JPH059908A - コンクリートドリルロボツト - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 安全かつ快適に作業ができ、高速で処理でき
るとともに、省力化に適した軽量小型のコンクリートド
リルロボットを得る。 【構成】 路面上を走行する自走車本体１に位置決め装
置６と、これに取り付けられたハンマードリル７と、上
記路面に対して上記自走車に下向き荷重を発生させる吸
引動力扇とを備えている。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】この発明は、建設工事において、
コンクリートに穴を明けたり、ハツリ等を行なうコンク
リートドリルロボットに関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来は、コンクリートに穴を明けたりハ
ツリを行なう場合には、人がハンマードリル又はチッピ
ングマシンを手工具的に用いていた。図２について説明
すると、ハンマードリル又はコンクリートドリル１２は
作業員１１によって操作され、コンクリート面１３に対
する穴明け又はハツリ作業が行なわれる。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】従来は、上記のように
行なわれていたので、作業員が、振動、塵埃等に耐えて
行なわなければならず、又、危険な作業で熟練を要する
等の問題点があった。

【０００４】この発明は、上記のような問題点を解消す
るためになされたもので、安全かつ快適に作業ができ、
高速で処理できるとともに、省力化に適した軽量小型の
装置を提供することを目的とする。

【０００５】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、この発明に係るコンクリートドリルロボットは、路
面上を走行する自走車に、位置決め装置と、これに取り
付けられたハンマードリルと、上記路面に対して、上記
自走車に下向きの荷重を発生させる吸引動力扇とを備え
た構成にしてある。

【０００６】さらに詳しく説明すると、この発明に係る
コンクリートドリルロボットは、駆動装置により目的地
まで自走し、予め記憶された制御装置により、位置決め
を行ない、予め設計された直径と深さおよび、本数の穴
明けと、ハツリ作業を行ない、次の目的地に移動するも
のである。

【０００７】ハンマードリルは、穴明け時には正転、ド
リル抜き取り時には逆転を位置決め装置の動きに合わ
せ、制御装置により回転方向を変更するものである。

【０００８】また、本発明は、移動する必要があるた
め、小型軽量に作られている。（例えば３０ｋｇ）その
ため、ハンマードリルの振動によって移動する恐れがあ
る。これを防止するために吸引動力扇で下向き荷重を発
生させている。電動機の出力を５００Ｗ、効率２０％で
１００Ｗの下向きの力を発生させると、質量を１０倍以
上にした効果が得られ、作業中のハツリカス等の清掃を
行なうにも充分な仕事量である。なお、吸い込みノズル
は必ずしも地面に密着する必要はない。

【０００９】上記に関する先行技術として、特開昭６１
−２７４８７７号が存在しているが、これは自走車に吸
込管と吸盤シールを装着したものであって、自走しつつ
吸着させるものであるから、本発明のように自走車に下
向き荷重を発生させ、移動を阻止する吸引動力扇を備え
たものとは性格を異にするものである。

【００１０】

【作用】この発明におけるコンクリートドリルロボット
は、上記のように構成されているので、穴明けに際して
は、予め目的地まで移動し、プログラムに従ってハンマ
ードリル等で穴明けを行なう、このとき、振動等による
装置の変動を防ぐため、下面を真空とし、下向きの力を
得るとともに、塵埃等を吸い取る。

【００１１】

【実施例】以下、この発明の一実施例を図について説明
する。図１は全体の斜視図で、１は自走車本体、２，２
は自走株本体１の両側に設けられている無限軌道で、こ
の無限軌道２，２は、それぞれ駆動輪、誘導輪、及び必
要数の従輪に装架されている。３は制御装置、電池、真
空用動力扇が収納された動力箱であり、４は運転を示す
回転灯である。５はプログラムを行なう時に用いる外部
インターフェース用ジャック、６は位置決め装置として
の多関節作業腕、７はこれに接続されたハンマードリ
ル、８は清掃を兼ねて下向き荷重を発生させる吸い込み
ノズルである。

【００１２】次に動作について説明する。穴明け作業を
行なうときは、目的地まで、無限軌道２，２で走行し、
停止後最適方向を向くよう無限軌道２，２の一方を逆回
転させ、極地旋回し、完全停止後動力箱３内の真空用動
力扇を回転させ、吸い込みノズル８により下方方向の力
を発生させ、安定度を増すことになる。次に位置決め装
置としての多関節作業腕６が動力箱３に収納された８〜
３２ＢＩＴ程度のシーケンサ又はマイクロコンピュータ
に投入されているプログラムに従ってハンマードリル７
を操作し、予定の直径と深さを有する穴を必要数量だけ
明ける作業を行なう。トルク引き抜き時は逆転させる事
により作業が円滑に行なわれる。作業中は危険防止のた
め、回転灯４を点灯させる。

【００１３】位置決め装置を多関節作業腕とし、自走車
を無限軌道２，２の組み合わせとすることにより、下面
のみでなく、３６０°×３６０°の全方位の穴明け又は
ハツリが可能となる。

【００１４】振動を軽減させるためには、自走車と位置
決め装置の間には防振ゴム９を押入することが好まし
い。

【００１５】２００Ｗ程度のハンマードリルを用い作業
を行なうには、５０ｋｇ以上の質量をウエイトとして用
いることが望ましいが、本発明では、質量の徒らな増加
を防止する意味で、１００Ｗ程度の下向き荷重を動力扇
により発生させている。

【００１６】

【発明の効果】以上のようにこの発明によれば、路面上
を走行する自走車に、位置決め装置と、これに取り付け
られたハンマードリルと、上記路面に対して、上記自走
車に下向き荷重を発生させる吸込動力扇とを備えたの
で、人力に頼ることなく、環境の悪い所でも自走車の位
置の変動を伴うことなく、自由な穴明け、ハツリ作業を
極めて正確にかつ安全に行なうことができるため、省力
化され、塵埃等を吸い取りながら能率良く作業を進める
ことができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】この発明による一実施例を示す斜視図。

【図２】従来技術の説明図。

【符号の説明】

１１ 作業員 １２ ハンマードリル又はチッピングマシン １３ コンクリート面 １ 自走車本体 ２，２’ 無限軌道 ３ 制御装置（動力箱） ６ 位置決め装置 ７ ハンマードリル ８ 吸い込みノズル

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 【請求項１】 路面上を走行する自走車に、位置決め装
   置と、これに取り付けられたハンマードリルと、上記路
   面に対して、上記自走車に下向き荷重を発生させる吸引
   動力扇とを備えたことを特徴とするコンクリートドリル
   ロボット。