JP7809772B1 - エレベータ制御装置、エレベータ制御システムおよびエレベータ制御方法 - Google Patents

Abstract

【課題】エレベータの乗車効率およびエレベータの運転効率を維持しつつ、セキュリティ階への一般利用者の入場を抑制すること。
【解決手段】実施形態のエレベータ制御装置は、自律移動体用の行き先階呼びを受信した場合に、自律移動体用の行き先階呼びを登録し、乗りかごに自律移動体を乗車させて、乗りかごをセキュリティ階に移動する制御部と、乗りかごに自律移動体と利用者とが同乗しているか否かを判断し、同乗していると判断した場合には、乗車モードを同乗モードに設定する同乗判断部と、乗車モードが同乗モードであり、かつ、自律移動体を乗車させた乗りかごがセキュリティ階に到着した場合に、利用者による前記セキュリティ階での降車を抑制する抑制処理を実行する抑制処理部と、を備える。
【選択図】図３

Description

本発明の実施形態は、エレベータ制御装置、エレベータ制御システムおよびエレベータ制御方法に関する。

近年のエレベータ制御システムにおいては、ロボット等の自律移動体をエレベータの乗りかごに乗車させて、各種作業を実行するため、行き先階（目的階）に移動させる等の自律移動体運転を行っている。

従来技術では、自律移動体の行き先階が、一般利用者が入場を制限され、特定者のみ入場可能なセキュリティ階である場合に、乗りかごに一般利用者を同乗させず、自律移動体が単独で乗りかごに乗車している際にのみ、セキュリティ階で扉を開状態にすることを許可することでセキュリティ階への一般利用者の入場を抑制することとしている。

しかしながら、エレベータは一般利用者も利用するため、自律移動体がセキュリティ階に入場するためにエレベータを利用する場合に、一般利用者と乗りかごで乗り合わせてしまうことがある。その際、一般利用者の行き先階よりも先に自律移動体の行き先階であるセキュリティ階に乗りかごが着床すると、当該一般利用者がセキュリティ階で降車可能となり、セキュリティ上の問題が発生してしまう。

このような問題を解決するために、従来技術では、乗りかご内に一般利用者が乗車していない場合にのみ、セキュリティ階への行き先階呼びを登録する制御を行ったり、一般利用者が乗りかごに乗車した場合には、当該一般利用者の行き先階呼びを優先させて、当該一般利用者が降車した後に、セキュリティ階への自律移動体の行き先階呼びに応答するという制御が行われている。

特許第６６８７７１３号公報 特許第６６６８５２０号公報

しかしながら、これらの従来技術による制御では、自律移動体がセキュリティ階に入場するまでに時間を要し、あるいは、乗りかご内に自律移動体が長時間乗車してしまい、乗りかごへの乗車効率やエレベータの運転効率が低下してしまうという問題がある。

実施形態のエレベータ制御装置は、建物内に設置される昇降可能な乗りかごを有するエレベータごとに設けられ、前記エレベータを制御するエレベータ制御装置であって、前記乗りかごの行き先である行き先階が指定され、前記乗りかごの移動を要求するための行き先階呼びと、自律的に移動可能な自律移動体の前記行き先階として、一般の利用者の入場が制限され特定者が入場可能なセキュリティ階が指定された、自律移動体用の行き先階呼びと、を受信可能な受信部と、前記自律移動体用の行き先階呼びを受信した場合に、前記自律移動体用の行き先階呼びを登録し、前記乗りかごに前記自律移動体を乗車させて、前記乗りかごを前記セキュリティ階に移動する制御部と、前記乗りかごに前記自律移動体と前記利用者とが同乗しているか否かを判断し、同乗していると判断した場合には、乗車モードを同乗モードに設定する同乗判断部と、前記乗車モードが前記同乗モードであり、かつ、前記自律移動体を乗車させた前記乗りかごが前記セキュリティ階に到着した場合に、前記利用者による前記セキュリティ階での降車を抑制する抑制処理を実行する抑制処理部と、を備え、前記制御部は、前記乗車モードが前記同乗モードである場合において、前記利用者から、所定のセキュリティ解除操作の入力とともに行き先階として前記セキュリティ階が指定された行き先階呼びを受信した場合、前記行き先階呼びで指定された前記セキュリティ階が前記自律移動体用の行き先階呼びで指定された前記セキュリティ階と一致するか否かを判断し、一致する場合には、前記行き先階呼びを行った利用者が前記特定者であると判断し、前記同乗モードを解除する。

図１は、第１の実施形態に係るエレベータ制御システムの全体構成の一例を示す図である。 図２は、第１の実施形態に係る乗りかご内の操作盤の構成の一例を示す図である。 図３は、第１の実施形態に係る制御盤の機能的構成の一例を示すブロック図である。 図４は、第１の実施形態に係る昇降機クラウド内のサーバの機能的構成の一例を示すブロック図である。 図５は、第１の実施形態に係るロボットクラウド内のサーバの機能的構成の一例を示すブロック図である。 図６は、第１の実施形態に係るロボットの機能的構成の一例を示すブロック図である。 図７は、第１の実施形態に係るエレベータ制御処理の全体の流れの一例を示すシーケンス図である。 図８は、第１の実施形態に係る降車抑制処理の手順の一例を示すフローチャートである。 図９は、第１の実施形態に係る降車抑制処理の手順（続き）の一例を示すフローチャートである。 図１０は、変形例におけるセキュリティ階の乗り場にロボットの降車する状態の一例を示す図である。 図１１は、第２の実施形態に係る警告処理の手順の一例を示すフローチャートである。

以下、図面を参照して、実施形態について説明する。

（第１の実施形態）
図１は、第１の実施形態にかかるエレベータ制御システム１の全体構成の一例を示す図である。本実施形態のエレベータ制御システム１は、図１に示すように、複数のエレベータ２Ａ，２Ｂごとに設けられる制御盤１００Ａ，１００Ｂと、複数のエレベータ２Ａ，２Ｂごとに設けられるコントローラ１５０Ａ、１５０Ｂと、管制室１６０内に設けられるセキュリティシステム１６１と、昇降機クラウド２００内のサーバ２１０と、ロボットクラウド３００内のサーバ３１０と、監視センター４００と、エレベータ会社７００と、を主に備えている。

本実施形態では、マンションビル等のビル３（建物の一例）に、複数のエレベータ２Ａ、２Ｂが設置されている。図１の例では、二つのエレベータ２Ａ，２Ｂを図示しているが、一台のエレベータのみ、あるいは、三台以上のエレベータが存在するように構成してもよい。

エレベータ２Ａ，２Ｂのそれぞれは、各昇降路２０Ａ，２０Ｂ内に乗りかご５０Ａ，５０Ｂを備える。その他、各昇降路２０Ａ，２０Ｂ内には、不図示の巻上機およびカウンターウェイトを備える。乗りかご５０Ａ，５０Ｂとカウンターウェイトは、それぞれに昇降路２０Ａ，２０Ｂ内に立設された不図示の一対のガイドレールに昇降自在に支持されており、ロープを介して昇降動作する。

乗りかご５０Ａ，５０Ｂには、利用者５Ａの他、自律移動体としてのロボット５００Ａ、５００Ｂ、５００Ｃも乗車可能となっている。

乗りかご５０Ａ，５０Ｂには、操作盤４Ａ，４Ｂと、カメラ７Ａ，７Ｂと、荷重センサ８Ａ，８Ｂと、人感センサ１２Ａ，１２Ｂと、が設けられている。
操作盤４Ａ，４Ｂは、乗りかご５０Ａ，５０Ｂ内の利用者から各種操作を受け付け、また、乗りかご５０に各種報知を行うものである。操作盤４Ａ，４Ｂは、制御盤１００Ａ，１００Ｂに有線または無線で接続されている。

図２は、第１の実施形態に係る乗りかご５０内の操作盤４Ａ，４Ｂの構成の一例を示す図である。操作盤４Ａ，４Ｂの中央部には、図２に示すように、複数の押しボタン４１３と、二つの開閉用押しボタン４１４と、が設けられている。

複数の押しボタン４１３のそれぞれには、階床番号が付されている、利用者が所望する行き先階に対応する階床番号の押しボタン４１３を押下することで行き先階呼びが操作盤４Ａ，４Ｂから、制御盤１００Ａ、１００Ｂに送信される。

二つの開閉用押しボタン４１４の一方は、利用者による押下により、乗りかご５０Ａ，５０Ｂの扉を開状態にする指示を行うボタンである。二つの開閉用押しボタン４１４の他方は、利用者による押下により、乗りかご５０Ａ，５０Ｂの扉を閉状態にする指示を行うボタンである。ここで、扉を開状態にすることを、戸開と称する場合があり、扉を閉状態にすることを、戸閉と称する場合がある。

ここで、行き先階呼びとは、乗りかご５０内の利用者が、その乗りかご５０を所望の行き先階へと向かわせるために行う要求（操作データ）である。行き先階呼びには、行き先階が指定されている。

また、本実施形態では、ロボット用の行き先階呼びが、昇降機クラウド２００のサーバ２１０から、コントローラ１５０を介して、制御盤１００に送信される。ロボット用の行き先階呼びは、エレベータ２の利用を希望するロボット５００のロボットＩＤと、出発階と、行き先階（目的階とも称する）と、が指定され、乗りかご５０を指定された出発階に移動させて、当該出発階から指定された行き先階へと向かわせるために行うための操作データである。

なお、押しボタン４１３，開閉用押しボタン４１４とともに、あるいは押しボタン４１３，開閉用押しボタン４１４に代えて、非接触式のセンサを操作盤４Ａ，４Ｂに設ける構成としてもよい。

操作盤４Ａ，４Ｂの上部には、図２に示すように、液晶表示部４１１と、スピーカ４１２とが設けられている。液晶表示部４１１は、制御盤１００Ａ，１００Ｂ等からの指示により、各種表示を行うディスプレイ装置である。図２の例では、液晶表示部４１１には、乗りかご５０Ａ，５０Ｂが上昇中であることを示す上矢印と、現在３階を通過していることを示す「３」の文字が表示されている。

スピーカ４１２は、制御盤１００Ａ，１００Ｂ等からの指示により、各種の音声出力を行う。

また、操作盤４Ａ，４Ｂの下部には、図２に示すように、カードリーダ４１５が設けられている。カードリーダ４１５は、近接通信により、利用者等が所持するＩＣカードやスマートフォンから情報を読み取って。読み取った情報を、制御盤１００Ａ，１００Ｂ等に送信する。

図１に戻り、乗りかご５０Ａ，５０Ｂ内のカメラ７Ａ，７Ｂは、乗りかご５０Ａ，５０Ｂ内部を撮影し、撮像画像を制御盤１００Ａ，１００Ｂに送出する。また、乗り場２５において、乗りかご５０Ａ，５０Ｂの扉が開いている場合には、カメラ７Ａ，７Ｂは、乗り場を撮像可能となっており、撮像画像を制御盤１００Ａ，１００Ｂに送出する。

荷重センサ８Ａ，８Ｂは、乗りかご５０Ａ，５０Ｂの底面に設けられ、乗りかご５０の重量を検知する。乗りかご５０Ａ，５０Ｂ内に利用者５Ａやロボット５００Ａ，５００Ｂが乗車している場合には、荷重センサ８Ａ，８Ｂは、乗りかご５０自体の重量の他、乗車している利用者５Ａの体重、ロボット５００Ａ，５００Ｂの重量も加算されて検知する。荷重センサ８Ａ，８Ｂは、検知した重量を検知信号として制御盤１００Ａ，１００Ｂに送出する。

人感センサ１２Ａ，１２Ｂは、乗りかご５０Ａ，５０Ｂの天井に設けられ、乗りかご５０Ａ，５０Ｂ内の利用者（人）の存在を検知し、検知信号を制御盤１００Ａ，１００Ｂに送出する。

乗り場２５は、各階に設けられている。乗り場２５は、利用者やロボット５００がエレベータ２Ａ，２Ｂの乗りかご５０Ａ，５０Ｂの到着を待機する場所である。
乗り場２５は、図１に示すように、カメラ９と、照明装置１３と、が設けられる。カメラ９は、乗りかご５０の出入り口となるホールドア（不図示）の横の壁面に設けられ、乗り場２５で待機する利用者等、乗り場２５の状況を撮像する。照明装置１３は、乗り場２５の天井に設けられ、乗り場２５を照明する。また、乗り場２５に、不図示の操作盤も設けられている。操作盤からは利用者による乗り場呼びが行われる。

ここで、乗り場呼びとは、乗り場の利用者が、上下いずれかの行き先方向に向かう乗りかご５０をその乗り場に到着させるために行う要求（操作データ）である。乗り場呼びには、行き先方向と乗り場呼びを行った階（すなわち、出発階）とが指定されている。
カメラ９、照明装置１３、操作盤は、制御盤１００Ａ，１００Ｂと有線または無線で接続される。

昇降路２０Ａ，２０Ｂのそれぞれの内部には、制御盤１００Ａ，１００Ｂとコントローラ１５０Ａ，１５０Ｂとが設けられる。制御盤１００Ａ、１００Ｂは、乗りかご５０Ａ、５０Ｂに設けられた操作盤４Ａ，４Ｂと無線または有線で接続される。

制御盤１００Ａ、１００Ｂのそれぞれは、エレベータ２Ａ，２Ｂ内の乗りかご５０Ａ，５０Ｂの運行を制御する。制御盤１００Ａ，１００Ｂのそれぞれは、コントローラ１５０Ａ，１５０Ｂのそれぞれに、有線または無線で接続されている。制御盤１００Ａ、１００Ｂの詳細については後述する。

コントローラ１５０Ａ，１５０Ｂのそれぞれは、ネットワークで昇降機クラウド２００内のサーバ２１０に接続される。コントローラ１５０Ａ，１５０Ｂは、制御盤１００Ａ，１００Ｂとサーバ２１０との間の通信を制御し、制御盤１００Ａ，１００Ｂとサーバ２１０との間でやり取りされる各種信号を仲介するためのインターフェース機能およびハブ機能を備えた仲介装置である。コントローラ１５０Ａ，１５０Ｂのそれぞれは、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等を備えたコンピュータの構成となっている。

管制室１６０には、ビル３の管理人や関係者等が在席する。管制室１６０には、セキュリティシステム１６１が設置されている。
セキュリティシステム１６１は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等を備えたコンピュータの構成となっており、ロボット５００Ａ，５００Ｂ、制御盤１００Ａ，１００Ｂ等と通信可能となっている。セキュリティシステム１６１は、セキュリティに関する各種処理を実行する。

セキュリティシステム１６１は、制御盤１００Ａ，１００Ｂから、関係者によるセキュリティ階でのロボット５００の乗りかご５０からの降車の監視の要求を受信し、当該要求を受信した場合に、セキュリティ階でのロボットの乗りかご５０あ、５０Ｂからの降車の監視を行う関係者を、セキュリティ階に派遣する。
ここで、セキュリティ階とは、一般の利用者の入場が制限され特定者が入場可能な階床である。

管制室１６０のビル３の管理人や関係者等は、制御盤１００Ａ，１００Ｂに対する各種指示を与える。また、管制室１６０の管理人は、ＰＣや端末装置を介して、制御盤１００Ａ，１００Ｂからメール等により各種指示を受信する。

昇降機クラウド２００内のサーバ２１０は、エレベータ２Ａ，２Ｂの乗りかご５０Ａ，５０Ｂに対する各種制御をコントローラ１５０Ａ，１５０Ｂを介して制御盤１００Ａ，１００Ｂに指示し、また、制御盤１００Ａ，１００Ｂからの各種指示や各種データをコントローラ１５０Ａ，１５０Ｂを介して受信する。昇降機クラウド２００内のサーバ２１０は、ネットワークで監視センター４００（社内サーバ）とロボットクラウド３００のサーバ３１０とに接続される。

監視センター４００には、不図示の社内サーバが設置されている。社内サーバは、エレベータ１１の関連会社内に設置されるサーバであり、エレベータ２の保守管理や遠隔監視に必要な情報を、エレベータ２Ａ，２Ｂより収集している。これによれば、エレベータ２Ａ，２Ｂに不具合が発生した場合に、保守員は、監視センター４００の社内サーバに収集された保守管理に必要な情報を参照して、当該発生した不具合に対応することが可能である。また、昇降機クラウド２００を通じて機能やサービスが実行される際、必要に応じて監視センター４００の社内サーバにアクセスして建物やエレベータ情報を参照したり、保守員がエレベータの管理に必要な情報を取得したりすることが可能である。

ロボットクラウド３００のサーバ３１０は、昇降機クラウド２００のサーバ２１０から各種指示や各種データを受信する。ロボットクラウド３００のサーバ３１０は、ネットワークで、ビル３内の複数のロボット５００Ａ，５００Ｂ、５００Ｃと接続されており、複数のロボット５００Ａ，５００Ｂ、５００Ｃのそれぞれに対して各種指示を送信する。
昇降機クラウド２００のサーバ２１０、ロボットクラウド３００のサーバ３１０の詳細については後述する。

エレベータ会社７００は、エレベータ２を提供する会社であり、エレベータ会社７００内には、サーバ７１０が設けられている。

サーバ７１０は、昇降機クラウド２００のサーバ２１０との間、ロボットクラウド３００のサーバ３１０との間、昇降機クラウド２００のサーバ２１０とロボットクラウド３００のサーバ３１０との間、昇降機クラウド２００のサーバ２１０と制御盤１００との間、昇降機クラウド２００のサーバ２１０とビル３を管理する管制室１００のセキュリティシステム１６１や監視センター４００との間、の信号のやり取りを保存する。言い換えれば、昇降機クラウド２００のサーバ２１０のミラーサーバのような振る舞いをする。また、サーバ７１０は、これら各装置間のエラー発報を保存する機能を有している。

なお、エレベータの数は限定されるものではなく、ビル３内に三台以上設けられている。このため、昇降路２０Ａ、２０Ｂ、乗りかご５０Ａ，５０Ｂ、制御盤１００Ａ、１００Ｂ、コントローラ１５０Ａ，１５０Ｂの数もエレベータ２Ａ，２Ｂの数に応じて変わってくる。ここで、複数のエレベータ２Ａ，２Ｂ、複数の昇降路２０Ａ、２０Ｂ、複数の乗りかご５０Ａ，５０Ｂ、複数の制御盤１００Ａ，１００Ｂ、複数のコントローラ１５０Ａ，１５０Ｂのそれぞれを区別しない場合には、エレベータ２、昇降路２０、乗りかご５０、制御盤１００、コントローラ１５０と称する。操作盤４Ａ，４Ｂ、カメラ７Ａ，７Ｂ、荷重センサ８Ａ，８Ｂ、人感センサ１２Ａ，１２Ｂのそれぞれを区別しない場合には、操作盤４、カメラ７、荷重センサ８、人感センサ１２と称する。

次に、制御盤１００の詳細について説明する。
図３は、第１の実施形態にかかる制御盤１００の機能的構成の一例を示すブロック図である。制御盤１００は、エレベータ制御装置の一例である。

制御盤１００は、一般的なコンピュータの構成であり、図３に示すように、制御部１２０と、通信部１０２と、同乗判断部１２３と、抑制処理部１２４と、扉制御部１２５と、記憶部１１０と、を主に備えている。

また、制御盤１００は、図３に示すように、荷重センサ８と、乗りかご５０内のカメラ７と、乗り場２５のカメラ９と、人感センサ１２と、乗り場２５の照明装置１３と、に有線または無線で接続されている。荷重センサ８（８Ａ，８Ｂ）は上述したとおり乗りかご５０に設けられている。カメラ７は、乗りかご５０の天井付近に乗りかご５０内、および乗りかご５０の扉が開いた状態では乗り場を撮像可能に設けられている。

記憶部１１０は、例えばＲＯＭやＲＡＭなどの記憶媒体（すなわち、メモリデバイス）である。記憶部１１０には、管理データベース１１１（これ以降、「管理ＤＢ１１１」と称する）が記憶されている。

管理ＤＢ１１１は、エレベータ２を利用するための種々のデータが登録されたデータベースである。例えば、管理ＤＢ１１１には、制御盤１００が制御するエレベータ２に乗車可能なロボット５００のロボットＩＤ等を登録している。ここで、ロボットＩＤは、ロボット５００を識別するための情報である。

また、記憶部１１０には、ロボット乗り込みフラグも保存されている。ロボット乗り込みフラグは、乗りかご５０にロボット５００が乗車しているか否かを示すフラグである。ロボット乗り込みフラグがオンの場合には、ロボット５００が乗りかご５０に乗車していることを示す。ロボット乗り込みフラグがオフの場合には、ロボット５００が乗りかご５０に乗車していないことを示す。

さらに、記憶部１１０には、乗車モードが記憶される。乗車モードは、乗りかご５０に利用者とロボットとが同乗しているか否かを示すモードであり、同乗している場合には、乗車モードに同乗モードが設定される。同乗していない場合には、乗車モードには何も設定されない。

通信部１０２は、所定の通信プロトコルを有する通信デバイスからなり、制御盤１００とコントローラ１５０との間の通信処理を行う。すなわち、通信部１０２は、コントローラ１５０を介して、他の制御盤１００、昇降機クラウド２００のサーバ２１０と各種データの送受信を行う。また、通信部１０２は、管制室１６０の管理人の携帯端末やＰＣ等との間で各種指示や通知を送受信する。

本実施形態では、通信部１０２は、コントローラ１５０を介して、行き先階呼び、およびロボット用の行き先階呼びを、昇降機クラウド２００のサーバ２１０から受信する。また、通信部１０２は、昇降機クラウド２００のサーバ２１０から、コントローラ１５０を介して、ロボット５００で二次元コードから解析されたセキュリティ解除のための情報を受信する。

制御部１２０は、ハードウェアプロセッサ（ＣＰＵ）からなる。制御部１２０は、図２に示すように、通常運転制御部１２１と、ロボット連動運転制御部１２２と、を主に備えている。

通常運転制御部１２１は、通常運転を制御する。
通常運転とは、ロボットを同乗させず、人のみを乗りかご５０に乗車させた運転である。通常運転制御部１２１は、乗りかご５０の群管理制御を行っている。

ここで、群管理制御とは、乗りかご５０の呼びが行われた階等の出発階に最も近い乗りかご５０を割り当てる制御である。本実施形態では、通常運転制御部１２１は、例えば、他のエレベータ２の制御盤１００に対して出発階と現在の乗りかご５０の位置や昇降状況を問い合わせてその回答を受信することで当該他の制御盤１００と連携し、群管理制御を行っている。

ロボット連動運転制御部１２２は、ロボット連動運転を制御する。
ロボット連動運転とは、ロボット５００を乗りかご５０に乗車させる運転である。ロボット連動運転は、人を乗りかご５０に同乗させないロボット専用運転と、人を乗りかご５０に同乗可能なロボット非専用運転がある。ロボット連動運転は、ロボット運転と称する場合もある。

本実施形態のロボット連動運転制御部１２２は、通信部１０２がロボット５００の行き先階としてセキュリティ階が指定されロボット用の行き先階呼びを受信した場合に、ロボット用の行き先階呼びを記憶部１１０等に登録し、乗りかご５０にロボット５００を乗車させて、乗りかご５０をセキュリティ階に移動する。

また、ロボット連動運転制御部１２２は、後述する乗車モードが同乗モードである場合において、利用者から、所定のセキュリティ解除操作の入力とともに行き先階としてセキュリティ階が指定された行き先階呼びを受信した場合、行き先階呼びで指定されたセキュリティ階がロボット用の行き先階呼びで指定されたセキュリティ階と一致するか否かを判断し、一致する場合には、行き先階呼びを行った利用者が、セキュリティ階への入場を許可された特定者であると判断し、同乗モードを解除する。

ここで、所定のセキュリティ解除操作としては、例えば、操作盤４の所定の押しボタン４１３や開閉用押しボタン４１４を組み合わせで複数押下する操作や、カードリーダ４１５に対するＩＣカード等のタッチ操作等があげられる。この他、セキュリティ解除操作として、ロボット５００に対する所定の操作（例えば、二次元コードをかざす操作）や乗りかご５０外からの操作（例えば、乗り場２５の操作盤からの操作）等を、セキュリティ解除操作とすることもできる。

また、ロボット連動運転制御部１２２は、ロボット用の行き先階呼びで行き先階としてセキュリティ階が指定されている場合には、乗りかご５０内の操作盤４に対して、セキュリティ階の表示を行わない指示を行う。

同乗判断部１２３は、乗りかご５０にロボット５００と利用者とが同乗しているか否かを判断する。具体的には、同乗判断部１２３は、荷重センサ８からの検知信号により、検知信号が示す乗りかご５０全体の荷重が、予め定められた乗りかご５０自体の荷重と、予め定められたロボット５００の荷重との加算値より大きい場合に、乗りかご５０にロボット５００と利用者とが同乗していると判断する。あるいは、同乗判断部１２３は、カメラ７で乗りかご５０内を撮像した撮像画像に基づいて、即ち、当該撮像は像を解析して、撮像画像に利用者が写っている場合に、乗りかご５０にロボット５００と利用者とが同乗していると判断する。若しくは、同乗判断部１２３は、人感センサ１２からの検知信号により、人を検知した場合に、乗りかご５０にロボット５００と利用者とが同乗していると判断する。
なお、同乗の判断手法は、これらに限定されるものではない。

また、同乗判断部１２３は、ロボット５００と利用者とが乗りかご５０に同乗していると判断された場合、乗車モードを同乗モードに設定する。
さらに、同乗判断部は、セキュリティ階でロボット５００が乗りかご５０から降車した場合、または、乗りかご５０がセキュリティ階に到着する前に、乗りかご５０からすべての利用者が降車したと判断した場合には、同乗モードを解除する。

また、同乗判断部１２３は、乗りかご５０にロボット５００が乗車中であるか、ロボット５００が乗りかご５０から降車中であるを、荷重センサ８やカメラ７を用いた上述した手法で判断する。

抑制処理部１２４は、乗車モードが同乗モードであり、かつ、ロボット５００を乗車させた乗りかご５０がセキュリティ階に到着した場合に、利用者によるセキュリティ階での降車を抑制する抑制処理を実行する。

抑制処理部１２４は、抑制処理として、乗りかご５０内に注意喚起のための出力を行う。例えば、抑制処理部１２４は、乗りかご５０内の操作盤４のスピーカ４１２から、セキュリティ階なので一般利用者は入場できない旨の注意喚起のメッセージを出力する。あるいは、操作盤４の液晶表示部４１１に同様のメッセージを表示することができる。

抑制処理部１２４は、ロボット５００を乗車させた乗りかご５０がセキュリティ階に到着した場合、または、ロボット５００を乗車させた乗りかご５０がセキュリティ階に近づいて減速した場合に、抑制処理として、セキュリティ階の乗り場２５に設けられた照明装置１３の照明の照度を下げる。

抑制処理部１２４は、抑制処理として、管制室１６０のセキュリティシステム１６１に対して、関係者によるセキュリティ階でのロボット５００の乗りかご５０からの降車の監視の要求を送信する。

抑制処理部１２４による上述した抑制処理は、乗りかご５０の一般の利用者に、セキュリティ階で乗りかご５０から降車させないように、言い換えれば、一般の利用者にセキュリティ階に入場させないようにするために注意喚起をする処理であり、これらの抑制処理を、注意喚起動作と称する。

扉制御部１２５は、乗りかご５０の扉の開閉を制御する。ここで、扉を開状態にすることを、戸開と称し、扉を閉状態にすることを、戸閉と称する。

次に、昇降機クラウド２００内のサーバ２１０の詳細について説明する。
図４は、第１の実施形態にかかる昇降機クラウド２００内のサーバ２１０の機能的構成の一例を示すブロック図である。サーバ２１０は、図４に示すように、一般的なコンピュータの構成として、制御部２１１と、通信部２１２と、記憶部２２０と、を主に備える。

記憶部２２０は、例えばＲＯＭやＲＡＭなどの記憶媒体（メモリデバイス）である。記憶部２２０には、各種プログラムが記憶される。

通信部２１２は、所定の通信プロトコルを有する通信デバイスからなり、サーバ２１０と制御盤１００のコントローラ１５０との間の通信処理や、サーバ２１０とロボットクラウド３００内のサーバ３１０との間の通信処理を行う。

本実施形態の通信部２１２は、ロボットクラウド３００のサーバ３１０から、ロボット５００のセキュリティ階への移動要求を受信する。また、通信部２１２は、後述する制御部２１１で生成された行き先階呼び、ロボット用の行き先階呼び、および行き先階を含む乗り場呼びを、制御盤１００に送信する。

制御部２１１は、ハードウェアプロセッサ（ＣＰＵ）からなる。
制御部２１１は、通信部２１２が、通信部２１２が受信した、ロボット５００のセキュリティ階への移動要求から、当該セキュリティ階を行き先階とし、当該行き先階と出発階とを指定したロボット用の行き先階呼びを生成する。ここで、出発階は、基準階とすることができる。

次に、ロボットクラウド３００内のサーバ３１０の詳細について説明する。
図５は、第１の実施形態にかかるロボットクラウド３００内のサーバ３１０の機能的構成の一例を示すブロック図である。
サーバ３１０は、図５に示すように、一般的なコンピュータの構成として、制御部３１１と、通信部３１２と、記憶部３２０と、を主に備える。

記憶部３２０は、例えばＲＯＭやＲＡＭなどの記憶媒体（メモリデバイス）である。記憶部３２０には、各種プログラムが記憶されている。

通信部３１２は、所定の通信プロトコルを有する通信デバイスからなり、サーバ３１０と昇降機クラウド２００内のサーバ２１０との間の通信処理や、サーバ３１０とロボット５００との間の通信処理を行う。

本実施形態の通信部３１２は、ロボット５００から、ロボットＩＤとともに、ロボット５００のセキュリティ階への移動要求を受信し、受信したロボット５００のセキュリティ階への移動要求を、昇降機クラウド２００のサーバ２１０に送信する。

制御部３１１は、ハードウェアプロセッサ（ＣＰＵ）からなる。制御部３１１は、ロボット５００に関する各種処理の制御を行う。

次に、ロボット５００の詳細について説明する。
図６は、第１の実施形態にかかるロボット５００の機能的構成の一例を示すブロック図である。ロボット５００は、図６に示すように、カメラ５０６と、二次元コードリーダ５０７と、各種センサ５０５と、制御部５０１と、入力部５０８と、通信部５０２と、走行制御部５０９と、駆動部５０３と、記憶部５１０と、を主に備えている。

カメラ５０６は、ロボット５００の周囲を撮像し、撮像画像をロボットクラウド３００のサーバ３１０に送信する。さらに撮像画像を制御盤１００に送信するようにロボット５００を構成してもよい。

二次元コードリーダ５０７は、利用者や特定者若しくは管制室１６０の関係者等が近接させた二次元コードを読取る装置である。

各種センサ５０５は、例えば、人感センサ、加速度センサ、荷重センサ等が該当するが、これらに限定されるものではない。

記憶部５１０は、例えばＲＯＭやＲＡＭなどの記憶媒体（メモリデバイス）である。記憶部５１０には、各種プログラムが記憶される。

入力部５０８は、二次元コードリーダ５０７で読み取った二次元コードを入力して解析する。

通信部５０２は、所定の通信プロトコルを有する通信デバイスからなり、ロボット５００とロボットクラウド３００内のサーバ３１０との間の通信処理を行う。
本実施形態では、通信部５０２は、セキュリティ階への移動要求を、ロボットクラウド３００のサーバ３１０に送信する。

制御部５０１は、ハードウェアプロセッサ（ＣＰＵ）からなる。制御部５０１は、エレベータ２の運行時には、記憶部５１０の各種プログラムを読み出して実行することより、エレベータ２での各種動作を実行する。

駆動部５０３は、ロボット５００の駆動を行って走行させるモータ等である。
走行制御部５０９は、駆動部５０３を制御して、ロボット５００の走行を制御する。

なお、ロボット５００の上記構成は一例であり、この他、スピーカ等の音声出力部やタッチパネル等の入力部をさらに備えていてもよい。

次に、以上のように構成された本実施形態のエレベータ制御システム１によるエレベータ制御処理について説明する。
図７は、第１の実施形態にかかるエレベータ制御処理の全体の流れの一例を示すシーケンス図である。

まず、ロボット５００では、通信部５０２がセキュリティ階への移動要求を、ロボットクラウド３００のサーバ３１０へ送信する（Ｓ１１）。その後、ロボット５００は、出発階に移動する。

ロボットクラウド３００のサーバ３１０では、通信部３１２が、ロボット５００から、セキュリティ階への移動要求を受信し、受信した当該移動要求を、昇降機クラウド２００のサーバ２１０へ送信する（Ｓ１２）。

昇降機クラウド２００のサーバ２１０では、通信部２１２がロボットクラウド３００のサーバ３１０からセキュリティ階への移動要求を受信すると、制御部２１１が、受信したセキュリティ階への移動要求に基づいて、セキュリティ階を行き先階とし、当該行き先階と出発階とを指定したロボット用の行き先階呼びを生成する（Ｓ１３）。そして、通信部２１２は、生成されたロボット用の行き先階呼びを、制御盤１００に送信する（Ｓ１４）。

制御盤１００では、通信部１０２が、コントローラ１５０を介して、ロボット用の行き先階呼びを受信すると、ロボット連動運転制御部１２２は、他のエレベータ２と連携して、群管理制御を行って、乗りかご５０の割当を行う（Ｓ１５）。そして、割り当てられた乗りかご５０を管理する制御盤１００のロボット連動運転制御部１２２は、割り当てた乗りかご５０をロボット用の行き先階呼びで指定された出発階に移動する（Ｓ１６）。乗りかごが出発階に到着したら、扉制御部１２５は、乗りかご５０を戸開する（Ｓ１７）。
ロボット５００は、戸開した乗りかご５０に乗車する（Ｓ１８）。

ロボット５００が乗りかご５０に乗車すると、制御盤１００では、扉制御部１２５は、荷重センサ８からの荷重の変化により、ロボット５００が乗車したと判断し、戸閉する（Ｓ１９）。

次に、制御盤１００では、ロボット連動運転制御部１２２が、乗りかご５０を行先階として指定されたセキュリティ階に移動する（Ｓ２０）。次に、乗りかご５０がセキュリティ階に到着したら、制御盤１００は、降車抑制処理を実行する（Ｓ２１）。

その後、ロボット５００は、乗りかご５０から降車し、セキュリティ階へ入場する（Ｓ２２）。

ここで、Ｓ２１の降車抑制処理の詳細について説明する。
図８、９は、第１の実施形態に係る降車抑制処理の手順の一例を示すフローチャートである。
まず、制御盤１００の同乗判断部１２３は、乗りかご５０の荷重等から、乗りかご５０にロボット５００が乗車中か否かを判断する（Ｓ１０１）。ロボット５００が乗車中でなければ（Ｓ１０１：Ｎｏ）、同乗判断部１２３は、セキュリティ階でロボット５００が降車中であるか否かを判断する（Ｓ１０３）。

セキュリティ階でロボット５００が降車中である場合には（Ｓ１０３：Ｙｅｓ）、同乗判断部１２３は、ロボット乗り込みフラグをオンにして、処理はＳ１０６へ進む。セキュリティ階でロボット５００が降車中でない場合には（Ｓ１０３：Ｎｏ）、同乗判断部１２３は、ロボット乗り込みフラグをクリアして、処理はＳ１０６へ進む。

Ｓ１０１で、ロボット５００が乗りかご５０に乗車中であれば（Ｓ１０１：Ｙｅｓ）、同乗判断部１２３は、ロボット乗り込みフラグをオンにして、処理はＳ１０６へ進む。

Ｓ１０６では、同乗判断部１２３は、ロボット乗り込みフラグがオンであるか否かを判断する（Ｓ１０６）。ロボット乗り込みフラグがオフである場合には（Ｓ１０６：Ｎｏ））、同乗判断部１２３は、同乗モードを終了する（Ｓ１１０）。

一方、Ｓ１０６で、ロボット乗り込みフラグがオンである場合には（Ｓ１０６：Ｙｅｓ） 、同乗判断部１２３は、乗りかご５０に利用者が乗車中であるか否かを判断する（Ｓ１０７）。乗りかご５０に利用者が乗車中でない場合には（Ｓ１０７：Ｎｏ）、同乗判断部１２３は、同乗モードを終了する（Ｓ１０９）。乗りかご５０に利用者が乗車中である場合には（Ｓ１０７：Ｙｅｓ）、同乗判断部１２３は、照射モードを同乗モードに設定する（Ｓ１０８）。

次に、同乗判断部１２３は、現在の乗車モードが同乗モード中であるか否かを判断する（Ｓ１１２）。同乗モード中でない場合には（Ｓ１１２：Ｎｏ）、処理は終了し、呼出し元に復帰する。一方、同乗モード中である場合には（Ｓ１１２：Ｙｅｓ）、同乗判断部１２３は、現在、セキュリティ階でロボット５００が降車中であるか否かを判断する（Ｓ１１３）。

現在、セキュリティ階でロボット５００が降車中である場合には（Ｓ１１３：Ｙｅｓ）、抑制処理部１２４は、抑制処理として、上述した注意喚起動作を実行する（Ｓ１１４）。セキュリティ階でロボット５００が降車中でない場合には（Ｓ１１３：Ｎｏ）、Ｓ１１４は実行されない。

そして、同乗判断部１２３は、ロボット５００が乗りかご５０からの降車を完了したか否かを判断する（Ｓ１１５）。まだ降車を完了していなければ（Ｓ１１５：Ｎｏ）、Ｓ１１４で、抑制処理部１２４は、注意喚起動作の実行を継続する。一方、ロボット５００が乗りかご５０からの降車を完了した場合には（Ｓ１１５：Ｙｅｓ）、処理は終了し、呼出し元に復帰する。

このように本実施形態に係るエレベータ制御システム１では、ロボット５００は、一般の利用者の入場が制限され特定者が入場可能なセキュリティ階への移動要求を、ロボットクラウド３００のサーバ３１０に送信する。ロボットクラウド３００のサーバ３１０は、ロボット５００から、セキュリティ階への移動要求を受信して、受信したセキュリティ階への移動要求を、昇降機クラウド２００のサーバ２１０に送信する。昇降機クラウド２００のサーバ２１０は、セキュリティ階への移動要求を受信し、受信したセキュリティ階への移動要求に基づいて、セキュリティ階を行き先階として、乗りかごの移動を要求するためのロボット用の行き先階呼びを生成し、生成されたロボット用の行き先階呼びを、制御盤１００に送信する。制御盤１００は、昇降機クラウド２００のサーバ２１０から、行き先階呼びと、ロボット用の行き先階呼びと、を受信可能であり、受信したロボット用の行き先階呼びを登録し、乗りかご５０にロボット５００を乗車させて、乗りかご５０をセキュリティ階に移動し、乗りかご５０にロボット５００と利用者とが同乗しているか否かを判断し、同乗していると判断した場合には、乗車モードを同乗モードに設定し、乗車モードが同乗モードであり、かつ、ロボット５００を乗車させた乗りかご５０がセキュリティ階に到着した場合に、利用者によるセキュリティ階での降車を抑制する抑制処理を実行する。

このため、本実施形態によれば、一般利用者とロボット５００とが乗りかご５０に同乗した場合でも、セキュリティ階で戸開した際の一般利用者の降車を抑制し、ロボット５００のみ降車させる。従って、本実施形態によれば、エレベータ２の乗車効率およびエレベータ２の運転効率を維持しつつ、セキュリティ階への一般利用者の入場を抑制することができる。

本実施形態に係るエレベータ制御システム１では、制御盤１００は、抑制処理として、乗りかご５０内に注意喚起のための出力を行う。このため、本実施形態によれば、乗りかご５０内に注意喚起のための出力を行うことで、セキュリティ階への一般利用者の入場をより確実に抑制することができる。

本実施形態に係るエレベータ制御システム１では、制御盤１００は、セキュリティ階でロボット５００が乗りかご５０から降車した場合、または、乗りかご５０がセキュリティ階に到着する前に、乗りかご５０からすべての利用者が降車したと判断した場合には、同乗モードを解除する。このため、本実施形態によれば、セキュリティ階でロボット５００が乗りかご５０から降車した場合、または、乗りかご５０がセキュリティ階に到着する前に、乗りかご５０からすべての利用者が降車した場合に、同乗モードを解除することで、エレベータ２の乗車効率およびエレベータ２の運転効率を確保することができる。

本実施形態に係るエレベータ制御システム１では、制御盤１００は、乗車モードが同乗モードである場合において、利用者から、所定のセキュリティ解除操作の入力とともに行き先階としてセキュリティ階が指定された行き先階呼びを受信した場合、行き先階呼びで指定されたセキュリティ階がロボット用の行き先階呼びで指定されたセキュリティ階と一致するか否かを判断し、一致する場合には、行き先階呼びを行った利用者がセキュリティ階に入場を許可された特定者であると判断し、同乗モードを解除する。このため本実施形態によれば、特定者を的確に判断して、同乗モードを解除するので、エレベータ２の乗車効率およびエレベータ２の運転効率を確保することができる。

また、本実施形態に係るエレベータ制御システム１では、制御盤１００は、ロボット５００を乗車させた乗りかご５０がセキュリティ階に到着した場合、または、ロボット５００を乗車させた乗りかご５０がセキュリティ階に近づいて減速した場合に、抑制処理として、セキュリティ階の乗り場に設けられた照明装置１３の照明の照度を下げる。このため本実施形態によれば、セキュリティ階の乗り場に設けられた照明装置１３の照明の照度を下げることで、セキュリティ階への一般利用者の入場をより確実に抑制することができる。

本実施形態に係るエレベータ制御システム１では、制御盤１００は、抑制処理として、セキュリティシステム１６１に対して、関係者によるセキュリティ階でのロボット５００の乗りかご５０からの降車の監視の要求を送信し、セキュリティシステム１６１は、上記要求を受信した場合に、セキュリティ階でのロボット５００の乗りかご５０からの降車の監視を行う関係者を、セキュリティ階に派遣する。このため、本実施形態によれば、セキュリティ階でのロボット５００の乗りかご５０からの降車の監視を行う関係者を、セキュリティ階に派遣することで、セキュリティ階への一般利用者の入場をより確実に抑制することができる。

本実施形態に係るエレベータ制御システム１では、制御盤１００は、ロボット用の行き先階呼びで行き先階としてセキュリティ階が指定されている場合には、乗りかご５０内にの操作盤４に対して、セキュリティ階の表示を行わない指示を行う。ロボット用の行き先階呼びで操作盤４においてセキュリティ階の押しボタン４１３の点灯表示がされていると、利用者が行き先階の指定のため押しボタン４１３を押下しない可能性があり、これにより利用者の乗りかご５０への乗車を的確に判断することが困難な場合がある。これに対し本実施形態では、ロボット用の行き先階呼びで行き先階としてセキュリティ階が指定されている場合でも、操作盤４のセキュリティ階の点灯等の表示がおこなわれないので、利用者の乗りかご５０への乗車を的確に判断することができ、これにより、エレベータ２の乗車効率およびエレベータ２の運転効率を維持しつつ、セキュリティ階への一般利用者の入場を抑制することができる。

（変形例）
抑制処理、すなわち注意喚起動作としては、さらに以下の態様が考えられる。
例えば、抑制処理として、ロボット５００に対して、昇降機クラウド２００のサーバ２１０，ロボットクラウド３００のサーバ３１０を介して、乗りかご５０から降車後、乗り場のホールドアの手前で一時停止し、乗りかご５０がセキュリティ階から出発した後で、動作を再開する旨の指示を、送信するように抑制処理部１２４を構成することができる。

この場合、ロボット５００では、上記指示を受信した場合に、走行制御部５０９により、乗りかご５０から降車し、降車後、乗り場２５のホールドア１４の手前で一時停止し、乗りかご５０がセキュリティ階から出発した後で、動作を再開する、

図１０は、変形例におけるセキュリティ階の乗り場２５にロボット５００の降車する状態の一例を示す図である。図１０（ａ）では、ロボット５００が降車を開始した状態を示し、図１０（ｂ）は、ロボット５００が降車を完了して、ホールドア１４の手前で一時停止した状態を示している。このようにロボット５００がホールドア１４の手前で一時停止することで、乗りかご５０内の利用者がセキュリティ階に入場することを阻止することができる。

他の例として、ロボット５００は、荷物の配達のためにエレベータ２を利用するものとする。この場合、同乗モードにおいて、乗りかご５０がセキュリティ階に到着した場合に、抑制処理として、管制室１６０内のセキュリティシステム１６１に対して、関係者に荷物の受け渡しのためにセキュリティ階の乗り場のエレベータの前に向かう旨の要求を送信し、ロボット５００に対して、昇降機クラウド２００のサーバ２１０、ロボットクラウド３００のサーバ３１０を介して、乗りかご５０から降車せずに関係者に荷物を受け渡す旨の指示を送信するように、抑制処理部１２４を構成することができる。

この場合、セキュリティシステム１６１は、上記要求を受信した場合に、関係者に指示することで、荷物の受け渡しのためにセキュリティ階の乗り場２５のエレベータ２の前に派遣する。また、ロボットＴ５００は、上記指示を受信した場合に、乗りかご５０から降車せずに関係者に荷物を受け渡す動作を実行する。

さらに他の例として、乗車モードが同乗モードでない場合には、乗りかご５０がセキュリティ階に到着した場合に、ロボット５００に対して、昇降機クラウド２００のサーバ２１０、ロボットクラウド３００のサーバ３１０を介して、乗りかご５０から降車して荷物の受け渡しを行う旨を指示する。

（第２の実施形態）
第１の実施形態では、乗りかご５０がセキュリティ階に到着し、同乗モードの場合、利用者が乗りかご５０を降車してセキュリティ階に入場しないように抑制処理（すなわち、注意喚起動作）を行っていたが、それにも拘わらず、利用者が乗りかご５０を降車してしまう場合が考えられる。この第３の実施形態は、セキュリティ階で利用者が乗りかご５０を降車してしまった場合に、警告を行っている。

本実施形態に係るエレベータ制御システム１、昇降機クラウド２００のサーバ２１０、ロボットクラウド３００のサーバ３１０、およびロボット５００の構成については、第１の実施形態と同様である。
本実施形態に係る制御盤１００は、第１の実施形態の構成と同様であるが、以下の点で第１の実施形態と異なっている。

本実施形態に係る制御盤１００の同乗判断部１２３は、第１の実施形態と同様の機能に加え、利用者が乗りかご５０から降車したか否かを判断する。
本実施形態に係る制御盤１００の抑制処理部１２４は、第１の実施形態と同様の機能に加え、同乗モードにおいて、乗りかご５０がセキュリティ階に到着し、ロボット５００が乗りかご５０から降車した後に、同乗判断部１２３により、利用者も乗りかご５０から降車したと判断された場合には、警告処理を実行する。具体的には、抑制処理部１２４は、警告処理として、ロボット５００に警告を出力させる指示を送信し、または、管制室１６０のセキュリティシステム１６１に警告を出力させる指示を送信する。

次に、以上のように構成された本実施形態のエレベータ制御システム１の制御盤１００による警告処理について説明する。
なお、本実施形態のエレベータ制御システム１によるエレベータ制御処理の全体の流れについては第１の実施形態と同様である。

図１１は、第２の実施形態に係る警告処理の手順の一例を示すフローチャートである。
ここで、警告処理の前に、第１の実施形態に係る降車抑制処理が、図８のＳ１０１からＳ１１５と同様に実行される。

Ｓ１１５の処理の後、同乗判断部１２３は、セキュリティ階で利用者が降車したか否かを判断する（Ｓ２０１）。セキュリティ階で利用者が降車していない場合には（Ｓ２０１：Ｎｏ）、処理は終了し、呼出し元に復帰する。

一方、セキュリティ階で利用者が降車した場合には（Ｓ２０１：Ｙｅｓ）、抑制処理部１２４は、上述した警告動作処理を実行する（Ｓ２０２）。そして、処理は終了し、呼出し元に復帰する。

このように本実施形態に係るエレベータ制御システム１では、制御盤１００は、利用者が前記乗りかごから降車したか否かを判断し、同乗モードにおいて、乗りかご５０がセキュリティ階に到着し、ロボット５００が乗りかご５０から降車した後に、利用者も前記乗りかごから降車したと判断された場合には、警告動作処理を実行する。このため、本実施形態では、注意喚起処理等の抑制処理を行ってもセキュリティ階に入場した利用者に対して警告動作処理を行うことで、エレベータ２の乗車効率およびエレベータ２の運転効率を維持しつつ、セキュリティ階への一般利用者の一時的な入場を止めさせることができる。

また、本実施形態に係るエレベータ制御システム１では、制御盤１００は、警告動作処理として、ロボット５００に警告を出力させる指示を送信し、または、管制室１６０のセキュリティシステム１６１に警告を出力させる指示を送信する。このため、本実施形態によれば、ロボット５００に警告を出力させる指示を送信し、または、管制室１６０のセキュリティシステム１６１に警告を出力させることで、セキュリティ階への一般利用者の一時的な入場をより確実に止めさせることができる。

（変形例）
上記実施形態および変形例では、制御盤１００からのロボット５００に対する指示。ロボット５００から制御盤１００への指示を、昇降機クラウド２００のサーバ２１０と、ロボットクラウド３００のサーバ３１０と、を介して行っていたが、これに限定されるものではない。例えば、制御盤１００からロボット５００へ直接指示を送信し、ロボット５００から制御盤１００へ直接指示を送信するように構成することができる。

上記実施形態および変形例にかかる制御盤１００、サーバ２１０，３１０およびロボット５００で実行される各制御プログラムは、ＲＯＭ等に予め組み込まれて提供される。

上記実施形態および変形例にかかる制御盤１００、サーバ２１０，３１０およびロボット５００で実行される各制御プログラムは、インストール可能な形式又は実行可能な形式のファイルでＣＤ－ＲＯＭ、フレキシブルディスク（ＦＤ）、ＣＤ－Ｒ、ＤＶＤ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ Ｄｉｓｋ）等のコンピュータで読み取り可能な記録媒体に記録して提供するように構成してもよい。

さらに、上記実施形態および変形例にかかる制御盤１００、サーバ２１０，３１０およびロボット５００で実行される各制御プログラムを、インターネット等のネットワークに接続されたコンピュータ上に格納し、ネットワーク経由でダウンロードさせることにより提供するように構成しても良い。

また、上記実施形態および変形例にかかる制御盤１００、サーバ２１０，３１０およびロボット５００で実行される各制御プログラムをインターネット等のネットワーク経由で提供または配布するように構成しても良い。

上記実施形態および変形例にかかる制御盤１００、サーバ２１０，３１０およびロボット５００で実行される各制御プログラムは、上述した機能部の各部を含むモジュール構成となっており、実際のハードウェアとしてはＣＰＵが上記ＲＯＭから制御プログラムを読み出して実行することにより上記各部が主記憶装置上にロードされ、機能部の各部が主記憶装置上に生成されるようになっている。

本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。

１…エレベータ制御システム、２，２Ａ，２Ｂ…エレベータ、３…ビル、４，４Ａ，４Ｂ…操作盤、５Ａ…利用者、７、７Ａ，７Ｂ…カメラ、８、８Ａ，８Ｂ…荷重センサ、１２，１２Ａ，１２Ｂ…人感センサ、１３…照明装置、２０，２０Ａ，２０Ｂ…昇降路、２５…乗り場、５０，５０Ａ，５０Ｂ…乗りかご、１００，１００Ａ，１００Ｂ…制御盤（エレベータ制御装置）、１２０，２１１，３１１，５０１…制御部、１０２，２１２，３１２，５０２…通信部、１１０，２２０，３２０，５１０…記憶部、１１１…管理ＤＢ、１２１…通常運転制御部、１２２…ロボット連動運転制御部、１２３…同乗判断部、１２４…抑制処理部、１２５…扉制御部、１５０，１５０Ａ，１５０Ｂ…コントローラ、１６０…管制室、１６１…セキュリティシステム、２００…昇降機クラウド、２１０…サーバ、３００…ロボットクラウド、３１０…サーバ、４１５…カードリーダ、５００…ロボット，５０３…駆動部、５０７…二次元コードリーダ、５０８…入力部、５０９…走行制御部。

Claims (16)

1. 建物内に設置される昇降可能な乗りかごを有するエレベータごとに設けられ、前記エレベータを制御するエレベータ制御装置であって、
   前記乗りかごの行き先である行き先階が指定され、前記乗りかごの移動を要求するための行き先階呼びと、自律的に移動可能な自律移動体の前記行き先階として、一般の利用者の入場が制限され特定者が入場可能なセキュリティ階が指定された、自律移動体用の行き先階呼びと、を受信可能な受信部と、
   前記自律移動体用の行き先階呼びを受信した場合に、前記自律移動体用の行き先階呼びを登録し、前記乗りかごに前記自律移動体を乗車させて、前記乗りかごを前記セキュリティ階に移動する制御部と、
   前記乗りかごに前記自律移動体と前記利用者とが同乗しているか否かを判断し、同乗していると判断した場合には、乗車モードを同乗モードに設定する同乗判断部と、
   前記乗車モードが前記同乗モードであり、かつ、前記自律移動体を乗車させた前記乗りかごが前記セキュリティ階に到着した場合に、前記利用者による前記セキュリティ階での降車を抑制する抑制処理を実行する抑制処理部と、を備え、
   前記制御部は、前記乗車モードが前記同乗モードである場合において、前記利用者から、所定のセキュリティ解除操作の入力とともに行き先階として前記セキュリティ階が指定された行き先階呼びを受信した場合、前記行き先階呼びで指定された前記セキュリティ階が前記自律移動体用の行き先階呼びで指定された前記セキュリティ階と一致するか否かを判断し、一致する場合には、前記行き先階呼びを行った利用者が前記特定者であると判断し、前記同乗モードを解除する、
   エレベータ制御装置。
2. 前記抑制処理部は、前記抑制処理として、前記乗りかご内に注意喚起のための出力を行う、
   請求項１に記載のエレベータ制御装置。
3. 前記同乗判断部は、さらに、前記セキュリティ階で前記自律移動体が前記乗りかごから降車した場合、または、前記乗りかごが前記セキュリティ階に到着する前に、前記乗りかごからすべての前記利用者が降車したと判断した場合には、前記同乗モードを解除する、
   請求項１に記載のエレベータ制御装置。
4. 前記抑制処理部は、前記自律移動体を乗車させた前記乗りかごが前記セキュリティ階に到着した場合、または、前記自律移動体を乗車させた前記乗りかごが前記セキュリティ階に近づいて減速した場合に、前記抑制処理として、前記セキュリティ階の乗り場に設けられた照明装置の照明の照度を下げる、
   請求項１に記載のエレベータ制御装置。
5. 前記抑制処理部は、前記抑制処理として、前記建物内に設けられ、前記エレベータ制御装置と有線または無線で接続され、前記建物内のセキュリティに関する管理を行うセキュリティシステムに対して、関係者による前記セキュリティ階での前記自律移動体の前記乗りかごからの降車の監視の要求を送信する、
   請求項１に記載のエレベータ制御装置。
6. 前記抑制処理部は、前記抑制処理として、前記自律移動体に対して、前記乗りかごから降車後、乗り場のホールドアの手前で一時停止し、前記乗りかごが前記セキュリティ階から出発した後で、動作を再開する旨の指示を、送信する、
   請求項１に記載のエレベータ制御装置。
7. 前記自律移動体は、荷物の配達のために前記エレベータを利用し、
   前記抑制処理部は、前記同乗モードにおいて、前記乗りかごが前記セキュリティ階に到着した場合に、前記抑制処理として、前記建物内に設けられ、前記エレベータ制御装置と有線または無線で接続され、前記建物内のセキュリティに関する管理を行うセキュリティシステムに対して、関係者に前記荷物の受け渡しのために前記セキュリティ階の乗り場の前記エレベータの前に向かう旨の要求を送信し、前記自律移動体に対して、前記乗りかごから降車せずに前記関係者に前記荷物を受け渡す旨の指示を送信する、
   請求項１に記載のエレベータ制御装置。
8. 前記抑制処理部は、前記乗車モードが前記同乗モードでない場合には、前記乗りかごが前記セキュリティ階に到着した場合に、前記自律移動体に、前記乗りかごから降車して前記荷物の受け渡しを行う旨を指示する、
   請求項７に記載のエレベータ制御装置。
9. 前記同乗判断部は、さらに、前記利用者が前記乗りかごから降車したか否かを判断し、
   前記抑制処理部は、さらに、前記同乗モードにおいて、前記乗りかごがセキュリティ階に到着し、前記自律移動体が前記乗りかごから降車した後に、前記同乗判断部により、前記利用者も前記乗りかごから降車したと判断された場合には、警告動作処理を実行する。
   請求項１に記載のエレベータ制御装置。
10. 前記抑制処理部は、前記警告動作処理として、前記自律移動体に警告を出力させる指示を送信し、または、前記建物内に設けられたセキュリティシステムに警告を出力させる指示を送信する、
    請求項９に記載のエレベータ制御装置。
11. 前記制御部は、前記自律移動体用の行き先階呼びで前記行き先階として前記セキュリティ階が指定されている場合には、前記乗りかご内に設けられ、前記行き先階を表示する操作盤に対して、前記セキュリティ階の表示を行わない指示を行う、
    請求項１に記載のエレベータ制御装置。
12. 建物内に設置される昇降可能な乗りかごを有するエレベータごとに設けられ、前記エレベータを制御するエレベータ制御装置と、前記乗りかごに乗車可能であって自律的に移動可能な自律移動体と、前記エレベータ制御装置とネットワークで接続され、前記建物内のすべての前記エレベータを制御する昇降機用サーバと、前記昇降機用サーバと前記自律移動体とにネットワークで接続される自律移動体用サーバと、を備えるエレベータ制御システムであって、
    前記自律移動体は、
    一般の利用者の入場が制限され特定者が入場可能なセキュリティ階への移動要求を、前記自律移動体用サーバに送信し、
    前記自律移動体用サーバは、
    前記自律移動体から、前記セキュリティ階への前記移動要求を受信して、前記セキュリティ階への前記移動要求を、前記昇降機用サーバに送信し、
    前記昇降機用サーバは、
    前記セキュリティ階への前記移動要求を受信し、受信した前記セキュリティ階への前記移動要求に基づいて、前記セキュリティ階を行き先階として、前記乗りかごの移動を要求するための自律移動体用の行き先階呼びを生成し、生成された前記自律移動体用の行き先階呼びを、前記エレベータ制御装置に送信し、
    前記エレベータ制御装置は、
    前記昇降機用サーバから、行き先階呼びと、前記自律移動体用の行き先階呼びと、を受信可能な受信部と、
    受信した前記自律移動体用の行き先階呼びを登録し、前記乗りかごに前記自律移動体を乗車させて、前記乗りかごを前記セキュリティ階に移動する制御部と、
    前記乗りかごに前記自律移動体と前記利用者とが同乗しているか否かを判断し、同乗していると判断した場合には、乗車モードを同乗モードに設定する同乗判断部と、
    前記乗車モードが前記同乗モードであり、かつ、前記自律移動体を乗車させた前記乗りかごが前記セキュリティ階に到着した場合に、前記利用者による前記セキュリティ階での降車を抑制する抑制処理を実行する抑制処理部と、を備え、
    前記制御部は、前記乗車モードが前記同乗モードである場合において、前記利用者から、所定のセキュリティ解除操作の入力とともに行き先階として前記セキュリティ階が指定された行き先階呼びを受信した場合、前記行き先階呼びで指定された前記セキュリティ階が前記自律移動体用の行き先階呼びで指定された前記セキュリティ階と一致するか否かを判断し、一致する場合には、前記行き先階呼びを行った利用者が前記特定者であると判断し、前記同乗モードを解除する、
    エレベータ制御システム。
13. 前記建物内に設けられ、前記エレベータ制御装置と有線または無線で接続され、前記建物内のセキュリティに関する管理を行うセキュリティシステム、をさらに備え、
    前記抑制処理部は、前記抑制処理として、前記セキュリティシステムに対して、関係者による前記セキュリティ階での前記自律移動体の前記乗りかごからの降車の監視の要求を送信し、
    前記セキュリティシステムは、前記要求を受信した場合に、前記セキュリティ階での前記自律移動体の前記乗りかごからの降車の監視を行う関係者を、前記セキュリティ階に派遣する、
    請求項１２に記載のエレベータ制御システム。
14. 前記抑制処理部は、前記抑制処理として、前記自律移動体に対して、前記乗りかごから降車後、乗り場のホールドアの手前で一時停止し、前記乗りかごが前記セキュリティ階から出発した後で、動作を再開する旨の指示を、前記昇降機用サーバと前記自律移動体用サーバとを介して送信し、
    前記自律移動体は、前記指示を受信した場合に、前記乗りかごから降車し、降車後、前記乗り場の前記ホールドアの手前で一時停止し、前記乗りかごが前記セキュリティ階から出発した後で、動作を再開する、
    請求項１２に記載のエレベータ制御システム。
15. 前記建物内に設けられ、前記エレベータ制御装置と有線または無線で接続され、前記建物内のセキュリティに関する管理を行うセキュリティシステム、をさらに備え、
    前記自律移動体は、荷物の配達のために前記エレベータを利用するものであり、
    前記抑制処理部は、前記同乗モードにおいて、前記乗りかごが前記セキュリティ階に到着した場合に、前記抑制処理として、前記建物内に設けられたセキュリティシステムに対して、関係者に前記荷物の受け渡しのために前記セキュリティ階の乗り場の前記エレベータの前に向かう旨の要求を送信し、前記自律移動体に対して、前記乗りかごから降車せずに前記関係者に前記荷物を受け渡す旨の指示を、前記昇降機用サーバと前記自律移動体用サーバとを介して送信し、
    前記セキュリティシステムは、前記要求を受信した場合に、関係者を、前記荷物の受け渡しのために前記セキュリティ階の乗り場の前記エレベータの前に派遣し、
    前記自律移動体は、前記指示を受信した場合に、前記乗りかごから降車せずに前記関係者に前記荷物を受け渡す動作を実行する、
    請求項１２に記載のエレベータ制御システム。
16. 建物内に設置される昇降可能な乗りかごを有するエレベータごとに設けられ、前記エレベータを制御するエレベータ制御装置と、前記乗りかごに乗車可能であって自律的に移動可能な自律移動体と、前記エレベータ制御装置とネットワークで接続され、前記建物内のすべての前記エレベータを制御する昇降機用サーバと、前記昇降機用サーバと前記自律移動体とにネットワークで接続される自律移動体用サーバと、を備えるエレベータ制御システムで実行されるエレベータ制御方法であって、
    前記自律移動体が、一般の利用者の入場が制限され特定者が入場可能なセキュリティ階への移動要求を、前記自律移動体用サーバに送信するステップと、
    前記自律移動体用サーバが、前記自律移動体から、前記セキュリティ階への前記移動要求を受信して、前記セキュリティ階への前記移動要求を、前記昇降機用サーバに送信するステップと、
    前記昇降機用サーバが、前記セキュリティ階への前記移動要求を受信し、受信した前記セキュリティ階への前記移動要求に基づいて、前記セキュリティ階を行き先階として、前記乗りかごの移動を要求するための自律移動体用の行き先階呼びを生成し、生成された前記自律移動体用の行き先階呼びを、前記エレベータ制御装置に送信するステップと、
    前記エレベータ制御装置が、前記昇降機用サーバから、行き先階呼びと、前記自律移動体用の行き先階呼びと、を受信可能なステップと、
    前記エレベータ制御装置が、受信した前記自律移動体用の行き先階呼びを登録し、前記乗りかごに前記自律移動体を乗車させて、前記乗りかごを前記セキュリティ階に移動する制御ステップと、
    前記エレベータ制御装置が、前記乗りかごに前記自律移動体と前記利用者とが同乗しているか否かを判断し、同乗していると判断した場合には、乗車モードを同乗モードに設定するステップと、
    前記エレベータ制御装置が、前記乗車モードが前記同乗モードであり、かつ、前記自律移動体を乗車させた前記乗りかごが前記セキュリティ階に到着した場合に、前記利用者による前記セキュリティ階での降車を抑制する抑制処理を実行するステップと、
    を含み、
    前記制御ステップは、前記乗車モードが前記同乗モードである場合において、前記利用者から、所定のセキュリティ解除操作の入力とともに行き先階として前記セキュリティ階が指定された行き先階呼びを受信した場合、前記行き先階呼びで指定された前記セキュリティ階が前記自律移動体用の行き先階呼びで指定された前記セキュリティ階と一致するか否かを判断し、一致する場合には、前記行き先階呼びを行った利用者が前記特定者であると判断し、前記同乗モードを解除する、
    エレベータ制御方法。