JPH06126678A - Cylindrical container gripping device - Google Patents
Cylindrical container gripping deviceInfo
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- JPH06126678A JPH06126678A JP30463992A JP30463992A JPH06126678A JP H06126678 A JPH06126678 A JP H06126678A JP 30463992 A JP30463992 A JP 30463992A JP 30463992 A JP30463992 A JP 30463992A JP H06126678 A JPH06126678 A JP H06126678A
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- position sensor
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 円筒形容器の中心を検出できる非接触型の中
心位置センサを具備することにより、Ｌ字形フックと円
筒形容器の芯合わせを非接触でかつ簡易に行うことがで
きる円筒形容器把持装置を提供する。
【構成】 所定円周上に配置された揺動可能な複数のＬ
字形フック１１と、Ｌ字形フック１１を揺動させるエア
シリンダ１２とを備え、Ｌ字形フック１１を円筒形容器
６の上部縁部に係合させて把持する円筒形容器把持装置
１０において、複数のＬ字形フック１１のほぼ中心位置
に円筒形容器６の中心を検出する非接触型の中心位置セ
ンサ１５を設けた。
(57) [Abstract] [Objective] By providing a non-contact type center position sensor capable of detecting the center of a cylindrical container, the L-shaped hook and the cylindrical container can be easily centered without contacting each other. Provided is a cylindrical container gripping device. [Configuration] A plurality of swingable Ls arranged on a predetermined circumference
A cylindrical container gripping device 10 that includes an L-shaped hook 11 and an air cylinder 12 that swings the L-shaped hook 11, and that grips the L-shaped hook 11 by engaging the upper edge of the cylindrical container 6 and gripping it. A non-contact type center position sensor 15 for detecting the center of the cylindrical container 6 is provided at a substantially central position of the L-shaped hook 11.
Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は、マニプレータに搭載さ
れ、ビール樽のような円筒形容器を把持する円筒形容器
把持装置に関し、特にパレットから円筒形容器を１個ず
つ取出して移載する場合に好適な円筒形容器把持装置に
関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a cylindrical container gripping device mounted on a manipulator and gripping a cylindrical container such as a beer barrel, and particularly when picking up and transferring one cylindrical container from a pallet. The present invention relates to a cylindrical container holding device suitable for.
【０００２】[0002]
【従来の技術】ビール樽のような円筒形容器は、流通過
程において欠かすことのできない収納運搬容器として広
く使用されている。斯かる円筒形容器は流通過程におい
て多くの移載作業を必要とする。例えばパレット上に積
まれた円筒形容器をマニプレータでパレットから１個ず
つ取出して移載する場合、把持部として複数のＬ字形フ
ックを円周上に配置したものをマニプレータに固定し、
これらＬ字形フックを半径方向に放射状に揺動させて樽
上端のドーナツ状の縁の下端に引掛けて、Ｌ字形フック
を上昇させて把持する。2. Description of the Related Art Cylindrical containers such as beer barrels are widely used as a storage and transportation container indispensable in the distribution process. Such a cylindrical container requires a lot of transfer work in the distribution process. For example, in the case where a cylindrical container stacked on a pallet is taken out from the pallet one by one with a manipulator and transferred, a plurality of L-shaped hooks arranged on the circumference as a gripping part is fixed to the manipulator,
These L-shaped hooks are oscillated radially in the radial direction and hooked on the lower ends of the donut-shaped edges at the top of the barrel, and the L-shaped hooks are lifted and gripped.
【０００３】この場合、マニプレータには、パレットを
基準とした円筒形容器の位置データが円筒形容器１個ご
とに記憶装置に予め蓄えられており、マニプレータは記
憶装置の位置データに基づいてＬ字形フックを円筒形容
器に接近させ、Ｌ字形フックで円筒形容器を把持する。
パレットはマニプレータから規定の位置に置かれる。In this case, in the manipulator, position data of the cylindrical container based on the pallet is stored in advance in a storage device for each cylindrical container, and the manipulator is L-shaped based on the position data of the storage device. The hook is brought close to the cylindrical container and the L-shaped hook holds the cylindrical container.
The pallet is placed in a defined position from the manipulator.
【０００４】パレットを規定の位置に運搬するとき、運
搬用具の起動停止により容器はパレット上を移動する。
そのため記憶装置のデータによる位置と現実の位置とに
ずれが生じる。このずれに対応する方法として、カメラ
により円筒形容器の位置を認識し、この認識したデータ
に基づいてマニプレータを移動させる方式がある。When transporting a pallet to a predetermined position, the container is moved on the pallet by starting and stopping the transport tool.
As a result, a deviation occurs between the actual position and the position based on the data in the storage device. As a method of coping with this deviation, there is a method of recognizing the position of the cylindrical container by a camera and moving the manipulator based on the recognized data.
【０００５】また、Ｌ字形フックの外周側に内方に傾斜
したガイド面を有するガイドバーを設け、把持部とマニ
プレータとの接続部を摺動自在にして、ガイドバーを円
筒形容器の上部に挿入していく際に同時に把持部が摺動
することにより、円筒形容器とＬ字形フックとの芯合わ
せを行う方式がある。Further, a guide bar having a guide surface inclined inward is provided on the outer peripheral side of the L-shaped hook, and the connecting portion between the gripping portion and the manipulator is slidable so that the guide bar is provided above the cylindrical container. There is a method in which the cylindrical container and the L-shaped hook are aligned with each other by simultaneously sliding the gripping portions during insertion.
【０００６】[0006]
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、前記カ
メラによる方式は、誤認しないように円筒形容器への照
明を均一にする必要があるが、周囲の照明の点滅や自然
光の変化等により円筒形容器への照明を均一にすること
が困難であり、また画像処理用コンピュータやマニプレ
ータとのインターフェースが必要なため高価であるとい
う問題点があった。However, in the above-mentioned camera system, it is necessary to make the illumination on the cylindrical container uniform so as not to be mistakenly recognized. However, the cylindrical container may be changed due to blinking of ambient illumination or change of natural light. However, there is a problem in that it is difficult to make the illumination to the uniform light and it is expensive because an interface with an image processing computer and a manipulator is required.
【０００７】一方、ガイドバーによる方式は、円筒形容
器の正規位置からのずれが大きい場合や容器の大きさ
（サイズ）が異なる場合には、把持部が追従できないと
いう問題点があった。また、ガイドバーが円筒形容器に
接触することによって、却って容器が転倒したり不安定
になってしまう場合があるという問題点があった。On the other hand, the guide bar method has a problem that the grip portion cannot follow when the displacement of the cylindrical container from the normal position is large or when the size (size) of the container is different. Further, there is a problem that the guide bar may come into contact with the cylindrical container to cause the container to fall or become unstable.
【０００８】本発明は上述の事情に鑑みなされたもの
で、円筒形容器の中心を検出できる非接触型の中心位置
センサを具備することにより、円周上に配置された複数
のＬ字形フックと円筒形容器の芯合わせを非接触でかつ
簡易に行うことができる円筒形容器把持装置を提供する
ことを目的とする。The present invention has been made in view of the above-mentioned circumstances, and by providing a non-contact type center position sensor capable of detecting the center of a cylindrical container, a plurality of L-shaped hooks arranged on the circumference are provided. An object of the present invention is to provide a cylindrical container gripping device that can perform centering of a cylindrical container easily without contact.
【０００９】[0009]
【課題を解決するための手段】前述した目的を達成する
ため、本発明の円筒形容器把持装置は、所定円周上に配
置された揺動可能な複数のＬ字形フックと、これらＬ字
形フックを揺動させる駆動装置とを備え、前記Ｌ字形フ
ックを円筒形容器の上部縁部に係合させて円筒形容器を
把持する円筒形容器把持装置において、前記複数のＬ字
形フックのほぼ中心位置に円筒形容器の中心を検出する
非接触型の中心位置センサを設けたことを特徴とするも
のである。In order to achieve the above-mentioned object, a cylindrical container gripping device of the present invention comprises a plurality of swingable L-shaped hooks arranged on a predetermined circumference, and these L-shaped hooks. In a cylindrical container gripping device for gripping a cylindrical container by engaging the L-shaped hook with an upper edge portion of the cylindrical container, and a drive device for swinging the L-shaped hook. It is characterized in that a non-contact type center position sensor for detecting the center of the cylindrical container is provided.
【００１０】[0010]
【作用】前述した構成からなる本発明によれば、非接触
型の中心位置センサによって円筒形容器の中心位置を検
出し、所定円周上に配置された複数のＬ字形フックと円
筒形容器の芯合せを行った後、駆動装置によってこれら
Ｌ字形フックを作動させることにより、円筒形容器の上
部縁部にＬ字形フックを係合させて円筒形容器を把持す
ることができる。According to the present invention having the above-mentioned structure, the center position of the cylindrical container is detected by the non-contact type center position sensor, and the plurality of L-shaped hooks and the cylindrical container arranged on the predetermined circumference are arranged. After centering, the L-shaped hook can be engaged with the upper edge of the cylindrical container by the actuation of these L-shaped hooks by the drive device to grip the cylindrical container.
【００１１】[0011]
【実施例】以下、本発明に係る円筒形容器把持装置の一
実施例を図１乃至図４を参照して説明する。図１及び図
２は、本発明に係る円筒形容器把持装置を搭載したマニ
プレータを示す図であり、図１は側面図、図２は平面図
である。マニプレータ１は支柱２に揺動可能に支持され
た第１アーム３と、この第１アーム３に揺動可能に支持
された第２アーム４とを備え、第２アーム４の取付フラ
ンジ５に円筒形容器把持装置１０が装着されている。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS An embodiment of the cylindrical container holding device according to the present invention will be described below with reference to FIGS. 1 and 2 are views showing a manipulator in which a cylindrical container holding device according to the present invention is mounted, FIG. 1 is a side view, and FIG. 2 is a plan view. The manipulator 1 is provided with a first arm 3 swingably supported by a column 2, and a second arm 4 swingably supported by the first arm 3, and a cylinder is attached to a mounting flange 5 of the second arm 4. The container holding device 10 is attached.
【００１２】図１及び図２に示す実施例においては、マ
ニプレータ１はパレットＰA 上に積載されたビール樽等
の円筒形容器６を１個ずつ他のパレットＰB 上に移載す
るために使用される。In the embodiment shown in FIGS. 1 and 2, the manipulator 1 transfers the cylindrical containers 6 such as beer barrels loaded on the pallet P A one by one onto another pallet P B. used.
【００１３】図３及び図４は円筒形容器把持装置１０を
示す図であり、図３は容器把持前の状態を示す断面図、
図４は容器を把持した状態を示す断面図である。図３及
び図４に示されるように、円筒形容器把持装置１０は、
円筒形容器６を把持する複数のＬ字形フック１１と、こ
れらＬ字形フック１１に対応して設置されＬ字形フック
１１を個別に駆動するエアシリンダ１２と、Ｌ字形フッ
ク１１及びエアシリンダ１２を支持する筒状のフレーム
１３とを備えている。前記Ｌ字形フック１１は最低３点
で円筒形容器６のドーナツ状の外縁部６ａに係合して容
器を把持できるように３個以上配置されており、各Ｌ字
形フック１１はフレーム１３の中心線Ｏを中心とした所
定の円周上に位置し、枢支点Ｓを中心として揺動可能に
構成されている。またフレーム１３の上端にはフランジ
１３ａが設けられており、このフランジ１３ａがマニプ
レータ１の取付フランジ５に固定されている。FIGS. 3 and 4 are views showing the cylindrical container holding device 10, and FIG. 3 is a sectional view showing a state before holding the container.
FIG. 4 is a sectional view showing a state in which the container is held. As shown in FIGS. 3 and 4, the cylindrical container gripping device 10 is
A plurality of L-shaped hooks 11 for holding the cylindrical container 6, an air cylinder 12 installed corresponding to these L-shaped hooks 11 and individually driving the L-shaped hooks 11, and supporting the L-shaped hooks 11 and the air cylinders 12. And a tubular frame 13. The L-shaped hooks 11 are arranged in three or more so as to engage with the donut-shaped outer edge portion 6a of the cylindrical container 6 at a minimum of three points so that the container can be gripped, and each L-shaped hook 11 is located at the center of the frame 13. It is located on a predetermined circumference centered on the line O, and is swingable around a pivot point S. A flange 13a is provided on the upper end of the frame 13, and the flange 13a is fixed to the mounting flange 5 of the manipulator 1.
【００１４】前記フレーム１３の中心部には、円筒形容
器６の中心位置を検出する中心位置センサ１５が設置さ
れている。即ち、中心位置センサ１５は複数のＬ字形フ
ック１１のほぼ中心に位置している。前記中心位置セン
サ１５は非接触型の超音波センサからなり、円筒形容器
６の外周縁を３点（円周方向に互いに離間）検出して円
筒形容器６の中心を検出できる機能を有している。前記
中心位置センサ１５は円筒状の保持具１６により保持さ
れており、この保持具１６はフレーム１３に固定された
支持ブラケット１７によって上下動可能に支持されてい
る。At the center of the frame 13, a center position sensor 15 for detecting the center position of the cylindrical container 6 is installed. That is, the center position sensor 15 is located substantially at the center of the plurality of L-shaped hooks 11. The center position sensor 15 is composed of a non-contact type ultrasonic sensor, and has a function of detecting the outer peripheral edge of the cylindrical container 6 at three points (separated from each other in the circumferential direction) to detect the center of the cylindrical container 6. ing. The center position sensor 15 is held by a cylindrical holder 16, and the holder 16 is supported by a support bracket 17 fixed to the frame 13 so as to be vertically movable.
【００１５】前記支持ブラケット１７には高さ位置セン
サ１８が固定されており、又、保持具１６にはターゲッ
ト１９が固定されている。そして、前記保持具１６が円
筒形容器６の中心部６ｂに当接して支持ブラケット１７
に対して上昇すると、高さ位置センサ１８がターゲット
１９を検出して検出信号を出力するようになっている。
この高さ位置センサ１８がターゲット１９を検出する位
置は、Ｌ字形フック１１が円筒形容器６の外縁部６ａに
係合して把持できる位置に設定されている。したがっ
て、高さ位置センサ１８がターゲット１９を検出したと
き、円筒形容器把持装置１０をこの位置で停止させると
ともにＬ字形フック１１を作動させるように構成されて
いる。A height position sensor 18 is fixed to the support bracket 17, and a target 19 is fixed to the holder 16. Then, the holder 16 is brought into contact with the central portion 6b of the cylindrical container 6 to support the support bracket 17
The height position sensor 18 detects the target 19 and outputs a detection signal.
The position where the height position sensor 18 detects the target 19 is set to a position where the L-shaped hook 11 can engage with the outer edge portion 6a of the cylindrical container 6 and grip it. Therefore, when the height position sensor 18 detects the target 19, the cylindrical container holding device 10 is stopped at this position and the L-shaped hook 11 is operated.
【００１６】次に、前述のように構成された円筒形容器
把持装置の動作を説明する。マニプレータ１は、記憶装
置の位置データに基づいてパレットＰA 上の円筒形容器
６に円筒形容器把持装置１０を上方から接近させる。円
筒形容器把持装置１０を円筒形容器６に接近させる際
に、中心位置センサ１５によって円筒形容器６の外周縁
を３点（円周方向に互いに離間）検出して円筒形容器６
の中心位置を検出する。そして、マニプレータ１を作動
させて、図３に示すように複数のＬ字形フック１１の中
心を円筒形容器６の中心位置に合わせる。このとき、各
エアシリンダ１２のロッドは引込み状態にあり、Ｌ字形
フック１１はすぼんだ状態にある。Next, the operation of the cylindrical container holding device constructed as described above will be described. The manipulator 1 causes the cylindrical container gripping device 10 to approach the cylindrical container 6 on the pallet P A from above based on the position data of the storage device. When the cylindrical container gripping device 10 is brought close to the cylindrical container 6, the center position sensor 15 detects three outer peripheral edges of the cylindrical container 6 (separated from each other in the circumferential direction) to detect the cylindrical container 6.
The center position of is detected. Then, the manipulator 1 is operated to align the centers of the plurality of L-shaped hooks 11 with the center position of the cylindrical container 6 as shown in FIG. At this time, the rod of each air cylinder 12 is in the retracted state, and the L-shaped hook 11 is in the recessed state.
【００１７】次に、円筒形容器把持装置１０を下降させ
て保持具１６を円筒形容器６の中心部６ｂに当接させた
後、更に円筒形容器把持装置１０を下降させる。これに
よって、中心位置センサ１５及び保持具１６はフレーム
１３に対して相対的に上昇する。そして、図４に示すよ
うに高さ位置センサ１８がターゲット１９を検出する
と、この検出信号によって円筒形容器把持装置１０は下
降を停止する。Next, the cylindrical container gripping device 10 is lowered to bring the holder 16 into contact with the central portion 6b of the cylindrical container 6, and then the cylindrical container gripping device 10 is further lowered. As a result, the center position sensor 15 and the holder 16 move up relative to the frame 13. Then, as shown in FIG. 4, when the height position sensor 18 detects the target 19, the cylindrical container gripping device 10 stops descending due to this detection signal.
【００１８】また、前記検出信号によって各エアシリン
ダ１２が作動し、図４に示すようにＬ字形フック１１が
半径方向に開いて円筒形容器６の外縁部６ａに係合して
容器６を把持する。この状態でマニプレータ１を作動さ
せて円筒形容器６を別のパレットＰB に移載する。Each of the air cylinders 12 is activated by the detection signal, and the L-shaped hook 11 is opened in the radial direction as shown in FIG. 4 to engage with the outer edge portion 6a of the cylindrical container 6 to grip the container 6. To do. In this state, the manipulator 1 is operated to transfer the cylindrical container 6 to another pallet P B.
【００１９】[0019]
【発明の効果】以上説明したように本発明によれば、非
接触型の中心位置センサによって円筒形容器の中心位置
を検出し、所定円周上に配置された複数のＬ字形フック
と円筒形容器との芯合せを行った後、Ｌ字形フックを作
動させて円筒形容器を把持することができる。従って、
円筒形容器の中心位置を簡易に検出することができ、カ
メラ方式による均一な照明を必要とする欠点及び画像処
理に伴う高価な設備を必要とする欠点を解消できる。し
かも、複数のＬ字形フックと円筒形容器の芯合せが非接
触で行えるため、芯合せに伴う容器の転倒等の問題を解
消できる。As described above, according to the present invention, the center position of the cylindrical container is detected by the non-contact type center position sensor, and the plurality of L-shaped hooks and the cylindrical shape container arranged on the predetermined circumference are arranged. After centering with the vessel, the L-shaped hook can be actuated to grip the cylindrical container. Therefore,
It is possible to easily detect the center position of the cylindrical container, and it is possible to solve the drawbacks that the camera system requires uniform illumination and the disadvantage that expensive equipment is required for image processing. Moreover, since the centering of the plurality of L-shaped hooks and the cylindrical container can be performed in a non-contact manner, it is possible to solve the problem such as the overturning of the container accompanying the centering.
【００２０】また、本発明によれば、円筒形容器が正規
位置から大きくずれていたとしても容器を把持すること
ができるとともに容器の大きさ（サイズ）が異なる場合
にも容器を把持することができる。Further, according to the present invention, the container can be held even if the cylindrical container is largely displaced from the regular position, and the container can be held even when the size (size) of the container is different. it can.
【図１】本発明に係る円筒形容器把持装置を搭載したマ
ニプレータの側面図である。FIG. 1 is a side view of a manipulator equipped with a cylindrical container gripping device according to the present invention.
【図２】本発明に係る円筒形容器把持装置を搭載したマ
ニプレータの平面図である。FIG. 2 is a plan view of a manipulator equipped with a cylindrical container gripping device according to the present invention.
【図３】本発明に係る円筒形容器把持装置の一実施例を
示す断面図である。FIG. 3 is a cross-sectional view showing an embodiment of a cylindrical container holding device according to the present invention.
【図４】本発明に係る円筒形容器把持装置の動作説明図
である。FIG. 4 is an operation explanatory view of the cylindrical container holding device according to the present invention.
１ マニプレータ ６ 円筒形容器 １０ 円筒形容器把持装置 １１ Ｌ字形フック １２ エアシリンダ １３ フレーム １５ 中心位置センサ １８ 高さ位置センサ １９ ターゲット 1 Manipulator 6 Cylindrical container 10 Cylindrical container gripping device 11 L-shaped hook 12 Air cylinder 13 Frame 15 Center position sensor 18 Height position sensor 19 Target
Claims (2)
のＬ字形フックと、これらＬ字形フックを揺動させる駆
動装置とを備え、前記Ｌ字形フックを円筒形容器の上部
縁部に係合させて円筒形容器を把持する円筒形容器把持
装置において、前記複数のＬ字形フックのほぼ中心位置
に円筒形容器の中心を検出する非接触型の中心位置セン
サを設けたことを特徴とする円筒形容器把持装置。1. A plurality of swingable L-shaped hooks arranged on a predetermined circumference, and a drive device for swinging these L-shaped hooks, the L-shaped hooks being provided on an upper edge of a cylindrical container. In a cylindrical container gripping device for engaging with a cylindrical container to grip a cylindrical container, a non-contact center position sensor for detecting the center of the cylindrical container is provided at substantially the central position of the plurality of L-shaped hooks. A cylindrical container gripping device.
器の高さ位置を検出し前記駆動装置の作動タイミングを
決定する高さ位置センサを設けたことを特徴とする請求
項１記載の円筒形容器把持装置。2. The cylinder according to claim 1, further comprising a height position sensor adjacent to the center position sensor for detecting a height position of the cylindrical container and determining an operation timing of the drive unit. Shaped container gripping device.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP30463992A JPH06126678A (en) | 1992-10-16 | 1992-10-16 | Cylindrical container gripping device |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP30463992A JPH06126678A (en) | 1992-10-16 | 1992-10-16 | Cylindrical container gripping device |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06126678A true JPH06126678A (en) | 1994-05-10 |
Family
ID=17935461
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP30463992A Pending JPH06126678A (en) | 1992-10-16 | 1992-10-16 | Cylindrical container gripping device |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH06126678A (en) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2006137505A (en) * | 2004-11-10 | 2006-06-01 | Suntory Ltd | Suspension conveyance device for barrel-like vessel |
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| US20240083695A1 (en) * | 2021-01-21 | 2024-03-14 | Murata Machinery, Ltd. | Tire transport apparatus |
-
1992
- 1992-10-16 JP JP30463992A patent/JPH06126678A/en active Pending
Cited By (8)
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