JPH061240A - 合流点における無人搬送車相互の衝突防止方法および装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 合流点における無人搬送車相互の衝突を、ル
ートの配設に制約を与えることなく、難しい調整を伴う
ことなく、確実に防止する。 【構成】 各ルート１，２の合流点１２の手前に停止ポ
イントを設け、停止ポイントマーク３，４を走行路上に
貼り付けて無人搬送車を一旦停止させる。これらの停止
ポイントに先に停止した無人搬送車９または１０に対し
ては、コントロールボックス５または６から発進を指令
して合流点を通過させる。これとともに、その無人搬送
車９または１０が合流点を通過するタイミングの間、ル
ートを閉塞し、コントロールボックス５または６からコ
ントロールボックス６または５にコントロールボックス
間通信回線１１を介して知らせる。これを受けて、コン
トロールボックス６または５は、遅れて停止ポイントへ
停止した無人搬送車１０または９を、そのルートの閉塞
の間、その停止ポイントで待機させる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、工場等で使用される無
人搬送車を合流点において衝突させることなく安全に走
行させるための合流点における無人搬送車相互の衝突防
止方法および装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】図５に工場の製造ラインのレイアウトと
ともに無人搬送車システムの一例を示す。図において、
１０１は製造ライン、１０２は無人搬送車のルート、１
０３は、積込ステーション、１０４はラインステーショ
ン、１０５はホームステーション、１０６は十字合流
点、１０７はＹ字合流点である。

【０００３】ルート１０１には、例えば誘導線路等が敷
設されている。無人搬送車（ＡＧＶ：オートマチック・
ガイディッド・ビークル）は、それにガイドされて矢印
の方向へ走行し、積込ステーション１０３からラインス
テーション１０４へあるいはラインステーション１０４
から他のラインステーション１０４へ材料や部品もしく
は半製品等を運搬する。運搬を終えた無人搬送車はホー
ムステーション１０５へ走行し、次の搬送の指示がある
まで待機する。

【０００４】ここで、ルート１０２には２方向から無人
搬送車が進入する合流点１０６，１０７が存在する。こ
の合流点１０６，１０７に無人搬送車がほぼ同時に進入
すると、衝突を起すので、従来は各無人搬送車に障害物
センサや電波を使用した無人搬送車相互通信方式の接近
センサを設けて、衝突を防止していた。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来の技術による合流点における無人搬送車相互の衝突防
止方法のうち、障害物センサを無人搬送車に取り付ける
方法では、双方が検出し合って動けなくならないように
するためにセンサ感度およびセンジング範囲等の調整が
難しく、それらの制約を受ける問題がある。特に直角に
合流する場合には、衝突を防止できない危険性があり、
ルートなどのレイアウトを制約する問題点があった。

【０００６】一方、電波を使用した無人搬送車相互通信
方式による衝突防止方法では、それらに係る装置の構造
が複雑で価格も高く、上記同様の電波の出力調整や受信
感度調整が難しいという問題があるほか、電波を使用し
ているので、他の装置等に悪影響を与える危険性が指摘
されている。

【０００７】本発明は、これらの問題点を解決するため
になされたものであり、その目的は、ルートの配設に制
約を与えることがなく、難しい調整も不要であり、確実
に衝突を防止できる合流点における無人搬送車相互の衝
突防止方法および装置を提供することにある。

【０００８】

【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するた
め、本発明の合流点における無人搬送車相互の衝突防止
方法においては、複数のルートの合流点の手前で自己の
ルート側の無人搬送車を停止させる段階と、該自己のル
ートの無人搬送車の停止を検出して他のルートへ知らせ
る段階と、該他のルートに他の無人搬送車が停止してい
るか否かまたは／およびルートが開放されているか閉塞
されているかを確認する段階と、前記他のルートに他の
無人搬送車が停止していないことまたは／およびルート
が開放されていることを確認したときは前記自己のルー
トの無人搬送車を発進させて前記合流点を通過するまで
の間にルートの閉塞を前記他のルート側へ知らせる段階
と、前記他のルートに他の無人搬送車が停止しているこ
とまたは／およびルートが閉塞されていることを確認し
たときは、該他のルート側からルートが開放された後に
前記自己のルートの無人搬送車を発進させて前記他のル
ート側へルートの閉塞を知らせる段階と、を有すること
を特徴としている。

【０００９】また、同じく本発明の合流点における無人
搬送車相互の衝突防止装置においては、自己のルートの
合流点手前で無人搬送車に停止位置を知らせる手段と、
該無人搬送車の停止を検出するセンサと、該無人搬送車
へ発進を指令する光通信手段と、該発進から前記合流点
通過までのルートの閉塞のタイミングを出力する手段
と、他のルート側に対し前記無人搬送車の停止または／
および前記ルートの閉塞のタイミングを知らせるルート
間通信手段と、前記センサが無人搬送車の停止を検出し
たことを契機として前記ルート間通信手段を介して他の
ルートの無人搬送車の停止または／およびルートの閉塞
のタイミングを確認し合流点での衝突の回避を判断し前
記光通信手段を介して自己のルートの無人搬送車に前記
発進を指令するとともに前記ルートの閉塞のタイミング
を出力する手段を起動する制御手段と、を具備すること
を特徴としている。

【００１０】

【作用】本発明の合流点における無人搬送車相互の衝突
防止方法および装置では、各ルートの合流点手前に停止
ポイントを設け、わずかでも先にこの停止ポイントへ停
止した無人搬送車に対しては発進を指令して合流点を通
過させ、遅れて他の停止ポイントへ進入した無人搬送車
には前記先の無人搬送車が合流点を通過するタイミング
の間、当該ルートの停止ポイントで待機させる。以上に
より、確実に合流点における無人搬送車の衝突を防止す
る。

【００１１】

【実施例】以下、本発明の実施例を、図面を参照して詳
細に説明する。

【００１２】図１は本発明の一実施例を示す合流部の構
成図、図２（ａ），（ｂ）は合流部に設置されるコント
ロールボックスの外観図である。図において、１および
２は合流点に合流する２つの無人搬送車走行ルート（以
下ルートと記す）、３はルート１の停止ポイントマー
ク、４はルート２の停止ポイントマーク、５はルート１
側のコントロールボックス、６はルート２側のコントロ
ールボックス、７は赤外線通信ユニット、８は無人搬送
車確認センサ、９はルート１側の無人搬送車、１０はル
ート２側の無人搬送車、１１はルート１，２間のコント
ロールボックス間通信回線、１２は２つのルート１，２
のＹ字形の合流点を示す。

【００１３】各無人搬送車９，１０はルート１，２上に
示した矢印の向きに走行するものとし、後部に光反射式
の停止ポイント検出センサが設けられているものとす
る。停止ポイントマークは、本実施例における無人搬送
車を停止させる手段の例であって、光反射テープから成
り、上記の停止ポイント検出センサの位置に対応する走
行路上の停止ポイントに貼り付けられる。停止ポイント
は、各ルート１，２の合流点１２の手前に設定する。

【００１４】各コントロールボックス５，６は、停止し
た各無人搬送車９，１０を検出する無人搬送車確認セン
サ８と、無人搬送車９，１０から到着信号を受け取ると
ともに無人搬送車９，１０に対し発進を指令する赤外線
通信ユニット７を有する。ルート１に設置してあるコン
トロールボックス５と、ルート２に設置してあるコント
ロールボックス６は、コントロールボックス間通回線１
１（ワイヤード）で接続され、２台１組として使用され
る。

【００１５】図３のブロック図に各コントロールボック
スの内部構成を示す。図において、７は上記した赤外線
通信ユニット、８は上記した無人搬送車確認センサ、１
３はコントロールボックス間通信ユニット、１４は制御
部、１５はタイマ、１６はクロック回路である。

【００１６】制御部１４は上記各部と入出力を行い、セ
ンサ８が無人搬送車の停止を検出したことを契機とし
て、コントロールボックス間通信ユニット１３を介して
他のコントロールボックスの無人搬送車の停止とタイマ
出力すなわちルートの閉塞のタイミングを確認し、合流
点での衝突の回避を判断し、赤外線通信ユニット１７を
介して自己のルートの無人搬送車に発進を指令するとと
もに、ルートの閉塞のタイミングを出力するタイマ１５
を起動する。上記でコントロールボックス通信ユニット
１３は図１のコントロールボックス間通信回線１１に接
続される。クロック回路１６は、コントロールボックス
間通信回線１１または専用線で他のコントロールボック
スのクロック回路に接続され、互いに同期して制御部１
４の制御動作のうち、少なくとも停止の検出のタイミン
グに時間差を設ける。これは、２つのコントロールボッ
クス５，６が全く同時に相手ルートの無人搬送車の停止
を確認してデッドロック状態にならないように、どちら
か一方に優先順位を与えるための手段の一例である。優
先を与える他の手段としては、一方のコントロールボッ
クス側のみにおいて他のルートの無人搬送車が発進して
停止検出が解除されるまでをタイマ監視し、タイムアッ
プで自己のルートの無人搬送車を発進させる方法も考え
られる。この例では当該一方のコントロールボックス側
に優先が与えられる。

【００１７】以上のように構成した実施例の動作および
作用を述べる。図４は本実施例の合流点における無人搬
送車相互の衝突防止方法を説明する動作フロー図であ
る。

【００１８】ルート１より走行してきた無人搬送車（Ａ
ＧＶ）９が停止ポイントマーク３により指示された停止
ポイントに到着した時、コントロールボックス５の制御
部１４は、コントロールボックス間通信回線１１を介し
て、コントロールボックス６の前に無人搬送車がいる
か、いないかを確認する。

【００１９】各々のコントロールボックスは、無人搬送
車の有無を無人搬送車確認センサ８で検出して、無人搬
送車が合流部を通過する迄の時間をタイマ１５にて設定
し、その時間をルートの閉塞を知らせる無人搬送車有り
の信号とし、互いに他方のコントロールボックスへコン
トロールボックス間通信回線１１を介して知らせる。

【００２０】例えば、ルート２側のコントロールボック
ス６が無人搬送車有りの場合は、コントロールボックス
６のタイマ１５がタイムアップする迄、コントロールボ
ックス５はルート１側の無人搬送車９を停止ポイントマ
ーク３により指示される停止ポイントで待機させる。コ
ントロールボックス６がタイムアップしたら、そのタイ
ムアップ信号またはルートの開放を示す無人搬送車無し
の信号を通信回線１１を通してコントロールボックス５
に知らせる。これを受けて、コントロールボックス５は
無人搬送車９と赤外線通信を開始し、無人搬送車９から
の到着信号を受けて、スタート信号を無人搬送車９に対
して出力し、発進させる。ここで、コントロールボック
ス５は、スタート信号を出力すると同時に自己のタイマ
１５を動作させ、上記と同様に無人搬送車有りの信号を
コントロールボックス６へ送る。

【００２１】無人搬送車９が合流点１２を通過する迄の
タイマ時間は、事前に設定できる構造となっている。こ
の設定時間内に、停止ポイントマーク４により指示され
たルート２側の停止ポイントに無人搬送車１０が到着し
ても、コントロールボックス６は無人搬送車１０に対し
て赤外線通信は開始せず、無人搬送車１０を停止ポイン
トマーク４の停止ポイントで待機させる。コントロール
ボックス５のタイマ１５がタイムアップしたら、上記と
同様にコントロールボックス６は、無人搬送車１０の到
着信号を受け、スタート信号を出力すると同時に自己の
タイマ１５を起動し、ルート１を閉塞状態にする。先に
説明した様に、コントロールボックス６のタイマ１５動
作中は、停止ポイントマーク３の停止ポイントの無人搬
送車９は、タイムアップする迄待機する。

【００２２】以上の動作により、僅かでも先に停止ポイ
ントに停止した無人搬送車が合流点を走行し、その後に
他のルートの停止ポイントに停止した無人搬送車は先の
無人搬送車が合流点を通貨するまでその停止ポイントで
待機する。もし、全く同時にルート１とルート２の停止
ポイントに無人搬送車が進入し停止した場合は、どちら
か一方に優先が与えられるので、デッドロック状態には
ならず、優先の与えられたルートの方の無人搬送車が先
にスタートする。

【００２３】この様に本実施例では、無人搬送車がルー
トの合流部を通過中は、他の無人搬送車が合流部に進入
できない様にシステムが構成され、確実に衝突が防止さ
れる。また、本実施例では出力調整や感度調整，センシ
ング範囲の調整といった困難な調整を伴わず、電波を使
用しないので、他の装置に悪影響を与えることもない。

【００２４】なお、上記実施例では、２つのルートの合
流について説明したが、３つ以上のルートの合流点にも
コントロールボックスを各ルートに設置することにより
拡張可能である。また、Ｙ字合流点のほか十字合流点に
適用できることも自明である。また、停止ポイントから
合流点までの距離が小さく、無人搬送車の速度も速いよ
うな場合には、ルートの閉塞・開放を省略し、他のルー
トの無人搬送車の停止の不検出のみで自己のルートの無
人搬送車を発進させても、衝突を回避できる場合も考え
られる。さらに、本装置は、合流点を除く他のルート部
分でも無人搬送車の制御に使用可能である。このように
本発明は、その主旨に沿って種々に応用され、種々の実
施態様を取り得るものである。

【００２５】

【発明の効果】以上の説明で明らかなように、本発明の
合流点における無人搬送車相互の衝突防止方法および装
置によれば、無人搬送車走行ルートの合流部分での衝突
を、困難な調整を伴うことなく確実に防止することがで
きる。また、無人搬送車本体には調整が困難であったり
構成が複雑であったりする相互衝突防止策が不要にな
る。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例を示す合流部の構成図

【図２】（ａ），（ｂ）は上記合流部に設置される２台
のコントロールボックスの外観図

【図３】上記コントロールボックスの内部構成を示すブ
ロック図

【図４】上記実施例の合流点における無人搬送車の衝突
防止方法を説明する動作フロー図

【図５】無人搬送システムの構成例を示す図

【符号の説明】

１，２…無人搬送車走行ルート ３…ルート１の停止ポイントマーク ４…ルート２の停止ポイントマーク ５…ルート１側のコントロールボックス ６…ルート２側のコントロールボックス ７…赤外線通信ユニット ８…無人搬送車確認センサ ９…ルート１側の無人搬送車 １０…ルート２側の無人搬送車 １１…コントロールボックス間通信回線 １２…合流点 １３…コントロールボックス間通信ユニット １４…制御部 １５…タイマ １６…クロック回路

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 複数のルートの合流点の手前で自己のル
   ートの無人搬送車を停止させる段階と、 該自己のルートの無人搬送車の停止を検出して他のルー
   ト側へ知らせる段階と、 該他のルートに他の無人搬送車が停止しているか否かま
   たは／およびルートが開放されているか閉塞されている
   かを確認する段階と、 前記他のルートに他の無人搬送車が停止していないこと
   または／およびルートが開放されていることを確認した
   ときは前記自己のルートの無人搬送車を発進させて前記
   合流点を通過するまでの間にルートの閉塞を前記他のル
   ート側へ知らせる段階と、 前記他のルートに他の無人搬送車が停止していることま
   たは／およびルートが閉塞されていることを確認したと
   きは、該他のルート側からルートが開放された後に前記
   自己のルートの無人搬送車を発進させて前記他のルート
   側へルートの閉塞を知らせる段階と、を有することを特
   徴とする合流点における無人搬送車相互の衝突防止方
   法。
2. 【請求項２】 複数のルートにおける無人搬送車の停止
   の検出に優先順位を与えることを特徴とする請求項１記
   載の合流点における無人搬送車相互の衝突防止方法。
3. 【請求項３】 自己のルートの合流点手前で無人搬送車
   に停止位置を知らせる手段と、 該無人搬送車の停止を検出するセンサと、 該無人搬送車へ発進を指令する光通信手段と、 該発進から前記合流点通過までのルートの閉塞のタイミ
   ングを出力する手段と、 他のルート側に対し前記無人搬送車の停止または／およ
   び前記ルートの閉塞のタイミングを知らせるルート間通
   信手段と、 前記センサが無人搬送車の停止を検出したことを契機と
   して前記ルート間通信手段を介して他のルートの無人搬
   送車の停止または／およびルートの閉塞のタイミングを
   確認し合流点での衝突の回避を判断し前記光通信手段を
   介して自己のルートの無人搬送車に前記発進を指令する
   とともに前記ルートの閉塞のタイミングを出力する手段
   を起動する制御手段と、を具備することを特徴とする合
   流点における無人搬送車相互の衝突防止装置。
4. 【請求項４】 センサまたは制御手段が無人搬送車の停
   止を検出する際にルート間に優先順位を与える手段を具
   備することを特徴とする請求項３記載の合流点における
   無人搬送車相互の衝突防止装置。