JP7744269B2 - 建機制御装置及び建機監視システム - Google Patents

Description

本開示は、建機制御装置及び建機監視システムに関する。

建設現場に配置されている建機から、建機に関する位置、状態等の情報を遠隔の端末に送信することによって、遠隔の端末で建機に関する情報をモニタリング可能なシステムがある。これにより、遠隔の端末で、建機が安全に運用できているかリアルタイムでの確認が可能である。このようなシステムでは、刻々と変化する建機の状況をリアルタイムに把握するため短い周期で建機から遠隔の端末に対して情報を送信する必要がある。しかしながら、高頻度で情報を送信する場合、通信量が増大し、かつ通信の帯域が不足する等の問題がある。

状況に応じて通信頻度を変更する技術として、例えば、特許文献１には、車両の挙動に関わる複数の装置に対応した機能部が、制御要求を受けた場合に通信周期を短くし、別の機能部が制御要求を受けた場合に通信周期を長くすることで、通信負荷を抑制する車両用制御装置が開示されている。

特開２０２１－２２７９３号公報

ところで、建機が走行する場合、建設現場の路面は平坦でないことが多く、舗装されたアスファルトを走行する場合に比べがたつきが大きく生じる。建機が、がたつきが大きくなる路面を通過すると積載した土砂が落下したり転倒したりする等の危険が生じやすい。そのため、建機の状況を把握するために建機の状態情報が高頻度で更新されることが好ましい。

本開示は、上記の課題に鑑みてなされたものであって、建機をモニタリングする際に、建機と遠隔にある端末との間の通信頻度を適応的に変更し、通信量を最適化できる建機制御装置及び建機監視システムを提供することを目的とする。

上記の目的を達成するため、本開示の一態様の建機制御装置は、建機の位置情報を取得する位置情報取得部と、前記建機の姿勢情報を取得する姿勢情報取得部と、前記位置情報及び前記姿勢情報を含む前記建機の状況に関する建機状況情報を所定の送信間隔で送信する通信制御部と、前記位置情報及び前記姿勢情報に基づいて前記建機が走行する路面の路面状況を判断する路面状況判断部と、前記路面状況に基づいて前記送信間隔を更新して設定する送信間隔設定部と、を備える。

建機制御装置の望ましい態様として、前記位置情報に基づいて前記建機の走行速度を含む走行状況を判断する走行状況判断部を更に備え、前記送信間隔設定部は、前記走行状況に基づいて前記送信間隔を更新して設定する。

建機制御装置の望ましい態様として、前記建機に積載された積荷の重さを含む積荷状況を判断する積荷状況判断部を更に備え、前記送信間隔設定部は、前記積荷状況に基づいて前記送信間隔を更新して設定する。

建機制御装置の望ましい態様として、前記建機の各部の駆動状況に基づく前記建機の動作状況を判断する動作状況判断部を更に備え、前記送信間隔設定部は、前記動作状況に基づいて前記送信間隔を更新して設定する。

建機制御装置の望ましい態様として、前記建機の周囲の障害物の位置及び移動速度を含む障害物状況を判断する障害物状況判断部を更に備え、前記送信間隔設定部は、前記障害物状況に基づいて前記送信間隔を更新して設定する。

また、本開示の一態様の建機監視システムは、前記建機制御装置を備える複数の建機と、前記建機から遠隔に設けられる情報端末と、前記建機及び前記情報端末と通信可能な管理装置と、を備え、前記管理装置は、前記建機制御装置から送信された前記建機状況情報を受信し、前記情報端末へ送信する。

建機監視システムの望ましい態様として、前記管理装置は、前記建機状況情報の送信を開始することを要求する指示信号を受信した場合に、前記建機制御装置から前記送信間隔で送信される前記建機状況情報を都度、前記情報端末へ送信することを開始する。

本開示によれば、建機をモニタリングする際に、建機と遠隔にある端末との間の通信頻度を適応的に変更し、通信量を最適化できる。

図１は、実施形態に係る建機監視システムの一例を示すブロック図である。 図２は、図１に示す建機のシステム構成の一例を示すブロック図である。 図３は、図１に示す管理装置のシステム構成の一例を示すブロック図である。 図４は、図１に示す情報端末のシステム構成の一例を示すブロック図である。 図５は、建機制御装置による送信間隔の初期設定処理の流れの一例を示すフローチャートである。 図６は、建機制御装置による建機状況情報の生成処理の流れの一例を示すフローチャートである。 図７は、建機制御装置による送信処理の流れの一例を示すフローチャートである。 図８は、建機制御装置による送信間隔の設定処理の流れの一例を示すフローチャートである。

以下に、本開示につき図面を参照しつつ詳細に説明する。なお、本開示は、以下の実施形態の記載に限定されるものではない。また、以下の実施形態における構成要素には、当業者が置換可能、且つ、容易なもの、或いは実質的に同一のものが含まれる。更に、以下に記載した実施形態における構成要素は、本開示の要旨を逸脱しない範囲で構成の種々の省略、置換又は変更を行うことができる。以下の実施形態では、本開示の実施形態を例示する上で、必要となる構成要素を説明し、その他の構成要素を省略する。

（実施形態）
［建機監視システムの構成］
図１を用いて、本開示の実施形態に係る建機制御装置２０（図２参照）を搭載する複数の建機１０を含む建機監視システム１について説明する。図１は、実施形態に係る建機監視システム１の一例を示すブロック図である。建機監視システム１は、建設現場に配置される建機１０に関する情報を図２に示す建機制御装置２０を介して送信し、遠隔にある情報端末７０からモニタリングすることが可能なシステムである。

建機監視システム１は、ｎ（ｎは１以上の整数）台の建機１０－１、１０－２、・・・、１０－ｉ（ｉは１以上ｎ以下の整数）、・・・、１０－ｎと、管理装置４０と、情報端末７０と、を備える。なお、以下の説明において、ｎ台の建機１０－１、１０－２、・・・、１０－ｉ、・・・、１０－ｎをそれぞれ区別する必要がない場合には、建機１０と記載される。また、建機監視システム１におけるモニタリング対象の建機１０の数ｎは、建設現場における作業工程に応じて増減し得る。

建機１０は、建設現場に配置され建設作業に使用される、油圧ショベル、バックホー、クローラダンプ等の各種の建設機械である。実施形態において、建機１０は、建設現場内を移動する建設車両を想定する。各々の建機１０は、通信ネットワーク（ＷＡＮ又はインターネット）を介して、管理装置４０と通信可能である。建機１０のシステム構成については、後述にて詳細に説明する。

管理装置４０は、建設現場から遠隔に設けられた装置、インターネット上のサーバ又はクラウドサーバ（Cloud Server）等に設けられる。管理装置４０は、通信ネットワーク（ＷＡＮ又はインターネット）を介して、各々の建機１０と通信可能である。また、管理装置４０は、通信ネットワーク（ＬＡＮ、ＷＡＮ又はインターネット）を介して、各々の情報端末７０と通信可能である。管理装置４０のシステム構成については、後述にて詳細に説明する。

情報端末７０は、建設現場から遠隔に設けられ、建設現場に配置された建機１０をモニタリングする装置である。情報端末７０は、例えば、情報端末７０によって建機１０をモニタリングする監視者が操作するパソコン、タブレット端末、スマートフォン等である。情報端末７０は、通信ネットワーク（ＬＡＮ、ＷＡＮ又はインターネット）を介して、管理装置４０と通信可能である。情報端末７０は、管理装置４０を介して、建機１０の位置及び状況をモニタリング可能である。情報端末７０は、管理装置４０の一部として構成されてもよい。また、情報端末７０は、複数であってもよい。情報端末７０のシステム構成については、後述にて詳細に説明する。

［建機のシステム構成］
図２を用いて、建機１０の詳細なシステム構成について説明する。図２は、図１に示す建機１０のシステム構成の一例を示すブロック図である。実施形態の建機１０は、位置検出部１１と、姿勢検出部１２と、積荷検出部１３と、障害物検出部１４と、各部のアクチュエータ１５と、通信部１７と、建機制御装置２０と、を備える。

位置検出部１１は、建機１０の建設現場における位置を検出する。位置検出部１１は、例えば、全地球航法衛星システム（ＧＮＳＳ：Global Navigation Satellite System）を利用して建機１０の位置を検出するＧＮＳＳ受信機（ＧＮＳＳセンサ）を含み、建機１０のグローバル座標系の位置を検出する。位置検出部１１は、建機１０の位置情報を、後述の建機制御装置２０の位置情報取得部２１へ出力する。

姿勢検出部１２は、建機１０の姿勢を検出する。姿勢には、例えばロール角、ピッチ角、及びヨー角を含む。姿勢検出部１２は、例えば、３軸補ジャイロセンサ及び３方向の加速度センサにより３次元の角速度及び加速度を検出する慣性計測装置（ＩＭＵ：Inertial Measurement Unit）を含む。姿勢検出部１２は、建機１０の姿勢情報を、後述の建機制御装置２０の姿勢情報取得部２２へ出力する。

積荷検出部１３は、建機１０に積載される積荷の有無及び重量を検出する。積荷検出部１３は、例えば、重量計を含む。積荷検出部１３は、建機１０の積荷情報を、後述の建機制御装置２０の積荷情報取得部２３へ出力する。なお、積荷情報は、重量計等の積荷検出部１３により実際の積荷の有無及び重量が検出された実施形態のものに限定されず、後述の動作指示取得部２６が取得した動作指示情報Ｄｃ、アクチュエータ制御部２５が取得した各部のアクチュエータ１５の駆動状況を示す駆動情報（動作のフィードバック情報）等により、事前の動作予定及び現在の工程に基づいて予測されたものでもよい。

障害物検出部１４は、建機１０周囲の障害物の位置及び移動速度を検出する。障害物検出部１４は、例えば、可視光カメラや赤外線（ＩＲ：Infrared Rays）カメラ等の撮像装置、又は、測域センサ、レーザスキャナ、ＬＲＦ（Laser Range Finder）、ＬＩＤＡＲ（Light Detection and Ranging）等の計測器等を含む。障害物検出部１４が撮像装置を含む場合、障害物検出部１４は、例えば、建機１０の全方位を撮像可能に複数配置され、建機１０の周囲を撮像し、撮像した撮像画像から建機１０の障害物情報を得ることができる。障害物検出部１４が計測器を含む場合、障害物検出部１４は、例えば、周囲に向かって複数本のレーザ光を放射状に照射し、周囲に存在する物体の表面で反射された光を受光し、照射方向及び照射から受光までの所要時間に基づいて、物体の表面の位置を示す点の集合体である点群の情報を取得する。障害物検出部１４は、この点群の情報を建機１０の障害物情報として得る。障害物検出部１４は、建機１０周囲の障害物情報を、後述の建機制御装置２０の障害物情報取得部２４へ出力する。

各部のアクチュエータ１５は、実施形態において、建機１０の移動及び建設作業を実行するためのアクチュエータ１５を含む。建設作業は、例えば、積荷、廃土、掘削等を含む。アクチュエータ１５は、後述の建機制御装置２０のアクチュエータ制御部２５から出力された制御信号に基づいて、所定の制御を実行する。アクチュエータ１５は、アクチュエータ制御部２５に、アクチュエータ１５の駆動状況を示す駆動情報（動作のフィードバック情報）を出力する。

通信部１７は、通信ネットワークを介して、管理装置４０との間で各種データをやりとりするためのデータ通信を実行する。通信部１７は、後述の建機制御装置２０の通信制御部２７から出力された通信制御信号に基づいて、管理装置４０へ各種データを送信する。通信部１７は、例えば、建機情報Ｄｖ及び建機状況情報Ｄｓを送信する。通信部１７は、管理装置４０から受信した各種データを、通信制御部２７へ出力する。通信部１７は、例えば、動作指示情報Ｄｃを受信する。

建機情報Ｄｖは、例えば、後述の建機制御装置２０の記憶装置に予め記憶される情報である。建機情報Ｄｖは、例えば、建機１０のモデル名、機種名、重量等の建機１０の仕様、予定される走行速度、作業種類、有人操縦であるか無人操縦であるか等の情報を含む。すなわち、通信部１７は、通信部１７が搭載される建機１０自身の建機情報Ｄｖを送信する。

建機状況情報Ｄｓは、後述の建機制御装置２０の建機状況情報生成部２９において生成される情報である。建機状況情報Ｄｓは、建機１０の現在位置を示す位置情報、及び建機１０の姿勢状況を示す姿勢情報を少なくとも含む。建機状況情報Ｄｓは、例えば、建機１０の移動速度等を含む走行情報、建機１０に運搬される土砂等の積荷状況、建機１０周囲の障害物の位置及び移動速度を含む障害物情報、建機１０の各部のアクチュエータ１５の駆動状況を示す駆動情報（フィードバック情報）等を含んでもよい。すなわち、通信部１７は、通信部１７が搭載される建機１０自身の建機状況情報Ｄｓを送信する。

動作指示情報Ｄｃは、建機１０が指定されたシナリオ動作指示を含む。シナリオは、建機１０が実行する動作をシーケンスで記載したものである。建機１０－１が受信する動作指示情報Ｄｃに含まれる動作は、例えば、「Ａ地点まで走行」「Ｂ地点で掘削」「建機１０－２に積荷」「Ｃ地点まで走行」等である。建機１０－２が受信する動作指示情報Ｄｃに含まれる動作は、例えば、「Ｂ地点まで走行」「Ｂ地点で積荷」「Ｄ地点まで走行」「Ｄ地点で廃土」「Ｅ地点まで走行」等である。すなわち、通信部１７は、通信部１７が搭載される建機１０自身に指示される動作指示情報Ｄｃを受信する。

建機制御装置２０は、予め定められる制御プログラムを実行する演算処理装置、各種の制御プログラム及び各種の制御処理に用いられるデータが記憶される記憶装置、及び建機１０の各種の機器との通信手段としての入出力インターフェース装置等を含む。建機制御装置２０は、１つの演算処理装置又は複数の演算処理装置と、１つの記憶装置又は複数の記憶装置と、複数の入出力インターフェースを含んで実装される。

演算処理装置は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＭＣＵ（Micro Controller Unit）、マイクロプロセッサ、マイクロコンピュータ、ＧＰＵ（Graphics Processing Unit）、ＤＳＰ（Digital Signal Processor）、又はシステムＬＳＩ（Large Scale Integration）等のプロセッサにより実装されてよい。記憶装置は、例えば、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）、フラッシュメモリ、ＥＰＲＯＭ（Erasable Programmable Read Only Memory）、ＥＥＰＲＯＭ（登録商標）（Electrically Erasable Programmable Read Only Memory）等の不揮発性又は揮発性の半導体メモリ、磁気ディスク、フレキシブルディスク、光ディスク、コンパクトディスク、ミニディスク、又はＤＶＤ（Digital Versatile Disc）により実装されてよい。

建機制御装置２０は、位置情報取得部２１と、姿勢情報取得部２２と、積荷情報取得部２３と、障害物情報取得部２４と、アクチュエータ制御部２５と、動作指示取得部２６と、通信制御部２７と、送信間隔記憶部２８と、建機状況情報生成部２９と、路面状況判断部３０と、走行状況判断部３１と、積荷状況判断部３２と、障害物状況判断部３３と、動作状況判断部３４と、送信間隔設定部３５と、を含む。

位置情報取得部２１は、位置検出部１１から、位置検出部１１が取得した建設現場における建機１０の位置情報を取得する。位置情報取得部２１は、取得した位置情報を、建機状況情報生成部２９、路面状況判断部３０、及び走行状況判断部３１へ出力する。

姿勢情報取得部２２は、姿勢検出部１２から、姿勢検出部１２が取得した建機１０の姿勢情報を取得する。姿勢情報取得部２２は、取得した姿勢情報を、建機状況情報生成部２９、及び路面状況判断部３０へ出力する。

積荷情報取得部２３は、積荷検出部１３から、積荷検出部１３が取得した建機１０の積荷情報を取得する。積荷情報取得部２３は、取得した積荷情報を、建機状況情報生成部２９、及び積荷状況判断部３２へ出力する。

障害物情報取得部２４は、障害物検出部１４から、障害物検出部１４が取得した建機１０周囲の障害物情報を取得する。障害物情報取得部２４は、取得した障害物情報を、建機状況情報生成部２９、及び障害物状況判断部３３へ出力する。

アクチュエータ制御部２５は、アクチュエータ制御部２５は、後述の動作指示取得部２６が取得した動作指示情報Ｄｃに従って、各部のアクチュエータ１５を制御するための制御信号を出力する。すなわち、アクチュエータ制御部２５は、動作指示情報Ｄｃに記載されたシナリオに従った建機１０の各部の動作を実現するために、各部のアクチュエータ１５を駆動するための駆動信号を出力する。アクチュエータ制御部２５は、アクチュエータ１５から、建機１０の各部のアクチュエータ１５の駆動状況を示す駆動情報（動作のフィードバック情報）を取得する。アクチュエータ制御部２５は、取得した駆動情報を、建機状況情報生成部２９、及び動作状況判断部３４へ出力する。

動作指示取得部２６は、通信部１７が受信した動作指示情報Ｄｃを取得して記憶する。動作指示取得部２６は、新たな動作指示情報Ｄｃを通信部１７が受信した場合、既に記憶済みの動作指示情報Ｄｃに追加して新たな動作指示情報Ｄｃを記憶する、又は記憶済みの動作指示情報Ｄｃを新たな動作指示情報Ｄｃで上書きして記憶する。

通信制御部２７は、通信部１７における通信を制御する。通信制御部２７は、例えば、建機１０の起動時、又は建機１０が建機監視システム１におけるモニタリング対象に参加した時等に、建機１０の建機情報Ｄｖを含む通信情報を通信部１７へ出力する。通信制御部２７は、例えば、通信部１７に、建機情報Ｄｖを、管理装置４０に対して送信させる。通信制御部２７は、例えば、通信部１７が受信した動作指示情報Ｄｃを、動作指示取得部２６へ出力する。通信制御部２７は、例えば、建機状況情報生成部２９から出力された建機状況情報Ｄｓを取得する。通信制御部２７は、取得した建機状況情報Ｄｓを含む通信情報を通信部１７へ出力する。通信制御部２７は、通信部１７に、建機状況情報Ｄｓを、送信間隔記憶部２８に記憶された送信間隔ＳＴで、管理装置４０に対して送信させる。

送信間隔記憶部２８は、後述の送信間隔設定部３５により設定された送信間隔ＳＴを記憶する。送信間隔記憶部２８は、送信間隔設定部３５が送信間隔ＳＴを更新した場合、更新された新たな送信間隔ＳＴを設定する。なお、更新された新たな送信間隔ＳＴは、上書きして記憶されてもよい。

建機状況情報生成部２９は、管理装置４０へ送信するための建機状況情報Ｄｓを生成する。建機状況情報生成部２９は、位置情報取得部２１が取得した建設現場における建機１０の位置情報を取得する。建機状況情報生成部２９は、姿勢情報取得部２２から、姿勢情報取得部２２が取得した建機１０の姿勢情報を取得する。建機状況情報生成部２９は、積荷情報取得部２３から、積荷情報取得部２３が取得した建機１０の積荷情報を取得する。建機状況情報生成部２９は、障害物情報取得部２４から、障害物情報取得部２４が取得した建機１０周囲の障害物情報を取得する。建機状況情報生成部２９は、アクチュエータ制御部２５から、アクチュエータ制御部２５が取得した建機１０の各部のアクチュエータ１５の駆動状況を示す駆動情報を取得する。建機状況情報生成部２９は、取得した位置情報、姿勢情報、積荷情報、障害物情報、及び駆動情報に基づいて、建機状況情報Ｄｓを生成する。建機状況情報生成部２９は、生成した建機状況情報Ｄｓを、通信制御部２７へ出力する。

路面状況判断部３０は、位置情報取得部２１から、位置情報取得部２１が取得した建設現場における建機１０の位置情報を取得する。路面状況判断部３０は、姿勢情報取得部２２から、姿勢情報取得部２２が取得した建機１０の姿勢情報を取得する。路面状況判断部３０は、取得した位置情報及び姿勢情報に基づいて建機１０が走行する路面の路面状況を判断する。より詳しくは、路面状況判断部３０は、位置検出部１１が検出した建機１０の位置、及び姿勢検出部１２が検出した建機１０の３次元の角速度及び加速度に基づいて、建機１０が走行する路面の凹凸、通路の蛇行度等を含む路面状況を判断する。路面状況判断部３０は、例えば、検出された各測定値や、各測定値に基づいて予め設定された計算式で算出される値と、路面状況の指標を示す指数と、の対応表を予め設定し、対応表に基づいて路面状況を判断してもよい。路面状況判断部３０は、路面状況の判断結果を、送信間隔設定部３５へ出力する。

走行状況判断部３１は、位置情報取得部２１から、位置情報取得部２１が取得した建設現場における建機１０の位置情報を取得する。走行状況判断部３１は、取得した位置情報に基づいて、建機１０の走行速度を含む走行状況を判断する。走行状況判断部３１は、走行状況の判断結果を、送信間隔設定部３５へ出力する。

積荷状況判断部３２は、積荷情報取得部２３から、積荷情報取得部２３が取得した建機１０の積荷情報を取得する。積荷状況判断部３２は、取得した積荷情報に基づいて、建機１０に積載された積荷の重さを含む積荷状況を判断する。積荷状況判断部３２は、積荷情報の判断結果を、送信間隔設定部３５へ出力する。

障害物状況判断部３３は、障害物情報取得部２４から、障害物情報取得部２４が取得した建機１０周囲の障害物情報を取得する。障害物情報は、例えば、所定距離以内の物体の有無、物体の移動速度及び移動方向等、建機１０の動作継続に対して衝突等の危険性に関する情報を含む。障害物状況判断部３３は、取得した障害物情報に基づいて、建機１０の周囲の障害物の位置及び移動速度を含む障害物状況を判断する。障害物状況判断部３３は、障害物状況の判断結果を、送信間隔設定部３５へ出力する。

動作状況判断部３４は、アクチュエータ制御部２５から、アクチュエータ制御部２５が取得した建機１０の各部のアクチュエータ１５の駆動状況を示す駆動情報を取得する。動作状況判断部３４は、取得した駆動情報に基づいて、建機１０の動作状況を判断する。動作状況とは、例えば、旋回中、掘削中、停止中、アームの伸縮中等の建機１０の各部のアクチュエータ１５による建機１０の動作の状態を示す。動作状況判断部３４は、例えば、旋回中、掘削中、停止中等の建機１０の周囲への影響が低い動作か、アームの伸長等の建機１０の周囲への影響が高い動作か等、各部のアクチュエータ１５の動作による建機１０の動作領域を判断する。動作状況判断部３４は、動作状況の判断結果を、送信間隔設定部３５へ出力する。

送信間隔設定部３５は、通信制御部２７の制御により通信部１７が建機状況情報Ｄｓを送信する送信間隔ＳＴを設定する。送信間隔設定部３５は、例えば、建機１０の起動時、又は建機１０が建機監視システム１におけるモニタリング対象に参加した時等に、送信間隔初期値ＳＴｉｎｉｔに基づいて、送信間隔ＳＴを設定する。送信間隔初期値ＳＴｉｎｉｔは、例えば、個々の建機１０に予め設定される値である。送信間隔初期値ＳＴｉｎｉｔは、例えば、建機制御装置２０の記憶装置が予め記憶する建機情報Ｄｖに含まれてもよいし、外部から入力されることで設定されてもよい。初期値の送信間隔ＳＴは、例えば、ＳＴ＝ＳＴｉｎｉｔ、に示される数式によって算出される。送信間隔初期値ＳＴｉｎｉｔは、例えば、１［ｓ］である。

送信間隔設定部３５は、送信間隔設定部３５は、路面状況判断部３０から、路面状況の判断結果を取得する。送信間隔設定部３５は、少なくとも路面状況、に基づいて送信間隔ＳＴを更新して設定する。送信間隔設定部３５は、走行状況判断部３１から、走行状況の判断結果を取得する。送信間隔設定部３５は、積荷状況判断部３２から、積荷情報の判断結果を取得する。送信間隔設定部３５は、障害物状況判断部３３から、障害物状況の判断結果を取得する。送信間隔設定部３５は、動作状況判断部３４から、動作状況の判断結果を取得する。送信間隔設定部３５は、走行状況、積荷状況、障害物状況、及び動作状況の少なくともいずれかに基づいて送信間隔ＳＴを更新して設定してもよい。送信間隔設定部３５は、設定した送信間隔ＳＴを、送信間隔記憶部２８へ出力する。

［管理装置のシステム構成］
図３を用いて、管理装置４０の詳細なシステム構成について説明する。図３は、図１に示す管理装置４０のシステム構成の一例を示すブロック図である。管理装置４０は、記憶部４１と、通信部４２と、演算部４３と、を備える。

記憶部４１は、管理装置４０の各種の制御プログラム、各種の制御処理に用いられるデータ、及び建機監視システム１によりモニタリングする対象に関するデータが記憶される記憶装置を含む。記憶装置は、例えば、ＲＡＭ、ＲＯＭ、ＨＤＤ、フラッシュメモリ、ＥＰＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ（登録商標）等の不揮発性又は揮発性の半導体メモリ、磁気ディスク、フレキシブルディスク、光ディスク、コンパクトディスク、ミニディスク、又はＤＶＤにより実装されてよい。記憶部４１は、地図情報Ｄｍと、建機情報Ｄｖと、を記憶する。地図情報Ｄｍは、建設現場における建機１０の作業領域の、建設対象物、資材置き場、廃土置き場、及び移動経路等がマッピングされた情報を含む。地図情報Ｄｍは、予め記憶部４１に記憶される。記憶部４１に記憶された建機情報Ｄｖは、複数の建機１０から各々通信ネットワークを介して通信部４２が受信した情報である。

通信部４２は、通信ネットワークを介して、複数の建機１０及び情報端末７０との間で各種データをやりとりするためのデータ通信を実行する。通信部４２は、複数の建機１０及び情報端末７０から受信した各種データを、演算部４３へ出力する。通信部４２は、演算部４３から出力された通信制御信号に基づいて、複数の建機１０及び情報端末７０へ各種データを送信する。

通信部４２は、例えば、記憶部４１に予め記憶している地図情報Ｄｍを、情報端末７０へ送信する。通信部４２は、例えば、各々の建機１０から、建機情報Ｄｖを受信する。通信部４２は、例えば、各々の建機１０から受信し記憶部４１に記憶された建機情報Ｄｖを、情報端末７０へ送信する。通信部４２は、例えば、情報端末７０から、各々の建機１０に対する動作指示情報Ｄｃを受信する。通信部４２は、例えば、動作指示情報Ｄｃを、各々の建機１０へ送信する。通信部４２は、例えば、各々の建機１０から、建機状況情報Ｄｓを受信する。通信部４２は、例えば、各々の建機１０の建機状況情報Ｄｓを、情報端末７０へ送信する。

演算部４３は、管理装置４０の各種機能を実現するための予め定められる制御プログラムを実行する演算処理装置を含む。演算処理装置は、例えば、ＣＰＵ、ＭＣＵ、マイクロプロセッサ、マイクロコンピュータ、ＧＰＵ、ＤＳＰ、又はシステムＬＳＩ等のプロセッサにより実装されてよい。演算部４３は、記憶部４１及び通信部４２を制御する。演算部４３は、通信部４２が新たな建機１０の建機情報Ｄｖを受信した場合、記憶部４１に建機情報Ｄｖを蓄積して記憶させる。演算部４３は、通信制御信号を通信部４２に出力する。

演算部４３は、例えば、所定の地図情報Ｄｍを送信することを要求する指示信号を受信した場合に、要求された地図情報Ｄｍを含む通信情報を出力し、情報端末７０へ送信させる。演算部４３が地図情報Ｄｍを要求されるタイミングは、例えば、建機監視システム１が起動されたタイミング、建設現場に配置された建機１０のモニタリングを開始したタイミング、又は情報端末７０を操作する使用者が所定の操作を行ったタイミング等である。

演算部４３は、例えば、情報端末７０から建機情報Ｄｖを送信することを要求する指示信号を受信した場合に、要求された建機情報Ｄｖを情報端末７０に送信する。演算部４３が建機情報Ｄｖを要求されるタイミングは、例えば、建機監視システム１が起動されたタイミング、建設現場に配置された建機１０のモニタリングを開始したタイミング、新規の建機１０が建設現場に配置されたタイミング、又は情報端末７０を操作する使用者が所定の操作を行ったタイミング等である。

演算部４３は、例えば、建機状況情報Ｄｓの送信を開始することを要求する指示信号を受信した場合に、建機状況情報Ｄｓを情報端末７０へ送信することを開始し、各々の建機１０から所定の送信間隔ＳＴで送信される建機状況情報Ｄｓを、都度、情報端末７０に送信する。演算部４３が建機状況情報Ｄｓの送信開始を要求されるタイミングは、例えば、建機監視システム１が起動されたタイミング、建設現場に配置された建機１０のモニタリングを開始したタイミング、新規の建機１０が建設現場に配置されたタイミング、又は情報端末７０を操作する使用者が所定の操作を行ったタイミング等である。

［情報端末のシステム構成］
図４を用いて、情報端末７０の詳細なシステム構成について説明する。図４は、図１に示す情報端末７０のシステム構成の一例を示すブロック図である。情報端末７０は、操作部７１と、表示部７２と、通信部７３と、演算部７４と、を備える。

操作部７１は、演算部７４に対する各種の操作を受け付け可能である。操作部７１は、例えば、建設現場の地図情報Ｄｍ、及び複数の建機１０の建機情報Ｄｖを、管理装置４０に要求するための操作を受け付け可能である。操作部７１は、例えば、複数の建機１０の建機状況情報Ｄｓの定期送信を開始するよう管理装置４０に要求するための操作を受け付け可能である。操作部７１は、各々の建機１０を指定してシナリオ動作指示するための操作を受け付け可能である。操作部７１は、受け付けた操作に応じた操作信号を、演算部７４へ出力する。操作部７１は、例えば、物理的なスイッチ、キーボード、又は表示部７２に設けられたタッチパネル等で実現することができる。

表示部７２は、演算部７４から出力された映像信号に基づいて、種々の映像を表示する。表示部７２は、例えば、建設現場の地図情報Ｄｍ、地図情報Ｄｍに建機１０の位置情報を重ね合わせたマッピング情報、建機１０の動作状況、路面状況等を表示する。表示部７２は、液晶ディスプレイ（LCD：Liquid Crystal Display）、有機ＥＬディスプレイ（OELD：Organic Electro-Luminescence Display）、又は無機ＥＬディスプレイ（IELD：Inorganic Electro-Luminescence Display）等の表示デバイスを含んでよい。表示部７２は、タッチスクリーン等の入力デバイスを含んでよい。

通信部７３は、通信ネットワークを介して、管理装置４０との間で各種データをやりとりするためのデータ通信を実行する。通信部７３は、管理装置４０から受信した各種データを、演算部７４へ出力する。通信部７３は、演算部７４から出力された通信制御信号に基づいて、管理装置４０へ各種データを送信する。通信部７３は、例えば、操作部７１から入力された動作指示情報Ｄｃを、管理装置４０へ送信する。通信部７３は、例えば、管理装置４０から、地図情報Ｄｍ、各々の建機１０の建機情報Ｄｖ、各々の建機１０の建機状況情報Ｄｓを受信する。

演算部７４は、情報端末７０の各種機能を実現するための予め定められる制御プログラムを実行する演算処理装置を含む。演算処理装置は、例えば、ＣＰＵ、ＭＣＵ、マイクロプロセッサ、マイクロコンピュータ、ＧＰＵ、ＤＳＰ、又はシステムＬＳＩ等のプロセッサにより実装されてよい。演算部７４は、操作部７１から各種の操作信号を受け付け可能である。演算部７４は、表示部７２及び通信部７３を制御する。

［建機制御装置による処理］
図５から図８までを用いて、建機制御装置２０による処理の流れについて説明する。まず、図５を用いて、建機１０の位置情報及び姿勢情報を含む建機１０の状況に関する情報を示す建機状況情報Ｄｓを、建機１０が管理装置４０に対して送信する送信間隔ＳＴの初期設定の処理の流れについて説明する。図５は、建機制御装置２０による送信間隔ＳＴの初期設定処理の流れの一例を示すフローチャートである。図５に示す処理は、建機制御装置２０が、予め定められる制御プログラム及びデータに基づいて実行する。建機制御装置２０は、例えば、建機１０が起動される、又は建機１０が建機監視システム１におけるモニタリング対象に参加することによって、図５に示すステップＳ１１に移行して処理を開始する。

建機制御装置２０は、ステップＳ１１において、送信間隔設定部３５が、送信間隔初期値ＳＴｉｎｉｔを設定する。送信間隔設定部３５は、実施形態において、送信間隔初期値ＳＴｉｎｉｔを１［ｓ］に設定する。例えば、送信間隔初期値ＳＴｉｎｉｔが建機制御装置２０の記憶装置が予め記憶する建機情報Ｄｖに含まれている場合、送信間隔設定部３５は、建機情報Ｄｖから送信間隔初期値ＳＴｉｎｉｔを呼び出して設定する。建機制御装置２０は、ステップＳ１２に移行する。

建機制御装置２０は、ステップＳ１２において、送信間隔設定部３５が、送信間隔初期値ＳＴｉｎｉｔに基づいて、送信間隔ＳＴを設定する。送信間隔設定部３５は、実施形態において、送信間隔ＳＴを、ＳＴ＝ＳＴｉｎｉｔ、に示される数式によって算出する。すなわち、初期値の送信間隔ＳＴは、実施形態において、１［ｓ］である。建機制御装置２０は、図５に示すフローチャートの処理を終了する。

次に、図６を用いて、建機１０の位置情報及び姿勢情報を含む建機１０の状況に関する情報を示す建機状況情報Ｄｓを生成する生成処理の流れについて説明する。図６は、建機制御装置２０による建機状況情報Ｄｓの生成処理の流れの一例を示すフローチャートである。図６に示す処理は、建機制御装置２０が、予め定められる制御プログラム及びデータに基づいて実行する。建機制御装置２０は、所定の周期、例えば、送信間隔ＳＴと同一の周期で、図６に示す処理を繰り返し実行する。建機制御装置２０は、例えば、建機１０が起動される、建機１０が建機監視システム１におけるモニタリング対象に参加する、又は前回建機状況情報Ｄｓを生成してから所定の周期が経過することによって、図６に示すステップＳ２１に移行して処理を開始する。

建機制御装置２０は、ステップＳ２１において、建機１０の位置情報を取得する。具体的には、位置情報取得部２１が、位置検出部１１から、位置検出部１１が取得した建設現場における建機１０の位置情報を取得し、建機状況情報生成部２９が、位置情報取得部２１から位置情報を取得する。建機制御装置２０は、ステップＳ２２に移行する。

建機制御装置２０は、ステップＳ２２において、建機１０の姿勢情報を取得する。具体的には、姿勢情報取得部２２が、姿勢検出部１２から、姿勢検出部１２が取得した建機１０の姿勢情報を取得し、建機状況情報生成部２９が、姿勢情報取得部２２から姿勢情報を取得する。建機制御装置２０は、ステップＳ２３に移行する。

建機制御装置２０は、ステップＳ２３において、建機１０に積載された積荷の重さを含む積荷情報を取得する。具体的には、積荷情報取得部２３が、積荷検出部１３から、積荷検出部１３が取得した建機１０の積荷情報を取得し、建機状況情報生成部２９が、積荷情報取得部２３から積荷情報を取得する。建機制御装置２０は、ステップＳ２４に移行する。

建機制御装置２０は、ステップＳ２４において、建機１０周囲の障害物の位置及び移動速度を含む障害物情報を取得する。具体的には、障害物情報取得部２４が、障害物検出部１４から、障害物検出部１４が取得した建機１０周囲の障害物情報を取得し、建機状況情報生成部２９が、障害物情報取得部２４から障害物情報を取得する。建機制御装置２０は、ステップＳ２５に移行する。

建機制御装置２０は、ステップＳ２５において、建機１０の駆動情報を取得する。具体的には、アクチュエータ制御部２５が、アクチュエータ１５から、建機１０の各部のアクチュエータ１５の駆動状況を示す駆動情報（動作のフィードバック情報）を取得し、建機状況情報生成部２９が、アクチュエータ制御部２５から駆動情報を取得する。建機制御装置２０は、ステップＳ２６に移行する。

建機制御装置２０は、ステップＳ２６において、建機状況情報Ｄｓを生成する。具体的には、建機状況情報生成部２９が、取得した位置情報、姿勢情報、積荷情報、障害物情報、及び駆動情報に基づいて、建機状況情報Ｄｓを生成する。建機状況情報生成部２９は、生成した建機状況情報Ｄｓを、通信制御部２７へ出力する。建機制御装置２０は、図６に示すフローチャートの処理を終了する。

次に、図７を用いて、建機１０の位置情報及び姿勢情報を含む建機１０の状況に関する情報を示す建機状況情報Ｄｓを、管理装置４０へ送信する送信処理の流れについて説明する。図７は、建機制御装置２０による送信処理の流れの一例を示すフローチャートである。図７に示す処理は、建機制御装置２０が、予め定められる制御プログラム及びデータに基づいて実行する。建機制御装置２０は、例えば、建機１０が起動される、又は建機１０が建機監視システム１におけるモニタリング対象に参加することによって、図７に示すステップＳ３１に移行して処理を開始する。

建機制御装置２０は、ステップＳ３１において、経過時間ｔを０にリセットして（ｔ＝０）、カウントアップタイマを開始させる。建機制御装置２０は、ステップＳ３２に移行する。

建機制御装置２０は、送信処理が終了されるまで、ステップＳ３２からステップＳ３９までのループ処理を実行する。建機制御装置２０は、ステップＳ３３に移行する。

建機制御装置２０は、経過時間ｔが送信間隔ＳＴを超えるまで、すなわち、ｔ＞ＳＴを満たすまで、ステップＳ３３からステップＳ３７までのループ処理を実行する。建機制御装置２０は、ステップＳ３４に移行する。

建機制御装置２０は、ステップＳ３４において、送信処理を終了するか否かを判断する。建機制御装置２０は、建機監視システム１によるモニタリングが終了される、建機１０が建設現場から退場する、又は情報端末７０から所定の終了信号を受信することによって、送信処理を終了する。送信処理を終了する場合（ステップＳ３４；Ｙｅｓ）、建機制御装置２０は、図７に示すフローチャートの処理を終了する。送信処理を終了しない場合（ステップＳ３４；Ｎｏ）、建機制御装置２０は、ステップＳ３５に移行する。

建機制御装置２０は、ステップＳ３５において、送信間隔ＳＴを更新するか否かを判断する。具体的には、後述の図８に示すフローチャートの処理等により、送信間隔設定部３５が送信間隔ＳＴを新たに設定したか否かを判断する。送信間隔ＳＴを更新する場合（ステップＳ３５；Ｙｅｓ）、建機制御装置２０は、ステップＳ３６に移行する。送信間隔ＳＴが更新しない場合（ステップＳ３５；Ｎｏ）、建機制御装置２０は、ステップＳ３７に移行する。

送信間隔ＳＴが更新された場合（ステップＳ３５；Ｙｅｓ）、建機制御装置２０は、ステップＳ３６において、送信間隔ＳＴを更新する。具体的には、送信間隔記憶部２８に記憶された送信間隔ＳＴについて、更新された送信間隔ＳＴを新たに参照して送信間隔ＳＴとする。建機制御装置２０は、ステップＳ３７に移行する。

建機制御装置２０は、ステップＳ３７において、ｔ＞ＳＴを満たさない場合、ステップＳ３３に戻り、ｔ＞ＳＴを満たすまで、ステップＳ３３からステップＳ３７までのループ処理を繰り返し実行する。建機制御装置２０は、ステップＳ３７において、ｔ＞ＳＴを満たす場合、ステップＳ３８に移行する。

建機制御装置２０は、ステップＳ３８において、送信処理を実行する。具体的には、通信制御部２７が、建機状況情報生成部２９から、図６に示すフローチャートの処理で生成した建機状況情報Ｄｓを取得し、取得した建機状況情報Ｄｓを含む通信情報を通信部１７へ出力し、建機状況情報Ｄｓを管理装置４０に対して送信させる。建機制御装置２０は、ステップＳ３９に移行する。

建機制御装置２０は、ステップＳ３９において、経過時間ｔ＝０にリセットして（ｔ←０）、ステップＳ３２に戻り、ステップＳ３４で送信処理が終了されるまで、ステップＳ３２からステップＳ３９までの処理を繰り返し実行する。

次に、図８を用いて、建機１０の位置情報及び姿勢情報を含む建機１０の状況に関する情報を示す建機状況情報Ｄｓを、建機１０が管理装置４０に対して送信する送信間隔ＳＴの設定の処理の流れについて説明する。図８は、建機制御装置２０による送信間隔ＳＴの設定処理の流れの一例を示すフローチャートである。図８に示す処理は、建機制御装置２０が、予め定められる制御プログラム及びデータに基づいて実行する。建機制御装置２０は、所定の周期、例えば、送信間隔ＳＴと同一の周期で、図８に示す処理を繰り返し実行する。建機制御装置２０は、例えば、建機１０が起動される、建機１０が建機監視システム１におけるモニタリング対象に参加する、又は前回送信間隔ＳＴを設定してから所定の周期が経過することによって、図８に示すステップＳ４１に移行して処理を開始する。

建機制御装置２０は、ステップＳ４１において、送信間隔設定部３５が、倍率係数ｋを１にリセットする（ｋ＝１）。建機制御装置２０は、ステップＳ４２に移行する。

建機制御装置２０は、ステップＳ４２において、送信間隔設定部３５が、倍率係数ｋ１、ｋ２、ｋ３、ｋ４、ｋ５、ｋ６を取得する。倍率係数ｋ１、ｋ２、ｋ３、ｋ４、ｋ５、ｋ６は、例えば、建機制御装置２０の記憶装置に予め記憶される。倍率係数ｋ１、ｋ２、ｋ３、ｋ４、ｋ５、ｋ６は、送信間隔ＳＴを変更させる要因となる項目毎に予め設定される値であり、個々の建機１０では異なる値であってもよい。

倍率係数ｋ１は、実施形態において、ｋ１＝０．１である。倍率係数ｋ２は、実施形態において、ｋ２＝０．２である。倍率係数ｋ３は、実施形態において、ｋ３＝０．２である。倍率係数ｋ４は、実施形態において、ｋ４＝０．２である。倍率係数ｋ５は、実施形態において、ｋ５＝０．２である。倍率係数ｋ６は、実施形態において、ｋ６＝２．０である。なお、倍率係数ｋ１、ｋ２、ｋ３、ｋ４、ｋ５、ｋ６は、実施形態の値に限定されず、全てが異なる値でもよいし、一部又は全てが同一の値でもよい。建機状況情報Ｄｓを送信する際、周波数は同じ帯域を使用し、送信するデータを間引くことにより送信間隔ＳＴを変更する場合、倍率係数ｋ１、ｋ２、ｋ３、ｋ４、ｋ５、ｋ６は、２のべき乗であることが好ましい。建機制御装置２０は、ステップＳ５１に移行する。

建機制御装置２０は、ステップＳ５１において、建機１０に積荷があるか否かを判断する。具体的には、積荷状況判断部３２が、積荷情報取得部２３が取得した建機１０の積荷情報を取得し、取得した積荷情報に基づいて、建機１０に積載された積荷の重さを含む積荷状況を判断する。積荷状況判断部３２は、積荷情報の判断結果を、送信間隔設定部３５へ出力する。なお、積荷があるとは、例えば、所定重量以上の積荷があることを示し、廃土後に建機１０に土が少量残っていた場合等は除外される。建機１０に積荷がある場合（ステップＳ５１；Ｙｅｓ）、建機制御装置２０は、ステップＳ５２に移行する。建機１０に積荷がない場合（ステップＳ５１；Ｎｏ）、建機制御装置２０は、ステップＳ５３に移行する。

建機制御装置２０は、ステップＳ５２において、送信間隔設定部３５が、倍率係数ｋをｋ１に更新する（ｋ＝ｋ１）。建機制御装置２０は、ステップＳ７１に移行する。

建機制御装置２０は、ステップＳ５３において、建機１０にかかる振動が所定値以上か否かを判断する。具体的には、路面状況判断部３０が、位置情報取得部２１が取得した建設現場における建機１０の位置情報と、姿勢情報取得部２２から、姿勢情報取得部２２が取得した建機１０の姿勢情報と、を取得し、取得した位置情報及び姿勢情報に基づいて、建機１０が走行する路面の路面状況を判断する。路面状況判断部３０は、路面状況の判断結果を、送信間隔設定部３５へ出力する。なお、振動は、例えば、建機１０にかかる加速度等の各測定値から所定の計算式で算出される値を含む。建機１０にかかる振動が所定値以上である場合（ステップＳ５３；Ｙｅｓ）、建機制御装置２０は、ステップＳ５４に移行する。建機１０にかかる振動が所定値以上でない場合（ステップＳ５３；Ｎｏ）、建機制御装置２０は、ステップＳ５５に移行する。

建機制御装置２０は、ステップＳ５４において、送信間隔設定部３５が、倍率係数ｋをｋ２に更新する（ｋ＝ｋ２）。建機制御装置２０は、ステップＳ７１に移行する。

建機制御装置２０は、ステップＳ５５において、建機１０の走行速度が所定値以上か否かを判断する。具体的には、走行状況判断部３１が、位置情報取得部２１から取得した建設現場における建機１０の位置情報を取得し、取得した位置情報に基づいて、建機１０の走行速度を判断する。走行状況判断部３１は、走行速度の判断結果を、送信間隔設定部３５へ出力する。建機１０の走行速度が所定値以上である場合（ステップＳ５５；Ｙｅｓ）、建機制御装置２０は、ステップＳ５６に移行する。建機１０の走行速度が所定値以上でない場合（ステップＳ５５；Ｎｏ）、建機制御装置２０は、ステップＳ５７に移行する。

建機制御装置２０は、ステップＳ５６において、送信間隔設定部３５が、倍率係数ｋをｋ３に更新する（ｋ＝ｋ３）。建機制御装置２０は、ステップＳ７１に移行する。

建機制御装置２０は、ステップＳ５７において、建機１０が走行中か否かを判断する。具体的には、走行状況判断部３１が、ステップＳ５５において取得した位置情報に基づいて、建機１０の走行状況を判断する。走行状況の判断結果を、送信間隔設定部３５へ出力する。建機１０が走行中である場合（ステップＳ５７；Ｙｅｓ）、建機制御装置２０は、ステップＳ５８に移行する。建機１０が走行中でない場合（ステップＳ５７；Ｎｏ）、建機制御装置２０は、ステップＳ５９に移行する。

建機制御装置２０は、ステップＳ５８において、送信間隔設定部３５が、倍率係数ｋをｋ４に更新する（ｋ＝ｋ４）。建機制御装置２０は、ステップＳ７１に移行する。

建機制御装置２０は、ステップＳ５９において、建機１０周囲に障害物があるか否かを判断する。具体的には、障害物状況判断部３３が、障害物情報取得部２４から取得した建機１０周囲の障害物情報を取得し、取得した障害物情報に基づいて、建機１０の周囲の障害物の位置及び移動速度を含む障害物状況を判断する。なお、障害物があるとは、例えば、所定の第１距離以内に障害物がある、第１距離より長い所定の第２距離以内に障害物がありかつ建機１０と接近中である、第２距離より長い所定の第３距離以内に障害物がありかつ建機１０と所定速度以上で接近中であること等を示す。建機１０周囲に障害物がある場合（ステップＳ５９；Ｙｅｓ）、建機制御装置２０は、ステップＳ６０に移行する。建機１０周囲に障害物がない場合（ステップＳ５９；Ｎｏ）、建機制御装置２０は、ステップＳ６１に移行する。

建機制御装置２０は、ステップＳ６０において、送信間隔設定部３５が、倍率係数ｋをｋ５に更新する（ｋ＝ｋ５）。建機制御装置２０は、ステップＳ７１に移行する。

建機制御装置２０は、ステップＳ６１において、建機１０の各部のアクチュエータ１５が周囲に大きな影響を及ぼす動作をしているか否かを判断する。具体的には、動作状況判断部３４が、アクチュエータ制御部２５から取得した建機１０の各部のアクチュエータ１５の駆動情報を取得し、取得した駆動情報に基づいて、建機１０の動作領域を含む動作状況を判断する。建機１０の動作領域が所定値以上である場合（ステップＳ６１；Ｙｅｓ）、建機制御装置２０は、ステップＳ６２に移行する。建機１０の動作領域が所定値以上でない場合（ステップＳ６１；Ｎｏ）、建機制御装置２０は、ステップＳ７１に移行する。

建機制御装置２０は、ステップＳ６２において、送信間隔設定部３５が、倍率係数ｋをｋ６に更新する（ｋ＝ｋ６）。建機制御装置２０は、ステップＳ７１に移行する。

建機制御装置２０は、ステップＳ７１において、送信間隔設定部３５が、送信間隔ＳＴを設定する。具体的には、送信間隔ＳＴは、ＳＴ＝ＳＴｉｎｉｔ×ｋ、に示される数式によって算出される。すなわち、ステップＳ５２、ステップＳ５４、ステップＳ５６、ステップＳ５８、ステップＳ６０、又はステップＳ６２において倍率係数ｋが更新されている場合、送信間隔ＳＴは、更新された倍率係数ｋに応じて更新される。送信間隔設定部３５は、設定した送信間隔ＳＴを、送信間隔記憶部２８へ出力する。建機制御装置２０は、図８に示すフローチャートの処理を終了する。

（実施形態の作用効果）
以上説明したように、実施形態の建機制御装置２０は、建機１０の位置情報を取得する位置情報取得部２１と、建機１０の姿勢情報を取得する姿勢情報取得部２２と、位置情報及び姿勢情報を含む建機１０の状況に関する建機状況情報Ｄｓを所定の送信間隔ＳＴで送信する通信制御部２７と、位置情報及び姿勢情報に基づいて建機１０が走行する路面の路面状況を判断する路面状況判断部３０と、路面状況に基づいて送信間隔ＳＴを更新して設定する送信間隔設定部３５と、を備える。

建機１０が作業する建設現場の路面は、凹凸や石、土質のバラつきにより、一般の舗装された道路を走行する場合と比較してがたつきが大きく生じる。このようながたつきが大きくなる路面を通過する際には、積載した土砂が落下したり転倒したりする等の事故の発生率が上がる。実施形態の建機制御装置２０は、建機１０が走行する路面の路面状況に基づいて送信間隔ＳＴを変更する、すなわち、例えば、事故の発生率が上がるがたつきの大きい場所を通過する際には、送信間隔ＳＴを短くして、高頻度で建機状況情報Ｄｓを出力することができる。これにより、建機１０の状況を遠隔の情報端末７０から監視する監視者が、建機状況情報Ｄｓを高頻度で受け取ることができ、リアルタイムでの状況把握が可能である。一方で、建機１０が比較的がたつきの小さい場所を走行中には、送信間隔ＳＴを長くして、低頻度で建機状況情報Ｄｓを出力することで、通信量を抑制することができる。したがって、実施形態の建機制御装置２０は、建機１０と遠隔の情報端末７０との間の通信頻度を適応的に変更することができ、通信量を最適化することができる。

また、実施形態の建機制御装置２０は、位置情報に基づいて建機１０の走行速度を含む走行状況を判断する走行状況判断部３１を更に備え、送信間隔設定部３５は、走行状況に基づいて送信間隔ＳＴを更新して設定する。建機１０の移動速度が大きい場合に、送信間隔ＳＴ間で移動する距離が大きくなる。すなわち、送信間隔ＳＴ毎に出力される建機状況情報Ｄｓに含まれる位置情報の連続性が低下する。この際、建機１０の走行速度に基づいて送信間隔ＳＴを変更する、すなわち、例えば、建機１０の走行速度が大きい場合に送信間隔ＳＴを短くして、高頻度で建機状況情報Ｄｓを出力することができる。これにより、建機１０の状況を遠隔の情報端末７０から監視する監視者が、建機１０の位置情報を高頻度で受け取ることができ、建機１０の移動足跡の連続的な把握が可能である。一方で、建機１０の走行速度が小さい場合には、送信間隔ＳＴを長くして、低頻度で建機状況情報Ｄｓを出力することで、通信量を抑制することができる。

また、実施形態の建機制御装置２０において、建機１０に積載された積荷の重さを含む積荷状況を判断する積荷状況判断部３２を更に備え、送信間隔設定部３５は、積荷状況に基づいて送信間隔ＳＴを更新して設定する。建機１０に積荷が積載されている場合や、積荷の重量が大きい場合に、積載した土砂が落下したり、小さながたつきでも転倒したりする等の事故の発生率が上がる。この際、建機１０の積荷状況に基づいて送信間隔ＳＴを変更する、すなわち、例えば、建機１０に積荷がある場合や積荷の重量が大きい場合に送信間隔ＳＴを短くして、高頻度で建機状況情報Ｄｓを出力することができる。これにより、建機１０の状況を遠隔の情報端末７０から監視する監視者が、建機１０の建機状況情報Ｄｓを高頻度で受け取ることができ、リアルタイムでの状況把握が可能である。一方で、建機１０に積荷がない場合や積荷の重量が小さい場合には、送信間隔ＳＴを長くして、低頻度で建機状況情報Ｄｓを出力することで、通信量を抑制することができる。

また、実施形態の建機制御装置２０において、建機１０の各部の駆動状況に基づく建機１０の動作状況を判断する動作状況判断部３４を更に備え、送信間隔設定部３５は、動作状況に基づいて送信間隔ＳＴを更新して設定する。建機１０が掘削や旋回等の動作を行っている場合、又は停止している場合、事故の発生率が下がる。この際、建機１０の動作状況に基づいて送信間隔ＳＴを変更する、すなわち、例えば、建機１０や各部のアクチュエータ１５が建機１０の周囲に移動しない場合に送信間隔ＳＴを長くして、低頻度で建機状況情報Ｄｓを出力することで、通信量を抑制することができる。

また、実施形態の建機制御装置２０において、建機１０の周囲の障害物の位置及び移動速度を含む障害物状況を判断する障害物状況判断部３３を更に備え、送信間隔設定部３５は、障害物状況に基づいて送信間隔ＳＴを更新して設定する。建機１０の周囲に障害物がある場合や、障害物と接近する場合、障害物が移動している場合に、障害物と接触する等の事故の発生率が上がる。この際、建機１０周囲の障害物状況に基づいて送信間隔ＳＴを変更する、すなわち、例えば、建機１０周囲に障害物積荷がある場合に送信間隔ＳＴを短くして、高頻度で建機状況情報Ｄｓを出力することができる。これにより、建機１０の状況を遠隔の情報端末７０から監視する監視者が、建機１０の建機状況情報Ｄｓを高頻度で受け取ることができ、リアルタイムでの状況把握が可能である。一方で、建機１０周囲に障害物がない場合には、送信間隔ＳＴを長くして、低頻度で建機状況情報Ｄｓを出力することで、通信量を抑制することができる。

また、実施形態の建機監視システム１は、建機制御装置２０を備える複数の建機１０と、建機１０から遠隔に設けられる情報端末７０と、建機１０及び情報端末７０と通信可能な管理装置４０と、を備え、管理装置４０は、建機制御装置２０から送信された建機状況情報Ｄｓを受信し、情報端末７０へ送信する。

実施形態の建機監視システム１は、建機１０が走行する路面の路面状況に基づいて、建機状況情報Ｄｓを管理装置４０へ送信する送信間隔ＳＴを変更する。これにより、情報端末７０を操作しリアルタイムで遠隔から建機１０をモニタリングする使用者（監視者）にとって、建機状況情報Ｄｓを高頻度で更新されることが望ましい場面では送信間隔ＳＴを短くし、それ以外の場面では送信間隔ＳＴを長くすることができる。したがって、実施形態の建機監視システム１は、建機１０と遠隔の情報端末７０との間の通信頻度を適応的に変更することができ、通信量を最適化することができる。

また、実施形態の建機監視システム１において、管理装置４０は、建機状況情報Ｄｓの送信を開始することを要求する指示信号を受信した場合に、建機制御装置２０から送信間隔ＳＴで送信される建機状況情報Ｄｓを都度、情報端末７０へ送信することを開始する。これにより、モニタリングが不要な場面での通信を抑制することができ、通信量を抑制することができる。

なお、本開示は、上記実施形態に限定されるものではない。すなわち、本開示の骨子を逸脱しない範囲で種々変形して実施することができる。

例えば、障害物状況判断部３３が、建機１０の動作継続に対して衝突等の危険性のある障害物があると判断した場合、建機制御装置２０は、建機１０のアクチュエータ１５を緊急停止するための制御信号を出力してもよい。また、建機制御装置２０は、更に、情報端末７０を操作する使用者による所定の操作に基づいて、送信間隔記憶部２８に記憶された送信間隔ＳＴを、使用者が設定した送信間隔ＳＴに更新して設定する制御信号を受信可能であってもよい。

また、建機監視システム１では、管理装置４０が複数の建機１０から各々取得した建機状況情報から、建機１０同士の衝突や、他の建機１０が情報を取得した障害物や悪路等に干渉する可能性を総合的に判断して判断結果を建機１０に送信し、建機１０が当該判断結果に基づいて、走行間隔ＳＴをさらに調整してもよい。

また、図８に示すフローチャートの処理では、１つの判断につき１つの閾値が設定され、倍率係数ｋを変更するか否かの２択として説明したが、１つの判断につき複数の閾値が設定され、各段階で異なる倍率係数ｋに変更するようにしてもよい。

また、図示した建機制御装置２０、建機制御装置２０を含む建機１０、管理装置４０、情報端末７０、及び建機監視システム１の構成要素は、機能概念的なものであり、必ずしも物理的に図示の如く構成されていなくてもよい。すなわち、建機制御装置２０、建機制御装置２０を含む建機１０、管理装置４０、情報端末７０、及び建機監視システム１の具体的形態は、図示のものに限られず、建機制御装置２０、建機制御装置２０を含む建機１０、管理装置４０、情報端末７０、及び建機監視システム１の処理負担や使用状況等に応じて、その全部又は一部を任意の単位で機能的又は物理的に分散又は統合してもよい。

また、例えば、建機制御装置２０は、建機１０に対して後付け可能に構成して、建機制御装置２０を搭載しない場合でも建機１０が動作するように構成されていてもよい。この場合、例えば、図２に示す構成に対し、アクチュエータ制御部２５の機能を、既存の建機１０と建機制御装置２０とに分散させることで実現される。具体的には、アクチュエータ１５の駆動を制御する駆動制御部は既存の建機１０が有し、アクチュエータ１５の駆動情報（動作のフィードバック情報）を取得する駆動情報取得部は建機制御装置２０が有することによって実現される。

建機制御装置２０、建機制御装置２０を含む建機１０、管理装置４０、情報端末７０、及び建機監視システム１の構成は、例えば、ソフトウェアとして、メモリにロードされたプログラム等によって実現される。上記実施形態では、これらのハードウェア又はソフトウェアの連携によって実現される機能ブロックとして説明した。すなわち、これらの機能ブロックについては、ハードウェアのみ、ソフトウェアのみ、又は、それらの組み合わせによって種々の形で実現できる。

１ 建機監視システム
１０ 建機
１１ 位置検出部
１２ 姿勢検出部
１３ 積荷検出部
１４ 障害物検出部
１５ アクチュエータ
１７ 通信部
２０ 建機制御装置
２１ 位置情報取得部
２２ 姿勢情報取得部
２３ 積荷情報取得部
２４ 障害物情報取得部
２５ アクチュエータ制御部
２６ 動作指示取得部
２７ 通信制御部
２８ 送信間隔記憶部
２９ 建機状況情報生成部
３０ 路面状況判断部
３１ 走行状況判断部
３２ 積荷状況判断部
３３ 障害物状況判断部
３４ 動作状況判断部
３５ 送信間隔設定部
４０ 管理装置
４１ 記憶部
４２ 通信部
４３ 演算部
７０ 情報端末
７１ 操作部
７２ 表示部
７３ 通信部
７４ 演算部
Ｄｍ 地図情報
Ｄｖ 建機情報
Ｄｓ 建機状況情報
Ｄｃ 動作指示情報

Claims (7)

1. 建機の位置情報を取得する位置情報取得部と、
   前記建機の姿勢情報を取得する姿勢情報取得部と、
   前記位置情報及び前記姿勢情報を含む前記建機の状況に関する建機状況情報を所定の送信間隔で送信する通信制御部と、
   前記位置情報及び前記姿勢情報に基づいて前記建機が走行する路面の路面状況を判断する路面状況判断部と、
   前記路面状況に基づいて前記送信間隔を更新して設定する送信間隔設定部と、
   を備える、建機制御装置。
2. 前記位置情報に基づいて前記建機の走行速度を含む走行状況を判断する走行状況判断部を更に備え、
   前記送信間隔設定部は、前記走行状況に基づいて前記送信間隔を更新して設定する、
   請求項１に記載の建機制御装置。
3. 前記建機に積載された積荷の重さを含む積荷状況を判断する積荷状況判断部を更に備え、
   前記送信間隔設定部は、前記積荷状況に基づいて前記送信間隔を更新して設定する、
   請求項１又は２に記載の建機制御装置。
4. 前記建機の各部の駆動状況に基づく前記建機の動作状況を判断する動作状況判断部を更に備え、
   前記送信間隔設定部は、前記動作状況に基づいて前記送信間隔を更新して設定する、
   請求項１から３のいずれか１項に記載の建機制御装置。
5. 前記建機の周囲の障害物の位置及び移動速度を含む障害物状況を判断する障害物状況判断部を更に備え、
   前記送信間隔設定部は、前記障害物状況に基づいて前記送信間隔を更新して設定する、
   請求項１から４のいずれか１項に記載の建機制御装置。
6. 請求項１から５のいずれか１項に記載の建機制御装置を備える複数の建機と、
   前記建機から遠隔に設けられる情報端末と、
   前記建機及び前記情報端末と通信可能な管理装置と、
   を備え、
   前記管理装置は、前記建機制御装置から送信された前記建機状況情報を受信し、前記情報端末へ送信する、
   建機監視システム。
7. 前記管理装置は、前記建機状況情報の送信を開始することを要求する指示信号を受信した場合に、前記建機制御装置から前記送信間隔で送信される前記建機状況情報を都度、前記情報端末へ送信することを開始する、
   請求項６に記載の建機監視システム。