JP7702371B2 - 車車間通信システム、車載機、通信方法およびプログラム - Google Patents

Description

本発明は、車車間通信システム、車載機、通信方法およびプログラムに関する。

ＩＴＳ（Ｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔ Ｔｒａｎｓｐｏｒｔ Ｓｙｓｔｅｍｓ）（高度道路交通システム）では、事故、渋滞等の交通情報、信号情報等の動的な情報を車両が活用することで、自動運転車の動作支援、運転の快適性や利便性の向上を図ることが期待されている。
Ｖ２Ｖ（Ｖｅｈｉｃｌｅ ｔｏ Ｖｅｈｉｃｌｅ）通信（車車間通信）と呼ばれる、５．８ＧＨｚ帯を利用したＤＳＲＣ（Ｄｅｄｉｃａｔｅｄ Ｓｈｏｒｔ Ｒａｎｇｅ Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎｓ）（狭域通信）システムや、７６０ＭＨｚ帯を利用したＩＴＳ Ｃｏｎｎｅｃｔシステム、３ＧＰＰ Ｒｅｌｅａｓｅ １４で規定されているセルラーＶ２Ｘ（Ｃ－Ｖ２Ｘ：Ｃｅｌｌｕｌａｒ Ｖｅｈｉｃｌｅ ｔｏ Ｅｖｅｒｙｔｈｉｎｇ）ＰＣ５通信システム等では、各車両から位置情報やその他運転情報を周囲に定期的に拡散することで、車両同士で位置情報などの情報交換を実現している。それによって各車両は互いの位置情報を把握し、交差点などでの危険察知システムなどに活用されている。
Ｖ２Ｖ通信に対し、ネットワーク設備、基地局（ＢＳ）を介してＬＴＥ等のセルラーでの通信を行う方式をＶ２Ｎ２Ｖ（Ｖｅｈｉｃｌｅ ｔｏ Ｎｅｔｗｏｒｋ ｔｏ Ｖｅｈｉｃｌｅの略）通信と呼ぶ。
これらの通信システムに関して、各車両から位置情報やその他運転情報を周囲に定期的に拡散することで、車両同士で、情報交換を行う技術が知られている（例えば、特許文献１参照）。この技術を使用することによって、各車両の位置関係を把握できる。

特開２０２０－１４４５８４号公報

前述したＤＳＲＣ、ＩＴＳ Ｃｏｎｎｅｃｔ、Ｃ－Ｖ２Ｘ ＰＣ５等の狭域の車車間通信（Ｖ２Ｖ）では、通信範囲が数十～数百メートルである。このため、狭域のＶ２Ｖでは、遠距離の車両との通信ができない場合がある。また、狭域のＶ２Ｖでは、直接通信であるため通信遅延は小さいが、建物などの遮蔽物があることによって、通信ができない場合がある。狭域のＶ２Ｖでは、基本的に一対多のブロードキャスト通信で行われるため、到達確認は行われない。つまり、狭域のＶ２Ｖでは、送信側は通信相手を指定せずに情報を送信し、受信側で情報の取捨選択やサービス実施を判断する。
一方で、Ｖ２Ｎ２Ｖ通信は、ＬＴＥなどのセルラー通信を使用するため、通信の確実性は高く、基地局エリア内であれば通信可能となるため通信範囲も広いが、他のスマートフォンなどのセルラー通信と共用のリソースを使用するため多くの通信を行ってしまうと通信キャリアの設備に大きな負担をかけてしまう。
本発明は、上記問題を解決すべくなされたもので、狭域の車車間通信（Ｖ２Ｖ）と、セルラーでの通信（Ｖ２Ｎ２Ｖ）とを切り替えることができる車車間通信システム、車載機、通信方法およびプログラムを提供することにある。

（１）本発明の一態様は、第１車両に搭載された第１車載機と第２車両に搭載された第２車載機とを備える車車間通信システムであって、前記第１車載機は、車両と通信する第１車車間通信部と、移動通信ネットワークを利用して通信する第１移動通信部と、前記第２車両へのメッセージを含む第１メッセージを作成する第１作成部と、前記第１車車間通信部に前記第１作成部が作成した前記第１メッセージを送信させる第１通信制御部とを備え、前記第２車載機は、車両と通信する第２車車間通信部と、移動通信ネットワークを利用して通信する第２移動通信部と、前記第２車車間通信部が受信した前記第１メッセージに対する第１応答メッセージを作成する第２作成部と、前記第１メッセージに含まれる前記第１車両の周辺の車両の識別情報と、前記第２車両の周辺の車両の識別情報とに基づいて、前記第２車車間通信部又は前記第２移動通信部を選択し、前記第２作成部が作成した前記第１応答メッセージを送信させる第２通信制御部とを備える、車車間通信システムである。
（２）本発明の一態様は、上記（１）に記載の車車間通信システムにおいて、前記第２通信制御部は、前記第１車両の周辺の車両の識別情報と、前記第２車両の周辺の車両の識別情報との比較結果に基づいて、前記第２車車間通信部又は前記第２移動通信部を選択する。
（３）本発明の一態様は、上記（１）又は上記（２）に記載の車車間通信システムにおいて、前記第１作成部は、前記第１応答メッセージに対して、前記第２車両へのメッセージを含む第２メッセージを作成し、前記第１通信制御部は、前記第１応答メッセージに含まれる前記第２車両の周辺の車両の識別情報と、前記第１車両の周辺の車両の識別情報とに基づいて、前記第１車車間通信部又は前記第１移動通信部に、前記第１作成部が作成した前記第２メッセージを送信させ、前記第２作成部は、前記第２メッセージに対する第２応答メッセージを作成し、前記第２通信制御部は、前記第２メッセージに含まれる前記第１車両の周辺の車両の識別情報と、前記第２車両の周辺の車両の識別情報とに基づいて、前記第２車車間通信部又は前記第２移動通信部に、前記第２作成部が作成した前記第２応答メッセージを送信させる。
（４）本発明の一態様は、上記（１）から上記（３）のいずれか一項に記載の車車間通信システムにおいて、前記第１車載機は、前記第１車車間通信部が受信した位置交換情報に含まれる他の車両の識別情報と他の前記車両の位置情報と前記位置情報を測定した時刻情報とを取得し、取得した他の前記車両の前記識別情報と他の前記車両の前記位置情報と前記位置情報を測定した前記時刻情報とを関連付けた周辺車両情報を第１記憶部に記憶させる第１処理部をさらに備え、前記第１作成部は、前記第１記憶部に記憶された前記周辺車両情報に含まれる一又は複数の他の車両の識別情報を含む前記第１車両の周辺の車両の識別情報を作成し、作成した前記第１車両の周辺の前記車両の前記識別情報を含む第１メッセージを作成し、前記第２車載機は、前記第２車車間通信部が受信した位置交換情報に含まれる他の車両の識別情報と他の前記車両の位置情報と前記位置情報を測定した時刻情報とを取得し、取得した他の前記車両の前記識別情報と他の前記車両の前記位置情報と前記位置情報を測定した前記時刻情報とを関連付けた周辺車両情報を第２記憶部に記憶させる第２処理部をさらに備え、前記第２通信制御部は、前記第１メッセージに含まれる前記第１車両の周辺の車両の識別情報と、前記第２記憶部に記憶された前記周辺車両情報に含まれる前記第２車両の周辺の車両の識別情報とに基づいて、前記第２車車間通信部又は前記第２移動通信部に、前記第１車両へ前記第２作成部が作成した前記第１応答メッセージを送信させる。
（５）本発明の一態様は、上記（４）に記載の車車間通信システムにおいて、前記第１処理部は、第１記憶部に記憶されている前記周辺車両情報を、前記位置情報を測定した時刻情報に基づいて更新し、前記第２処理部は、第２記憶部に記憶されている前記周辺車両情報を、前記位置情報を測定した時刻情報に基づいて更新する。
（６）本発明の一態様は、上記（１）から上記（５）のいずれか一項に記載の車車間通信システムにおいて、前記第２通信制御部は、前記第１車両の周辺の車両の識別情報と、前記第２車両の周辺の車両の識別情報とに基づいて、前記第１車両の周辺の車両の識別情報と、前記第２車両の周辺の車両の識別情報との合致率が閾値以上である場合には前記第２車車間通信部に前記第１応答メッセージを送信させ、前記合致率が前記閾値未満である場合には前記第２移動通信部に前記第１応答メッセージを送信させる。
（７）本発明の一態様は、上記（６）に記載の車車間通信システムにおいて、前記第２通信制御部は、前記閾値を前記第２車両の周辺の車両の識別情報の数に基づいて変更する。

（８）本発明の一態様は、車両に搭載された車載機であって、車両と通信する車車間通信部と、移動通信ネットワークを利用して通信する移動通信部と、前記車車間通信部が受信した他の車両に搭載された他の車載機が送信したメッセージに対する応答メッセージを作成する作成部と、前記メッセージに含まれる他の前記車両の周辺の車両の識別情報と、前記車両の周辺の車両の識別情報とに基づいて、前記車車間通信部又は前記移動通信部を選択し、前記作成部が作成した前記応答メッセージを送信させる通信制御部とを備える、車載機である。

（９）本発明の一態様は、第１車両に搭載された第１車載機と第２車両に搭載された第２車載機とを備える車車間通信システムが実行する通信方法であって、前記第１車載機は、車両と通信する第１車車間通信部と、移動通信ネットワークを利用して通信する第１移動通信部とを備え、前記第２車載機は、車両と通信する第２車車間通信部と、移動通信ネットワークを利用して通信する第２移動通信部とを備え、前記通信方法は、前記第１車載機が、前記第２車両へのメッセージを含む第１メッセージを作成するステップと、前記第１車載機が、前記第１車車間通信部に前記第１メッセージを送信させるステップと、前記第２車載機が、前記第２車車間通信部が受信した前記第１メッセージに対する第１応答メッセージを作成するステップと、前記第２車載機が、前記第１メッセージに含まれる前記第１車両の周辺の車両の識別情報と、前記第２車両の周辺の車両の識別情報とに基づいて、前記第２車車間通信部又は前記第２移動通信部を選択し、前記第１応答メッセージを送信させるステップとを有する、通信方法である。

（１０）本発明の一態様は、車両に搭載された車載機が実行する通信方法であって、前記車載機は、車両と通信する車車間通信部と、移動通信ネットワークを利用して通信する移動通信部とを備え、前記通信方法は、前記車車間通信部が受信した他の車両に搭載された他の車載機が送信したメッセージに対する応答メッセージを作成するステップと、前記メッセージに含まれる他の前記車両の周辺の車両の識別情報と、前記車両の周辺の車両の識別情報とに基づいて、前記車車間通信部又は前記移動通信部を選択し、作成する前記ステップで作成した前記応答メッセージを送信させるステップとを有する、通信方法である。

（１１）本発明の一態様は、車両と通信する車車間通信部と、移動通信ネットワークを利用して通信する移動通信部とを備える車載機のコンピュータに、前記車車間通信部が受信した他の車両に搭載された他の車載機が送信したメッセージに対する応答メッセージを作成するステップと、前記メッセージに含まれる他の前記車両の周辺の車両の識別情報と、前記車両の周辺の車両の識別情報とに基づいて、前記車車間通信部又は前記移動通信部を選択し、作成する前記ステップで作成した前記応答メッセージを送信させるステップとを実行させる、プログラムである。

本発明の実施形態によれば、狭域の車車間通信（Ｖ２Ｖ）と、セルラーでの通信（Ｖ２Ｎ２Ｖ）とを切り替えることができる車車間通信システム、車載機、通信方法およびプログラムを提供できる。

本発明の実施形態の車車間通信システムの一例を示す図である。 本発明の実施形態の車車間通信システムを構成する車載機と、サーバとの一例を示す図である。 車載機の記憶部に記憶される情報の一例を示す図である。 サーバの記憶部に記憶される情報の一例を示す図である。 本実施形態の車車間通信システムの動作の一例を示すフローチャートである。 本実施形態の車車間通信システムの動作の一例を示すフローチャートである。 本実施形態の車車間通信システムの動作の一例を説明するための図である。

次に、本実施形態の車車間通信システム、車載機、通信方法およびプログラムを、図面を参照しつつ説明する。以下で説明する実施形態は一例に過ぎず、本発明が適用される実施形態は、以下の実施形態に限られない。なお、実施形態を説明するための全図において、同一の機能を有するものは同一符号を用い、繰り返しの説明は省略する。
また、本願でいう「ＸＸに基づいて」とは、「少なくともＸＸに基づく」ことを意味し、ＸＸに加えて別の要素に基づく場合も含む。また、「ＸＸに基づいて」とは、ＸＸを直接に用いる場合に限定されず、ＸＸに対して演算や加工が行われたものに基づく場合も含む。「ＸＸ」は、任意の要素（例えば、任意の情報）である。

（実施形態）
（車車間通信システム）
図１は、本発明の実施形態の車車間通信システムの一例を示す図である。本実施形態の車車間通信システム１は、車両１００－Ａと、車両１００－Ｂと、車両１００－Ｃと、サーバ３００とを備える。車両１００－Ａと、車両１００－Ｂと、車両１００－Ｃとの各々は車載機を備え、車載機は車両と通信する車車間通信部と、移動通信ネットワークを利用して、サーバ３００と通信する移動通信部とを備える。
車両１００－Ａと、車両１００－Ｂと、車両１００－Ｃとの各々は、車車間通信部によって、狭域の車車間通信（Ｖ２Ｖ）で、他の車両との間で位置情報を交換する。車車間通信部は、狭域の車車間通信インターフェースを含む。車車間通信部は、自車両の識別情報と、自車両の位置情報と、自車両の位置を測定した時刻情報とを関連付けた情報である第１車両情報を含む車両交換情報を、１００ｍｓなどの第１周期で送信する。ここで、車両交換情報は、車車間で、互いの位置情報を交換するための情報である。
また、車車間通信部は、他車両が送信した車両交換情報を受信する。他車両が送信した車両交換情報は、他車両の識別情報と、他車両の位置情報と、他車両の位置を測定した時刻情報とを関連付けた情報である第１車両情報を含む。車両１００－Ａと、車両１００－Ｂと、車両１００－Ｃとの各々は、他車両が送信した車両交換情報を受信した場合に、受信した車両交換情報に含まれる他車両の識別情報と、他車両の位置情報と、他車両の位置を測定した時刻情報とを関連付けて、周辺車両情報として記憶する。
図１に示される例では、車両１００－Ｂは、車両１００－Ａと車車間通信が可能な範囲Ａ１に位置する。つまり、車両１００－Ｂは、車両１００－Ａが送信した車両交換情報を受信でき、車両１００－Ａは、車両１００－Ｂが送信した車両交換情報を受信できる。車両１００－Ｂは、受信した車両交換情報に含まれる車両１００－Ａの識別情報と、車両１００－Ａの位置情報と、車両１００－Ａの位置を測定した時刻情報とを関連付けて記憶する。車両１００－Ａは、受信した車両交換情報に含まれる車両１００－Ｂの識別情報と、車両１００－Ｂの位置情報と、車両１００－Ｂの位置を測定した時刻情報とを関連付けて記憶する。この場合、車両１００－Ａと、車両１００－Ｂとの間で、互いの位置情報が共有される。

車両１００－Ａと、車両１００－Ｂと、車両１００－Ｃとの各々は、移動通信部によって、移動通信（モバイル）ネットワークを経由して、サーバ３００を用いて、他の車両との間で位置情報を交換（Ｖ２Ｎ２Ｖ）する。具体的には、車両１００－Ａと、車両１００－Ｂと、車両１００－Ｃとの各々の車載機は、記憶している自車両の識別情報と、自車両の位置情報と、自車両の位置を測定した時刻情報とを関連付けた第１車両情報と、記憶している一又は複数の他車両の識別情報と、一又は複数の他車両の位置を測定した時刻情報とを関連付けた第２車両情報と、移動通信ネットワークを利用して通信するユーザの識別情報とを含み、サーバ３００をあて先とする車両情報登録要求を作成する。車両１００－Ａと、車両１００－Ｂと、車両１００－Ｃとの各々の車載機は、作成した車両情報登録要求を、１０００ｍｓなどの第２周期で送信する。つまり、車両１００－Ａと、車両１００－Ｂと、車両１００－Ｃとの各々の車載機は、車両交換情報を送信する第１周期よりも長い第２周期で、サーバ３００へ、車両情報登録要求を送信する。ここで、車両情報登録要求は、車両が、サーバ３００へ、位置情報を登録するための情報である。

サーバ３００は、車両１００－Ａと、車両１００－Ｂと、車両１００－Ｃとの各々の車載機が送信した車両情報登録要求を受信し、受信した車両情報登録要求に含まれる第１車両情報を取得し、取得した第１車両情報に含まれる車両の識別情報と、車両の位置情報と、車両の位置を測定した時刻情報とを関連付けて記憶する。つまり、車両１００－Ａと、車両１００－Ｂと、車両１００－Ｃとの各々の車載機は、サーバ３００に位置登録を行う。車両１００－Ａと、車両１００－Ｂと、車両１００－Ｃとの各々の車載機が、サーバ３００に位置登録を行った後に、車両１００－Ａと、車両１００－Ｂと、車両１００－Ｃとの各々の車載機は、第２周期で、車両情報登録要求を送信し続ける。
サーバ３００は、車両１００－Ａと、車両１００－Ｂと、車両１００－Ｃとの各々の車載機が送信した車両情報登録要求を受信した場合に、受信した複数の車両情報登録要求の各々に含まれる第１車両情報と、第２車両情報とを取得する。

サーバ３００は、取得した複数の第１車両情報の各々に含まれる車両の識別情報と、車両の位置情報と、車両の位置を測定した時刻情報とで、記憶している車両１００－Ａの位置情報と、その車両１００－Ａの位置を測定した時刻情報と、車両１００－Ｂの位置情報と、その車両１００－Ｂの位置を測定した時刻情報と、車両１００－Ｃの位置情報と、その車両１００－Ｃの位置を測定した時刻情報とを更新する。
サーバ３００は、記憶している一又は複数の他車両の識別情報のうち、取得した第２車両情報に含まれる一又は複数の他車両の識別情報以外の一又は複数の他車両の識別情報を特定する。サーバ３００は、記憶している情報から特定した一又は複数の他車両の識別情報と、その一又は複数の他車両の識別情報に関連付けられた一又は複数の他車両の位置情報と、その一又は複数の他車両の位置を測定した時刻情報とを選択する。サーバ３００は、選択した一又は複数の他車両の識別情報とその一又は複数の他車両の位置情報とその一又は複数の他車両の位置を測定した時刻情報とを関連付けた第１通知情報を作成する。
サーバ３００は、記憶している一又は複数の他車両の識別情報から、取得した第２車両情報に含まれる一又は複数の他車両の識別情報と同じ車両の識別情報である一又は複数の他車両の識別情報を特定する。サーバ３００は、特定した記憶している一又は複数の他車両の識別情報の各々に関連付けられるその他車両の位置を測定した時刻情報と、第２車両情報に含まれるその他車両の位置を測定した時刻情報とを比較し、比較結果に基づいて、特定した一又は複数の他車両の識別情報の各々に関連付けられる他車両の位置情報と、その他車両の位置を測定した時刻情報とを関連付けた第２通知情報を作成する。

サーバ３００は、記憶している一又は複数の車両の識別情報のうち、車両１００－Ａが送信した車両情報登録要求に含まれる自車両１００－Ａの識別情報及び一又は複数の他車両の識別情報以外の車両の識別情報の全てを特定する。サーバ３００は、特定した一又は複数の車両の識別情報と、その一又は複数の車両の識別情報に関連付けられている一又は複数の車両の位置情報と、その一又は複数の車両の位置を測定した時刻情報とを関連付けた情報である第１通知情報を作成する。サーバ３００は、作成した第１通知情報と、第２通知情報とを含み、車両１００－Ａを宛先とする車両情報登録応答を作成し、作成した車両情報登録応答を、車両１００－Ａの車載機へ送信する。サーバ３００は、記憶している一又は複数の車両の識別情報のうち、車両１００－Ｂが送信した車両情報登録要求と、車両１００－Ｃが送信した車両情報登録要求とについても同様の処理を行う。

車両１００－Ａと車両１００－Ｂと車両１００－Ｃとのうちの任意の２車両間の通信の一例として、車両１００－Ａと車両１００－Ｂとの間の通信について説明する。車両１００－Ａと車両１００－Ｃとの間の通信、車両１００－Ｂと車両１００－Ｃとの間の通信についても同様である。
車両１００－Ａの車載機は、車両１００－Ａの周辺の車両の識別情報と車両１００－Ｂへのメッセージとを含むメッセージＡを作成する。車両１００－Ａの車載機において、車車間通信部は、車両１００－ＢへメッセージＡを送信する。車両１００－Ｂの車載機において、車車間通信部は、車両１００－Ａの車載機が送信したメッセージＡを受信する。車両１００－Ｂの車載機は、車車間通信部が受信したメッセージＡに対する応答メッセージＡＲを作成する。応答メッセージＡＲには、車両１００－Ｂの周辺の車両の識別情報と車両１００－Ａへのメッセージとが含まれる。車両１００－Ｂの車載機は、メッセージＡに含まれる車両１００－Ａの周辺の車両の識別情報と車両１００－Ｂの周辺の車両の識別情報とに基づいて、車車間通信部又は移動通信部に、応答メッセージＡＲを送信させる。
車両１００－Ａの車載機において、車車間通信部又は移動通信部は、車両１００－Ｂの車載機が送信した応答メッセージＡＲを受信する。車両１００－Ａの車載機は、受信した応答メッセージＡＲに対して、メッセージＢを作成する。メッセージＢには、車両１００－Ａの周辺の車両の識別情報と車両１００－Ｂへのメッセージとが含まれる。車両１００－Ａの車載機は、応答メッセージＡＲに含まれる車両１００－Ｂの周辺の車両の識別情報と、車両１００－Ａの周辺の車両の識別情報とに基づいて、車車間通信部又は移動通信部に、依頼メッセージＢを送信させる。車両１００－Ｂの車載機において、車車間通信部又は移動通信部は、車両１００－Ａの車載機が送信したメッセージＢを受信する。車両１００－Ｂの車載機は、受信したメッセージＢに対する応答メッセージＢＲを作成する。応答メッセージＢＲには、車両１００－Ｂの周辺の車両の識別情報と車両１００－Ａへのメッセージとを含む。車両１００－Ｂの車載機は、メッセージＢに含まれる車両１００－Ａの周辺の車両の識別情報と車両１００－Ｂの周辺の車両の識別情報とに基づいて、車車間通信部又は移動通信部に、応答メッセージＢＲを送信させる。
車両１００－Ａの車載機において、車車間通信部又は移動通信部は、車両１００－Ｂの車載機が送信した応答メッセージＢＲを受信する。以下、車両１００－Ａから車両１００－Ｃのうち任意の車両を、車両１００と記載する。

次に、車両１００－Ａと車両１００－Ｂとサーバ３００とついて、詳細に説明する。
図２は、本発明の実施形態の車車間通信システムを構成する車載機と、サーバとの一例を示す図である。
車両１００－Ａは、車載機１５０Ａを備える。車載機１５０Ａは、測位部１０２Ａと、情報処理部１０４Ａと、車車間通信部１０６Ａと、移動通信部１１０Ａと、記憶部１０８Ａとを備える。測位部１０２Ａは、全地球測位システム（ＧＰＳ： Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）などの測位システムによって実現される。測位部１０２Ａは、第１周期で、車両１００－Ａの位置を測定する。
車車間通信部１０６Ａは、通信モジュールによって実現される。具体的には、車車間通信部１０６Ａは、ＩＴＳ専用周波数を用いた狭域無線通信、ＩＴＳ Ｃｏｎｎｅｃｔなどの無線通信技術で車両と車両との間で無線通信を行う無線デバイスによって構成される。移動通信部１１０Ａは通信モジュールによって実現される。移動通信部１１０Ａは、基地局２００と通信網５０とを経由して、ＬＴＥ（Ｌｏｎｇ Ｔｅｒｍ Ｅｖｏｌｕｔｉｏｎ）などの携帯電話の通信規格にしたがって、サーバ３００などの他の装置と通信を行う。

情報処理部１０４Ａは、測位部１０２Ａと、車車間通信部１０６Ａと、移動通信部１１０Ａと接続される。情報処理部１０４Ａは、受付部１１２Ａと、処理部１１４Ａと、作成部１１６Ａと、通信制御部１１８Ａとして機能する。
受付部１１２Ａは、車車間通信部１０６Ａが受信した車両交換情報を取得し、取得した車両交換情報を受け付ける。受付部１１２Ａは、受け付けた車両交換情報に含まれる第１車両情報を取得し、取得した第１車両情報を記憶部１０８Ａへ出力し、周辺車両情報として記憶させる。また、受付部１１２Ａは、移動通信部１１０Ａが受信した車両情報登録応答を取得し、取得した車両情報登録応答を受け付ける。受付部１１２Ａは、受け付けた車両情報登録応答に含まれる第１通知情報と第２通知情報とを取得し、取得した第１通知情報と第２通知情報とを記憶部１０８Ａへ出力し、記憶させる。
処理部１１４Ａは、第１周期で、測位部１０２Ａに測位させる。処理部１１４Ａは、測位部１０２Ａから測位の結果である位置情報と、測位部１０２Ａが自車両１００－Ａの位置を測定した時刻情報とを取得する。処理部１１４Ａは、自車両１００－Ａの識別情報と、取得した自車両１００－Ａの位置情報と、自車両１００－Ａの位置を測定した時刻情報とを関連付けた情報である第１車両情報を、記憶部１０８Ａへ出力し、記憶させる。
作成部１１６Ａは、第１車両情報を含む車両交換情報を作成する。通信制御部１１８Ａは、作成部１１６Ａから車両交換情報を取得し、取得した車両交換情報を車車間通信部１０６Ａに送信させる。作成部１１６Ａは、記憶部１０８Ａに記憶されている自車両１００－Ａの識別情報と、自車両１００－Ａの位置情報と、自車両１００－Ａの位置を測定した時刻情報とを関連付けた第１車両情報と、記憶されている一又は複数の他車両の識別情報と、その一又は複数の他車両の位置を測定した時刻情報とを関連付けた第２車両情報と、移動通信ネットワークを利用して通信するユーザの識別情報とを含み、サーバ３００をあて先とする車両情報登録要求を作成する。移動通信ネットワークを利用して通信するユーザの識別情報の一例は、加入者識別番号（ＩＭＳＩ： Ｉｎｔｅｒｎａｔｉｏｎａｌ Ｍｏｂｉｌｅ Ｓｕｂｓｃｒｉｂｅｒ Ｉｄｅｎｔｉｔｙ）である。ユーザの識別情報は、車両１００－Ａが、移動通信ネットワークに接続する際に使用される。通信制御部１１８Ａは、作成部１１６Ａから車両情報登録要求を取得し、取得した車両情報登録要求を、移動通信部１１０Ａに送信させる。

記憶部１０８Ａは、情報処理部１０４Ａと接続される。記憶部１０８Ａは、自車両１００－Ａの識別情報と、その自車両１００－Ａの位置情報と、その自車両１００－Ａの位置を測定した時刻情報とを関連付けて記憶する。さらに、記憶部１０８Ａは、自車両１００－Ａ以外の一又は複数の車両の識別情報と、その自車両１００－Ａ以外の一又は複数の車両の位置情報と、その自車両１００－Ａ以外の一又は複数の車両の位置を測定した時刻情報とを関連付けて記憶する。
図３は、車載機の記憶部に記憶される情報の一例を示す図である。記憶部１０８Ａは、車両の識別情報と、その車両の位置情報と、その車両の位置を測定した時刻情報とを関連付けて記憶する。図３に示される例では、車両の識別情報「０００１」と、その車両の位置情報「（＊＊，＊＊）」と、その車両の位置を測定した時刻情報「＋＋：＋＋」とが関連付けられ、車両の識別情報「０００２」と、その車両の位置情報「（＊＊，＊＊）」と、その車両の位置を測定した時刻情報「＋＋：＋＋」とが関連付けられ、車両の識別情報「０００３」と、その車両の位置情報「（＊＊，＊＊）」と、その車両の位置を測定した時刻情報「＋＋：＋＋」とが関連付けられている。
記憶部１０８Ａは、処理部１１４Ａが出力した第１車両情報を取得し、取得した第１車両情報に含まれる自車両１００－Ａの識別情報と自車両１００－Ａの位置情報と自車両１００－Ａの位置を測定した時刻情報とを関連付けて記憶する。これによって、車両１００－Ａは、自車両１００－Ａの最新の位置情報を記憶する。
また、記憶部１０８Ａは、受付部１１２Ａが出力した第１通知情報を取得し、取得した第１通知情報に含まれる一又は複数の車両の識別情報とその一又は複数の車両の識別情報に関連付けられている一又は複数の車両の位置情報とその一又は複数の車両の位置を測定した時刻情報とを記憶する。これによって、記憶部１０８Ａに記憶されていなかった一又は複数の車両の識別情報とその一又は複数の車両の識別情報に関連付けられている一又は複数の車両の位置情報とその一又は複数の車両の位置を測定した時刻情報とを関連付けて記憶できる。
また、記憶部１０８Ａは、受付部１１２Ａが出力した第２通知情報を取得し、取得した第２通知情報に含まれる自車両１００以外の一又は複数の車両の識別情報とその一又は複数の車両の位置情報とその一又は複数の車両の位置を測定した時刻情報とで、記憶部１０８Ａに記憶されているその自車両１００－Ａ以外の一又は複数の車両の識別情報とその一又は複数の車両の位置情報とその一又は複数の車両の位置を測定した時刻情報を更新する。これによって、車両１００－Ａは、記憶部１０８Ａに記憶している他車両の位置情報を、測定した時刻情報が後の（新しい）ものに更新できる。図２に戻り説明を続ける。

作成部１１６Ａは、記憶部１０８Ａに記憶されている周辺車両情報から車両１００－Ａの周辺の車両の識別情報を取得する。作成部１１６Ａは、取得した車両１００－Ａの周辺の車両の識別情報と、車両１００－Ｂ（の車載機）へのメッセージとを含むメッセージＡを作成する。メッセージの一例は、車両１００－Ａが交差点手前に位置している場合に前方対向車両である車両１００－Ｂへの右折依頼である。この場合、車両１００－Ａが、車両１００－Ｂへの右折依頼を含むメッセージＡを作成することによって、車両１００－Ｂへ停止することを要求できる。メッセージの一例は、車両１００－Ａが高速道路に位置している場合に前方車両である車両１００－Ｂへの追い越し依頼である。この場合、車両１００－Ａが、車両１００－Ｂへの追い越し依頼を含むメッセージＡを作成することによって、車両１００－Ｂへ車線を変更することを要求できる。
通信制御部１１８Ａは、作成部１１６ＡからメッセージＡを取得し、取得したメッセージＡを、車車間通信部１０６Ａに送信させる。

作成部１１６Ａは、車車間通信部１０６Ａ又は移動通信部１１０Ａから応答メッセージＡＲを取得する。作成部１１６Ａは、記憶部１０８Ａに記憶されている周辺車両情報から車両１００－Ａの周辺の車両の識別情報を取得する。作成部１１６Ａは、取得した応答メッセージＡＲに対してメッセージＢを作成する。メッセージＢには、取得した車両１００－Ａの周辺の車両の識別情報と、車両１００－Ｂ（の車載機）へのメッセージとが含まれる。例えば、作成部１１６Ａは、車両１００－Ａに乗車している者の応答に基づいて応答メッセージＡＲに含まれるメッセージに対する応答を含むメッセージＢを作成する。メッセージの一例は、車両１００－Ａが交差点手前に位置している場合に前方対向車両である車両１００－Ｂへの正式な右折依頼である。メッセージの一例は、車両１００－Ａが高速道路に位置している場合に前方車両である車両１００－Ｂへの正式な追い越し依頼である。
通信制御部１１８Ａは、作成部１１６ＡからメッセージＢを取得する。通信制御部１１８Ａは、車車間通信部１０６Ａ又は移動通信部１１０Ａからから応答メッセージＡＲを取得する。通信制御部１１８Ａは、応答メッセージＡＲに含まれる車両１００－Ｂの周辺の車両の識別情報を取得する。通信制御部１１８Ａは、記憶部１０８Ａから車両１００－Ａの周辺の車両の識別情報を取得する。通信制御部１１８Ａは、取得した車両１００－Ｂの周辺の車両の識別情報と、車両１００－Ａの周辺の車両の識別情報とに基づいて、車車間通信部１０６Ａ又は移動通信部１１０Ａに、取得したメッセージＢを送信させる。
例えば、通信制御部１１８Ａは、車両１００－Ｂの周辺の車両の識別情報と車両１００－Ａの周辺の車両の識別情報との合致率を算出する。ここで、合致率は、車両１００－Ｂの周辺の車両の識別情報と車両１００－Ａの周辺の車両の識別情報との一致数を、車両１００－Ａの周辺の車両の識別情報の数で除算することによって得られる。通信制御部１１８Ａは、合致率が閾値以上である場合には車両１００－Ａから見通しの良い場所に車両１００－Ｂが位置していると想定される。このため、通信制御部１１８Ａは、合致率が閾値以上である場合には車車間通信部１０６Ａから応答メッセージＢを送信させる。通信制御部１１８Ａは、合致率が閾値未満である場合には車両１００－Ａから見通しの良くない場所に車両１００－Ｂが位置していると想定される。このため、通信制御部１１８Ａは、合致率が閾値未満である場合には移動通信部１１０ＡからメッセージＢを送信させる。

測位部１０２Ａ、受付部１１２Ａ、処理部１１４Ａ、作成部１１６Ａおよび通信制御部１１８Ａの全部または一部は、例えば、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）などのプロセッサが記憶部１０８Ａに格納されたプログラムを実行することにより実現される機能部（以下、ソフトウェア機能部と称する）である。
なお、測位部１０２Ａ、受付部１１２Ａ、処理部１１４Ａ、作成部１１６Ａおよび通信制御部１１８Ａの全部または一部は、ＬＳＩ（Ｌａｒｇｅ Ｓｃａｌｅ Ｉｎｔｅｇｒａｔｉｏｎ）、ＡＳＩＣ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ Ｓｐｅｃｉｆｉｃ Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔ）、またはＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ－Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｇａｔｅ Ａｒｒａｙ）などのハードウェアにより実現されてもよく、ソフトウェア機能部とハードウェアとの組み合わせによって実現されてもよい。

（車両１００－Ｂ）
車両１００－Ｂは、車載機１５０Ｂを備える。車載機１５０Ｂは、測位部１０２Ｂと情報処理部１０４Ｂと車車間通信部１０６Ｂと移動通信部１１０Ｂと記憶部１０８Ｂとを備える。情報処理部１０４Ｂは、測位部１０２Ｂと車車間通信部１０６Ｂと移動通信部１１０Ｂと接続される。情報処理部１０４Ｂは、受付部１１２Ｂと処理部１１４Ｂと作成部１１６Ｂと通信制御部１１８Ｂとして機能する。測位部１０２Ｂ、車車間通信部１０６Ｂ、移動通信部１１０Ｂ、記憶部１０８Ｂ、受付部１１２Ｂおよび処理部１１４Ｂは、それぞれ測位部１０２Ａ、車車間通信部１０６Ａ、移動通信部１１０Ａ、記憶部１０８Ａ、受付部１１２Ａおよび処理部１１４Ａを適用できるため、ここでの説明は省略する。
車車間通信部１０６Ｂは、車載機１５０－Ａが送信したメッセージＡを受信する。
作成部１１６Ｂは、車車間通信部１０６ＢからメッセージＡを取得する。作成部１１６Ｂは、記憶部１０８Ｂに記憶されている周辺車両情報から車両１００－Ｂの周辺の車両の識別情報を取得する。作成部１１６Ｂは、取得した車両１００－Ｂの周辺の車両の識別情報と、車両１００－Ａ（の車載機）へのメッセージとを含む、取得したメッセージＡに対する応答である応答メッセージＡＲを作成する。例えば、作成部１１６Ｂは、車両１００－Ｂに乗車している者の応答に基づいてメッセージＡに含まれるメッセージに対する応答を含む応答メッセージＡＲを作成する。メッセージの一例は、メッセージＡに含まれるメッセージに対する承諾又は拒否である。
通信制御部１１８Ｂは、作成部１１６Ｂから応答メッセージＡＲを取得する。通信制御部１１８Ｂは、車車間通信部１０６ＢからメッセージＡを取得する。通信制御部１１８Ｂは、メッセージＡに含まれる車両１００－Ａの周辺の車両の識別情報を取得する。通信制御部１１８Ｂは、記憶部１０８Ｂから車両１００－Ｂの周辺の車両の識別情報を取得する。通信制御部１１８Ｂは、取得した車両１００－Ａの周辺の車両の識別情報と、車両１００－Ｂの周辺の車両の識別情報とに基づいて、車車間通信部１０６Ｂ又は移動通信部１１０Ｂに、取得した応答メッセージＡを送信させる。
例えば、通信制御部１１８Ｂは、車両１００－Ａの周辺の車両の識別情報と車両１００－Ｂの周辺の車両の識別情報との合致率を算出する。ここで、合致率は、車両１００－Ａの周辺の車両の識別情報と車両１００－Ｂの周辺の車両の識別情報との一致数を、車両１００－Ｂの周辺の車両の識別情報の数で除算することによって得られる。通信制御部１１８Ｂは、合致率が閾値以上である場合には車両１００－Ｂから見通しの良い場所に車両１００－Ａが位置していると想定される。このため、通信制御部１１８Ｂは、合致率が閾値以上である場合には車車間通信部１０６Ｂから応答メッセージＡを送信させる。通信制御部１１８Ｂは、合致率が閾値未満である場合には車両１００－Ｂから見通しの良くない場所に車両１００－Ａが位置していると想定される。このため、通信制御部１１８Ｂは、合致率が閾値未満である場合には移動通信部１１０Ｂから応答メッセージＡを送信させる。

作成部１１６Ｂは、車車間通信部１０６Ｂ又は移動通信部１１０ＢからメッセージＢを取得する。作成部１１６Ｂは、記憶部１０８Ｂに記憶されている周辺車両情報から車両１００－Ｂの周辺の車両の識別情報を取得する。作成部１１６Ｂは、取得した車両１００－Ｂの周辺の車両の識別情報と、車両１００－Ａ（の車載機）へのメッセージとを含む、取得したメッセージＢに対する応答である応答メッセージＢＲを作成する。例えば、作成部１１６Ｂは、車両１００－Ｂに乗車している者の応答に基づいてメッセージＢに含まれるメッセージに対する応答を含む応答メッセージＢＲを作成する。メッセージの一例は、メッセージＢに含まれるメッセージに対する終了報告である。
通信制御部１１８Ｂは、作成部１１６Ｂから応答メッセージＢＲを取得する。通信制御部１１８Ｂは、車車間通信部１０６ＢからメッセージＢを取得する。通信制御部１１８Ｂは、メッセージＢに含まれる車両１００－Ａの周辺の車両の識別情報を取得する。通信制御部１１８Ｂは、記憶部１０８Ｂから車両１００－Ｂの周辺の車両の識別情報を取得する。通信制御部１１８Ｂは、取得した車両１００－Ａの周辺の車両の識別情報と車両１００－Ｂの周辺の車両の識別情報とに基づいて、車車間通信部１０６Ｂ又は移動通信部１１０Ｂに取得した応答メッセージＢＲを送信させる。例えば、通信制御部１１８Ｂは、車両１００－Ａの周辺の車両の識別情報と車両１００－Ｂの周辺の車両の識別情報との合致率を算出する。通信制御部１１８Ｂは、合致率が閾値以上である場合には車車間通信部１０６Ｂから応答メッセージＢＲを送信させる。通信制御部１１８Ｂは、合致率が閾値未満である場合には移動通信部１１０Ｂから応答メッセージＢＲを送信させる。以下、車載機１５０－Ａから車載機１５０－Ｃのうち任意の車載機を、車載機１５０と記載する。

測位部１０２Ｂ、受付部１１２Ｂ、処理部１１４Ｂ、作成部１１６Ｂおよび通信制御部１１８Ｂの全部または一部は、例えば、ＣＰＵなどのプロセッサが記憶部１０８Ｂに格納されたプログラムを実行することにより実現される機能部（以下、ソフトウェア機能部と称する）である。なお、測位部１０２Ｂ、受付部１１２Ｂ、処理部１１４Ｂ、作成部１１６Ｂおよび通信制御部１１８Ｂの全部または一部は、ＬＳＩ、ＡＳＩＣ、またはＦＰＧＡなどのハードウェアにより実現されてもよく、ソフトウェア機能部とハードウェアとの組み合わせによって実現されてもよい。

（サーバ）
サーバ３００について説明する。サーバ３００の一例は、クラウドサーバである。サーバ３００は、情報処理部３０４と通信部３０６と記憶部３０８とを備える。
通信部３０６は、通信モジュールによって実現される。通信部３０６は、通信網５０と、基地局２００とを経由して、ＬＴＥなどの携帯電話の通信規格にしたがって、車載機１５０などの他の装置と通信を行う。
情報処理部３０４は、通信部３０６と接続される。情報処理部３０４は、受付部３１２と、処理部３１４として機能する。
受付部３１２は、通信部３０６が受信した車両情報登録要求を取得し、取得した車両情報登録要求を受け付ける。
処理部３１４は、受付部３１２が受け付けた車両情報登録要求を取得し、取得した車両情報登録要求に含まれる第１車両情報を取得し、取得した第１車両情報を、記憶部３０８に出力する。また、処理部３１４は、取得した車両情報登録要求に含まれる第２車両情報を取得する。処理部３１４は、記憶部３０８に記憶している一又は複数の他車両の識別情報のうち、取得した第２車両情報に含まれる一又は複数の他車両の識別情報以外の一又は複数の他車両の識別情報を特定する。処理部３１４は、記憶している情報から特定した一又は複数の他車両の識別情報と、その一又は複数の他車両の識別情報に関連付けられた一又は複数の他車両の位置情報と、その一又は複数の他車両の位置を測定した時刻情報とを選択する。処理部３１４は、選択した一又は複数の他車両の識別情報と、その一又は複数の他車両の位置情報と、その一又は複数の他車両の位置を測定した時刻情報とを関連付けた第１通知情報を作成する。
処理部３１４は、作成した第１通知情報と第２通知情報とを含み、車両１００を宛先とする車両情報登録応答を作成し、作成した車両情報登録応答を通信部３０６へ出力する。

記憶部３０８は、情報処理部３０４と接続される。記憶部３０８は、車両１００の識別情報と車両１００の位置情報と車両１００の位置を測定した時刻情報とを関連付けて記憶する。
図４は、サーバの記憶部に記憶される情報の一例を示す図である。記憶部３０８は、車両の識別情報とその車両の位置情報とその車両の位置を測定した時刻情報とを関連付けて記憶する。図４に示される例では、車両の識別情報「０００１」と、その車両の位置情報「（＊＊，＊＊）」と、その車両の位置を測定した時刻情報「＋＋：＋＋」とが関連付けられ、車両の識別情報「０００２」と、その車両の位置情報「（＊＊，＊＊）」と、その車両の位置を測定した時刻情報「＋＋：＋＋」とが関連付けられ、車両の識別情報「０００３」と、その車両の位置情報「（＊＊，＊＊）」と、その車両の位置を測定した時刻情報「＋＋：＋＋」とが関連付けられている。
記憶部３０８は、処理部３１４が出力した第１車両情報を取得し、取得した第１車両情報に含まれる自車両１００の識別情報と、その自車両１００の位置情報と、その自車両１００の位置を測定した時刻情報とを関連付けて記憶する。記憶部３０８は、その自車両１００の位置情報と、その自車両１００の位置を測定した時刻情報とを関連付けて記憶した後に、処理部３１４が第１車両情報を出力した場合には、その第１車両情報を取得し、取得した第１車両情報に含まれる自車両１００の識別情報に関連付けて記憶されているその自車両１００の位置情報と、その自車両１００の位置を測定した時刻情報とを更新する。これによって、記憶部３０８は、車両１００の最新の位置情報を記憶する。
受付部３１２および処理部３１４の全部または一部は、例えば、ＣＰＵなどのプロセッサが記憶部３０８に格納されたプログラムを実行することにより実現される機能部（以下、ソフトウェア機能部と称する）である。なお、受付部３１２および処理部３１４の全部または一部は、ＬＳＩ、ＡＳＩＣ、またはＦＰＧＡなどのハードウェアにより実現されてもよく、ソフトウェア機能部とハードウェアとの組み合わせによって実現されてもよい。

（車車間通信システムの動作）
図５、図６は、本実施形態の車車間通信システムの動作の一例を示すフローチャートである。図７は、本実施形態の車車間通信システムの動作の一例を説明するための図である。一例として、車両１００－Ａが交差点手前に位置し、前方対向車両である車両１００－Ｂへの右折依頼を行う場合について説明する。図５を参照して説明する。
（ステップＳ１－１） 車載機１５０－Ａにおいて、作成部１１６Ａは、記憶部１０８Ａに記憶されている周辺車両情報から車両１００－Ａの周辺の車両の識別情報を取得する。作成部１１６Ａは、取得した車両１００－Ａの周辺の車両の識別情報と、車両１００－Ｂへのメッセージとを含むメッセージＡを作成する。メッセージの一例は、車両１００－Ａが交差点手前に位置している場合に前方対向車両である車両１００－Ｂへの右折依頼である。
（ステップＳ２－１） 車載機１５０－Ａにおいて、通信制御部１１８Ａは、作成部１１６ＡからメッセージＡを取得し、取得したメッセージＡを、車車間通信部１０６Ａに送信させる。
（ステップＳ３－１） 車載機１５０－Ａにおいて、車車間通信部１０６Ａは、車載機１５０－ＢへメッセージＡを送信する。
（ステップＳ４－１） 車載機１５０－Ｂにおいて、車車間通信部１０６Ｂは、車載機１５０－Ａが送信したメッセージＡを受信する。
（ステップＳ５－１） 車載機１５０－Ｂにおいて、作成部１１６Ｂは、車車間通信部１０６ＢからメッセージＡを取得する。作成部１１６Ｂは、記憶部１０８Ｂに記憶されている周辺車両情報から車両１００－Ｂの周辺の車両の識別情報を取得する。作成部１１６Ｂは、取得した車両１００－Ｂの周辺の車両の識別情報と、車両１００－Ａ（の車載機）へのメッセージとを含む、取得したメッセージＡに対する応答である応答メッセージＡを作成する。

（ステップＳ６－１） 車載機１５０－Ｂにおいて、通信制御部１１８Ｂは、作成部１１６Ｂから応答メッセージＡを取得する。通信制御部１１８Ｂは、車車間通信部１０６ＢからメッセージＡを取得する。通信制御部１１８Ｂは、メッセージＡに含まれる車両１００－Ａの周辺の車両の識別情報を取得する。通信制御部１１８Ｂは、記憶部１０８Ｂから車両１００－Ｂの周辺の車両の識別情報を取得する。通信制御部１１８Ｂは、取得した車両１００－Ａの周辺の車両の識別情報と、車両１００－Ｂの周辺の車両の識別情報とに基づいて、車両１００－Ａの周辺の車両の識別情報と、車両１００－Ｂの周辺の車両の識別情報との合致率を算出する。通信制御部１１８Ｂは、算出した合致率が閾値以上であるか否かを判定する。
（ステップＳ７－１） 車載機１５０－Ｂにおいて、通信制御部１１８Ｂは、合致率が閾値以上である場合には車車間通信部１０６Ｂから応答メッセージＡを送信させる。
（ステップＳ８－１） 車載機１５０－Ｂにおいて、車車間通信部１０６Ｂは、応答メッセージＡＲを送信する。
（ステップＳ９－１） 車載機１５０－Ｂにおいて、通信制御部１１８Ｂは、合致率が閾値未満である場合には移動通信部１１０Ｂから応答メッセージＡＲを送信させる。
（ステップＳ１０－１） 車載機１５０－Ｂにおいて、移動通信部１１０Ｂは、応答メッセージＡＲを送信する。
（ステップＳ１１－１） 車載機１５０－Ａにおいて、車車間通信部１０６Ａ又は移動通信部１１０Ａは、車載機１５０－Ｂが送信した応答メッセージＡＲを受信する。図６を参照して引き続き説明を続ける。

（ステップＳ１－２） 車載機１５０－Ａにおいて、作成部１１６Ａは、車車間通信部１０６Ａ又は移動通信部１１０Ａから応答メッセージＡＲを取得する。作成部１１６Ａは、記憶部１０８Ａに記憶されている周辺車両情報から車両１００－Ａの周辺の車両の識別情報を取得する。作成部１１６Ａは、取得した車両１００－Ａの周辺の車両の識別情報と、車両１００－Ｂ（の車載機）へのメッセージとを含む、取得した応答メッセージＡＲに対してメッセージＢを作成する。
（ステップＳ２－２） 車載機１５０－Ａにおいて、通信制御部１１８Ａは、作成部１１６ＡからメッセージＢを取得する。通信制御部１１８Ａは、車車間通信部１０６Ａ又は移動通信部１１０Ａから応答メッセージＡＲを取得する。通信制御部１１８Ａは、応答メッセージＡＲに含まれる車両１００－Ｂの周辺の車両の識別情報を取得する。通信制御部１１８Ａは、記憶部１０８Ａから車両１００－Ａの周辺の車両の識別情報を取得する。通信制御部１１８Ａは、取得した車両１００－Ｂの周辺の車両の識別情報と、車両１００－Ａの周辺の車両の識別情報とに基づいて、車両１００－Ｂの周辺の車両の識別情報と、車両１００－Ａの周辺の車両の識別情報との合致率を算出する。通信制御部１１８Ａは、算出した合致率が閾値以上であるか否かを判定する。
（ステップＳ３－２） 車載機１５０－Ａにおいて、通信制御部１１８Ａは、合致率が閾値以上である場合には、車車間通信部１０６ＡからメッセージＢを送信させる。
（ステップＳ４－２） 車載機１５０－Ａにおいて、車車間通信部１０６Ｂは、メッセージＢを送信する。
（ステップＳ５－２） 車載機１５０－Ａにおいて、通信制御部１１８Ａは、合致率が閾値未満である場合には、移動通信部１１０ＢからメッセージＢを送信させる。
（ステップＳ６－２） 車載機１５０－Ａにおいて、移動通信部１１０Ａは、メッセージＢを送信する。
（ステップＳ７－２） 車載機１５０－Ｂにおいて、車車間通信部１０６Ｂ又は移動通信部１１０Ｂは、車載機１５０－Ａが送信したメッセージＢを受信する。

（ステップＳ８－２） 車載機１５０－Ｂにおいて、作成部１１６Ｂは、車車間通信部１０６Ｂ又は移動通信部１１０ＢからメッセージＢを取得する。作成部１１６Ｂは、記憶部１０８Ｂに記憶されている周辺車両情報から車両１００－Ｂの周辺の車両の識別情報を取得する。作成部１１６Ｂは、取得した車両１００－Ｂの周辺の車両の識別情報と、車両１００－Ａ（の車載機）へのメッセージとを含む、取得したメッセージＢに対する応答である応答メッセージＢＲを作成する。
（ステップＳ９－２） 車載機１５０－Ｂにおいて、通信制御部１１８Ｂは、作成部１１６Ｂから応答メッセージＢＲを取得する。通信制御部１１８Ｂは、車車間通信部１０６Ｂ又は移動通信部１１０ＢからメッセージＢを取得する。通信制御部１１８Ｂは、メッセージＢに含まれる車両１００－Ａの周辺の車両の識別情報を取得する。通信制御部１１８Ｂは、記憶部１０８Ｂから車両１００－Ｂの周辺の車両の識別情報を取得する。通信制御部１１８Ｂは、取得した車両１００－Ａの周辺の車両の識別情報と、車両１００－Ｂの周辺の車両の識別情報とに基づいて、車両１００－Ａの周辺の車両の識別情報と、車両１００－Ｂの周辺の車両の識別情報との合致率を算出する。通信制御部１１８Ｂは、算出した合致率が閾値以上であるか否かを判定する。
（ステップＳ１０－２） 車載機１５０－Ｂにおいて、通信制御部１１８Ｂは、合致率が閾値以上である場合には車車間通信部１０６Ｂから応答メッセージＢＲを送信させる。
（ステップＳ１１－２） 車載機１５０－Ｂにおいて、車車間通信部１０６Ｂは、応答メッセージＢＲを送信する。
（ステップＳ１２－２） 車載機１５０－Ｂにおいて、通信制御部１１８Ｂは、合致率が閾値未満である場合には移動通信部１１０Ｂから応答メッセージＢＲを送信させる。
（ステップＳ１３－２） 車載機１５０－Ｂにおいて、移動通信部１１０Ｂは、応答メッセージＢＲを送信する。
（ステップＳ１４－２） 車載機１５０－Ａにおいて、車車間通信部１０６Ａ又は移動通信部１１０Ａは、車載機１５０－Ｂが送信した応答メッセージＢＲを受信する。

前述した実施形態では、車車間通信システム１が、車両１００－Ａと、車両１００－Ｂと、車両１００－Ｃとを備える場合について説明したが、この例に限られない。例えば、車車間通信システム１が、一台から二台の車両を備えるようにしてもよいし、四台以上の車両を備えるようにしてもよい。
前述した実施形態では、車車間通信システム１に、一台の基地局２００が含まれる場合について説明したが、この例に限られない。例えば、車車間通信システム１が、二台以上の基地局を備えるようにしてもよい。この場合、複数の基地局の各々は、通信網５０を経由して、サーバ３００と接続される。
前述した実施形態において、車載機１５０－Ａは、車両１００－Ａの周辺の車両の識別情報の代わりに車両１００－Ａの周辺車両情報を含むメッセージＢを作成してもよい。車載機１５０－Ｂは、車両１００－Ｂの周辺の車両の識別情報の代わりに、車両１００－Ｂの周辺車両情報を含む応答メッセージＡＲとメッセージＢを作成してもよい。
前述した実施形態において、車載機１５０－Ａはさらに車載機１５０－Ｂの機能を備えてもよいし、車載機１５０－Ｂはさらに車載機１５０－Ａの機能を備えてもよい。

本実施形態の車車間通信システムによれば、車車間通信システムは、第１車両としての車両１００－Ａに搭載された第１車載機としての車載機１５０－Ａと第２車両としての車両１００－Ｂに搭載された第２車載機としての車載機１５０－Ｂとを備える。
車載機１５０－Ａは、車両と通信する第１車車間通信部としての車車間通信部１０６Ａと、移動通信ネットワークを利用して通信する第１移動通信部としての移動通信部１１０Ａと、車両１００－Ａへのメッセージを含む第１メッセージとしてのメッセージＡを作成する第１作成部としての作成部１１６Ａと、車車間通信部１０６Ａに作成部が作成した前記第１メッセージを送信させる第１通信制御部としての通信制御部１１８Ａとを備える。
車載機１５０－Ｂは、車両と通信する第２車車間通信部としての車車間通信部１０６Ｂと、移動通信ネットワークを利用して通信する第２移動通信部としての移動通信部１１０Ｂと、車車間通信部１０６Ｂが受信したメッセージＡに対する第１応答メッセージとしての応答メッセージＡＲを作成する第２作成部としての作成部１１６Ｂと、メッセージＡに含まれる車両１００－Ａの周辺の車両の識別情報と、車両１００－Ｂの周辺の車両の識別情報とに基づいて、車車間通信部１０６Ｂ又は移動通信部１１０Ｂに、作成部１１６Ｂが作成した応答メッセージＡＲを送信させる第２通信制御部としての通信制御部１１８Ｂとを備える。このように構成することによって、車載機１５０－Ｂは、メッセージＡに含まれる車両１００－Ａの周辺の車両の識別情報と、車両１００－Ｂの周辺の車両の識別情報とに基づいて、車車間通信部１０６Ｂ又は移動通信部１１０Ｂに、作成部１１６Ｂが作成した応答メッセージＡＲを送信させることができるため、より効率的な車両間の通信を実現できる。従来のＶ２Ｖ通信では基本的に１対多のブロードキャスト通信で行われ到達確認は行われないが、到達確認を行うことができる。

車車間通信システム１において、作成部１１６Ａは、前記応答メッセージＡＲに対して、車両１００－Ｂへのメッセージを含む第２メッセージとしてのメッセージＢを作成し、通信制御部１１８Ａは、応答メッセージＡＲに含まれる車両１００－Ｂの周辺の車両の識別情報と、車両１００－Ａの周辺の車両の識別情報とに基づいて、車車間通信部１０６Ａ又は移動通信部１１０Ａに、作成部１１６Ａが作成したメッセージＢを送信させる。
作成部１１６Ｂは、メッセージＢに対する第２応答メッセージとしての応答メッセージＢＲを作成し、通信制御部１１８Ｂは、メッセージＢに含まれる車両１００－Ａの周辺の車両の識別情報と、車両１００－Ｂの周辺の車両の識別情報とに基づいて、車車間通信部１０６Ｂ又は移動通信部１１０Ｂに、作成部１１６Ｂが作成した応答メッセージＢＲを送信させる。このように構成することによって、車載機１５０－Ａは、応答メッセージＡＲに含まれる車両１００－Ｂの周辺の車両の識別情報と、車両１００－Ａの周辺の車両の識別情報とに基づいて、車車間通信部１０６Ａ又は移動通信部１１０Ａに、作成部１１６Ａが作成したメッセージＢを送信させることができる。車載機１５０－Ｂは、メッセージＢに含まれる車両１００－Ａの周辺の車両の識別情報と、車両１００－Ｂの周辺の車両の識別情報とに基づいて、車車間通信部１０６Ｂ又は移動通信部１１０Ｂに、作成部１１６Ｂが作成した応答メッセージＢＲを送信させることができる。このため、より効率的な車両間の通信を実現できる。

車車間通信システム１において、車載機１５０－Ａは、車車間通信部１０６Ａが受信した位置交換情報に含まれる他の車両の識別情報と他の車両の位置情報と位置情報を測定した時刻情報とを取得し、取得した他の車両の識別情報と他の車両の位置情報と位置情報を測定した時刻情報とを関連付けた周辺車両情報を第１記憶部としての１０８Ａに記憶させる第１処理部としての処理部１１４Ａをさらに備える。作成部１１６Ａは、記憶部１０８Ａに記憶された周辺車両情報に含まれる一又は複数の他の車両の識別情報を含む第１車両の周辺の車両の識別情報を作成し、作成した第１車両の周辺の車両の識別情報を含むメッセージＡを作成する。
車載機１５０－Ｂは、車車間通信部１０６Ｂが受信した位置交換情報に含まれる他の車両の識別情報と他の車両の位置情報と位置情報を測定した時刻情報とを取得し、取得した他の車両の識別情報と他の車両の位置情報と位置情報を測定した時刻情報とを関連付けた周辺車両情報を第２記憶部としての記憶部１０８Ｂに記憶させる第２処理部としての処理部１１４Ｂをさらに備える。通信制御部１１８Ｂは、メッセージＡに含まれる車両１００－Ａの周辺の車両の識別情報と、記憶部１０８Ｂに記憶された周辺車両情報に含まれる車両１００－Ｂの周辺の車両の識別情報とに基づいて、車車間通信部１０６Ｂ又は移動通信部１１０Ｂに、車両１００－Ａへ作成部１１６Ｂが作成した応答メッセージＡＲを送信させる。このように構成することによって、車載機１５０－Ａにおいて、作成部１１６Ａが、第１車両情報を含むメッセージＡを送信する場合よりも、メッセージＡに含まれる情報量を減少させることができる。

車車間通信システム１において、処理部１１４Ａは、記憶部１０８Ａに記憶されている周辺車両情報を、位置情報を測定した時刻情報に基づいて更新する。処理部１１４Ｂは、記憶部１０８Ｂに記憶されている周辺車両情報を、位置情報を測定した時刻情報に基づいて更新する。このように構成することによって、記憶部１０８Ａに含まれる第１車両情報と、記憶部１０８Ｂに含まれる第１車両情報とを最新の情報に維持することができる。
車車間通信システム１において、通信制御部１１８Ｂは、第１車両の周辺の車両の識別情報と第２車両の周辺の車両の識別情報とに基づいて、第１車両の周辺の車両の識別情報と第２車両の周辺の車両の識別情報との合致率が閾値以上である場合には車車間通信部１０６Ｂに応答メッセージＡＲを送信させ、合致率が閾値未満である場合には移動通信部１１０Ｂに応答メッセージＡＲを送信させる。このように構成することによって、第１車両の周辺の車両の識別情報と、第２車両の周辺の車両の識別情報とに基づいて、車車間通信と移動通信とを使い分けることができるため、より効率的な車両間の通信を実現できる。
車車間通信システム１において、通信制御部１１８Ｂは、閾値を、車両１００－Ｂの周辺の車両の識別情報の数に基づいて変更する。このように構成することによって、車両１００－Ｂの周辺の車両の識別情報の数に基づいて閾値を変更できるため、閾値が一定の場合よりも、実情に応じて車車間通信と移動通信とを使い分けることができる。
実施形態の車車間通信システム、車載機、通信方法およびプログラムによれば、交通の安全性を改善して、すべての人々が、安全で、手頃な価格の、使いやすく持続可能な輸送システムを利用できるようになることが想定されることから、国連が主導する持続可能な開発目標（ＳＤＧｓ）の目標１１「住み続けられるまちづくりを」に貢献することが可能となる。

以上、実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更、組合せを行うことができる。これら実施形態は、発明の範囲や要旨に含まれると同時に、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれるものである。
なお、上述した車車間通信システム１に含まれる車載機１５０と、サーバ３００とは、コンピュータで実現するようにしてもよい。その場合、各機能ブロックの機能を実現するためのプログラムをコンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録する。この記録媒体に記録されたプログラムをコンピュータシステムに読み込ませ、ＣＰＵが実行することで実現してもよい。ここでいう「コンピュータシステム」とは、ＯＳ（Ｏｐｅｒａｔｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）や周辺機器などのハードウェアを含むものとする。
また、「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、フレキシブルディスク、光磁気ディスク、ＲＯＭ、ＣＤ－ＲＯＭなどの可搬媒体のことをいう。また、「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」は、コンピュータシステムに内蔵されるハードディスクなどの記憶装置を含む。さらに「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、短時間の間、動的にプログラムを保持するものを含んでいてもよい。短時間の間、動的にプログラムを保持するものは、例えば、インターネットなどのネットワークや電話回線などの通信回線を介してプログラムを送信する場合の通信線である。
また、「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」には、サーバやクライアントとなるコンピュータシステム内部の揮発性メモリのように、一定時間プログラムを保持しているものも含んでもよい。また上記プログラムは、前述した機能の一部を実現するためのものであってもよい。また、上記プログラムは、前述した機能をコンピュータシステムにすでに記録されているプログラムとの組み合わせで実現できるものであってもよい。また、上記プログラムは、プログラマブルロジックデバイスを用いて実現されるものであってもよい。プログラマブルロジックデバイスは、例えば、ＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｇａｔｅ Ａｒｒａｙ）である。

１…車車間通信システム、５０…通信網、１００－Ａ、１００－Ｂ、１００－Ｃ…車両、１０２Ａ、１０２Ｂ…測位部、１０４Ａ、１０４Ｂ…情報処理部、１０６Ａ、１０６Ｂ…車車間通信部、１０８Ａ、１０８Ｂ…記憶部、１１２Ａ、１１２Ｂ…受付部、１１４Ａ，１１４Ｂ…処理部、１１６Ａ、１１６Ｂ…作成部、１１８Ａ，１１８Ｂ…通信制御部、１１０Ａ、１１０Ｂ…移動通信部、２００…基地局、３００…サーバ、３０４…情報処理部、３０６…通信部、３０８…記憶部、３１２…受付部、３１４…処理部

Claims (11)

1. 第１車両に搭載された第１車載機と第２車両に搭載された第２車載機とを備える車車間通信システムであって、
   前記第１車載機は、
   車両と通信する第１車車間通信部と、
   移動通信ネットワークを利用して通信する第１移動通信部と、
   前記第２車両へのメッセージを含む第１メッセージを作成する第１作成部と、
   前記第１車車間通信部に前記第１作成部が作成した前記第１メッセージを送信させる第１通信制御部と
   を備え、
   前記第２車載機は、
   車両と通信する第２車車間通信部と、
   移動通信ネットワークを利用して通信する第２移動通信部と、
   前記第２車車間通信部が受信した前記第１メッセージに対する第１応答メッセージを作成する第２作成部と、
   前記第１メッセージに含まれる前記第１車両の周辺の車両の識別情報と、前記第２車両の周辺の車両の識別情報とに基づいて、前記第２車車間通信部又は前記第２移動通信部を選択し、前記第２作成部が作成した前記第１応答メッセージを送信させる第２通信制御部と
   を備える、車車間通信システム。
2. 前記第２通信制御部は、前記第１車両の周辺の車両の識別情報と、前記第２車両の周辺の車両の識別情報との比較結果に基づいて、前記第２車車間通信部又は前記第２移動通信部を選択する、請求項１に記載の車車間通信システム。
3. 前記第１作成部は、前記第１応答メッセージに対して、前記第２車両へのメッセージを含む第２メッセージを作成し、
   前記第１通信制御部は、前記第１応答メッセージに含まれる前記第２車両の周辺の車両の識別情報と、前記第１車両の周辺の車両の識別情報とに基づいて、前記第１車車間通信部又は前記第１移動通信部に、前記第１作成部が作成した前記第２メッセージを送信させ、
   前記第２作成部は、前記第２メッセージに対する第２応答メッセージを作成し、
   前記第２通信制御部は、前記第２メッセージに含まれる前記第１車両の周辺の車両の識別情報と、前記第２車両の周辺の車両の識別情報とに基づいて、前記第２車車間通信部又は前記第２移動通信部に、前記第２作成部が作成した前記第２応答メッセージを送信させる、請求項１又は請求項２に記載の車車間通信システム。
4. 前記第１車載機は、
   前記第１車車間通信部が受信した位置交換情報に含まれる他の車両の識別情報と他の前記車両の位置情報と前記位置情報を測定した時刻情報とを取得し、取得した他の前記車両の前記識別情報と他の前記車両の前記位置情報と前記位置情報を測定した前記時刻情報とを関連付けた周辺車両情報を第１記憶部に記憶させる第１処理部
   をさらに備え、
   前記第１作成部は、前記第１記憶部に記憶された前記周辺車両情報に含まれる一又は複数の他の車両の識別情報を含む前記第１車両の周辺の車両の識別情報を作成し、作成した前記第１車両の周辺の前記車両の前記識別情報を含む第１メッセージを作成し、
   前記第２車載機は、
   前記第２車車間通信部が受信した位置交換情報に含まれる他の車両の識別情報と他の前記車両の位置情報と前記位置情報を測定した時刻情報とを取得し、取得した他の前記車両の前記識別情報と他の前記車両の前記位置情報と前記位置情報を測定した前記時刻情報とを関連付けた周辺車両情報を第２記憶部に記憶させる第２処理部
   をさらに備え、
   前記第２通信制御部は、前記第１メッセージに含まれる前記第１車両の周辺の車両の識別情報と、前記第２記憶部に記憶された前記周辺車両情報に含まれる前記第２車両の周辺の車両の識別情報とに基づいて、前記第２車車間通信部又は前記第２移動通信部に、前記第１車両へ前記第２作成部が作成した前記第１応答メッセージを送信させる、請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の車車間通信システム。
5. 前記第１処理部は、第１記憶部に記憶されている前記周辺車両情報を、前記位置情報を測定した時刻情報に基づいて更新し、
   前記第２処理部は、第２記憶部に記憶されている前記周辺車両情報を、前記位置情報を測定した時刻情報に基づいて更新する、請求項４に記載の車車間通信システム。
6. 前記第２通信制御部は、前記第１車両の周辺の車両の識別情報と、前記第２車両の周辺の車両の識別情報とに基づいて、前記第１車両の周辺の車両の識別情報と、前記第２車両の周辺の車両の識別情報との合致率が閾値以上である場合には前記第２車車間通信部に前記第１応答メッセージを送信させ、前記合致率が前記閾値未満である場合には前記第２移動通信部に前記第１応答メッセージを送信させる、請求項１から請求項５のいずれか一項に記載の車車間通信システム。
7. 前記第２通信制御部は、前記閾値を、前記第２車両の周辺の車両の識別情報の数に基づいて変更する、請求項６に記載の車車間通信システム。
8. 車両に搭載された車載機であって、
   車両と通信する車車間通信部と、
   移動通信ネットワークを利用して通信する移動通信部と、
   前記車車間通信部が受信した他の車両に搭載された他の車載機が送信したメッセージに対する応答メッセージを作成する作成部と、
   前記メッセージに含まれる他の前記車両の周辺の車両の識別情報と、前記車両の周辺の車両の識別情報とに基づいて、前記車車間通信部又は前記移動通信部を選択し、前記作成部が作成した前記応答メッセージを送信させる通信制御部と
   を備える、車載機。
9. 第１車両に搭載された第１車載機と第２車両に搭載された第２車載機とを備える車車間通信システムが実行する通信方法であって、
   前記第１車載機は、
   車両と通信する第１車車間通信部と、
   移動通信ネットワークを利用して通信する第１移動通信部と
   を備え、
   前記第２車載機は、
   車両と通信する第２車車間通信部と、
   移動通信ネットワークを利用して通信する第２移動通信部と
   を備え、
   前記通信方法は、
   前記第１車載機が、前記第２車両へのメッセージを含む第１メッセージを作成するステップと、
   前記第１車載機が、前記第１車車間通信部に前記第１メッセージを送信させるステップと、
   前記第２車載機が、前記第２車車間通信部が受信した前記第１メッセージに対する第１応答メッセージを作成するステップと、
   前記第２車載機が、前記第１メッセージに含まれる前記第１車両の周辺の車両の識別情報と、前記第２車両の周辺の車両の識別情報とに基づいて、前記第２車車間通信部又は前記第２移動通信部を選択し、前記第１応答メッセージを送信させるステップと
   を有する、通信方法。
10. 車両に搭載された車載機が実行する通信方法であって、
    前記車載機は、
    車両と通信する車車間通信部と、
    移動通信ネットワークを利用して通信する移動通信部と
    を備え、
    前記通信方法は、
    前記車車間通信部が受信した他の車両に搭載された他の車載機が送信したメッセージに対する応答メッセージを作成するステップと、
    前記メッセージに含まれる他の前記車両の周辺の車両の識別情報と、前記車両の周辺の車両の識別情報とに基づいて、前記車車間通信部又は前記移動通信部を選択し、作成する前記ステップで作成した前記応答メッセージを送信させるステップと
    を有する、通信方法。
11. 車両と通信する車車間通信部と、
    移動通信ネットワークを利用して通信する移動通信部と
    を備える車載機のコンピュータに、
    前記車車間通信部が受信した他の車両に搭載された他の車載機が送信したメッセージに対する応答メッセージを作成するステップと、
    前記メッセージに含まれる他の前記車両の周辺の車両の識別情報と、前記車両の周辺の車両の識別情報とに基づいて、前記車車間通信部又は前記移動通信部を選択し、作成する前記ステップで作成した前記応答メッセージを送信させるステップと
    を実行させる、プログラム。

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