JPH0532454U - スキツドステアローダ - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】一般の乗用車の運転経験を持つ人であれば容易
に運転操作が可能で、かつ起動性が向上したスキッドス
テアローダを提供する。 【構成】ハンドル５と、前進、後進兼用アクセルペタル
13と、ハンドル５の切角を検出するポテンショメータ24
と、アクセルペタル13の踏角を検出するポテンショメー
タ25と、ポテンショメータ25のアクセル踏角信号から走
行方向および速度指令値を検出し、これら走行方向およ
び速度指令値とポテンショメータ24のハンドル切角信号
に応じてＨＳＴポンプ16Ｌ，16Ｒの走行指令信号を形成
し、油圧駆動モータ17Ｌ，17Ｒを制御する電気制御装置
21を備えて構成する。 【効果】アクセルペタル13の踏角、すなわち前踏込み、
後踏込みにより走行方向を指示できることによって、従
来のように走行レバーにより、前進、後進の切り換え操
作をする必要がなくなり、起動性を向上させることがで
きる。

Description

【考案の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】

本考案は、超芯地旋回（その場旋回）可能な荷役車両、つまりスキッドステア ローダに関するものである。

【０００２】

【従来の技術】

従来の上記スキッドステアローダとしては、たとえば特開平3-51432 号に記載 されたものが提案されている。

【０００３】 このスキッドステアローダは、基本的には、車体と、車体に設けた２つの走行 装置と、各走行装置を作動する２つの走行油圧駆動装置と、車体に設けた２つの 荷役装置と、各荷役装置を作動する２つの荷役油圧駆動装置とから構成され、車 体に設けられた、回転操作を行う走行装置用のハンドルと、前進、中立および後 進を指示する走行レバーと、アクセルペタルの操作により２つの走行油圧駆動装 置を制御する電気制御装置を設けている。

【０００４】

【考案が解決しようとする課題】

しかしながら従来の構成では、前進、後進の切り換え操作に走行レバーを使用 しているため前後進の切り換えが面倒で、起動性が悪いという問題があった。

【０００５】 本考案は上記問題を解決するものであり、一般の乗用車の運転経験を持つ人で あれば容易に運転操作が可能で、かつ起動性が向上したスキッドステアローダを 提供することを目的とするものである。

【０００６】

【課題を解決するための手段】

上記問題を解決するため本考案のスキッドステアローダは、車体と、車体に設 けた２つの走行装置と、各走行装置を作動する２つの走行油圧駆動装置を備えた スキッドステアローダであって、回転操作を行う走行装置用のハンドルと、前進 、後進兼用アクセルペタルと、前記ハンドルの切角を検出する第１の検出手段と 、前記アクセルペタルの踏角を検出する第２の検出手段と、前記第２の検出手段 のアクセル踏角信号から走行方向および速度指令値を検出し、これら走行方向お よび速度指令値と前記第１の検出手段のハンドル切角信号に応じて前記各走行装 置の走行指令信号を形成し、前記各走行油圧駆動装置を制御する制御手段を設け たものである。

【０００７】

【作用】

上記構成により、アクセルペタルの踏角により走行方向と速度指令値が検出さ れ、これら走行方向および速度指令値とハンドルの切角に応じて各走行装置の走 行指令信号、すなわち走行速度と走行方向の目標値が形成され、この走行指令信 号に基づいて走行油圧駆動装置が制御される。

【０００８】

【実施例】

以下本考案の一実施例を図面に基づいて説明する。 図１は本考案の一実施例を示すスキッドステアローダの側面図、図２および図 ３は同スキッドステアローダの走行制御系の要部構成図および電気制御装置のブ ロック図である。

【０００９】 スキッドステアローダ１は左右の独立した走行装置により超芯地旋回を可能と した荷役車両であり、図１に示すように、オペレータがヘッドガード２で保護さ れた運転席３に座り、衝突時の防護用のシートバー４を付け、回転操作を行う走 行制御用のハンドル５、図２に示すエンジン７の回転数を制御するスロットルレ バー８、バケット９の上昇、下降操作を行うバケットレバー10、ブーム11の上昇 、下降操作を行うブームレバー12、図２に示す前進、後進兼用のアクセルペタル 13およびブレーキペタル（図示せず）を操作することによって、後述する走行装 置が駆動されて自走し、２台の荷役油圧駆動装置であるバケットシリンダ14、ブ ームシリンダ15でバケット９、ブーム11が駆動されて荷役を行うよう構成されて いる。

【００１０】 走行装置（走行駆動系）について説明する。 図２に示すように、エンジン７はスロットルレバー８の操作量に応じて回転数 が一定となるように制御されており、エンジン７の回転力は左右のＨＳＴ（ハイ ドロスタティック）ポンプ16Ｌ，16Ｒに伝達され、これら左右のＨＳＴポンプ16 Ｌ，16Ｒによって作動油を高圧流体に変換してそれぞれの左右の油圧駆動モータ 17Ｌ，17Ｒへ送り、油圧駆動モータ17Ｌ，17Ｒによって取出された駆動トルクに よって左右それぞれの車輪18Ｌ，18Ｒを独立して駆動している。

【００１１】 ＨＳＴポンプ16Ｌ，16Ｒは電気制御方式のＨＳＴポンプであり、電気信号によ り作動油の送り出される方向と吐出量が制御され、よって車輪18Ｌ，18Ｒの回転 方向と回転数が変化してスキッドステアローダ１の走行方向と速度が制御される 。両車輪18Ｌ，18Ｒの回転方向が同じでしかも回転数が等しいときには、スキッ ドステアローダ１は直進し、また両車輪18Ｌ，18Ｒの回転方向が逆でしかも回転 数が等しいときには、スキッドステアローダ１は超芯地旋回を行う。

【００１２】 また、電気制御装置21には、ハンドル５の切角を検出するポテンショメータ24 のハンドル切角信号、およびアクセルペタル13の踏角を検出するポテンショメー タ25のアクセル踏角信号が入力されている。アクセル踏角信号はアクセルペタル 13の（−30°）〜＋30°の踏角信号であり、後に踏み込むことで、すなわち踏角 （−30°）〜０°で後進が指示され、前に踏み込むことで、すなわち踏角０°〜 ＋30°で前進が指示される。

【００１３】 電気制御装置21を図３のブロック図に基づいて説明する。 図３において、リレイＲＹ−Ｆはアクセル踏角信号が０°以上であることを検 出する比較器26により駆動されるリレイであり、リレイＲＹ−Ｆがオンのとき前 進と認識され、オフのとき後進と認識される。また各制御部27Ｌ，27Ｒは、入力 した目標走行指令信号comL,comR となるよう、各出力部28Ｌ，28Ｒを介して電気 信号を出力し、各ＨＳＴポンプ16Ｌ，16Ｒの吐出量制御を行っている。

【００１４】 各走行指令信号comL,comR は次のように形成される。 ハンドル切角信号は関数発生器Ｆ_A (X) に入力され、図４に示すように、ハン ドル切角100 ％（右２回転，左２回転）によるハンドル切角係数β（−２〜２） に変換され、左の走行指令信号の場合、加算器29で（１−β）、右の走行指令信 号の場合、加算器30で（１＋β）と変換され、それぞれ上下限リミッタ31Ｌ，31 Ｒで（−１〜１）に制限され、アクセル踏角信号を入力とする関数発生器Ｆ_L (X ) で図５に示すように形成されたアクセル係数Ａ_slを定数とする乗算器32Ｌ，32 Ｒでそれぞれ乗算され、リレイＲＹ−Ｆがオン、すなわち前進のときＦ／Ｒ係数 γ＝１，リレイＲＹ−Ｆがオフ、すなわち後進のときγ＝−１を定数とする乗算 器33Ｌ，33Ｒでそれぞれ乗算されて、各走行指令信号comL,comR が形成される。 アクセル係数Ａ_sl＝１のときのcomL,comR の値を表１に示す。表１からわかるよ うに、たとえば、前進の場合右２回転、あるいは左２回転のとき各comL,comR は 異符号、すなわち逆走行方向で100 ％（＝１）となり、超芯地旋回が行われ、右 １回で右芯地旋回、左１回で左芯地旋回が行われる。操作状況の一例を図６に示 す。

【００１５】

【表１】

【００１６】 スキッドステアローダ１の前進または後進時にハンドル５をフル回転したとき にのみ超芯地旋回が行われる各走行指令信号comL,comR が形成される。 このように、ハンドル５の操作、アクセルペタル13の操作により走行指令信号 comL,comR が形成され、この走行指令信号comL,comR に応じて走行制御が行われ ることによって、一般の乗用車と同様の感覚で運転を行うことができる。さらに 、ハンドル５を中立位置から最大に切った場合に旋回中心を連続的に車両の中心 まで変化させることが可能であり、前後進から、旋回、芯地旋回、超芯地旋回ま でとハンドル操作だけで一連の動作を行うことができる。

【００１７】 またアクセルペタル13の前踏込み、後踏込みにより走行方向を指示できること によって、従来のように走行レバーにより、前進、後進の切り換え操作をする必 要がなくなり、起動性を向上させることができる。

【００１８】 さらに、ＨＳＴポンプ16Ｌ，16Ｒを電気制御方式のＨＳＴポンプとすることに より、従来のようにアクチュエータによりＨＳＴポンプのステアリングレバーを 駆動し、ポテンショメータによりその位置信号をフィードバック信号として制御 する必要がなくなり、制御系を簡単なものとすることができる。

【００１９】

【考案の効果】

以上のように本考案によれば、アクセルペタルの踏角により走行方向と速度指 令値が検出され、これら走行方向および速度指令値とハンドルの切角に応じて各 走行装置の走行指令信号、すなわち走行速度と走行方向の目標値が形成され、こ の走行指令信号に基づいて走行油圧駆動装置が制御されることによって、従来の ように走行レバーにより、前進、後進の切り換え操作をする必要がなくなり、起 動性を向上させることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本考案の一実施例におけるスキッドステアロー
ダの外観側面図である。

【図２】同スキッドステアローダの走行制御系の要部構
成図である。

【図３】同スキッドステアローダの電気制御装置のブロ
ック図である。

【図４】同スキッドステアローダの電気制御装置内の関
数発生器の特性図である。

【図５】同スキッドステアローダの電気制御装置内の関
数発生器の特性図である。

【図６】同スキッドステアローダの操作状況を示す波形
図である。

【符号の説明】

１ スキッドステアローダ ５ ハンドル ７ エンジン 13 アクセルペタル 16 ＨＳＴポンプ 17 油圧駆動モータ 18 車輪 21 電気制御装置 24 ポテンショメータ（第１の検出手段） 25 ポテンショメータ（第２の検出手段）

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 【請求項１】 車体と、車体に設けた２つの走行装置
   と、各走行装置を作動する２つの走行油圧駆動装置を備
   えたスキッドステアローダであって、 回転操作を行う走行装置用のハンドルと、前進、後進兼
   用アクセルペタルと、前記ハンドルの切角を検出する第
   １の検出手段と、前記アクセルペタルの踏角を検出する
   第２の検出手段と、前記第２の検出手段のアクセル踏角
   信号から走行方向および速度指令値を検出し、これら走
   行方向および速度指令値と前記第１の検出手段のハンド
   ル切角信号に応じて前記各走行装置の走行指令信号を形
   成し、前記各走行油圧駆動装置を制御する制御手段を設
   けたスキッドステアローダ。