
おいてモータ５０をフリー状態とした場合、切削時に生
ずる力がクランプ力より上回ってしまうと、ワークテー
ブル１２が回転してしまい精度良く加工できなかった。
また、ワークテーブル１２の位置がずれてしまうため、
その後ワークテーブル１２に保持される全てのワークに
対し不良の加工を続けることになるという問題があっ
た。

【００１２】本発明は、上述した問題点を解決するため
になされたものであり、固定された軸の位置が所定量以
上ずれたときに、アラームを発生させ、不良加工物の発
生をいち早く検出することができる数値制御装置を提供
することを目的とする。

【００１３】

【課題を解決するための手段】この目的を達成するため
に本発明の数値制御装置では、サーボモータに連結され
た位置検出器と、その位置検出器により検出された位置
に基づいて位置決めされる軸と、その軸を位置決めした
後一時的に固定する固定手段と、その固定手段により前
記軸が固定された後サーボモータへの電源を遮断するサ
ーボ制御手段とを備えた数値制御装置において、前記サ
ーボ制御手段により前記サーボモータへの電源が遮断さ
れた時点における前記位置検出器の検出値を記憶するた
めの記憶手段と、前記固定手段により軸が固定された状
態で該軸が移動したか否かを判断するための基準値を記
憶する基準値記憶手段と、前記固定手段により軸が固定
された状態で前記位置検出器より求められる現在値と前
記記憶手段に記憶された検出値との差を演算するための
演算手段と、その演算手段により演算された前記現在値
と検出値との差が前記基準値記憶手段に記憶された基準
値をこえた時にアラームを発生するアラーム発生手段と
を備えている。

【００１４】

【作用】上記の構成を有する本発明の数値制御装置で
は、前記位置検出器により軸が正確に位置決めされる
と、前記固定手段により軸が固定され、その後前記サー
ボ制御手段によりサーボモータへの電源が遮断され、そ
の電源遮断時の位置検出器の検出値が前記記憶手段に記
憶される。そして軸が固定された状態で前記位置検出器
より求められる現在値と前記記憶手段に記憶された検出
値との差が前記演算手段演算により演算され、その演算
された前記現在値と検出値との差が前記基準値記憶手段
に記憶された基準値をこえた時にアラーム発生手段によ
りアラームが発生される。

【００１５】

【実施例】以下、本発明をＮＣタッピングマシンに適用
した場合の実施例を図面に基づいて詳細に説明する。

【００１６】図２は、０°／１８０°回転ワークテーブ
ル装置１０（以下、ワークテーブル装置１０と略称す
る）を備えたＮＣタッピングマシンを示す。ワークテー
ブル装置１０は、ワークを保持して１８０°ずつ回転す
るワークテーブル１２を備えたものであり、本ＮＣタッ
ピングマシンは、ワークテーブル装置１０と、ワークテ
ーブル１２上のワークを加工するための加工装置１４と
を備えている。加工装置１４に取り付けられるドリル，
センタドリル，タップ等の工具１６は三次元空間内の任
意の位置へ移動可能である。これは、加工装置１４がＸ
軸方向（図面の紙面に直角な方向）、Ｙ軸方向（図面の
左右方向）、Ｚ軸方向（図面の上下方向）に移動可能な
３つの部分を有するためである。

【００１７】Ｘ軸方向の移動は、ベッド１８に支持され
たキャリッジ２０がＸ軸方向駆動モータ２１（図７参
照）によって移動させられることにより、Ｙ軸方向の移
動はキャリッジ２０上に支持されたコラム２６がＹ軸方
向駆動モータ２４により移動させられることにより、Ｚ
軸方向の移動はコラム２６に支持された主軸ヘッド２８
がＺ軸方向駆動モータ３０により移動させられることに
よりなされる。また、工具１６は主軸ヘッド２８に取り
付けられた主軸駆動モータ３２によって回転させられ、
ワークを切削する。ワークテーブル１２もワークテーブ
ル装置１０に内蔵されたモータにより必要に応じて１８
０°回転する。

【００１８】図３に示す如く、ワークテーブル装置１０
のワークテーブル１２は長方形をなし、長手方向の両端
部にはパレット３６，３８が設けられている。パレット
３６，３８にそれぞれ、ワークを直接または治具を介し
て取り付けるための溝４０，４２が切られており、作業
時においてワークテーブル１２が１８０°ずつ回転させ
られることにより、パレット３６，３８が交互に、加工
装置１４の下方の加工位置と加工装置１４から外れた着
脱位置とに位置決めされる。

【００１９】図４に示す如く、ワークテーブル装置１０
はテーブル駆動モータ５０を備えている。このモータ５
０の回転は、モータ５０の回転軸に取り付けられた平歯
車５２と、回転軸５４に取り付けられた平歯車５６との
噛み合いによって、回転軸先端に一体に形成されたピニ
オン５８に伝達され、この回転は、ピニオン５８と大歯
車６０との噛み合いによってワークテーブル１２（図３
参照）に伝達される。

【００２０】図５に示す如く、クランプ装置９６は、ス
ピンドル８６に取り付けられたクランプディスク９８と
ハウジング６８との摩擦力によって回転部８８の回転を
阻止する摩擦式である。クランプディスク９８は、スピ
ンドル８６の下端にボルト１００とピン１０２とによっ
て固定されており、ハウジング６８に形成された摩擦面
１０４に微小な間隙を隔てて対向している。クランプデ
ィスク９８の背後にはクランプシリンダ１０６が設けら
れている。クランプシリンダ１０６は、シリンダハウジ
ング１０８とそれに液密かつ軸方向に移動可能に嵌合さ
れたクランプピストン１１０とを備えている。クランプ
ピストン１１０は、常にはリターンスプリング１１２に
よりクランプディスク９８から微小距離離れた後退位置
に保たれているが、クランプピストン１１０とシリンダ
ハウジング１０８との間に形成された液圧室１１４に液
圧が供給されることにより前進し、クランプディスク９
８を摩擦面１０４に押し付ける。

【００２１】液圧室１１４は、シリンダハウジング１０
８に形成された液通路１１６および管路１１８によって
液圧源１２０に接続されている。管路１１８には電磁方
向切換弁１２２が設けられ、液圧室１１４を液圧源１２
０に連通する状態とタンク１２４に連通する状態とに切
り換えるようにされており、クランプ時には液圧室１１
４が液圧源１２０に連通させられる。管路１１８には圧
力センサ１２６が設けられており、液圧室１１４内の液
圧を検出し、液圧室１１４内の液圧が設定値より低くな
ってクランプが解除された場合にＯＮ信号を発し、設定
値より高くなってワークテーブル１２がクランプされた
場合にはＯＦＦ信号を発する。

【００２２】本ＮＣタッピングマシンは、図６に示す主
制御装置１３０および図７に示す副制御装置１３２によ
って制御される。これら主制御装置１３０及び副制御装
置１３２は図２に示すようにべッド１８に取り付けられ
ている。主制御装置１３０は、主ＣＰＵ１３４，主ＲＯ
Ｍ１３６，主ＲＡＭ１３８およびそれらを接続するバス
１４０を有する主コンピュータ１４１を主体とするもの
であり、バス１４０には入出力部１４２を介してキーボ
ード１４４，入力装置１４６等が接続され、データおよ
び信号が供給されるようになっている。

【００２３】キーボード１４４は、運転プログラムやデ
ータ等を入力するものであり、数字キー，アルファベッ
トキー等多数のキーを備えている。入力装置１４６はＮ
Ｃデータ（数値データを含む運転プログラム）を入力す
る装置であり、入力は紙テープに穿孔されたＮＣデータ
を読み込むことにより行われる。入出力部１４２にはま
た、制御回路１５０を介して表示装置１５２等が接続さ
れている。

【００２４】入出力部１４２にはさらに、運転データバ
ッファ１６０が接続されるとともに、運転データバッフ
ァ１６０には運転データメモリ１６２が接続されてい
る。運転データメモリ１６２にはプログラム番号によっ
て管理される各種の運転プログラムが格納される。運転
プログラムは一連の命令コードから成り、運転データバ
ッファ１６０には主ＣＰＵ１３４からの要求に従って運
転データメモリ１６２に格納された命令コードの一部が
複数指令分連続的に読み出され格納される。

【００２５】副制御装置１３２はモータ制御用の装置で
あり、主制御装置１３０と同様に、副ＣＰＵ１７０，副
ＲＯＭ１７２，副ＲＡＭ１７４およびそれらを接続する
バス１７６を有する副コンピュータ１８０を主体とする
ものである。バス１７６に接続された入出力部１７８に
は、駆動回路１８２，１８４，１８６，１８８，１９
０，１９１を介してＸ軸，Ｙ軸，Ｚ軸方向の各駆動モー
タ２１，２４，３０，主軸駆動モータ３２，テーブル駆
動モータ５０および電磁方向切換弁１２２等がそれぞれ
接続されるとともに、各モータの回転量をそれぞれ検出
するパルスエンコーダ１９２，１９４，１９６，１９
８，２００およびワークテーブル装置１０のクランプ装
置９６に設けられた圧力センサ１２６が接続されてい
る。パルスエンコーダ１９２〜２００は、モータが一定
角度回転する毎に１個のパルスを発生するインクリメン
タルエンコーダである。なお、圧力センサ１２６の検出
信号は、主コンピュータ１４１にも供給される。

【００２６】主コンピュータ１４１と副コンピュータ１
８０との間には、それらコンピュータ１４１，１８０に
共用のモータ指令用メモリ２０４，基準値レジスタ２３
０，遮断位置レジスタ２３２が設けられ、互に情報を交
換するようにされている。モータ指令用メモリ２０４に
は、副制御装置１３２によって制御される上記５つのモ
ータ２１，２４、３０，３２，５０についてそれぞれ別
々に記憶領域が設けられ、モータによって移動させられ
る移動部材の目標位置あるいは移動量や方向等を指令す
るデータが格納されるようになっている。また、各記憶
領域には、指令された作動の開始および終了を指示する
指令実行開始フラグおよび指令実行終了フラグが設けら
れている。この指令実行終了フラグが位置決め終了信号
の役割を果たす。

【００２７】基準値レジスタ２３０には、キーボード１
４４より判断基準値となる数値が入力される。

【００２８】遮断位置レジスタ２３２には、副コンピュ
ータ１８０によりテーブル駆動モータ５０のサーボ電源
を遮断したときにパルスエンコーダ２００の値が格納さ
れる。

【００２９】主コンピュータ１４１および副コンピュー
タ１８０のうち、ワークテーブル装置１０においてワー
クテーブル１２を回転させるテーブル駆動モータ５０お
よびクランプ装置９６の制御を行う部分を取り出して示
したのが図１のブロック図である。続いて、このブロッ
ク図に基づいて説明する。

【００３０】なお、図１の構成要素のうち図１１と同一
のものについては同一の番号で示す。

【００３１】ＮＣ制御部２１０が主コンピュータ１４１
により構成され、軸移動制御部２１２，加減速演算部２
１４および偏差カウンタ２１６が副コンピュータ１８０
により構成されている。アラーム発生回路２３４は副コ
ンピュータ１８０により構成されておりアラーム発生時
はモータ指令用メモリ２０４を介し主コンピュータ１４
１に伝えられ表示装置１５２にアラームメッセージが表
示される。また、ＤＡ変換器２１８は入出力部１７８に
より構成され、速度制御回路２２０は駆動回路１９０に
対応する。

【００３２】ＮＣ制御部２１０は運転データバッファ１
６０に転送されたＮＣデータを読み込んで解析し、コン
ピュータが実行し得る内部データに変換し、ＮＣデータ
がワークテーブル１２の回転指令であれば軸移動制御部
２１２へワークテーブル１２の目標回転位置および回転
速度を含む回転指令値を出力する。軸移動制御部２１２
は、これらワークテーブル１２の目標回転位置および回
転速度から、回転指令を実行するために必要なモータ５
０の回転量θおよび回転速度ωを求め、分配して加減速
演算部２１４に供給する。分配とは、回転速度ωで回転
量θを達成するために、一定時間Δｔ内に偏差カウンタ
２１６に供給すべき分配指令パルス数を求めることであ
る。

【００３３】さらに具体的に説明する。テーブル駆動モ
ータ５０を回転速度ωでθ度回転させるためには、Δｔ
時間毎にΔθ（＝ω・Δｔ）度ずつ回転させることが必
要であり、θ度およびΔθ度にそれぞれ対応する指令パ
ルス数をそれぞれｐ（＝ｋθ）個およびΔｐ（＝ｋωΔ
ｔ）個とすれば、分配によってΔｔ時間毎にΔｐ個の指
令パルスを供給することをｎ（＝ｐ／Δｐ）回繰り返す
ことが決定されるのである。

【００３４】また、加減速演算部２１４には、回転速度
ωに対応する単位時間当たりの指令パルス数ｋωおよび
分配指令パルス数Δｐが供給される。加減速演算部２１
４は、これに応じて指令パルス信号を作成して偏差カウ
ンタ２１６に出力するのであるが、テーブル駆動モータ
５０を回転開始当初は予め定められた時定数で加速し、
定速で回転させた後、同じ時定数で減速させて停止させ
るように指令パルス信号を作成する。すなわち、加速時
には、パルスの出力時間間隔が広い状態から除々に狭く
なって定速回転時の発信時間間隔Δｔ／Δｐと同じにな
るように指令パルス信号を作成し、減速時には加速時と
ちょうど逆の変化が生じるように指令パルス信号を作成
するのである。

【００３５】偏差カウンタ２１６では、加減速演算部２
１４から１個の指令パルス信号が供給される毎に１を加
算する一方、テーブル駆動モータ５０の回転量を検出す
るパルスエンコーダ２００からフィードバックパルスが
１個供給される毎に１を減算して両者の差を記憶し、そ
の差のデジタル値がＤ／Ａ変換器２１８によりアナログ
量である加減速指令電圧に変換されて速度制御回路２２
０に出力される。

【００３６】速度制御回路２２０はその加減速指令電圧
に対応する勾配でテーブル駆動モータ５０の速度を変え
つつテーブル駆動モータ５０を駆動する回路であり、か
つ、テーブル駆動モータ５０をロック状態とフリー状態
とに切り換え得るスイッチ２２４を備えている。このス
イッチ２２４は軸移動制御部２１２によって制御され
る。

【００３７】スイッチ２２４の接（ＯＮ）状態では、テ
ーブル駆動モータ５０は速度制御回路２２０により制御
されるロック状態となる。偏差カウンタ２１６の内容が
Ｄ／Ａ変換器２１８および速度制御回路２２０のオフセ
ットを打ち消すオフセット値に保たれるように、テーブ
ル駆動モータ５０の速度が制御されるのである。

【００３８】また、スイッチ２２４の切断（ＯＦＦ）状
態では、テーブル駆動モータ５０は速度制御回路２２０
の制御を受けないフリー状態となる。このスイッチ２２
４は、ワークテーブル１２の回転時にはＯＮにされてお
り、ワークテーブル１２の回転が終了し、位置決めされ
た状態でＯＦＦにされる。これは、ワークテーブル１２
がクランプ装置９６によりクランプされた状態で外力が
加えられ、位置がずれた場合に、スイッチ２２４がＯＮ
になっていれば、フィードバック制御が行われ、元の位
置に戻そうとする。しかし、外力の方が大きい場合には
元の位置に戻れず、テーブル駆動モータ５０に更に大き
な電流が供給されてオーバロードになるため、それを避
けるためにワークテーブル１２を回転させる必要がない
場合にはスイッチ２２４がＯＦＦにされるのである。

【００３９】副コンピュータ１８０の副ＲＯＭ１７２に
は、図８に示すワークテーブル回転制御ルーチンと図９
に示すワークテーブル停止中ルーチンが格納されてい
る。

【００４０】まず、図８に基づいてワークテーブル１２
の回転制御について説明する。

【００４１】ワークテーブル回転制御ルーチンにおいて
は、まず、ステップＳ１（以下、Ｓ１と略記する。他の
ステップについても同じ。）においてワークテーブル回
転指令が出されたか否かの判定が行われる。前記運転デ
ータバッファ１６０から読み出される命令コードがワー
クテーブル１２の回転位置決めであった場合には、前記
ＮＣ制御部２１０として機能する主コンピュータ１４１
によりワークテーブル１２の回転方向、目標回転位置お
よび回転速度等が前記モータ指令用メモリ２０４に格納
されるとともに、前記指令実行開始フラグがセットされ
るため、この指令実行開始フラグがセットされているか
否かが判定されるのである。

【００４２】判定結果がＹＥＳであった場合には、Ｓ２
において速度制御回路２２０のスイッチ２２４がＯＮに
された後、Ｓ３が実行され、ワークテーブル１２のクラ
ンプが解除される。具体的には、クランプ解除信号がＯ
Ｎにされて前記クランプ装置９６の電磁方向切換弁１２
２の切換えが行われ、液圧室１１４がタンク１２４に連
通させられてクランプが解除されるのである。クランプ
が解除されれば圧力センサ１２６の信号がＯＮになり、
それに応じて次のステップが実行される。なお、クラン
プ解除信号のＯＮ，ＯＦＦ，圧力センサ１２６が発する
クランプ解除確認信号のＯＮ，ＯＦＦ，速度制御回路２
２０のスイッチ２２４のＯＮ，ＯＦＦおよびテーブル駆
動モータ５０の回転制御（ワークテーブル１２の回転位
置決め）実行時期を図１０のタイムチャートに示す。

【００４３】ワークテーブル１２のクランプ解除に続い
てＳ４が実行され、ワークテーブル１２の位置決めが行
われる。ここでは、テーブル駆動モータ５０の目標回転
位置，回転速度および回転方向がモータ指令用メモリ２
０４から読み出され、副コンピュータ１８０の前記軸移
動制御部２１２としての機能により分配が行われ、前記
加減速演算部２１４としての機能により指令パルス信号
の作成が行われ、偏差カウンタ２１６に出力され、か
つ、モータ指令用メモリ２０４の指令実行終了フラグが
リセットされる。

【００４４】偏差カウンタ２１６は、指令パルス信号の
パルス数とフィードバックパルス数との差を出力し、速
度制御回路２２０は偏差カウンタ２１６の内容に応じた
アナログ電圧によってテーブル駆動モータ５０を速度制
御しつつ駆動する。加減速演算部２１４は、前述のよう
に、テーブル駆動モータ５０が最初は加速され、次に定
速で回転させられ、停止時に減速されるように指令パル
ス信号を作成するため、ワークテーブル１２は緩やかに
回転を開始し、停止する。テーブル駆動モータ５０が指
令された量だけ回転し、ワークテーブル１２の位置決め
が終了すれば、モータ指令用メモリ２０４の指令実行終
了フラグがセットされる。

【００４５】上記位置決め後、ワークテーブル１２がク
ランプされる（Ｓ５の実行）。クランプ解除信号がＯＦ
Ｆにされることにより電磁方向切換弁１２２が切り換え
られ、液圧室１１４が液圧源１２０に接続されて液圧が
供給されるのであり、圧力センサ１２６の信号がＯＦＦ
になってクランプが完了すれば、Ｓ６が実行されて速度
制御回路２２４のスイッチ２２６がＯＦＦにされる。

【００４６】続いてＳ７においてパルスエンコーダ２０
０の検出値が遮断位置レジスタ２３２に記憶されてルー
チンの実行が終了する。

【００４７】以上説明したようにワークテーブル１２の
アンクランプ、移動、クランプの動作が行われる。そし
て、クランプ状態で加工が行われる。

【００４８】次に、図９に基づいてワークテーブル１２
の停止中の制御について説明する。

【００４９】ワークテーブル停止中制御ルーチンにおい
ては、まず、Ｓ１１においてワークテーブル１２が停止
中か否かの判定が行われる。これは、クランプ解除確認
信号がＯＦＦになっていることを確認することによりな
される。判定結果がＹＥＳであった場合にはＳ１２にお
いて、パルスエンコーダ２００により検出された現在値
と前記Ｓ７において遮断位置レジスタ２３２に記憶され
た検出値との差の絶対値が演算される。

【００５０】続いてＳ１３において、Ｓ１２で求めた絶
対値と判断値レジスタ２３０に予め記憶された基準値と
が比較される。

【００５１】この時、ワークテーブル１２が停止された
状態で、作業者によりすでにパレット３８から加工済み
のワークが取り外されて未加工のワークが装着されてお
り、それと同時にもう一方のパレット３６上のワークに
工具１６により加工が行なわれている。その際、フライ
ス加工などにおいて工具１６の軸線に直行する方向、す
なわちワークテーブル１２の回転方向へ過大な力が加わ
った場合などにワークテーブル１２が固定された位置か
ら所定量ずれ、前記絶対値が基準値を越えると、Ｓ１３
の判定結果がＹＥＳとなり、Ｓ１４においてアラーム発
生回路２３４によりアラームが発生され、表示装置１５
２にて警告を表わす旨が表示される。また、アラームが
発生した場合は主コンピュータ１４１が副コンピュータ
１８０に対してモータ指令用メモリを介し停止指令を発
すので機械は停止し以後ワークの加工を中断する。

【００５２】尚、本発明は、ＮＣタッピングマシンにお
いてワークテーブル装置のワークテーブル１２を駆動す
るテーブル駆動モータ以外のモータの制御や、ＮＣタッ
ピングマシン以外の工作機械，搬送装置，産業用ロボッ
トおよび溶接装置等の数値制御装置にも適用することが
できる。

【００５３】本実施例では、軸が移動したかどうかを判
断するために遮断位置レジスタ２３２に位置検出器の値
を格納しているが、偏差カウンタ２１６の値を利用して
もよい。

【００５４】また、アラームを発生させるタイミングに
関しても、位置がずれた直後に行なうのではなく、ワー
クテーブル回転指令の直前にするなど適宜変更できる。

【００５５】さらに、回転型のワークテーブルだけでな
く直線移動型のワークテーブルなど、特許請求の範囲を
逸脱することなく、当業者の知識に基づいて種々の変
形，改良を施した態様で本発明を実施することができ
る。

【００５６】

【発明の効果】以上説明したことから明かなように、本
発明の数値制御装置によれば、固定された状態で軸の位
置が基準値をこえた場合、アラームを発生させるので、
不良加工物の発生をいち早く検出するすることができる
効果を有する。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の位置制御部分のブロック図である。

【図２】本発明の一実施例であるＮＣタッピングマシン
の外観を示す側面図である。

【図３】上記ＮＣタッピングマシンのワークテーブル装
置を示す平面図である。

【図４】上記ワークテーブル装置からワークテーブルを
取り外すとともに一部を断面にして示す平面図である。

【図５】上記ワークテーブル装置の側面断面図である。

【図６】上記ＮＣタッピングマシンを制御する主制御装
置を示すブロック図である。

【図７】上記ＮＣタッピングマシンを制御する副制御装
置を示すブロック図である。

【図８】上記副コンピュータの副ＲＯＭに格納されたワ
ークテーブル回転制御ルーチンを示すフローチャートで
ある。

【図９】上記副コンピュータの副ＲＯＭに格納されたワ
ークテーブル停止中ルーチンを示すフローチャートであ
る。

【図１０】上記ワークテーブル回転制御ルーチンに従っ
て行われるワークテーブル回転制御のタイムチャートで
ある。

【図１１】従来の位置制御部分のブロック図である。

【符号の説明】

１２ ワークテーブル ５０ テーブル駆動モータ ９６ クランプ装置 １３０ 主制御装置 １３２ 副制御装置 １４１ 主コンピュータ １５２ 表示装置 １８０ 副コンピュータ ２３０ 基準値レジスタ ２３２ 遮断位置レジスタ ２３４ アラーム発生回路

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 サーボモータに連結された位置検出器
   と、その位置検出器により検出された位置に基づいて位
   置決めされる軸と、その軸を位置決めした後一時的に固
   定する固定手段と、その固定手段により前記軸が固定さ
   れた後サーボモータへの電源を遮断するサーボ制御手段
   とを備えた数値制御装置において、 前記サーボ制御手段により前記サーボモータへの電源が
   遮断された時点における前記位置検出器の検出値を記憶
   するための記憶手段と、 前記固定手段により軸が固定された状態で該軸が移動し
   たか否かを判断するための基準値を記憶する基準値記憶
   手段と、 前記固定手段により軸が固定された状態で前記位置検出
   器より求められる現在値と前記記憶手段に記憶された検
   出値との差を演算するための演算手段と、 その演算手段により演算された前記現在値と検出値との
   差が前記基準値記憶手段に記憶された基準値をこえた時
   にアラームを発生するアラーム発生手段とを備えている
   ことを特徴とする数値制御装置。