JPH0413591A - 産業用ロボット - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （ａ業上の利用分野） 本発明は、チェーンを利用する産業用ロボットの構造の
改良に関するものである。

［従来の技術］ 第２図及び第３図は従来の産業用ロボットを示すもので
、図中、（１）は産業用ロボットの旋回部で、この旋回
部（１）には、第２図に示す如く、回動可能の上下駆動
部（２）を立設し、この上下駆動部（２）の内部の上部
には、回動可能の複数のスプロケット（３）を並列に軸
着しており、このスプロケット（３）には、動力伝達体
であるチェーン（４）を巻回するとともに、このチェー
ン（４）の一端には、上下動可能の可動体（５）を接続
している。

上記可動体（５）は第３図に示す如く、チェーン接続部
（５０）と、このチェーン接続部（５０）の貫通孔に挿
入されたシャフト（５１）と、このシャフト（５１）の
突出した螺杆部に螺嵌されチェーン接続部（５０）に重
合したナツト（５２）とを備え、該シャフト（５１）の
端部に、チェーン（４）の一端部が軸着されている。

また、チェーン（４）の他端には、第２図に示す如く、
釣り合い錘（６）を接続しており、この釣り合い錘（６
）が可動体（５）の上下動に伴い下降又は上昇して、可
動体（５）の側の重量を補償する作用を営む。

（７）は可動体（５）に水平に接続した第１アームで、
この第１アーム（７）の先端部には、第２図に示す如く
、第１関節部（８）を介して第２アーム（９）を回動可
能に枢着し、この第２アーム（９）の先端部には、第２
関節部（１０）を装着しており、この第２関節部（１０
）に図示しないハンドを回動可能に枢着するようにして
いる。また、第１アーム（７）のケーブル接続部（７ａ
）と第１関節部（８）及び第２アーム（９）のケーブル
接続部（９ａ）とには、該第１関節部（８）を踏越する
複数のケーブル（１１）を接続しており、このケーブル
（１１）が第１関節部（８）や第２アーム（９）に電力
や信号等を供給する機能を営む。

ところで、上記産業用ロボットを長期に亘り有効に使用
するためには、可動体（５）に対するチェーン（４）の
捩れを確実に防止する必要がある。そこて従来は、作業
員がナツト（５２）を緩めてシャフト（５１）を回した
り上下動させたりして、位置調整してチェーン（４）の
捩れを防止していた。

（発明が解決しようとする課題） 従来の産業用ロボットは以上のように構成され、作業員
がナツト（５２）を緩めてシャフト（５１）を回したり
上下動させたりしてチェーン（４）の捩れを防止してい
たので、極めて作業性が悪いという問題点があった。

本発明は上記に鑑みなされたもので、チェーンの捩れに
基づく位置調整作業を不要ならしめることのできる産業
用ロボットを提供することを目的としている。

（課題を解決するための手段〕 本発明においては上述の目的を達成するため、産業用ロ
ボットの上下駆動部内に軸支された回動可能のスプロケ
ットと、このスプロケットに巻回されたチェーンの一端
に接続された上下動可能の可動体と、該チェーンの他端
に接続され可動体側の重量を補償する釣り合い錘とを備
え、可動体のチェーン接続部に軸受を配設するとともに
、この軸受の回動可能の内輪には、シャフトを上下調整
可能に挿着し、このシャフトには、上記チェーンの一端
を接続したことを特徴としている。

（作用） 本発明によれば、可動体のチェーン接続部に軸受を配設
するとともに、この軸受の回動可能の内輪には、シャフ
トを上下調整可能に挿着し、このシャフトには、チェー
ンの一端を接続しているので、チェーンの捩れに対する
位置の調整作業を不要ならしめることができる。

（実施例） 以下、第１図に示す一実施例に基づき本発明を詳述する
と、図中、（５）は上述した可動体で、この可動体（５
）のチェーン接続部（５ｏ）には、貫通孔を穿設し、こ
の貫通孔の内部の下部には、段付き部（５３）を周設し
ており、この段付き部（５３）には、ころがり軸受から
なる複数の軸受（５４）を重合して配置している。また
、この軸受（５４）の回動可能の内輪（５４ａ）には、
ナツト（５２）を介してシャフト（５１）を挿着してお
り、このシャフト（５１）の突出した端部にチェーン（
４）の一端部を軸着している。

そして、上記チェーン接続部（５ｏ）の貫通孔の周縁部
には、軸受（５４）を固定する軸受押え（５５）を複数
のボルト（５６）を介して螺着している。

従って、産業用ロボットの動作時にチェーン（４）が捩
れると、シャフト（５１）を支持する内輪（５４ａ）が
回転して該捩れを排除する。

以上のように本発明によれば、チェーン（４）の揺れに
伴う軸受（５４）の内輪（５４ａ）の回転作用により、
該捩れを確実に防止することができ、従って、位置の調
整作業を不要ならしめることか可能となる。

（発明の効果） 以上のように本発明によれば、可動体のチェン接続部に
軸受を配設するとともに、この軸受の回動可能の内輪に
は、シャフトを上下調整可能に挿着し、このシャフトに
は、チェーンの一端を接続しているので、チェーンの捩
れに対する位置の調整作業を不要ならしめることのでき
る産業用ロボットを提供することができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明に係る産業用ロボットの一実施例を示す
説明図、第２図は従来の産業用ロボットを示す全体図、
第３図は従来の可動体とチェーンとの関係を示す第１図
相当図である。 図中、（２）は上下駆動部、（３）はスプロケット、（
４）はチェーン、（５）は可動体、（６）は釣り合い錘
、（５０）はチェーン接続部、（５１）はシャフト、（
５４）は軸受、（５４ａ）は内輪である。 尚、図中、同一符号は同一または相当部分を示す。 第 図 書（自発）

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 産業用ロボットの上下駆動部内に軸支された回動可能の
   スプロケットと、このスプロケットに巻回されたチェー
   ンの一端に接続された上下動可能の可動体と、該チェー
   ンの他端に接続され可動体側の重量を補償する釣り合い
   錘とを備えた産業用ロボットにおいて、上記可動体のチ
   ェーン接続部に軸受を配設するとともに、この軸受の回
   動可能の内輪には、シャフトを上下調整可能に挿着し、
   このシャフトには、上記チェーンの一端を接続したこと
   を特徴とする産業用ロボット。