JP7734074B2 - 制御装置、撮像装置、制御方法、制御プログラム - Google Patents

Description

本発明は、制御装置、撮像装置、制御方法、制御プログラムに関する。

特許文献１には、ブレ検出手段に関する第一のオフセットを記憶する記憶手段と、上記ブレ検出手段からの信号と上記第一のオフセットとに基づいて上記ブレ検出手段に関する第二のオフセットを算出する算出手段と、像ブレ補正装置の電源オンからの経過時間に応じて上記第一のオフセットまたは上記第二のオフセットの少なくとも一方を用いて、上記ブレ検出手段からの上記信号を補正し、補正後の上記信号に基づいて像ブレ補正を行う補正手段と、を有することを特徴とする像ブレ補正装置が記載されている。

特許文献２には、光学系を通して被写体像を撮像する撮像素子と、撮像装置を移動させながら撮影した複数枚の撮影画像を、与えられる初期値を用いて１枚に合成する機能を有する画像信号処理部と、上記撮像装置の姿勢情報を得る姿勢センサと、上記姿勢センサの情報を処理し、その処理結果と上記画像信号処理部の処理結果との協調制御を行う制御部と、を有し、上記画像信号処理部は、画像認識処理により相互の画像の相対位置関係を求め、上記制御部は、上記姿勢センサの検出情報による画像の位置関係を求め、その求めた位置関係と上記画像信号処理部で求められた相対位置関係に基づいて各画像の絶対位置関係を特定し、その絶対位置関係を上記初期値として上記画像信号処理部に供給する撮像装置が記載されている。

特開２０１８－１９７７７２号公報 特開２０１０－１４７６３５号公報

本開示の技術に係る一つの実施形態の制御装置は、撮像素子を有する撮像装置の制御装置であって、プロセッサと、複数の軸回りの角速度の情報を出力する第１振動検出器と、加速度を検出可能であり、上記撮像素子の受光面に沿う方向における上記撮像装置の動きを検出可能な第２振動検出器と、を備え、上記プロセッサは、上記第１振動検出器から出力される上記角速度の情報である第１出力データを、そのまま積分して得られるデータから導出される、振動により生じるブレに応じた第１ブレ補正量を導出し、所定時間分の上記第１出力データの積分後のデータに対して、ハイパスフィルタ処理を施したデータから導出される情報、又は上記第１出力データにハイパスフィルタ処理を施したデータを所定時間分積分したデータから導出される情報である第２ブレ補正量を導出し、上記第２振動検出器から出力される所定時間分の上記加速度の情報である第２出力データを２階積分することにより、第３ブレ補正量を導出し、ブレ補正中に上記撮像素子による撮像で得られる複数の画像データ間の動きベクトルである画像データ間ブレ量である、画像のブレに関する第１画像ブレ量を導出し、上記第１ブレ補正量と上記第２ブレ補正量の加算値から、上記第１画像ブレ量と上記第３ブレ補正量の加算値を減算して得られる値に基づいて、上記第１出力データに含まれるオフセット成分を導出する、ものである。

本開示の技術に係る一つの実施形態の撮像装置は、上記制御装置を備えるものである。

本開示の技術に係る一つの実施形態の制御方法は、撮像装置の制御方法であって、前記撮像装置は、撮像素子と、複数の軸回りの角速度の情報を出力する第１振動検出器と、加速度を検出可能であり、前記撮像素子の受光面に沿う方向における前記撮像装置の動きを検出可能な第２振動検出器と、を有し、上記第１振動検出器から出力される上記角速度の情報である第１出力データを、そのまま積分して得られるデータから導出される、振動により生じるブレに応じた第１ブレ補正量を導出し、所定時間分の上記第１出力データの積分後のデータに対して、ハイパスフィルタ処理を施したデータから導出される情報、又は上記第１出力データにハイパスフィルタ処理を施したデータを所定時間分積分したデータから導出される情報である第２ブレ補正量を導出し、上記第２振動検出器から出力される所定時間分の上記加速度の情報である第２出力データを２階積分することにより、第３ブレ補正量を導出し、ブレ補正中に上記撮像素子による撮像で得られる複数の画像データ間の動きベクトルである画像データ間ブレ量である、画像のブレに関する第１画像ブレ量を導出し、上記第１ブレ補正量と上記第２ブレ補正量の加算値から、上記第１画像ブレ量と上記第３ブレ補正量の加算値を減算して得られる値に基づいて、上記第１出力データに含まれるオフセット成分を導出する、ものである。

本開示の技術に係る一つの実施形態の制御プログラムは、撮像装置の制御プログラムであって、前記撮像装置は、撮像素子と、複数の軸回りの角速度の情報を出力する第１振動検出器と、加速度を検出可能であり、前記撮像素子の受光面に沿う方向における前記撮像装置の動きを検出可能な第２振動検出器と、を有し、上記第１振動検出器から出力される上記角速度の情報である第１出力データを、そのまま積分して得られるデータから導出される、振動により生じるブレに応じた第１ブレ補正量を導出し、所定時間分の上記第１出力データの積分後のデータに対して、ハイパスフィルタ処理を施したデータから導出される情報、又は上記第１出力データにハイパスフィルタ処理を施したデータを所定時間分積分したデータから導出される情報である第２ブレ補正量を導出し、上記第２振動検出器から出力される所定時間分の上記加速度の情報である第２出力データを２階積分することにより、第３ブレ補正量を導出し、ブレ補正中に上記撮像素子による撮像で得られる複数の画像データ間の動きベクトルである画像データ間ブレ量である、画像のブレに関する第１画像ブレ量を導出し、上記第１ブレ補正量と上記第２ブレ補正量の加算値から、上記第１画像ブレ量と上記第３ブレ補正量の加算値を減算して得られる値に基づいて、上記第１出力データに含まれるオフセット成分を導出する、ステップをプロセッサに実行させる、ものである。

本発明の撮像装置の一実施形態であるデジタルカメラ１の概略構成を模式的に示す図である。 デジタルカメラ１のカメラ本体１０の外観を模式的に示す正面図である。 オフセット成分の導出処理時の制御部１８の動作を説明するためのタイミングチャートである。 スマートフォン２００の外観を示すものである。 図４に示すスマートフォン２００の構成を示すブロック図である。

図１は、本発明の撮像装置の一実施形態であるデジタルカメラ１の概略構成を模式的に示す図である。図２は、デジタルカメラ１のカメラ本体１０の外観を模式的に示す正面図である。デジタルカメラ１は、カメラ本体１０とレンズ装置２０とを備える。レンズ装置２０は、カメラ本体１０に着脱可能に、換言すると交換可能に構成されている。レンズ装置２０はカメラ本体１０と一体化されていてもよい。

レンズ装置２０は、撮像光学系３０とレンズ制御部４０とを有する。撮像光学系３０は、撮像レンズ３１と、図示しない絞り機構等を備えている。撮像レンズ３１は、例えば撮像光学系３０の焦点を調節するためのレンズ等を含む。レンズ制御部４０は、プロセッサを主体に構成されており、後述の制御部１８の制御により、撮像光学系３０を駆動制御する。

カメラ本体１０は、撮像素子１２と、撮像素子シフト機構１３と、撮像素子駆動部１４と、液晶ディスプレイ又は有機ＥＬ（Ｅｌｅｃｔｒｏ Ｌｕｍｉｎｅｓｃｅｎｃｅ）ディスプレイ等の表示デバイスである表示部１５と、情報を一時的に記憶する揮発性メモリとしてのＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ ａｃｃｅｓｓ ｍｅｍｏｒｙ）及びプログラムとその動作に必要な各種情報を予め記憶する不揮発性メモリとしてのＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）等を含むメモリ１６と、振動検出器１７と、撮像装置の制御装置を構成する制御部１８と、不揮発性メモリにて構成されるメモリカード等の記憶媒体１９と、を備える。

撮像素子１２は、撮像光学系３０を通して被写体を撮像するものである。撮像素子１２は、ＣＣＤ（Ｃｈａｒｇｅ Ｃｏｕｐｌｅｄ Ｄｅｖｉｃｅ）イメージセンサ又はＣＭＯＳ（Ｃｏｍｐｌｅｍｅｎｔａｒｙ Ｍｅｔａｌ Ｏｘｉｄｅ Ｓｅｍｉｃｏｎｄｕｃｔｏｒ）イメージセンサ等により構成される。図２に示すように、撮像素子１２は矩形状である。以下では、撮像素子１２の短辺に沿う方向を方向Ｙと記載し、撮像素子１２の長辺に沿う方向を方向Ｘと記載する。また、撮像素子１２の受光面に垂直な方向（撮像光学系３０の光軸Ｋの延びる方向）を方向Ｚと記載する。また、方向Ｘに延びる軸をヨー軸と記載し、方向Ｙに延びる軸をピッチ軸と記載し、方向Ｚに延びる軸をロール軸と記載する。

撮像素子シフト機構１３は、撮像素子１２を撮像光学系３０の光軸Ｋに垂直な面（以下、ＸＹ平面と記載）内にて移動させて、撮像素子１２により撮像される画像のブレを防ぐための機構である。撮像素子シフト機構１３は、方向Ｘと、方向Ｙと、撮像素子１２の受光面の中心を通り且つ光軸Ｋに沿って延びる回転軸を中心とする回転方向の３つの方向に、それぞれ撮像素子１２を移動させること可能な構成である。

振動検出器１７は、回転振動（デジタルカメラ１がヨー軸、ピッチ軸、及びロール軸のそれぞれの回りに回転することで生じる振動）を検出するためのセンサであり、第１振動検出器を構成する。振動検出器１７は、ヨー軸回りの角速度の情報、ピッチ軸回りの角速度の情報、及びロール軸回りの角速度の情報をそれぞれ出力する３軸角速度センサにより構成される。振動検出器１７から出力されるヨー軸回りの角速度の情報、ピッチ軸回りの角速度の情報、及びロール軸回りの角速度の情報のそれぞれのことを、以下では、ヨー回転データ、ピッチ回転データ、ロール回転データと記載する。ヨー回転データ、ピッチ回転データ、及びロール回転データは、それぞれ、第１出力データを構成する。

制御部１８は、デジタルカメラ１全体を統括制御するものであり、ハードウェア的な構造は、制御プログラムを含むプログラムを実行して処理を行う各種のプロセッサである。

各種のプロセッサとしては、プログラムを実行して各種処理を行う汎用的なプロセッサであるＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）、ＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｇａｔｅ Ａｒｒａｙ）等の製造後に回路構成を変更可能なプロセッサであるプログラマブルロジックデバイス（Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｌｏｇｉｃ Ｄｅｖｉｃｅ：ＰＬＤ）、又はＡＳＩＣ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ Ｓｐｅｃｉｆｉｃ Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔ）等の特定の処理を実行させるために専用に設計された回路構成を有するプロセッサである専用電気回路等が含まれる。これら各種のプロセッサの構造は、より具体的には、半導体素子等の回路素子を組み合わせた電気回路である。制御部１８は、各種のプロセッサのうちの１つで構成されてもよいし、同種又は異種の２つ以上のプロセッサの組み合わせ（例えば、複数のＦＰＧＡの組み合わせ又はＣＰＵとＦＰＧＡの組み合わせ）で構成されてもよい。

制御部１８は、撮像素子駆動部１４を制御して撮像素子１２によって被写体を撮像させ、撮像素子１２の受光面に結像された被写体像に応じた撮像画像信号を撮像素子１２から出力させる。制御部１８は、撮像素子１２から出力される撮像画像信号を画像処理することで、ＪＰＥＧ（Ｊｏｉｎｔ Ｐｈｏｔｏｇｒａｐｈｉｃ Ｅｘｐｅｒｔｓ Ｇｒｏｕｐ）形式等のデジタルカメラ１自体又は他機器によって再生可能な形式の画像データを生成する。この画像データに基づく画像のことを撮像画像とも記載する。

制御部１８は、撮像素子１２に被写体を撮像させる際に、デジタルカメラ１が少なくとも回転振動することで生じる撮像画像のブレを補正するブレ補正を行う。デジタルカメラ１の回転振動により生じる撮像画像のブレ量には、ヨー軸回りへの回転（ヨー回転）により生じるヨー成分と、ピッチ軸回りへの回転（ピッチ回転）により生じるピッチ成分と、ロール軸回りへの回転（ロール回転）により生じるロール成分と、が含まれる。

制御部１８は、振動検出器１７のヨー回転データに基づいてヨー成分を導出し、振動検出器１７のピッチ回転データに基づいてピッチ成分を導出し、振動検出器１７のロール回転データに基づいてロール成分を導出する。制御部１８は、導出したヨー成分に基づいて、ヨー回転によるブレを打消すために必要な撮像素子１２の方向Ｙへの移動量を第２ブレ補正量Ｂｙとして導出する。制御部１８は、この第２ブレ補正量Ｂｙだけ撮像素子１２を方向Ｙに移動させることでブレ補正を行う。制御部１８は、導出したピッチ成分に基づいて、ピッチ回転によるブレを打消すために必要な撮像素子１２の方向Ｘへの移動量を第２ブレ補正量Ｂｘとして導出する。制御部１８は、この第２ブレ補正量Ｂｘだけ撮像素子１２を方向Ｘに移動させることでブレ補正を行う。制御部１８は、導出したロール成分に基づいて、ロール回転によるブレを打消すために必要な撮像素子１２の回転方向への移動量を第２ブレ補正量Ｂｚとして導出する。制御部１８は、この第２ブレ補正量Ｂｚだけ、撮像素子１２を、受光面を中心に回転させることでブレ補正を行う。

なお、ここでは撮像素子１２を移動させることでブレ補正を行うものとしているが、撮像光学系３０に含まれる防振レンズを移動させることでブレ補正を行う場合もあるし、撮像素子１２と防振レンズの両方を移動させることでブレ補正を行う場合もある。

（第２ブレ補正量の導出方法）
振動検出器１７のヨー回転データ、ピッチ回転データ、及びロール回転データには、それぞれ、オフセット成分が含まれる。制御部１８は、所定時間分のヨー回転データを積分し、積分後のデータに対してオフセット成分を除去する処理を行うことで、デジタルカメラ１のヨー軸回りの回転角θｘを導出する。制御部１８は、回転角θｘをＸＹ平面上のデジタルカメラ１の方向Ｙの移動量に換算し、この移動量を相殺するために必要な撮像素子１２の方向Ｙの移動量を、ヨー成分に応じた第２ブレ補正量Ｂｙとして導出する。

制御部１８は、所定時間分のピッチ回転データを積分し、積分後のデータに対してオフセット成分を除去する処理を行うことで、デジタルカメラ１のピッチ軸回りの回転角θｙを導出する。制御部１８は、回転角θｙをＸＹ平面上の方向Ｘの移動量に換算し、この移動量を相殺するために必要な撮像素子１２の方向Ｘの移動量を、ピッチ成分に応じた第２ブレ補正量Ｂｘとして導出する。

制御部１８は、所定時間分のロール回転データを積分し、積分後のデータに対してオフセット成分を除去する処理を行うことで、デジタルカメラ１のロール軸回りの回転角θｚを導出する。制御部１８は、回転角θｚをＸＹ平面上の回転方向の移動量に換算し、この移動量を相殺するために必要な撮像素子１２の回転量を、ロール成分に応じた第２ブレ補正量Ｂｚとして導出する。制御部１８は、上述した３つの第２ブレ補正量に基づいて撮像素子１２を移動させることで、ブレ補正を行う。

オフセット成分を除去する処理とは、例えば、所定時間分の第１出力データにハイパスフィルタ処理を施す処理である。なお、制御部１８は、積分前の所定時間分の第１出力データに対してオフセット成分を除去する処理を行い、その処理後のデータを積分することで、デジタルカメラ１の回転角θｘ、θｙ、θｚを導出してもよい。

オフセット成分を除去する処理を行うことで、振動検出器１７の出力に含まれるオフセット成分によるブレ補正の精度への影響を抑制できる。しかし、オフセット成分は、経時変化し得る。本形態では、制御部１８が、振動検出器１７のオフセット成分を導出するオフセット導出処理を行うことで、このようなオフセット成分の変化に対応できるようにしている。以下、オフセット導出処理について詳述する。

（オフセット導出処理）
制御部１８は、オフセット成分を導出するために、撮像画像のブレに関する画像ブレ量と、デジタルカメラ１の振動により生じる撮像画像のブレに応じた第１ブレ補正量と、を導出する。

（第１ブレ補正量）
第１ブレ補正量は、所定時間分の第１出力データを、オフセット成分を除去する処理を施すことなく、そのまま積分して得られるデータを、ＸＹ平面上の移動量に換算し、その移動量を相殺するために必要な撮像素子１２の移動量として導出される情報である。

制御部１８は、所定時間分のヨー回転データを積分することで、デジタルカメラ１のヨー軸回りの回転角θｘを導出する。制御部１８は、回転角θｘをＸＹ平面上の方向Ｙの移動量に換算し、この移動量を相殺するために必要な撮像素子１２の方向Ｙの移動量を、ヨー成分に応じた第１ブレ補正量Ａｙとして導出する。

制御部１８は、所定時間分のピッチ回転データを積分することで、デジタルカメラ１のピッチ軸回りの回転角θｙを導出する。制御部１８は、回転角θｙをＸＹ平面上の方向Ｘの移動量に換算し、この移動量を相殺するために必要な撮像素子１２の方向Ｘの移動量を、ピッチ成分に応じた第１ブレ補正量Ａｘとして導出する。

制御部１８は、所定時間分のロール回転データを積分することで、デジタルカメラ１のロール軸回りの回転角θｚを導出する。制御部１８は、回転角θｚをＸＹ平面上の回転方向の移動量に換算し、この移動量を相殺するために必要な撮像素子１２の回転量を、ロール成分に応じた第１ブレ補正量Ａｚとして導出する。

第１ブレ補正量は、第１出力データに対してオフセット成分を除去する処理を行うことなく導出されるため、上述した第２ブレ補正量よりも大きくなる。このように、第１ブレ補正量は、オフセット成分に対応した移動量の情報を含んでいるため、ブレ補正に用いることは望ましくない。デジタルカメラ１では、第１ブレ補正量をブレ補正には使用せず、オフセット成分の導出のために使用する。

（第１画像ブレ量）
第１画像ブレ量は、ブレ補正中に撮像素子１２による撮像で得られた複数の画像データ間の動きベクトル（画像データ間のブレ量）である。ブレ補正が行われている状態で時刻ｔ１とその直後の時刻ｔ２とで撮像が行われた場合を想定する。時刻ｔ１の撮像で得られる画像データに対する、時刻ｔ２の撮像で得られる画像データの動きベクトル（方向Ｘの動きベクトル、方向Ｙの動きベクトル、及び回転方向の動きベクトル）は、ブレ補正によって補正しきれなかった撮像画像のブレ量に相当する。

制御部１８は、複数の画像データ間の動きベクトルをＸＹ平面上の撮像素子１２の移動量に換算することで、第１画像ブレ量を導出する。具体的には、制御部１８は、方向Ｘの第１画像ブレ量Ｃｘと、方向Ｙの第１画像ブレ量Ｃｙと、回転方向の第１画像ブレ量Ｃｚと、をそれぞれ導出する。第１画像ブレ量Ｃｘ、第１画像ブレ量Ｃｙ、及び第１画像ブレ量Ｃｚは、それぞれ、上述したオフセット成分を除去する処理が適切に行われている場合には、ゼロとなる。しかし、オフセット成分を除去する処理は、デジタルカメラ１の出荷時において実測したオフセット成分に基づいて決められる。そのため、オフセット成分が出荷時の状態から変動していると、第１画像ブレ量Ｃｘ、第１画像ブレ量Ｃｙ、及び第１画像ブレ量Ｃｚは、ゼロとはならない場合がある。

以下では、第１ブレ補正量に基づいてブレ補正を行ったと仮定した場合に得られる、そのブレ補正中に撮像された画像データから導出される方向Ｘの第１画像ブレ量のことを第２画像ブレ量Ｄｘと記載し、方向Ｙの第１画像ブレ量のことを第２画像ブレ量Ｄｙと記載し、回転方向の第１画像ブレ量のことを第２画像ブレ量Ｄｚと記載する。これら第２画像ブレ量Ｄｘ、第２画像ブレ量Ｄｙ、及び第２画像ブレ量Ｄｚは、それぞれ、振動検出器１７のピッチ回転データのオフセット成分の積分データ、振動検出器１７のヨー回転データのオフセット成分の積分データ、振動検出器１７のロール回転データのオフセット成分の積分データに相当する。

また、デジタルカメラ１に実際に生じたヨー軸回りの回転角から換算される方向Ｘの移動量のことをブレ量Ｔｘと記載し、デジタルカメラ１に実際に生じたピッチ軸回りの回転角から換算される方向Ｙの移動量のことをブレ量Ｔｙと記載し、デジタルカメラ１に実際に生じたロール軸回りの回転角から換算される回転方向の移動量のことをブレ量Ｔｚと記載する。以上のように定義した場合には、以下の６つの式の関係が得られる。

Ｔｘ－Ｂｘ＝Ｃｘ ・・（Ａ１）
Ｔｙ－Ｂｙ＝Ｃｙ ・・（Ａ２）
Ｔｚ－Ｂｚ＝Ｃｚ ・・（Ａ３）
Ｔｘ－Ａｘ＝Ｄｘ ・・（Ｂ１）
Ｔｙ－Ａｙ＝Ｄｙ ・・（Ｂ２）
Ｔｚ－Ａｚ＝Ｄｚ ・・（Ｂ３）

この６つの式において、撮像中に求めることができるのは、第１ブレ補正量Ａｘ、Ａｙ、Ａｚと、第２ブレ補正量Ｂｘ、Ｂｙ、Ｂｚと、第１画像ブレ量Ｃｘ、Ｃｙ、Ｃｚである。式（Ａ１）と式（Ｂ１）を、オフセット成分に対応する第２画像ブレ量Ｄｘについて解くと、以下の式（Ｃ１）が得られる。同様に、式（Ａ２）と式（Ｂ２）を、オフセット成分に相当する第２画像ブレ量Ｄｙについて解くと、以下の式（Ｃ２）が得られる。式（Ａ３）と式（Ｂ３）を、オフセット成分に相当する第２画像ブレ量Ｄｚについて解くと、以下の式（Ｃ３）が得られる。

Ｄｘ＝Ｂｘ＋Ｃｘ－Ａｘ・・（Ｃ１）
Ｄｙ＝Ｂｙ＋Ｃｙ－Ａｙ・・（Ｃ２）
Ｄｚ＝Ｂｚ＋Ｃｚ－Ａｚ・・（Ｃ３）

したがって、制御部１８は、式（Ｃ１）、式（Ｃ２）、及び式（Ｃ３）の演算を行うことで、ヨー回転データのオフセット成分の積分データ、ピッチ回転データのオフセット成分の積分データ、及びロール回転データのオフセット成分の積分データを導出することができる。制御部１８は、所定時間分のこれらの積分データを微分することで、ヨー回転データのオフセット成分（角速度）、ピッチ回転データのオフセット成分（角速度）、及びロール回転データのオフセット成分（角速度）を導出する。このようにして導出したオフセット成分を用いて、例えば、オフセット成分を除去する処理に用いるパラメータを適宜変更したり、第１ブレ補正量を補正したりすることで、第１ブレ補正量に基づくブレ補正の精度を向上させることができる。

図３は、オフセット成分の導出処理時の制御部１８の動作を説明するためのタイミングチャートである。図３では、ヨー回転データのオフセット成分が導出される際の動作例を示している。時刻Ｔ１にてヨー回転データが振動検出器１７から出力されると、このヨー回転データに基づいて第１ブレ補正量Ａｙと第２ブレ補正量Ｂｙが導出され、第２ブレ補正量Ｂｙに基づいてブレ補正が行われる。ブレ補正が開始されると、時刻Ｔ２において撮像素子１２による撮像が開始される。この撮像による画像データを制御部１８が取得すると、第１画像ブレ量Ｃｙが導出される。そして、ここまでで導出された第１ブレ補正量Ａｙと第２ブレ補正量Ｂｙと第１画像ブレ量Ｃｙとに基づいて、第２画像ブレ量Ｄｙが導出される。以上の処理が繰り返されることで、所定時間分の複数の第２画像ブレ量Ｄｙが導出され、この複数の第２画像ブレ量Ｄｙが時間微分されることで、ヨー回転データのオフセット成分が導出される。

制御部１８は、このようなオフセット成分の導出処理を、例えばデジタルカメラ１の撮像モードの開始時等の既定のタイミングにて実行する。これにより、経時変化等によるオフセット成分の変動によらず、ブレ補正の精度を維持可能となる。デジタルカメラ１によれば、オフセット成分を除去した第１出力データに基づくブレ補正を行いながら得られる画像データ及び振動検出器１７の第１出力データに基づいて、オフセット成分の導出が可能なため、ライブビュー画像の品質を低下させることなく、オフセット成分を導出できる。

なお、制御部１８は、ブレ補正中に得られる複数の画像データに所定の条件を満たしていない画像データが含まれる場合には、その画像データを除く画像データに基づいて、第１画像ブレ量を導出することが好ましい。所定の条件とは、例えば、動きベクトルの導出精度が低下することであり、画像データに大きなボケが生じている場合等が該当する。このように、動きベクトルの導出精度が低下し得る画像データについては第１画像ブレ量の導出に利用しないことで、オフセット成分を高精度に導出することができる。

また、第１画像ブレ量を導出する際には、第１画像ブレ量の取得に用いる複数の画像データのそれぞれを得るための撮像時に設定する撮像素子１２のシャッタスピードを、第１画像ブレ量を導出しない場合の撮像時に設定する撮像素子１２のシャッタスピードよりも速く設定することが好ましい。このようにすることで、各画像データをブレの少ないものとすることができ、第１画像ブレ量を高精度に導出することができる。

また、第１画像ブレ量の取得のための撮像期間において、撮像フレームレート以上の高周波な振動がデジタルカメラ１に生じた場合には、動きベクトルを正確に得ることが難しい。そのため、撮像フレームレートに対応する周波数（撮像フレームレートが３０ｆｐｓであれば３０Ｈｚ）を遮断周波数とするローパスフィルタ処理を、振動検出器１７の第１出力データと第１画像ブレ量とに施すことが好ましい。このようにすることで、高周波の振動の影響を排除でき、オフセット成分を高精度に導出することができる。

また、デジタルカメラ１のユーザが歩行中、又は、ユーザがパンチルトを行っている状態等、デジタルカメラ１の振動が大きくなる状況では、オフセット導出処理を実行しないことが好ましい。例えば、制御部１８は、特定の一点を撮像し続けている状況、又は、画角変動が少ない状況か否かを判定し、そういった状況であると判定したときにのみ、オフセット導出処理を実行することが好ましい。このようにすることで、オフセット成分を高精度に導出することができる。

式（Ｃ１）、式（Ｃ２）及び式（Ｃ３）の演算に必要な情報（第１ブレ補正量、第２ブレ補正量、第１画像ブレ量）は、撮像素子１２と振動検出器１７という異なるデバイスからの出力データに基づいて導出される。したがって、撮像素子１２と振動検出器１７それぞれの出力の同期をとる必要がある。制御部１８は、撮像素子１２による撮像の開始タイミング（図３の時刻Ｔ２）と、その撮像開始直前又は撮像中に行われるブレ補正に用いられる第１出力データの出力タイミング（図３の時刻Ｔ１）との差の情報（同期情報と記載）に基づいて、同期のとれた画像データと第１出力データの組み合わせとして決定し、決定した組み合わせの画像データと第１出力データから、式（Ｃ１）、式（Ｃ２）及び式（Ｃ３）の演算に必要な情報（第１ブレ補正量、第２ブレ補正量、第１画像ブレ量）を導出する。この同期情報は、予め実験的に求められてメモリ１６に記憶される。

制御部１８は、同期情報をメモリ１６から取得するのではなく、生成してもよい。例えば、制御部１８は、同期情報を所定の初期値（例えばｎ秒）に設定して、撮像素子１２による連続撮像を開始させて、第１ブレ補正量Ａｙ、第２ブレ補正量Ｂｙ、及び第１画像ブレ量Ｃｙを、それぞれ所定時間分導出し、この初期値の同期情報に基づく同期の取れた第１ブレ補正量Ａｙ、第２ブレ補正量Ｂｙ、及び第１画像ブレ量Ｃｙに基づいて、第２画像ブレ量Ｄｙを導出する。

制御部１８は、第２ブレ補正量Ｂｙから、これと同期のとれた第１ブレ補正量Ａｙを減算した値の時間変化を示す関数ｆ（Ｂｙ－Ａｙ）から、導出した第２画像ブレ量Ｄｙの時間変化を示す関数ｆ（Ｄｙ）を減算して得た関数と、第２ブレ補正量Ｂｙの時間変化を示す関数ｆ（Ｂｙ）との類似度を判定する。制御部１８は、同期情報を上記の初期値から徐々にずらしていきながらこの類似度を得る処理を繰り返し行い、この類似値が最小となるときの同期情報の値を、同期情報の確定値としてメモリに記憶する。そして、以降は、この確定値に基づいて、同期のとれた画像データと第１出力データの組み合わせとして決定する。

こういった同期情報を生成する処理は、デジタルカメラ１の起動時又は撮像モードの変更時等の規定タイミングにて実行することが好ましい。また、制御部１８は、同期情報をヨー回転データとピッチ回転データとロール回転データとで共通化するのではなく、ヨー回転データの出力タイミングと撮像タイミングとの同期をとるための同期情報と、ピッチ回転データの出力タイミングと撮像タイミングとの同期をとるための同期情報と、ロール回転データの出力タイミングと撮像タイミングとの同期をとるための同期情報とで分けて生成することが好ましい。このようにすることで、同期情報をより正確に生成することができる。以上の同期情報は、第１同期データを構成する。

（オフセット導出処理の変形例）
デジタルカメラ１は、並進振動（撮像素子１２の受光面がＸＹ平面と平行なまま、デジタルカメラ１が方向Ｘと方向Ｙの少なくとも一方に移動することで生じる振動）を検出する第２振動検出器としての加速度センサを更に備えていることが好ましい。加速度センサは、撮像素子１２の受光面に沿う方向におけるデジタルカメラ１の動きを検出可能であり、方向Ｘの動きと方向Ｙの動きとをそれぞれ検出する。加速度センサから出力される方向Ｘの動きの情報をｘ出力データと記載し、加速度センサから出力される方向Ｙの動きの情報をｙ出力データと記載する。ｘ出力データとｙ出力データは、それぞれ、第２出力データを構成する。

以下では、ｘ出力データに基づいて導出されるデジタルカメラ１の方向Ｘの動き量を第１動き量Ｍｘと記載し、第１動き量Ｍｘによる撮像画像のブレを補正するために必要な撮像素子１２の移動量を第３ブレ補正量Ｇｘと記載する。また、ｙ出力データに基づいて導出されるデジタルカメラ１の方向Ｙの動き量を第１動き量Ｍｙと記載し、第１動き量Ｍｙによる撮像画像のブレを補正するために必要な撮像素子１２の移動量を第３ブレ補正量Ｇｙと記載する。デジタルカメラ１が加速度センサを更に備える場合には、オフセット導出処理を以下のように変更することが好ましい。第３ブレ補正量Ｇｘは、所定時間分のｘ出力データを２階積分することで得られる。第３ブレ補正量Ｇｙは、所定時間分のｙ出力データを２階積分することで得られる。

上述した、実際にデジタルカメラ１に生じたブレ量Ｔｘ、ブレ量Ｔｙ、及びブレ量Ｔｚは、デジタルカメラ１に回転振動のみが生じることを前提として記載した。したがって、デジタルカメラ１に並進振動が生じている場合には、この回転振動による撮像画像のブレを考慮して、第１ブレ補正量を修正する必要がある。具体的には、式（Ｂ１）と式（Ｂ２）を以下の式（Ｂ１ａ）と式（Ｂ２ａ）に置換する必要がある。

Ｔｘ－（Ａｘ＋Ｇｘ）＝Ｄｘ ・・（Ｂ１ａ）
Ｔｙ－（Ａｙ＋Ｇｙ）＝Ｄｙ ・・（Ｂ２ａ）

この式（Ｂ１ａ）と式（Ａ１）を、オフセット成分に対応する第２画像ブレ量Ｄｘについて解くと、以下の式（Ｃ１ａ）が得られる。同様に、式（Ｂ２ａ）と式（Ａ２）を、オフセット成分に相当する第２画像ブレ量Ｄｙについて解くと、以下の式（Ｃ２ａ）が得られる。

Ｄｘ＝Ｂｘ＋Ｃｘ－（Ａｘ＋Ｇｘ）・・（Ｃ１ａ）
Ｄｙ＝Ｂｙ＋Ｃｙ－（Ａｙ＋Ｇｙ）・・（Ｃ２ａ）

制御部１８は、加速度センサから出力される第２出力データに基づいて、デジタルカメラ１の第１動き量Ｍｘ、Ｍｙを導出し、この第１動き量Ｍｘ、Ｍｙによる撮像画像のブレを補正するために必要な第３ブレ補正量Ｇｘ、Ｇｙを導出して、式（Ｃ１ａ）と式（Ｃ２ａ）の演算を行うことにより、ヨー回転データのオフセット成分と、ピッチ回転データのオフセット成分を導出する。なお、ロール回転データのオフセット成分の導出に関しては、加速度センサを用いない場合と同じである。

このように、加速度センサの出力データを用いることで、並進振動により生じる撮像画像のブレ量によって第１ブレ補正量を修正することができ、より正確にオフセット成分を導出することができる。

次に、本発明の撮像装置の別実施形態であるスマートフォンの構成について説明する。

図４は、スマートフォン２００の外観を示すものである。図４に示すスマートフォン２００は、平板状の筐体２０１を有し、筐体２０１の一方の面に表示部としての表示パネル２０２と、入力部としての操作パネル２０３とが一体となった表示入力部２０４を備えている。

また、この様な筐体２０１は、スピーカ２０５と、マイクロホン２０６と、操作部２０７と、カメラ部２０８とを備えている。なお、筐体２０１の構成はこれに限定されず、例えば、表示部と入力部とが独立した構成を採用したり、折り畳み構造又はスライド機構を有する構成を採用したりすることもできる。

図５は、図４に示すスマートフォン２００の構成を示すブロック図である。

図５に示すように、スマートフォンの主たる構成要素として、無線通信部２１０と、表示入力部２０４と、通話部２１１と、操作部２０７と、カメラ部２０８と、記憶部２１２と、外部入出力部２１３と、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）受信部２１４と、モーションセンサ部２１５と、電源部２１６と、主制御部２２０とを備える。

また、スマートフォン２００の主たる機能として、図示省略の基地局装置ＢＳと図示省略の移動通信網ＮＷとを介した移動無線通信を行う無線通信機能を備える。

無線通信部２１０は、主制御部２２０の指示にしたがって、移動通信網ＮＷに収容された基地局装置ＢＳに対し無線通信を行うものである。この無線通信を使用して、音声データ、画像データ等の各種ファイルデータ、電子メールデータ等の送受信、ウェブデータ又はストリーミングデータ等の受信を行う。

表示入力部２０４は、主制御部２２０の制御により、画像（静止画像及び動画像）又は文字情報等を表示して視覚的にユーザに情報を伝達するとともに、表示した情報に対するユーザ操作を検出する、いわゆるタッチパネルであって、表示パネル２０２と、操作パネル２０３とを備える。

表示パネル２０２は、ＬＣＤ（Liquid Crystal Display）、ＯＥＬＤ（Organic Electro-Luminescence Display）等を表示デバイスとして用いたものである。

操作パネル２０３は、表示パネル２０２の表示面上に表示される画像を視認可能に載置され、ユーザの指又は尖筆によって操作される一又は複数の座標を検出するデバイスである。このデバイスをユーザの指又は尖筆によって操作すると、操作に起因して発生する検出信号を主制御部２２０に出力する。次いで、主制御部２２０は、受信した検出信号に基づいて、表示パネル２０２上の操作位置（座標）を検出する。

図５に示すように、本発明の撮影装置の一実施形態として例示しているスマートフォン２００の表示パネル２０２と操作パネル２０３とは一体となって表示入力部２０４を構成しているが、操作パネル２０３が表示パネル２０２を完全に覆うような配置となっている。

係る配置を採用した場合、操作パネル２０３は、表示パネル２０２外の領域についても、ユーザ操作を検出する機能を備えてもよい。換言すると、操作パネル２０３は、表示パネル２０２に重なる重畳部分についての検出領域（以下、表示領域と称する）と、それ以外の表示パネル２０２に重ならない外縁部分についての検出領域（以下、非表示領域と称する）とを備えていてもよい。

なお、表示領域の大きさと表示パネル２０２の大きさとを完全に一致させても良いが、両者を必ずしも一致させる必要は無い。また、操作パネル２０３が、外縁部分と、それ以外の内側部分の２つの感応領域を備えていてもよい。さらに、外縁部分の幅は、筐体２０１の大きさ等に応じて適宜設計されるものである。

さらにまた、操作パネル２０３で採用される位置検出方式としては、マトリクススイッチ方式、抵抗膜方式、表面弾性波方式、赤外線方式、電磁誘導方式、静電容量方式等が挙げられ、いずれの方式を採用することもできる。

通話部２１１は、スピーカ２０５又はマイクロホン２０６を備え、マイクロホン２０６を通じて入力されたユーザの音声を主制御部２２０にて処理可能な音声データに変換して主制御部２２０に出力したり、無線通信部２１０あるいは外部入出力部２１３により受信された音声データを復号してスピーカ２０５から出力させたりするものである。

また、図４に示すように、例えば、スピーカ２０５を表示入力部２０４が設けられた面と同じ面に搭載し、マイクロホン２０６を筐体２０１の側面に搭載することができる。

操作部２０７は、キースイッチ等を用いたハードウェアキーであって、ユーザからの指示を受け付けるものである。例えば、図４に示すように、操作部２０７は、スマートフォン２００の筐体２０１の側面に搭載され、指等で押下されるとオンとなり、指を離すとバネ等の復元力によってオフ状態となる押しボタン式のスイッチである。

記憶部２１２は、主制御部２２０の制御プログラム及び制御データ、アプリケーションソフトウェア、通信相手の名称又は電話番号等を対応づけたアドレスデータ、送受信した電子メールのデータ、ＷｅｂブラウジングによりダウンロードしたＷｅｂデータ、ダウンロードしたコンテンツデータを記憶し、またストリーミングデータ等を一時的に記憶するものである。また、記憶部２１２は、スマートフォン内蔵の内部記憶部２１７と着脱自在な外部メモリスロットを有する外部記憶部２１８により構成される。

なお、記憶部２１２を構成するそれぞれの内部記憶部２１７と外部記憶部２１８は、フラッシュメモリタイプ（flash memory type）、ハードディスクタイプ（hard disk type）、マルチメディアカードマイクロタイプ（multimedia card micro type）、カードタイプのメモリ（例えば、MicroSD（登録商標）メモリ等）、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）等の格納媒体を用いて実現される。

外部入出力部２１３は、スマートフォン２００に連結される全ての外部機器とのインターフェースの役割を果たすものであり、他の外部機器に通信等（例えば、ユニバーサルシリアルバス（ＵＳＢ）、ＩＥＥＥ１３９４、ブルートゥース（Bluetooth）（登録商標）、ＲＦＩＤ（Radio Frequency Identification）、赤外線通信（Infrared Data Association:IrDA）（登録商標）、ＵＷＢ（Ultra Wideband）（登録商標）、ジグビー（ZigBee）（登録商標）等）又はネットワーク（例えば、イーサネット（登録商標）、無線ＬＡＮ（Local Area Network）等）により直接的又は間接的に接続するためのものである。

スマートフォン２００に連結される外部機器としては、例えば、有／無線ヘッドセット、有／無線外部充電器、有／無線データポート、カードソケットを介して接続されるメモリカード（Memory card）、ＳＩＭ（Subscriber Identity Module Card）／ＵＩＭ（User Identity Module Card）カード、オーディオ・ビデオＩ／Ｏ（Input/Output）端子を介して接続される外部オーディオ・ビデオ機器、無線接続される外部オーディオ・ビデオ機器、有／無線接続されるスマートフォン、有／無線接続されるパーソナルコンピュータ、有／無線接続されるパーソナルコンピュータ、イヤホン等がある。

外部入出力部２１３は、このような外部機器から伝送を受けたデータをスマートフォン２００の内部の各構成要素に伝達したり、スマートフォン２００の内部のデータが外部機器に伝送されるようにしたりすることができる。

ＧＮＳＳ受信部２１４は、主制御部２２０の指示にしたがって、ＧＮＳＳ衛星ＳＴ１～ＳＴｎから送信されるＧＮＳＳ信号を受信し、受信した複数のＧＮＳＳ信号に基づく測位演算処理を実行し、スマートフォン２００の緯度、経度、高度からなる位置を検出する。ＧＮＳＳ受信部２１４は、無線通信部２１０又は外部入出力部２１３（例えば、無線ＬＡＮ）から位置情報を取得できる時には、その位置情報を用いて位置を検出することもできる。

モーションセンサ部２１５は、例えば、３軸の加速度センサ等を備え、主制御部２２０の指示にしたがって、スマートフォン２００の物理的な動きを検出する。スマートフォン２００の物理的な動きを検出することにより、スマートフォン２００の動く方向又は加速度が検出される。係る検出結果は、主制御部２２０に出力されるものである。

電源部２１６は、主制御部２２０の指示にしたがって、スマートフォン２００の各部に、バッテリ（図示しない）に蓄えられる電力を供給するものである。

主制御部２２０は、マイクロプロセッサを備え、記憶部２１２が記憶する制御プログラム及び制御データにしたがって動作し、スマートフォン２００の各部を統括して制御するものである。主制御部２２０のマイクロプロセッサは制御部１８と同様の機能を持つ。また、主制御部２２０は、無線通信部２１０を通じて、音声通信又はデータ通信を行うために、通信系の各部を制御する移動通信制御機能と、アプリケーション処理機能を備える。

アプリケーション処理機能は、記憶部２１２が記憶するアプリケーションソフトウェアにしたがって主制御部２２０が動作することにより実現するものである。アプリケーション処理機能としては、例えば、外部入出力部２１３を制御して対向機器とデータ通信を行う赤外線通信機能、電子メールの送受信を行う電子メール機能、又はウェブページを閲覧するウェブブラウジング機能等がある。

また、主制御部２２０は、受信データ又はダウンロードしたストリーミングデータ等の画像データ（静止画像又は動画像のデータ）に基づいて、映像を表示入力部２０４に表示する等の画像処理機能を備える。

画像処理機能とは、主制御部２２０が、上記画像データを復号し、この復号結果に画像処理を施して、画像を表示入力部２０４に表示する機能のことをいう。

さらに、主制御部２２０は、表示パネル２０２に対する表示制御と、操作部２０７、操作パネル２０３を通じたユーザ操作を検出する操作検出制御を実行する。

表示制御の実行により、主制御部２２０は、アプリケーションソフトウェアを起動するためのアイコン又はスクロールバー等のソフトウェアキーを表示したり、あるいは電子メールを作成したりするためのウィンドウを表示する。

なお、スクロールバーとは、表示パネル２０２の表示領域に収まりきれない大きな画像等について、画像の表示部分を移動する指示を受け付けるためのソフトウェアキーのことをいう。

また、操作検出制御の実行により、主制御部２２０は、操作部２０７を通じたユーザ操作を検出したり、操作パネル２０３を通じて、上記アイコンに対する操作と上記ウィンドウの入力欄に対する文字列の入力を受け付けたり、あるいは、スクロールバーを通じた表示画像のスクロール要求を受け付けたりする。

さらに、操作検出制御の実行により主制御部２２０は、操作パネル２０３に対する操作位置が、表示パネル２０２に重なる重畳部分（表示領域）か、それ以外の表示パネル２０２に重ならない外縁部分（非表示領域）かを判定し、操作パネル２０３の感応領域又はソフトウェアキーの表示位置を制御するタッチパネル制御機能を備える。

また、主制御部２２０は、操作パネル２０３に対するジェスチャ操作を検出し、検出したジェスチャ操作に応じて、予め設定された機能を実行することもできる。

ジェスチャ操作とは、従来の単純なタッチ操作ではなく、指等によって軌跡を描いたり、複数の位置を同時に指定したり、あるいはこれらを組み合わせて、複数の位置から少なくとも１つについて軌跡を描く操作を意味する。

カメラ部２０８は、図１に示したレンズ装置２０、撮像素子１２、撮像素子シフト機構１３、撮像素子駆動部１４、及び振動検出器１７を含む。

カメラ部２０８によって生成された撮像画像データは、記憶部２１２に記憶したり、外部入出力部２１３又は無線通信部２１０を通じて出力したりすることができる。

図５に示すスマートフォン２００において、カメラ部２０８は表示入力部２０４と同じ面に搭載されているが、カメラ部２０８の搭載位置はこれに限らず、表示入力部２０４の背面に搭載されてもよい。

また、カメラ部２０８はスマートフォン２００の各種機能に利用することができる。例えば、表示パネル２０２にカメラ部２０８で取得した画像を表示したり、操作パネル２０３の操作入力のひとつとして、カメラ部２０８の画像を利用したりすることができる。

また、ＧＮＳＳ受信部２１４が位置を検出する際に、カメラ部２０８からの画像を参照して位置を検出することもできる。さらには、カメラ部２０８からの画像を参照して、３軸の加速度センサを用いずに、或いは、３軸の加速度センサと併用して、スマートフォン２００のカメラ部２０８の光軸方向を判断したり、現在の使用環境を判断したりすることもできる。勿論、カメラ部２０８からの画像をアプリケーションソフトウェア内で利用することもできる。

その他、静止画又は動画の画像データにＧＮＳＳ受信部２１４により取得した位置情報、マイクロホン２０６により取得した音声情報（主制御部等により、音声テキスト変換を行ってテキスト情報となっていてもよい）、モーションセンサ部２１５により取得した姿勢情報等を付加して記憶部２１２に記憶したり、外部入出力部２１３又は無線通信部２１０を通じて出力したりすることもできる。

以上説明してきたように、本明細書には少なくとも以下の事項が記載されている。

（１）
第１振動検出器と撮像素子を有する撮像装置の制御装置であって、
プロセッサを備え、
上記プロセッサは、
上記第１振動検出器から出力される第１出力データに基づいて、振動により生じるブレに応じた第１ブレ補正量及び上記第１ブレ補正量とは異なる第２ブレ補正量を導出し、
上記撮像素子による撮像で得られる画像データに基づいて、画像のブレに関する第１画像ブレ量を導出し、
上記第１ブレ補正量、上記第２ブレ補正量、及び上記第１画像ブレ量に基づいて、上記第１出力データに含まれるオフセット成分を導出する、
制御装置。

（２）
（１）に記載の制御装置であって、
上記第２ブレ補正量は、上記第１ブレ補正量よりも小さい、
制御装置。

（３）
（２）に記載の制御装置であって、
上記第１ブレ補正量は、上記第１出力データに基づいて行われるブレ補正には非使用の情報であり、
上記第２ブレ補正量は、上記ブレ補正に使用される情報である、
制御装置。

（４）
（２）又は（３）に記載の制御装置であって、
上記第１ブレ補正量は、上記第１出力データを積分したデータに基づくものであり、
上記第２ブレ補正量は、上記第１出力データに対して上記オフセット成分を除去する処理を行ったデータを積分したデータに基づくもの、又は、上記第１出力データを積分したデータに対して上記オフセット成分を除去する処理を行ったデータに基づくものである、
制御装置。

（５）
（１）から（４）のいずれかに記載の制御装置であって、
上記プロセッサは、上記第１画像ブレ量と上記第２ブレ補正量の加算値から上記第１ブレ補正量を減算して得られる値に基づいて上記オフセット成分を導出する、
制御装置。

（６）
（１）から（５）のいずれかに記載の制御装置であって、
上記第１振動検出器は、角速度を検出可能なものである、
制御装置。

（７）
（１）から（４）のいずれかに記載の制御装置であって、
上記第１振動検出器は、角速度を検出可能なものであり、
上記撮像装置は、加速度を検出可能な第２振動検出器を更に有し、
上記第２振動検出器は、上記撮像素子の受光面に沿う方向における上記撮像装置の動きを検出可能であり、
上記プロセッサは、
上記第２振動検出器から出力される第２出力データに基づいて、上記撮像装置の第１動き量を導出し、
上記第１ブレ補正量、上記第２ブレ補正量、及び上記第１画像ブレ量と、上記第１動き量によるブレを補正するために必要な第３ブレ補正量とに基づいて、上記オフセット成分を導出する、
制御装置。

（８）
（７）に記載の制御装置であって、
上記プロセッサは、上記第１画像ブレ量と上記第２ブレ補正量の加算値から、上記第１ブレ補正量と上記第３ブレ補正量の加算値を減算して得られる値に基づいて上記オフセット成分を導出する、
制御装置。

（９）
（１）から（８）のいずれかに記載の制御装置であって、
上記プロセッサは、複数の上記画像データ間のブレ量を上記第１画像ブレ量として導出し、上記複数の画像データに所定の条件を満たしていない画像データが含まれる場合には、その画像データを除く画像データに基づいて、上記第１画像ブレ量を導出する、
制御装置。

（１０）
（１）から（９）のいずれかに記載の制御装置であって、
上記プロセッサは、上記オフセット成分の導出を行う場合に設定する上記撮像素子のシャッタスピードを、上記オフセット成分の導出を行わない場合に設定するシャッタスピードよりも速く設定する、
制御装置。

（１１）
（１）から（１０）のいずれかに記載の制御装置であって、
上記プロセッサは、
上記撮像素子による撮像タイミングと上記第１出力データの出力タイミングの同期に関する第１同期データを取得し、
上記第１同期データに基づいて、同期のとれた上記画像データと上記第１出力データの組合せを決定し、
上記決定した組合せのデータから得られる上記第１ブレ補正量、上記第２ブレ補正量、及び上記第１画像ブレ量に基づいて、上記オフセット成分を導出する、
制御装置。

（１２）
（１）から（１１）のいずれかに記載の制御装置を備える撮像装置。

（１３）
第１振動検出器と撮像素子を有する撮像装置の制御方法であって、
上記第１振動検出器から出力される第１出力データに基づいて、振動により生じるブレに応じた第１ブレ補正量と、上記第１ブレ補正量とは異なる第２ブレ補正量とを導出し、
上記撮像素子による撮像で得られる画像データに基づいて、画像のブレに関する第１画像ブレ量を導出し、
上記第１ブレ補正量、上記第２ブレ補正量、及び上記第１画像ブレ量に基づいて、上記第１出力データに含まれるオフセット成分を導出する、
制御方法。

（１４）
第１振動検出器と撮像素子を有する撮像装置の制御プログラムであって、
上記第１振動検出器から出力される第１出力データに基づいて、振動により生じるブレに応じた第１ブレ補正量と、上記第１ブレ補正量とは異なる第２ブレ補正量とを導出し、
上記撮像素子による撮像で得られる画像データに基づいて、画像のブレに関する第１画像ブレ量を導出し、
上記第１ブレ補正量、上記第２ブレ補正量、及び上記第１画像ブレ量に基づいて、上記第１出力データに含まれるオフセット成分を導出する、
ステップをプロセッサに実行させる、制御プログラム。

１ デジタルカメラ
１０ カメラ本体
１２ 撮像素子
１３ 撮像素子シフト機構
１４ 撮像素子駆動部
１５ 表示部
１６ メモリ
１７ 振動検出器
１８ 制御部
１９ 記憶媒体
２０ レンズ装置
３０ 撮像光学系
３１ 撮像レンズ
４０ レンズ制御部
２００ スマートフォン
２０１ 筐体
２０２ 表示パネル
２０３ 操作パネル
２０４ 表示入力部
２０５ スピーカ
２０６ マイクロホン
２０８ カメラ部
２１０ 無線通信部
２１１ 通話部
２１２ 記憶部
２１３ 外部入出力部
２１４ ＧＮＳＳ受信部
２１５ モーションセンサ部
２１６ 電源部
２１７ 内部記憶部
２１８ 外部記憶部
２２０ 主制御部

Claims (10)

1. 撮像素子を有する撮像装置の制御装置であって、
   プロセッサと、
   複数の軸回りの角速度の情報を出力する第１振動検出器と、
   加速度を検出可能であり、前記撮像素子の受光面に沿う方向における前記撮像装置の動きを検出可能な第２振動検出器と、
   を備え、
   前記プロセッサは、
   前記第１振動検出器から出力される前記角速度の情報である第１出力データを、そのまま積分して得られるデータから導出される、振動により生じるブレに応じた第１ブレ補正量を導出し、
   所定時間分の前記第１出力データの積分後のデータに対して、ハイパスフィルタ処理を施したデータから導出される情報、又は前記第１出力データにハイパスフィルタ処理を施したデータを所定時間分積分したデータから導出される情報である第２ブレ補正量を導出し、
   前記第２振動検出器から出力される所定時間分の前記加速度の情報である第２出力データを２階積分することにより、第３ブレ補正量を導出し、
   ブレ補正中に前記撮像素子による撮像で得られる複数の画像データ間の動きベクトルである画像データ間ブレ量である、画像のブレに関する第１画像ブレ量を導出し、
   前記第１ブレ補正量と前記第２ブレ補正量の加算値から、前記第１画像ブレ量と前記第３ブレ補正量の加算値を減算して得られる値に基づいて、前記第１出力データに含まれるオフセット成分を導出する、
   制御装置。
2. 請求項１に記載の制御装置であって、
   前記プロセッサは、複数の前記画像データ間のブレ量を前記第１画像ブレ量として導出し、前記複数の画像データに所定の条件を満たしていない画像データが含まれる場合には、当該画像データを除く画像データに基づいて、前記第１画像ブレ量を導出する、
   制御装置。
3. 請求項１又は２に記載の制御装置であって、
   前記プロセッサは、前記オフセット成分の導出を行う場合に設定する前記撮像素子のシャッタスピードを、前記オフセット成分の導出を行わない場合に設定するシャッタスピードよりも速く設定する、
   制御装置。
4. 請求項１から３のいずれか１項に記載の制御装置であって、
   前記プロセッサは、
   前記撮像素子による撮像タイミングと前記第１出力データの出力タイミングの同期に関する第１同期データを取得し、
   前記第１同期データに基づいて、同期のとれた前記画像データと前記第１出力データの組合せを決定し、
   前記決定した組合せのデータから得られる前記第１ブレ補正量、前記第２ブレ補正量、及び前記第１画像ブレ量に基づいて、前記オフセット成分を導出する、
   制御装置。
5. 複数の軸回りの角速度の情報を出力する第１振動検出器と撮像素子を有する撮像装置の制御装置であって、
   プロセッサを備え、
   前記プロセッサは、
   前記第１振動検出器から出力される前記角速度の情報である第１出力データを、そのまま積分して得られるデータから導出される、振動により生じるブレに応じた第１ブレ補正量を導出し、
   所定時間分の前記第１出力データの積分後のデータに対して、ハイパスフィルタ処理を施したデータから導出される情報、又は前記第１出力データにハイパスフィルタ処理を施したデータを所定時間分積分したデータから導出される情報である第２ブレ補正量を導出し、
   ブレ補正中に前記撮像素子による撮像で得られる複数の画像データ間の動きベクトルである画像データ間ブレ量である、画像のブレに関する第１画像ブレ量を導出し、
   前記第１ブレ補正量と前記第２ブレ補正量の加算値から、前記第１画像ブレ量を減算して得られる値に基づいて、前記第１出力データに含まれるオフセット成分を導出し、
   前記オフセット成分の導出を行う場合に設定する前記撮像素子のシャッタスピードを、前記オフセット成分の導出を行わない場合に設定するシャッタスピードよりも速く設定する、
   制御装置。
6. 請求項５に記載の制御装置であって、
   前記プロセッサは、複数の前記画像データ間のブレ量を前記第１画像ブレ量として導出し、前記複数の画像データに所定の条件を満たしていない画像データが含まれる場合には、当該画像データを除く画像データに基づいて、前記第１画像ブレ量を導出する、
   制御装置。
7. 請求項５又は６に記載の制御装置であって、
   前記プロセッサは、
   前記撮像素子による撮像タイミングと前記第１出力データの出力タイミングの同期に関する第１同期データを取得し、
   前記第１同期データに基づいて、同期のとれた前記画像データと前記第１出力データの組合せを決定し、
   前記決定した組合せのデータから得られる前記第１ブレ補正量、前記第２ブレ補正量、及び前記第１画像ブレ量に基づいて、前記オフセット成分を導出する、
   制御装置。
8. 請求項１から７のいずれか１項に記載の制御装置を備える撮像装置。
9. 撮像装置の制御方法であって、
   前記撮像装置は、撮像素子と、複数の軸回りの角速度の情報を出力する第１振動検出器と、加速度を検出可能であり、前記撮像素子の受光面に沿う方向における前記撮像装置の動きを検出可能な第２振動検出器と、を有し、
   前記第１振動検出器から出力される前記角速度の情報である第１出力データを、そのまま積分して得られるデータから導出される、振動により生じるブレに応じた第１ブレ補正量を導出し、
   所定時間分の前記第１出力データの積分後のデータに対して、ハイパスフィルタ処理を施したデータから導出される情報、又は前記第１出力データにハイパスフィルタ処理を施したデータを所定時間分積分したデータから導出される情報である第２ブレ補正量を導出し、
   前記第２振動検出器から出力される所定時間分の前記加速度の情報である第２出力データを２階積分することにより、第３ブレ補正量を導出し、
   ブレ補正中に前記撮像素子による撮像で得られる複数の画像データ間の動きベクトルである画像データ間ブレ量である、画像のブレに関する第１画像ブレ量を導出し、
   前記第１ブレ補正量と前記第２ブレ補正量の加算値から、前記第１画像ブレ量と前記第３ブレ補正量の加算値を減算して得られる値に基づいて、前記第１出力データに含まれるオフセット成分を導出する、
   制御方法。
10. 撮像装置の制御プログラムであって、
    前記撮像装置は、撮像素子と、複数の軸回りの角速度の情報を出力する第１振動検出器と、加速度を検出可能であり、前記撮像素子の受光面に沿う方向における前記撮像装置の動きを検出可能な第２振動検出器と、を有し、
    前記第１振動検出器から出力される前記角速度の情報である第１出力データを、そのまま積分して得られるデータから導出される、振動により生じるブレに応じた第１ブレ補正量を導出し、
    所定時間分の前記第１出力データの積分後のデータに対して、ハイパスフィルタ処理を施したデータから導出される情報、又は前記第１出力データにハイパスフィルタ処理を施したデータを所定時間分積分したデータから導出される情報である第２ブレ補正量を導出し、
    前記第２振動検出器から出力される所定時間分の前記加速度の情報である第２出力データを２階積分することにより、第３ブレ補正量を導出し、ブレ補正中に前記撮像素子による撮像で得られる複数の画像データ間の動きベクトルである画像データ間ブレ量である、画像のブレに関する第１画像ブレ量を導出し、
    前記第１ブレ補正量と前記第２ブレ補正量の加算値から、前記第１画像ブレ量と前記第３ブレ補正量の加算値を減算して得られる値に基づいて、前記第１出力データに含まれるオフセット成分を導出する、
    ステップをプロセッサに実行させる、制御プログラム。