JPH0595685A - 超音波モータの駆動装置 - Google Patents
超音波モータの駆動装置Info
- Publication number
- JPH0595685A JPH0595685A JP3253584A JP25358491A JPH0595685A JP H0595685 A JPH0595685 A JP H0595685A JP 3253584 A JP3253584 A JP 3253584A JP 25358491 A JP25358491 A JP 25358491A JP H0595685 A JPH0595685 A JP H0595685A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- unit
- motor
- speed
- rotation speed
- value
- Prior art date
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- Withdrawn
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- General Electrical Machinery Utilizing Piezoelectricity, Electrostriction Or Magnetostriction (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 特定の超音波モータでなくても、設定された
回転速度に制御可能な駆動装置を提供する。 【構成】 マイクロコンピュータ部１には速度設定部７
から速度に関するデータが与えられる。マイクロコンピ
ュータ部１から与えられたデジタル信号により、ある駆
動周波数の駆動電流を与えられ、モータ１１が回転し、
その回転数は回転検知部５によって、マイクロコンピュ
ータ部１へデータが送られる。回転検知部５から得られ
たデータと、速度設定部７から得られたデータが一致し
たときのデジタル出力値を、記憶部８に記憶しておく。
回転速度に制御可能な駆動装置を提供する。 【構成】 マイクロコンピュータ部１には速度設定部７
から速度に関するデータが与えられる。マイクロコンピ
ュータ部１から与えられたデジタル信号により、ある駆
動周波数の駆動電流を与えられ、モータ１１が回転し、
その回転数は回転検知部５によって、マイクロコンピュ
ータ部１へデータが送られる。回転検知部５から得られ
たデータと、速度設定部７から得られたデータが一致し
たときのデジタル出力値を、記憶部８に記憶しておく。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、超音波モータの駆動装
置の改良に関するものである。
置の改良に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】市販されている従来の超音波モータ（以
下モータという）の駆動方法は、モータと駆動装置が１
対にされ、そのモータに対して付属している駆動装置の
駆動周波数等が調整されていた。それは、超音波モータ
の可変周波数範囲が狭く、ある周波数（最も回転速度を
速くする駆動周波数の近辺にある）を超えると、モータ
の回転方向が反転したり、異常な音を発生したりするか
らである。また、モータの周波数特性もばらつきがある
ため、あるモータにおいては適当な範囲の回転速度の駆
動周波数であっても、他のモータを接続すると上述した
ように回転方向が反転したり、異常な音を発生したりす
ることがあった。
下モータという）の駆動方法は、モータと駆動装置が１
対にされ、そのモータに対して付属している駆動装置の
駆動周波数等が調整されていた。それは、超音波モータ
の可変周波数範囲が狭く、ある周波数（最も回転速度を
速くする駆動周波数の近辺にある）を超えると、モータ
の回転方向が反転したり、異常な音を発生したりするか
らである。また、モータの周波数特性もばらつきがある
ため、あるモータにおいては適当な範囲の回転速度の駆
動周波数であっても、他のモータを接続すると上述した
ように回転方向が反転したり、異常な音を発生したりす
ることがあった。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】従来は、上述のよう
に、モータと駆動装置とは１対にされているから、モー
タ交換時には駆動装置の再調整が必要であり、量産時に
はモータと駆動装置の管理に問題があった。また、モー
タが故障した場合は、駆動装置まで交換しなければなら
なかった。
に、モータと駆動装置とは１対にされているから、モー
タ交換時には駆動装置の再調整が必要であり、量産時に
はモータと駆動装置の管理に問題があった。また、モー
タが故障した場合は、駆動装置まで交換しなければなら
なかった。
【０００４】本発明の目的は、モータが変わっても設定
された回転速度に制御可能な駆動装置を提供することに
ある。
された回転速度に制御可能な駆動装置を提供することに
ある。
【０００５】
【課題を解決するための手段】本発明による超音波モー
タの駆動装置には、モータの回転速度を検知する手段
と、回転速度を設定する手段と、設定された回転速度に
モータの回転速度を一致させるための制御信号を出力す
る手段と、設定された回転速度に対応する駆動周波数を
記憶する手段とを設けた。
タの駆動装置には、モータの回転速度を検知する手段
と、回転速度を設定する手段と、設定された回転速度に
モータの回転速度を一致させるための制御信号を出力す
る手段と、設定された回転速度に対応する駆動周波数を
記憶する手段とを設けた。
【０００６】
【作用】本発明は、以上のような構成であるから、予め
接続されたモータの設定された回転速度に対応する駆動
周波数を記憶しておくことができ、モータの特性のばら
つきや、負荷の違いによる回転速度の変化を吸収して、
どのような状況下においても設定された回転速度で制御
できる。
接続されたモータの設定された回転速度に対応する駆動
周波数を記憶しておくことができ、モータの特性のばら
つきや、負荷の違いによる回転速度の変化を吸収して、
どのような状況下においても設定された回転速度で制御
できる。
【０００７】
【実施例】図１は本発明の一実施例のブロック図であ
る。
る。
【０００８】マイクロコンピュータ部１は、電圧変換部
２，電圧周波数変換部３，駆動部４，モータ１１，回転
検知部５等とループを構成している。またマイクロコン
ピュータ部１は、テスト動作部６，速度設定部７，バッ
クアップ部９を有する記憶部８に接続されている。また
電源部１０は各部に電源を供給している。
２，電圧周波数変換部３，駆動部４，モータ１１，回転
検知部５等とループを構成している。またマイクロコン
ピュータ部１は、テスト動作部６，速度設定部７，バッ
クアップ部９を有する記憶部８に接続されている。また
電源部１０は各部に電源を供給している。
【０００９】電圧変換部２は、マイクロコンピュータ部
１よりのデジタル出力をアナログ値（たとえば、８ビッ
トのデジタル信号は２５６種のアナログ値に変換され
る）に変換する。電圧周波数変換部３は、電圧変換部２
よりのアナログ値に応じた周波数を発生するものであ
る。駆動部４は電圧周波数変換部３からの、ある駆動周
波数の電力を受けモータ１１をある速度で駆動する。回
転検知部５は、モータ１１の回転速度を検知しマイクロ
コンピュータ部１へ信号を入力する。マイクロコンピュ
ータ部１は、装置を集中的に管理および制御する。
１よりのデジタル出力をアナログ値（たとえば、８ビッ
トのデジタル信号は２５６種のアナログ値に変換され
る）に変換する。電圧周波数変換部３は、電圧変換部２
よりのアナログ値に応じた周波数を発生するものであ
る。駆動部４は電圧周波数変換部３からの、ある駆動周
波数の電力を受けモータ１１をある速度で駆動する。回
転検知部５は、モータ１１の回転速度を検知しマイクロ
コンピュータ部１へ信号を入力する。マイクロコンピュ
ータ部１は、装置を集中的に管理および制御する。
【００１０】テスト動作部６は、テスト動作に設定する
ためのものであり、速度設定部７は、モータの回転速度
を設定するためであり、記憶部８は、設定された回転速
度に対応する駆動周波数を出力するためのマイクロコン
ピュータ部１からの最適デジタル値を記憶する。またバ
ックアップ部９は、記憶部８の内容を電源遮断時も保持
するためである。
ためのものであり、速度設定部７は、モータの回転速度
を設定するためであり、記憶部８は、設定された回転速
度に対応する駆動周波数を出力するためのマイクロコン
ピュータ部１からの最適デジタル値を記憶する。またバ
ックアップ部９は、記憶部８の内容を電源遮断時も保持
するためである。
【００１１】マイクロコンピュータ部１は、回転検知部
５からの入力信号に応じて、モータ１１の回転速度を設
定値に近づけるようにデジタル出力を調整して出力し、
その結果、電圧周波数変換部３の出力周波数が変化し、
モータの駆動周波数が変化してモータの回転速度が変化
する。このようなループによって、モータ１１の回転速
度を設定値に合致させるように機能する。回転検知部５
は、たとえば、ロータリーエンコーダを使用し、モータ
の回転を検知し、検知値に応じた信号をマイクロコンピ
ュータ部１へ入力する。
５からの入力信号に応じて、モータ１１の回転速度を設
定値に近づけるようにデジタル出力を調整して出力し、
その結果、電圧周波数変換部３の出力周波数が変化し、
モータの駆動周波数が変化してモータの回転速度が変化
する。このようなループによって、モータ１１の回転速
度を設定値に合致させるように機能する。回転検知部５
は、たとえば、ロータリーエンコーダを使用し、モータ
の回転を検知し、検知値に応じた信号をマイクロコンピ
ュータ部１へ入力する。
【００１２】実際に使用することきには、まず、テスト
動作部６によってテスト状態に設定し、マイクロコンピ
ュータ部１から最も回転速度が遅くなるデジタル出力を
出力し、順次回転速度を高くするようにデジタル出力を
変化させ、速度設定部７で設定された値と一致する回転
速度になったときのデジタル出力値を記憶部８に記憶し
てテスト動作を終了する。
動作部６によってテスト状態に設定し、マイクロコンピ
ュータ部１から最も回転速度が遅くなるデジタル出力を
出力し、順次回転速度を高くするようにデジタル出力を
変化させ、速度設定部７で設定された値と一致する回転
速度になったときのデジタル出力値を記憶部８に記憶し
てテスト動作を終了する。
【００１３】予め記憶部８に設定された駆動速度に対応
するデジタル出力値を記憶しているから、次に起動する
ときの動作時間を短縮することができる。
するデジタル出力値を記憶しているから、次に起動する
ときの動作時間を短縮することができる。
【００１４】図２は、テスト動作に設定したときのフロ
ーチャートである。まずステップＳ１００においてテス
ト動作に設定する。
ーチャートである。まずステップＳ１００においてテス
ト動作に設定する。
【００１５】マイクロコンピュータ部１は、テスト動作
を設定されると、回転開始信号を出力するとともに、遅
い回転速度に対応するデジタル出力を出力する（ステッ
プＳ１０１）。モータの回転速度を検知し（ステップＳ
１０２）、速度設定値と比較し（ステップＳ１０３）、
検知速度が遅ければ（ステップＳ１０６）、デジタル出
力をプラス１して出力し直す（ステップＳ１０７）。も
し検知速度が速ければデジタル出力をマイナス１して出
力し直す（ステップＳ１０８）。
を設定されると、回転開始信号を出力するとともに、遅
い回転速度に対応するデジタル出力を出力する（ステッ
プＳ１０１）。モータの回転速度を検知し（ステップＳ
１０２）、速度設定値と比較し（ステップＳ１０３）、
検知速度が遅ければ（ステップＳ１０６）、デジタル出
力をプラス１して出力し直す（ステップＳ１０７）。も
し検知速度が速ければデジタル出力をマイナス１して出
力し直す（ステップＳ１０８）。
【００１６】このループを繰り返し速度検知の値が設定
速度に一致すると、そのときのデジタル出力の値を設定
された回転速度の制御値として記憶部８に記憶して（ス
テップＳ１０４）テスト動作は終了する（ステップＳ１
０５）。
速度に一致すると、そのときのデジタル出力の値を設定
された回転速度の制御値として記憶部８に記憶して（ス
テップＳ１０４）テスト動作は終了する（ステップＳ１
０５）。
【００１７】図３は、通常動作時のフローチャートであ
る。待機状態において、装置のＯＮスイッチ等より回転
開始信号が入力されると（ステップＳ２０１）、マイク
ロコンピュータ部１は、設定回転速度のデジタル制御値
を記憶部８より読込み（ステップＳ２０２）、その値の
デジタル値を出力する（ステップＳ２０３）。
る。待機状態において、装置のＯＮスイッチ等より回転
開始信号が入力されると（ステップＳ２０１）、マイク
ロコンピュータ部１は、設定回転速度のデジタル制御値
を記憶部８より読込み（ステップＳ２０２）、その値の
デジタル値を出力する（ステップＳ２０３）。
【００１８】回転検知部５より回転速度を検知し（ステ
ップＳ２０４）、速度設定値と一致するかどうかを判定
する（ステップＳ２０５）。回転検知部５からの入力が
速度設定値と一致すれば、そのままの状態で駆動し、速
度検知部５からの値が設定値より遅ければ（ステップＳ
２０９）、デジタル値をプラス１し（ステップＳ２１
０）、速ければデジタル値をマイナス１して（ステップ
Ｓ２１１）、速度を設定値に近づけるように制御する。
ップＳ２０４）、速度設定値と一致するかどうかを判定
する（ステップＳ２０５）。回転検知部５からの入力が
速度設定値と一致すれば、そのままの状態で駆動し、速
度検知部５からの値が設定値より遅ければ（ステップＳ
２０９）、デジタル値をプラス１し（ステップＳ２１
０）、速ければデジタル値をマイナス１して（ステップ
Ｓ２１１）、速度を設定値に近づけるように制御する。
【００１９】ステップＳ２０６において、停止信号の有
無を判断する。停止信号がなければ引き続き回転を継続
し、もし停止信号があれば停止する（ステップＳ２０
７）。そして、次のステップＳ２０８においてそのとき
の最適デジタル出力値を記憶する。
無を判断する。停止信号がなければ引き続き回転を継続
し、もし停止信号があれば停止する（ステップＳ２０
７）。そして、次のステップＳ２０８においてそのとき
の最適デジタル出力値を記憶する。
【００２０】このように、通常動作の終了時には、その
ときの最適デジタル出力値を、最新の値として記憶部８
に記憶し直す。これは、温度等の環境条件の変化や、負
荷の変化等に対処し、常に最適な制御をするためであ
る。
ときの最適デジタル出力値を、最新の値として記憶部８
に記憶し直す。これは、温度等の環境条件の変化や、負
荷の変化等に対処し、常に最適な制御をするためであ
る。
【００２１】テスト動作および通常動作において、デジ
タル値の変更はプラス・マイナス１で説明したが、設定
値との差が大きい場合は、変更値を大きくして速やかに
設定速度に一致させるように制御できる。
タル値の変更はプラス・マイナス１で説明したが、設定
値との差が大きい場合は、変更値を大きくして速やかに
設定速度に一致させるように制御できる。
【００２２】モータの制御としては、正転または反転の
制御が必要であり、正転と反転では負荷の状態が異な
り、最適デジタル値も異なることが多い。このようなと
きは、正転と反転の最適デジタル値をそれぞれ記憶部８
に記憶する必要がある。また、速度設定も多数ある場合
は、それぞれの速度設定に合った最適デジタル値を記憶
する必要がある。
制御が必要であり、正転と反転では負荷の状態が異な
り、最適デジタル値も異なることが多い。このようなと
きは、正転と反転の最適デジタル値をそれぞれ記憶部８
に記憶する必要がある。また、速度設定も多数ある場合
は、それぞれの速度設定に合った最適デジタル値を記憶
する必要がある。
【００２３】
【発明の効果】以上のように、本発明によれば、超音波
モータの周波数のばらつきや、負荷変動等に対し、テス
ト動作によって予め設定された駆動速度が得られる制御
が可能である。また、動作ごとに最適制御値を更新して
おり、常に最適制御が可能である。したがって、量産時
の管理や設置後のメンテナンスも簡単になり、その経済
的な効果は大きい。
モータの周波数のばらつきや、負荷変動等に対し、テス
ト動作によって予め設定された駆動速度が得られる制御
が可能である。また、動作ごとに最適制御値を更新して
おり、常に最適制御が可能である。したがって、量産時
の管理や設置後のメンテナンスも簡単になり、その経済
的な効果は大きい。
【図１】本発明の一実施例のブロック図である。
【図２】テスト動作のフローチャートである。
【図３】通常動作のフローチャートである。
１ マイクロコンピュータ部 ２ 電圧変換部 ３ 電圧周波数変換部 ４ 駆動部 ５ 回転検知部 ６ テスト動作部 ７ 速度設定部 ８ 記憶部 １１ モータ
Claims (1)
- 【請求項１】 超音波モータの回転速度を検知する手段
と、超音波モータの回転速度を設定する手段と、設定さ
れた回転速度に超音波モータの回転速度を一致させるた
めの制御信号を出力する手段と、設定された回転速度に
対応する駆動周波数を記憶する手段とを有する超音波モ
ータの駆動装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3253584A JPH0595685A (ja) | 1991-10-01 | 1991-10-01 | 超音波モータの駆動装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3253584A JPH0595685A (ja) | 1991-10-01 | 1991-10-01 | 超音波モータの駆動装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0595685A true JPH0595685A (ja) | 1993-04-16 |
Family
ID=17253412
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3253584A Withdrawn JPH0595685A (ja) | 1991-10-01 | 1991-10-01 | 超音波モータの駆動装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0595685A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP0693821A1 (en) * | 1994-07-20 | 1996-01-24 | Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. | A method for driving an ultrasonic motor |
| EP0678861A3 (en) * | 1994-04-20 | 1996-05-01 | Canon Kk | Device and method for optically recording and reproducing information with a device driven by a vibration shaft or with a device with a motor driven by vibration. |
| US6302328B1 (en) * | 1998-07-16 | 2001-10-16 | Canon Kabushiki Kaisha | Information recording-reproducing apparatus |
-
1991
- 1991-10-01 JP JP3253584A patent/JPH0595685A/ja not_active Withdrawn
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP0678861A3 (en) * | 1994-04-20 | 1996-05-01 | Canon Kk | Device and method for optically recording and reproducing information with a device driven by a vibration shaft or with a device with a motor driven by vibration. |
| US5805540A (en) * | 1994-04-20 | 1998-09-08 | Canon Kabushiki Kaisha | Optical information recording and/or reproducing apparatus and method with vibration wave driving device or vibration driven motor device |
| US5990596A (en) * | 1994-04-20 | 1999-11-23 | Canon Kabushiki Kaisha | Optical information recording and/or reproducing apparatus and method with vibration wave driving device or vibration driven motor device |
| EP0975028A3 (en) * | 1994-04-20 | 2000-04-12 | Canon Kabushiki Kaisha | Vibration driven motor |
| EP0693821A1 (en) * | 1994-07-20 | 1996-01-24 | Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. | A method for driving an ultrasonic motor |
| US5644199A (en) * | 1994-07-20 | 1997-07-01 | Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. | Method for driving an ultrasonic motor |
| US6302328B1 (en) * | 1998-07-16 | 2001-10-16 | Canon Kabushiki Kaisha | Information recording-reproducing apparatus |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A300 | Withdrawal of application because of no request for examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300 Effective date: 19990107 |