JPH0423285B2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPH0423285B2 JPH0423285B2 JP58227304A JP22730483A JPH0423285B2 JP H0423285 B2 JPH0423285 B2 JP H0423285B2 JP 58227304 A JP58227304 A JP 58227304A JP 22730483 A JP22730483 A JP 22730483A JP H0423285 B2 JPH0423285 B2 JP H0423285B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- unmanned vehicle
- stop position
- output
- stop
- detection
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
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Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0259—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using magnetic or electromagnetic means
- G05D1/0265—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using magnetic or electromagnetic means using buried wires
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Electromagnetism (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Near-Field Transmission Systems (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は無人走行車の停止位置検出装置に関す
る。
る。
一般に、無人走行車は荷役作業等のために定位
置に停止させる必要があるが、特に台車タイプの
無人走行車では走行路と平行に置かれた架台と荷
の授受を行なわせなければならず、車の停止精度
は多くの技術の総合結果として得られるものであ
るが、基本的には停止位置を精度良く検出する技
術が先行する必要がある。
置に停止させる必要があるが、特に台車タイプの
無人走行車では走行路と平行に置かれた架台と荷
の授受を行なわせなければならず、車の停止精度
は多くの技術の総合結果として得られるものであ
るが、基本的には停止位置を精度良く検出する技
術が先行する必要がある。
従来のこの種の停止位置の検出は、走行路に対
し直交して誘導線（停止線）を敷設し、その停止
線を流れる電流磁界を検出し、あるいは走行路に
磁界の特異点を作り、その特異点を検出し、これ
らの検出磁界が或る閾値以上に達した時点によつ
て停止位置を検出するようにしていた。
し直交して誘導線（停止線）を敷設し、その停止
線を流れる電流磁界を検出し、あるいは走行路に
磁界の特異点を作り、その特異点を検出し、これ
らの検出磁界が或る閾値以上に達した時点によつ
て停止位置を検出するようにしていた。
したがつて、路面状況、電流の変動、閾値等に
よつて検出位置が変動し、正確な停止位置の検出
ができなかつた。
よつて検出位置が変動し、正確な停止位置の検出
ができなかつた。
本発明は上記実情に鑑みてなされたもので、無
人走行車の停止位置を精度良く検出することがで
きる無人走行車の停止位置検出装置を提供するこ
とを目的とする。
人走行車の停止位置を精度良く検出することがで
きる無人走行車の停止位置検出装置を提供するこ
とを目的とする。
この発明によれば、無人走行車の前後方向に一
定の距離離間して進行方向に直交する誘導線（停
止線）からの磁界を検出する２つの停止位置検出
手段を設け、前記停止線に接近し、かつ前記２つ
の停止位置検出手段の各検出出力が等しくなる時
点を検出することにより正確に停止位置を検出す
るようにしている。
定の距離離間して進行方向に直交する誘導線（停
止線）からの磁界を検出する２つの停止位置検出
手段を設け、前記停止線に接近し、かつ前記２つ
の停止位置検出手段の各検出出力が等しくなる時
点を検出することにより正確に停止位置を検出す
るようにしている。
以下、本発明を添付図面を参照して詳細に説明
する。
する。
まず、第１図に示すように無人走行車の前後方
向に同特性の２つのコイル１およびコイル２を配
設する。これらのコイル１および２は、それぞれ
第２図に示すように路面３からｈの高さにあり、
かつコイル中心間距離が２×Δxだけ離間するよ
うに配設されている。また、これらのコイル１お
よび２は、無人走行車の進行方向に対し直交して
敷設され、交番電流が流れる誘導線（停止線）４
からの磁界を検出し得るようになつている。
向に同特性の２つのコイル１およびコイル２を配
設する。これらのコイル１および２は、それぞれ
第２図に示すように路面３からｈの高さにあり、
かつコイル中心間距離が２×Δxだけ離間するよ
うに配設されている。また、これらのコイル１お
よび２は、無人走行車の進行方向に対し直交して
敷設され、交番電流が流れる誘導線（停止線）４
からの磁界を検出し得るようになつている。
いま、無人走行車が誘導線５に沿つて矢印Ａ方
向に前進し、第２図に示すように上記停止線４に
接近した場合におけるコイル１および２の出力を
それぞれV1およびV2とすれば、 V1＝μI／2π×K1h／r2／1＝μI／2π×K1h／h2＋（
ｘ−Δx）2……(1) V2＝μI／2π×K1h／r2／2＝μI／2π×K2h／h2＋（
ｘ＋Δx）2……(2) となる。ただし、μは透磁率、Ｉは停止線４を流
れる電流、K1およびK2はそれぞれコイル１およ
び２の巻き数またはコイルからの信号を増幅する
アンプの増幅率からなる定数である。なお、K1
＝K2とすることは容易である。
向に前進し、第２図に示すように上記停止線４に
接近した場合におけるコイル１および２の出力を
それぞれV1およびV2とすれば、 V1＝μI／2π×K1h／r2／1＝μI／2π×K1h／h2＋（
ｘ−Δx）2……(1) V2＝μI／2π×K1h／r2／2＝μI／2π×K2h／h2＋（
ｘ＋Δx）2……(2) となる。ただし、μは透磁率、Ｉは停止線４を流
れる電流、K1およびK2はそれぞれコイル１およ
び２の巻き数またはコイルからの信号を増幅する
アンプの増幅率からなる定数である。なお、K1
＝K2とすることは容易である。
今、K1＝K2とし、ｘ＝０とすると上記第(1)式
と第(2)式は全く一致する。逆に、第(1)式と第(2)式
とが一致する時点を検出すれば、その時にｘが
０、即ち無人走行車が停止位置にきたことにな
る。
と第(2)式は全く一致する。逆に、第(1)式と第(2)式
とが一致する時点を検出すれば、その時にｘが
０、即ち無人走行車が停止位置にきたことにな
る。
第３図は本発明による無人走行車の停止位置検
装置の一実施例を示すブロツク図である。同図に
おいて、コイル１および２は、前述したようにそ
れぞれ停止線４からの磁界に対応する出力を検波
整流回路１０および１１に加える。検波整流回路
１０はコイル１からの出力を検波整流し、これを
差動型の比較器１２の負入力および加算点１３に
加え、また検波整流回路１１はコイル２からの出
力を検波整流し、これを比較器１２の正入力およ
び加算点１３の他の入力に加える。
装置の一実施例を示すブロツク図である。同図に
おいて、コイル１および２は、前述したようにそ
れぞれ停止線４からの磁界に対応する出力を検波
整流回路１０および１１に加える。検波整流回路
１０はコイル１からの出力を検波整流し、これを
差動型の比較器１２の負入力および加算点１３に
加え、また検波整流回路１１はコイル２からの出
力を検波整流し、これを比較器１２の正入力およ
び加算点１３の他の入力に加える。
比較器１４は無人走行車が停止線４に接近して
きたこと、すなわち停止線４を基準とする所定の
領域内に入つたことを検出するもので、加算点１
３の加算出力と予め設定したレベルVrefとを比
較し、加算出力がレベルVrefを越えるとイネー
ブル信号を比較器１２に出力する。
きたこと、すなわち停止線４を基準とする所定の
領域内に入つたことを検出するもので、加算点１
３の加算出力と予め設定したレベルVrefとを比
較し、加算出力がレベルVrefを越えるとイネー
ブル信号を比較器１２に出力する。
比較器１２は２入力のレベルが一致し、２入力
の大小関係が変化する時点で出力極性を反転する
もので、イネーブル信入力端子ENに比較器１４
からイネーブル信号が加えられると動作可能とな
り、第１図に示すように無人走行車が前進してき
て停止位置にくると、比較器１２の出力はＬレベ
からＨレベルとなり、また無人走行車が後退して
きて停止位置にくると、比較器１２の出力はＨレ
ベルからＬレベルとなる。
の大小関係が変化する時点で出力極性を反転する
もので、イネーブル信入力端子ENに比較器１４
からイネーブル信号が加えられると動作可能とな
り、第１図に示すように無人走行車が前進してき
て停止位置にくると、比較器１２の出力はＬレベ
からＨレベルとなり、また無人走行車が後退して
きて停止位置にくると、比較器１２の出力はＨレ
ベルからＬレベルとなる。
微分回路１５は比較器１２から加わる信号の立
ち上がり微分をとるもので、入力信号の立ち上が
り時点にパルス信号を出力端子１７に出力する。
また、微分回路１６は比較器１２から加わる信号
の立ち下がり微分をとるもので、入力信号の立ち
下がり時点にパルス信号を出力端子１８に出力す
る。
ち上がり微分をとるもので、入力信号の立ち上が
り時点にパルス信号を出力端子１７に出力する。
また、微分回路１６は比較器１２から加わる信号
の立ち下がり微分をとるもので、入力信号の立ち
下がり時点にパルス信号を出力端子１８に出力す
る。
したがつて、出力端子１７からパルス信号が出
力されると、その時点で無人走行車が前進中に停
止位置に到達したことを検出することができ、出
力端子１８からパルス信号が出力されると、その
時点で無人走行車が後退中に停止位置に到達した
ことを検出することができる。
力されると、その時点で無人走行車が前進中に停
止位置に到達したことを検出することができ、出
力端子１８からパルス信号が出力されると、その
時点で無人走行車が後退中に停止位置に到達した
ことを検出することができる。
なお、本実施例では停止位置を検出する際に、
２つの停止線検出出力の差が０となる時点から検
出するようにしたが、これに限らず、例えば、２
つの停止線検出出力の比が１となる時点から検出
するようにしてもよい。
２つの停止線検出出力の差が０となる時点から検
出するようにしたが、これに限らず、例えば、２
つの停止線検出出力の比が１となる時点から検出
するようにしてもよい。
以上説明したように本発明によれば、無人走行
車の停止位置を検出する場合に、２つの停止線
（位置）検出出力が一致した時点に基づいて検出
するようにしているため、停止線電流変動による
検出位置の変化、停止線付近の外部構造に基づく
磁束密度の乱れによる影響および停止位置検出用
の閾値の変動による検出誤差は全くなく、常に正
しい停止位置の検出が可能である。
車の停止位置を検出する場合に、２つの停止線
（位置）検出出力が一致した時点に基づいて検出
するようにしているため、停止線電流変動による
検出位置の変化、停止線付近の外部構造に基づく
磁束密度の乱れによる影響および停止位置検出用
の閾値の変動による検出誤差は全くなく、常に正
しい停止位置の検出が可能である。
第１図は本発明に係る磁界検出用のコイルが配
設された無人走行車と停止線との関係を示す図、
第２図は上記コイルと停止線との位置関係を示す
図、第３図は本発明による無人走行車の停止位置
検出装置の一実施例を示すブロツク図である。 １，２……コイル、４……停止線、１０，１１
……検波整流回路、１２，１４……比較器、１
５，１６……微分回路。
設された無人走行車と停止線との関係を示す図、
第２図は上記コイルと停止線との位置関係を示す
図、第３図は本発明による無人走行車の停止位置
検出装置の一実施例を示すブロツク図である。 １，２……コイル、４……停止線、１０，１１
……検波整流回路、１２，１４……比較器、１
５，１６……微分回路。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ 無人走行車の進行方向に対し直交して敷設さ
れた誘導線の位置に該無人走行車を停止制御する
無人走行車の停止位置検出制御装置であつて、 前記無人走行車の前後方向に一定距離離間して
配設され、前記誘導線からの磁界に対応する信号
を出力する第１および第２のコイルと、 前記無人走行車が前記誘導線を基準とする所定
の領域に入つたことを検出する領域検出手段と、 前記領域検出手段から検出出力が出力されると
動作可能になり、前記第１および第２のコイルの
各検出出力が一致したとき一致検出信号を出力す
る演算手段と、 前記一致検出信号の立ち上がり微分を行なう第
１の微分手段と、 前記一致検出信号の立ち下がり微分を行なう第
２の微分手段と、 を具え、 前記第１および第２の微分手段の出力に基ずき
前進中での停止位置到達かまたは後進中での停止
位置到達かを判別するようにしたことを特徴とす
る無人走行車の停止位置検出装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58227304A JPS60118913A (ja) | 1983-12-01 | 1983-12-01 | 無人走行車の停止位置検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58227304A JPS60118913A (ja) | 1983-12-01 | 1983-12-01 | 無人走行車の停止位置検出装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60118913A JPS60118913A (ja) | 1985-06-26 |
| JPH0423285B2 true JPH0423285B2 (ja) | 1992-04-21 |
Family
ID=16858709
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP58227304A Granted JPS60118913A (ja) | 1983-12-01 | 1983-12-01 | 無人走行車の停止位置検出装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60118913A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2012038049A (ja) * | 2010-08-06 | 2012-02-23 | Hitachi Ltd | 車両走行支援装置 |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62219106A (ja) * | 1986-03-20 | 1987-09-26 | Komatsu Forklift Kk | 電磁誘導線の検出装置 |
| JPS63113611A (ja) * | 1986-10-30 | 1988-05-18 | Komatsu Forklift Co Ltd | 無人搬送車両の停止位置制御方法 |
| JPH02163802A (ja) * | 1988-12-16 | 1990-06-25 | Tsubakimoto Chain Co | 位置検出装置 |
Family Cites Families (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5154181A (en) * | 1974-11-08 | 1976-05-13 | Komatsu Mfg Co Ltd | Jidojudosharyono teishisochi |
| JPS51132989A (en) * | 1975-05-14 | 1976-11-18 | Omron Tateisi Electronics Co | Equipment to prevent moving objects from deviating from courses |
| JPS5611512A (en) * | 1979-07-09 | 1981-02-04 | Komatsu Ltd | Detecting method of off-course of unattended car of magnetic field induction type |
| JPS57161009U (ja) * | 1981-03-31 | 1982-10-09 |
-
1983
- 1983-12-01 JP JP58227304A patent/JPS60118913A/ja active Granted
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2012038049A (ja) * | 2010-08-06 | 2012-02-23 | Hitachi Ltd | 車両走行支援装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS60118913A (ja) | 1985-06-26 |
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