JP7740561B2 - 駐車支援方法及び駐車支援装置 - Google Patents

Description

本発明は、駐車支援方法及び駐車支援装置に関する。

自動駐車制御によって駐車予定である目標駐車位置の、車両に対する相対位置に基づいて、目標駐車位置の一部又は全部の範囲がディスプレイの所定の画像表示領域に優先的に映し出されるように、周辺画像を表示する技術が提案されている（特許文献１参照）。

特開２０２１－０６２７３６号公報

特許文献１に記載の技術によれば、ユーザに提示される目標駐車位置が、ユーザが希望する駐車位置であるとは限らない。そのため、ユーザに提示される目標駐車位置がユーザの希望する駐車位置ではない場合には、ユーザは希望する目標駐車位置が表示されるまで駐車位置に対応したボタンを操作する必要があり、ユーザの操作が煩雑になってしまう恐れがある。

本発明は、上記問題に鑑みてなされたものである。その目的とするところは、ユーザが希望する可能性が高い駐車位置を目標駐車位置として提示して、ユーザの操作を簡略化することができる駐車支援方法及び駐車支援装置を提供することにある。

上述した問題を解決するために、本発明の一態様に係る駐車支援方法及び駐車支援装置は、車両の現在位置から目標駐車位置までの移動経路を算出し、移動経路に基づいて、車両の駐車動作を制御する。その際、車両の周囲の１又は複数の駐車位置候補を抽出し、車両が停車した状態でセレクトレバーによって後退が選択された場合に、駐車位置候補のうち車両の後方に位置する少なくとも１つの駐車位置候補を、目標駐車位置候補として抽出してユーザに提示する。そして、操作部からのユーザの指示の入力に基づいて、目標駐車位置候補のうちの一つを目標駐車位置として設定する。

本発明によれば、ユーザが希望する可能性が高い駐車位置を目標駐車位置として提示することができ、ユーザの操作を簡略化することができる。

図１は、本発明の一実施形態に係る駐車支援装置の構成を示すブロック図である。 図２は、本発明の一実施形態に係る駐車支援装置の処理を示すフローチャートである。

次に、図面を参照して、本発明の実施の形態を詳細に説明する。説明において、同一のものには同一符号を付して重複説明を省略する。

［駐車支援装置の構成］
図１を参照して駐車支援装置の構成例を説明する。図１は、本実施形態に係る駐車支援装置の構成を示すブロック図である。図１に示すように、駐車支援装置は、車両（図示なし）のセレクトレバー７１、操作部７３、提示部７５、コントローラ１００を備える。その他、駐車支援装置は、センサ部７７及び車両制御装置４００を備えるものであってもよい。

駐車支援装置は自動運転機能を有する車両に搭載されてもよく、自動運転機能を有しない車両に搭載されてもよい。また、駐車支援装置は自動運転と手動運転とを切り替えることが可能な車両に搭載されてもよい。また、自動運転機能は操舵制御、制動力制御、駆動力制御などの車両制御機能のうちの一部の機能のみを自動的に制御して運転者の運転を支援する運転支援機能であってもよい。本実施形態では駐車支援装置は自動運転機能を有する車両に搭載されるものとして説明する。

なお図１において省略されているが、駐車支援装置は、車両が備えるステアリングアクチュエータ、アクセルペダルアクチュエータ、ブレーキアクチュエータなどの各種のアクチュエータを制御してもよい。これにより高精度な自動運転が実現しうる。

セレクトレバー７１は、少なくとも車両の前進又は後退を選択するレバーである。より具体的には、車両のドライバ（ユーザ）が操作することにより、複数の所定のレンジのうちの一を選択するレバーである。セレクトレバー７１により選択可能なレンジには、例えば、ドライブレンジ（Ｄ）、ブレーキレンジ（Ｂ）、リバースレンジ（Ｒ）、ニュートラルレンジ（Ｎ）、パーキングレンジ（Ｐ）などが含まれる。

なお、ドライブレンジ（Ｄ）、および、ブレーキレンジ（Ｂ）は、車両を前進させる際に使用するレンジである。例えば、手動運転時において、ブレーキレンジ（Ｂ）は、アクセルオフの際にドライブレンジ（Ｄ）よりも強い制動力が生じるレンジである。

また、リバースレンジ（Ｒ）は、車両を後進させる際に使用するレンジである。

操作部７３は、駐車支援装置に対するユーザからの各種の指示に対応するユーザの操作を受け付け、後述するコントローラ１００に対して各種の指示を特定する情報を送信する。なお、操作部７３は、セレクトレバー７１とは異なる。例えば、操作部７３は、複数のボタンを備えた入力インターフェイスであってもよいし、タッチインターフェイスを備えたタッチパネルであってもよい。

より具体的には、絵や記号で表現したアイコンをユーザが操作可能なように画面表示し、表示されたアイコンをユーザがタッチ、ドラッグなどすることで、操作部７３はユーザの操作を受け付けるものであってもよい。

特に、操作部７３は、後述する提示部７５によって提示された目標駐車位置候補の中から、少なくとも一つの目標駐車位置を指定するユーザの操作を受け付ける。また、操作部７３は、ユーザから駐車動作の開始指示を受け付けるものであってもよい。その他、操作部７３は、ユーザから目標駐車位置候補の切替指示を受け付けるものであってもよい。

提示部７５は、後述するコントローラ１００から受信した各種の情報を、駐車支援装置のユーザに対して提示する。特に、提示部７５は、目標駐車位置候補を提示する。その他、提示部７５は、目標駐車位置候補まで車両が移動する際の移動経路候補を、駐車支援装置のユーザに対して提示するものであってもよい。

例えば、提示部７５は、複数の表示画素の組合せにより図形、文字を表示するディスプレイである。また、提示部７５は、ヘッドアップディスプレイ装置でもよいし、ヘッドマウントディスプレイ、スマートグラス、プロンプターであってもよい。

なお、提示部７５としては、各種の情報を視覚情報によって情報を提示するものに限定されない。提示部７５は、聴覚情報によってユーザに情報を提示するものであってもよいし、振動を発生させて、振動による刺激によってユーザに情報を提示するものであってもよい。

センサ部７７は、車両の周囲の環境を検出する。例えば、センサ部７７は、車両の周囲の画像を撮像する、ＣＣＤ、ＣＭＯＳ等の固体撮像素子を備えたデジタルカメラであってもよい。デジタルカメラは、車両の周囲を撮像して周辺領域のデジタル画像を取得する。デジタルカメラは、焦点距離、レンズの画角、カメラの垂直方向及び水平方向の角度などが設定されることにより、車両の周囲の所定の範囲を撮像する。

なお、デジタルカメラによって撮像された撮像画像はコントローラ１００に出力され、所定の期間の間、図示しない記憶部に記憶される。例えば、デジタルカメラは所定の時間間隔で撮像画像を取得しており、所定の時間間隔で取得した撮像画像が、過去画像として記憶部に記憶される。過去画像は、当該過去画像の撮像時点から所定の期間を経過した後に削除されるものであってもよい。

また、センサ部７７は、車両に搭載された、レーザレーダやミリ波レーダ、カメラなど、車両の周囲に存在する物体を検出する物体検出センサなどであってもよい。センサ部７７は、複数の異なる種類の物体検出センサを備えるものであってもよい。

例えば、センサ部７７は、他車両、バイク、自転車、歩行者を含む移動物体、及び停車車両を含む静止物体を検出し、移動物体及び静止物体の車両に対する位置、姿勢、大きさ、速度、加速度、減速度、ヨーレートなどを検出するものであってもよい。センサ部７７は、検出結果として、例えば車両の上方の空中から眺めた天頂図（平面図ともいう）における、２次元の物体の挙動を出力するものであってもよい。また、センサ部７７は、車両の周囲に存在する標識（道路標識や路面表示された標識）やガイドレール等を検出するものであってもよい。

また、センサ部７７は、車両の周囲の環境の他にも、車両の状態を検出する。例えば、センサ部７７は、車両の移動速度（前後方向、左右方向の移動速度、旋回速度）や、車両が備える車輪の転舵角、転舵角の変化速度を検出するものであってもよい。

その他、センサ部７７は、ＧＰＳ（グローバル・ポジショニング・システム）やオドメトリなど車両の絶対位置を計測する位置検出センサなど、車両の絶対位置を計測する位置検出センサを用いて、車両の絶対位置、すなわち、所定の基準点に対する車両の位置、姿勢及び速度を計測するセンサを含んでいてもよい。

車両制御装置４００は、コントローラ１００によって得られた結果に基づいて、車両を制御する。例えば、車両制御装置４００は、所定の走行経路に従って車両のアクセル開度や制動装置の制動力を制御すると共にステアリングの操舵角を制御することにより、加減速や転舵輪の転舵角を自動制御する自動運転によって車両を走行させるものであってもよい。あるいは車両のアクセル開度、制動装置の制動力、あるいはステアリングの操舵角や操舵反力のうちの一部を制御することによって加減速、転舵輪の転舵角、ステアリングの操舵力の少なくとも一部を制御することによって、車両の乗員の運転操作を支援するものであってもよい。また、所定の走行経路を表示装置等に表示することにより、運転者の走行経路に沿った走行を支援するものであっても良い。

コントローラ１００（制御部または処理部の一例）は、ＣＰＵ（中央処理装置）、メモリ、及び入出力部を備える汎用のコンピュータである。コントローラ１００には、駐車支援装置の一部として機能させるためのコンピュータプログラム（駐車支援プログラム）がインストールされている。コンピュータプログラムを実行することにより、コントローラ１００は、駐車支援装置が備える複数の情報処理回路（１１０、１１２、１１４、１１６、１１８、１２０）として機能する。

なお、ここでは、ソフトウェアによって駐車支援装置が備える複数の情報処理回路（１１０、１１２、１１４、１１６、１１８、１２０）を実現する例を示す。ただし、以下に示す各情報処理を実行するための専用のハードウェアを用意して、情報処理回路（１１０、１１２、１１４、１１６、１１８、１２０）を構成することも可能である。また、複数の情報処理回路（１１０、１１２、１１４、１１６、１１８、１２０）を個別のハードウェアにより構成してもよい。更に、情報処理回路（１１０、１１２、１１４、１１６、１１８、１２０）は、自車両にかかわる他の制御に用いる電子制御ユニット（ＥＣＵ）と兼用してもよい。

コントローラ１００は、複数の情報処理回路（１１０、１１２、１１４、１１６、１１８、１２０）として、候補抽出部１１０、相対位置算出部１１２、距離算出部１１４、走行経路算出部１１６、表示設定部１１８、駐車位置設定部１２０を備える。

候補抽出部１１０は、センサ部７７からの情報に基づいて、車両の周囲の１又は複数の駐車位置候補を抽出する。例えば、候補抽出部１１０は、駐車場において、車両の周囲において、車両が駐車可能な駐車枠を検出する。候補抽出部１１０は、カメラであるセンサ部７７が撮影する画像から、画像処理により、他車両、障害物及び駐車枠等を検出し、駐車可能な駐車枠を検出するものであってもよい。

相対位置算出部１１２は、車両に対する、候補抽出部１１０によって抽出した駐車位置候補の相対位置を算出する。より具体的には、相対位置算出部１１２は、車両の静止系における駐車位置候補の座標を取得する。

その他、候補抽出部１１０によって抽出した駐車位置候補が、車両が過去に駐車したことのある駐車位置（記憶済駐車位置）である場合、記憶済駐車位置に駐車した際の情報に基づいて、相対位置を算出するものであってもよい。

例えば、相対位置算出部１１２は、駐車位置（記憶済駐車位置）に駐車した際の、駐車位置の周囲の物標と車両の間の位置関係を示す第１相対位置情報を取得するものであってもよい。取得した第１相対位置情報は、図示しない記憶部に記憶される。

記憶済駐車位置から発信して時間が経過した後に、再度、記憶済駐車位置に接近した場合に、相対位置算出部１１２は、車両の周囲の物標と車両の間の位置関係を示す第２相対位置情報を取得するものであってもよい。この場合、相対位置算出部１１２は、第１相対位置情報と第２相対位置情報を照合して、駐車位置候補に対する車両の相対位置を算出するものであってもよい。

第１相対位置情報と第２相対位置情報を照合する際に、車両の周囲の物標を基準として、車両の相対位置、及び、記憶済駐車位置の相対位置が決定できる。そのため、両相対位置の差分を算出することで、相対位置算出部１１２は、車両の静止系における駐車位置候補の座標を取得することができる。

距離算出部１１４は、候補抽出部１１０によって抽出した駐車位置候補までの、車両からの距離を算出する。距離算出部１１４は、駐車位置候補ごとに、駐車位置候補と車両の間の距離を算出する。距離算出部１１４は、相対位置算出部１１２によって算出した相対位置に基づいて、駐車位置候補と車両の間の距離を算出するものであってもよい。

走行経路算出部１１６は、候補抽出部１１０によって抽出した駐車位置候補に車両を駐車させるまでの車両の走行計画（移動経路候補）を算出する。すなわち、走行経路算出部１１６は、車両の現在位置から駐車位置候補までの移動経路候補を算出する。走行経路算出部１１６は、駐車位置候補ごとに、車両の移動経路候補を算出する。

なお、走行経路算出部１１６は、算出した移動経路候補に従って車両を移動させる際の、車両の移動距離を算出するものであってもよい。算出された移動経路候補は、提示部７５を介してユーザに提示されるものであってもよい。

その他、走行経路算出部１１６は、算出した移動経路候補に従って車両を移動させる場合において、車両が後退のみで駐車位置候補まで移動可能かどうかを判定するものであってもよい。

表示設定部１１８は、セレクトレバー７１又は操作部７３に対するユーザの操作に基づいて、駐車位置候補のうち少なくとも１つの駐車位置候補を、目標駐車位置候補として抽出する。抽出された目標駐車位置候補は、提示部７５を介してユーザに提示される。

表示設定部１１８は、車両が停車した状態でセレクトレバー７１によって後退が選択された場合（セレクトレバー７１がリバースレンジに変更された場合）に、駐車位置候補のうち車両の後方に位置する少なくとも１つの駐車位置候補を、目標駐車位置候補として抽出する。なお、「車両の後方」とは、車両が後退する方向を意味する。例えば、「車両の後方」とは、車両の後部に取り付けたリアカメラによって撮像される範囲であってもよい。

また、表示設定部１１８は、開始指示を受け付けた状態でセレクトレバー７１によって後退以外が選択されている場合（セレクトレバー７１がリバースレンジ以外である場合）に、駐車位置候補のうち車両の側方に位置する少なくとも１つの駐車位置候補を、目標駐車位置候補として抽出するものであってもよい。なお、「車両の側方」とは、車両の前進する方向および後退する方向以外の、車両の側面に面する領域を意味する。例えば、「車両の側方」とは、車両の側部に取り付けたサイドカメラによって撮像される範囲であってもよい。

さらに、表示設定部１１８は、車両が停車した状態でセレクトレバー７１によって後退が選択された場合（セレクトレバー７１がリバースレンジに変更された場合）に、駐車位置候補のうち車両の後方に位置し且つ車両の現在位置から後退のみで移動可能な一の駐車位置候補を、目標駐車位置候補として抽出するものであってもよい。

表示設定部１１８は、車両が停車した状態でセレクトレバー７１によって後退が選択された場合（セレクトレバー７１がリバースレンジに変更された場合）に、駐車位置候補のうち車両の後方に位置し且つ車両に最も近い一の駐車位置候補を、目標駐車位置候補として抽出するものであってもよい。

また、表示設定部１１８は、切替指示を受け付けるごとに、駐車位置候補のうち車両の後方に位置し、車両までの距離が小さいものから順番に、駐車位置候補の中から選択された一の駐車位置候補を、目標駐車位置候補として抽出するものであってもよい。

さらに、表示設定部１１８は、車両が停車した状態でセレクトレバー７１によって後退が選択された場合（セレクトレバー７１がリバースレンジに変更された場合）に、駐車位置候補のうち車両の後方に位置し且つ車両の現在位置からの移動距離が最も小さい一の駐車位置候補を、目標駐車位置候補として抽出するものであってもよい。

また、表示設定部１１８は、切替指示を受け付けるごとに、車両の現在位置からの移動距離が小さいものから順番に、駐車位置候補の中から選択された一の駐車位置候補を、目標駐車位置候補として抽出するものであってもよい。なお、表示設定部１１８によって目標駐車位置候補が抽出されるたびに、提示部７５は、目標駐車位置候補をユーザに提示するものであってもよい。

駐車位置設定部１２０は、操作部７３からのユーザの指示（操作）の入力に基づいて、目標駐車位置候補のうちの一つを目標駐車位置として設定する。具体的には、提示部７５を介してユーザに提示された目標駐車位置候補のうち、ユーザが選択した目標駐車位置候補を目標駐車位置として設定する。

その他、駐車位置設定部１２０は、車両の現在位置から目標駐車位置までの移動経路を、車両制御装置４００に送信するものであってもよい。車両制御装置４００は、送信された移動経路に基づいて、車両の駐車動作を制御するものであってもよい。これにより、設定された目標駐車位置への車両の駐車が実行される。

［駐車支援装置の処理手順］
次に、本実施形態に係る駐車支援装置の処理手順を、図２のフローチャートを参照して説明する。図２は、本実施形態に係る駐車支援装置の処理を示すフローチャートである。図２に示す駐車支援装置の処理は、所定の周期で繰り返し実行されるものであってもよい。

ステップＳ１０１において、候補抽出部１１０は、センサ部７７からの情報に基づいて、車両の周囲の１又は複数の駐車位置候補を抽出する。

ステップＳ１０３において、候補抽出部１１０によって抽出した駐車位置候補の車両に対する相対位置等が算出される。例えば、相対位置算出部１１２は、車両に対する駐車位置候補の相対位置を算出する。また、距離算出部１１４は、候補抽出部１１０によって抽出した駐車位置候補までの、車両からの距離を算出するものであってもよい。また、走行経路算出部１１６は、候補抽出部１１０によって抽出した駐車位置候補に車両を駐車させるまでの車両の走行計画（移動経路候補）を算出するものであってもよい。

ステップＳ１０５において、表示設定部１１８は、セレクトレバー７１及び操作部７３から、ユーザの操作内容を取得する。

ステップＳ１０７において、表示設定部１１８は、車両が停車した状態でセレクトレバー７１によって後退が選択されたか否か（セレクトレバー７１がリバースレンジに変更されたか否か）を判定する。

後退が選択された場合（ステップＳ１０７でＹＥＳの場合）、ステップＳ１０９において、表示設定部１１８は、駐車位置候補のうち車両の後方に位置する少なくとも１つの駐車位置候補を、目標駐車位置候補として抽出する。

後退が選択されていない場合（ステップＳ１０７でＮＯの場合）、ステップＳ１１３において、表示設定部１１８は、開始指示を受け付けたか否かを判定する。

開始指示を受け付けた場合（ステップＳ１１３でＹＥＳの場合）、ステップＳ１１５において、表示設定部１１８は、駐車位置候補のうち車両の側方に位置する少なくとも１つの駐車位置候補を、目標駐車位置候補として抽出する。

開始指示を受け付けていない場合（ステップＳ１１３でＮＯの場合）、その後、図２のフローチャートを終了する。

ステップＳ１０９、ステップＳ１１５において、目標駐車位置候補が抽出された後、ステップＳ１１１において、提示部７５は、抽出された目標駐車位置候補をユーザに提示する。

ステップＳ１１７において、表示設定部１１８は、切替指示を受け付けたか否かを判定する。

切替指示を受け付けた場合（ステップＳ１１７でＹＥＳの場合）、ステップＳ１０７に戻る。

切替指示を受け付けていな場合（ステップＳ１１７でＮＯの場合）、ステップＳ１１９において、駐車位置設定部１２０は、操作部７３に対するユーザの操作に基づいて、目標駐車位置候補のうちの一つを目標駐車位置として設定する。その後、図２のフローチャートを終了する。

［実施形態の効果］
以上詳細に説明したように、本実施形態に係る駐車支援方法及び駐車支援装置は、車両の現在位置から目標駐車位置までの移動経路を算出し、移動経路に基づいて、車両の駐車動作を制御する。その際、車両の周囲の１又は複数の駐車位置候補を抽出し、車両が停車した状態でセレクトレバーによって後退が選択された場合に、駐車位置候補のうち車両の後方に位置する少なくとも１つの駐車位置候補を、目標駐車位置候補として抽出してユーザに提示する。そして、操作部からのユーザの指示の入力に基づいて、目標駐車位置候補のうちの一つを目標駐車位置として設定する。

これにより、ユーザが希望する可能性が高い駐車位置を目標駐車位置として提示することができ、ユーザの操作を簡略化することができる。特に、抽出された駐車位置候補のうち車両の後方に位置する駐車位置候補のみが目標駐車位置候補としてユーザに提示されるため、ユーザに過大な情報提示が行われることが抑制される。ユーザは限定された選択肢の中から目標駐車位置を設定すればよいため、ユーザの操作を簡略化することができる。よって、ユーザの利便性も向上する。

また、既に、セレクトレバーがリバースレンジに変更された状態にあるため、車両の後方に位置する目標駐車位置に対して車両の駐車動作を開始する際に、セレクトレバーを再度変更する必要がない。そのため、レンジの切り替えの回数を抑制でき、機械部品の摩耗等を抑制することができる。

また、本実施形態に係る駐車支援方法及び駐車支援装置は、操作部からのユーザの駐車動作の開始指示を受け付け、開始指示を受け付けた状態でセレクトレバーによって後退以外が選択されている場合に、駐車位置候補のうち車両の側方に位置する少なくとも１つの駐車位置候補を、目標駐車位置候補として抽出して提示部を介して提示するものであってもよい。

これにより、ユーザが希望する可能性が高い駐車位置を目標駐車位置として提示することができ、ユーザの操作を簡略化することができる。特に、抽出された駐車位置候補のうち車両の側方に位置する駐車位置候補のみが目標駐車位置候補としてユーザに提示されるため、ユーザに過大な情報提示が行われることが抑制される。ユーザは限定された選択肢の中から目標駐車位置を設定すればよいため、ユーザの操作を簡略化することができる。

さらに、本実施形態に係る駐車支援方法及び駐車支援装置は、車両が停車した状態でセレクトレバーによって後退が選択された場合に、駐車位置候補のうち車両の後方に位置し且つ車両の現在位置から後退のみで移動可能な一の駐車位置候補を、目標駐車位置候補として抽出して提示部を介して提示するものであってもよい。これにより、ユーザに過大な情報提示が行われることが抑制される。ユーザは限定された選択肢の中から目標駐車位置を設定すればよいため、ユーザの操作を簡略化することができる。

また、本実施形態に係る駐車支援方法及び駐車支援装置は、車両が停車した状態でセレクトレバーによって後退が選択された場合に、駐車位置候補のうち車両の後方に位置し且つ車両に最も近い一の駐車位置候補を、目標駐車位置候補として抽出して提示部を介して提示するものであってもよい。これにより、ユーザは提示された目標駐車位置候補への駐車動作の有無のみを確認すればよく、複数ある駐車位置候補の中から目標駐車位置候補を選択する作業が省略される。その結果、ユーザの操作を簡略化することができる。

さらに、本実施形態に係る駐車支援方法及び駐車支援装置は、ユーザから目標駐車位置候補の切替指示を受け付け、切替指示を受け付けるごとに、駐車位置候補のうち車両の後方に位置し、車両までの距離が小さいものから順番に、駐車位置候補の中から選択された一の駐車位置候補を、目標駐車位置候補として抽出して提示部を介して提示するものであってもよい。これにより、ユーザは提示された目標駐車位置候補への駐車動作の有無のみを確認すればよく、複数ある駐車位置候補の中から目標駐車位置候補を選択する作業が省略される。その結果、ユーザの操作を簡略化することができる。

また、本実施形態に係る駐車支援方法及び駐車支援装置は、車両が停車した状態でセレクトレバーによって後退が選択された場合に、駐車位置候補のうち車両の後方に位置し且つ車両の現在位置からの移動距離が最も小さい一の駐車位置候補を、目標駐車位置候補として抽出して提示部を介して提示するものであってもよい。これにより、ユーザは提示された目標駐車位置候補への駐車動作の有無のみを確認すればよく、複数ある駐車位置候補の中から目標駐車位置候補を選択する作業が省略される。その結果、ユーザの操作を簡略化することができる。特に、移動距離が短い目標駐車位置が設定されるため、駐車動作に係る時間を短縮することもできる。よって、ユーザの利便性も向上する。

さらに、本実施形態に係る駐車支援方法及び駐車支援装置は、ユーザから目標駐車位置候補の切替指示を受け付け、切替指示を受け付けるごとに、車両の現在位置からの移動距離が小さいものから順番に、駐車位置候補の中から選択された一の駐車位置候補を、目標駐車位置候補として抽出して提示部を介して提示するものであってもよい。これにより、ユーザは提示された目標駐車位置候補への駐車動作の有無のみを確認すればよく、複数ある駐車位置候補の中から目標駐車位置候補を選択する作業が省略される。その結果、ユーザの操作を簡略化することができる。特に、移動距離が短い駐車位置候補から順番に提示されるため、ユーザの操作を簡略化することができる。さらには、駐車動作に係る時間を短縮することもできる。よって、ユーザの利便性も向上する。

また、本実施形態に係る駐車支援方法及び駐車支援装置は、車両が過去に駐車した駐車位置候補ごとに、駐車位置候補の周囲の物標と車両の間の位置関係を示す第１相対位置情報を取得するものであってもよい。そして、車両の周囲の物標と車両の間の位置関係を示す第２相対位置情報を取得し、第１相対位置情報と第２相対位置情報を照合して、駐車位置候補に対する車両の相対位置を算出するものであってもよい。これにより、抽出した駐車位置に対応する駐車枠を示す白線等の標識を認識できない場合であっても、車両の周囲の物標を基準として駐車位置候補に対する車両の相対位置を算出できる。その結果、車両の駐車動作に関する精度を向上させることができる。さらには、車両の周囲の環境変化（例えば、雨天、積雪など）に影響されにくい駐車動作を実現することができる。

さらに、本実施形態に係る駐車支援方法及び駐車支援装置は、目標駐車位置候補ごとに、車両の現在位置から目標駐車位置候補までの移動経路候補を算出し、移動経路候補をユーザに提示するものであってもよい。これにより、ユーザは、目標駐車位置候補ごとに実施予定である移動経路候補を確認できる。さらには、提示された移動経路候補を参考にしながら、一の目標駐車位置を設定することができる。従って、車両の駐車動作に、ユーザの好みを反映することができる。

上述の実施形態で示した各機能は、１又は複数の処理回路によって実装されうる。処理回路には、プログラムされたプロセッサや、電気回路などが含まれ、さらには、特定用途向けの集積回路（ＡＳＩＣ）のような装置や、記載された機能を実行するよう配置された回路構成要素なども含まれる。

以上、実施形態に沿って本発明の内容を説明したが、本発明はこれらの記載に限定されるものではなく、種々の変形及び改良が可能であることは、当業者には自明である。この開示の一部をなす論述及び図面は本発明を限定するものであると理解すべきではない。この開示から当業者には様々な代替実施形態、実施例及び運用技術が明らかとなろう。

本発明はここでは記載していない様々な実施形態等を含むことは勿論である。したがって、本発明の技術的範囲は上記の説明から妥当な特許請求の範囲に係る発明特定事項によってのみ定められるものである。

７１ セレクトレバー
７３ 操作部
７５ 提示部
７７ センサ部
１００ コントローラ
１１０ 候補抽出部
１１２ 相対位置算出部
１１４ 距離算出部
１１６ 走行経路算出部
１１８ 表示設定部
１２０ 駐車位置設定部
４００ 車両制御装置

Claims (10)

1. 車両の現在位置から目標駐車位置までの移動経路を算出し、前記移動経路に基づいて、前記車両の駐車動作を制御するコントローラの駐車支援方法であって、
   前記車両は、少なくとも前進又は後退を選択するセレクトレバー、ユーザの指示を入力する操作部、及び、目標駐車位置候補を提示する提示部と、を備え、
   前記コントローラは、
   前記車両の周囲の１又は複数の駐車位置候補を抽出し、
   前記車両が停車した状態で前記セレクトレバーによって後退が選択された場合に、前記駐車位置候補のうち前記車両の後方に位置する少なくとも１つの駐車位置候補を、前記目標駐車位置候補として抽出して前記提示部を介して提示し、
   前記操作部からのユーザの指示の入力に基づいて、前記目標駐車位置候補のうちの一つを前記目標駐車位置として設定すること
   を特徴とする駐車支援方法。
2. 請求項１に記載の駐車支援方法であって、
   前記コントローラは、
   前記操作部からの前記ユーザの前記駐車動作の開始指示を受け付け、
   前記開始指示を受け付けた状態で前記セレクトレバーによって後退以外が選択されている場合に、前記駐車位置候補のうち前記車両の側方に位置する少なくとも１つの駐車位置候補を、前記目標駐車位置候補として抽出して前記提示部を介して提示すること
   を特徴とする駐車支援方法。
3. 請求項１又は２に記載の駐車支援方法であって、
   前記コントローラは、
   前記車両が停車した状態で前記セレクトレバーによって後退が選択された場合に、前記駐車位置候補のうち前記車両の後方に位置し且つ前記車両の現在位置から後退のみで移動可能な一の駐車位置候補を、前記目標駐車位置候補として抽出して前記提示部を介して提示すること
   を特徴とする駐車支援方法。
4. 請求項１又は２に記載の駐車支援方法であって、
   前記コントローラは、
   前記車両が停車した状態で前記セレクトレバーによって後退が選択された場合に、前記駐車位置候補のうち前記車両の後方に位置し且つ前記車両に最も近い一の駐車位置候補を、前記目標駐車位置候補として抽出して前記提示部を介して提示すること
   を特徴とする駐車支援方法。
5. 請求項１又は２に記載の駐車支援方法であって、
   前記コントローラは、
   前記操作部を介して、前記ユーザから前記目標駐車位置候補の切替指示を受け付け、
   前記切替指示を受け付けるごとに、前記駐車位置候補のうち前記車両の後方に位置し、前記車両までの距離が小さいものから順番に、前記駐車位置候補の中から選択された一の駐車位置候補を、前記目標駐車位置候補として抽出して前記提示部を介して提示すること
   を特徴とする駐車支援方法。
6. 請求項１又は２に記載の駐車支援方法であって、
   前記コントローラは、
   前記車両が停車した状態で前記セレクトレバーによって後退が選択された場合に、前記駐車位置候補のうち前記車両の後方に位置し且つ前記車両の現在位置からの移動距離が最も小さい一の駐車位置候補を、前記目標駐車位置候補として抽出して前記提示部を介して提示すること
   を特徴とする駐車支援方法。
7. 請求項１又は２に記載の駐車支援方法であって、
   前記コントローラは、
   前記操作部を介して、前記ユーザから前記目標駐車位置候補の切替指示を受け付け、
   前記切替指示を受け付けるごとに、前記車両の現在位置からの移動距離が小さいものから順番に、前記駐車位置候補の中から選択された一の駐車位置候補を、前記目標駐車位置候補として抽出して前記提示部を介して提示すること
   を特徴とする駐車支援方法。
8. 請求項１又は２に記載の駐車支援方法であって、
   前記コントローラは、
   前記車両が過去に駐車した前記駐車位置候補ごとに、前記駐車位置候補の周囲の物標と前記車両の間の位置関係を示す第１相対位置情報を取得し、
   前記車両の周囲の物標と前記車両の間の位置関係を示す第２相対位置情報を取得し、
   前記第１相対位置情報と前記第２相対位置情報を照合して、前記駐車位置候補に対する前記車両の相対位置を算出すること
   を特徴とする駐車支援方法。
9. 請求項１又は２に記載の駐車支援方法であって、
   前記コントローラは、
   前記目標駐車位置候補ごとに、前記車両の現在位置から前記目標駐車位置候補までの移動経路候補を算出し、
   前記提示部を介して前記移動経路候補を前記ユーザに提示すること
   を特徴とする駐車支援方法。
10. 車両の現在位置から目標駐車位置までの移動経路を算出し、前記移動経路に基づいて、前記車両の駐車動作を制御するコントローラを有する駐車支援装置であって、
    前記車両は、少なくとも前進又は後退を選択するセレクトレバー、ユーザの指示を入力する操作部、及び、目標駐車位置候補を提示する提示部と、を備え、
    前記コントローラは、
    前記車両の周囲の１又は複数の駐車位置候補を抽出し、
    前記車両が停車した状態で前記セレクトレバーによって後退が選択された場合に、前記駐車位置候補のうち前記車両の後方に位置する少なくとも１つの駐車位置候補を、前記目標駐車位置候補として抽出して前記提示部を介して提示し、
    前記操作部からのユーザの指示の入力に基づいて、前記目標駐車位置候補のうちの一つを前記目標駐車位置として設定すること
    を特徴とする駐車支援装置。