JPH04300401A - 多重化液圧制御システム - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】発明は、液圧制御装置、特に、複
数の液圧アクチュエータが同様の複数の電気的制御信号
の大きさに依存して正確に位置決めされる液圧制御装置
に関する。

【０００２】

【従来の技術】かかる制御装置は多数存在しており、本
発明はこれら多くの装置について顕著な利点を提供する
ものである。かかる制御装置の一例のかつ極めて重要な
適用分野は航空機のシステムであり、この場合、液圧制
御装置はジェット航空機エンジンの機械的変動因子を調
節するために設けられる。従来のジェット航空機を駆動
するための使用されるガスタービンエンジンは、一般に
、液圧アクチュエータを使用して空気弁、燃料弁、エン
ジンの可変の幾何学的形態等を制御する。エンジン技術
者がガスタービンの性能をより一層向上させようと努力
するのに伴い、液圧アクチュエータの使用数も著しく増
加し、１７台に達することもある。旧式の商業用航空機
に使用されるガスタービンエンジンの場合でさえ、典型
的に６台程度の液圧アクチュエータが使用される。多く
の場合、これらアクチュエータは、制御が不能となるな
ればエンジンも作動不能となる、燃料の供給のような極
めて重要な機能を果たす。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】各液圧アクチュエータ
には、従来、電気的入力信号を機械的なアクチュエータ
位置に変換する装置が設けられていた。最も一般的には
、かかる変換は液圧サーボ弁に接続されかつ該サーボ弁
を作動するトルクモータにより行われていた。一方、サ
ーボ弁はアクチュエータへの液圧流体の供給を制御する
。かかるトルクモータは関係するアクチュエータに専用
的に使用され、付加的なアクチュエータの動きが必要と
される限り、該アクチュエータを駆動することが出来る
。しかし、トルクモータ及びサーボ弁はかなり高価であ
り、しかも共にかなり重量の重い構成要素であり、特に
、数ポンド程度の重量の軽減が航空機の寿命全体の運行
コストの著しい削減となる航空機の場合、特に問題とな
る。

【０００４】本出願人は、複数のアクチュエータに対し
て多重化した単一のパイロット弁を使用することでかか
る制御システムの重量及びコストの軽減が可能であると
考えた。要するに、該パイロット弁は、回転して多重化
機能を果たし、又、トルクモータにより垂直方向に位置
決めされる制御位置を画成するスプールを備えている。 該スプール及び弁を改造して、スプールの異なる角度位
置に複数の出口ポートを提供し、弁の垂直方向の制御位
置と複数の多重化角度位置とを組み合わせ、複数のアク
チュエータに液圧流体をシーケンス制御状態に供給し得
るようにする。回転マルチプレクサに設けた位置センサ
を利用して、パイロット弁に対する多重化した電気信号
とマルチプレクサの時間スロットとを調和させることが
出来る。本出願人は、任意の妥当な寸法のサーボ弁に対
する任意の所定のアクチュエータへの流量が著しく減少
することが多数の問題点の内、最も顕著な問題点である
ため、かかる型式のシステムは最も初歩的なシステム以
外には適用し得ないと考え、流量の減少は、１）マルチ
プレクサとして構成されたパイロット弁を通る流量が減
少すること、及び２）多重化自体に伴い、流れはその時
間スロット中にのみアクチュエータに流れるとこととい
う２のファクタに起因するものである。３チャネルのシ
ステムの場合、標準的な非多重化パイロット弁と比べた
ときの１サイクル当たりの流量は約１８倍程度減少する
であろう。このため、該システムは原理的に応答性の速
度、及び制御精度が重要な判断基準でない適用例では良
好に作動するものの、例えば、ジェットエンジンの制御
においては、この考えは効果的であるとは思えない。

【０００５】液圧回路の多重化の考えは全く新しい着想
ではない。これは、例えば、ムーア（Ｍｏｏｒｅ）の米
国特許第３，６４５，１４１に記載されたように多数の
液圧又は空気圧チャネルが単一の変換器を共用する場合
に採用することが出来る。１つのサーボ制御弁を多数の
アクチュエータ間で共用する可能性は又、文献にも示唆
されているが、これらは、本出願人が知る限り、同時の
多重化したリアルタイムではなく、手操作にて制御され
るものである。これに対し、真に多重化した液圧信号に
おいては、全てチャネルに対する制御が維持される一方
、これらチャネルは個々にかつ別個に機能し、しかも入
力を略リアルタイムにて示す出力を維持し得るのに十分
な頻度にて行われる。

【０００６】本出願人が知る限り、従来の多重化の考え
は、回転マルチプレクサを利用してシステムのポートを
順次作動させようとするものである。回転マルチプレク
サは原理的に極めて信頼性の高い方法にて構成し得る一
方、回転型式の運転モードは多数の欠点を有する。最も
問題なのは、チャネルが回転マルチプレクサに機械的に
接続されることで運転順序が固定されることである。各
チャネルは、そのチャネルの関係するアクチュエータの
動作を必要とするか否かに拘わらずその順序で機能しな
ければならない。このため、システム内の他のチャネル
が完全に静止状態にあるとき、チャネルの一つがアクチ
ュエータの大きい動きを必要とする場合、一方のチャネ
ルの作用が不十分で、他方のチャネルに対する作用が過
剰であるかどうかに関係なく、各チャネルは、その割り
当てられた順序でかつその割り当てられた時間スロット
にて作用を受けなけなければならない。要するに、回転
システムの運転中、作用を受けるチャネルの順序を変更
することが不可能であるのみならず、１つのチャネルの
時間スロットの長さをその任意の隣接する時間スロット
に対して変更することも又不可能である。かかる固有の
非フレキシビリティはある適用例において望ましくない
。

【０００７】

【課題を解決するための手段】上記に鑑み、本発明の全
体的な目的は、多重化のため回転整流を利用しない実際
的でかつ信頼性の高い液圧多重化制御システムを提供す
ることである。

【０００８】この点に関し、本発明の目的は、出口チャ
ネルを任意の所望の順序で機能させるフレキシビリティ
を備えた信頼性が高くかつ極めて精密な多重チャネルの
液圧制御システムを提供することである。

【０００９】更に、この点に関し、本発明の目的は、プ
ログラム制御がシステムの要求に従い各チャネルの休止
時間を独立的に調節する機会を有する制御システムを提
供することである。

【００１０】本発明の特徴は、多数のチャネルに機能す
る出力ポートを有するが、単一の液圧入力及び該単一の
入力に対する変調電気的アクチュエータしか備えない比
較的小さい多重化弁を提供することにより、多数チャネ
ル液圧制御システムの寸法及び重量を軽減することであ
る。入力に関係する位置決め手段は、任意の個々の出口
ポートを選択し得るようにしてあり、変調手段が該チャ
ネルに対する電気的要求に従って液圧入力を変調させ、
制御システムの要求に従った液圧流れを選択されたチャ
ネルに提供する。

【００１１】かかるシステムの利点は、液圧制御システ
ムのチャネル内におけるアクチュエータの位置を維持す
ることを任務とするコンピュータ化した制御システムが
、チャネルを任意の所望の順序でかつ任意の所望の時間
だけ機能させる機会を有することである。

【００１２】本発明の重要な特徴は、マルチプレクサを
制御するセレクタ信号が付与され、かつセレクタ信号は
マルチプレクサのその関係する位置に直接対応する値を
有することである。このため、マルチプレクサは、所望
であればランダムに運転することが出来、選択したポー
トをランダムに作動させるためには、マルチプレクサ自
体を位置決めし、該ポートを機能させる該ポートと関係
する電気的信号の値を付与するだけでよい。

【００１３】このように、本発明に従いマルチプレクサ
によって提供されるランダムアクセス機能により、典型
的にかかる装置と関係するコンピュータ化した制御は、
そのチャネルを制御する格別なフレキシビリティを備え
るに至る。該制御は、例えばこれらチャネルが、機能を
要求するときに限り特定のチャネルにアクセスし、他方
よりもより重要である動きをする装置に関係する特定の
チャネルを優先的に扱い、又は異常な状態での通常のポ
ートアクセスパターンを変更し得る形態とすることが出
来る。

【００１４】

【実施例】本発明のその他の目的及び利点は、添付図面
と共に以下の詳細な説明を読むことにより明らかになる
であろう。

【００１５】本発明はある好適な実施例について説明す
るが、本発明をこれら実施例に限定することを意図する
ものではない。これとは逆に、特許請求の範囲に記載さ
れた本発明の精神及び範囲内に属する全ての変形例、応
用例及び均等物を包含することを意図するものである。

【００１６】添付図面を参照すると、図１には、本発明
の一例としての多重化液圧制御システムの第１の実施例
が図示されている。より具体的には、図１には、多重化
弁３１と、それぞれのチャネルに関係する複数の電気的
信号により変調される共通の液圧流体源３０と、制御シ
ステム３０内で機能を受ける複数のチャネル３３とを備
える多重化液圧制御システム３０が図示されている。

【００１７】図１に示した実施例において、多重化手段
３１用の単一の液圧入力は、変調手段３２に接続された
液圧回路４０を備えている。図示した実施例における変
調手段は、ここでトルクモータ４２として示した電気的
アクチュエータによりその垂直位置が制御されるスプー
ル弁４１を備えている。該スプール弁４１は、その上に
ランド４５を有する垂直方向に位置決め可能なスプール
４４を備えている。一方、該ランド４５は、出力ポート
４６を介して液圧流体源ＰＣから、又は液圧サンプＰＢ
から出口導管４０への流れを制御する。このため、スプ
ールが図示した位置から上方に上昇すると、導管４０は
液圧サンプＰＢに接続され、導管４０を経てサンプＰＢ
への流量は、スプールの上昇する程度により制御される
。同様に、スプール４４が下降すると、ランド４５が出
力ポート４６を高圧源ＰＣに開放し、導管４０を通る流
量はスプールが下降する程度により制御される。

【００１８】本発明の実施において、ここでマイクロ・
プロセッサ４８として示した制御手段がアクチュエータ
４への電気的なシーケンス制御信号の付与を制御し、こ
の電気的制御信号は各チャネル内のアクチュエータの位
置に関係する。上記において、電気的信号がシーケンス
であることは、順序を反復しなければならないことを意
味せず、以下により詳細に説明するように、ランダムシ
ーケンスを利用して本発明を実施することが出来る。

【００１９】マイクロ・プロセッサ４８は、符号５０で
略図的に示した入力線に接続された複数の入力要求信号
を有している。典型的に、各チャネルに対し群５０内の
一つの線が提供され、その電気的信号がマイクロ・プロ
セッサ４８に対し該システム内の各アクチュエータの要
求位置を示す。これに応答し、マイクロ・プロセッサ４
８はその出力バス５１に信号を発生し、該バス５１は電
気的アクチュエータ４２に結合され、変調弁４１を通る
流量を制御し、これによりそれぞれのチャネル内の液圧
アクチュエータの位置を制御する。

【００２０】本発明の実施に際し、変調手段３２により
発生され、入力液圧線４０に結合される変調した液圧信
号は多重化手段３１により制御すべき出力チャネルに制
御可能に接続される。上述のように、その位置を直接的
に選択可能でない回転マルチプレクサを利用せずに、本
発明は、該マルチプレクサと関係するセレクタ手段を利
用する。該セレクタ手段は、複数のセレクタ信号に応答
し、入力４０と、チャネル３３を駆動する選択された出
口５０との間に特定の接続部を形成することの出来る。 「複数の」セレクタ信号は、多数のアクチュエータを駆
動する信号である必要はないが、ある実施例の場合、単
一のアクチュエータを駆動する異なる「値」の信号とす
ることが出来る。「複数の」セレクタ信号という表現は
、各々、多重化セレクタ手段を介して異なる接続部に対
応する異なる値を有する多数の信号を意味するのみであ
る。さらに、「値」という用語は、多重化手段がかかる
異なる「値」の信号を識別し得る限り、所定の電圧値又
は電流値の信号のみならず、所定の極性又は感度信号の
含むものと広義に解釈すべきである。

【００２１】このように、図示した実施例において、多
重化手段３１内で相対的直線状の動作を行わせ、入力マ
ニホルド５４ａの入力ポート５４を接続する一対の線形
アクチュエータ５１、５２が設けられており、上記の入
力ポート５４は、出口マニホルド５６に形成された複数
の出口ポート５５の一つである。多重化手段３１は略図
でのみ図示してあるが、図１から、図示した実施例にお
いて多重化アクチュエータ５１、５２はそれぞれ線５７
、５８に結合されたセレクタ信号を有する３位置の電気
的アクチュエータであることが明らかであり、マイクロ
・プロセッサ４８は、線５７、５８を介してこれらアク
チュエータ５１、５２を作動させ、所定の複数（図示し
た実施例で８個）の出口ポートの一つを選択することが
出来る。図１に示すように、電気的アクチュエータ５０
は、水平方向ポジショナとして機能し、第１の水平方向
に位置決め可能な摺動板６１に結合した作動アーム６０
を有しており、この摺動板６０は一連の３つの孔６２、
６３、６４を有している。同様にアクチュエータ５２は
、複数の水平方向に配置した孔６７、６８、６９を有す
る第２の水平方向に位置決め可能なセレクタ板６６に接
続された作動アーム６５を有している。孔６２−６４及
び６７ー６９は出口ポート５５の列と対応して離間され
ており、板６１の孔を板６６の孔、及び出口ポートと整
合させることにより、入り口ポート５２を通じて付与さ
れた流体を出口ポートの選択された一つに伝達する働き
をする。

【００２２】図１に図示した位置において、板６１の中
央穴６３は板６６の中央孔と整合され、この状態が静止
位置として画成される。該静止位置において、出口マニ
ホルド５５には対応する出口ポートがなく、このため出
口流体は流動しない。しかし、一つの出口チャネル、例
えばチャネル７０を機能させようとする場合、マイクロ
・プロセッサ４８を線５７、５８のセレクタ信号に結合
するだけでなく、これにより、アクチュエータ５２はそ
の静止位置に残るが、アクチュエータ５１はアクチュエ
ータ板６１を引き寄せ、これにより孔６３、６７はチャ
ネル７０に関係する出口ポート７１に整合される。同様
に、ポート７２のような１つのポートの選択は、信号を
アクチュエータ５１、５２に結合し、アクチュエータ５
１をその図示した静止位置から離反させ、アクチュエー
タ５２をその静止位置から上方に伸長させ、孔６２、６
９を出口ポート７２と整合させ、これにより、入口ポー
ト５４を通じて導入された流体が出口ポート７２と関係
するチャネルに結合されるようにする。入口と出口ポー
トとの間に「相対的動作」を生じさせる必要条件は、広
義に解釈し、例えば第１図の実施例を包含し、ここで入
口及び出口ポートの双方が静止しているが、中間部材の
相対的動作によりこれらポートの選択的接続が可能とな
るようにする。

【００２３】液圧流体の順序的パルス又は該パルスの比
較的連続的な流れを任意の１又は２以上の選択したチャ
ネルに結合するためには、各チャネルは、該当するチャ
ネルに対応するセレクタ信号によりアクチュエータ５１
、５２を作動させると同時に、バス５１を介して一つの
信号を変調アクチュエータ４２に結合し、流体が後者の
電気的信号に従ってポート５４を通って流れ、セレクタ
信号により多重化手段３１を介して適正な出口ポートに
結合されるようにすればよいことが理解されよう。

【００２４】本出願人が共同出願した米国特許出願第３
０６，８４２号「多重化液圧制御システム」に記載され
かつ特許請求の範囲に記載した実施例に従い、第２段の
弁を備える出口ポートを利用することが望ましい。必要
な限り、上記共同出願の開示内容は引用して本明細書の
一部に含める。上記特許出願には、該出願の図１に符号
７０で示した第２段の弁を備える多重化液圧制御システ
ムが記載されており、該弁は多重化弁３１から制御され
た流体流を受け取り、該流体流を増幅すると共に、関係
するアクチュエータに対し連続的な流れを提供する。図
１の実施例において、第２段の弁８０は、出口ポート８
３を通る流れを制御するランド８２を有するスプール８
１を備え、一方、該出口ポート８３は液圧アクチュエー
タ８４に接続されて該アクチュエータ８４への流体流を
制御する。第２段の弁は、高圧流体源ＰＣ及び液圧ＰＢ
に接続されており、スプールが上方又は下方のいずれか
に動くことにより、出口ポート８３と、サンプＰＢ又は
流体源ＰＣとの間の流れを許容し、その流量は、スプー
ル８１を上昇又は下降させてポートが開放する程度に依
存する。図示した実施例において、第２段の弁は、入口
ポート８５が多重化手段からの流体流を受け取る単動型
式のものとし、流体流はチャンバ８６内に入り、スプー
ルを持ち上げるか、又はサンプへのチャンバ８６外に出
て、スプールを下降させるかの何れかが可能である。戻
りばね８７（又は所望であれば中間の流体流）は、流体
がチャンバ８６内に付勢されたとき、スプールの上方へ
の動きを許容し、又は液圧流体がチャンバ８６から吸引
されたとき、スプールを下方に付勢させる働きをする。

【００２５】上記の特許出願に記載したように、第２段
の弁を使用して多重化手段を通る流体の流れを一体化す
る場合、フィードバック手段８８を設けてマイクロ・プ
ロセッサ４８に結合させる。かかる電気的フィードバッ
ク手段は、線５０の要求入力と比較するための位置情報
を提供し、マイクロ・プロセッサがアクチュエータをそ
の要求位置に動かし得るようにするだけでなく、フィー
ドバック手段は又、流量フィードバック信号（アクチュ
エータの動く速度に関係する）を供給し、制御システム
が並列の２つの積分器を利用する間、安定性を維持し得
るようにする。再度、多重化手段３１について説明する
が、ここに開示した原理を理解すれば当業者はかかる多
重化手段を適正に構成することが可能であるから、該多
重化手段は略図でのみ図示した。しかし、多重化手段３
１を製造するのに有用であるある種の改良点が図示して
ある。図２には、一対の往復可能な板６１、６６を包囲
する入口マニホルド５４ａ、及び出口マニホルド５６が
図示されている。当業者には明らかであるように、装置
は適当に機械加工した金属ブロックのスロットにすべて
の板を封じ込めて密封することが望ましい。マニフォル
ド５４ａ、５６は固定して板６１、６６がマニホルドブ
ロックの軌道内を往復運動し得るようにする。このため
、板６１は、一対の伸長部６１ａ、６１ｂを備え、板６
１が水平方向に往復運動するときでさえ、マニホルド５
４ａ及び板６１間に包囲されたチャンバ間の密封状態を
維持する。この点に関し、ポート６２−６４、６７−６
９は実際の実施例では約０．０５０インチだけ分離させ
ることを要し、このため、この原理を示すために図面は
誇張して示してある。同様の方法にて、垂直方向に往復
運動する板６６は、一対の伸長部６６ａ、６６ｂを有し
、これら伸長部は板がアクチュエータ５２により上昇又
は加工するときでさえ、分離するチャンバ間に密封状態
を維持する。

【００２６】さらにシール効果を提供するため、密封要
素９０が出口マニホルド５６と関係するのと同様に、図
２に示すように、密封手段が往復運動可能な板と関係し
、かかる密封手段の１つ、望ましくはギルスパイ（Ｇｉ
ｌｌｅｓｐｉｅ）シールの形態によるものが各出口ポー
ト５５を囲繞する。これとは別に、密封部材が往復運動
可能な板６６の３つの孔６７−６９と関係するようにす
ることができる。ギルスパイシールは当業者に周知であ
るように、流れをシール内に封じ込め得る性質の金属製
の摺動シールであり、金属要素がシールを過度に摩耗さ
せずに一定量の摺動摩擦を許容する。

【００２７】同様の方法にてギルスパイシール９１は、
水平板６１の３つの孔６２−６４と関係する。シール９
２が入口マニホルド５４ａの外側に設けられ入口ポート
５４から流体を受け取る共通のチャンバ９４を提供し、
変調された供給源から進む流体はチャンバ９４内で利用
し、任意の２つの整合孔を通り、関係する出口ポートに
流れる。ギルスパイシール９１により、群６２−６４内
の２つの孔が密封される一方、水平方向摺動板６６の孔
６７−６９と共通の群内の孔のみが流体を関係する出口
ポートに流動するのを許容する。

【００２８】図２に示すように、摺動板間に位置決めさ
れた軸受９６は、摩擦を軽減し板が往復運動するとき、
該板を所定の程度だけ離間させ、要素がマニホルドブロ
ック（図示せず）の溝と協動し、該ブロックはまた機構
を液圧的に密封する間、摺動板を封じ込めかつ案内する
働きをする。

【００２９】出口ポート間の間隔は上述のように小さく
し、即ち、０．０５０インチ程度にし得ることを理解す
れば、多重化手段３１は、小型化し、比較的小さく軽量
でかつ低出力の電気アクチュエータ５１、５２により駆
動され、更に、極めて迅速に位置決めされてマイクロ・
プロセッサ４８が必要とする列５５内のいずれの出口ポ
ートも選択可能であることが理解される。この選択は、
スプール４４を変調弁４１内に再位置決めしたときに直
ちに行うことが出来、プロセッサ４８が所定のチャネル
内の流量を変えようとする場合、セレクタ及び変調弁の
信号を線５１、５７、５８に結合し、該当するチャネル
を直ちに選択し、回転多重化装置の一回転又はその回転
の一部を完了させずに、該チャネルへの流量を変調させ
ることが出来る。

【００３０】次に、図３乃至図６を参照すると、直線状
動作により個々に選択される平面状の二次元的な出口ポ
ート列を備える点で図１の多重化手段と同様であるが、
単一の入口及び多数の出口ポート間の相対的動きを実現
する方法の点で異なる別の多重化手段を備える多重化液
圧制御システムの第２の実施例が図示されている。図３
の実施例において、図１と同様、導管４０により全体と
して符号１００で示した多重化手段に結合された単一の
液圧流体源３２がある。該液圧流体源３２は、図１の実
施例と同様、スプール弁４１を備えており、該スプール
弁４１は線５１を介して伝達された電気的信号を有する
トルクモータ４２により制御される。マイクロプロセッ
サ（図示しないが図１と同様の構成のもの）が線５１に
信号を付与し、トルクモータ４２を制御し、全体として
符号１０１で示した複数の出力チャネルの１つが要求す
る量に従い導管４０内に変調させた液圧流を実現する。 前の実施例と同様、特定のチャネルに対する流体の流量
に関する変調信号を線５１に付与することに加え、マイ
クロプロセッサは又、線４０の入力を１つの出力１０１
に接続する働きをする一対の直線状位置決め電磁弁１０
２、１０４も制御する。

【００３１】図３には、導管４０に接続され複数の分配
された入力ポート１０６に供給する単一のマニホルド１
０５を使用する状態が図示されている。以下に説明する
ように、これらポートは、選択的にかつ個々に開放し、
導管４２を通ってマニホルド１０５内に流動した流体は
、同時にポート１０６の１つのみを通り、位置決め電磁
弁１０２、１０４に作用するマイクロプロセッサにより
選択されたチャネルに流れる。

【００３２】図４乃至図６には、多重化手段１００の更
に詳細が図示されている。しかし、先ず、図３に示唆す
るように、多重化手段１００は、典型的に下方部分１１
１と上方部分１１２から成る弁体１１０を備えている。 図４及び図５には、上方１１２を除去した弁が図示され
ている。一方の部分、望ましくは下方部分１１１は、摺
動するディスク弁部材１１５を受け入れる内部キャビテ
ィ１１４を形成するフランジを有している。図６に示す
ように、摺動ディスク１１５は、チャンバ１１５内に緊
密に嵌まり、直線状に対向する対の電磁弁１０２、１０
４により往復運動することが出来る。

【００３３】弁体の上方部材１１２及び下方部材１１１
は、それぞれ整合するポート１０６、１０６ａを有し、
図４に示した通常の位置において、中間ディスク１１５
の連続部分が入口及び出口ポート間に介装されているた
め、入口ポート１０６のいずれもその関係する出口ポー
ト１０６ａに接続されない。しかし、弁ディスクは形成
された一列のポート１２０を有しており、かかるポート
の一つが入口ポート１０６及び出口ポート１０６ａの中
間にて整合したとき、これらポート間の連通が許容され
る。その状態は、右下方に並進したディスク１１５を示
す図５に図示されており、弁部材のポート１２０’は入
口ポート１０６’及び出口ポート１０６ａ’に整合し、
マニホルド１０６に送られた流体がポート１０６’を通
って出口ポート１０６ａ’に流れるのを許容する。ポー
ト１０６’及び１０６ａ’間の接続は図６に図示されて
いる。図５及び図６に示した状態において、列状のポー
ト１２０はいずれの入口／出口の組合せにも整合されず
、残りのポートを閉じた状態に維持するため、出口ポー
ト１０６ａ’のみが機能されることが明らかであろう。 このように、図３乃至図６の多重化した構成は、出口ポ
ートの選択した一つを選択的にかつ個々に作動させ、流
体が共通の入口から選択された出口に流動するのを許容
する働きをする。

【００３４】電磁弁１０２、１０４と弁ディスク１１５
との間の関係について更に詳細に説明すると、電磁弁は
、ピン１２５、１２６により弁ディスク１１５に形成さ
れたスロット１２７、１２８内に接続された電磁弁アク
チュエータ１２２、１２４を備えているのが分かる。 これら電磁弁１０２、１０４は、中間の静止位置を示す
図４、及び両電磁弁の退却した位置を示す図５に対する
３位置の電磁弁である。前進位置において、両アクチュ
エータ１２２、１２４は、電磁弁から伸長し、弁ディス
クを電磁弁１０４に対して左方向（図４に示すように）
及び電磁弁１０２に対して上方に付勢させる。

【００３５】図示した構成において、スロット１２７、
１２８内に係合するピン１２５、１２６を有する連結手
段によりディスクは、直線状の電磁弁配置に対して対角
方向に動くことが出来る。このように、図示した実施例
において、中央の不作動位置と共に、８つの多重化位置
が利用可能である。その結果、両電磁弁を作動させ、退
却位置にすると、下方右側出口ポートが作動される図５
に示す状態が実現される。退却モードにて電磁弁１０４
のみが作動され、電磁弁１０２は不作動モードに止まる
場合、右側ポートは機能する。これで、セレクタ電磁弁
の各種の３つの位置に対して、組み合わさって対の電磁
弁１０２、１０４に流れる電気的信号の「レベル」いか
んにより８つの出口位置が個々に選択することが出来る
。

【００３６】個々の導管を介して入口ポート１０６に接
続される単一のマニホルド１０５は注目すべきであり、
所望であれば、図１の構成に適用することも可能である
。かかる構成はディスク１１５の上側に加えられる液圧
力を軽減する。実際上、上側に加えられる液圧力は各入
口コネクタをディスクの下側に分岐させることにより平
衡させることが出来、ディスクは、比較的小型で低出力
の電磁弁１０２、１０４により容易に動き得る液圧的に
浮動状態に維持することが出来る。図１の場合と同様、
弁は実際の構造に必要とされるより遥かに大きく図示さ
れており、所望の多重化の選択のためには、弁は直線方
向に約±０．０５１インチ往復運動させることが必要で
ある。更に別の変形例として、円形列状のポート１２０
に代えて単一の中央ポート１２０を採用することが出来
、入口及び出口ポートは、図４の実施例の列状接続ポー
ト１２０に代え、単一の接続ポートによりアクセス可能
な小径の円内に配置することが出来る。

【００３７】これまで詳細に上述した実施例は、二次元
的平面列状の出口ポートと、及び相対的に動かして単一
の入口を該面状の列の個々の出口に接続するセレクタ手
段とを備えている。図７及び図８に示した本発明の別の
実施例は、列状の出口ポートを平面状にし、多重化手段
を作動させる電気的セレクタ手段を提供するという本発
明の目的を実現し得るようにする必要はないことを実証
している。該多重化手段において、電気信号の値は、該
多重化手段の特定の位置に対応することとなる。上述の
ように、かかるシステムの重要な利点は、任意の順序又
は変化する順序にてポートをランダムに選択し得ること
であり、及び作動するプロセッサのすべての制御下、１
つのポートの別のポートに関係する休止時間の調節が可
能であることである。

【００３８】次に、図７を参照すると、チャネル内にお
ける所望のアクチュエータの動きに関する個々の信号を
プロセッサから受け取る入力接続部５１を有する電気的
アクチュエータ４２が図示されている。図示した実施例
において、電気的アクチュエータ４２は、トルクモータ
ではなく、音声コイルとして図示されているが、当業者
は、システムの必要条件に従い、スプール弁を駆動する
のに適した一つのアクチュエータ型式を選択することが
出来る。音声コイルは、慣性力が小さく、高速度のシス
テムに対するインダクタンスが低いため、大くのシステ
ムに望ましいものである。かかる高速度で低慣性力のア
クチュエータを多重化手段と共に使用する場合、変調装
置には、通常、同様の音声コイルアクチュエータを使用
することが望ましい。

【００３９】いずれの場合でも、電気的アクチュエータ
４２は、線５１のプロセッサからの信号に応答して変調
弁４１を制御し、変調された液圧信号を発生させ、該信
号は略図的に示した線４０により全体として符号１３１
で示した多重化手段の入力ポート１３０に結合される。 図示した実施例において、多重化手段手段は全体として
符号１３２で示した一列の出口ポートと、電気的信号の
制御下、円弧状矢印１３３で示唆した第１の回転位置と
、矢印１３４で示唆した第２の垂直方向の往復運動位置
という２つの位置に位置決め可能なセレクタ手段とを備
えている。

【００４０】多重化手段手段は、一対の同心状の中空管
と、出口ポート機構１３２を有する外管１３５（図７及
び図８参照）と、及び中央ジェット１３７を有する内管
１３６とから成っている。内側円筒管は、電気的に作動
される線形アクチュエータ１４０に固定され、外管１３
５は電気的アクチュエータ１４０の可動ダイヤフラムに
接続され、電気的信号が入口線１３０に付与されると、
アクチュエータ１４０は外管１３５を内管１３６に対し
て往復運動させる。

【００４１】上述のように、内管１３６は中空であり（
又は、図８に示した孔１３８を有する）、このため、管
の下端１３９はジェット１３７に連通する。故に、導管
４０を通る変調弁４９からの流れは内管内に入り、多重
化手段の位置いかんによりジェット１３７で出力チャネ
ルの選択した１つに結合される。このように、多重化手
段を調整し、出口ジェット１３７を出口ポート１３２の
１つと適合するようにすれば、流体は該出口ポートと関
係するチャネルに流動する。

【００４２】多重化手段を制御する目的にて、線形アク
チュエータ１４０に加え、管をその垂直軸線を中心とし
て制御された距離だけ回転させる回転アクチュエータ１
４２設けられる。第２の回転電磁弁１４３が当初の電磁
弁１４２を平衡させるためにのみ設けられており、該電
磁弁はコイル及び電気的接続部１４４を備える一方、こ
れらは、通常の状態では利用されない。別の形態として
回転トルク装置１４２、１４３のコイルは、接続部を巻
線１３１、１４４に適当に形成することで並列接続する
ことが出来る。

【００４３】特に、回転電磁弁１４２について特に説明
すると、全体として符号１４２で示したコイルは、線１
３１で供給された信号を有し、信号レベル、即ち、線１
３１に付与される信号の大きさ、及び極性に依存して中
央の浮動ダイヤフラム１４６を１方向又は反対方向に駆
動する。一方、ダヤフラム１４６は、羽根１４７により
外側スリーブ１３５の円周に接続される。外側１３５内
に挿入されたピン１４８は、羽根型式の機構１４７のス
ロット１４９内に乗り上げ、外側スリーブ１３５が垂直
方向に向け、自由に往復運動し得るのが分かる。更に、
ピン１４８及びスロット１４９間の係合により、回転電
磁弁１４２が作動されたとき、羽根は外管１３５をその
垂直軸線を中心として摺動させ、これにより、出口ポー
ト列１３２を中央の静止ジェット１３２に対して２方向
に調節することが可能となる。

【００４４】ジェット１３７が出口ポート１３２のそれ
ぞれの１つと関係する多重化手段１３１に対する作動位
置を画成する機械的ストッパを提供するため、回り止め
手段１４０が設けられており、該手段１４０はそれぞれ
内管１３６外管１３５に関係する。図示した回り止め手
段１４０は、中央カム１３６に固定されたピン１４０と
、該ピン１４１を囲繞するポート列１３２に対応する孔
１４２とを備えている。故に、外側スリーブ１３５の往
復運動又は回転は、ピン１４１が外側スリーブの孔１４
２の外周と係合することで制限される。このように、例
えば、図８に示すように線形アクチュエータ１４０を作
動させ、外側スリーブを下方に動かし、回転アクチュエ
ータ１４２を作動させ、外側スリーブを時計方向（図８
に矢印で示すように）回転させると、ピン１４１は、該
ピンが孔１４２の上方右隅部に係合するまで外側スリー
ブが動くのを許容する。孔は、図示した係合位置におい
て、出力ジェット１３７が出力ポート列の上方右隅部の
出口ポート１３２’と整合し得る形状としてある。列１
３２の各ポート羽根は、アクチュエータ１４０、１４２
を励起させ、正、負又は不作動状態のいずれかにするこ
とで列１３２内のポートを個々に選択することが出来る
。

【００４５】機械的回り止め機構１４０は、出口ポート
が入力セレクタ信号の「レベル」に関係している点で注
目すべきである。かかる条件は、必ずしも信号の電圧又
は電流値がある位置に直接関係する最狭義に解釈するべ
きでなく、図８に図示するように、信号の方向（例えば
正又は負）がアクチュエータを特定の方向に駆動し、絶
対的な信号レベルではなく機械的なストッパが選択され
たポートの同一性を明らかにする構造も包含するように
する。

【００４６】いずれの場合でも、従来の図示した実施例
と同様、中央プロセッサ（図７に図示せず）からアクチ
ュエータ１４０、１４２に付与される入力線１３０、１
３１にセレクタ信号により、複数の出口ポート１３２の
選択する１つにより複数のチャネルの１つが選択され、
これと同時に、プロセッサは入力線５１の信号により調
整弁４１を制御し、選択されたチャネルへの流れを変調
し、かかるチャネル内のアクチュエータの位置を制御す
る。その他の実施例と同様、図７及び図８の実施例は、
プロセッサの制御下、休止時間のランダムな選択及び変
調を許容する。又、その他の実施例と同様、図７のシス
テムは、関係する第２段の弁のそれぞれ１つに接続され
た出口ポート１３２を有することが望ましく、これによ
り、連続的な流れを提供し、液圧的増幅を行い、結合さ
れた液圧的アクチュエータの位置制御が可能となる。図
１の実施例と同様、該システムは、アクチュエータにフ
ィードバック手段を備え、該手段は、コントローラに対
して位置及び流量の双方をフィードバックし、全体的な
位置制御を行うと共に、システムの安定性を維持する。

【００４７】前の実施例において、液圧の流れを変調さ
せる手段、及び変調させた流れの多重化手段は、別個の
電気的アクチュエータに応答する分離した要素を備えて
いる。又、変調及び多重化の選択が共通の要素により行
われるシステムを形成することも可能である。多重化選
択及び変調の特徴を組み合わせる１つの手段は、図９に
略図で図示するように、本発明に従い構成された変調済
みのジェット管機構を利用するものである。

【００４８】図９には、ジェット管の原理、及び液圧多
重制御システム内でのその使用状態が図示されている。 該システムは、一端が固定され、該一端に供給弁ＰＣか
ら高圧の液圧流体が供給される細長い撓み管１５０を備
えており、該管は他端に高圧の急激な流体流のノズル１
５１を有している。該ノズルの反対側には、一対のレシ
ーバチャネル１５４、１５５を分割する中央分離装置１
５３を有するレシーバ手段１５２が位置決めされている
。レシーバチャネル１５４、１５５は、それぞれの導管
１５６、１５７に接続され、従って第２段の弁１５８の
両端に接続されている。第２段の弁１５８は、チャンバ
１６０、１６０が高圧を有するかどうかで上方又は下方
に駆動されるスプール１５９を有し、該スプールを上方
又は下方に駆動することで第２段の弁１５８に関係する
チャネルのアクチュエータに接続された出口ポート１６
２の開放を制御する。ジェット管が図示した中央位置に
あるとき、ジェットオリフィス１５１から出る流れがレ
シーバ手段１５２間で均一に分離され、チャンバ１６０
、１６１内の圧力を均一にし、スプールを最後の調整位
置とする。図示した実施例において、トルク装置１６４
が設けられて、管１５０を撓ませ、該トルク装置は一対
の入力信号導線１６５、１６６を有している。信号がこ
れら導線１６５、１６６に付与されると、ジェット管は
所定の方向に撓む。図９の略図において、制御方向は上
方又は下方であり、これにより、対のレシーバ１５４、
１５５は非均一に分離し、その結果、チャンバ１６０、
１６１間に差圧を生じさせる。例えば、電気的信号を線
１６５、１６６に付与し、ジェット管が上方に撓むと仮
定すると、チャンバ１６０内の圧力はチャンバ１６１内
の圧力より大きくなり、スプールを下方に駆動し、出口
ポート１６２を高圧供給弁ＰＣ内に更に開放させる。

【００４９】本発明の実施に際し、図９に示すジェット
管は、図９に示した対１５２のような複数のレシーバ対
間で多重化される。より具体的には、レシーバ対１５２
は、図１０及び図１１に図示するように、複数の付加的
なレシーバ対を備える基板１７０に形成される。図示し
た実施例において、レシーバ１５２は、円形列状に配置
され、対内で個々のレシーバを分離させる分離装置１５
３は、半径方向に配置され、ジェット管のノズル１５１
は、最初の場合、対のレシーバ間の分離状態を変えずに
、半径に沿って特定のレシーバに接近することが出来る
ようにする。しかし、次に、調整信号をトルク装置１６
４に付与し、該トルク装置１６４がジェット管を分離装
置１５３に対して僅かに位置決めし直し、これにより、
関係する第２段の弁への流体の流れを変調させ、１方向
又は多方向へに動かす。当該チャネルの調整後、ジェッ
ト管は、１１図に示したその中央位置に復帰させ、半径
に沿ってレシーバ対に撓め、その結果、ジェット管は僅
かに位置決めし直され、該チャネル内の流れを変調させ
、かつ再調整する。図１０には、信号がトルク装置１６
４の導線１６５、１６６に付与されるため、最左側対の
レシーバを選択したジェット管のノズル１５１が図示さ
れている。その結果、これら信号は、変調されてジェッ
ト管を僅かに位置決めし直し、関係する第２段の弁の上
方又は下方チャンバへの変調された流れを許容し、該チ
ャネル内の流れを調整する。

【００５０】図９のジェット管を撓める２軸トルク装置
の一例として、図１２には、相互に直角に配置した２組
の極１３２、１３３を有する磁気トルク装置が図示され
ている。これら極は、トルク装置１６４内でジェット管
上に位置決めされた磁石１７４と相互作用し、図１２に
示すように、北極南極が交互に入れ変わる。望ましくは
、磁石はサマリュウムコバルト磁石のような高エネルギ
ー密度の磁石とする。極１７２、１７３は、図１２図に
図示するように、北南形態にて励起させるか、又は別個
に反対方向に励起させてジェット管の撓む方向を制御し
、励起信号の組合せに従い、極に対して接近又は離反さ
せ、あるいは極間の対角線に沿って撓むようにする。 極１７２、１７３を励起させ、図１２図に示した北南の
形態としたとき、サマリュウムコバルト磁石１７４（及
び該磁石が跨ぐジェット管）は上方北極１７２と右側南
極１７３との間の対角線に沿って上方右方向に撓む。

【００５１】極対１７２、１７３に付与される信号の極
性、及び大きさを制御することだけでジェット管を８つ
の方向の選択した１一つの方法に撓め、これにより、図
９図に図示した８対のレシーバを個々に選択することが
出来る。選択後、極に付与された信号をさらに調整する
ことで、ジェット管は、対のレシーバ間で僅かに撓み信
号を変調させ、その結果、選択されたチャネル内の第２
段の弁を再調整する。図９に示すようなジェット管の構
成において、十分な摩擦を備え、定常状態に固定され、
関係するレシーバ対に差圧を有する流体が付与されたと
きに限り、その位置を変更し得るように構成された第２
段の弁を利用することが必要となる。その後の実施例の
関し以下に説明するように、第２段の弁の回り止め摩擦
を選択し、調整完了後、第２段をその調整済みの位置に
維持し、多重化手段が再度、該チャネルを選択したとき
に限り、ロック止め手段を解放し、更に調節し得るよう
にするロック止め手段を提供し得るようにすることが出
来る。しかし図９の実施例において、本発明の着想を簡
単に示すため、選択可能なロック止め手段は省略してあ
る。

【００５２】図１３図には、ジェット管が所定の半径の
円内を章動することによりレシーバ対を選択し、ジェッ
ト管を半径に沿って僅かに撓めることで変調が行われる
別のジェット管の実施例が図示されている。図３の多重
化した液圧制御システムは、多重化選択、及び変調双方
に共通の電気的手段を備えて構成されており、更に、多
重化及び変調手段として同一の弁体内に取り付けた各チ
ャネル用の第２段の弁を備えている。この目的のため、
全体として符号１８０で示した弁体が円形列の第２段の
弁シリンダ１８２を備えており、その２つは図１３に示
してある。第２段の各弁シリンダ内に垂直方向に往復運
動するスプール１８３が配置されており、該スプール１
８３は、出口ポート１８５を通る流れを制御する定量供
給ランド１８４を有している。図１３に図示するように
、最右側の第２段の弁は完全に閉塞した出口ポート１８
５を有する一方、最左側の第２段の弁は一部サンプに開
放して出口ポート１８５を有している。

【００５３】図９の実施例におけるように、各第２段の
弁は、導管１９０、１９１により全体として符号１８２
で示した対のレシーバに接続された一対の対向チャンバ
１８７、１８８を有している。該レシーバは、ジェット
管１９７のジェット１９６と協働し得るよう配置された
一対の分離したレシーバ要素１９４、１９５を提供する
中央デバイダ１９３を備えている。図９の実施例と同様
、ジェットパイプが中央デバイダ１９３の両側で撓むこ
とにより、チャンバ１８７、１８８内に差圧が生じ、第
２段のスプールを上方又は下方に動かし、これにより、
出口ポート１８５を通る流量を変化させる。

【００５４】簡単に図１４ａを参照すると、対のレシー
バ１９４、１９５は該レシーバを分割するセパレータ１
９３が円周方向（図９に示すように半径方向ではなく）
にあるように配置される。図１３ａに図示するように、
対のレシーバは円形列に形成され、全てのデバイダを接
続する仮想円１９８は、ジェット管１９７の不作動位置
を示す。何れのレシーバも作動させない場合、システム
はジェット管を回転させ、ジェット１９５が符号１９８
で示した仮想円を描き、第２段の何れの弁の位置も変化
させないように作動させるだけでよい。しかし、１つの
チャネル内の流量を変化させようとする場合、ジェット
管が当該チャネル用のレシーバ対に接近するとき、章動
を起こさせる電気的信号を修正し、ジェット１９５が円
形路１９８から円の中心方向又は中心から反対方向に僅
かに偏倚し、これにより、レシーバ対内への液圧の流れ
（供給源ＰＣからジェット１９６を通る）が差を伴って
分割し、ジェット管の撓み方向いかんにより、関係する
第２段の弁を上方又は下方何れかに動かす。図９の実施
例と同様、ジェット管は、図１２に図示するよう対の対
向コイルを有する２軸トルク装置１６４により撓み、特
定のチャネルの選択のみならず、該チャネルに付与すべ
き流れの変調にも関係する信号を受け取る。上述の選択
及び変調機能に加え、図１３のシステムは、第２段の弁
用のロック止め手段と、選択手段と関係し、そのときに
対象とされるチャネルに関係する弁のロックを解除する
手段とを備えている。この目的のため、高圧供給源は、
ジェット管の入口に接続されること（上述のように）に
加え、スプールのピストン部分２０１の円周の幾分半分
以下に沿って伸長する略円筒状のポート２００に接続さ
れる。ピストン２０１の別の半分より僅かに短い部分は
、更に別の半円形のチャネル２０２に係合し、該チャネ
ルは、液圧サンプＰＢに接続される。図１３の左側の第
２段の弁を参照すると、高圧供給源は、連続的な接続部
２０４を通じて結合されており、高圧がチャネル２００
を介してピストン２０１の側部に加えられる。このため
、全部の液圧がピストンの片側に加えられ、サンプがそ
の反対側に接続された状態で、ピストンは予め調整した
位置にロック止めされ、ロックが解除されるまで動くこ
とが出来ない。

【００５５】図１３の実施例に関して図示したように、
第２段のシリンダを選択的にロックする機能はここに説
明したジェット管の構造に有用であるのみならず、一般
に第２段の弁を使用する液圧的多重化システムにも有用
である。他方の弁が機能している間、第２段の弁を実際
にロックする機能は多くの場合、精度を更に向上させ、
該チャネルに関係する時間スロット中、設定された流量
は制御システムが復帰して、再度該チャネルを機能させ
るまで維持される。ここに開示したロック止め機構は、
側荷重ロック止め機構と称される。この意味の側荷重と
は、軸方向（スプールの作動方向）以外に、第２段のス
プールに加えられる荷重を意味するものとし、該側荷重
が動く軸方向に対して直角であれば、垂直方向の力だけ
あればよい。

【００５６】本発明の実施に際し、関係するレシーバ対
が選択されたときにピストンのロック解除手段が設けら
れる。かかる手段は、右側の第２段のシリンダに接続し
た状態で図示されており、ジェット管１９７に接続され
、これにより該ジェット管１９７と関係する選択可能な
遮断手段２０５が高圧供給源ＰＣとチャネル２００との
間の流路２０６を遮断する。その結果、ピストン２０１
の側部の高圧が除去され、第２段の弁はロック解除され
、ジェット管対１９３、１９４を通る差を伴った流体流
れに応答することが出来る。

【００５７】ロック解除手段の形態は、該ロック解除手
段２０５を複数（図示した実施例で８つ）のフィンガ２
０７を有する連続的な遮断手段、又はマスクとして示す
図１４ｂに関して最もよく図示されている。該マスク２
０５は、ジェット管に固定された中央部分を有しており
、該ジェット管が撓むと、１つのフィンガ２０７が通路
２０６を遮断し、これにより、関係する第２段の弁のロ
ックを解除する。図１４ｂには、対のレシーバ１９３、
１９４と関係するジェット管のジェット１９５が図示さ
れている一方、フィンガ２０７は、通路２０６を遮断し
て右側の第２段の弁のロック解除をする。このように、
第２段の弁はロック解除されて動くことが出来、ジェッ
ト管に加えられる変調信号により所定の方向に動かされ
、図１４ｂに図示するように、該ジェット管を中立円１
９８の右側にた撓ませる。図１４ｂから、ジェット管が
その円形通路１９８の上に、又はその通路近くまで章動
すると、別のフィンガ２０７が付加的な通路２０６ａ、
２０６ｂを遮断し、弁体１８０内のシリンダ内に配置さ
れた第２段の弁を順次にロック解除する働きをする。

【００５８】図１３に図示した実施例を利用する場合、
ジェット管１９７の共振振動数を調整し、円１９８を中
心とする章動がジェット管の固有の振動数に対応する振
動数にて行われ、これによりチャネルを選択する電気的
入力が最小で済むようにすることが望ましい。しかし、
図１３の実施例は、順序モードで作動することが望まし
いこと、一方のチャネルから別のチャネルに移るときの
休止時間を調整することが困難であるという不利益があ
る。信号がトルク装置１６４に付与され、ジェット管を
対のレシーバ管の中立円１９８まで動かし、その後、ジ
ェット管を中立円に沿って特定対のレシーバまで割り出
し、再度、ジェット管の位置を変更し、対のレシーバ管
の流れを調整するならば、このことは勿論可能である。 図１３の実施例は、アレー内の位置に対応するレベルの
電気的信号を有するため、このことは勿論可能であるが
、かかる作動は図１３の実施例の場合、幾分より繁雑と
なる。

【００５９】図１５には、単一のジェット管に応答する
一列のレシーバと、第２段の弁の円形列のロック解除手
段とを利用する点で図１３の実施例と同様であるが、ジ
ェット管の撓みが解消され、変調及び多重化選択信号が
分離されている点で異なる本発明の更に別の実施例が図
示されている。図１５を参照すると、弁体内の第２段の
配置は、図９に関して説明したのと同一であり、同一の
参照符号を使用する。しかし、ジェット管の配置を参照
すると、高圧の流体供給源ＰＣの通路として機能する中
央穴２１１を有するかなり大径の回転軸２１０が設けら
れているのが分かる。該回転軸２１０は、マイクロプロ
セッサ（図示せず）に結合された入力導線２１３を有す
るステッピングモータ２１２用のロータを形成し、上記
マイクロプロセッサによりステッピングモータ２１２は
、回転軸２１０を所望の複数の任意の位置に段階的に回
転させ、円形列内のポートを選択する。その結果、回転
軸２１０が撓むことは不要であり、全体として符号２１
４で示した分配手段を利用して、全体として図１９ａに
示した対のポート管を選択することが出来る。更に、図
１５の実施例のロック解除手段は変更を加え、単一のフ
ィンガ２１６を有するロック解除部材２１５（図１６）
が設けられるようにする。該ロック解除部材２１５は回
転したとき、対のポート２１７を遮断する。該ポート２
１７は通常の状態にて関係する第２段の弁の位置の側部
に高圧を付与する働きをするが、フィンガ２１６により
中断され、ロック解除状態となったとき、その圧力は開
放し、関係するレシーバ対に対する流れの差により第２
段の弁の位置が変更される。

【００６０】流体量を選択しかつ変調する手段について
、図１７及び図１８に関して説明する。全体として符号
２１４で示した分配手段に結合され、ハウジング２２１
内に配置したコイル２２０を備える磁力付勢手段と関係
する回転可能な軸２１０が図示されている。電流がコイ
ル２２０に付与されると、該コイル２２０は磁気透過性
部材２２３を引き寄せ、何れの対のコイルが励起される
かにより、該コイルを一方向又はその反対方向に吸引す
る。コイルの構造は、図１７に最も良く図示されており
、図示した実施例において、電流の流れる方向及び電流
の大きさいかんにより、磁性透過部材２２３を左方向、
右方向、又は極の対間の対角線上て撓ませる。磁性透過
部材２２３は、そらせ部材２２８を担持し、これらそら
せ部材２２８は箇所２２９でピンで固着され共に回転す
る。しかし、このピンは磁性透過部材２２３が取り付け
られたそらせ部材２２８と共に、半径方向に動き、そら
せ部材及び磁性透過部材の中心が回転軸２１０の回転中
心から僅かに偏倚するのを許容する。

【００６１】そらせ部材２２８は、回転可能なジェット
部材２３２の偏心ジェット２３１と基部材２２１に固定
されたポート対２３５との間を連通させ得る小さいそら
せ孔２３０を有している。このため、軸２１０を回転さ
せることは、ジェット２３１をジェット対の間に画成さ
れた（図１７ｂを参照）中性円２３６を中心として回転
させる働きをする。流れを変調しようとする場合、特定
の方向及び大きさの流れがコイル対２２４、２２５、２
２６の１つに付与され、これは、磁性透過性部材２２３
、及び該部材が担持するそらせ板２２８をそらせる働き
をする。ジェット２３１がその旋回位置に止まる限り、
そらせ板２３０が半径方向に動くことでポート２３５間
で差を伴って分割され、図１３図に関して説明したのと
同様の結果となる。しかし、これはジェット管をそらせ
たり、又はジェット管の共振振動を章動振動数に合わせ
ることを必要とせずに実現される。

【００６２】更に、ステッピングモータ２１２が比較的
速い立ち上がり速度を有する種類のものである場合、図
１５の実施例はランダムな選択モードにて運転すること
が可能である。より具体的には、１つのポートから別の
ポートに切り替えようとする場合、モータは中間のポー
トに実質的に影響を与えずに、１組のポートから別のポ
ートへの１回転の一部分だけ加速することが可能である
。これは特に、フィンガ２１６がポート２１７を通じて
迅速に立ち上がるとき、ロック解除機構が実質的に影響
を受けないからである。このため、ステッピングモータ
を該位置まで立ち上がらせ、その位置で停止させること
で迅速に立ち上がらせ、１つのポートから遠方のポート
に切り替えることが可能であり、チャネル内に所望の効
果が必要とされる限り、信号を変調し、その後、ステッ
ピングモータは別の選択されたポートに立ち上がらせ、
その手順を反復することが出来る。別の方法として、勿
論、特に定常運転の場合、ステッピングモータは１つの
ポートから別のポートに平滑に進ませ、システムを連続
状態に作動させることが可能である。

【００６３】本発明の更に別のジェット管の実施例が図
２０に図示されており、出口ポートのランダムアクセス
に特に適している。より具体的には、複数の対のポート
２５０が弁部材２５１に設けられ、対のポートが線形列
状に配置されている。対のポート管の中立線２５２は、
ジェット管機構２５５のジェット２５４が横断する「不
作動」位置を示す。このように、ジェット２５４が中立
線２５２を越えて左方向から右方向に動くことで関係す
る第２段の弁（内１つは符号２５６で図示）の位置が変
更することはない。対のポートの一方を選択する場合、
コイル部材２６１及びマイクロプロセッサからの選択信
号を受け取る入力バス２６２と、入力２６２に付与され
る信号により位置を制御し、ジェット管２５５の特定の
角度位置を要求する可動のダイヤフラム２６４とを備え
る回転音声コイル２６０の形態とすることが望ましい回
転電磁弁を設ける。このように、特定の大きさ及び方向
の電流を入口２６２に付与し、ジェット管２５５のジェ
ット２５４を選択されたレシーバ対２５０の上に位置決
めすることが可能である。変調は、マイクロプロセッサ
（図示せず）に接続され、変調信号をアクチュエータ２
７０に付与する入力導線２７１を有する線形アクチュエ
ータ２７０により図２０の実施例で別個に行われる。こ
のように、アクチュエータ２７０に付与される変調信号
の方向及び大きさいかんにより、ヨーク２７２は内方又
は外方に動き、ジェット管のジェット２５４の対のレシ
ーバの一方又は他方に向けてそらせ、第２段の弁に関係
するチャンバ２８０、２８１内に差圧を生じさせ、これ
により第２段の弁が動くことでその出口ポート２８２を
通る流量を変更させる。図１５の実施例のステッピング
モータを立ち上がらせる場合と同様、図２０の実施例の
セレクタアクチュエータ２６０は、低質量の迅速作動装
置であり、立ち上がらせる中間ポートに実質的に影響を
与えずに、一対のポートから別の遠方対のポートに迅速
に割り出すことが出来る。このため、プロセッサは遭遇
する制御条件いかんにより、ポートをランダムに選択し
かつこれらポートに対する休止時間をランダムに割り当
てる随意的選択が可能となる。

【００６４】図２０の実施例は、図１３及び図１５の実
施例のロック止め手段を図示していないが、好適な実施
例において、かかるロック止め手段を設けることも出来
る。次に、図２１図を参照すると、図示した実施例で３
つのチャネルを備える多数チャネルの多重化システム用
の制御ループが図示されている。図２１図の実施例は、
又チャネルの２つが位置及び流量フィードバック手段を
有する従来のサーボアクチュエータを備えるように更に
改造したものが図示されている一方、第３のチャネルは
、フィードバック手段を必要としないオンオフアクチュ
エータを備えている。かかるシステムは、２又は幾つか
のオンオフ装置を多重化コントロール内の制御された位
置アクチュエータと組み合わせが可能であることを示し
ており、これは１つの状態から別の状態に切り替えよう
とする比較的希な場合を除き、制御がオンオフチャネル
を無視し得るランダムアクセスシステムに特に適したも
のである。

【００６５】更に図２１を参照すると、線３０１−３０
３上で結合された３つの入力信号を有する入力緩衝回路
３００が図示されている。入力信号の２つは、図１に関
して説明したものと同様である。即ち、これら信号は、
関係するアクチュエータの要求値に関係するレベル（典
型的に電流レベル）を有している。線３０３上の第３の
信号は、関係するチャネル内のアクチュエータをオン又
はオフ何れかに切り替えることを要求する単にオンオフ
信号に過ぎない。緩衝回路３００を通る信号は関係する
制御ループ３０５、３０６、３０７に結合される。ルー
プ３０５、３０６は、緩衝回路からの関係する入力信号
をそれぞれ線３０８、３０９上のフィードバック信号と
比較し、次のサイクルにて、関係する第２の段の弁に送
ろうとする流れに比例した出力信号を画成する点で相互
に同様である。上述のように、フィードバック信号は、
位置信号及び流量信号の双方であることが望ましく、こ
れら信号は、以下に説明するように、入力要求信号と組
み合わせたとき、関係するアクチュエータに対する流体
の流量を制御する出力信号を発生させる。

【００６６】第３のチャネルからのオンオフ信号は、オ
ンオフレベル設定コントローラ３０７に結合され、この
場合に関係するアクチュエータから何らのフィードバッ
クも必要としない。３つのコントローラの３つの信号は
、入力として信号マルチプレクサ３１０に結合され、該
マルチプレクサ３１０はマスタコントローラ３２０の制
御下、作動し、マルチプレクサの入力信号を示す信号を
出力バス３１１に導入する。上述のように、信号は、順
序制御とすることが出来るが、マスタコントローラ３２
０は、特に航空機のマスタコンピュータと共に作動し、
バス３１１の信号出力の順序のみならず、その休止時間
も変化させる機能を備えている。

【００６７】選択されたチャネルへの流量を決定する値
の制御信号の順序は、従来のドライバ回路３１３を通っ
て進み、該ドライバ回路３１３が変調アクチュエータ３
２１を制御するのに使用する変調された出力信号を発生
させる。図１の実施例から、電気信号に応答し対応する
液圧信号を発生させる変調アクチュエータは、弁４１の
ようなスプール弁に結合されかつ該スプール弁を駆動す
るトルクモータ４２（又は音声コイル）として図示した
ことが想起される。図２１に図示するように、変調アク
チュエータは、液圧供給源ＰＣ及び該供給源に接続され
たサンプＰＢを備え、ドライバ３１３により付与される
電気信号に依存して、これらレベル間を調整する働きを
する。変調アクチュエータ３２１により発生される単一
の液圧入力は、その一実施例が図１のマルチプレクサ弁
３１であるマルチプレクサ弁３２５の入力３２３に液圧
線３２２を介して結合される。マルチプレクサ弁は、複
数の出力３３０、３３１、３３２の個々の１つへの単一
の入力３２２の結合を制御する電気信号の形態で全体と
して符号３２６で示したセレクタ入力を有している。図
２１の実施例は一対の変換器を利用して図１、図３及び
図７の実施例のような弁要素を線形又は略線形制御する
実施例に典型的である２つの電気入力線３２６を示して
いる。セレクタ信号は、マルチプレクスセレクタドライ
バ３３５により発生され、該ドライバ３３５は、マスタ
コントローラ３２０に応答する。このように、マスタコ
ントローラ３２０は、信号マルチプレクサ３１０及びマ
ルチプレクスセレクタドライバ３３５の双方を完全に制
御し、その出力に適当な信号を発生させることで、信号
マルチプレクサ３１０が変更しようとするチャネルの電
気的制御信号を選択し、これと同時に、マルチプレクス
セレクタドライバ３３５に信号を付与し、マルチプレク
ス弁がそのチャネルを選択するようにする。このように
、変調装置３２１は該当するチャネルに供給しようとす
る液圧流れを入力線３２２に生じさせ、マルチプレクス
弁はそのチャネルを選択し該信号を選択されたチャネル
に適当に進ませる。

【００６８】線３３０、３３１、３２２に見られるマル
チプレクス弁３２３からの液圧出力は、それぞれのチャ
ネルに結合され、第２段の弁３４０、３４１、３４２へ
の入力として機能する。例えば、図１に関して説明した
ように、マルチプレクサから受け取った液圧信号により
第２段の弁内の内部スプールが並進し、これにより高圧
供給源ＰＣから、又は低圧サンプＰＢへ弁出力が流れる
。第２段の弁からの出力線は、線３４３、３４４を介し
てそれぞれ適当なサーボアクチュエータ３４５、３４６
に結合されるのが分かる。一方、サーボアクチュエータ
は、マルチプレクス弁３２３を介して変調アクチュエー
タ３２１から受け取る流量の関数である第２段の弁を通
る流量に依存して位置決めされる。

【００６９】上述のように、サーボ弁は、プロセッサに
対する位置及び動く速度の双方を表示することが望まし
いフィードバック手段３４７、３４８を備える。第２段
の弁３４２は、その出力がオンオフコントローラ３５０
への液圧線３４９に結合されており、これにより、その
関係する第２段の弁が信号に依存してコントローラ３５
０をオン又はオフ位置に開閉させる。

【００７０】図２１に図示するように、各フィードバッ
ク手段は、一対のフィードバックセンサを備えることが
出来る。第１のセンサは、フィルタ及びゲイン回路３５
３を通ってそれぞれのフィードバック信号３０８、３０
９を提供する信号を有する電位差計３５１、３５２を備
えることが出来、これら信号は、コントローラ３０５、
３０６に送られる。上述のように、かかる信号はコント
ローラが使用してアクチュエータを線３０１、３０２上
に画成された要求位置まで駆動するための位置情報と、
コントローラ３２０が使用してループを安定化させるた
めの流量情報の双方を提供することが出来る。フィード
バック電位差計３５１、３５２に加え、付加的なフィー
ドバックセンサは航空機のマスタコントローラのような
マスタコントローラへのフィードバックとして結合され
た線を有するＬＶＤＴセンサ３５４、３５５を備えるこ
とが出来る。マスタコントローラは、フィードバック手
段を通るサーボの位置を感知し、線３０１、３０２上の
要求信号を調整し、マスタ搭載コンピュータにより計算
されるアクチュエータ位置を実現する。

【００７１】図９に示したジェット管の実施例及び図２
０の出力ポート列配置のようなジェット管の実施例の幾
つかの場合、マルチプレクサへのセレクタ電気信号は、
モジュレータ電気信号と組み合わせた信号をトルク装置
に伝達し、該トルク装置が例えば選択及び変調の目的に
てジェット管の位置を制御することが出来る。図２２に
は、出力要素が例えば図２０に示したものと同一であり
、変調ドライバ３１３及びマルチプレクサセレクタドラ
イバ３３５までの入力要素が図２１のものと同一である
環境を実現し得る制御回路が図示されている。しかし、
別個のセレクタ及びマルチプレクサアクチュエータを備
える図２１の場合と異なり、図２２の実施例において、
変調ドライバ３１３及びマルチプレクスセレクタドライ
バ３３５からの信号は、合算増幅器３６０内で組み合わ
され、該増幅器３６０の出力を使用して図示した多重化
ジェット管３６１のような制御信号を駆動する。ジェッ
ト管は高圧供給源ＰＣからの液圧入力、及びそれぞれの
チャネルに接続された対の出力３６２、３６３、３６４
を備えているのが分かる。多重化を実現する機構の説明
時に上述したように、合算増幅器３６０を介して管マル
チプレクサ（図１２の２軸トルク装置のような）に結合
された信号は、第１に、セレクタドライバ３３５から受
け取った信号に依存して特定の対のレシーバを越えてジ
ェット管を位置決めし、次に、変調ドライバ３１３から
受け取った変調信号に関係してその位置を僅かに変え、
対のレシーバ管で流れを制御可能に分割し、これにより
第２段の弁の位置を制御可能に調整し、アクチュエータ
への流量を制御する。変調信号を付与する前、レシーバ
対を越えてジェット管を位置決めし、その位置を変えよ
うとする場合、作動信号３６６を変調ドライバ３１３へ
の入力として使用し、ジェット管の位置を調整しようと
する場合に限り、調整ドライバの出力信号が作用可能で
あるようにする。このため、そのモードにおいて、マル
チプレクスセレクタドライバ３３５を介して選択を行い
、ジェット管を選択されたレシーバポート対を越えて不
作動位置に位置決めし、その後、線３６６上の作動信号
を作用させ、バス３１１の変調信号の変調ドライバ３１
３を通過させ、これによりジェット管の位置を変化させ
て変調を行う。これとは別に、線３６６の作用信号は、
常に励起状態に維持し、ジェット管がポート対の方向に
旋回するとき、既に変調位置にあり、所定の制御位置に
達したとき、直ちにその機能を開始得るようにすること
が出来る。

【００７２】コントローラが作動すべきチャネルの順序
及び各チャネルを作動させる休止時間に対して非常なフ
レキシビリティを備えた改良した液圧多重化制御システ
ムが提供されることが明らかであろう。通常の作動状態
時、コントローラはポートを順次作動させることが望ま
しいが、コントローラは適正にプログラム化された場合
、緊急又は異常な状態時、最も臨界的チャネルに注目す
るフレキシビリティを備えており、かかる特徴は回転マ
ルチプレクサの使用には明確に欠如する特徴である。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一例による多重化液圧制御システムの
第１の実施例の線図である。

【図２】図１の多重化弁の静止部材及び直線状に並進可
能な部材間の関係を示す図１の略線２−２に沿った断面
図である。

【図３】２つの直線方向に変位可能な弁部材を有する多
重化弁を備える本発明の第２の実施例を示す液圧多重化
制御システムの略図である。

【図４】図３の弁が静止位置にある状態を示す図である
。

【図５】図３の弁が１つの作動位置にある状態を示す図
である。

【図６】図５の多重化弁のポート機構及びアクチュエー
タを示す図５の複雑な線６−６に沿った断面図である。

【図７】本発明の更に別の実施例を示し、１つが回転要
素を有する２つの方向に変位可能な多重化弁を備える液
圧多重化制御システムを示す線図である。

【図８】図７の多重化弁のポート及びポート制御機構を
更に示す部分図である。

【図９】本発明の一例であり、多重化セレクタ手段と直
接関係する変調手段を有する更に別の液圧多重化制御シ
ステムを示す線図である。

【図１０】図９の多重化弁が作動位置にあるときの出口
ポート列を示す線図である。

【図１１】図９の多重化弁が不作動位置にあるときの出
口ポート列を示す線図である。

【図１２】図９及び図１３の多重化制御の選択及び変調
の双方を制御する２軸の電気的に作動されるジェット管
変位手段を示す図９及び図１３の線１２−１２に沿った
断面図である。

【図１３】本発明の更に別の実施例を示し、複数のレシ
ーバを多重化したジェット管を有する多重化液圧制御シ
ステムを示す線図である。

【図１４】図１４ａは、レシーバ及び関係するロック解
除液圧ポートのポート機構を示す図１３の線１４−１４
に沿った部分断面図である。図１４ｂは、レシーバ及び
関係するロック解除液圧ポートのポート機構を示す図１
３の線１４−１４に沿った部分断面図である。

【図１５】図１３と同様であるが、それぞれのチャネル
内の信号のチャネルセレクタ及びモジュレータの領域を
改造した更に別の多重化液圧制御システムの線図である
。

【図１６】励起されたチャネルのロック解除手段を示す
図１３の線１６−１６に沿った部分断面図である。

【図１７】電気機械的セレクタ及びモジュレータ弁要素
を示す図１５の線１９−１９に沿った断面図である。

【図１８】更に図１５の多重化弁のセレクタ及び変調要
素を示す線１８−１８に沿った断面図である。

【図１９】図１９ａは、関係する第２段の弁が静止位置
にあるときの変調弁を示す部分断面図である。図１９ｂ
は、関係する第２段の弁を動かす位置にあるときの変調
弁を示す部分断面図である。

【図２０】本発明の更に別の実施例を示し、ジェット管
がポートに対して直線状に動くことにより選択的に励起
されかつ変調される線形ポート列と共にジェット管を利
用する多重化液圧制御システムを示す線図である。

【図２１】別個のモジュレータ及び多重化セレクタコン
トロールを利用する多重化制御システムを示すブロック
線図である。

【図２２】変調信号及びセレクタ信号を組み合わせ、単
一のアクチュエータに作用させる多重化制御システムを
示す同様のブロック線図である。

【符号の説明】 ３０　　制御システム ３１　　多重化手段 ３２　　変調手段 ３３　　チャネル ４０　　液圧回路 ４１　　スプール弁 ４２　　トルクモータ ４４　　スプール ４５　　ランド ４６　　出力ポート ４８　　マイクロプロセッサ ５０　　群 ５１　　線形アクチュエータ ５２　　線形アクチュエータ ５４　　入力マニホルド ５５　　出口ポート ５７　　線 ５８　　線 ６０　　作動アーム ６１　　摺動板 ６２　　孔 ６３　　孔 ６４　　孔 ６６　　摺動板 ６７　　孔 ６８　　孔 ６９　　孔 ７０　　チャネル ７１　　出口ポート ８０　　弁 ８１　　スプール ８２　　ランド ８３　　出口ポート ８４　　アクチュエータ ８５　　入力ポート ８６　　チャンバ ８７　　戻りばね ８８　　フィードバック手段 ９０　　密封要素 ９１　　ギルスパイシール ９２　　シール ９４　　チャンバ ９６　　軸受け １０１　　出力 １０２　　電磁 １０４　　弁 １０５　　マニホルド １０６　　入力ポート １１１　　下方部分 １１２　　上方部分 １１４　　キャビティ １１５　　摺動ディスク １２０　　ポート １２２　　アクチュエータ １２４　　アクチュエータ １２５　　ピン １２６　　ピン １２７　　スロット １２８　　スロット １３０　　入力ポート １３２　　出力ポート機構 １３５　　外管 １３８　　孔 １３９　　下端 １４０　　アクチュエータ １４１　　ピン １４２　　回転トルク装置 １４３　　回転トルク装置 １４４　　巻線 １４６　　ダイヤフラム １４７　　羽根 １４８　　ピン １４９　　スロット １５０　　撓み管 １５１　　ノズル １５２　　レシーバ手段 １５３　　中央分離装置 １５４　　レシーバチャネル １５５　　レシーバチャネル １５６　　導管 １５７　　導管 １５８　　弁 １５９　　スプール

Claims (12)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】　　それぞれのチャネル内の複数のアクチ
   ュエータの位置を複数の電気的制御信号に従って個々に
   制御する複数のチャネルを有する多重化液圧制御システ
   ムにおいて、所定の列に配置された複数の出力ポートを
   有する多重化弁であって、各出力ポートがその関係する
   液圧チャネルに接続されて液圧流体を通過させる前記多
   重化弁と、複数の電気信号の個々の信号に従って選択的
   に変調された液圧入力と、複数のセレクタ信号に応答し
   て液圧入力を液圧出力ポートの個々のポートに選択的に
   接続する多重化手段と、前記電気的信号に従って多重化
   手段を制御し、制御プログラムの下、関係するチャネル
   に変調させた液圧流体を分配し、前記アクチュエータを
   位置決めする制御手段とを備えることを特徴とする多重
   化液圧制御システム。
2. 【請求項２】　　請求項１の多重化液圧制御システムに
   して、所定の列の出力ポートが一対の対角軸に沿って配
   置された二次元的列を備え、多重化手段が入力を前記軸
   線に対して制御可能に並進させ、液圧出力ポートの個々
   のポートに液圧入力を接続する手段を備えることを特徴
   とする多重化液圧制御システム。
3. 【請求項３】　　請求項２の多重化液圧制御システムに
   して、二次元的列の出力ポートが矩形の格子を備え、多
   重化手段が多重化弁に接続された一対の電気的に応答す
   るアクチュエータを備え、前記電気的に応答するアクチ
   ュエータが対角軸に沿った配置され、多重化弁を前記軸
   線に沿って制御可能に並進させ、液圧入力を液圧出力ポ
   ートの個々のポートに接続することを特徴とする多重化
   液圧制御システム。
4. 【請求項４】　　請求項１の多重化した液圧制御システ
   ムにして、所定の列の出口ポートがそれぞれのチャネル
   に接続された平面状列の出口ポートを備え、平面列内の
   ポートが矩形の列に配置され、多重化手段が、各々、線
   形列のポートを有する一対の摺動可能な部材を備え、線
   形列が相互に垂直に配置され、摺動可能な部材が、部材
   を線形に位置決めすることにより各ポートが出力ポート
   列内に選択されたポートと整合し得るようにし、更に、
   前記部材を線形に位置決めし、各出力ポートを選択的に
   個々に励起させる手段を備えることを特徴とする多重化
   液圧制御システム。
5. 【請求項５】　　請求項２の多重化液圧制御システムに
   して、所定の列の出力ポートが、略円形の列を備え、多
   重化手段が一対の電気的に応答するアクチュエータと、
   前記多重化弁を前記アクチュエータに接続し、入力ポー
   トを前記円形列内の液圧出口ポートの個々のポートに制
   御可能に並進させる連結手段とを備えることを特徴とす
   る多重化液圧制御システム。
6. 【請求項６】　　請求項１の多重化液圧制御システムに
   して、所定の列の出力ポートが環状に配置された平面状
   列の出力ポートを備え、多重化手段が多重化弁の平面上
   を摺動可能なディスクであって、出力ポートと選択的に
   かつ個々に整合する少なくとも１つの孔を有する前記デ
   ィスクを備え、更に、平面上にて２つの軸線に沿ってデ
   ィスクを選択的に位置決めし、入力を選択された出力ポ
   ートと個々にかつ選択的に整合させ、関係するチャネル
   への流体の流れを制御する手段を備えることを特徴とす
   る多重化液圧制御システム。
7. 【請求項７】　　請求項１の多重化した液圧制御システ
   ムにして、所定の列の出力ポートが略円形列状に円筒状
   スリーブ内に配置されたパターンのポートと、入力ポー
   トと、円筒状スリーブ内で入力ポートとポートの列との
   間に相対的動作をさせる手段とを備え、多重化手段が、
   前記入力手段をスリーブ内の任意のポートに位置決めし
   、関係するチャネル内のアクチュエータを作動させる手
   段を備えることを特徴とする多重化液圧制御システム。
8. 【請求項８】　　請求項１の多重化液圧制御システムに
   して、所定の列の出力ポートが略円形列状に配置された
   対のジェット管レシーバ列を備え、液圧入力がジェット
   管を備え、多重化手段がジェット管を選択された対のレ
   シーバ上にて選択的に位置決めする手段を備えることを
   特徴とする多重化液圧制御システム。
9. 【請求項９】　　請求項１の多重化液圧制御システムに
   して、所定の列の出力ポートが円弧状レシーバ組立体内
   で線形列状に配置された対のジェット管レシーバを備え
   、液圧入力手段が、枢動点と、前記枢動点の反対側に設
   けられ、レシーバに沿って円弧状に動き得るようにした
   出力ノズルとを有するジェット管を備え、多重化手段が
   、レシーバを一対のレシーバに隣接した所定の円弧状位
   置に位置決めし、前記レシーバと関係するチャネルを選
   択的に励起させる手段を備えることを特徴とする多重化
   液圧制御システム。
10. 【請求項１０】　　請求項１の多重化液圧制御システム
    にして、前記アクチュエータを位置決めする制御プログ
    ラムが、チャネルの要求に従って、前記チャネルを励起
    させる非シーケンス的プログラムを備えることを特徴と
    する多重化液圧制御システム。
11. 【請求項１１】　　請求項１の多重化液圧制御システム
    にして、前記アクチュエータを位置決めする制御プログ
    ラムが、チャネルに割り当てられた時間スロットに関係
    し、所定のかつ反復的な順序で前記チャネルを順次励起
    させるシーケンスプログラムを備えることを特徴とする
    多重化液圧制御システム。
12. 【請求項１２】　　請求項１の多重化液圧制御システム
    にして、多重化手段がジェット管入口と、複数の出力ポ
    ート対のレシーバとを備え、多重化手段がジェット管の
    出力を選択した１つのポート対と関係させて位置決めす
    る手段と、ポート対に対してジェット管をそらせ、対の
    ポート管を通ってジェット管を通る流体の流れを分割し
    、ポート対を通る出口流体の流れを変調する手段と、出
    力に接続されかつ関係する対内のポート管の流体流の分
    割に応答して位置決めされる第２段の弁手段とを備える
    ことを特徴とする多重化液圧制御システム。