JP7780245B2 - 電気掃除装置 - Google Patents

Description

本発明に係る実施形態は、電気掃除機、および電気掃除装置に関する。

ローラー部材の外周に巻かれた雑巾部材を備える自動掃除機が知られている。この自動掃除機は、水で濡らされた雑巾部材で被掃除面を水拭き掃除する。

特表２００３－５０２０８６号公報

水で濡らされた払拭部材が、畳やフローリングを含む木床のように吸湿性を有する床材に接触したまま放置されると、床材が過度に吸湿したり、床材に塗布されたワックスが除去されたりする。このような状況が更に放置されると、床材が変色したり、痛んだりする虞がある。

そこで、本発明は、水拭き掃除可能であって、かつ湿った払拭部材で床材を変色させたり、痛めたりすることのない電気掃除機、および電気掃除装置を提案する。

前記の課題を解決するため本発明の実施形態に係る電気掃除装置は、水分を含んだ拭き掃除部材で被掃除面を水拭き掃除可能な電気掃除機と、前記電気掃除機を充電可能な充電台と、を備え、前記電気掃除機は、吸込負圧の作用する吸込口を底面に有する主構造体と、被掃除面に接地可能な複数の駆動輪と、前記駆動輪とともに前記被掃除面に前記主構造体を支える従動輪と、前記主構造体に設けられて前記拭き掃除部材を着脱可能な拭き掃除部材取付部と、を備え、前記充電台は、前記電気掃除機の全部または一部を乗り上がらせる台座を備え、前記主構造体の前進方向において、前記駆動輪は、前記従動輪より後方に配置され、前記拭き掃除部材取付部は、前記吸込口および前記駆動輪より後方に配置され、前記電気掃除機は、前記駆動輪を駆動させて前記台座に乗り上ることで前記被掃除面および前記台座と前記掃除部材との間に設けられる空間によって前記被掃除面および前記台座から前記掃除部材を離れさせて乾燥を促進させ、前記電気掃除機が前記台座に乗り上がった状態で前記拭き掃除部材が前記被掃除面および前記台座から離れている場合に、前記複数の駆動輪および前記従動輪は、前記台座に安定的に接地する。

本発明の実施形態に係る電気掃除装置の斜視図。 本発明の実施形態に係る電気掃除装置を含む運転制御システムのシステム構成図。 本発明の実施形態に係る電気掃除機の右側面図。 本発明の実施形態に係る電気掃除機の底面図。 本発明の実施形態に係る電気掃除装置のブロック図。 本発明の実施形態に係る電気掃除機の離床機構の第一例の概略図。 本発明の実施形態に係る電気掃除機の離床機構の第二例の概略図。 本発明の実施形態に係る電気掃除機の離床機構の第三例の概略図。 本発明の実施形態に係る電気掃除機の離床機構の第四例の概略図。 本発明の実施形態に係る電気掃除装置のステーションの第二例の概略図。 本発明の実施形態に係る電気掃除装置のステーションの第三例の概略図。

本発明に係る電気掃除装置の実施形態について図１から図１１を参照して説明する。なお、複数の図面中、同一または相当する構成には同一の符号が付されている。

図１は、本発明の実施形態に係る電気掃除装置の斜視図である。

図１に示すように、本実施形態に係る電気掃除装置１は、電気掃除機２と、電気掃除機２を連結、および切り離し可能なステーション３と、を備えている。

電気掃除機２は、いわゆる自律型掃除機、ロボットクリーナーである。電気掃除機２は、搭載される二次電池６の電力を消費して自律で移動する。電気掃除機２は、走行することで居室内の掃除場所としての被掃除領域Ａの被掃除面ｆ、いわゆる床面を移動する。電気掃除機２は、被掃除領域Ａの被掃除面ｆを動き回って掃除を行う。電気掃除機２は、被掃除領域Ａを網羅的に移動して掃除を行う。電気掃除機２は、被掃除面ｆの掃除を終えると、ステーション３へ自律で帰還（「帰巣」とも言う。）して次の掃除運転を待機する。

なお、電気掃除機２は、ステーション３に連結して収納しておくことが可能な非自律型、例えばキャニスター型、アップライト型、スティック型、またはハンディ型であってもよい。

ステーション３は、居室内の被掃除面ｆに設置することができる。ステーション３は、電気掃除機２を円滑に接続または離脱可能である。ステーション３は、いわゆる充電台の機能を有している。換言すると、ステーション３は、電気掃除機２の二次電池６を充電可能な充電台である。ステーション３は、商用交流電源から電力を導く電源コード７と、電源コード７を介して供給される交流電圧を変換して二次電池６へ直流電圧を供給する充電回路８と、を備えている。

ステーション３に帰還した電気掃除機２は、次の掃除運転を待機している最中、二次電池６を充電する。そのため、電気掃除機２は、使用者による充電の手間を省き、かつ使用者の求めによる突発的な掃除運転に対応できる。

図２は、本発明の実施形態に係る電気掃除装置を含む運転制御システムのシステム構成図である。

図２に示すように、本実施形態に係る電気掃除装置１は、運転制御システム１１に通信可能に接続されている。

運転制御システム１１は、電気通信網１２に通信可能に接続されるサーバー１３を含んでいる。運転制御システム１１は、遠隔操作端末１５と電気掃除機２との間で双方向に情報を通信する通信回線を確立する。また、運転制御システム１１は、構内端末１６と電気掃除機２との間で双方向に情報を通信する通信回線を確立する。なお、遠隔操作端末１５および構内端末１６を操作端末１７と総称する。操作端末１７は、情報端末である。電気掃除機２は、運転制御システム１１を通じて操作の簡便さ、操作の手軽さ、操作のし易さなど、使用者の使いやすさ（利便性）を向上させる。

電気通信網１２は、外部ネットワーク１８と、構内通信網１９と、構内通信網１９と外部ネットワーク１８との間で情報を中継する中継通信機器２１と、を含んでいる。

構内通信網１９は、中継通信機器２１を含む無線または有線の電気通信網である。電気掃除機２および構内端末１６は、構内通信網１９に通信可能に接続されている。構内通信網１９は、所謂イントラネットである。構内通信網１９は、使用者に極めて簡便な通信環境を提供する。

外部ネットワーク１８は、インターネット２２を含んでいる。中継通信機器２１、サーバー１３、および遠隔操作端末１５は、公衆電話網や携帯電話網などを介してインターネット２２に接続されている。運転制御システム１１は、インターネット２２を介在させることによって、電気掃除機２と遠隔操作端末１５との間で、極めて簡便な通信環境を使用者に提供する。

サーバー１３は、電気掃除機２と遠隔操作端末１５との間で情報を仲介している。サーバー１３は、インターネット２２を介して多数の電気掃除機２と通信している。サーバー１３は、それぞれの電気掃除機２に識別子を付与している。電気掃除機２の使用者は、サーバー１３が提供する識別子によって、遠隔操作端末１５と自宅の電気掃除機２との間に、または遠隔操作端末１５と使用者が所有する電気掃除機２との間に双方向通信を確立する。

遠隔操作端末１５は、公衆無線回線や携帯電話回線を介してインターネット２２に接続されている。遠隔操作端末１５は、サーバー１３と双方向通信する。遠隔操作端末１５は、電気掃除機２の掃除運転の開始指示、および停止指示などの操作指示の入力を受け付ける。これら、掃除運転の開始指示、および停止指示などの操作指示は、通信回線を介して電気掃除機２に送信される。また、遠隔操作端末１５は、運転中、一時停止中、および停止中など、電気掃除機２の状態を通知する情報をサーバー１３から取得して電気掃除機２の状態を画面に出力する。運転制御システム１１は、遠隔操作端末１５から自宅の電気掃除機２へ指令を含む情報を送信可能にし、電気掃除機２から遠隔操作端末１５へ電気掃除機２の状態を表す情報を含む情報を受信可能にする。つまり、運転制御システム１１は、外出先で遠隔操作端末１５から自宅の電気掃除機２を操作可能な環境を提供できる。使用者は、例えば、自宅を不在にしている外出中に、電気掃除機２を操作して自宅の掃除を適時に行うことができる。

図３は、本発明の実施形態に係る電気掃除機の右側面図である。

図４は、本発明の実施形態に係る電気掃除機の底面図である。

なお、図３および図４の実線矢印Ｆは、電気掃除機２の前進方向を示している。

図１に加えて、図３および図４に示すように、本実施形態に係る電気掃除機２は、被掃除面ｆの塵埃を負圧で吸い込む吸込掃除と、被掃除面ｆの拭き掃除と、被掃除面ｆまたは被掃除領域Ａへの溶液の撒布と、を含む複数の機能を有している。撒布される溶液は、例えば芳香剤、消臭剤、除菌作用を有する次亜塩素酸を含んだ電解水、加湿用の水である。本実施形態では、溶液に次亜塩素酸を含んだ電解水を利用する場合について具体的に説明する。なお、電気掃除機２は、複数の機能のうち少なくとも２つの機能を実行可能であれば良い。

電気掃除機２は、本体３１と、電気掃除機２を移動させる力を発生させる移動部３２と、吸込掃除機能および拭き掃除機能を有する掃除部３３と、電気掃除機２の周囲の被検知物を検知する検知部３５と、移動部３２、掃除部３３、および検知部３５を制御して電気掃除機２の運転を制御する制御部３６と、移動部３２、掃除部３３、検知部３５、および制御部３６を含む電気掃除機２の各部へ電力を供給する二次電池６と、を備えている。

また、電気掃除機２は、本体３１に設けられて水を貯留する貯槽３７と、貯槽３７に蓄えられている水を電気分解して電解水を生成する電解水生成装置３８と、貯槽３７に蓄えられている電解水を本体３１外へ供給する第一供給部４１と、貯槽３７に蓄えられている電解水を本体３１内へ供給する第二供給部４２と、を備えている。

本体３１は、扁平な円柱形状、換言すると円盤形状を有している。平面視で実質的に円形の本体３１は、他の形状に比べて旋回時の旋回半径を小さく抑制できる。なお、平面視において、本体３１は、正方形のような形状を有していても良いし、差渡しの幅が常に一定の定幅図形、例えばルーローの三角形（Reuleaux Triangle）を有していても良い。

本体３１は、例えば合成樹脂製の本体ケース５１と、本体ケース５１の側面に設けられるバンパー５２と、を備えている。

本体ケース５１と貯槽３７とは、平面視における本体３１の外形線を協働して画定している。本実施形態では、本体ケース５１および貯槽３７は、平面視において、弦で切り取られた円弧形の外形線を有している。本体ケース５１の円弧形の外形線と、貯槽３７の円弧形の外形線とが、それぞれの弦で組み合わさって本体３１の円形の外形線を描く。本体３１が円形以外の形状であっても同様に、本体ケース５１の外形線と貯槽３７の外形線とが組み合わさって本体３１の外形線を描く。なお、貯槽３７は、本体３１を超信地旋回（spin turn、neutral turn、counter-rotation turn）させた際に本体ケース５１の外形線が描く軌跡の内側に納まっていることが好ましい。

本体ケース５１の高さと貯槽３７の高さとは、実質的に同じである。なお、本体ケース５１の高さと貯槽３７の高さとは、異なっていても良い。例えば、貯槽３７の高さが本体ケース５１の高さよりも高く、貯槽３７が上方へ突出していても良い。また、貯槽３７の高さが本体ケース５１の高さよりも低く、貯槽３７が凹没していても良い。さらに、貯槽３７の高さが本体ケース５１の高さよりも低く、貯槽３７が本体ケース５１の上面に搭載されていても良い。このような場合には、本体ケース５１の上面は、貯槽３７を搭載する部位と、その他の部位との階段状の段差を有していても良い。そして、貯槽３７が本体ケース５１に搭載されている状態で、貯槽３７の上面と本体ケース５１の上面との高さは実質的に一致していることが好ましい。

移動部３２は、被掃除面ｆに接地可能な複数の駆動輪５５と、それぞれの駆動輪５５を個別に駆動させる複数の電動機５６と、駆動輪５５とともに被掃除面ｆ上の本体３１を支える従動輪５７と、を備えている。

それぞれの駆動輪５５は、本体３１を移動させる力を被掃除面ｆへ伝える。それぞれの駆動輪５５は、本体３１の幅方向、つまり左右幅方向に延びる軸を中心に回転する。複数の駆動輪５５は、少なくとも一対の駆動輪５５を含んでいる。一対の駆動輪５５の回転軸は、実質的に同一線上に配置されている。電気掃除機２は、一対の駆動輪５５によって直進および旋回することができる。駆動輪５５は、懸架装置、いわゆるサスペンションによって被掃除面ｆに押さえつけられている。電気掃除機２は、駆動輪５５に代えて、無限軌道を備えていても良い。

それぞれの電動機５６は、それぞれの駆動輪５５を独立して駆動させる。電気掃除機２は、左右の駆動輪５５を同じ方向へ回転させることによって直進し、左右の駆動輪５５を異なる方向へ回転させることによって旋回する。直進には、前進、および後退が含まれる。旋回には、右旋回、および左旋回が含まれる。また、電気掃除機２は、左右の駆動輪５５の出力を上下させて前進、または後退の速度を調整したり、左右の駆動輪５５の出力を相違させて旋回半径の大小を調整したりすることができる。

従動輪５７は、本体３１の下部の幅方向の略中央部、かつ前部に配置されている。従動輪５７は、円形の回転体であり、例えばキャスターである。従動輪５７は、電気掃除機２の前進、後退、および旋回に容易に追従して向きを変え、電気掃除機２の走行姿勢を安定させる。なお、駆動輪５５および従動輪５７に支えられる電気掃除機２の重心は、一対の駆動輪５５と従動輪５７とがなす三角形の内側に配置されていることが好ましい。そのため、電気掃除機２は、より安定して移動することができる。

掃除部３３は、本体３１の下方の被掃除面ｆを掃除する。より具体的に、掃除部３３は、本体３１の真下、およびその周囲の被掃除面ｆを掃除する。掃除部３３は、吸込負圧を生じさせて被掃除面ｆの塵埃を吸引する吸込掃除部５８と、本体３１の下方の被掃除面ｆを拭き掃除もしくは磨き掃除する拭き掃除部５９と、を含んでいる。

吸込掃除部５８は、吸込掃除機能を担っている。吸込掃除部５８は、本体３１の底面に設けられる吸込口６１と、吸込口６１に配置される回転ブラシ６２と、回転ブラシ６２を回転駆動させるブラシ用電動機６３と、本体３１に設けられる集塵部としての塵埃容器６５と、本体３１内に収容されて塵埃容器６５に流体的に接続される電動送風機６６と、を備えている。

なお、吸込口６１から塵埃容器６５を経て電動送風機６６の吸込側に達する風路は、電動送風機６６の吸込側に流体的に接続される吸込風路６７である。吸込風路６７は、吸込口６１から塵埃容器６５へ至る上流側風路６７ｕと、塵埃容器６５から電動送風機６６へ至る下流側風路６７ｄと、を備えている。

また、電動送風機６６の排気側から本体３１の排気口に至る風路は、電動送風機６６の吐出側に流体的に接続される排気風路６８である。電動送風機６６の排気風は、排気風路６８を経て本体３１の外へ排気される。

吸込口６１は、電動送風機６６が発生させる吸込負圧によって空気とともに塵埃を吸い込む。吸込口６１は、拭き掃除部５９よりも前進方向Ｆの前側に配置されている。吸込口６１は、本体３１の幅方向に延びている。換言すると、吸込口６１の左右方向の開口幅は、吸込口６１の前後方向の開口幅よりも大きい。本体３１の底面が自律移動時に被掃除面ｆに対向し、対面しているため、吸込口６１は、被掃除面ｆ上の塵埃、または回転ブラシ６２が被掃除面ｆから掻き上げた塵埃を容易に吸い込むことができる。

回転ブラシ６２の回転中心線は、電気掃除機２の幅方向に向けられている。回転ブラシ６２は、電気掃除機２を被掃除面ｆ上に移動可能な状態で置いたとき、被掃除面ｆに接触する。そのため、回転駆動する回転ブラシ６２は、被掃除面ｆ上の塵埃を掻き上げる。掻き上げられた塵埃は、吸込口６１へ効率的に吸い込まれる。

ブラシ用電動機６３は、回転ブラシ６２を正転、または逆転させる。回転ブラシ６２の正転方向は、前進時に電気掃除機２の駆動力（推進力）を補助する回転方向である。回転ブラシ６２の逆転方向は、後退時に電気掃除機２の駆動力（推進力）を補助する回転方向である。

塵埃容器６５は、吸込風路６７の一部である。塵埃容器６５は、電動送風機６６が発生させる吸込負圧によって吸込口６１から吸い込まれる塵埃を蓄積する。塵埃容器６５は、塵埃を濾過捕集するフィルターや、遠心分離（サイクロン分離）や直進分離（直進する空気と塵埃との慣性力の差で塵埃と空気とを分離する分離方式）などの慣性分離によって塵埃を蓄積する分離装置である。塵埃容器６５は、本体３１に着脱可能である。塵埃容器６５は、開閉可能な蓋を有している。使用者は、本体３１から塵埃容器６５を取り外し、塵埃容器６５の蓋を開いて塵埃容器６５に蓄積された塵埃を容易に廃棄したり、塵埃容器６５を清掃したり、洗浄したりすることができる。

電動送風機６６は、二次電池６の電力を消費して駆動する。電動送風機６６は、塵埃容器６５から空気を吸い込んで吸込負圧を生じさせる。塵埃容器６５に発生した吸込負圧は、吸込口６１に作用する。本体３１は、電動送風機６６の排気を、本体３１の外側へ流出させる排気口を有している。

拭き掃除部５９は拭き掃除機能を担っている。拭き掃除部５９は、本体３１の底部であって、吸込口６１よりも後方に配置されている。拭き掃除部５９は、本体ケース５１の底部に設けられていても良いし、本体ケース５１と協働して本体３１の外形線を画定する貯槽３７の底部に設けられていても良い。換言すると、本体ケース５１または貯槽３７は、拭き掃除部５９が設けられる主構造体に相当する。

拭き掃除部５９は、例えば、本体３１の下方の被掃除面ｆを拭き掃除する。拭き掃除部５９は、拭き掃除部材７１を着脱可能な拭き掃除部材取付部７２と、拭き掃除部材７１と、を備えている。

電気掃除機２の前進方向（図２中の実線矢印Ｆ）において、吸込口６１と拭き掃除部材７１とは前後に並び、かつ吸込口６１は拭き掃除部材７１より前側に配置されている。したがって、電気掃除機２が前進すると、吸込口６１は拭き掃除部材７１よりも先行して移動する。そのため、吸込掃除部５８と拭き掃除部５９とが同時に機能を発揮している場合には、拭き掃除部５９は、吸込掃除部５８によって塵埃が除去された後の被掃除面を拭き掃除する。

拭き掃除部材取付部７２は、面ファスナーを利用してシート状の拭き掃除部材７１を貼り付けたり、シート状の拭き掃除部材７１を巻き付けたり、拭き掃除部材７１の一部を差込口に差し込んだりして固定する基台である。拭き掃除部材取付部７２は、電気掃除機２を被掃除面ｆに置いた状態で拭き掃除部材７１を被掃除面ｆに接触させる。拭き掃除部材取付部７２自体も、電気掃除機２から着脱可能であっても良い。

拭き掃除部材７１は、例えば織布、または不織布等の繊維材料製の拭き掃除シートである。拭き掃除部材７１は、例えばワイパーシートや、ダスタークロス、雑巾、モップ（柄の部分を除いた先端の繊維の塊）など、吸湿性を有する種々の掃除用具である。拭き掃除部材７１の材料は、綿などの天然繊維、セルロースなどの再生繊維、ポリエステル系繊維、ナイロン６、ナイロン６６、ナイロン４６などのポリアミド系繊維、ポリエチレン、ポリプロピレンなどのポリオレフィン系繊維などの合成繊維である。拭き掃除部材７１は、スポンジであっても良い。また、拭き掃除部材７１は、高吸水性高分子（Superabsorbent polymer、SAP、いわゆる吸収性ポリマー、高吸水性樹脂、高分子吸収体）製の部材を一体に有していても良い。高吸水性高分子製の部材を一体に有する拭き掃除部材７１は、より多量の電解水を保水できる。

拭き掃除部材７１は、拭き掃除部材取付部７２の底面に着脱することができる。電気掃除機２を被掃除面ｆ上に移動可能な状態で置いたとき、拭き掃除部５９は、被掃除面ｆに接触する。拭き掃除部５９は、駆動輪５５が被掃除面ｆで空転しない程度の圧力で、被掃除面ｆに押し当てられていることが好ましい。拭き掃除部５９と本体３１の底面との間には、発泡樹脂などの弾性部材が設けられている。この弾性部材は、拭き掃除部５９を被掃除面ｆに均一の圧力で押し当てる。

拭き掃除部材７１は、電解水を本体３１外へ供給する第一供給部４１の一態様でもある。換言すると、電気掃除機２は、水分を含んだ拭き掃除部材７１で被掃除面ｆを水拭き掃除することができる。拭き掃除部材７１は、電解水生成装置３８から供給される電解水で湿った状態で、被掃除面ｆを水拭きする。電解水で水拭きされる被掃除面ｆは除菌される。

拭き掃除部材７１を介さずに被掃除面ｆへ電解水を供給する場合には、拭き掃除部材７１は、被掃除面ｆに撒布された電解水を拭き取ることもできる。

つまり、拭き掃除部材７１は、電解水を含んで湿り、被掃除面ｆに電解水を塗布する、いわゆる水拭きの用途で用いることも可能であり、被掃除面ｆに撒布された電解水を拭き取る、いわゆる乾拭きの用途で用いることも可能である。換言すると、電気掃除機２は、移動にともなって次亜塩素酸を含む電解水を被掃除面ｆに撒布または塗布し、被掃除面ｆを除菌する。

拭き掃除部材７１による拭き掃除が乾拭きになるのか、水拭きになるのかは、電解水生成装置３８から被掃除面ｆへ撒布される電解水の量、および電解水生成装置３８から拭き掃除部材７１へ供給される電解水の量に依存する。例えば床面に撒布される電解水の供給量が微量であれば、電解水は拭き掃除部材７１を湿らせる以前に蒸発してしまう。このような場合には、拭き掃除部材７１による乾拭きが継続する。床面に撒布される電解水の供給量が多量であれば、電解水は蒸発しきらずに拭き掃除部材７１を湿らせる。このような場合には、拭き掃除部材７１による乾拭きは、いずれ乾拭きから水拭きへ移行する。

検知部３５は、本体３１の移動にともなって本体３１に近づく被検知物、または本体３１に接触する被検知物を検知する。検知部３５は、本体３１に設けられて電気掃除機２の周囲の画像を撮影するカメラ部８１と、本体３１に設けられて本体３１が電気掃除機２以外の物体、つまり被検知物に接近したことを検知する近接検知部８２と、本体３１に設けられて本体３１が電気掃除機２以外の物体、つまり被検知物に接触したことを検知する接触検知部８３と、を含んでいる。

カメラ部８１は、本体３１の正面に設けられて、電気掃除機２の前方、つまり前進時の走行方向を撮影する。

電気掃除機２は、カメラ部８１に代えて、または加えて、ステレオカメラとは異なる原理によって撮影範囲における奥行きの情報を得る距離測定装置８５を備えていても良い。

近接検知部８２は、例えば赤外線センサーや、超音波センサーである。赤外線センサーを利用する近接検知部８２は、赤外線を発する発光素子と、光を受けとって電気信号に変換する受光素子と、を備えている。近接検知部８２は、発光素子から赤外線を放ち、被検知物で反射される赤外線を受光素子で受光して電力に変換し、変換された電力が一定以上になると、被検知物が一定距離内に近づいたことを、本体３１が被検知物に接触する以前に検知する。超音波センサーを利用する近接検知部８２は、赤外線に代えて超音波を利用して被検知物を検知する。

接触検知部８３は、いわゆるバンパーセンサーである。接触検知部８３は、移動する本体３１が被検知物に接触した際に、本体３１への衝撃を緩和するバンパー５２に連動している。バンパー５２は、被検知物に接触した際に、本体３１の内側へ向かって押し込まれるように変位する。接触検知部８３は、このバンパー５２の変位を検知して本体３１が被検知物に接触したことを検知する。接触検知部８３は、例えばバンパー５２の変位によって入り、切りされるマイクロスイッチ、またはバンパー５２の変位量を非接触で測定する赤外線センサーや、超音波センサーを含んでいる。

二次電池６は、移動部３２、掃除部３３、検知部３５、および制御部３６を含む電気掃除機２の各部で消費される電力を蓄えている。二次電池６は、移動部３２、掃除部３３、検知部３５、および制御部３６を含む電気掃除機２の各部へ電力を供給する。二次電池６は、例えばリチウムイオン電池であり、充放電を制御する制御回路を有している。この制御回路は、二次電池６の充放電に関する情報を制御部３６へ出力している。

貯槽３７は、水や塩水を貯留する容器である。貯槽３７に貯留される水は、水道水でよい。貯槽３７は、給水の利便性を高めるために、本体３１に着脱可能であることが好ましい。貯槽３７は、開閉可能な蓋を備えている。貯槽３７は、蓋を開いて水や塩水を容易に給水できる。貯槽３７には、貯槽３７内の水量を検知する水量検知部８６が設けられている。

電解水生成装置３８は、例えば、水を電気分解してオゾンが溶解された電解水を生成したり、塩水を電気分解して次亜塩素酸（HClO、Hypochlorous Acid）が溶解された電解水を生成したりする。日本では水道法の定めにより、家庭で容易に入手可能な水道水には、塩素が含まれている。日本の水道法では、水道水の塩素の濃度は、１０分の１ｐｐｍ（質量百万分率、ミリグラム毎リットル）以上に定められている（水道法第２２条に基づく水道法施行規則（厚生労働省令）第１７条第３号）。電解水生成装置３８は、日本の水道水のように塩素が含まれる水、または塩水を電気分解することで次亜塩素酸を含む電解水を容易に生成できる。電解水生成装置３８は、正極および負極を含む電極８７を備えている。

電解水生成装置３８の電極８７には、水に溶け出しにくい材料、例えばチタンや白金が用いられる。電気分解を促進するために、電極８７には、イリジウム、白金、ルテニウムなどの白金族の金属、またはその酸化物が担持されていても良い。電解水には、過酸化水素、活性酸素、ＯＨラジカルなどの化学種が生成される。電極８７は、貯槽３７内に設けられている。

電解水生成装置３８は、正極と負極との間に仕切のない１室型であっても良いし、正極と負極との間に仕切を有する２室型、および３室型を含む多室型であっても良い。１室型の電解水生成装置３８は、正極側に生成される酸性イオン水と負極側に生成されるアルカリ性イオン水とを中和して、適宜の濃度の次亜塩素酸を含む電解水を生成する。他方、多室型の電解水生成装置３８は、正極を収容する部屋に酸性イオン水を生成し、負極を収容する部屋にアルカリ性イオン水を生成する。

なお、多室型の電解水生成装置３８は、酸性イオン水とアルカリ性イオン水との使用量が不均一になって、いずれか残留した方のイオン水を処分する負担が生じる場合がある。１室型の電解水生成装置３８は、多室型のように残留した方のイオン水を処分する負担が生じず、多室型に比べて使用者の利便に適う場合がある。

また、電気掃除機２が利用する溶液が電気分解を必要としない芳香剤、消臭剤、および水のような溶液であれば、電解水生成装置３８はなくても良い。

第一供給部４１は、被掃除面ｆおよび被掃除領域Ａの雰囲気へ電解水を拡散可能なよう、あるいは散布可能なように電解水を供給する。第一供給部４１は、拭き掃除部材７１、被掃除面ｆ、および被掃除領域Ａの雰囲気の少なくともいずれか１つへ電解水を供給する。第一供給部４１は、貯槽３７から拭き掃除部材７１へ電解水を供給する第一供給機構部９１と、貯槽３７から被掃除面ｆへ電解水を供給する第二供給機構部９２と、貯槽３７から本体３１の雰囲気へ電解水を供給する第三供給機構部９３と、を備えている。第一供給部４１は、第一供給機構部９１、第二供給機構部９２、および第三供給機構部９３のいずれか１つを有していれば良い。

第一供給機構部９１は、拭き掃除部材７１の裏面へ電解水を供給する第一供給口９５と、第一供給口９５への電解水の供給と供給の遮断とを行う第一開閉弁９６と、電解水を第一供給口９５へ導く第一導水経路９９ａと、を備えている。なお、拭き掃除部材７１の表面とは、被掃除面ｆに接する方の面であって、拭き掃除部材７１の裏面とは、表面の裏側の面、すなわち被掃除面ｆに接しない方の面である。

第一供給口９５は、複数あっても良い。例えば、第一供給口９５は、本体３１の幅方向、つまり拭き掃除部材７１の幅方向に列をなして並んでいることが好ましい。このように並ぶ第一供給口９５は、拭き掃除部材７１の広い範囲を電解水で湿らせることができる。また、第一供給口９５は、本体３１の幅方向に延びる長辺を有する細長く扁平な開口であっても良い。

第一開閉弁９６は、いわゆる電磁弁である。第一供給機構部９１は、第一開閉弁９６を開くことで貯槽３７内の電解水の水位と第一供給口９５との高低差、つまり水頭差で電解水を供給する。第一供給機構部９１は、第一開閉弁９６に代えて、貯槽３７内の電解水を汲み上げるポンプを備えていても良い。また、第一供給機構部９１は、単に貯槽３７内の電解水を流出させる流路、例えば細管やオリフィスであっても良い。このような場合には、細管の内径、あるいはオリフィス径は、電解水の所要の供給量（単位時間あたりの供給量）を得るために、適宜、好適に設定される。

第二供給機構部９２は、被掃除面ｆへの電解水の撒布機能を担っている。第二供給機構部９２は、被掃除面ｆへ電解水を撒布する第二供給口９７と、第二供給口９７への電解水の供給と供給の遮断とを行う第二開閉弁９８と、電解水を第二供給口９７へ導く第二導水経路９９ｂと、を備えている。

第二供給口９７は、例えば電解水を撒布可能なノズルである。第二供給口９７は、電気掃除機２が被掃除面ｆに置かれた状態で、吸込口６１と拭き掃除部材７１との間に挟まれる被掃除面ｆへ電解水を供給する。換言すると、第二供給機構部９２は、電気掃除機２が被掃除面ｆに置かれた状態で、第二供給口９７から吸込口６１と拭き掃除部材７１との間に挟まれる被掃除面ｆへ電解水を供給する。

第二供給口９７は、複数あっても良い。例えば、第二供給口９７は、本体３１の幅方向、つまり拭き掃除部材７１の幅方向に列をなして並んでいることが好ましい。このように並ぶ第二供給口９７は、本体３１の進行にともなって、より広い範囲に電解水を撒布する。また、第二供給口９７は、本体３１の幅方向に延びる長辺を有する細長く扁平なノズルであっても良い。

第二開閉弁９８は、いわゆる電磁弁である。第二供給機構部９２は、第二開閉弁９８を開くことで貯槽３７内の電解水の水位と第二供給口９７との高低差、つまり水頭差で電解水を供給する。第二供給機構部９２は、第二開閉弁９８に代えて、貯槽３７内の電解水を汲み上げるポンプを備えていても良い。また、第二供給機構部９２は、単に貯槽３７内の電解水を流出させる流路、例えば細管やオリフィスであっても良い。このような場合には、細管の内径、あるいはオリフィス径は、電解水の所要の供給量（単位時間あたりの供給量）を得るために、適宜、好適に設定される。

第三供給機構部９３は、被掃除領域Ａの雰囲気への電解水の撒布機能を担っている。第三供給機構部９３は、電解水を霧状にして本体３１の周囲の雰囲気へ供給する第一霧化装置１０１と、電解水を第一霧化装置１０１へ導く第三導水経路９９ｃと、を備えている。

第一霧化装置１０１は、本体３１の天面に設けられている。第一霧化装置１０１は、本体３１の周囲の雰囲気へ霧化した電解水を拡散、あるいは撒布する。

第一霧化装置１０１は、電解水を加熱して霧化させる加熱式、電解水を超音波で振動させて霧化させる超音波式、ベンチュリー効果を用いたスプレー、例えば霧吹きで電解水を霧化させる方式、コロナ放電を利用して電解水を霧化させる静電霧化、高速回転させたプロペラなどによって電解水を拡散させて水分子を破砕する水破砕式など、種々の霧化方式を利用する。いずれの方式においても、第一霧化装置１０１は、直径１００マイクロメートル以下の微粒子を含むように電解水を霧化し、より好ましくは直径１０マイクロメートル以下の微粒子を含むように電解水を霧化する。

第一導水経路９９ａ、第二導水経路９９ｂ、および第三導水経路９９ｃは、例えば貯槽３７と第一霧化装置１０１とを繋ぐ配管であっても良いし、貯槽３７内の電解水を、例えば毛細管現象で吸い上げて第一霧化装置１０１へ導く縄や索であっても良い。第一導水経路９９ａ、第二導水経路９９ｂ、および第三導水経路９９ｃは、図２に示すように他の導水経路から分岐していても良いし、それぞれが単独で貯槽３７に繋がっていても良い。

第二供給部４２は、貯槽３７に蓄えられている電解水を吸込風路６７へ供給する。第二供給部４２は、吸込口６１と塵埃容器６５とを繋ぐ上流側風路６７ｕへ電解水を供給しても良いし、塵埃容器６５へ電解水を供給しても良いし、塵埃容器６５と電動送風機６６とを繋ぐ下流側風路６７ｄへ電解水を供給しても良い。換言すると、第二供給部４２は、貯槽３７に蓄えられている電解水を吸込口６１と塵埃容器６５とを繋ぐ上流側風路６７ｕ、塵埃容器６５の内部、および塵埃容器６５と電動送風機６６とを繋ぐ下流側風路６７ｄの少なくとも１つへ供給する。

第二供給部４２は、電解水を気化させて電解水を吸込口６１と塵埃容器６５とを繋ぐ上流側風路６７ｕ、塵埃容器６５の内部、および塵埃容器６５と電動送風機６６とを繋ぐ下流側風路６７ｄの少なくとも１つへ供給する。そこで、第二供給部４２は、電解水を霧状にして上流側風路６７ｕ、塵埃容器６５、および塵埃容器６５と電動送風機６６とを繋ぐ下流側風路６７ｄの少なくとも１つへ供給する第二霧化装置１０２と、貯槽３７から第二霧化装置１０２へ電解水を導く第四導水経路９９ｄと、を備えている。

第二霧化装置１０２は、上流側風路６７ｕ自体、または上流側風路６７ｕに繋がる空間に露出していても良いし、塵埃容器６５自体、または塵埃容器６５に繋がる空間に露出していても良いし、下流側風路６７ｄ自体、または下流側風路６７ｄに繋がる空間に露出していても良い。第二霧化装置１０２は、上流側風路６７ｕ、塵埃容器６５、下流側風路６７ｄの少なくとも１つへ霧化した電解水を拡散、あるいは撒布する。

ここで、「上流側風路６７ｕに繋がる空間」、「塵埃容器６５に繋がる空間」および「下流側風路６７ｄに繋がる空間」は、電動送風機６６が生じさせる吸込負圧が作用して空気の流動が十分に生じる部分を含み、また、電動送風機６６が生じさせる吸込負圧が作用する一方で、吸込負圧による空気の流動が十分に生じずに流れの淀む部分を含む。

第二霧化装置１０２は、電解水を加熱して霧化させる加熱式、電解水を超音波で振動させて霧化させる超音波式、ベンチュリー効果を用いたスプレー、例えば霧吹きで電解水を霧化させる方式、コロナ放電を利用して電解水を霧化させる静電霧化、高速回転させたプロペラなどによって電解水を拡散させて水分子を破砕する水破砕式など、種々の霧化方式を利用する。いずれの方式においても、第二霧化装置１０２は、直径１００マイクロメートル以下の微粒子を含むように電解水を霧化し、より好ましくは直径１０マイクロメートル以下の微粒子を含むように電解水を霧化する。

第四導水経路９９ｄは、例えば貯槽３７と第二霧化装置１０２とを繋ぐ配管であっても良いし、貯槽３７内の電解水を、例えば毛細管現象で吸い上げて第二霧化装置１０２へ導く縄や索であっても良い。また、第四導水経路９９ｄは、図３に示すように他の導水経路から分岐していても良いし、第四導水経路９９ｄ単独で貯槽３７に繋がっていても良い。

なお、第二供給部４２は、第二霧化装置１０２に代えて、または加えて、吸込口６１と塵埃容器６５とを繋ぐ上流側風路６７ｕ、塵埃容器６５の内部、および塵埃容器６５と電動送風機６６とを繋ぐ下流側風路６７ｄの少なくとも１つで電解水を気化させる保水体１０５を備えていても良い。

保水体１０５は、第二霧化装置１０２と同じ第四導水経路９９ｄ、または異なる導水経路を介して貯槽３７に繋がれている。保水体１０５は、導水経路を通じて供給される電解水を吸って、電解水を含んだ状態となる。保水体１０５の一部は、貯槽３７と保水体１０５とを繋ぐ導水経路を通る電解水に接触している。保水体１０５の一部は、導水経路を介すことなく貯槽３７内の電解水に直接的に接触していても良い。保水体１０５の他部は、上流側風路６７ｕ自体、または上流側風路６７ｕに繋がる空間に露出していても良いし、塵埃容器６５自体、または塵埃容器６５に繋がる空間に露出していても良いし、下流側風路６７ｄ自体、または下流側風路６７ｄに繋がる空間に露出していても良い。

保水体１０５は、その吸水性によって電解水を保持する。また、保水体１０５は、その吸水性によって貯槽３７と保水体１０５とを繋ぐ導水経路の電解水を吸い取る。つまり、電気掃除機２は、吸水性を有する部材を電解水に接触させることで、吸込口６１と塵埃容器６５とを繋ぐ上流側風路６７ｕ、塵埃容器６５の内部、および塵埃容器６５と電動送風機６６とを繋ぐ下流側風路６７ｄの少なくとも１つへ電解水を供給する。保水体１０５は、電解水の供給場所（上流側風路６７ｕ、塵埃容器６５、または下流側風路６７ｄ）が貯槽３７よりも高い位置にあっても、毛細管現象によって液体を吸い上げて移動させることができる。保水体１０５の吸水性の程度や大きさを変えることによって、吸い上げる力と高さとを調節し、過供給を避けることが可能である。なお、保水体１０５は、貯槽３７よりも下方に配置されていても良い。この場合には、電解水は水頭差によって保水体１０５へ容易に供給される。

保水体１０５は、例えば織布、または不織布である。保水体１０５の材料は、綿などの天然繊維、セルロースなどの再生繊維、ポリエステル系繊維、ナイロン６、ナイロン６６、ナイロン４６などのポリアミド系繊維、ポリエチレン、ポリプロピレンなどのポリオレフィン系繊維などの合成繊維である。保水体１０５は、スポンジであっても良い。また、保水体１０５は、高吸水性高分子（Superabsorbent polymer、SAP、いわゆる吸収性ポリマー、高吸水性樹脂、高分子吸収体）製の部材を一体に有していても良い。高吸水性高分子製の部材を一体に有する保水体１０５は、より対象の電解水を保水できる。

電解水の気化は、吸込風路６７内の気体の蒸気圧が飽和蒸気圧になるまで進行する。気化した電解水は、吸込風路６７を通じて塵埃容器６５に達し、塵埃容器６５に蓄積される塵埃を除菌する。

保水体１０５は、上流側風路６７ｕおよび塵埃容器６５の内部の空気の流れによって電解水を気化させて、塵埃容器６５へ電解水を供給することができる。空気の流れによって気化した電解水は、塵埃容器６５に蓄積される塵埃を除菌する。また、電解水の一部は、吸込負圧によって塵埃容器６５を通過し、電動送風機６６に達して電動送風機６６の排気を除菌する。また、保水体１０５は、下流側風路６７ｄの空気の流れによって電解水を気化させて、塵埃容器６５を通過し、電動送風機６６に達して電動送風機６６の排気を除菌する。また、保水体１０５は、電動送風機６６が停止している状態で、上流側風路６７ｕ、塵埃容器６５の内部、下流側風路６７ｄで電解水を気化させて、塵埃容器６５へ電解水を供給することができる。気化した電解水は、吸込風路６７内で拡散して塵埃容器６５に蓄積される塵埃を除菌する。

第二供給部４２を下流側風路６７ｄに設ける場合には、電動送風機６６が駆動している状態で電解水を気化させることによって、電動送風機６６の排気を除菌することができる。換言すると、第二供給部４２を下流側風路６７ｄに設ける場合には、電動送風機６６が駆動している最中、電気掃除機２から吹き出る排気を除菌するために、気化した電解水の全量を使用し、かつ電動送風機６６が停止している状態で、塵埃容器６５に蓄積される塵埃を除菌することができる。

他方、第二供給部４２を上流側風路６７ｕまたは塵埃容器６５に設ける場合には、第二供給部４２は、吸込風路６７内の空気の流れによって電解水を気化させて、塵埃容器６５へ電解水を供給することができる。吸込風路６７内の空気の流れによって気化した電解水は、塵埃容器６５に蓄積される塵埃を除菌する。また、塵埃容器６５に達した電解水の一部は、吸込負圧によって塵埃容器６５を通過し、電動送風機６６に達して電動送風機６６の排気を除菌する。

電気掃除機２は、吸込風路６７に設けられて、吸込負圧で吸込風路６７に吸い込まれた電解水（水分）を吸収する吸湿部１０６を備えている。吸湿部１０６は、電解水が吸込風路６７に吸い込まれた場合には、電動送風機６６に達する前に、電解水を吸収して、電動送風機６６へ電解水が達することを防ぐ。吸湿部１０６は、例えば織布、または不織布である。吸湿部１０６の材料は、綿などの天然繊維、セルロースなどの再生繊維、ポリエステル系繊維、ナイロン６、ナイロン６６、ナイロン４６などのポリアミド系繊維、ポリエチレン、ポリプロピレンなどのポリオレフィン系繊維などの合成繊維である。吸湿部１０６は、スポンジであっても良い。また、吸湿部１０６は、高吸水性高分子（Superabsorbent polymer、SAP、いわゆる吸収性ポリマー、高吸水性樹脂、高分子吸収体）製の部材を一体に有していても良い。高吸水性高分子製の部材を一体に有する吸湿部１０６は、より多量の電解水を保水できる。

吸湿部１０６は、吸込風路６７の上流側風路６７ｕに設けられていても良いし、下流側風路６７ｄに設けられていても良い。吸湿部１０６は、塵埃容器６５内に設けられていても良い。吸湿部１０６は、第二霧化装置１０２および保水体１０５よりも空気の流れの下流側に設けられていれば良い。つまり、吸湿部１０６は、吸込風路６７において第二霧化装置１０２および保水体１０５よりも電動送風機６６に近い。吸湿部１０６は、吸込風路６７に吸い込まれた含塵空気から塵埃を分離する塵埃容器６５のフィルターを兼ねていても良い。

図５は、本発明の実施形態に係る電気掃除装置のブロック図である。

図３から図４に加えて図５に示すように、本実施形態に係る電気掃除機２は、移動部３２の電動機５６、吸込掃除部５８のブラシ用電動機６３および電動送風機６６、離床機構７５の離床用電動機７７、検知部３５、制御部３６、電解水生成装置３８、第一供給部４１の第一供給機構部９１、第二供給機構部９２、および第三供給機構部９３、第二供給部４２の第二霧化装置１０２、水量検知部８６、および二次電池６に加えて通信部１１１と、電解水生成装置３８に電圧を印加する電解水生成用電源部１１２と、を備えている。

通信部１１１は、構内通信網１９に無線で双方向通信可能に接続される無線通信部と、ステーション３に赤外線信号を送信する、例えば赤外線発光素子を含む送信部と、ステーション３やリモートコントローラーからの赤外線信号を受信する、例えばフォトトランジスタを含む受信部と、を備えている。

無線通信部と中継通信機器２１との間には、無線通信回線が確立される。無線通信部は、中継通信機器２１を介して操作端末１７へ情報を送信する一方、中継通信機器２１を介して操作端末１７から情報を受信する。

無線通信部は、中継通信機器２１を介して操作端末１７へ運転を開始することを知らせる情報を送信する。また、無線通信部は、中継通信機器２１を介して操作端末１７から運転を中止させる指示を含む情報を受信する。つまり、電気掃除機２は、通信部１１１によって操作端末１７から遠隔操作が可能であり、使用者の利便を向上させる。

検知部３５のカメラ部８１は、例えばデジタルカメラである。つまり、カメラ部８１は、撮影した画像を電気信号に変換する撮像素子８１ａ（イメージセンサー）と、撮像素子８１ａに像を結ぶ（生じさせる）光学系８１ｂと、を備えている。撮像素子８１ａは、例えば、ＣＣＤイメージセンサー（Charge-Coupled Device image sensor）や、ＣＭＯＳイメージセンサー（Complementary metal-oxide-semiconductor image sensor）である。そのため、電気掃除機２は、カメラ部８１で撮影した画像のデジタルデータを即座に取り扱うことができる。つまり、カメラ部８１で撮影される画像は、例えば画像処理回路を利用することで所定のデータ形式に圧縮したり、二値画像に変換したり、グレースケールに変換したりすることができる。カメラ部８１は、例えば可視光領域の画像を撮影する。可視光領域の画像は、例えば赤外領域の画像に比べて画質が良好であり、複雑な画像処理を施すことなく使用者に視認可能な情報を容易に提供できる。

カメラ部８１は、いわゆるステレオカメラである。カメラ部８１は、撮影する画像が、電気掃除機２の幅方向の中心線を延長した前方の位置を含む撮影範囲で重なり合っている。カメラ部８１は、撮影範囲における奥行き、つまり電気掃除機２からみた離間距離の情報を得ることができる。奥行きの情報を含む画像を「距離画像」と呼ぶ。

カメラ部８１には、ＬＥＤ（Light Emitting Diode）や電球などの照明装置が併設されていても良い。照明装置は、カメラ部８１の撮影範囲の一部または全部を照らす。照明装置は、家具などの障害物の陰のような暗い場所や、夜間などの暗い環境下であっても、カメラ部８１による適切な画像の取得を可能にする。

撮像素子８１ａの受光面には、多数の画素が並べられている。受光面の各画素は、受けた光を電気信号に変換する。各画素が受けた光の情報を各画素の位置に応じて統合させることで、カメラ部８１が撮影した景色を表す画像が得られる。一般的な撮像素子８１ａは、カラー画像を撮影する。カラー画像は、例えば赤、緑、および青の三つの色を混ぜて表現される。

距離測定装置８５は、奥行きの情報を得ようとする範囲に光を照射する発光部８５ａと、発光部８５ａから照射された光の反射光を受光する受光部８５ｂと、を備えている。電気掃除機２は、発光部８５ａの発光開始から受光部８５ｂで反射光を受光するまでの時間差に基づいて電気掃除機２から被検知物までの距離情報を取得できる。発光部８５ａは、例えば赤外線や、可視光を照射する。

制御部３６は、例えば中央処理装置（Central Processing Unit、CPU）、中央処理装置で実行（処理）される各種演算プログラム、パラメータなどを記憶する補助記憶装置（例えば、Read Only Memory、ROM）、プログラムの作業領域が動的に確保される主記憶装置（例えば、Random access memory、RAM）を備えている。補助記憶装置は、例えば不揮発性メモリのように書き換え可能なものであることが好ましい。

制御部３６は、移動部３２の電動機５６、吸込掃除部５８のブラシ用電動機６３および電動送風機６６、離床機構７５の離床用電動機７７、検知部３５、電解水生成装置３８、第一供給部４１の第一供給機構部９１、第二供給機構部９２、および第三供給機構部９３、第二供給部４２の第二霧化装置１０２、水量検知部８６、二次電池６、および通信部１１１に電気的に接続されている。制御部３６は、通信部１１１を介してステーション３、およびリモートコントローラーから受信する制御信号に応じて吸込掃除部５８のブラシ用電動機６３および電動送風機６６、離床機構７５の離床用電動機７７、検知部３５、電解水生成装置３８、第一供給部４１の第一供給機構部９１、第二供給機構部９２、第三供給機構部９３、第二供給部４２の第二霧化装置１０２、水量検知部８６、および二次電池６を制御する。

制御部３６は、電気掃除機２の自律移動を制御する自律移動制御部１１６と、検知部３５の動作を制御する検知制御部１１７と、時刻を計時する計時部１１８と、を含んでいる。自律移動制御部１１６、および検知制御部１１７は、演算プログラムである。

自律移動制御部１１６は、環境地図情報（Environment Map）を記憶する地図情報記憶部１１９と、移動部３２の電動機５６の動作を制御する移動制御部１２１と、吸込掃除部５８のブラシ用電動機６３および電動送風機６６の動作を制御する吸込掃除制御部１２２と、電解水生成装置３８、第一供給部４１の第一供給機構部９１、第二供給機構部９２、第三供給機構部９３、および第二供給部４２の第二霧化装置１０２の動作を制御する除菌制御部１２３と、を備えている。

地図情報記憶部１１９は、補助記憶装置に確保される記憶領域に構築されたデータ領域である。

環境地図情報は、データの集合であって、適宜のデータ構造を有している。環境地図情報は、被掃除領域Ａを適宜のデータ構造でデータ化している。環境地図情報は、補助記憶装置に確保される地図情報記憶部１１９から主記憶装置に読み込まれて利用され、適宜の更新を経て、地図情報記憶部１１９へ上書きされる。

環境地図情報は、電気掃除機２の自律移動に用いられる情報であり、少なくとも掃除対象となる被掃除領域Ａにおいて、電気掃除機２が移動可能な領域の形状を含む情報である。環境地図情報は、例えば整然と配列された一辺１０センチメートルの矩形の集合として構築されている。環境地図情報は、電気掃除機２の使用に際して、事前に準備されるものであっても良いし、Simultaneous Localization and Mapping（SLAM）によって自己位置推定と同時に作成されるものであっても良い。環境地図情報は、掃除運転にともなう移動の過程で作成、および更新されても良い。SLAMで環境地図情報を作成する場合には、電気掃除機２は、検知部３５の他に、エンコーダーなどの種々のセンサーを備えていることが好ましい。移動制御部１２１は、これら検知部３５および種々のセンサーから取得する情報に基づいて環境地図情報を作成する。

環境地図情報は、電気掃除機２と操作端末１７とで共有される。そのため、通信部１１１は、中継通信機器２１を介して操作端末１７へ環境地図情報を送信する。環境地図情報を共有することによって、使用者は、操作端末１７を通じて電気掃除機２の現在位置（位置情報）を正確に把握できる。また、使用者は、操作端末１７を通じて電気掃除機２を環境地図情報上の任意の箇所を指定して電気掃除機２を移動させることができる。そして、使用者は、カメラ部８１が撮影する画像によって、電気掃除機２を移動させた先、つまり移動の目的地の状況を容易に把握することができる。

移動制御部１２１は、環境地図情報に基づいて移動部３２を制御して電気掃除機２を自律で移動させる。移動制御部１２１は、電動機５６に流れる電流の大きさ、および向きを制御して、電動機５６を正転、または逆転させる。移動制御部１２１は、電動機５６を正転、または逆転させることで、駆動輪５５の駆動を制御している。

吸込掃除制御部１２２は、ブラシ用電動機６３、および電動送風機６６を個別に制御する。

除菌制御部１２３は、第一供給部４１の第一開閉弁９６を開閉させて貯槽３７から拭き拭き掃除部材７１へ供給される電解水の供給量を制御する。また、除菌制御部１２３は、第一供給部４１の第一開閉弁９６を開閉させて貯槽３７から被掃除面ｆへ供給される電解水の供給量を制御する。さらに、除菌制御部１２３は、第一供給部４１の第一霧化装置１０１の動作をオン／オフ（入り切り、駆動／停止）させて貯槽３７から電気掃除機２の周囲へ供給される電解水の供給量を制御する。また、除菌制御部１２３は、第二供給部４２の第二霧化装置１０２の動作をオン／オフ（入り切り、駆動／停止）させて貯槽３７から吸込風路６７へ供給される電解水の供給量を制御する。

そして、制御部３６は、領域別割当情報に基づいて複数の分割掃除場所のそれぞれに割り当てられた複数の機能の少なくとも１つを適用して、被掃除領域Ａで電気掃除機２を自律移動させる。つまり、環境地図情報および複数の分割掃除場所を識別する情報に基づいて移動制御部１２１が移動部３２を制御して電気掃除機２を自律移動させる間、吸込掃除制御部１２２および除菌制御部１２３は、領域別割当情報に基づいて、それぞれの分割掃除場所に割り当てられた吸込掃除機能、拭き掃除機能、溶液の散布機能を含む複数の機能の少なくとも１つを実行する。以下、制御部３６が実行するこのような制御を、「領域別実行機能割当制御」と呼ぶ。

検知制御部１１７は、カメラ部８１の動作を制御する。検知制御部１１７は、所定の時間間隔毎にカメラ部８１に画像を撮影させる。検知制御部１１７は、カメラ部８１で撮影された画像を検知結果記憶部１２５に記憶する。カメラ部８１で撮影された画像は、検知結果記憶部１２５は、主記憶装置に確保されている。検知結果記憶部１２５は、カメラ部８１で撮影された画像を記憶する。検知結果記憶部１２５は、複数の画像を記憶可能な容量を有している。

検知結果記憶部１２５は、カメラ部８１で撮影された画像を表す画像情報を無加工で記憶しても良いし、画像の解析処理に必要な情報を残す限りにおいてデータサイズを減らすように加工した画像情報を記憶しても良い。検知結果記憶部１２５に記憶される画像情報は、例えば、カメラ部８１で撮影された画像をグレースケールに変換した画像（以下、カメラ部８１で撮影された元の画像と同じく画像と呼ぶ。）であっても良い。グレースケール画像の場合には、画像の画素値は輝度値と一致する。グレースケールに変換した画像を保存する場合には、制御部３６は、元画像を記憶する場合に比べて、検知結果記憶部１２５に割り当てるメモリ領域の容量（リソース）を少量で済ませることが可能である。また、グレースケールに変換した画像を以後の解析処理に使用する場合には、制御部３６は、元画像を処理する場合に比べて中央処理装置の負荷を軽減できる。画像のグレースケール化を含む画像処理は、カメラ部８１で実行されても良い。カメラ部８１で画像処理を実行することによって、中央処理装置の負荷が軽減される。

また、検知制御部１１７は、照明装置の点灯と消灯とを制御する。照明装置は、画像を明るくして解析処理の容易化と精度向上とを容易にする。

さらに、検知制御部１１７は、近接検知部８２の検出結果、つまり被検知物が本体３１に接近したこと、およびその時の被検知物と本体３１との離間距離を検知結果記憶部１２５に記憶する。検知制御部１１７は、接触検知部８３の検出結果、つまり被検知物が本体３１に接触したことを検知結果記憶部１２５に記憶する。これら検知結果記憶部１２５に記憶される情報は、環境地図情報に関連付けられて電気掃除機２の自律移動における移動経路の最適化に利用することができる。

水量検知部８６は、接触式、または非接触式のいずれであっても良い。接触式の水量検知部８６は、例えば、貯槽３７内に設けられるフロート（浮き）の垂直方向における位置に基づいて水位を計測するフロート式、一対の電極間の静電容量を検出して水位を計測する静電容量式、など既知の方式を採用できる。非接触式の水量検知部８６は、例えば、電波、超音波、または光波を用いて水位を計測する既知の方式を採用できる。

なお、電解水生成装置３８の電極８７を水量検知部８６に兼用することができる。垂直方向に拡がる電極８７は、貯槽３７の水位（電解水の液位）の変化にともなって、水中（電解水の液中）に没する部位と、貯槽３７内の気体に晒される部位との割合が変化する。この割合の変化は、電極８７の正極と負極との間に流れる電流値を変化させる。そこで、電極８７の正極と負極との間に流れる電流値の変化に基づいて、貯槽３７に蓄えられている水の量が推定される。

電解水生成用電源部１１２は、電解水生成装置３８の電極８７に電圧を印加する。電解水生成用電源部１１２は、二次電池６に充電された電力を電解水の生成に好適な電圧に変換して電極８７に印加する。

次に、本実施形態に係る電気掃除機２の離床機構について説明する。なお、第二例の離床機構から第四例の離床機構において、第一例の離床機構と同じ構成には同一の符号を付し、重複する説明は省略する。

図６は、本発明の実施形態に係る電気掃除機の離床機構の第一例の概略図である。

ところで、電解水に代表される水分を含んだ拭き掃除部材７１が、畳やフローリングを含む木床のように吸湿性を有する床材、つまり被掃除面ｆに接触したまま放置されると、床材が過度に吸湿したり、床材に塗布されたワックスが除去されたりする。このような状況が更に放置されると、床材が変色したり、痛んだりする虞がある。

そこで、図２から図４に加えて図６に示すように、本実施形態に係る電気掃除機２は、被掃除面ｆから拭き掃除部材７１を離れさせることが可能な第一例の離床機構７５（以下、「離床機構７５」と言う。）を備えている。

なお、図６の実線は、拭き掃除部材７１が被掃除面ｆから離された状態を示し、図６の二点鎖線は、拭き掃除部材７１が被掃除面ｆに接触している状態を示している。

離床機構７５は、被掃除面ｆと拭き掃除部材７１との間に空間を設けて被掃除面ｆから拭き掃除部材７１を離れさせる。離床機構７５は、拭き掃除部材取付部７２の昇降機構７６と、昇降機構７６を駆動させる離床用電動機７７と、を備えている。離床機構７５は、拭き掃除部材取付部７２を被掃除面ｆに近づけたり、遠ざけたりすることによって、拭き掃除部材７１を被掃除面ｆに接触させたり、拭き掃除部材７１を被掃除面ｆから離れさせたりする。

離床機構７５は、拭き掃除部５９が設けられる主構造体、例えば、本体ケース５１、および貯槽３７が被掃除面ｆで停止している場合には、被掃除面ｆから拭き掃除部材７１を離れさせる。換言すると、離床機構７５は、拭き掃除部材取付部７２と被掃除面ｆとの相対速度が零値の場合には、被掃除面ｆから拭き掃除部材７１を離れさせる。

昇降機構７６は、離床用電動機７７の回転駆動力を拭き掃除部材取付部７２を上下方向へ移動させる直線運動に変換する種々の機構を採用しうる。昇降機構７６は、例えば、ラックアンドピニオン、ボールねじ、滑車装置、およびリンク機構のいずれかである。

そして、図５に示すように、本実施形態に係る電気掃除機２の自律移動制御部１１６は、離床機構７５の離床用電動機７７の動作を制御する離床制御部１２６を備えている。

離床制御部１２６は、拭き掃除部５９の拭き掃除部材７１が被掃除面ｆに接している状態と拭き掃除部５９の拭き掃除部材７１が被掃除面ｆから離れている状態とを切替制御する。

離床制御部１２６は、検知部３５や、エンコーダーなどの種々のセンサーの検知結果、または移動制御部１２１の制御信号に基づいて、電気掃除機２が停止しているか否かを判断する。

なお、電気掃除機２の停止は、制御部３６の制御に基づいて、移動部３２の駆動輪５５を停止させている状態、駆動輪５５の空転によって電気掃除機２が移動できなくなっている状態、および電気掃除機２が何らかの障害によって移動できなくなっている状態の少なくとも１つの状態を含む。また、電気掃除機２の停止は、掃除運転を待機して停止している状態、および掃除運転中であって一時的に停止している状態の少なくとも一方の状態を含む。

また、電気掃除機２が停止しているか否かの判断は、電気掃除機２が停止した瞬間に成立するものであっても良いし、電気掃除機２の停止状態が所定の継続時間、例えば３秒間～５秒間、継続している場合に成立し、所定の継続時間が経過する前に停止状態が解除される、つまり電気掃除機２が移動し始める場合に不成立するものであっても良い。電気掃除機２の停止状態が所定の継続時間、継続した場合に、電気掃除機２が停止していると判断するよう不感帯処理を行うことで、離床機構７５による拭き掃除部材７１の頻繁な離床動作と着床動作とが抑制される。

離床制御部１２６は、主構造体が被掃除面ｆで停止している場合には、被掃除面ｆから拭き掃除部材７１を離れさせ、主構造体が被掃除面ｆを移動している場合には、被掃除面ｆに拭き掃除部材７１を接触させる。換言すると、離床制御部１２６は、拭き掃除部材取付部７２と被掃除面ｆとの相対速度が零値の場合には、被掃除面ｆから拭き掃除部材７１を離れさせ、拭き掃除部材取付部７２と被掃除面ｆとの相対速度が非零値の場合には、被掃除面ｆに拭き掃除部材７１を接触させる。

なお、離床制御部１２６は、拭き掃除部材取付部７２と被掃除面ｆとの相対速度が非零値であっても、主構造体が後退している（相対速度が負値）場合には、被掃除面ｆから拭き掃除部材７１を離れさせ、主構造体が前進している（相対速度が正値）場合には、被掃除面ｆに拭き掃除部材７１を接触させても良い。

このように、電気掃除機２は、水分を含んだ拭き掃除部材７１を停止時に被掃除面ｆから離しておくことで、被掃除面ｆが過度に吸湿したり、被掃除面ｆに塗布されたワックスが除去されたりすることを防ぐことができる。

電気掃除機２は、拭き掃除部材７１と被掃除面ｆとの間に気流を生じさせて拭き掃除部材７１を乾燥させることができる。離床制御部１２６は、離床用電動機７７を駆動させて拭き掃除部材７１を被掃除面から離した後、吸込掃除制御部１２２を通じて電動送風機６６を運転させる。電動送風機６６は、吸込口６１を通じて空気を吸い込み、本体３１の排気口を通じて空気を吐き出す。電気掃除機２は、電動送風機６６の吸気の流れ、または排気の流れを利用して、拭き掃除部材７１と被掃除面ｆとの間に気流を生じさせる。なお、拭き掃除部材７１の乾燥が不要な際には、電動送風機６６の吸気の流れ、または排気の流れを拭き掃除部材７１から遠ざけるために、電気掃除機２は、ルーバーを備えていても良い。

電気掃除機２は、拭き掃除部材７１を積極的に乾燥させることによって、被掃除面ｆが過度に吸湿したり、被掃除面ｆに塗布されたワックスが除去されたりすることをより確実に防ぐことができる。

図７は、本発明の実施形態に係る電気掃除機の離床機構の第二例の概略図である。

図７に示すように、本実施形態に係る電気掃除機２は、第二例の離床機構７５Ａ（以下、「離床機構７５Ａ」と言う。）を備えている。離床機構７５Ａは、拭き掃除部材７１を被掃除面ｆに接地可能な位置と拭き掃除部材７１を被掃除面ｆから離れさせる位置との間で移動させる無限軌道装置１３１を備えている。

無限軌道装置１３１は、環状のクローラー１３２と、離床用電動機７７に繋がれた起動輪１３３と、クローラー１３２の張りを調整する遊動輪１３４と、を備えている。

拭き掃除部材取付部７２は、クローラー１３２に一体化されていても良いし、クローラー１３２の一部であっても良いし、クローラー１３２そのものであっても良い。

離床機構７５Ａは、クローラー１３２を回転させて拭き掃除部材７１が被掃除面ｆに接触する位置と、拭き掃除部材７１が被掃除面ｆから離れた位置との間を移動させる。

このように、電気掃除機２は、水分を含んだ拭き掃除部材７１を停止時に被掃除面ｆから離しておくことで、被掃除面ｆが過度に吸湿したり、被掃除面ｆに塗布されたワックスが除去されたりすることを防ぐことができる。

図８は、本発明の実施形態に係る電気掃除機の離床機構の第三例の概略図である。

図８に示すように、本実施形態に係る電気掃除機２は、第三例の離床機構７５Ｂ（以下、「離床機構７５Ｂ」と言う。）を備えている。離床機構７５Ｂは、主構造体である本体３１の姿勢を変化させて被掃除面ｆから拭き掃除部材７１を離れさせる。

離床機構７５Ｂは、本体３１の姿勢を変化させる第二昇降機構１３６と、第二昇降機構１３６を駆動させる離床用電動機７７と、を備えている。離床機構７５Ｂは、本体３１の一部を被掃除面ｆに近づけたり、遠ざけたりすることによって、被掃除面ｆに対して本体３１を傾かせて拭き掃除部材７１を被掃除面ｆに接触させたり、拭き掃除部材７１を被掃除面ｆから離れさせたりする。

第二昇降機構１３６は、離床用電動機７７の回転駆動力を本体３１の姿勢を変化させる直線運動に変換する種々の機構を採用しうる。第二昇降機構１３６は、例えば、ラックアンドピニオン、ボールねじ、滑車装置、およびリンク機構のいずれかである。

第二昇降機構１３６は、電気掃除機２を被掃除面ｆに配置すると、被掃除面ｆに常に接地していても良いし、電気掃除機２の姿勢を変化させるときにのみ、被掃除面ｆに接地しても良い。第二昇降機構１３６の下端部には、補助輪が設けられていても良い。

第二昇降機構１３６は、例えば、従動輪５７を支点にして本体３１の姿勢を傾ける。第二昇降機構１３６が伸張すると、本体３１は従動輪５７を支点にして本体３１の前端部を下げ、後端部を上げた姿勢に傾く。このとき、拭き掃除部材７１は被掃除面から離れる。本体３１を傾けた姿勢で安定させるために、離床機構７５Ｂは、左右一対の第二昇降機構１３６を備えることが好ましい。

なお、第二昇降機構１３６は、駆動輪５５のサスペンションを伸張、または短縮させて本体３１の姿勢を傾けても良い。また、第二昇降機構１３６は、図８のように本体３１の一部を持ち上げて本体３１の姿勢を傾けるものに限られない。第二昇降機構１３６は、従動輪５７を本体３１内に引き込むように収容して本体３１の一部を下方へ下げて本体３１の姿勢を傾けても良い。

このように、電気掃除機２は、水分を含んだ拭き掃除部材７１を停止時に被掃除面ｆから離しておくことで、被掃除面ｆが過度に吸湿したり、被掃除面ｆに塗布されたワックスが除去されたりすることを防ぐことができる。

図９は、本発明の実施形態に係る電気掃除機の離床機構の第四例の概略図である。

図９に示すように、本実施形態に係る電気掃除機２は、第四例の離床機構７５Ｃ（以下、「離床機構７５Ｃ」と言う。）を備えている。離床機構７５Ｃは、拭き掃除部材７１と被掃除面ｆとの間に配置可能な受水皿１３７を備えている。

離床機構７５Ｃは、被掃除面ｆと拭き掃除部材７１との間に受水皿１３７を挟んで被掃除面ｆから拭き掃除部材７１を離れさせる。離床機構７５Ｃは、受水皿１３７と、受水皿１３７を移動させるスライド機構１３８と、スライド機構１３８を駆動させる離床用電動機７７と、を備えている。離床機構７５Ｃは、受水皿１３７を移動させて拭き掃除部材７１と被掃除面ｆとの間に挟み込んだり、受水皿１３７を移動させて拭き掃除部材７１と被掃除面ｆとの間から引き抜いたりすることによって、拭き掃除部材７１を被掃除面ｆに接触させたり、拭き掃除部材７１を被掃除面ｆから離れさせたりする。

スライド機構１３８は、離床用電動機７７の回転駆動力を受水皿１３７を移動させる直線運動に変換する種々の機構を採用しうる。スライド機構１３８は、例えば、受水皿１３７を支えるレールと、このレールに沿って受水皿１３７を移動させるラックアンドピニオン、ボールねじ、および滑車装置のいずれかの機構と、を有している。

また、離床機構７５Ｃは、受水皿１３７を移動させて拭き掃除部材７１と被掃除面ｆとの間に挟み込んだり、受水皿１３７を移動させて拭き掃除部材７１と被掃除面ｆとの間から引き抜いたりすることの他に、受水皿１３７を被掃除面ｆに置き、拭き掃除部材取付部７２が設けられている主構造を移動させて受水皿１３７の上方へ拭き掃除部材７１を移動させて、受水皿１３７を拭き掃除部材７１と被掃除面ｆとの間に挟み込んでも良い。この場合には、離床機構７５Ｃは、離床用電動機７７に代えて、スライド機構１３８に対する受水皿１３７の移動を許可したり制限したりするブレーキ装置を備えていれば良い。

受水皿１３７は、拭き掃除部材７１全体を被掃除面ｆから絶縁させる大きさを有していることが好ましい。

このように、電気掃除機２は、水分を含んだ拭き掃除部材７１を停止時に被掃除面ｆから離しておくことで、被掃除面ｆが過度に吸湿したり、被掃除面ｆに塗布されたワックスが除去されたりすることを防ぐことができる。

次に、本実施形態に係るステーションについて説明する。なお、第二例のステーション３Ａ、および第三例のステーション３Ｂにおいて、第一例のステーション３と同じ構成には同一の符号を付し、重複する説明は省略する。

図１０は、本発明の実施形態に係る電気掃除装置のステーションの第二例の概略図である。

図１０に示すように、本実施形態に係る電気掃除装置１は、水分を含んだ拭き掃除部材７１で被掃除面ｆを水拭き掃除可能な電気掃除機２と、電気掃除機２を充電可能な充電台としての第二例のステーション３Ａ（以下、「ステーション３Ａ」）と、を備えている。

ステーション３Ａは、電気掃除機２の全部または一部を乗り上がらせて被掃除面ｆから拭き掃除部材７１を離れさせる台座１４１を備えている。

台座１４１は、少なくとも従動輪５７と駆動輪５５とが接地可能な広さを有している。台座１４１は、電気掃除機２が乗り上げた状態で拭き掃除部材７１が被掃除面ｆから離れている限りにおいて、電気掃除機２を配置する水平な面を有していても良いし、傾いた面を有していても良い。

このように、ステーション３Ａは、台座１４１に電気掃除機２を乗り上がらせることによって、水分を含んだ拭き掃除部材７１を被掃除面ｆから離す。そのため、電気掃除装置１は、被掃除面ｆが過度に吸湿したり、被掃除面ｆに塗布されたワックスが除去されたりすることを防ぐことができる。

ステーション３Ａは、ステーション３Ａに帰還した電気掃除機２を充電する。つまり、ステーション３Ａは、台座１４１に乗り上げた電気掃除機２を充電する。そして、ステーション３Ａは、充電端子１４２を備えている。充電端子１４２は、電気掃除機２が台座１４１に乗り上げた状態において、電気掃除機２の拭き掃除部材７１よりも上方に配置されている。そのため、仮に拭き掃除部材７１から水分が滴下しても、ステーション３Ａは、充電機能の健全性を容易に保つことができる。

電気掃除機２は、ステーション３Ａに帰還した状態で電動送風機６６を運転し、拭き掃除部材７１と被掃除面ｆとの間に気流を生じさせて拭き掃除部材７１を乾燥させることができる。電気掃除機２は、拭き掃除部材７１を積極的に乾燥させることによって、拭き掃除部材７１から被掃除面ｆへ水分が滴下することを防ぐことができる。

図１１は、本発明の実施形態に係る電気掃除装置のステーションの第三例の概略図である。

図１１に示すように、本実施形態に係る電気掃除装置１は、水分を含んだ拭き掃除部材７１で被掃除面ｆを水拭き掃除可能な電気掃除機２と、電気掃除機２を充電可能な充電台としての第三例のステーション３Ｂ（以下、「ステーション３Ｂ」）と、を備えている。

ステーション３Ｂは、拭き掃除部材７１と被掃除面ｆとの間に配置される受水皿１４３を備えている。ステーション３Ｂは、被掃除面ｆと拭き掃除部材７１との間に受水皿１４３を挟んで被掃除面ｆから拭き掃除部材７１を離れさせる。

受水皿１４３は、電気掃除機２がステーション３Ｂの台座１４１に乗り上げると、拭き掃除部材７１の真下に配置される。受水皿１４３は、拭き掃除部材７１全体を被掃除面ｆから絶縁させる大きさを有していることが好ましい。

このように、ステーション３Ｂは、台座１４１に乗り上げた電気掃除機２の拭き掃除部材７１の真下に配置される受水皿１４３によって、水分を含んだ拭き掃除部材７１を被掃除面ｆから離す。そのため、電気掃除装置１は、被掃除面ｆが過度に吸湿したり、被掃除面ｆに塗布されたワックスが除去されたりすることを防ぐことができる。

以上のように、本実施形態に係る電気掃除機２は、主構造体が被掃除面ｆで停止している場合には、被掃除面ｆから拭き掃除部材７１を離れさせる離床機構７５、７５Ａ、７５Ｂ、７５Ｃを備えている。そのため、電気掃除機２は、水分を含んだ拭き掃除部材７１によって被掃除面ｆが過度に吸湿したり、被掃除面ｆに塗布されたワックスが除去されたりすることを防ぐ。

また、本実施形態に係る電気掃除機２は、被掃除面ｆと拭き掃除部材７１との間に空間を設けて被掃除面ｆから拭き掃除部材７１を離れさせる離床機構７５、７５Ａ、７５Ｂを備えている。そのため、電気掃除機２は、水分を含んだ拭き掃除部材７１によって被掃除面ｆが過度に吸湿したり、被掃除面ｆに塗布されたワックスが除去されたりすることを防ぎつつ、水分を含んだ拭き掃除部材７１を容易に乾燥させることができる。

さらに、本実施形態に係る電気掃除機２は、拭き掃除部材取付部７２の昇降機構７６を含む離床機構７５を備えている。そのため、電気掃除機２は、本体３１の位置を変えることなく、拭き掃除部材７１を容易に被掃除面ｆから離すことができる。

また、本実施形態に係る電気掃除機２は、拭き掃除部材７１を被掃除面ｆに接地可能な位置と拭き掃除部材７１を被掃除面ｆから離れさせる位置との間で移動させる無限軌道装置１３１を有する離床機構７５Ａを備えている。そのため、電気掃除機２は、拭き掃除部材７１を容易に被掃除面ｆから離すことができる。

さらに、本実施形態に係る電気掃除機２は、主構造体の姿勢を変化させて被掃除面ｆから拭き掃除部材７１を離れさせる離床機構７５Ｂを備えている。そのため、電気掃除機２は、拭き掃除部材７１を容易に被掃除面ｆから離すことができる。

また、本実施形態に係る電気掃除機２は、拭き掃除部材７１と被掃除面ｆとの間に気流を生じさせて拭き掃除部材７１を乾燥させることができる。

さらに、本実施形態に係る電気掃除機２は、拭き掃除部材７１と被掃除面ｆとの間に配置可能な受水皿１３７を有する離床機構７５Ｃを備えている。そのため、電気掃除機２は、拭き掃除部材７１を容易に被掃除面ｆから離すことができる。また、電気掃除機２は、拭き掃除部材７１から水分が滴下した場合であっても、これを受け止めて被掃除面ｆが濡れてしまうことを防ぐことができる。

また、本実施形態に係る電気掃除機２は、水拭き掃除に次亜塩素酸を含む電解水を用いて、被掃除面ｆを除菌することができる。

さらに、本実施形態に係る電気掃除装置１のステーション３、３Ａは、電気掃除機２の全部または一部を乗り上がらせて被掃除面ｆから拭き掃除部材７１を離れさせる台座１４１を備えている。そのため、電気掃除装置１は、水分を含んだ拭き掃除部材７１によって被掃除面ｆが過度に吸湿したり、被掃除面ｆに塗布されたワックスが除去されたりすることを防ぐ。また、電気掃除装置１は、拭き掃除部材７１を被掃除面から離れさせるための機構、例えば離床機構７５、７５Ａ、７５Ｂ、７５Ｃを備えていない電気掃除機であっても、帰還した電気掃除機の拭き掃除部材７１を被掃除面ｆから離しておくことができる。

また、本実施形態に係る電気掃除装置１のステーション３Ａは、拭き掃除部材７１と被掃除面ｆとの間に配置される受水皿１４３を備えている。そのため、電気掃除機２は、拭き掃除部材７１を容易に被掃除面ｆから離すことができる。また、電気掃除機２は、拭き掃除部材７１から水分が滴下した場合であっても、これを受け止めて被掃除面ｆが濡れてしまうことを防ぐことができる。

さらに、本実施形態に係る電気掃除装置１のステーション３、３Ａは、電気掃除機２が台座１４１に乗り上げた状態において、電気掃除機２の拭き掃除部材７１よりも上方に配置される充電端子１４２を備えている。そのため、電気掃除装置１は、拭き掃除部材７１から水分が滴下したり、拭き掃除部材７１を通じて漏水したりしても、二次電池６の充電機能に支障を来すことがない。

したがって、本実施形態に係る電気掃除機２、および電気掃除装置１は、水拭き掃除可能であって、かつ湿った拭き掃除部材７１で床材を変色させたり、痛めたりしない。

本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。

１…電気掃除装置、２…電気掃除機、３、３Ａ、３Ｂ…ステーション、６…二次電池、７…電源コード、８…充電回路、１１…運転制御システム、１２…電気通信網、１３…サーバー、１５…遠隔操作端末、１６…構内端末、１７…操作端末、１８…外部ネットワーク、１９…構内通信網、２１…中継通信機器、２２…インターネット、３１…本体、３２…移動部、３３…掃除部、３５…検知部、３６…制御部、３７…貯槽、３８…電解水生成装置、４１…第一供給部、４２…第二供給部、５１…本体ケース、５２…バンパー、５５…駆動輪、５６…電動機、５７…従動輪、５８…吸込掃除部、５９…拭き掃除部、６１…吸込口、６２…回転ブラシ、６３…ブラシ用電動機、６５…塵埃容器、６６…電動送風機、６７…吸込風路、６７ｕ…上流側風路、６７ｄ…下流側風路、６８…排気風路、７１…拭き掃除部材、７２…拭き掃除部材取付部、７５、７５Ａ、７５Ｂ、７５Ｃ…離床機構、７６…昇降機構、７７…離床用電動機、８１…カメラ部、８１ａ…撮像素子、８１ｂ…光学系、８２…近接検知部、８３…接触検知部、８５…距離測定装置、８５ａ…発光部、８５ｂ…受光部、８６…水量検知部、８７…電極、９１…第一供給機構部、９２…第二供給機構部、９３…第三供給機構部、９５…第一供給口、９６…第一開閉弁、９７…第二供給口、９８…第二開閉弁、９９ａ…第一導水経路、９９ｂ…第二導水経路、９９ｃ…第三導水経路、９９ｄ…第四導水経路、１０１…第一霧化装置、１０２…第二霧化装置、１０５…保水体、１０６…吸湿部、１１１…通信部、１１２…電解水生成用電源部、１１６…自律移動制御部、１１７…検知制御部、１１８…計時部、１１９…地図情報記憶部、１２１…移動制御部、１２２…吸込掃除制御部、１２３…除菌制御部、１２５…検知結果記憶部、１２６…離床制御部、１３１…無限軌道装置、１３２…クローラー、１３３…起動輪、１３４…遊動輪、１３６…第二昇降機構、１３７…受水皿、１３８…スライド機構、１４１…台座、１４２…充電端子、１４３…受水皿。

Claims (8)

1. 水分を含んだ拭き掃除部材で被掃除面を水拭き掃除可能な電気掃除機と、
   前記電気掃除機を充電可能な充電台と、を備え、
   前記電気掃除機は、
   吸込負圧の作用する吸込口を底面に有する主構造体と、
   被掃除面に接地可能な複数の駆動輪と、
   前記駆動輪とともに前記被掃除面に前記主構造体を支える従動輪と、
   前記主構造体に設けられて前記拭き掃除部材を着脱可能な拭き掃除部材取付部と、を備え、
   前記充電台は、前記電気掃除機の全部または一部を乗り上がらせる台座を備え、
   前記主構造体の前進方向において、前記駆動輪は、前記従動輪より後方に配置され、前記拭き掃除部材取付部は、前記吸込口および前記駆動輪より後方に配置され、
   前記電気掃除機は、前記駆動輪を駆動させて前記台座に乗り上がることで前記被掃除面および前記台座と前記拭き掃除部材との間に設けられる空間によって前記被掃除面および前記台座から前記拭き掃除部材を離れさせて乾燥を促進させ、
   前記電気掃除機が前記台座に乗り上がった状態で前記拭き掃除部材が前記被掃除面および前記台座から離れている場合に、前記複数の駆動輪および前記従動輪は、前記台座に安定的に接地する電気掃除装置。
2. 前記電気掃除機は、前記主構造体の前進方向において、前記駆動輪を境にして前記拭き掃除部材取付部と同じ側に設けられる貯槽と、前記拭き掃除部材取付部の反対側に設けられる充電端子と、を備える請求項１に記載の電気掃除装置。
3. 前記拭き掃除部材取付部の左右方向の幅は、前記吸込口の左右方向の幅よりも大きい請求項１または２に記載の電気掃除装置。
4. 前記吸込口は、左右の前記駆動輪の間、かつ前記拭き掃除部材取付部よりも前記駆動輪に近い部位に配置される請求項１から３のいずれか１項に記載の電気掃除装置。
5. 前記拭き掃除部材と前記被掃除面との間に気流を生じさせて前記拭き掃除部材を乾燥可能な請求項１から４のいずれか１項に記載の電気掃除装置。
6. 前記水分は、次亜塩素酸を含む電解水である請求項１から５のいずれか１項に記載の電気掃除装置。
7. 前記充電台は、前記拭き掃除部材と前記被掃除面との間に配置される受水皿を備える請求項１から６のいずれか１項に記載の電気掃除装置。
8. 前記充電台は、前記電気掃除機が前記台座に乗り上げた状態において、前記電気掃除機の前記拭き掃除部材よりも上方に配置される充電端子を備える請求項１から７のいずれか１項に記載の電気掃除装置。