JP7743019B2 - プログラム、情報処理方法、情報処理装置、及び、情報処理システム - Google Patents

Description

本発明は、ロープのたるみを算出するプログラム等に関する。

電線の延線工事では延線機が使用されることがある。地上の状況によって、ロープを地上に敷設することができないためである。延線機を使用する延線工事では、まず延線機にパイロットロープを接続し、既設の電線に沿って走らせ、鉄塔間又は電柱間にパイロットロープを張り渡す。次いでこのパイロットロープ（単に、「ロープ」ともいう。）に新電線を接続し、地上のウインチ等で巻き取ることで、鉄塔間又は電柱間に電線を延線する。

延線機を取り付けられた既設の電線は、カテナリを形成し、両端部には大きな傾斜角が生じる。特に山岳地では、地形が複雑なため、急勾配となる。そのため、延線機は、電線の大きな傾斜角箇所でも上昇走行可能であることが求められる。そのような状況に対して、特許文献１では、軽量かつ大きな牽引力を持ち、電線の大きな傾斜角箇所でも上昇走行な延線機が提案されている。

特開２００２－１７０１５号公報

延線機によりロープを張り渡す際、延線機には進行方向と逆方向にロープによる牽引負荷が掛かる。この牽引負荷はロープのたるみ量により変化する。たるみ量が小さいと牽引負荷は相対的に大きく、たるみ量が大きいと牽引負荷は相対的に小さくなる。しかしながら、延線機が走行する既設電線の下に更に他の既設電線、例えば通信線が設置されている場合、たるませたロープが他の既設電線に触れると、他の既設電線の損傷や、既設電線が短絡してしまうという事故が発生する。

このような事故を防ぐために、現状、人がロープのたるみ量の調整を行っている。工事の安全と作業性向上の観点から、たるみ量調整の自動化が求められている。その前提として、延線機の走行中におけるロープのたるみ量を算出することが必要となる。本発明はこのような状況に鑑みてなされたものである。その目的は、ロープのたわみを算出するプログラム等の提供である。

本発明に係るプログラムは、架空線を架線するために利用されるロープを搬送する搬送機の位置情報及び送り出した前記ロープのロープ長を取得し、取得した位置情報及びロープ長に基づき搬送時における前記ロープのたわみを算出する処理をコンピュータに実行させる。

本願の一態様にあっては、ロープのたわみを算出することが可能となる。

延線工事システムの構成例を示す説明図である。 情報処理装置のハードウェア構成例を示す説明図である。 送戻装置のハードウェア構成例を示す説明図である。 延線機の構成を示す説明図である。 情報処理装置の機能部の構成を示す説明図である。 たるみ調整処理の手順例を示すフローチャートである。 延線工事の模様を簡略化して示す説明図である。 延線工事の模様を簡略化して示す説明図である。 ドローンを用いた延線工事の模様を簡略化して示す説明図である。 延線工事の模様を簡略化して示す説明図である。 調整係数ＤＢの例を示す説明図である。 推定モデルの例を示す説明図である。 推定モデルの他例を示す説明図である。

（実施の形態１）
以下実施の形態を、図面を参照して説明する。図１は延線工事システムの構成例を示す説明図である。図１は延線工事の模様を簡略化して示している。延線工事システムは、情報処理装置１、送戻装置２、延線機３、ドラム４及びロープ５を含む。情報処理装置１（制御装置）はノートＰＣ（Personal Computer）、タブレットコンピュータ、パネルコンピュータ等で構成する。送戻装置２は延線機３までのロープ５の長さを調整するために、ロープ５を送り出し、又は、ロープ５を引き戻す動作を行う装置である。ドラム４は巻線ドラムである。ドラム４は円筒状の胴部と円板状の２つの鍔板から構成される周知のものである。鍔板の直径は胴部の直径よりも大きい。鍔板はその中心が胴部軸線を通るように、当該軸線方向の胴部両端に固定される。ドラム４にはロープ５が巻き回されている。ロープ５は架空線を架線又は延線する際に、電線に先駆けて、張るものである。架空線は、コンクリート柱・鉄塔などによって空中に張り渡した電線をいう。電線は、電力用電線、通信用電線、光ファイバケーブルを含む。ロープ５はナイロンロープのように細いものからワイヤロープ（鋼索）ように太いものまで含む。ドラム４は送戻装置２の動作に合わせて、ロープ５の繰り出し又は巻き取り動作を自動に行うことが望ましい。

図１では、延線機３は２つの電柱８の間にすでに張られている既設電線６（架設済み電力線）に取り付けられている。また、２つの電柱８の間には既設電線６より低い位置に通信線７が張られている。図１のＶＬは仮想線であり、現実世界には存在はしていない。仮想線ＶＬはロープ５のたるみ目標を示す線である。ロープ５のたるみ部分の最下点の目標位置を示す。仮想線ＶＬは高さ方向の幅は、目標位置には所定の許容範囲が有ることを示している。２つの電柱８の設置高さは一般には必ずしも同じではないが、本実施の形態では説明を簡単にするため、同じ高さであるとする。延線機３は搬送機の一例である。

情報処理装置１と送戻装置２とは別体のハードウェアとの前提で説明するが、それに限られない。情報処理装置１をボードコンピュータ等で構成し、送戻装置２に組み込み、外観的には１つ装置としてもよい。また、情報処理装置１と送戻装置２とを実質的に一体として構成してもよい。この場合、２つの装置で共通する構成は１つのハードウェアとする。

図２は情報処理装置のハードウェア構成例を示す説明図である。情報処理装置１は制御部１１、主記憶部１２、補助記憶部１３、及び通信部１４を含む。各構成はバスＢにより接続されている。

制御部１１は、一又は複数のＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＭＰＵ（Micro-Processing Unit）、ＧＰＵ（Graphics Processing Unit）等の演算処理装置を有する。制御部１１は、補助記憶部１３に記憶された制御プログラム１Ｐ（プログラム、プログラム製品）を読み出して実行することにより、情報処理装置１に係る種々の情報処理、制御処理等を行い、各種の機能部を実現する。制御プログラム１Ｐは、半導体メモリ１ａから制御部１１が読み込んで、補助記憶部１３に記憶してもよい。また、制御プログラム１Ｐを補助記憶部１３に記憶するのではなく、半導体メモリ１ａのみに記憶してもよい。制御部１１は半導体メモリ１ａより制御プログラム１Ｐを読み出し実行する。

主記憶部１２は、ＳＲＡＭ（Static Random Access Memory）、ＤＲＡＭ（Dynamic Random Access Memory）、フラッシュメモリ等である。主記憶部１２は主として制御部１１が演算処理を実行するために必要なデータを一時的に記憶する。

補助記憶部１３はハードディスク又はＳＳＤ（Solid State Drive）等であり、制御部１１が処理を実行するために必要な制御プログラム１Ｐや各種ＤＢ（Database）を記憶する。補助記憶部１３は、目標値ＤＢ１３１を記憶する。目標値ＤＢ１３１はロープ５のたるみの目標値を記憶する。

通信部１４は無線又は有線により、送戻装置２及び延線機３と通信を行う。情報処理装置１と送戻装置２とはバス通信を行ってもよい。なお、情報処理装置１の機能をクラウドサービスで提供してもよい。

図３は送戻装置のハードウェア構成例を示す説明図である。送戻装置２は制御部２１、主記憶部２２、補助記憶部２３、通信部２４及び機構部２５部を含む。各構成はバスＢで接続されている。

制御部２１は、一又は複数のＣＰＵ、ＭＰＵ、ＧＰＵ等の演算処理装置を有する。制御部２１は、補助記憶部２３に記憶された制御プログラム２Ｐ（プログラム、プログラム製品）を読み出して実行することにより、種々の機能を提供する。

主記憶部２２は、ＳＲＡＭ、ＤＲＡＭ、フラッシュメモリ等である。主記憶部２２は主として制御部２１が演算処理を実行するために必要なデータを一時的に記憶する。

補助記憶部２３はハードディスク又はＳＳＤ等であり、制御部２１が処理を実行するために必要な各種データを記憶する。

通信部２４は無線又は有線により、情報処理装置１と通信を行う。

機構部２５はロープ送戻機構、モータ、モータ制御回路等を含む。ロープ送戻機構はドラム４からロープ５を引き出し、延線機３へ向けて送り出す。または、送戻機構は延線機３へ向けて送り出したロープ５を引き戻す。図３Ｂにロープ送戻機構２５１の構成例を示す。ロープ送戻機構２５１はロープを送るための２つのローラ２５１１を含み、当該ローラにはロータリエンコーダ２５１２が取り付けられている。

図４は延線機の構成を示す説明図である。延線機３は２つの駆動輪３１、２つの受動輪３２、ロータリエンコーダ３３、バネ３４及びジャイロセンサ３５を含む。また、延線機３は図示しない通信部を有する。

２つの駆動輪３１は図示しないモータにより回転駆動される。延線機３は既設電線６に懸垂される。この際、２つの駆動輪３１は既設電線６を挟持するように位置決めされる。２つの駆動輪３１をモータにより互いに逆方向に回転し、既設電線６から得る反力により、延線機３は移動する。

２つの受動輪３２は回転自在に構成されている。２つの受動輪３２は延線機３の走行方向前後に設置されている。２つの受動輪３２の回転軸は走行方向の交差方向としてある。２つの受動輪３２の外周縁には凹溝が形成されている。凹溝の形状は既設電線６の直径に適合するように形成してある。延線機３が既設電線６に設置する際、凹溝内に既設電線６が収納される。延線機３が移動する際、２つの受動輪３２が既設電線６上を転がることにより、延線機３が既設電線６に沿って移動するように案内する。

ロータリエンコーダ３３は回転方向及び回転角度を出力するセンサである。ロータリエンコーダ３３は、延線機３が移動する際、既設電線６上を転がるように設置されている。バネ３４はロータリエンコーダ３３が既設電線６に適切な力により押し付けられるように、ロータリエンコーダ３３へ力を与える。適切な力とは、延線機３の移動時に、ロータリエンコーダ３３が既設電線６上をすべるのではなく、転がるような力である。ジャイロセンサ３５は角速度を検出するセンサである。ロータリエンコーダ３３及びジャイロセンサ３５の計測結果により、延線機３の相対的な位置を求めることが可能である。

次に、情報処理装置１が備える機能部について説明する。図５は情報処理装置の機能部の構成を示す説明図である。情報処理装置１の制御部１１が制御プログラム１Ｐを実行することにより、機能部として、位置座標取得部１１ａ、ロープ長取得部１１ｂ、ロープたるみ算出部１１ｃ、差分算出部１１ｄ、命令生成部１１ｅが実現する。

位置座標取得部１１ａは延線機３より、ロータリエンコーダ３３及びジャイロセンサ３５の計測結果を受信する。位置座標取得部１１ａは計測結果に基づき、延線機３の位置（ｘ，ｙ）を算出する。延線機３の走行開始位置を原点とし、水平方向をＸ軸、鉛直上向き方向をＹ軸とおく。図１に記載した構成は、静的には鉛直なＸＹ平面内にあるとする。位置座標取得部１１ａは、ロータリエンコーダ３３の計測結果から得られる延線機３の移動距離と、ジャイロセンサ３５の計測結果から得られる延線機３の傾きから、位置（x,y）を算出する。なお、位置（x,y）の算出を延線機３に行なわせ、位置座標取得部１１ａは算出結果を受け取ってもよい。

ロープ長取得部１１ｂは送戻装置２から取得したロータリエンコーダ２５１２の計測結果から、送戻装置２から延線機３までに渡っているロープの長さ（L_r）を算出する。なお、ロープ長（L_r）算出を送戻装置２に行なわせ、ロープ長取得部１１ｂは算出結果を受け取ってもよい。

ロープたるみ算出部１１ｃは、位置座標取得部１１ａが得た延線機３の位置（x,y）、ロープ長取得部１１ｂが得たロープ長（L_r）に基づいて、ロープ５のたるみ（y_v）を算出する。

ロープ５のたるみ（y_v）の算出方法は、以下のとおりである。ロープ５はその剛性を考慮せず理想的に弛むと仮定すると、ロープはXY平面内においてカテナリ（懸垂線）形状で垂れ下がると考えることができる。このときロープ５は、以下の式（１）、式（２）、式（３）を満たす。

ここで求める未知数は、ロープ５の最下点の座標（x_v,y_v）とカテナリ数Cである。これらの関係式の形では直接にロープ５のたるみを導出できない。そこで関係式の変形によりロープ５のたるみの大きさを導出する。

まず、式（１）と式（２）よりx_vを消去すると、以下の式（４）を導き出すことができる。

式（４）より、以下、式（５）を定義する。式（５）をCで微分すると、式（６）が得られる。

式（７）に示すニュートン法の漸化式を用いて、(x,y)およびLrが与えられたときのカテナリ数Cを求めることができる。

式（１）を積和の公式を使って変形すると、以下、式（８）が得られる。

求めたCと（x,y）からx_vを求めることができる。求めたCとx_vから、式（３）によりy_v、つまりロープ５のたるみの大きさを求めることができる。

ロープ５のたるみの大きさ（y_v）は式（１）から（３）からのみでも算出可能であるが、計算量が多いため、計算処理能力が高いコンピュータでなければ、計算時間が長くなると予想される。そのため、延線機３の移動に追随して、送戻装置２を制御し、ロープ５のたるみを目標値に保つことが困難となる。一方、式（１）から（８）を使用することにより、計算処理能力が高いコンピュータでなくとも、ロープ５のたるみの大きさ（y_v）を許容時間内で算出可能となり、延線機３の移動に追随して、送戻装置２を制御し、ロープ５のたるみを目標値に保つことが可能となる。

差分算出部１１ｄは目標値ＤＢ１３１からたるみの目標値（y_vt）を取得する。差分算出部１１ｄはロープたるみ算出部１１ｃが得たロープ５のたるみ（y_v）と目標値との差分（y_vi =y_vt-y_v）を算出する。

命令生成部１１ｅは差分算出部１１ｄが算出した差分に応じた、送戻装置２への制御命令を生成する。命令生成部１１ｅは差分（y_vi）が正であれば、ロープ５を送り出す命令を生成する。命令生成部１１ｅは差分（y_vi）が０以下であれば、ロープ５の送り出しを停止する命令を生成する。命令生成部１１ｅは生成した命令を送戻装置２へ送信する。

続いて、情報処理装置１が行う情報処理について説明する。図６はたるみ調整処理の手順例を示すフローチャートである。情報処理装置１の制御部１１は目標値ＤＢ１３１からたるみの目標値を取得する（ステップＳ１）。制御部１１は延線機３から位置を、送戻装置２からロープ長を取得する（ステップＳ２）。制御部１１は延線機の走行に関わらず、ロープ５のたるみを算出する（ステップＳ３）。制御部１１は算出したたるみと目標値との差分を算出する（ステップＳ４）。制御部１１は差分の値に対応した命令を生成し、送戻装置２へ送信する（ステップＳ５）。制御部１１は処理をステップＳ２へ戻して処理を継続する。ステップＳ２からＳ５は無限ループとなっているが、延線機３が所定の位置に到達したら、ループを抜けて処理を終了してもよい。また、図示しないスイッチを操作することにより、割り込み処理を発生させ、処理を終了してもよい。

本実施の形態は次の効果を奏する。情報処理装置１及び送戻装置２の協働により、ロープ５のたるみが目標値範囲となるように、自動制御することが可能となる。それにより、ロープ５のたるみ調整を行っていた作業員の手が空き、その作業員は別の作業を行うことができるようになる。その結果、工事全体の作業性の向上、特に作業時間の短縮が期待される。

（延線機３の位置取得）
延線機３の位置は、ロータリエンコーダ３３、及び、ジャイロセンサ３５の計測結果により取得するとしたが、それに限られない。ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System：全球測位衛星システム）を利用してもよい。延線機３にＧＮＳＳ用の受信機（衛星測位システム用受信機）を設置する。受信機は衛星から送信された電波を受信する。延線機３は受信機から自らの位置を取得する。位置精度を向上させるためにＤＧＰＳ（Differential Global Positioning System）を用いてもよい。ＤＧＰＳは、従来の衛星データ以外に、基準基地局からのデータを用いて現在位置を補正する技術である。通常のＧＰＳでは誤差が数１００ｍであるところ、ＤＧＰＳでは誤差５ｍ程度までにすることが可能である。

また、ＲＴＫ（Real Time Kinematic）測位を行ってもよい。ＲＴＫ測位は、固定局と移動局の２つの受信機で４つ以上の衛星から信号を受信する技術である。２つの受信機の間で情報をやりとりしてズレを補正することで、単独測位よりも精度の高い位置情報を得ることが可能となる。ＲＴＫ測位では数センチメートルの精度で位置を得ることが可能である。

（変形例１）
上述の実施の形態１においては、２つの電柱８の設置高さは同じとしたが、以下に、設置高さが異なる場合について説明する。図７は延線工事の模様を簡略化して示す説明図である。２つの電柱８の設置高さが異なる場合においては、ロープ５が超えてはならない境界を示す仮想線ＶＬは傾きを持つ直線となる。そのため、ロープ５の最下点が仮想線ＶＬに触れなければ、ロープ５の全体が仮想線ＶＬに触れないとは限らない。そこで、以下のような処理を行う。仮想線ＶＬを示す関数式（１）を立てる。式（１）は予め立てておく。延線機３が走行を開始したら、情報処理装置１の制御部１１は、延線機３の位置から、ロープ５のたるみを示す曲線の関数式（２）を求める。制御部１１は、式（１）と式（２）とからなる連立方程式の実数解の数を求める。実数解が２つの場合、ロープ５はたるみ過ぎであるから、制御部１１は送戻装置２にロープ５を引き戻すように指令する。実数解が１つの場合、又は、解が２つの虚数である場合、制御部１１は送戻装置２にロープを送り出すように指令する。

式（２）を立てて、連立方程式の実数解の数を求めるための計算量が多く、実用に耐えられない場合は、予めシミュレーション等を行い、延線機３の位置と、その位置でのロープ５の最適な長さとを求めておく。求めた結果を情報処理装置１の補助記憶部１３に記憶しておく。制御部１１は延線機３の位置とロープ長と取得する。制御部１１は取得した延線機３の位置から、最適なロープ長を補助記憶部１３から読み出す。取得したロープ長が最適なロープ長より長い場合、制御部１１は送戻装置２にロープ５を引き戻すように指令する。取得したロープ長が最適なロープ長と等しい場合、又は、短い場合、制御部１１はドラム４に送戻装置２にロープを送り出すように指令する。

（変形例２）
図８は延線工事の模様を簡略化して示す説明図である。図８に示す例では、第１の電力線６１と第２の電力線６２との間に、ロープ５を張ろうというものである。この場合においては、ロープ５の最下点が通るべき軌跡の曲線を示す関数式を求めておく。延線機３が走行を開始したら、情報処理装置１の制御部１１は、延線機３の位置から、ロープ５のたるみの最下点を求める。制御部１１は最下点のｘ座標を関数式に入れ、ｙ座標を算出する。最下点のｙ座標が算出したｙ座標より大きい場合、制御部１１は送戻装置２にロープ５を送り出すように指令する。最下点のｙ座標が算出したｙ座標と等しい場合、又は、算出したｙ座標より小さい場合、制御部１１は送戻装置２にロープ５を引き戻すように指令する。

（変形例３）
図９はドローンを用いた延線工事の模様を簡略化して示す説明図である。図９に示す例では延線機３に代わりドローンＤにてロープの配線を行う。この場合、ドローンＤの位置はＧＮＳＳを用いて行う。ドローンＤの位置から、ロープ５の最下点を求めて、送戻装置２を制御する点は、実施の形態１と同様であるから、説明を省略する。ドローンＤは搬送機の一例である。

（実施の形態２）
本実施の形態は、風況によるロープ荷重の増加を考慮して、ロープ５のたるみを調整する形態に関する。図１０は、延線工事の模様を簡略化して示す説明図である。図１に示した構成と同じ構成には同じ符号を付し、説明を省略する。本実施の形態では、風圧計９と当該風圧計を設置した高所作業車１０が加わっている。風圧計９は高所作業車１０のかごに固定される。かごを延線機３と同じ高さまで上昇させ、風圧計９により風圧を計測する。これにより、ロープ５に掛かる風圧を推定可能である。

ロープ５に風が当たると、ロープ５の風下側にカルマン渦と呼ばれる空気の渦巻が発生する。このような状態では、ロープ５の風の当たる側の風圧は大きく、風下の渦が発生している側の圧力は小さくなるめ、風圧荷重が生じる。図１１は調整係数ＤＢの例を示す説明図である。調整係数ＤＢ１３２は風速に応じて、ロープ５のたるみの目標値を調整する係数を記憶する。調整係数ＤＢ１３２は風速列及び係数列を含む。風速列は風速の範囲を記憶する。単位はメートル／秒である。係数列は目標値の調整係数を記憶する。単位は無次元である。図１１では、例えば、風速が５メートル／秒を未満の風が観測された場合、たるみの目標値を０．８倍することが定義されている。図６に示したたるみ調整処理のステップＳ４において、算出したたるみと目標値に調整係数を掛けた値との差分を求める。

本実施の形態において、風が吹いている状況下で、ロープ５のたるみを最適な量に調整可能となる。

（実施の形態３）
本実施の形態はロープ５のたるみを学習モデルにより推定する形態に関する。図１２は推定モデルの例を示す説明図である。推定モデル１５１は、延線機３の位置情報及びロープ長と、ロープ５のたるみとの関係を、ディープラーニングを行うことで、位置情報及びロープ長を入力とし、ロープ５のたるみを出力とする推定モデル１５１を生成する。推定モデル１５１は例えばＣＮＮ（Convolution Neural Network）であり、位置情報及びロープ長の入力を受け付ける入力層と、ロープ５のたるみを出力する出力層と、入力と出力との関係性を定義する中間層とを有する。

入力層は位置情報及びロープ長の入力を受け付ける複数のニューロンを有する。入力層は受け付けた位置情報及びロープ長を中間層に受け渡す。中間層は複数のニューロンを有し、位置情報及びロープ長とたるみとの関係性にしたがい、ロープ５のたるみに相当する値を出力層に受け渡す。出力層は中間層から得た値を元に、ロープ５のたるみの推定値を出力する。

推定モデル１５１はＣＮＮに限定されず、ＣＮＮ以外のニューラルネットワーク、ベイジアンネットワーク、決定木など、他の学習アルゴリズムで構築された学習済みモデルであってよい。

情報処理装置１は、位置情報及びロープ長と、ロープ５のたるみとが対応付けられた訓練データを用いて学習を行う。情報処理装置１は、訓練データを構成する位置情報及びロープ長を入力層に入力し、出力層からロープ５のたるみを取得する。情報処理装置１は出力層から取得したたるみと、訓練データを構成するたるみの正解値とを比較し、出力層からの出力値が正解値に近づくように、中間層での演算処理に用いるパラメータを最適化する。当該パラメータは、例えばニューロン間の重み（結合係数）、各ニューロンで用いられる活性化関数の係数などである。パラメータの最適化の方法は特に限定されないが、例えば情報処理装置１は誤差逆伝播法を用いて各種パラメータの最適化を行う。

情報処理装置１は、訓練データを構成するすべてのレコードを用いて、上記の処理を繰り返し行い、推定モデル１５１を生成する。

運用時においては、図６に示すたるみ調整処理のステップＳ３において、たるみを算出する処理に替えて、推定モデル１５１により、たるみを推定する。

本実施の形態においては、推定モデル１５１を用いることにより、たるみを算出する演算処理が不要となる。

（推定モデルの他例）
図１３は推定モデルの他例を示す説明図である。推定モデル１５２は延線機３の位置情報、ロープ長、風向・風速及び電柱の高低差を入力とし、ロープ５のたるみを出力とするニューラルネットワークである。推定モデル１５２を生成する際の訓練データは、位置情報、ロープ長、風向・風速及び電柱の高低差と、ロープ５のたるみの正解値とを対応付けたデータである。また、運用時においては、位置情報、ロープ長、風向・風速及び電柱の高低差を推定モデル１５２へ入力し、推定モデル１５２の出力として、ロープ５のたるみを取得する。

上述の実施の形態又は変形例において、ドラム４に送戻装置２の機能を持たせ、送戻装置２の位置に滑車を設置してもよい。ドラム４兼送戻装置２は地上に設置するので、送戻装置２を電柱に設置するよりも、工数の削減が期待される。

各実施の形態で記載されている技術的特徴（構成要件）はお互いに組み合わせ可能であり、組み合わせすることにより、新しい技術的特徴を形成することができる。
今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって、制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上記した意味ではなく、特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。

１ 情報処理装置
１１ 制御部
１１ａ 位置座標取得部
１１ｂ ロープ長取得部
１１ｃ 算出部
１１ｄ 差分算出部
１１ｅ 命令生成部
１２ 主記憶部
１３ 補助記憶部
１３１ 目標値ＤＢ
１３２ 調整係数ＤＢ
１４ 通信部
１５１ 推定モデル
１５２ 推定モデル
Ｂ バス
１Ｐ 制御プログラム
１ａ 半導体メモリ
２ 送戻装置
２１ 制御部
２２ 主記憶部
２３ 補助記憶部
２４ 通信部
２５ 機構部
２５１ ロープ送戻機構
２５１１ ローラ
２５１２ ロータリエンコーダ
２Ｐ 制御プログラム
３ 延線機
３１ 駆動輪
３２ 受動輪
３３ ロータリエンコーダ
３４ バネ
３５ ジャイロセンサ
Ｄ ドローン
４ ドラム
５ ロープ
６ 既設電線
７ 通信線
８ 電柱
９ 風圧計
１０ 高所作業車

Claims (10)

1. 架空線を架線するために利用されるロープを搬送する搬送機の位置情報及び送り出した前記ロープのロープ長を取得し、
   取得した位置情報及びロープ長に基づき搬送時における前記ロープのたわみを算出する
   処理をコンピュータに実行させるプログラム。
2. 算出した前記たわみと、目標とする目標たわみ量との差分に基づき、前記ロープの送り出し引き戻しを行う送戻装置に対する制御命令を出力する
   請求項１に記載のプログラム。
3. 前記目標たわみ量の設定を受け付ける
   請求項２に記載のプログラム。
4. 前記差分が正の場合、前記ロープの送り出す旨の前記制御命令を出力し、
   前記差分が負の場合、前記ロープの送り出し及び引き戻しを停止する旨の前記制御命令を出力する
   請求項２又は請求項３に記載のプログラム。
5. 取得した前記位置情報及び前記ロープ長に基づき、カテナリ数を算出し、
   算出した該カテナリ数及び前記位置情報に基づき、前記たわみを算出する
   請求項１から請求項４のいずれか一項に記載のプログラム。
6. 前記ロープ長はロータリエンコーダの計測結果に基づいて取得する
   請求項１から請求項５のいずれか一項に記載のプログラム。
7. 前記搬送機は、架設済み電力線に沿って移動する延線機であり、該延線機の前記位置情報は、前記延線機に取り付けられた衛星測位システム用受信機、又は、前記延線機に取り付けられたロータリエンコーダ及びジャイロセンサによる計測結果に基づいて取得する
   請求項１から請求項６のいずれか一項に記載のプログラム。
8. コンピュータが、
   架空線を架線するために利用されるロープを搬送する搬送機の位置情報及び送り出した前記ロープのロープ長を取得し、
   取得した位置情報及びロープ長に基づき搬送時における前記ロープのたわみを算出する
   処理を実行する情報処理方法。
9. 架空線を架線するために利用されるロープを搬送する搬送機の位置情報及び送り出した前記ロープのロープ長を取得する取得部と、
   取得した位置情報及びロープ長に基づき搬送時における前記ロープのたわみを算出する算出部と
   を備える情報処理装置。
10. 架空線を架線するために利用されるロープを搬送する搬送機と、
    前記ロープの送り出し引き戻しを行う送戻装置と、
    前記搬送機の位置情報及び送り出した前記ロープのロープ長を取得し、
    取得した位置情報及びロープ長に基づき搬送時における前記ロープのたわみを算出し、
    算出した前記たわみと、目標とする目標たわみ量との差分に基づき、前記送戻装置へ制御命令を出力する制御装置と
    を備える情報処理システム。