JPH0471000A - 車両用状況認識装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】

［０００月

【産業上の利用分野］ 本発明は主として車両用に用いられる車両用状況認識装
置に関するものである［０００２］ 【従来の技術】 従来の車両用状況認識装置として、例えば特開平１−２
５３１００号公報に記載の様なものがある。図２６に従
来の車両用状況認識装置のブロック構成図を示す。図２
６において、２６１はスリット光投影手段、２６２は制
御回路部、２６３はスイッチ部、２６４は速度計であり
、ドライバーが先行車との車間距離を知ろうとする際に
スイッチ部２６３を操作することにより、あらかじめ速
度計２６４によって検出された車両の走行速度に応じて
制御回路部２６２が決定した車両前方距離の道路上にス
リット光投影手段２６１からスリット光が投影され、投
影されたスリット光をドライバー自身が確認することに
よって車間距離を判断する［０００３］

【発明が解決しようとする課題】

しかしながら上記のような装置においてはドライバー自
身の操作によって装置が作動し、またドライバー自身に
よって安全が確認されなければならないため、漠然運転
時や居眠り運転時などにおけるドライバーに対しては有
効な安全確認手段ではなかった。本発明は以上のような
課題を解決し、常に車両前方を監視し、装置自身に危険
判断機能を持たせることによって車両前方の危険をドラ
イバーに知らせることが可能な車両用状況認識装置を提
供することを目的トシテイル。 ［０００４］

【課題を解決するための手段】

本発明は上記目的を達成するため、車両の走行速度を検
出する車速検出手段と車速検出手段によって検出された
車両の速度に応じて投影距離を決定し車両前方の道路上
にスリット光を投じるスリット光投影手段と、スリット
光投影手段のスリット光投影距離に関する情報を用いて
撮像する領域を決定しスリット光投影手段によって道路
上に投影されたスリット光を含む道路領域を撮像する撮
像手段と、撮像手段によって撮像された道路画像からス
リット光投影手段によって投影された道路上のスリット
光を抽出するスリット光抽出手段と、スリット光抽出手
段によって抽出されたスリット光の形状を解析すること
により道路上の障害物を検出する障害物検出手段とを備
えた車両用状況認識装置である。 ［０００５］ また障害物検出手段にかえて、抽出されたスリット光の
形状から路面の状態を解析する路面解析手段を備えた車
両用状況認識装置、あるいは障害物検出手段にかえて、
抽出されたスリット光の形状の変化を解析することによ
り先行車両を検出する先行車両検出手段を備えた車両用
状況認識装置、さらに、障害物検出手段にかえて、抽出
されたスリット光の変化を解析することによりカーブを
検出するカーブ検出手段およびカーブの変化から車両の
危険状態を判断する危険判断手段をを備えた車両用状況
認識装置である。 ［０００６］ さらに、これに加えて検出された先行車両の画像内での
位置から自車両との車間距離を検出する車間距離検出手
段を備えた車両用状況認識装置である。 ［０００７］ また、上記の手段により車両が危険な状態にあると判断
されたときにドライバーに対して警報を与える危険警報
装置を備えたものである。 ［０００８］

【作用】

以上の如く構成された本発明の車両用危険警報装置にお
いては、車両の走行速度に応じて投影された道路上のス
リット光を撮像手段で撮像し、撮像された道路画像から
抽出されたスリット光の形状やその変化を解析すること
によって車両前方の障害物等を検出しドライバーに警報
を与えるため、車両の危険性を低減することができる。 ［０００９］

【実施例】

（実施例１） 以下に本発明の車両用危険警報装置の第１の実施例を図
面を参照しながら説明する。図１は木登明第１の実施例
における車両用危険警報装置のブロック構成図である。 同図において１１は車速検出手段であり、車両の走行速
度を検出する。 １２はスリット光投影手段であり、車両前方の道路上に
スリット光を投影する。 このスリット光投影手段２は外部の照度にあわせて、発
する光の強度を変化させあるいは発する光の波長を制御
することで昼間、夜間を問わずスリット光を路面上に投
影することが出来る。１３は撮像手段であり、本実施例
においてはビデオカメラを用いている。このビデオカメ
ラ１３で投影されたスリット光を含む道路領域を撮像す
る。１４はスリット光抽出手段であり、ビデオカメラに
よって撮像された道路画像からスリット光を抽出する。 １５は障害物検出手段であり、抽出されたスリット光の
形状を解析することによって障害物の検出を行なう。１
６は警報手段であり、音や光を用いてドライバーに警報
を与える。次に以上のように構成された本実施例の車両
用危険警報装置における動作を、図２に示す制御の流れ
図にしたがって説明する。まずステップ２１において装
置のスイッチがＯＮになっているかどうかが判断される
。スイッチがＯＮになっていなければステップ２２で警
報がＯＦＦにされたままステップ２１に戻り、スイッチ
がＯＮになっていればステップ２３に進む。ステップ２
３においては車速検出手段１１による車速検出処理が行
なわれる。車速はスピードメータ等から容易に取り出す
ことができる。次にステップ２４に進み、スリット光投
影手段１２によって車両前方の道路上にスリット光が投
影される。このスリット光投影手段は例えば図３に示す
ような構成で実現することができ、ステップ２３におい
て検出された車両の走行速度に応じて角度調節部３１に
より投影の角度を変化させ、スリット光の投影距離を変
える。一般に車両の走行速度と安全停止距離の間には図
４に示すような関係があり、この安全停止距離を基準に
してその少し前方へスリット光を投影するようにスリッ
ト光投影距離を決定することができる。なお、雨天時に
は車両の停止距離が一般時よりも長くなるため、車両に
雨滴センサを装備することによって雨天時には基準とす
る投影距離よりも前方へスリット光を投影するようにす
ることも可能である。また、スリット光を投影する距離
に応じてそのスリットの幅を変化させることにより道路
上に常に一定の幅のスリット光を投影することが可能で
あり、例えば図３に示したようなスライド式のスリット
調節部を設けて投影距離と連動させることによりスリッ
ト幅を変えることができる。このことでビデオカメラ１
３を任意の位置に取り付けることができ、ビデオカメラ
１３の位置が異なっても一定の幅のスリット光をビデオ
カメラ１３に取り込むことが出来る。次にステップ２５
に進み、ビデオカメラ１３からスリット光が投影された
道路領域を含む道路画像が取り込まれる。このときビデ
オカメラ１３とスリット光投影手段１２の取り付は位置
が決っていればスリット光投影手段１１によって投影さ
れたスリット光の画像内での位置があらかじめ予想され
るので、必要な部分だけを装置に取り込むことが可能で
ある。図５はこのようにして取り込まれた道路画像の例
であり、防音壁に囲まれた２車線の道路にスリット光が
投影された様子を示す。次にステップ２６に進み、スリ
ット光抽出手段１４によるスリット光抽出処理が行なわ
れる。このスリット光抽出手段１４は本実施例では水平
エツジを検出する画像フィルターである５ｏｂｅｌフイ
ルターを用いており、画像内において輝度の高い帯を検
索することができる。図６は図５に示した道路画像から
スリット光が抽出された例であり、路面上に投影された
部分すおよび左右の壁で曲げられたａ、Ｃの各線分とし
てスリット光が抽出された様子を示している。次にステ
ップ２７に進み、障害物検出手段１５による障害物検出
処理が行なわれる。図６に示した例のように道路上に投
影されたスリット光は画像内で水平な線分として抽出さ
れる。すなわち図６においては水平な線分すが路面を表
し、道路上に障害物が存在しない場合にはこれが切れ目
のない線分として抽出されるが、図７に示した例のよう
に道路上に障害物が存在する場合にはそこから抽出した
スリット光の路面に対応する線分すは図８のように不連
続な部分を持った線分となる。すなわち、画像内の水平
な線分の形状を監視することによって道路上の障害物の
検出を行なうことができる。次に、障害物検出手段１５
が水平線分すに不連続部分を検出し、ステップ２８にお
いて障害物ありと判断された場合にはステップ２９でド
ライバーに対して音や光や表示を用いた警報が与えられ
た後ステップ２１へ戻り、水平線分すに不連続な部分が
検出されず障害物なしと判断された場合にはステップ２
２で警報がＯＦＦにされた後ステップ２１へ戻る。 ［００１０］ 本実施例においては道路上の障害物を自動的に検出して
その情報をドライバーに与えるため、ドライバーが前方
の障害物に気付かずに車両が障害物に衝突する危険性を
回避することができ、車両の安全性を十分高めることが
できる。 ［００１１］ （実施例２） 次に本発明の車両用状況認識装置の第２の実施例を図面
を参照しながら説明する。図９は本発明筒２の実施例に
おける車両用状況認識装置のブロック構成図である。装
置の構成は本発明の第１の実施例に用いた装置における
障害物検出手段にかえて道路表面の状態を解析する路面
解析手段９５を設けたものである。次に以上のように構
成された本実施例の車両用状況認識装置における動作を
、図１０に示す制御の流れ図にしたがって説明する。ス
テップ１０１からステップ１０６までは本発明の第１の
実施例における処理の流れのステップ２１からステップ
２６までと同様の処理を行なう。次にステップ１０７に
おいて路面解析手段９５による路面解析処理が行なわれ
る。図１１に道路表面に陥没部がある場合の道路画像の
例、図１２に図１１に示した道路画像内に抽出されたス
リット光を示す。ここで、道路表面に陥没や隆起等の異
常がある場合には図１２に示したようにスリット光の路
面に対応する部分すに不連続部が生じるため、これを利
用して路面解析手段９５がステップ１０８において路面
に異常があると判断し、ステップ１０９でドライバーに
警報が与えられる。本実施例においては装置によって路
面の異常が自動的に検出されドライバーに警報が与えら
れるため、ドライバーが路面の異常に気付かず車両が危
険な状態に陥ることを未然に防ぐことができる。 ［００１２］ （実施例３） 次に本発明の車両用状況認識装置の第３の実施例を図面
を参照しながら説明する。図１３は本発明第３の実施例
における車両用状況認識装置のブロック構成図である。 装置の構成は本発明の第１の実施例に用いた装置におけ
る障害物検出手段にかえて先行車両の検出を行なう先行
車検出手段１３５を設けたものである。 次に以上のように構成された本実施例の車両用状況認識
装置における動作を、図１４に示す制御の流れ図にした
がって説明する。ステップ１４１からステップ１４６ま
では本発明の第１の実施例における処理の流れのステッ
プ２１からステップ２６までと同様の処理を行なう。次
にステップ１４７において先行車検出手段１３５による
先行車検出処理が行なわれる。図１５に前方に車両が存
在する場合の道路画像の例、図１６に図１５に示した先
行車両と自車両の車間距離が短くなった場合の道路画像
、図１７および図１８に図１５および図１６に示した道
路画像内に各々抽出されたスリット光を示す。ここで先
行車両が検出された場合には図１７および図１８に示し
たようにスリット光の路面に対応する部分すおよびｄに
不連続な部分が生じる。そこでまず図１７のようなスリ
ット光の不連続が検出された場合、先行車検出手段１３
５はこれを記憶し、次の処理ループで取り込んだ道路画
像から抽出されたスリット光の不連続部分との比較を行
なう。このとき図１８に示したようにスリット光の不連
続部分の長さが長くなる方向に変化した場合には先行車
との車間距離が縮まっていると判断され、その不連続部
分の長さがあらかじめ定め′た閾値を越えた場合にはス
テップ１４８において先行車接近と判断され、ステップ
１４９においてドライバーに警報が与えられる。本実施
例においては先行車を自動的に検出し、先行車が異常に
接近している場合にはドライバーに対して警報が与えら
れるため、常に安全な車間距離を確保し、車両の衝突を
回避することができる。 ［００１３］ （実施例４） 次に本発明の車両用状況認識装置の第４の実施例を図面
を参照しながら説明する。図１９は本発明第４の実施例
における車両用状況認識装置のブロック構成図である。 装置の構成は本発明の第１の実施例に用いた装置におけ
る障害物検出手段に代えて道路のカーブを検出するカー
ブ検出手段１９５および検出されたカーブから車両の危
険度を判断する危険判断手段１９６を設けたものである
。次に以上のように構成された本実施例の車両用状況認
識装置における動作を、図２０に示す制御の流れ図にし
たがって説明する。ステップ２０１からステップ２０６
までは本発明の第１の実施例における処理の流れのステ
ップ２１からステップ２６までと同様の処理を行なう。 次にステップ２０７においてカーブ検出手段１９５によ
るカーブの検出が行なわれる。図２１に車両がカーブに
進入していく様子を道路の真上から見た場合の図を示す
。また図２２および図２３に図２１におけるＡおよびＢ
の位置で取り込まれた道路画像の例、図２４および図２
５に図２２および図２３に示した道路画像から各々抽出
されたスリット光を示す。ここで車両が図２１に示した
ようにカーブにまっすぐに進入していった場合には図２
４および図２５に示したスリット光の路面に対応する部
分すおよびｄのようにその水平線分の部分がカーブの方
向へ移動していく。そこでこの路面に対応する部分の移
動方向と移動量を監視することによって車両がカーブに
対してどの程度まで進入しているかを判断することがで
きる。次にステップ２０８において危険判断手段１９６
による危険判断処理が行なわれる。この危険判断手段１
９６はスリット光の水平線分の部分が一定量だけ変化し
た時に危険であると判断する。そして、その結果。　車
両が危険な状態と判断された場合にはドライバーに対し
て警報が与えられる。本実施例においては装置が自動的
にカーブへの進入度合を検出し危険な場合にはドライバ
ーに対して警報を与えるため、車両がカーブに対して深
く進入しすぎて曲がりきれない状況を未然に防ぐことが
できる。 ［００１４］ なお、本実施例では車両がカーブにさしかかり危険な状
態になったときにドライバーに対して警報を与える用に
しているが、カーブにさしかかったことを条件に警報を
与えるようにしてもよい。 ［００１５］ また上記の実施例において警報手段は、音、たとえば音
声信号やサイレンであったり、光、例えばフロントガラ
ス上に構成されているヘッドアップディスプレイにカー
ブ警報や悪路警報を与えてやるようなものでもよい。 ［００１６］ （実施例５） 次に本発明の車両用状況認識装置の第５の実施例を図面
を参照しながら説明する。この実施例では車両用状況認
識装置のうち車間距離測定装置を説明する。図２６は本
発明の実施例における車間距離測定装置のブロック構成
図である。同図において２６１はスリット光投影手段で
あり、車両の前方あるいは後方の道路上にスリット光を
投影する。２６２はビデオカメラであり、投影されたス
リット光を含む道路領域を撮像する。２６３はスリット
光抽出手段であり、ビデオカメラによって撮像された道
路画像からスリット光を抽出する。２６４は車両検出手
段であり、スリット光の形状を監視することにより車両
の検出を行なう。２６５は車間距離検出手段であり、検
出された車両の画像内での位置を基に自車両と先行車あ
るいは後続車までの車間距離を検出する。次に以上のよ
うに構成された本実施例の車間距離測定装置における動
作を、図２７に示す制御の流れ図にしたがって説明する
。装置が起動されるとまずステップ２７１においてスリ
ット光の投影距離がリセットされスリット光が自車両の
直前あるいは直後に投影されるようにスリット光投影手
段２６１の角度が調整される。次にステップ２７２に進
み、スリット光投影手段２６１から道路上にスリット光
が投影される。スリット光投影手段２６１は例えば図３
に示すように、光源および反射板および道路上に投影さ
れるスリット光の幅が距離に依存せず一定に調整される
ためのスリット幅調節板によって構成することができる
。次にステップ２７３に進み、ビデオカメラ２６２から
投影されたスリット光を含む道路画像が取り込まれる。 図２８に取り込まれた道路画像の例を示す。この例では
防音壁に囲まれた２車線の道路にスリット光が投影され
た様子を示している。次にステップ２７４に進み、取り
込まれた道路画像からのスリット光抽出処理が行なわれ
る。図２９に図２８に示した道路画像から抽出されたス
リット光を示す。スリット光は画像処理の手法を用いて
画像内の帯として抽出することが可能であり、この図の
例では路面に対応する水平な線分すおよび左右の壁で曲
げられたａおよびＣの線分としてスリット光が抽出され
ている。次にステップ２７５に進み、車両の検出処理が
行なわれる。図３０にステップ２７３で取り込まれた道
路画像内に車両が存在する場合の例、図３１に図３０に
示した道路画像から抽出されたスリット光を示す。図３
１に示したようにスリット光が投影された位置に車両が
存在する場合には抽出されたスリット光の路面に対応す
る部分である画面に対して水平な線分上に不連続点が生
じることから、これを利用して車両の検出を行なうこと
ができる。次にステップ２７６において抽出されたスリ
ット光上に車両が存在するかどうかが判断され、もし車
両が検出されなければステップ２７７においてスリット
光の投影距離が現在よりも自車両から遠ざかる方向へ更
新される。このとき更新される投影距離のきざみは任意
に設定した所定の値とする。ステップ２７８では更新さ
れた投影距離の値があらかじめ設定された投影距離の上
限と比較され、もし投影距離が上限を越えていれば車両
存在せずとして処理を終了し、越えていなければステッ
プ２７２へ戻り、更新された投影距離にスリット光を投
影した後ステップ２７３以降の処理を繰り返す。また、
ステップ２７６において車両が存在すると判断されれば
ステップ２７９に進み、車間距離検出処理が行なわれる
。車間距離の検出は道路画像内に抽出されたスリット光
の位置を用いて行なうことができる。すなわち、図３１
において示したスリット光の画像下端からの距離りが実
世界上での奥行きに対応し、ビデオカメラの取り付は位
置や角度や焦点距離等のパラメータがあらかじめ既知で
あることから画像内での距離りを実際の車間距離に変換
することは容易に行なえる。以上のように本実施例にお
いては車間距離を精度よく検出することができ、検出さ
れた情報は表示等を通じてドライバーに提供することや
、他の装置への入力として利用することが可能である。 ［００１７］ （実施例６） 次に本発明の車両用状況認識装置の第５の実施例を図面
を参照しながら説明する。この実施例においても車両用
状況認識装置のうち車間距離測定装置を説明する。図３
２は本発明の実施例における車間距離警報装置のブロッ
ク構成図である。装置の構成は本発明の第５の実施例に
用いた装置における車間距離測定装置に自車両の走行速
度を検出する車速検出手段３２６、および検出された車
速に対して検出された車間距離が安全なものであるかど
うかを判断する車間距離判断手段３２７、および安全車
間距離が保たれていない場合にドライバーに対して音や
光や表示によって警報を与える警報手段３２８を付加し
たものである。次に以上のように構成された本実施例の
車間距離警報装置における動作を、図３３に示す制御の
流れ図にしたがって説明する。ステップ３３１からステ
ップ３３８までは本発明の第５の実施例における処理の
流れのステップ２７１からステップ２７８までと同様の
処理を行なう。ただし、ステップ３３８において投影距
離が設定された投影距離の上限を越えた場合にはステッ
プ３３９で警報がＯＦＦにされたまま処理はステップ３
３１へ戻り、スリット光の投影距離がリセットされた後
ステップ９２以降の処理が繰り返される。また、ステッ
プ３３６で車両が検出された場合にはステップ３３ａに
おいて本発明の第５の実施例における処理のステップ２
７９と同様に車間距離が検出され、さらにステップ３３
ｂにおいて車速検出手段３２６により自車両の走行速度
が検出される。自車両の走行速度はスピードメータ等か
ら簡単に取り出すことができる。次にステップ３３ｃに
おいて車間距離判断手段３２７による安全車間距離の判
定が行なわれる。車両の走行速度と安全停止距離の関係
は一般に図４に示すような関係になっており、これを基
準としてステップ３３ａおよびステップ３３ｂで検出さ
れた車両の走行速度と車間距離から安全性が判断される
。ζこて安全車間距離が保たれていればステップ９９で
警報がＯＦＦにされたままステップ３３１へ戻り、安全
車間距離がとられていなければステップ３３ｄにおいて
ドライバーに警報が与えられた後、ステップ３３１へ戻
る。本実施例においては装置によって安全車間距離が確
認されるため車両相互間の衝突の危険性を軽減すること
が可能である。 ［００１８］ （実施例７） 次に本発明の車両用状況認識装置の第７の実施例を図面
を参照しながら説明する。この実施例においても車両用
状況認識装置のうち車間距離測定装置を説明する。図３
４は本発明の実施例における車間距離警報装置のブロッ
ク構成図である。同図において３４１は車速検出手段で
あり車両の走行速度を検出する。３４２は安全車間距離
決定手段であり、車両の走行速度に対する安全車間距離
を決定する。３４３はスリット光投影手段であり、安全
車間距離だけ前方あるいは後方の道路上にスリット光を
投影する。３４４はビデオカメラであり、投影されたス
リット光を含む道路領域を撮像する。３４５はスリット
光抽出手段であり、撮像された道路面像から投影された
スリット光を抽出する。３４６は車両検出手段であり、
抽出されたスリット光の形状から車両の検出を行なう。 ３４７は警報手段であり、ドライバーに対して音や光や
表示による警報を与える。次に以上のように構成された
本実施例の車間距離警報装置における動作を、図３５に
示す制御の流れ図にしたがって説明する。まずステップ
３５１において車速検出手段３４１による車速検出処理
が行なわれる。車速はスピードメータ等から容易に取り
出すことができる。次にステップ３５２に進み、安全車
間距離決定手段３４２による安全車間距離の決定が行な
われる。安全車間距離は例えば図４に示したような車両
の走行速度と安全停止距離の関係に基づき決定すること
ができる。次にステップ３５３に進み、スリット光投影
手段３４３によって自車両の前方あるいは後方のステッ
プ３５２で決定された距離だけ離れた道路上へのスリッ
ト光の投影が行なわれる。次にステップ３５４に進み、
ビデオカメラ３４４によって投影されたスリット光を含
む道路領域の画像が取り込まれる。次にステップ３５５
に進み、スリット光抽出手段３４５によってステップ３
５４で取り込まれた道路画像からのスリット光の抽出処
理が行なわれる。次にステップ３５６に進み、車両検出
手段３４６による車両検出処理が行なわれる。車両の検
出はステップ３５５で抽出されたスリット光の形状を解
析することで行なうことができる。もし車両が存在すれ
ば図３１に示した場合と同様にスリット光の水平部分に
不連続部が生じるのでこれを利用して車両の検出が可能
である。次にステップ３５７において車両が検出された
かどうかが判断される。ここでもし車両が検出されなけ
ればステップ３５８によって警報がＯＦＦのままステッ
プ３５１へ戻り、車両が検出されればステップ３５９に
進み、警報手段３４７によってドライバーに警報が与え
られた後ステップ３５１へ戻る。本実施例においては自
車両の安全車間距離内に他の車両が存在する場合にドラ
イバーに警報を与え、注意を促すことができるため、他
の車両の接近に気付かずにドライバーが車両を知らず知
らずのうちに危険な状態へ操作する状況を回避すること
が可能である。 ［００１９］ 以上のように、本実施例においては自車両と先行車ある
いは後続車との車間距離を自動的に計測することが可能
であり、さらにその情報を用いることによってドライバ
ーに安全車間距離の保持を促すことができるため、車両
相互間の追突の危険性を軽減させることができる。 ［００２０］

【発明の効果】

以上のように、本発明においては道路上を走行する車両
が遭遇する様々な危険性を自動的に検出してドライバー
に知らせることができるため、車両がドライバーの不注
意等によって危険な状態に陥る状況を未然に防ぎ、安全
性を高めることができる。 ［００２１］ またスリット光の状態やその変化を解析することで状況
判断を行うので画像処理に必要なメモリや処理時間を少
なくすることが出来る。

【図面の簡単な説明】

【図１】 本発明の第１の実施例における車両用状況認識装置のブ
ロック構成図である。

【図２】 本発明の第１の実施例における制御の流れ図である。

【図３】 スリット光投影手段の構成図である。

【図４】 車両の走行速度と安全停止距離の関係を示す図である。

【図５】 ビデオカメラから取り込まれた道路画像図である。

【図６】 図５に示した道路画像から抽出されたスリット光を示す
図である。

【図７】 ビデオカメラから取り込まれた道路画像に障害物が存在
する例を示す図である

【図８】 図７に示した道路画像から抽出されたスリット光を示す
図である。

【図９】 本発明の第２の実施例における車両用状況認識装置のブ
ロック構成図である。

【図１０】 本発明の第２の実施例における制御の流れ図である。

【図１１】 ビデオカメラから取り込まれた道路画像の路面に陥没が
存在する例を示す図である。

【図１２】 図１１に示した道路画像から抽出されたスリット光を示
す図である。

【図１３】 本発明の第３の実施例における車両用状況認識装置のブ
ロック構成図である。

【図１４】 本発明の第３の実施例における制御の流れ図である。

【図１５】 ビデオカメラから取り込まれた道路画像内に先行車両が
存在する例を示す図である。

【図１６】 図１５に示した道路面像内の先行車両が、さらに接近し
た場合にビデオカメラから取り込まれた道路画像図であ
る。

【図１７】 図１５に示した道路画像から抽出されたスリット光を示
す図である。

【図１８】 図１６に示した道路画像から抽出されたスリット光を示
す図である。

【図１９】 本発明の第４の実施例における車両用状況認識装置のブ
ロック図である。

【図２０１ 本発明の第４の実施例における制御の流れ図である。 【図２１】 カーブに対して車両が進入していく様子を示す図である
。

【図２２】 図２１に示したへの位置でビデオカメラから取り込まれ
た道路画像図である。

【図２３】 図２１に示したＢの位置でビデオカメラから取り込まれ
た道路画像図である。

【図２４】 図２２に示した道路画像から抽出されたスリット光を示
す図である。

【図２５】 図２３に示した道路画像から抽出されたスリット光を示
す図である。

【図２６】 本発明の第５の実施例における車両用状況認識装置のブ
ロック図である。

【図２７】 本発明の第５の実施例における制御の流れ図である。

【図２８】 ビデオカメラから取り込まれた道路画像図である。

【図２９】 図２８に示した道路画像から抽出されたスリット光を示
す図である。

【図３０１ ビデオカメラから取り込まれた道路画像の路上に先行車
両が存在する例を示す図である。 【図３１】 図３０に示した道路画像から抽出されたスリット光を示
す図である。

【図３２】 本発明の第６の実施例における車両用状況認識装置のブ
ロック構成図である。

【図３３】 本発明の第６の実施例における制御の流れ図である。

【図３４】 本発明の第７の実施例における車両用状況認識装置のブ
ロック構成図である。

【図３５】 本発明の第７の実施例における制御の流れ図である。

【図３６】 従来の装置のブロック構成図である。

【符号の説明】

１１　車速検出手段 １２　スリット光投影手段 １３　ビデオカメラ １４　スリット光抽出手段 １５　障害物検出手段 １６　警報手段

【書類名】

図面

【図１】

【図２】

【図３】

【図４】 ニー光源 ｂ−−一反射ネ又 ｃ−−−スリット帽１ｈ師吸

【図５】

【図６】

【図７】

【図８】

【図９】

【図１０１ 【図１１】

【図１２】

【図１３】

【図１４】

【図１５】

【図１６】

【図１７】

【図１８】

【図１９】

【図２０】

【図２１】

【図２２】

【図２３】

【図２４】

【図２５】

【図２６】

【図２７】

【図２８】

【図２９】

【図３０１ 【図３１】

【図３２】

【図３３】

【図３４】

【図３５】

Claims (9)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】車両の走行速度を検出する車速検出手段と
   、前記車速検出手段によって検出された車両の速度に応
   じて投影距離を決定し、発光面の角度を制御して、前記
   車両の前方の道路上の目的位置にスリット光を投じるス
   リット光投影手段と、前記スリット光投影手段のスリッ
   ト光投影距離に関する情報を用いて撮像する領域を決定
   し、前記スリット光投影手段によって道路上に投影され
   たスリット光を含む道路領域を撮像する撮像手段と、前
   記撮像手段によって撮像された道路画像から前記スリッ
   ト光投影手段によって投影された道路上のスリット光を
   抽出するスリット光抽出手段と、前記スリット光抽出手
   段によって抽出されたスリット光の形状を解析すること
   により道路上の障害物を検出する障害物検出手段とを有
   することを特徴とする車両用状況認識装置。
2. 【請求項２】障害物検出手段にかえて、スリット光の形
   状により路面の状態を解析する路面解析手段を有するこ
   とを特徴とする請求項１記載の車両用状況認識装置。
3. 【請求項３】障害物検出手段にかえて、スリット形状を
   記憶し、一定時間ごとにスリット光の形状の変化を解析
   することにより接近する先行車両を検出する先行車両検
   出手段を有することを特徴とする請求項１記載の車両用
   状況認識装置。
4. 【請求項４】障害物検出手段にかえて、撮像された道路
   画像から抽出されたスリット光の形状の変化を解析する
   ことによりカーブを検出するカーブ検出手段を有するこ
   とを特徴とする請求項１記載の車両用状況認識装置。
5. 【請求項５】カーブ検出手段によって検出されたカーブ
   の変化から車両の危険状態を判断する危険判断手段とを
   有することを特徴とする請求項４記載の車両用状況認識
   装置。
6. 【請求項６】障害物検出手段にかえて、スリット形状を
   記憶し、一定時間ごとにスリット光の形状の変化を解析
   することにより接近する先行車両を検出する先行車両検
   出手段を有することを特徴とする請求項１記載の車両用
   状況認識装置。
7. 【請求項７】検出された先行車両の画像内での位置から
   自車両との車間距離を検出する車間距離検出手段を有す
   ることを特徴とする請求項６記載の車両用状況認識装置
   。
8. 【請求項８】スリット光投影手段をｎ個有し（ｎは２以
   上の整数）、撮像手段をｎ個有し、少なくとも前方ある
   いは後方に対して状況を認識することを特徴とする請求
   項１から７のいずれかに記載の車両用状況認識装置。
9. 【請求項９】ドライバーに対して警報を与える警報手段
   を有することを特徴とする請求項１から８のいずれかに
   記載の車両用状況認識装置。