JP7727051B1 - 走行管理システム及び搬送ロボットシステム - Google Patents

Abstract

【課題】走行経路生成のための属性の管理を容易とすることにより、走行管理システムを簡易な構成とすることができる搬送ロボットの走行管理システムを提供する。
【解決手段】ポイントデータファイル２２には、各二次元座標により示されるポイントごとに属性データが記憶され、属性データには、搬送ロボットの向きと走行速度のデータが含まれ、スタートポイントからゴールポイントまでの最適ルートにおける走行順に順序付けられたポイントごとに次のポイントまでのライン上を該次のポイントの直前のポイントの属性データに従い走行するように、搬送ロボットを走行制御する。最適ルートの決定は、ルートの長さと、所要時間と、通過ポイントの数と、旋回ポイントの数を総合評価して行う。
【選択図】図２

Description

本発明は、工場等において利用される無人搬送車（ＡＭＲ：Ａｕｔｏｎｏｍｏｕｓ Ｍｏｂｉｌｅ Ｒｏｂｏｔ）等の自走式の搬送ロボットの走行経路を生成する走行経路管理システムに関するものである。

従来より、自走式車両の走行経路を設定する装置として、特許文献１に記載の走行経路設定装置が存在する。

特許文献１の走行経路設定装置においては、ＣＡＤデータから平面図を作成・表示し、清掃希望領域、清掃開始位置及び車両データを入力することにより走行経路を自動計算し、走行経路のデータを自律走行清掃車両が利用可能なデータに変換して出力する。

一方、特許文献２に記載のワーク移送システムにおいては、移送車の移動経路を決定する際に、移送車を到達点へ短い時間で到達させるように、各経路候補の終端までの合計経路時間と合計旋回時間と合計待機時間を合計して移送時間を求める。この特許文献２のワーク移送システムにおいては、各移送路について、長さ、接続先の分岐装置の番号、移送車を移送する速度・加速度・減速度を記憶した移送路情報データテーブルと、各分岐装置について、位置座標と、分岐装置の番号と、旋回部の角速度・角加速度・角減速度等を記録した分岐装置情報テーブルが設けられている。

特開平９－２１２２３８号公報 特開２００３－３６１１７号公報

しかし、特許文献２に記載のワーク移送システムにおいては、移送路情報データテーブルにおいて、移送路についての長さや速度等の属性を管理するとともに、分岐装置情報テーブルにおいて、分岐装置の角速度等の属性を規定していることから、移送路と分岐装置のそれぞれについて属性を管理しなければならず、走行経路生成のための属性の管理が煩雑であり、システムを簡易な構成とすることができなかった。

そこで、本発明は、走行経路生成のための属性の管理を容易とすることにより、走行管理システムを簡易な構成とすることができる走行管理システムを提供することを目的とする。

本発明は上記問題点を解決するために創作されたものであって、第１には、搬送ロボット（１０００）の走行管理を行う走行管理システムであって、二次元座標により示されるポイントごとに、搬送ロボットの向きと走行速度のデータを含む属性データで、搬送ロボットの向きが平面視における右向き、左向き、上向き、下向きの４つの向きのうちのいずれかである属性データを記憶するためのポイントデータ記憶部（２２）と、一対のポイント間をつなぐラインごとに、該一対のポイントを示すデータからなるラインデータを記憶するためのラインデータ記憶部（２４）と、搬送ロボットに搬送される被搬送物の平面視における制限寸法値を記憶する寸法制限値データファイル（２６）と、画像を表示するための表示部（１２）と、入力操作を行うための入力部（１０）と、搬送ロボットと通信を行うための通信部（１４）と、走行管理システムの動作を制御するための制御部（１６、４０）と、を有し、ポイントデータを入力するためのポイントデータ入力画面で、搬送ロボットが走行するエリアを表示したレイアウト図が表示されたポイントデータ入力画面（１００－１）が表示部に表示された状態で、入力部によりレイアウト図内の任意の位置と該位置に対応する属性データを入力することにより、制御部は、入力された位置に対応する二次元座標の座標データと、属性データをポイントデータ記憶部に記憶し、ラインデータを入力するためのラインデータ入力画面（１００－２）が表示部に表示された状態で、入力部により一対のポイントを示すラインデータを入力することにより、制御部は、ラインデータをラインごとにラインデータ記憶部に記憶し、ポイントデータ記憶部に記憶されたポイントのうち、搬送ロボットのスタート位置となるスタートポイントと、搬送ロボットのゴール位置となるゴールポイントが指示されることにより、制御部は、ポイントデータ記憶部に記憶されたポイントデータと、ラインデータ記憶部に記憶されたラインデータに基づき、ラインをつなぐことによりスタートポイントからゴールポイントまで到達可能なルート候補を検索し、検索した複数のルート候補のうち、最適ルートを決定するための評価基準に従い最適ルートを決定し、最適ルートの決定に際して、制御部は、被搬送物の平面視における長手方向の長さが、寸法制限値データファイルに記憶された制限寸法値を超えているか否かを判定し、該長手方向の長さが制限寸法値を超えている場合には、制御部は、旋回ポイントを有するルート候補について、最適ルートから除外し、制御部は、搬送ロボットが、最適ルートにおける搬送ロボットの走行順に順序付けられたポイントごとに次のポイントまでのライン上を該次のポイントの直前のポイントの属性データに従い走行するように、通信部を介して搬送ロボットを走行制御することを特徴とする。

第１の構成の走行管理システムによれば、搬送ロボットの走行ルートにおけるポイントごとに速度・搬送ロボットの向き等の属性を付与しておけばよく、ポイントとラインのそれぞれに属性を付与する必要がないので、走行経路生成のための属性の管理を容易とすることができ、走行管理システムを簡易な構成とすることができる。また、ポイントごとに属性データを記憶しておけば、ポイント間のラインを指定して、スタートポイントとゴールポイントを指定することにより、ルートを決定することができるので、走行経路生成のための操作も容易に行なうことができる。また、被搬送物の平面視における長手方向の長さが、制限寸法値を超えている場合には、制御部は、旋回ポイントを有するルート候補について、最適ルートから除外するので、搬送ロボットが旋回した際に被搬送物が障害物に接触するのを防止することができ、被搬送物を安全に搬送することができる。

また、第２には、搬送ロボット（１０００）の走行管理を行う走行管理システムであって、二次元座標により示されるポイントごとに、搬送ロボットの向きと走行速度のデータを含む属性データで、搬送ロボットの向きが平面視における右向き、左向き、上向き、下向きの４つの向きのうちのいずれかである属性データを記憶するためのポイントデータ記憶部（２２）と、一対のポイント間をつなぐラインごとに、該一対のポイントを示すデータからなるラインデータを記憶するためのラインデータ記憶部（２４）と、搬送ロボットに搬送される被搬送物の平面視における制限寸法値を記憶する寸法制限値データファイル（２６）と、画像を表示するための表示部（１２）と、入力操作を行うための入力部（１０）と、搬送ロボットと通信を行うための通信部（１４）と、走行管理システムの動作を制御するための制御部（１６、４０）と、を有し、ポイントデータを入力するためのポイントデータ入力画面で、搬送ロボットが走行するエリアを表示したレイアウト図が表示されたポイントデータ入力画面（１００－１）が表示部に表示された状態で、入力部によりレイアウト図内の任意の位置と該位置に対応する属性データを入力することにより、制御部は、入力された位置に対応する二次元座標の座標データと、属性データをポイントデータ記憶部に記憶し、ラインデータを入力するためのラインデータ入力画面（１００－２）が表示部に表示された状態で、入力部により一対のポイントを示すラインデータを入力することにより、制御部は、ラインデータをラインごとにラインデータ記憶部に記憶し、ポイントデータ記憶部に記憶されたポイントのうち、搬送ロボットのスタート位置となるスタートポイントと、搬送ロボットのゴール位置となるゴールポイントが指示されることにより、制御部は、ポイントデータ記憶部に記憶されたポイントデータと、ラインデータ記憶部に記憶されたラインデータに基づき、ラインをつなぐことによりスタートポイントからゴールポイントまで到達可能なルート候補を検索し、検索した複数のルート候補における各ルート候補について、各評価基準に基づく評価ポイントを算出して、算出した評価ポイントを重み付け加算することにより総合ポイントを算出し、各ルート候補における総合ポイントを比較して最適ルートを決定し、最適ルートを決定するための評価基準として、複数種類の評価基準が設けられ、複数種類の評価基準が、スタートポイントからゴールポイントまでのルートの長さと、スタートポイントからゴールポイントまでの所要時間と、スタートポイントからゴールポイントまでに通過するポイントの数と、スタートポイントからゴールポイントまでに存在する旋回ポイントの数のうち、任意の組み合わせから構成され、該旋回ポイントは、ルート候補における各ルートにおいて、搬送ロボットの向きが変化するポイントであり、制御部は、被搬送物の平面視における長手方向の長さが、寸法制限値データファイルに記憶された制限寸法値を超えているか否かを判定し、該長手方向の長さが制限寸法値を超えている場合には、制御部は、旋回ポイントを有するルート候補について、旋回ポイントの数についての評価ポイントを当該ルート候補が最適ルートから除外される値とし、制御部は、搬送ロボットが、最適ルートにおける搬送ロボットの走行順に順序付けられたポイントごとに次のポイントまでのライン上を該次のポイントの直前のポイントの属性データに従い走行するように、通信部を介して搬送ロボットを走行制御することを特徴とする。

第２の構成の走行管理システムによれば、搬送ロボットの走行ルートにおけるポイントごとに速度・搬送ロボットの向き等の属性を付与しておけばよく、ポイントとラインのそれぞれに属性を付与する必要がないので、走行経路生成のための属性の管理を容易とすることができ、走行管理システムを簡易な構成とすることができる。また、ポイントごとに属性データを記憶しておけば、ポイント間のラインを指定して、スタートポイントとゴールポイントを指定することにより、ルートを決定することができるので、走行経路生成のための操作も容易に行なうことができる。また、各ルート候補における総合ポイントを比較して最適ルートを決定するので、複数の評価基準に基づき総合的に最適なルートを決定することができる。つまり、評価ポイントに各評価基準について設定された係数を乗算した値を全ての評価基準について積算することにより、評価ポイントを重み付け加算し、総合ポイントを算出し、各ルート候補における総合ポイントを比較して最適ルートを決定するので、複数の評価基準に基づき総合的に最適なルートを決定することができる。また、ルートの長さと、所要時間と、ポイントの数と、旋回ポイントの数のうちの任意の組み合わせからなる評価基準に従い、各ルート候補における総合ポイントを比較して最適ルートを決定するので、総合的に最適なルートを決定することができる。また、被搬送物の平面視における長手方向の長さが、制限寸法値を超えている場合には、制御部は、旋回ポイントを有するルート候補について、最適ルートから除外するので、搬送ロボットが旋回した際に被搬送物が障害物に接触するのを防止することができ、被搬送物を安全に搬送することができる。

また、第３には、搬送ロボット（１０００）の走行管理を行う走行管理システムであって、二次元座標により示されるポイントごとに、搬送ロボットの向きと走行速度のデータを含む属性データで、搬送ロボットの向きが平面視における右向き、左向き、上向き、下向きの４つの向きのうちのいずれかである属性データを記憶するためのポイントデータ記憶部（２２）と、一対のポイント間をつなぐラインごとに、該一対のポイントを示すデータからなるラインデータを記憶するためのラインデータ記憶部（２４）と、搬送ロボットに搬送される被搬送物の平面視における制限寸法値を記憶する寸法制限値データファイル（２６）と、画像を表示するための表示部（１２）と、入力操作を行うための入力部（１０）と、搬送ロボットと通信を行うための通信部（１４）と、走行管理システムの動作を制御するための制御部（１６、４０）と、を有し、ポイントデータを入力するためのポイントデータ入力画面で、搬送ロボットが走行するエリアを表示したレイアウト図が表示されたポイントデータ入力画面（１００－１）が表示部に表示された状態で、入力部によりレイアウト図内の任意の位置と該位置に対応する属性データを入力することにより、制御部は、入力された位置に対応する二次元座標の座標データと、属性データをポイントデータ記憶部に記憶し、ラインデータを入力するためのラインデータ入力画面（１００－２）が表示部に表示された状態で、入力部により一対のポイントを示すラインデータを入力することにより、制御部は、ラインデータをラインごとにラインデータ記憶部に記憶し、ポイントデータ記憶部に記憶されたポイントのうち、搬送ロボットのスタート位置となるスタートポイントと、搬送ロボットのゴール位置となるゴールポイントが指示されることにより、制御部は、ポイントデータ記憶部に記憶されたポイントデータと、ラインデータ記憶部に記憶されたラインデータに基づき、ラインをつなぐことによりスタートポイントからゴールポイントまで到達可能なルート候補を検索し、検索した複数のルート候補における各ルート候補について、各評価基準に基づく評価ポイントを算出して、算出した評価ポイントを重み付け加算することにより総合ポイントを算出し、各ルート候補における総合ポイントを比較して最適ルートを決定し、最適ルートを決定するための評価基準として、複数種類の評価基準が設けられ、複数種類の評価基準が、スタートポイントからゴールポイントまでのルートの長さと、スタートポイントからゴールポイントまでの所要時間と、スタートポイントからゴールポイントまでに通過するポイントの数と、スタートポイントからゴールポイントまでに存在する旋回ポイントの数のうち、任意の組み合わせから構成され、該旋回ポイントは、ルート候補における各ルートにおいて、搬送ロボットの向きが変化するポイントであり、制御部は、被搬送物の平面視における長手方向の長さが、寸法制限値データファイルに記憶された制限寸法値を超えているか否かを判定し、該長手方向の長さが制限寸法値を超えている場合には、制御部は、旋回ポイントを有するルート候補について、最適ルートから除外し、制御部は、搬送ロボットが、最適ルートにおける搬送ロボットの走行順に順序付けられたポイントごとに次のポイントまでのライン上を該次のポイントの直前のポイントの属性データに従い走行するように、通信部を介して搬送ロボットを走行制御することを特徴とする。

第３の構成の走行管理システムによれば、搬送ロボットの走行ルートにおけるポイントごとに速度・搬送ロボットの向き等の属性を付与しておけばよく、ポイントとラインのそれぞれに属性を付与する必要がないので、走行経路生成のための属性の管理を容易とすることができ、走行管理システムを簡易な構成とすることができる。また、ポイントごとに属性データを記憶しておけば、ポイント間のラインを指定して、スタートポイントとゴールポイントを指定することにより、ルートを決定することができるので、走行経路生成のための操作も容易に行なうことができる。また、各ルート候補における総合ポイントを比較して最適ルートを決定するので、複数の評価基準に基づき総合的に最適なルートを決定することができる。つまり、評価ポイントに各評価基準について設定された係数を乗算した値を全ての評価基準について積算することにより、評価ポイントを重み付け加算し、総合ポイントを算出し、各ルート候補における総合ポイントを比較して最適ルートを決定するので、複数の評価基準に基づき総合的に最適なルートを決定することができる。また、ルートの長さと、所要時間と、ポイントの数と、旋回ポイントの数のうちの任意の組み合わせからなる評価基準に従い、各ルート候補における総合ポイントを比較して最適ルートを決定するので、総合的に最適なルートを決定することができる。また、被搬送物の平面視における長手方向の長さが、制限寸法値を超えている場合には、制御部は、旋回ポイントを有するルート候補について、最適ルートから除外するので、搬送ロボットが旋回した際に被搬送物が障害物に接触するのを防止することができ、被搬送物を安全に搬送することができる。

また、第４には、上記第１から第３までのいずれかの構成において、制御部は、通信部を介して、最適ルートにおける搬送ロボットの走行順に順序付けられたポイントの座標データであるルート情報と、各ポイントの属性データを搬送ロボットに送信することを特徴とする。

第４の構成によれば、制御部が、最適ルートのルート情報と各ポイントの属性データを搬送ロボットに送信することにより、搬送ロボットは、該ルート情報と各ポイントの属性データに従い走行することができる。

また、第５には、上記第１から第３までのいずれかの構成において、制御部は、通信部を介して、最適ルートにおける搬送ロボットの走行順に順序付けられたポイントにおける隣接するポイント間のラインごとに、ラインの始点となるポイントの座標データとラインの終点となるポイントの座標データからなる一対の座標データと、ラインの始点となるポイントの属性データを搬送ロボットに送信することを特徴とする。

第５の構成によれば、制御部が、最短ルートにおけるラインごとに一対の座標データと、ラインの始点となるポイントの属性データを送信することにより、搬送ロボットは、ラインごとの一対の座標データとラインの始点となるポイントの属性データに従い走行することができる。

また、第６には、上記第４の構成の走行管理システムと、搬送ロボット（１０００）とを有する搬送ロボットシステムであって、通信部を介して走行管理システムからルート情報と各ポイントの属性データを受信した搬送ロボットは、該ルート情報と各ポイントの属性データに従い走行することを特徴とする。

第６の構成によれば、搬送ロボットの走行ルートにおけるポイントごとに速度・搬送ロボットの向き等の属性を付与しておけばよく、ポイントとラインのそれぞれに属性を付与する必要がないので、走行経路生成のための属性の管理を容易とすることができ、走行管理システムを簡易な構成とすることができる。また、ポイントごとに属性データを記憶しておけば、ポイント間のラインを指定して、スタートポイントとゴールポイントを指定することにより、ルートを決定することができるので、走行経路生成のための操作も容易に行なうことができる。

また、走行管理システムから送信された最適ルートのルート情報と各ポイントの属性データに従い、搬送ロボットを走行させることができる。

また、第７には、上記第５の構成の走行管理システムと、搬送ロボット（１０００）とを有する搬送ロボットシステムであって、通信部を介して走行管理システムからルート情報と各ポイントの属性データを受信した搬送ロボットは、該ルート情報と各ポイントの属性データに従い走行することを特徴とする。

第７の構成によれば、搬送ロボットの走行ルートにおけるポイントごとに速度・搬送ロボットの向き等の属性を付与しておけばよく、ポイントとラインのそれぞれに属性を付与する必要がないので、走行経路生成のための属性の管理を容易とすることができ、走行管理システムを簡易な構成とすることができる。また、ポイントごとに属性データを記憶しておけば、ポイント間のラインを指定して、スタートポイントとゴールポイントを指定することにより、ルートを決定することができるので、走行経路生成のための操作も容易に行なうことができる。

また、走行管理システムから送信されたラインごとの一対の座標データとラインの始点となるポイントの属性データに従い、搬送ロボットを走行させることができる。

本発明に基づく走行管理システム及び搬送ロボットシステムによれば、搬送ロボットの走行ルートにおけるポイントごとに速度・搬送ロボットの向き等の属性を付与しておけばよく、ポイントとラインのそれぞれに属性を付与する必要がないので、走行経路生成のための属性の管理を容易とすることができ、走行管理システムを簡易な構成とすることができる。また、ポイントごとに属性データを記憶しておけば、ポイント間のラインを指定して、スタートポイントとゴールポイントを指定することにより、ルートを決定することができるので、走行経路生成のための操作も容易に行なうことができる。

走行管理システム及び走行管理システムを含む搬送ロボットシステムを示すブロック図である。 ポイントデータファイルを示す説明図である。 ラインデータファイルを示す説明図である。 寸法制限データファイルを示す説明図である。 ルート候補データファイルを示す説明図である。 走行管理システムの動作を説明するフローチャートであり、ポイントデータの登録とラインデータの登録の動作を説明するフローチャートである。 走行管理システムの動作を説明するフローチャートであり、最適ルートを決定する動作を説明するフローチャートである。 走行管理システムの動作を説明するフローチャートであり、最適ルート決定のサブルーチンを示すフローチャートである。 走行管理システムの動作を説明するフローチャートであり、評価値算出のサブルーチンを示すフローチャートである。 走行管理システムの動作を説明するフローチャートであり、寸法制限値超えを考慮する場合の評価値算出のサブルーチンを示すフローチャートである。 走行管理システムの動作を説明するフローチャートであり、寸法制限値超えを考慮する場合の最適ルート決定のサブルーチンを示すフローチャートである。 ポイントデータ入力画面を示す説明図である。 ポイントデータ入力画面を示す説明図である。 ポイントデータ入力画面を示す説明図である。 ラインデータ入力画面を示す説明図である。 ラインデータ入力画面を示す説明図である。 ラインデータ入力画面を示す説明図である。 スタート・ゴール入力画面を示す説明図である。 最適ルート表示画面を示す説明図である。 評価基準と各ルート候補ごとの評価結果の例を示す説明図である。 搬送ロボットの走行例を示す説明図である。 被搬送物の長さと幅を説明するための説明図である。 寸法制限値超えを考慮する場合のスタート・ゴール入力画面を示す説明図である。 寸法制限値超えを考慮する場合の最適ルート表示画面を示す説明図である。

本発明においては、走行経路生成のための属性の管理を容易とすることにより、走行管理システムを簡易な構成とすることができる走行管理システムを提供するという目的を以下のようにして実現した。

本発明に基づく搬送ロボットの走行管理システム５は、搬送ロボットの１０００の走行管理（特に、走行経路管理）を行うものであり、走行管理システム５と搬送ロボット１０００とで搬送ロボットシステム１が構成される。

ここで、走行管理システム５は、図１～図５に示すように構成され、入力部１０と、表示部１２と、通信部１４と、ＣＰＵ１６と、データベース２０と、プログラム記憶部４０とを有している。

ここで、入力部１０は、入力操作を行うための入力装置であり、表示部１２は、画像を表示するための表示装置であり、例えば、図１２～図１９、図２３、図２４に示す画像が表示部１２に表示される。通信部（送受信部）１４は、搬送ロボット１０００との通信を行う通信装置である。また、ＣＰＵ１６は、プログラム記憶部４０に記憶されたプログラムに従い各種処理を行い、例えば、図６～図１１に示すフローチャートに示す処理を行う。ＣＰＵ１６とプログラム記憶部４０とで、走行管理システムの動作を制御する制御部が構成される。

データベース２０には、各種データファイルを記憶するデータ記憶部であり、データベース２０は、ポイントデータファイル２２と、ラインデータファイル２４と、寸法制限データファイル２６と、ルート候補データファイル２８と、図面データファイル３０等が設けられている。

ポイントデータファイル（ポイントデータ記憶部）２２は、図２に示すように構成され、走行経路を作成するための画像における座標（二次元座標）と該座標に対応する属性データが各座標ごとに記憶される。このポイントデータファイル２２のデータは、図１２～図１４に示すポイントデータ入力画面１００－１を表示部１２に表示した状態で入力部１０で入力操作を行うことにより記憶される。

なお、属性データは、搬送ロボットを走行させるための走行用データであり、属性データとしては、ポイント名称と、搬送ロボットの向きと、速度（すなわち、走行速度）と、待機時間の情報が設けられ、入力操作に従い、各属性データが記憶される。

図２においては、Ｐ１～Ｐ６がポイント名称を表し、Ｐ０やＰＹは搬送ロボットの向きを表し、Ｖ０．２５、Ｖ０．５等は速度を表す。搬送ロボットの向きについては、ＰＸが右向き（画面における右向き）、ＰＹが上向き（画面における上向き）、ＮＸが左向き（画面における左向き）、ＮＹが下向き（画面における下向き）を表わす。さらに、速度については、Ｖに続く数字が秒速を表し、例えば、Ｖ０．２５は、秒速０．２５ｍを意味する。また、待機時間については、ＷＴに続く数字が待機時間（秒数）を表し、例えば、ＷＴ１０は、待機時間１０秒を意味する。

例えば、図２における「Ｐ０・ＰＸ・Ｖ０．２５」は、ポイントＰ０において搬送ロボットの向きが右向きで秒速０．２５ｍであることを意味し、「Ｐ１・ＰＸ・Ｖ０．５」は、ポイントＰ１において搬送ロボットの向きが右向きで秒速０．５ｍであることを意味し、「Ｐ２・ＰＹ・Ｖ０．２５」は、ポイントＰ２において搬送ロボットの向きが上向きで秒速０．２５ｍであることを意味し、「Ｐ３・ＰＹ・Ｖ０．５」は、ポイントＰ３において搬送ロボットの向きが上向きで秒速０．５ｍであることを意味し、「Ｐ４・ＰＸ・Ｖ０．２５」は、ポイントＰ４において搬送ロボットの向きが右向きで秒速０．２５ｍであることを意味し、「Ｐ５・ＰＸ・Ｖ０．２５・ＷＴ１０」は、ポイントＰ５において搬送ロボットの向きが右向きで秒速０．２５ｍで、待機時間が１０秒であることを意味し、「Ｐ６・ＰＸ・Ｖ０．２５」は、ポイントＰ６において搬送ロボットの向きが右向きで秒速０．２５ｍであることを意味する。

上記のポイントデータは、ポイントデータが示すポイント（当該ポイントとする）から移動する搬送ロボットは、次のポイントに到達するまでの間、当該ポイントに対応する属性データに従うことを意味し（つまり、当該ポイントに到達した、あるいは、当該ポイントから出発する搬送ロボットは、次のポイントに到達するまでの間、当該ポイントに対応する属性データに従うことを意味し、別の言い方をすれば、あるポイントから次のポイントまでのライン上を走行する際、該次のポイントの直前のポイントの属性データに従うことを意味する）、ポイントＰ０から他のポイント（例えば、ポイントＰ１）に移動する場合に、ポイントＰ０から当該他のポイントまでのライン上を走行する間は、搬送ロボットは、ポイントＰ０の属性データに従い、右向き、かつ、秒速０．２５ｍで走行することを意味している。なお、属性データにおける速度については、そのポイントがゴールに指定された場合には、Ｖ０．０（つまり、速度が０）に書き換わり、搬送ロボットが停止するように制御される。

なお、属性データに待機時間の情報が含まれているので、ポイントに待機時間の情報を入力しておくことにより、そのポイントにおいて待機時間の情報が示す時間の間、搬送ロボットを待機させることができる。

以上のように、ポイントデータファイル２２には、二次元座標により示されるポイントごとに、搬送ロボットの向きと走行速度のデータを含む属性データを備えたポイントデータが記憶される。

また、ラインデータファイル（ラインデータ記憶部）２４は、図３に示すように構成され、一対のポイントの名称のデータ（ラインデータ）が、ライン名称ごとに記憶される。このラインデータファイル２４のデータは、図１５～図１７に示すラインデータ入力画面において、ラインごとに当該ラインの両端のポイントを指定することにより記憶される。

図３は、ポイントＰ０とポイントＰ１間のラインＬ１と、ポイントＰ１とポイント２間のラインＬ２と、ポイントＰ２とポイントＰ３間のラインＬ３と、ポイントＰ３とポイントＰ６間のラインＬ４と、ポイントＰ２とポイントＰ４間のラインＬ５と、ポイントＰ４とポイントＰ６間のラインＬ６と、ポイントＰ１とポイントＰ５間のラインＬ７と、ポイントＰ５とポイントＰ６間のラインＬ８が記憶されている例を示している。

なお、図３の例では、ライン名称ごとに、一対のポイント名称のデータ（ラインデータ）が設けられているが、一対のポイント名称の代わりに、一対のポイントの座標データをラインデータとしてもよい。

以上のように、ラインデータファイル２４には、一対のポイント間をつなぐラインごとに、一対のポイントを示すデータからなるラインデータが記憶される。

また、寸法制限データファイル（ルート制限データ記憶部）２６は、図４に示すように、被搬送物の寸法制限についてのデータであり、被搬送物の寸法（つまり、長さ又は幅）を考慮する場合の動作（後述）を行う場合に、この寸法制限データファイル２６に記憶されたデータが利用される。寸法制限データファイルに登録される寸法（制限寸法）は、搬送ロボットが旋回した場合に、障害物（レイアウト図１０２ではハッチング領域）に接するおそれがある長さであり、例えば、レイアウト図１０２の搬送路において最も幅が狭い箇所の幅とすることが考えられる。つまり、被搬送物の長さ又は幅が搬送路における最狭幅を超えている場合には、搬送ロボットが旋回した際に、障害物に接触するおそれがあると考えることができるので、制限寸法を最狭幅とする。

また、ルート候補データファイル（ルート候補データ記憶部）２８は、図５に示すように構成され、ルート候補データファイル２８には、スタートとなるポイント（スタートポイント）とゴールとなるポイント（ゴールポイント）が指定された場合に作成されたルート候補のデータが記憶される。つまり、スタートポイントからゴールポイントまで到達可能なルートが記憶される。なお、ルート候補データは、ポイント名称を走行順に示したデータであるが、ポイントの座標を走行順に示したデータであってもよい。

また、図面データファイル（図面データ記憶部）３０は、図面作成部５０におけるＣＡＤ機能により作成された図面のデータを記憶するものであり、例えば、ポイントデータ入力画面１００－１等に表示されるレイアウト図のデータが記憶される。

次に、プログラム記憶部４０には、走行管理システム５の動作を行うための各種プログラムが記憶されていて、図１に示すように、送受信処理部４２と、入力検知部４４と、表示処理部４６と、データ処理部４８と、図面作成部５０と、ルート検索部５２と、ルート判定部５４が設けられている。

ここで、送受信処理部４２は、主として通信部１４の動作を制御するためのプログラムである。

また、入力検知部４４は、主として入力部１０により入力された内容を検知するプログラムである。。

また、表示処理部４６は、主として表示部１２の動作を制御し、例えば、ポイントデータ入力画面１００－１（図１２～図１４）やラインデータ入力画面１００－２（図１５～図１７）やスタート・ゴール入力画面１００－３（図１８、図２３）や最適ルート表示画面１００－４（図１９、図２４）の表示を行うためのプログラムである。

また、データ処理部４８は、各種データ処理を行うプログラムであり、例えば、入力検知部４４で検知された入力内容に従い、ポイントデータファイル２２やラインデータファイル２４等にデータを記憶する。

また、図面作成部５０は、図面の作成を行うためのプログラムであり、主としてＣＡＤプログラムにより構成される。この図面作成部５０により、例えば、ポイントデータ入力画面１００－１等に表示されるレイアウト図１０２を作成する。

また、ルート検索部５２は、スタートポイントからゴールポイントまでのルートを検索するプログラムであり、スタートポイントからゴールポイントまで到達可能なルートをルート候補として検索する。

また、ルート判定部５４は、各ルート候補について、評価基準に基づき評価値を算出し、算出された評価値に従いルートを決定する。詳しくは後述する。

次に、走行管理システム５の具体的な動作について、図６～図１１のフローチャートに基づいて説明する。前提として、図面作成部５０により作成されたレイアウト図が図面データファイル３０に記憶されているものとする。なお、当該レイアウト図は、図面作成部５０により作成されたものでなくても、外部で作成されたレイアウト図を図面データファイル３０に取り込んだものでもよい。

まず、表示部１２にポイントデータ入力画面１００－１を表示する（図６のＳ１）。ポイントデータ入力画面１００－１は、図１２に示すように構成され、レイアウト図１０２と、ポイントデータ入力欄１０４が表示される。つまり、表示処理部４６が、レイアウト図１０２を図面データファイル３０から読み出して表示するとともに、ポイントデータ表示欄１０４を表示する。

なお、図１２～図１８、図２０～図２３におけるレイアウト図におけるハッチング領域は、障害物、すなわち、搬送ロボットが走行できない領域を示しており、ハッチング領域の内側の白抜きの領域が走行可能領域となる。

ポイントデータ入力画面１００－１が表示されたら、ポイントデータを入力する（図６のＳ２）。すなわち、走行可能領域内のポイントとする任意の位置（ポイント位置）をクリックする等して指定すると、属性データ入力欄１０３が表示されるので、この属性データ入力欄１０３に属性データを入力することにより、ポイントデータ表示欄１０４に指定したポイント位置の座標と属性データが表示される。例えば、図１３に示すように、走行可能領域内のポイント位置をクリックすることにより表示された属性データ入力欄１０３に属性データ「Ｐ０・ＰＸ・Ｖ０．２５」を入力することにより、ポイントデータ表示欄１０４に指定位置の座標「ｘ０，ｙ０」と入力した属性データが表示される。

以上のように、ポイント位置を指定するとともに、そのポイントについての属性データを入力する操作を繰り返す（図６のＳ２、Ｓ３）。

図１４は、ポイントとするＰ０～Ｐ６のポイント位置を指定するとともに、各ポイント位置についての属性データを入力した結果を示すものであり、座標「ｘ０，ｙ０」のポイント位置を指定するとともに属性データ「Ｐ０・ＰＸ・Ｖ０．２５」が入力され、座標「ｘ１，ｙ１」のポイント位置を指定するとともに属性データ「Ｐ１・ＰＸ・Ｖ０．５」が入力され、座標「ｘ２，ｙ２」の位置をポイント指定するとともに属性データ「Ｐ２・ＰＹ・Ｖ０．２５」が入力され、座標「ｘ３，ｙ３」のポイント位置を指定するとともに属性データ「Ｐ３・ＰＹ・Ｖ０．５」が入力され、座標「ｘ４，ｙ４」のポイント位置を指定するとともに属性データ「Ｐ４・ＰＸ・Ｖ０．２５」が入力され、座標「ｘ５，ｙ５」のポイント位置を指定するとともに属性データ「Ｐ５・ＰＸ・Ｖ０．２５・ＷＴ１０」が入力され、座標「ｘ６，ｙ６」のポイント位置を指定するとともに属性データ「Ｐ６・ＰＸ・Ｖ０．２５」が入力された例を示している。

そして、ポイント位置の指定と属性データの入力が完了したら、「完了」をクリックすることにより、入力された内容がポイントデータファイル２２に登録される（図６のＳ４）。ポイントデータファイル２２への登録は、制御部としてのＣＰＵ１６及びデータ処理部４８により行われる。以上のようにして、レイアウト図１０２内の位置に対応する二次元座標の座標データと、属性データがポイントデータファイル２２に記憶される。

ポイントデータファイル２２への登録が完了したら、表示部１２にラインデータ入力画面１００－２が表示される（図６のＳ５）。ラインデータ入力画面１００－２は、図１５に示すように構成され、レイアウト図１０２と、ラインデータ入力欄１０６が表示される。このラインデータ入力画面１００－２において、レイアウト図１０２には指定されたポイントＰ０～Ｐ６が表示されている。

このラインデータ入力画面１００－２において、ラインデータを入力する（図６のＳ６）。すなわち、表示されているポイントのうち一対のポイントをつなぐように指定することにより、指定された一対のポイントのポイント名称がラインデータ入力欄１０６に表示されるとともに、ライン名称が付与されて表示される。

例えば、ポイントＰ０とポイントＰ１をつなぐように指定した場合には、図１６に示すように、ラインデータ入力欄にポイントＰ０とポイントＰ１が表示され、ライン名称Ｌ１が表示される。また、レイアウト図１０２においては、ポイントＰ０とポイントＰ１間に直線が表示される。なお、２つのポイント間の直線がハッチング領域（つまり、障害物）に重なる場合には、入力することができず、ラインデータ入力欄にも表示されない。以上のように、ラインデータを入力する操作を繰り返す（図６のＳ６、Ｓ７）。なお、ライン名称は、Ｌ１、Ｌ２、Ｌ３・・・というように、一対のポイントを指定するごとに昇順に付与される。

図１７は、ポイントＰ０とポイントＰ１間のラインＬ１と、ポイントＰ１とポイントＰ２間のラインＬ２と、ポイントＰ２とポイントＰ３間のラインＬ３と、ポイントＰ３とポイントＰ６間のラインＬ４と、ポイントＰ２とポイントＰ４間のラインＬ５と、ポイントＰ４とポイントＰ６間のラインＬ６と、ポイントＰ１とポイントＰ５間のラインＬ７と、ポイントＰ５とポイントＰ６間のラインＬ８を入力した状態を示している。

なお、図１７において、ラインＬ１～Ｌ８の各ラインは直線状であり、ラインＬ１～Ｌ３は、一直線上に形成され、ラインＬ４、Ｌ５、Ｌ７は、ラインＬ１～Ｌ３に対して直角をなし、ラインＬ８は、ラインＬ１～Ｌ３の方向と平行となっている。また、ラインＬ６は、ラインＬ１～Ｌ３の方向やラインＬ４、Ｌ５、Ｌ７の方向に対して傾斜している。

そして、ラインデータの入力が完了したら、「完了」をクリックすることにより、入力した内容がラインデータファイル２４に登録される（図６のＳ８）。ラインデータファイル２４への登録は、制御部としてのＣＰＵ１６及びデータ処理部４８により行われる。以上のようにして、ラインごとにラインデータがラインデータファイル２４に記憶される。

なお、図面データファイル３０に記憶されたレイアウト図のデータと、ポイントデータファイル２２と、ラインデータファイル２４は、互いに紐付けられた状態で記憶される。つまり、複数の異なるレイアウト図について上記のようなポイントデータの入力とラインデータの入力を行なった場合に、複数のポイントデータファイルと複数のラインデータファイルが設けられることになるが、当然、レイアウト図のデータと、これに対応するポイントデータファイルとラインデータファイルが関連付けられて登録される。

次に、スタートポイントとゴールポイントを指示し、スタートポイントからゴールポイントまでのルートを決定する動作について説明する。

入力部１０により所定の操作を行うことにより、図１８に示すスタート・ゴール入力画面１００－３が表示される（図７のＳ１１）。スタート・ゴール入力画面１００－３には、レイアウト図１０２と、スタート・ゴール入力欄１０８が表示され、レイアウト図１０２には、図１８に示すように、ポイントデータファイル２２とラインデータファイル２４に登録された内容に従い、各ポイントとポイント間のラインが表示される。また、スタート・ゴール入力欄１０８には、ポイント名称が表示されていて、スタートポイントとゴールポイントが指定できるようになっている。

そして、スタートポイントとゴールポイントを入力して指示する（図７のＳ１２）。すなわち、スタート・ゴール入力欄１０８において、図１８に示すように、スタートポイントとゴールポイントを入力する。図１８においては、スタートポイントをポイントＰ０とし、ゴールポイントをポイントＰ６としている。

スタートポイントとゴールポイントを指定したら「ルート検索」をクリックすることにより、ルート候補データが作成される（図７のＳ１３）。ルート候補データは、スタートポイントからゴールポイントまで到達可能なルートを示すデータであり、ラインデータファイル２４に登録された内容に基づき、スタートポイントからゴールポイントまで到達可能なルートが検索されてルート候補データが作成される。ルート候補データの作成は、制御部としてのルート検索部５２及びＣＰＵ１６により行われる。

図１８に示すポイントとポイント間のラインに基づいて作成されたルート候補データは、図５に示すように構成され、Ａルート（Ｐ０→Ｐ１→Ｐ２→Ｐ３→Ｐ６）のルート候補データと、Ｂルート（Ｐ０→Ｐ１→Ｐ２→Ｐ４→Ｐ６）のルート候補データと、Ｃルート（Ｐ０→Ｐ１→Ｐ５→Ｐ６）のルート候補データが作成される。作成されたルート候補データは、ルート候補データファイル２８に記憶される。

なお、ルート候補データの作成に際しては、旋回ポイントが検索されて、旋回ポイントのデータがルート候補データファイル２８に記憶される（図５参照）。つまり、ポイントデータファイル２２には、搬送ロボットの向き（ＰＸ，ＰＹ，ＮＸ，ＮＹ）のデータが記憶されているので、検索されたルートに従い走行した場合に、搬送ロボットの向きが変更されるポイントを旋回ポイントとする。例えば、図２に示すポイントデータファイル２２によると、ポイントＰ１では右向き（ＰＸ）のところ、ポイントＰ２では上向き（ＰＹ）となるので、Ａルートでは、ポイントＰ２で搬送ロボットの向きが変わり、ポイントＰ２が旋回ポイントとなる。同様に、Ｂルートでは、ポイントＰ２が旋回ポイントとなるとともに、ポイントＰ２では上向き（ＰＹ）のところ、ポイントＰ４では右向き（ＰＸ）となるので、ポイントＰ４も旋回ポイントとなる。

ルート候補データが作成されたら、最適ルートを決定する（図７のＳ１４）。最適ルートの決定は、図８に示す最適ルート決定サブルーチンによる場合と図１１に示す最適ルート決定サブルーチンによる場合が考えられる。なお、図１１に示す最適ルート決定サブルーチンは、被搬送物の寸法を考慮する場合の最適ルート決定方法を示している。Ｓ１４の最適ルートの決定は、制御部としてのルート判定部５４及びＣＰＵ１６により行われる。

まず、図８に示す最適ルート決定方法について説明すると、まず、評価基準を特定する（図８のＳ１４１）。評価基準は、最適ルートを決定するための評価基準であり、評価基準としては、ルート長さ（スタートポイントからゴールポイントまでの長さ）と、所要時間（スタートポイントからゴールポイントまでの所要時間）と、通過ポイントの数（スタートポイントからゴールポイントまでに通過するポイントの数）と、旋回ポイントの数が挙げられる。

評価基準を特定したら、その評価基準について各ルート候補についての評価値を算出する（図８のＳ１４２）。評価基準の特定及び評価値の算出は、制御部としてのルート判定部５４及びＣＰＵ１６により行われ、上記複数の評価基準は、ルート判定部５４に設けられている。

評価値算出のサブルーチンは、図９に示す場合と図１０に示す場合があるが、まず、図９に示す場合を説明する。

すなわち、ルート候補を特定し（図９のＳ１４２－１）、特定したルート候補について評価値を算出し（図９のＳ１４２－２）、他のルート候補がある場合には、そのルート候補について評価値を算出していく（図９のＳ１４２－３、Ｓ１４２－１、Ｓ１４２－２）。

つまり、評価基準をルート長さとした場合には、各ルートについてルート長さを算出する。この場合、ルート長さが評価値となる。ここで、ポイントＰ０－Ｐ１間の長さと、ポイントＰ１－Ｐ２間の長さと、ポイントＰ２－Ｐ３間の長さと、ポイントＰ３－Ｐ６間の長さと、ポイントＰ１－Ｐ５間の長さを３０ｍとし、ポイントＰ２－Ｐ４間の長さを１５ｍとすると、Ａルートの長さは、１２０ｍであり、Ｂルートの長さは約１０８．５ｍであり、Ｃルートの長さは１２０ｍとなる。

そして、他の評価基準がある場合には、他の評価基準の１つを特定して、同様に各ルートについて評価値を算出する（図８のＳ１４３、Ｓ１４１、Ｓ１４２）。

つまり、ルートの長さについての評価値の算出が終了した際には、他の評価基準（所要時間、通過ポイントの数、旋回ポイントの数）があるので、他の評価基準のうちの１つを特定して（図８のＳ１４１）、各ルートについて評価値を算出し、同様に、残りの評価基準についても、各ルートについて評価基準を算出する。

ここで、評価基準を所要時間とすると、各ラインにおける速度は、ラインの始点のポイントの速度に従うので、ポイントデータファイル２２によると、ラインＬ１（Ｐ０→Ｐ１間）は秒速０．２５ｍで、ラインＬ２（Ｐ１→Ｐ２間）は秒速０．５ｍで、ラインＬ３（Ｐ２→Ｐ３間）は秒速０．２５ｍで、ラインＬ４（Ｐ３→Ｐ６間）は秒速０．５ｍで、ラインＬ５（Ｐ２→Ｐ４間）は秒速０．２５ｍで、ラインＬ６（Ｐ４→Ｐ６間）は秒速０．２５ｍで、ラインＬ７（Ｐ１→Ｐ５間）は秒速０．５ｍで、ラインＬ７（Ｐ５→Ｐ６間）は秒速０．２５ｍであり、また、旋回ポイントにおける旋回時間を５秒とし、さらに、待機時間を加味すると、Ａルートの場合には、６分５秒となり、Ｂルートの場合には、約６分２４秒（約６分１４秒＋１０秒）となり、Ｃルートの場合には、７分１０秒となる。つまり、算出された所要時間が評価値となる。

また、評価基準を通過ポイントの数とした場合には、ルート候補データファイル２８に従い通過ポイントの数を検出し、Ａルートの場合には、３つとなり、Ｂルートの場合には、３つとなり、Ｃルートの場合には、２つとなる。つまり、通過ポイントの数が評価値となる。

また、評価基準を旋回ポイントの数とした場合には、ルート候補データファイル２８に記憶された旋回ポイントのデータに従い検出し、Ａルートの場合には、１つとなり、Ｂルートの場合には、２つとなり、Ｃルートの場合には、０となる。つまり、通過ポイントの数が評価値となる。

このように各評価基準についてルート候補ごとに評価値を算出したら、評価値を評価ポイントに換算した上で重み付けして加算して総合ポイントを算出する（図８のＳ１４４）。

すなわち、図２０に示す例では、評価ポイントへの換算は、３つのルート候補のうち、１位を１０ポイント、２位を６ポイント、３位を３ポイントとし、同順位の場合には、ポイントを等分して行う。また、ルート長さについては、長さが短いほど評価を高くし、所要時間については、所要時間が短いほど評価を高くし、通過ポイントについては、属性データに基づく走行条件の変化の頻度が多くなるので、通過ポイントの数が少なくほど評価を高くし、旋回ポイントについては、旋回することにより搬送ロボットに載置されている被搬送物の載置状態が不安定になるおそれがある等から、搬送ロボットへの旋回ポイントの数が少なくほど評価を高くする。

つまり、ルート長さについては、Ｂルートが１０ポイント、ＡルートとＣルートが４ポイントとなり、所要時間については、時間が短い方が評価が高いので、Ａルートが１０ポイント、Ｂルートが６ポイント、Ｃルートが３ポイントとなり、通過ポイントの数については、Ｃルートが１０ポイントとなり、ＡルートとＢルートが４ポイントとなり、旋回ポイントの数については、Ｃルートが１０ポイントとなり、Ａルートが６ポイントとなり、Ｂルートが２ポイントとなる。

重み付けについては、ルート長さ、所要時間、通過ポイントの数、旋回ポイントの数の順に係数を小さくし、例えば、ルート長さを０．４、所要時間を０．３、通過ポイントの数を０．２、旋回ポイントの数を０．１とする。つまり、評価基準の重要度が高いほど、係数を大きくする。

そして、各ルート候補について、評価ポイントに係数を乗算した値を加算して総合ポイントを算出する。上記の例の場合には、Ａルートが６．０ポイント、Ｂルートが６．８ポイント、Ｃルートが５．２ポイントとなる。つまり、評価ポイントに各評価基準について設定された係数を乗算した値を全ての評価基準について積算することにより、評価ポイントを重み付け加算し、総合ポイントを算出する。

総合ポイントを算出したら、算出された総合ポイントに従い最適ルートを決定する（図８のＳ１４５）。上記の例では、Ｂルートが最も総合ポイントが高いので、Ｂルートが最適ルートに決定される。

なお、最も総合ポイントが高いルート候補が複数ある場合には、係数が大きい評価基準を優先してその評価基準に従い最適ルートを選択する方法が考えられる。つまり、最も総合ポイントの値が高いルート候補が複数ある場合には、係数が最も大きい（つまり、優先順位が最も高い）ルート長さに従い最適ルートを決定し（つまり、ルート長さが最も短いルート候補を最適ルートとする）、ルート長さが同じ場合には、次に優先順位の高い所要時間に従い最適ルートを決定する（つまり、所要時間が最も短いルート候補を最適ルートとする）。

また、最も総合ポイントが高いルート候補が複数ある場合には、該複数のルート候補のうち任意のルート候補を選んでもよい。その場合には、操作者が選択してもよいし、ルート判定部５４により自動的に選択してもよい。

なお、上記の例では、評価が高いほど評価ポイントを大きくしたが、評価が高いほど評価ポイントを低くしてもよく、その場合には、評価基準の重要度が高いほど、係数を小さくして、総合ポイントが最も小さいルート候補を最適ルートとする。

最適ルートが決定されたら、図１９に示す最適ルート表示画面１００－４が表示され、最適ルート表示画面１００－４においては、レイアウト図１０２にＰ０→Ｐ１→Ｐ２→Ｐ４→Ｐ６の最適ルートが表示されるとともに、ルート表示欄１１０が表示され、このルート表示欄１１０には、ルート候補が表示されるとともに、各ルート候補の総合ポイントと、決定された最適ルートが表示される。

さらに、最適ルートが決定されたら、送受信処理部４２により通信部１４を介して、搬送ロボット１０００にスタートポイントからゴールポイントまで走行するために必要なデータが送信される（図７のＳ１５）。このデータには、最適ルートのルート情報と、最適ルートのルート上にあるポイントのポイントデータ（特に、属性データ）が含まれる。

つまり、ルート情報とは、最適ルートにおける搬送ロボットの走行順（移動順としてもよい）に順序付けられたポイントの座標データであり、最適ルートをＢルートとした場合に、Ｂルートのポイントの座標データが順序付けられて構成される。つまり、ルート情報は、ポイントＰ０（ｘ０，ｙ０）→Ｐ１（ｘ１，ｙ１）→Ｐ２（ｘ２，ｙ２）→Ｐ４（ｘ４，ｙ４）→Ｐ６（ｘ６，ｙ６）である旨の情報である。さらに、最適ルートをＢルートとした場合に、ポイントＰ０，Ｐ１，Ｐ２，Ｐ４，Ｐ６についての属性データが送信される。最適ルートのルート情報と、ポイントデータの送信は、制御部としての送受信処理部４２及びＣＰＵ１６により行われる。以上のようにして、最適ルートにおける搬送ロボット１０００の走行順に順序付けられたポイントの座標データであるルート情報と、各ポイントの属性データが搬送ロボット１０００に送信される。

搬送ロボット１０００は、通信部１４から送信されたデータに従い、最適ルートを走行する。搬送ロボットの走行に際しては、属性データにより規定された速度や搬送ロボットの向きや待機時間に従って走行し、あるポイントから次のポイントまでのライン上を走行する際、該次のポイントの直前のポイントの属性データに従って走行する。

つまり、図２１に示すように、搬送ロボット１０００の向きに関しては、ポイントＰ０からポイントＰ２までは右向きの状態で走行し、ポイントＰ２で上向きに旋回してポイントＰ４まで上向きの状態で走行し、さらに、ポイントＰ４で右向きに旋回してポイントＰ６までは右向きの状態で走行する。つまり、ポイントＰ０とポイントＰ１の属性データにおいては、右向き（ＰＸ）であるので、ポイントＰ０からＰ１までとポイントＰ１からＰ２までを右向きに走行し、ポイントＰ２の属性データにおいては、上向き（ＰＹ）であるので、ポイントＰ２からＰ４までを上向きで走行し、ポイントＰ４の属性データにおいては、右向き（ＰＸ）であるので、ポイントＰ４からＰ４までを右向きに走行する。

また、走行速度に関しては、ポイントＰ０の属性データでは、速度は秒速０．２５ｍであるので、ポイントＰ０からＰ１までを秒速０．２５ｍで走行し、ポイントＰ１の属性データでは、速度は秒速０．５ｍであるので、ポイントＰ１からＰ２までを秒速０．５ｍで走行し、ポイントＰ２の属性データでは、速度は秒速０．２５ｍであるので、ポイントＰ２からＰ４までを秒速０．２５ｍで走行し、ポイントＰ４の属性データでは、速度は秒速０．２５ｍであるので、ポイントＰ４からＰ６までを秒速０．２５ｍで走行する。なお、ポイントＰ６は、ゴールポイントであるので、属性データにおける速度のデータにかかわらず、搬送ロボット１０００はポイントＰ６で停止する。

次に、評価値算出サブルーチンの他の例として、図１０に示す方法について説明する。図１０に示す方法は、被搬送物の寸法が制限値を超えるか否かを考慮するものである。

すなわち、図７のＳ１１においては、図２３に示すようなスタート・ゴール入力画面１００－３が表示される。このスタート・ゴール入力画面１００－３においては、レイアウト図１０２と、スタート・ゴール入力欄１０８と、寸法入力欄１０９が表示され、スタートポイントとゴールポイントを指定できるとともに、被搬送物の寸法（長さと幅）を入力できるようになっている。

図７のＳ１２では、スタートポイントとゴールポイントを入力するとともに、被搬送物の長さと幅を入力して、「ルート検索」をクリックする。

すると、ルート候補データの作成（図７のＳ１３）から最適ルートの決定（図７のＳ１４）に移行し、図８のルート決定サブルーチンでは、上記と同様に、評価基準を特定し（図８のＳ１４１）、各ルート候補について評価値を算出するが（図８のＳ１４２）、評価値算出のサブルーチンは、図１０に示すサブルーチンが適用される。

つまり、特定した評価基準が、旋回ポイントの数か否かが判定され（図１０のＳ１４２－１１）、評価基準が旋回ポイントの数でない場合には、Ｓ１４２－１８に移行し、評価基準が旋回ポイントの数である場合には、被搬送物の寸法が制限値を超えているか否かが判定される（図１０のＳ１４２－１２）。被搬送物の寸法は、図２２に示すように、被搬送物の平面視における長さ（全長）ａ１及び幅（全幅）ａ２であり、長さａ１と幅ａ２の少なくともいずれかが図４の寸法制限データファイル２６に記憶された長さを超えている場合には、ルート候補を特定し（図１０のＳ１４２－１３）、特定したルート候補に旋回ポイントが存在する場合には評価値を特別値（図２０の例では、－１００）にする（図１０のＳ１４２－１３～Ｓ１４２－１５）。なお、長さ（全長）は幅（全幅）よりも一般的に長いので、結果的には長手方向の長さが寸法制限データファイル２６に記憶された長さを超えているか否かを判断すればよい。

一方、Ｓ１４２－１２で、被搬送物の寸法が制限値以下の場合や、ルート候補に旋回ポイントがない場合には、図９の場合と同様に、評価値を旋回ポイントの数とする（図１０のＳ１４２－１６）。

そして、評価基準が旋回ポイントの数の場合に、残りのルート候補についてもＳ１４２－１２～Ｓ１４２－１６の処理を行う。図２０の例では、ＡルートとＢルートに旋回ポイントが存在するので、被搬送物の寸法が制限値を超えている場合には、旋回ポイントの評価値は－１００となる。

そして、評価基準が旋回ポイントの数でない場合には、図９の場合と同様に、各ルート候補について評価値を算出する（図１０のＳ１４２－１８～Ｓ１４２－２０）。つまり、ルート候補の特定と評価値の算出を全てのルート候補について行う。

そして、すべての評価基準について評価値の算出を行なったら、上記と同様に、評価ポイントに換算するが、その際、上記Ｓ１４２－１５で特別値を付与した場合には、当該特別値をそのまま評価ポイントとする。

よって、図２０の例で、ＡルートとＢルートに特別値を付与した場合には、Ａルートの総合ポイントは、－４．６（＝４×０．４＋１０×０．３＋４×０．２－１００×０．１）となり、Ｂルートの総合ポイントは、－３．４（＝１０×０．４＋６×０．３＋４×０．２－１００×０．１）となる。特別値は、総合ポイントを十分下げることができる値であり、特別値が与えられた評価ポイント（つまり、－１００）は、当該ルート候補が最適ルートから除外されるような値である。結果として、被搬送物の長さが制限値を超えていて、ルート候補に旋回ポイントがある場合には、特別値を評価ポイントとすることにより、そのルート候補は最適ルートから除外される。つまり、ルート長さと所要時間と通過ポイントの数の全てについて評価ポイントが１０であったとしても、各係数を乗算した値を加算すると、該３つの評価基準の総合ポイントは９となるので、評価ポイントを特別値である－１００とすることにより、総合ポイントは、９－１００×０．１＝－１となり、該ルート候補は最適ルートから除外される。なお、Ｃルートの総合ポイントは、上記の場合と同様に５．２となる。

これにより、Ｃルートの総合ポイントが最も高くなるので、Ｃルートが最適ルートに決定される。

最適ルートが決定されたら、図２４に示す最適ルート表示画面１００－４が表示され、この最適ルート表示画面１００－４においては、レイアウト図１０２にＰ０→Ｐ１→Ｐ５→Ｐ６の最適ルートが表示されるとともに、ルート表示欄１１０が表示され、このルート表示欄１１０には、ルート候補が表示されるとともに、各ルート候補の総合ポイントと、決定された最適ルートが表示される。

さらに、最適ルートが決定されたら、通信部１４を介して、搬送ロボット１０００にスタートポイントからゴールポイントまで走行するために必要なデータを送信する。このデータには、最適ルートのルート情報（すなわち、ポイントＰ０→Ｐ１→Ｐ５→Ｐ６の順に順序付けられたポイントの座標データ）と、最適ルートのルート上にあるポイントのポイントデータ（特に、属性データ（つまり、ポイントＰ０，Ｐ１，Ｐ５，Ｐ６についての属性データ））が含まれる。

搬送ロボット１０００は、通信部１４から送信されたデータに従い、最適ルートを走行する。搬送ロボット１０００の走行に際しては、属性データにより規定された速度や搬送ロボットの向きや待機時間に従う。

次に、図１１に示すルート決定サブルーチンについて説明する。つまり、図７のＳ１４において最適ルートを決定する場合の他の方法について説明する。この場合も、被搬送物の寸法が制限値を超えるか否かを考慮するものである。

すなわち、まず、被搬送物の寸法が制限値を超えているか否かが判定される（図１１のＳ１４０１）。被搬送物の寸法は、図２２に示すように、被搬送物の長さａ１及び幅ａ２であり、長さａ１と幅ａ２の少なくともいずれかが図４の寸法制限データファイル２６に記憶された長さを超えているか否かが判定される。

そして、被搬送物の寸法が制限値を超えていない場合には、Ｓ１４０６に移行し、一方、被搬送物の寸法が制限値を超えている場合には、ルート候補のうち旋回ポイントがあるルート候補をルート候補から除外する（Ｓ１４０２～Ｓ１４０５）。つまり、ルート候補を特定して（図１１のＳ１４０２）、そのルート候補に旋回ポイントがあるかを判定し（Ｓ１４０３）、旋回ルートがある場合には、そのルート候補をルート候補から除外し（Ｓ１４０４）、旋回ルートがない場合には、Ｓ１４０６に移行する。以上のような処理を全てのルート候補について行う（図１１のＳ１４０５，Ｓ１４０２，Ｓ１４０３，Ｓ１４０４）。

そして、Ｓ１４０６では、除外されていないルート候補について、図８と同様の処理を行う。つまり、評価基準を特定して（図１１のＳ１４０６）、各ルート候補について評価値を算出する（図１１のＳ１４０７）。このＳ１４０７の評価値算出のサブルーチンは、図９に示すサブルーチンに従う。つまり、図２０の例では、ルート長さと、所要時間と、通過ポイントの数と、旋回ポイントの数のそれぞれについて評価値を算出する。なお、すでに被搬送物が寸法制限値を超えているか否かの判定は行っているので（図１１のＳ１４０１～Ｓ１４０５）、図１０のサブルーチンは適用しない。

そして、他の評価基準がある場合には、他の評価基準の１つを特定して、同様に各ルートについて評価値を算出し（図１１のＳ１４０８，Ｓ１４０６，Ｓ１４０７）、各評価基準についてルート候補ごとに評価値を算出したら、評価値を評価ポイントに換算した上で重み付けして加算して総合ポイントを算出する（図１１のＳ１４０９）。総合ポイントを算出したら、算出された総合ポイントに従い最適ルートを決定する（図１１のＳ１４１０）。

なお、図１１のサブルーチンを図２０に適用した場合には、被搬送物が寸法制限値を超えている場合には、ＡルートとＢルートはルート候補から除外されるので（つまり、最適ルートからは除外される）、Ｃルートが最適ルートに決定され、最適ルートが決定されたら図２４に示すような最適ルート表示画面１００－４が表示されるが、ＡルートとＢルートはルート候補から除外されるので、ルート表示欄１１０には、Ｃルートのみが表示される。

一方、被搬送物が寸法制限値を超えていない場合には、上記と同様に、Ａルートが６．０ポイント、Ｂルートが６．８ポイント、Ｃルートが５．２ポイントとなるので、Ｂルートが最適ルートに決定される。この場合も、図２４に示すような最適ルート表示画面１００－４が表示されるが、ルート表示欄１１０の表示内容は、図１９のルート表示欄１１０に示す内容となる。

なお、上記の説明では、ポイントＰ０をスタートポイントとし、ポイントＰ６をゴールポイントとしたが、他のポイントをスタートポイントとゴールポイントとしてもよく、例えば、ポイントＰ６をスタートポイントとし、ポイントＰ０をゴールポイントとしてもよい。その場合でも、ポイントデータが示すポイント（当該ポイントとする）から移動する搬送ロボットは、次のポイントに到達するまでの間、当該ポイントに対応する属性データに従って走行するように制御され（つまり、あるポイントから次のポイントまでのライン上を走行する際には、該あるポイント（つまり、該次のポイントの直前のポイント）の属性データに従って走行するように制御される）、ポイントＰ６からポイントＰ３，Ｐ４，Ｐ５のいずれかのポイントに移動する場合に、ポイントＰ６の属性データに従うので、右向き、かつ、秒速０．２５ｍの速度で走行することになる。

また、上記で説明したように、図２に示すポイントデータは、ポイントデータが示すポイント（当該ポイントとする）から移動する搬送ロボットは、次のポイントに到達するまでの間、当該ポイントに対応する属性データに従うことを意味するため、例えば、ポイントＰ１からポイントＰ２に行く場合も、ポイントＰ１からポイントＰ５に行く場合も、ともに、ポイントＰ１の属性データ（速度：秒速０．５ｍ，搬送ロボットの向き：右向き）に従うことになるが、例えば、ポイントＰ１からポイントＰ５へのラインＬ７における速度を変更したい場合や搬送ロボットの向きを変更したい場合には、ラインＬ７上のポイントＰ１の近くに新たなポイントを設けて、そのポイントの属性データにおいて、変更後の速度や変更後の搬送ロボットの向きを設定すればよい。すると、当該新たなポイントからポイントＰ５までは、変更後の速度や搬送ロボットの向きが適用されることになる。

なお、上記の説明では、搬送ロボット１０００に送信するデータ、すなわち、スタートポイントからゴールポイントまで走行するために必要なデータとして、最適ルートのルート情報と、最適ルートのルート上にあるポイントのポイントデータ（特に、属性データ）が含まれるとしたが、ポイントデータの代わりに、最適ルートにおけるポイント間のラインごとのデータに変換して、搬送ロボット１０００に送信してもよい。つまり、ライン両端の座標のデータ（一対の座標データ）と、そのラインについての属性データを各ラインごとに送信する。そして、ラインについての属性データについては、当該ラインの始点となるポイント（走行方向における手前側のポイント）の属性データとする。ラインごとの一対の座標データと、ラインの始点となるポイントの属性データの送信は、制御部としての送受信処理部４２及びＣＰＵ１６により行われる。

例えば、上記のように、最適ルートをＢルートとした場合に、ラインＬ１、Ｌ２、Ｌ５、Ｌ６について、各ラインの両端の座標と、各ラインの属性データを送信するが、例えば、ラインＬ１については、ポイントＰ０とポイントＰ１の座標のデータを送信するとともに、ラインＬ１の属性データとして、ラインＬ１の始点ポイントであるポイントＰ０の属性データ（データの内容は、搬送ロボットの向きが右向きで、速度が秒速０．２５ｍ）を送信する。これにより、それらのデータを受信した搬送ロボット１０００は、当該ラインの始点ポイントと終点ポイント間を属性データに従い走行することになり、ラインＬ１に関しては、ポイントＰ１とポイントＰ１間を右向きで秒速０．２５ｍで走行する。

以上のように、走行管理システム１によれば、搬送ロボットの走行ルートにおけるポイントごとに速度・搬送ロボットの向き等の属性を付与しておけばよく、ポイントとラインのそれぞれに属性を付与する必要がないので、走行経路生成のための属性の管理を容易とすることができ、走行管理システムを簡易な構成とすることができる。

特に、速度や搬送ロボットの向きについては、ラインに対して属性を付与することでも対応でき、上記特許文献２のワーク移送システムにおいても、移送車の速度は各移送路において記憶させているが、本発明においては、ラインごとに付与することができる属性についてもポイントごとに付与させることにより、ポイントにのみ属性を付与してポイントで一括して属性を管理することで属性の管理を容易とし、ポイントとファイルのそれぞれについて属性を管理する必要がないので、システムを簡易な構成とすることができる。

また、ポイントごとに属性データを記憶しておけば、ポイント間のラインを指定して、スタートポイントとゴールポイントを指定することにより、ルートを決定することができるので、走行経路生成のための操作も容易に行うことができる。

また、複数のルート候補からルートを決定する際に、複数の評価基準についてそれぞれ評価値を算出し、評価値を換算した評価ポイントを重み付け加算して最適なルートを決定するので、複数の評価基準に基づき総合的に最適なルートを決定することができる。

また、図１０や図１１に示すサブルーチンのように、被搬送物の寸法が制限値を超えているか否かを考慮する場合には、搬送ロボットが旋回した際に被搬送物が障害物に接触するのを防止することができ、被搬送物を安全に搬送することができる。

なお、上記の説明においては、評価基準として、ルート長さと、所要時間と、通過ポイントの数と、旋回ポイントの数を設定し、各評価基準の評価値に基づく評価ポイントを重み付けして加算して最適ルートを決定するとしたが、上記各評価基準のうちのいずれか１つにより最適ルートを決定してもよい。

その場合には、ルート長さについては、最も長さが短いルート候補を最適ルートとし、所要時間については、最も所要時間が短いルート候補を最適ルートとし、通過ポイントの数については、通過ポイントの数が最も少ないルート候補を最適ルートとし、旋回ポイントの数については、旋回ポイントの数が最も少ないルート候補を最適ルートとする。

評価基準をルート長さとして、最も長さが短いルート候補を最適ルートとする場合には、搬送ロボットの消費電力を低減する等走行負荷を低減することができ、また、評価基準を所要時間として、最も所要時間が短いルート候補を最適ルートとする場合には、被搬送物の到着を早くすることができ、また、評価基準を通過ポイントの数として、通過ポイントの数が最も少ないルート候補を最適ルートとする場合には、ポイント通過の際に速度が変化する等、属性データに基づく走行条件の変化の頻度を小さくできて安定して走行させることができ、また、評価基準を旋回ポイントの数として、旋回ポイントの数が最も少ないルート候補を最適ルートとすることにより、搬送ロボットが旋回することにより、被搬送物の載置状態が不安定になるおそれを小さくすることができる。

また、ルート長さと、所要時間と、通過ポイントの数と、旋回ポイントの数の４つの評価基準のうち、予め任意の組み合わせからなる評価基準を用いてもよい。

さらに、ルート長さと、所要時間と、通過ポイントの数と、旋回ポイントの数の４つの評価基準のうち、ユーザーにより、任意の組み合わせの評価基準を選択できるようにし、各評価基準の評価値に基づく評価ポイントを重み付けして加算して最適ルートを決定してもよい。例えば、スタート・ゴール入力画面１００－３に、評価基準選択欄を表示させて、複数の評価基準のうち任意の組み合わせの評価基準を選択できるようにして、選択された評価基準に従い評価値を算出するとともに、評価値に基づく評価ポイントを算出し、算出された評価ポイントを重み付け加算して最適ルートを決定する。

また、上記の説明において、スタートポイントとゴールポイントは、スタート・ゴール入力画面において指示するとして説明したが、走行管理システム５の外部からスタートポイントとゴールポイントの情報を送信して、通信部１４により受信することによりスタートポイントとゴールポイントを指定してもよい。

１ 搬送ロボットシステム
５ 走行管理システム
１０ 入力部
１２ 表示部
１４ 通信部
１６ ＣＰＵ
２０ データベース
２２ ポイントデータファイル
２４ ラインデータファイル
２６ 寸法制限データファイル
２８ ルート候補データファイル
３０ 図面データファイル
４０ プログラム記憶部
４２ 送受信処理部
４４ 入力検知部
４６ 表示処理部
４８ データ処理部
５０ 図面作成部
５２ ルート検索部
５４ ルート判定部
１００－１ ポイントデータ入力画面
１００－２ ラインデータ入力画面
１００－３ スタート・ゴール入力画面
１００－４ 最適ルート表示画面
１０２ レイアウト図
１０４ ポイントデータ入力欄
１０６ ラインデータ入力欄
１０８ スタート・ゴール入力欄
１０９ 寸法入力欄
１１０ ルート表示欄

Claims (7)

1. 搬送ロボット（１０００）の走行管理を行う走行管理システムであって、
   二次元座標により示されるポイントごとに、搬送ロボットの向きと走行速度のデータを含む属性データで、搬送ロボットの向きが平面視における右向き、左向き、上向き、下向きの４つの向きのうちのいずれかである属性データを記憶するためのポイントデータ記憶部（２２）と、
   一対のポイント間をつなぐラインごとに、該一対のポイントを示すデータからなるラインデータを記憶するためのラインデータ記憶部（２４）と、
   搬送ロボットに搬送される被搬送物の平面視における制限寸法値を記憶する寸法制限値データファイル（２６）と、
   画像を表示するための表示部（１２）と、
   入力操作を行うための入力部（１０）と、
   搬送ロボットと通信を行うための通信部（１４）と、
   走行管理システムの動作を制御するための制御部（１６、４０）と、を有し、
   ポイントデータを入力するためのポイントデータ入力画面で、搬送ロボットが走行するエリアを表示したレイアウト図が表示されたポイントデータ入力画面（１００－１）が表示部に表示された状態で、入力部によりレイアウト図内の任意の位置と該位置に対応する属性データを入力することにより、制御部は、入力された位置に対応する二次元座標の座標データと、属性データをポイントデータ記憶部に記憶し、
   ラインデータを入力するためのラインデータ入力画面（１００－２）が表示部に表示された状態で、入力部により一対のポイントを示すラインデータを入力することにより、制御部は、ラインデータをラインごとにラインデータ記憶部に記憶し、
   ポイントデータ記憶部に記憶されたポイントのうち、搬送ロボットのスタート位置となるスタートポイントと、搬送ロボットのゴール位置となるゴールポイントが指示されることにより、制御部は、ポイントデータ記憶部に記憶されたポイントデータと、ラインデータ記憶部に記憶されたラインデータに基づき、ラインをつなぐことによりスタートポイントからゴールポイントまで到達可能なルート候補を検索し、検索した複数のルート候補のうち、最適ルートを決定するための評価基準に従い最適ルートを決定し、最適ルートの決定に際して、制御部は、被搬送物の平面視における長手方向の長さが、寸法制限値データファイルに記憶された制限寸法値を超えているか否かを判定し、該長手方向の長さが制限寸法値を超えている場合には、制御部は、旋回ポイントを有するルート候補について、最適ルートから除外し、
   制御部は、搬送ロボットが、最適ルートにおける搬送ロボットの走行順に順序付けられたポイントごとに次のポイントまでのライン上を該次のポイントの直前のポイントの属性データに従い走行するように、通信部を介して搬送ロボットを走行制御することを特徴とする走行管理システム。
2. 搬送ロボット（１０００）の走行管理を行う走行管理システムであって、
   二次元座標により示されるポイントごとに、搬送ロボットの向きと走行速度のデータを含む属性データで、搬送ロボットの向きが平面視における右向き、左向き、上向き、下向きの４つの向きのうちのいずれかである属性データを記憶するためのポイントデータ記憶部（２２）と、
   一対のポイント間をつなぐラインごとに、該一対のポイントを示すデータからなるラインデータを記憶するためのラインデータ記憶部（２４）と、
   搬送ロボットに搬送される被搬送物の平面視における制限寸法値を記憶する寸法制限値データファイル（２６）と、
   画像を表示するための表示部（１２）と、
   入力操作を行うための入力部（１０）と、
   搬送ロボットと通信を行うための通信部（１４）と、
   走行管理システムの動作を制御するための制御部（１６、４０）と、を有し、
   ポイントデータを入力するためのポイントデータ入力画面で、搬送ロボットが走行するエリアを表示したレイアウト図が表示されたポイントデータ入力画面（１００－１）が表示部に表示された状態で、入力部によりレイアウト図内の任意の位置と該位置に対応する属性データを入力することにより、制御部は、入力された位置に対応する二次元座標の座標データと、属性データをポイントデータ記憶部に記憶し、
   ラインデータを入力するためのラインデータ入力画面（１００－２）が表示部に表示された状態で、入力部により一対のポイントを示すラインデータを入力することにより、制御部は、ラインデータをラインごとにラインデータ記憶部に記憶し、
   ポイントデータ記憶部に記憶されたポイントのうち、搬送ロボットのスタート位置となるスタートポイントと、搬送ロボットのゴール位置となるゴールポイントが指示されることにより、制御部は、ポイントデータ記憶部に記憶されたポイントデータと、ラインデータ記憶部に記憶されたラインデータに基づき、ラインをつなぐことによりスタートポイントからゴールポイントまで到達可能なルート候補を検索し、検索した複数のルート候補における各ルート候補について、各評価基準に基づく評価ポイントを算出して、算出した評価ポイントを重み付け加算することにより総合ポイントを算出し、各ルート候補における総合ポイントを比較して最適ルートを決定し、
   最適ルートを決定するための評価基準として、複数種類の評価基準が設けられ、複数種類の評価基準が、スタートポイントからゴールポイントまでのルートの長さと、スタートポイントからゴールポイントまでの所要時間と、スタートポイントからゴールポイントまでに通過するポイントの数と、スタートポイントからゴールポイントまでに存在する旋回ポイントの数のうち、任意の組み合わせから構成され、該旋回ポイントは、ルート候補における各ルートにおいて、搬送ロボットの向きが変化するポイントであり、
   制御部は、被搬送物の平面視における長手方向の長さが、寸法制限値データファイルに記憶された制限寸法値を超えているか否かを判定し、該長手方向の長さが制限寸法値を超えている場合には、制御部は、旋回ポイントを有するルート候補について、旋回ポイントの数についての評価ポイントを当該ルート候補が最適ルートから除外される値とし、
   制御部は、搬送ロボットが、最適ルートにおける搬送ロボットの走行順に順序付けられたポイントごとに次のポイントまでのライン上を該次のポイントの直前のポイントの属性データに従い走行するように、通信部を介して搬送ロボットを走行制御することを特徴とする走行管理システム。
3. 搬送ロボット（１０００）の走行管理を行う走行管理システムであって、
   二次元座標により示されるポイントごとに、搬送ロボットの向きと走行速度のデータを含む属性データで、搬送ロボットの向きが平面視における右向き、左向き、上向き、下向きの４つの向きのうちのいずれかである属性データを記憶するためのポイントデータ記憶部（２２）と、
   一対のポイント間をつなぐラインごとに、該一対のポイントを示すデータからなるラインデータを記憶するためのラインデータ記憶部（２４）と、
   搬送ロボットに搬送される被搬送物の平面視における制限寸法値を記憶する寸法制限値データファイル（２６）と、
   画像を表示するための表示部（１２）と、
   入力操作を行うための入力部（１０）と、
   搬送ロボットと通信を行うための通信部（１４）と、
   走行管理システムの動作を制御するための制御部（１６、４０）と、を有し、
   ポイントデータを入力するためのポイントデータ入力画面で、搬送ロボットが走行するエリアを表示したレイアウト図が表示されたポイントデータ入力画面（１００－１）が表示部に表示された状態で、入力部によりレイアウト図内の任意の位置と該位置に対応する属性データを入力することにより、制御部は、入力された位置に対応する二次元座標の座標データと、属性データをポイントデータ記憶部に記憶し、
   ラインデータを入力するためのラインデータ入力画面（１００－２）が表示部に表示された状態で、入力部により一対のポイントを示すラインデータを入力することにより、制御部は、ラインデータをラインごとにラインデータ記憶部に記憶し、
   ポイントデータ記憶部に記憶されたポイントのうち、搬送ロボットのスタート位置となるスタートポイントと、搬送ロボットのゴール位置となるゴールポイントが指示されることにより、制御部は、ポイントデータ記憶部に記憶されたポイントデータと、ラインデータ記憶部に記憶されたラインデータに基づき、ラインをつなぐことによりスタートポイントからゴールポイントまで到達可能なルート候補を検索し、検索した複数のルート候補における各ルート候補について、各評価基準に基づく評価ポイントを算出して、算出した評価ポイントを重み付け加算することにより総合ポイントを算出し、各ルート候補における総合ポイントを比較して最適ルートを決定し、
   最適ルートを決定するための評価基準として、複数種類の評価基準が設けられ、複数種類の評価基準が、スタートポイントからゴールポイントまでのルートの長さと、スタートポイントからゴールポイントまでの所要時間と、スタートポイントからゴールポイントまでに通過するポイントの数と、スタートポイントからゴールポイントまでに存在する旋回ポイントの数のうち、任意の組み合わせから構成され、該旋回ポイントは、ルート候補における各ルートにおいて、搬送ロボットの向きが変化するポイントであり、
   制御部は、被搬送物の平面視における長手方向の長さが、寸法制限値データファイルに記憶された制限寸法値を超えているか否かを判定し、該長手方向の長さが制限寸法値を超えている場合には、制御部は、旋回ポイントを有するルート候補について、最適ルートから除外し、
   制御部は、搬送ロボットが、最適ルートにおける搬送ロボットの走行順に順序付けられたポイントごとに次のポイントまでのライン上を該次のポイントの直前のポイントの属性データに従い走行するように、通信部を介して搬送ロボットを走行制御することを特徴とする走行管理システム。
4. 制御部は、通信部を介して、最適ルートにおける搬送ロボットの走行順に順序付けられたポイントの座標データであるルート情報と、各ポイントの属性データを搬送ロボットに送信することを特徴とする請求項１又は２又は３に記載の走行管理システム。
5. 制御部は、通信部を介して、最適ルートにおける搬送ロボットの走行順に順序付けられたポイントにおける隣接するポイント間のラインごとに、ラインの始点となるポイントの座標データとラインの終点となるポイントの座標データからなる一対の座標データと、ラインの始点となるポイントの属性データを搬送ロボットに送信することを特徴とする請求項１又は２又は３に記載の走行管理システム。
6. 請求項４に記載の走行管理システムと、搬送ロボット（１０００）とを有する搬送ロボットシステムであって、
   通信部を介して走行管理システムからルート情報と各ポイントの属性データを受信した搬送ロボットは、該ルート情報と各ポイントの属性データに従い走行することを特徴とする搬送ロボットシステム。
7. 請求項５に記載の走行管理システムと、搬送ロボット（１０００）とを有する搬送ロボットシステムであって、
   通信部を介して走行管理システムからラインごとに一対の座標データとラインの始点となるポイントの属性データを受信した搬送ロボットは、ラインごとの一対の座標データとラインの始点となるポイントの属性データに従い走行することを特徴とする搬送ロボットシステム。