JP7689030B2 - 車両制御システム - Google Patents

Description

本発明は、地図情報とカメラ情報とを併用して停止線を検出して一時停止する車両制御システムに関する。

カメラを用いて前方の路面状況を認識し、路面上の停止線を検出して、検出した停止線の手前で車両を停止させるために必要な車両走行制御を行う車両制御装置が知られている。また、運転支援制御のために、停止線や横断歩道といった特定の路面標示の位置を地図情報から取得することが考えられる。

運転支援制御の精度を高めるためには、地図情報の正確さを高めることが必要である。そのため、例えば、特許文献１には、運転支援制御に用いられる路面標示地図情報の正確さを向上させる地図情報システムが開示されている。

特開２０２０－６０３６９号公報

しかしながら、カメラによって停止線を検出する場合、停止線の検出が遅れた際に、停止線で停止するための制御時間が確保することができないため、停止線に対する自動停止システムが介入できず、支援頻度が少なくなってしまう。あるいは、減速制御は実行できるが、制御時間が短いため急減速となり、運転者に対して違和感を与えることがあった。

また、特許文献１に記載されている技術では、路面標示地図情報の正確さを向上させたとしても、実際の停止線とのずれが生じることがあるため、停止線で正確に停止することができないことが考えられる。

本発明は、上記事情に鑑みてなされたもので、停止線までスムーズに減速し、停止線で正確に停止することができる車両制御システムを提供することを目的とする。

本発明の一態様の車両制御システムは、高精度道路地図データベースに記憶された地図情報から第１停止線を検出し、カメラユニットにより取得された自車両の前方の走行環境情報から第２停止線を検出する停止線検出部と、前記停止線検出部により前記第１停止線が検出されると、前記自車両から前記第１停止線までの距離に基づき算出した減速度で減速し、前記停止線検出部により前記第１停止線が検出された後に前記第２停止線が検出されると、前記自車両から前記第２停止線までの距離に基づき算出した減速度で減速し、前記第２停止線で停止するように制御する停止位置制御部と、を有する。

本発明の車両制御システムによれば、停止線までスムーズに減速し、停止線で正確に停止することができる。

車両制御システムの構成を示す機能ブロック図 地図情報とカメラ情報とを併用して自動停止する状況を示す説明図 地図情報の停止線の位置とカメラ情報の停止線の位置とが一致している場合の自動停止の状況を示す説明図 地図情報の停止線の位置がカメラ情報の停止線の位置より手前の場合の自動停止の状況を示す説明図 地図情報の停止線の位置がカメラ情報の停止線の位置より奥の場合の自動停止の状況を示す説明図 カメラ情報の停止線が検出されない場合の自動停止の状況を示す説明図 自動停止制御の介入判断の流れの一例を示すフローチャート 図７のステップＳ７の自動停止制御の流れの一例を示すフローチャート

以下、図面を参照して本発明の一実施形態を説明する。
なお、以下の説明に用いる図においては、各構成要素を図面上で認識可能な程度の大きさとするため、構成要素毎に縮尺を異ならせてあるものであり、本発明は、これらの図に記載された構成要素の数量、構成要素の形状、構成要素の大きさの比率、及び、各構成要素の位置関係のみに限定されるものではない。

まず、本発明の一実施形態の車両制御システムの概略構成について、図１の機能ブロック図を用いて、以下に説明する。

図１に示す車両制御システム１は、自車両Ｍ（図２参照）に搭載されている。この車両制御システム１は、自車両Ｍの位置（自車位置）を検出する手段としてのロケータユニット１１と、前方走行環境情報を取得する手段としてのカメラユニット２１と、車両制御手段としての車両制御ユニット２２とを有している。

ロケータユニット１１は、道路地図上の自車位置を推定すると共に、自車位置周辺の道路地図データを取得する。一方、カメラユニット２１は、自車両Ｍの前方の走行環境情報を取得して、走行車線の左右を区画する区画線、道路形状、先行車両の有無、及び信号機等を認識する。更に、カメラユニット２１は、区画線中央の道路曲率、先行車両との車間距離及び相対速度等を求める。

ロケータユニット１１は、地図ロケータ演算部１２と、記憶手段としての高精度道路地図データベース（なお、図１においては道路地図ＤＢと略記している）１６とを有している。この地図ロケータ演算部１２、後述する前方走行環境認識部２１ｄ、及び、車両制御ユニット２２は、ＣＰＵ，ＲＡＭ，ＲＯＭ等を備える周知のマイクロコンピュータ、及びその周辺機器で構成されており、ＲＯＭにはＣＰＵで実行するプログラムやベースマップ等の固定データ等が予め記憶されている。

また、地図ロケータ演算部１２の入力側には、ＧＮＳＳ(Global Navigation Satellite System / 全球測位衛星システム)受信機１３、自律走行センサ１４、及び、目的地情報入力装置１５が接続されている。ＧＮＳＳ受信機１３は、複数の測位衛星から発信される測位信号を受信する。また、自律走行センサ１４は、トンネル内走行等、ＧＮＳＳ衛星からの受信感度が低く測位信号を有効に受信することのできない環境において、自律走行を可能にするもので、車速センサ、ジャイロセンサ、及び、前後加速度センサ等で構成されている。そして、地図ロケータ演算部１２は、車速センサで検出した自車両Ｍの速度（自車速）、ジャイロセンサで検出した角速度、及び、前後加速度センサで検出した前後加速度等に基づき移動距離と方位とを求め、得られた移動距離と方位とからローカライゼーションを行う。

目的地情報入力装置１５は、例えば運転者又は搭乗者等の車両に搭乗している人員が操作する端末装置である。この目的地情報入力装置１５は、目的地や経由地（高速道路のサービスエリア等）の設定入力等、地図ロケータ演算部１２において走行ルートを設定する際に必要とする一連の情報を集約して入力することができる。

目的地情報入力装置１５は、具体的には、カーナビゲーションシステムの入力部（例えばモニタのタッチパネル等）、スマートフォン等の携帯端末、パーソナルコンピュータ等であり、地図ロケータ演算部１２に対して有線または無線で接続されている。

運転者又は搭乗者が目的地情報入力装置１５を操作して、目的地や経由地の情報（施設名、住所、電話番号等）の入力を行うと、この入力情報が地図ロケータ演算部１２に読込まれる。そして、地図ロケータ演算部１２は、入力された目的地や経由地について、その位置座標（緯度、経度）を設定する。

地図ロケータ演算部１２は、自車位置推定手段としての自車位置推定演算部１２ａ、道路地図情報取得部１２ｂ、及び、目標進行路設定手段としての目標進行路設定演算部１２ｃを備えている。自車位置推定演算部１２ａは、ＧＮＳＳ受信機１３で受信した測位信号に基づき自車両Ｍの位置情報である位置座標（緯度、経度）を取得する。また、ＧＮＳＳ受信機１３の感度低下により測位衛星からの有効な測位信号を受信することができない環境では、自車位置推定演算部１２ａは、自律走行センサ１４からの信号に基づいて自車両Ｍの位置座標を推定する。

道路地図情報取得部１２ｂは、自車両Ｍの位置座標と目的地情報入力装置１５によって設定された目的地の位置座標（緯度、経度）とを、高精度道路地図データベース１６に記憶されている道路地図上にマップマッチングする。そして、道路地図情報取得部１２ｂは、両位置を特定し、現在の自車位置から目的地周辺の道路地図情報を目標進行路設定演算部１２ｃに送信する。

高精度道路地図データベース１６は、ＨＤＤ等の大容量記憶媒体であり、高精度な道路地図情報（ダイナミックマップ）が記憶されている。この高精度な道路地図情報は、自動運転を行う際に必要とする車線データ（車線幅データ、車線中央位置座標データ、車線の進行方位角データ、制限速度、停止線Ｌ１（図２参照）等）を含み、この車線データは、道路地図上の各車線に数メートル間隔で格納されている。

目標進行路設定演算部１２ｃは、先ず、道路地図情報取得部１２ｂでマップマッチングした現在位置と目的地とを結ぶ走行ルートを道路地図上に作成する。次いで、目標進行路設定演算部１２ｃは、この走行ルート上に、自車両Ｍを自動走行させるための目標進行路（直進、交差点からの右左折、直進路であれば左車線、中央車線、右車線等の走行車線、及び車線内の横位置等）を、自車両Ｍの前方、数百～数キロ先までを逐次設定し更新する。なお、この目標進行路の情報は、車両制御ユニット２２によって読込まれる。

一方、カメラユニット２１は、自車両Ｍの車室内前部の上部中央に固定されており、車幅方向中央を挟んで左右対称な位置に配設されているメインカメラ２１ａ及びサブカメラ２１ｂからなる車載カメラ（ステレオカメラ）と、画像処理ユニット（ＩＰＵ）２１ｃと、前方走行環境認識部２１ｄとを有している。

メインカメラ２１ａ及びサブカメラ２１ｂは、自車両Ｍ前方の所定撮像領域を撮像し、得られた走行環境画像情報をＩＰＵ２１ｃに出力する。ＩＰＵ２１ｃは、入力された走行環境画像情報に所定の画像処理を施し、前方走行環境認識部２１ｄに出力する。

前方走行環境認識部２１ｄは、ＩＰＵ２１ｃにより画像処理された走行環境画像情報を読込み、この走行環境画像情報に基づき前方走行環境（前方走行環境情報）を認識する。認識する前方走行環境には、自車両Ｍが走行する進行路（自車進行路）の道路形状（左右を区画する区画線の中央の道路曲率［１／ｍ］、及び、左右区画線間の幅（車幅）)、交差点、停止線Ｌ２（図２参照）、信号機の点灯色、道路標識、歩行者や自転車等の横断者等が含まれている。

また、車両制御ユニット２２は、車両制御演算部２２ａ、停止線検出部２２ｂ、及び、停止位置制御部２２ｃを備えており、車両制御ユニット２２の入力側には、地図ロケータ演算部１２の目標進行路設定演算部１２ｃ、カメラユニット２１の前方走行環境認識部２１ｄ、及び、走行情報検出手段としての走行情報検出部２６等が接続されている。車両制御ユニット２２は、目標進行路設定演算部１２ｃで設定した目標進行路の周辺の道路地図情報、及び、前方走行環境認識部２１ｄで認識した前方走行環境情報に基づき、自車両Ｍの前方の目標進行路の所定の範囲の走行環境を取得する。

走行情報検出部２６は、自車両Ｍの車速（自車速）、加減速度、停止線までの到達時間、先行車と自車両Ｍとの車間距離及び相対車速等、自動運転に必要な自車両Ｍの走行情報を検出する各種センサ類の総称である。

更に、この車両制御ユニット２２の出力側には、自車両Ｍを目標進行路に沿って走行させる操舵制御部３１、強制ブレーキにより自車両Ｍを減速及び停車させるブレーキ制御部３２、自車両Ｍの車速を制御する加減速制御部３３、及び、前方走行環境に基づいて認識された状況に応じた警報を運転者に対して報知する警報装置３４が接続されている。

車両制御演算部２２ａは、操舵制御部３１、ブレーキ制御部３２、加減速制御部３３に対して所定の制御を行い、ＧＮＳＳ受信機１３で受信した自車位置を示す測位信号に基づき、自車両Ｍを目標進行路設定演算部１２ｃで設定した道路地図上の目標進行路に沿って自動走行させる。その際、車両制御演算部２２ａは、前方走行環境認識部２１ｄで認識した前方走行環境に基づき、周知の追従車間距離制御（ＡＣＣ制御）、及び、車線維持（ＡＬＫ：Active Lane Keep）制御を行い、先行車が検出された場合は先行車に追従し、先行車が検出されない場合は道路の制限速度を上限とし、運転者が設定したＡＣＣセット車速で、自車両Ｍを走行車線に沿って走行させる。

停止線検出部２２ｂは、高精度道路地図データベース１６から読み出された高精度の地図情報に基づいて、停止線Ｌ１（第１停止線）を検出する。また、停止線検出部２２ｂは、カメラユニット２１の前方走行環境認識部２１ｄで認識された前方走行環境に基づいて、停止線Ｌ２（第２停止線）を検出する。停止線Ｌ１は、高精度道路地図データベース１６に記憶されている地図情報によって認識された停止線であり、停止線Ｌ２は、自車両Ｍが走行中にメインカメラ２１ａ及びサブカメラ２１ｂによって走行路上で実際に認識された停止線である。

停止位置制御部２２ｃは、対象物（停止線Ｌ１又はＬ２）と自車両Ｍとの相対距離および相対速度から算出される周知の衝突予測時間ＴＴＣ（Time To Collision）を用いて、自動停止の制御介入の可否を判断する。停止位置制御部２２ｃは、自動停止の制御介入をして支障がないと判断すると、停止線検出部２２ｂにより検出された停止線Ｌ１またはＬ２に基づき減速度を算出し、自動停止する停止位置を制御する。

具体的には、図２に示すように、停止位置制御部２２ｃは、地図情報による制御可能エリアにおいて、地図情報から停止線Ｌ１が検出されると、自車両Ｍから地図情報による停止線Ｌ１までの距離を用いて減速度を算出して減速を開始する。そして、停止位置制御部２２ｃは、カメラユニット２１によって取得されたカメラ情報（前方走行環境情報）による制御可能エリアにおいて、前方走行環境から停止線Ｌ２が検出されると、自車両Ｍからカメラ情報による停止線Ｌ２までの距離を用いて減速度を算出し、停止線Ｌ２で停止するように制御する。なお、自車両Ｍから地図情報による停止線Ｌ１までの距離、及び、自車両Ｍからカメラ情報による停止線Ｌ２までの距離は、自車両Ｍのフロントバンパーから停止線Ｌ１及びＬ２までの距離である。

すなわち、停止位置制御部２２ｃは、カメラユニット２１で停止線Ｌ２が検出できていない状態で、地図情報から停止線Ｌ１が検出された場合、地図情報の停止線Ｌ１までの距離に基づき減速度を算出し、算出した減速度で減速を開始する。そして、停止位置制御部２２ｃは、カメラユニット２１で停止線Ｌ２が検出できた時点で、地図情報の停止線Ｌ１を使用せず、カメラ情報の停止線Ｌ２までの距離に基づき減速度を算出し、算出した減速で減速して停止線Ｌ２で自動停止する。

このように、カメラ情報で停止線Ｌ２が検出できていない状態で、地図情報から検出された停止線Ｌ１に基づき、事前に減速を開始することにより、自動停止のための制御時間を確保することができるため、自動停止の制御介入の頻度が向上する。また、事前に減速を開始することにより、カメラユニット２１で取得されたカメラ情報から停止線Ｌ２の検出が遅れた場合でも急減速とならないため、運転者に不快感を与えない減速ができる。さらに、事前に減速を開始することにより、車速が低下するため、カメラユニット２１で取得されたカメラ情報による停止線Ｌ２の検出精度が向上し、停止位置の検出精度を安定させることができる。

また、停止位置制御部２２ｃは、地図情報により停止線Ｌ１が検出された後、カメラユニット２１により停止線Ｌ２が検出されると、地図情報による停止線Ｌ１の位置とカメラ情報による停止線Ｌ２の位置とを比較し、比較結果に応じて減速制御を変更し、停止線Ｌ２で自動停止するよう制御する。さらに、停止位置制御部２２ｃは、地図情報により停止線Ｌ１が検出された後、カメラユニット２１により停止線Ｌ２が検出されないと、地図情報から検出された停止線Ｌ１で自動停止するよう制御する。

ここで、図３から図６を用いて、自動停止制御についてより詳細に説明する。なお、本実施形態の自動停止制御では、地図情報から停止線Ｌ１が先に検出され、その後にカメラ情報から停止線Ｌ２が検出されるものとする。また、本実施形態の自動停止制御は、カメラ情報から自車両Ｍの前方や周辺に障害物がなく、上述した衝突予測時間ＴＴＣを用いて、自動停止の制御介入をして支障がないと判断した場合に実行される。

図３に示すように、停止位置制御部２２ｃは、地図情報による停止線Ｌ１が検出されると、地図情報の停止線Ｌ１までの距離を用いて減速度を算出し、算出した減速度で減速する（ＳＴ１１）。次に、停止位置制御部２２ｃは、カメラ情報による停止線Ｌ２が検出されると、地図情報による停止線Ｌ１の位置とカメラ情報による停止線Ｌ２の位置とを比較する（ＳＴ１２）。

停止位置制御部２２ｃは、地図情報による停止線Ｌ１の位置とカメラ情報による停止線Ｌ２の位置とが一致（又は、略一致）した場合、カメラ情報による停止線Ｌ２までの距離を用いて減速度を算出し、算出した減速度で減速する（ＳＴ１３）。そして、停止位置制御部２２ｃは、カメラ情報による停止線Ｌ２までの距離が０（ゼロ）または略０（ゼロ）となったら停止し、自動停止制御を終了する（ＳＴ１４）。

図４に示すように、停止位置制御部２２ｃは、地図情報による停止線Ｌ１が検出されると、地図情報の停止線Ｌ１までの距離を用いて減速度を算出し、算出した減速度で減速する（ＳＴ２１）。次に、停止位置制御部２２ｃは、カメラ情報による停止線Ｌ２が検出されると、地図情報による停止線Ｌ１の位置とカメラ情報による停止線Ｌ２の位置とを比較する（ＳＴ２２）。

停止位置制御部２２ｃは、地図情報による停止線Ｌ１の位置がカメラ情報による停止線Ｌ２の位置より手前の場合、すなわち、自車両Ｍから停止線Ｌ１までの距離が停止線Ｌ２までの距離より短い場合、地図情報による停止線Ｌ１までの距離を用いて減速度を算出し、算出した減速度で減速する（ＳＴ２３）。その後、停止位置制御部２２ｃは、カメラ情報による停止線Ｌ２の検出が安定したら（信頼度が高くなったら）、カメラ情報による停止線Ｌ２までの距離を用いて減速度を算出し、算出した減速度で減速する（ＳＴ２４）。そして、停止位置制御部２２ｃは、カメラ情報による停止線Ｌ２までの距離が０（ゼロ）または略０（ゼロ）となったら停止し、自動停止制御を終了する（ＳＴ２５）。

図５に示すように、停止位置制御部２２ｃは、地図情報による停止線Ｌ１が検出されると、地図情報の停止線Ｌ１までの距離を用いて減速度を算出し、算出した減速度で減速する（ＳＴ３１）。次に、停止位置制御部２２ｃは、カメラ情報による停止線Ｌ２が検出されると、地図情報による停止線Ｌ１の位置とカメラ情報による停止線Ｌ２の位置とを比較する（ＳＴ３２）。

停止位置制御部２２ｃは、地図情報による停止線Ｌ１の位置がカメラ情報による停止線Ｌ２の位置より奥の場合、すなわち、自車両Ｍから停止線Ｌ１までの距離が停止線Ｌ２までの距離より長い場合、カメラ情報による停止線Ｌ２までの距離を用いて減速度を算出し、算出した減速度で減速する（ＳＴ３３）。そして、停止位置制御部２２ｃは、カメラ情報による停止線Ｌ２までの距離が０（ゼロ）または略０（ゼロ）となったら停止し、自動停止制御を終了する（ＳＴ３４）。

図６に示すように、停止位置制御部２２ｃは、地図情報による停止線Ｌ１が検出されると、地図情報の停止線Ｌ１までの距離を用いて減速度を算出し、算出した減速度で減速する（ＳＴ４１）。その後、停止位置制御部２２ｃは、カメラ情報による停止線Ｌ２が検出されないと、地図情報による停止線Ｌ１までの距離が０（ゼロ）または略０（ゼロ）となったら停止し、自動停止制御を終了する（ＳＴ４２）。

このように、本実施形態の自動停止制御は、地図情報及びカメラ情報を併用して停止線Ｌ１及びＬ２を検出し、停止線Ｌ１及びＬ２の位置関係や検出精度等に応じて減速度を変更し、停止線Ｌ１又はＬ２で自動停止する。

ここで、自動停止制御処理について図７及び図８を用いて説明する。なお、図７及び図８の自動停止制御処理は、自動運転が行われている際に車両制御ユニット２２によって所定の演算周期毎に実行されるものである。

車両制御ユニット２２は、高精度道路地図データベース１６から地図情報が取得できているか否かを判定する（ステップＳ１）。車両制御ユニット２２は、地図情報が取得できていないと判定した場合、処理を終了する。一方、車両制御ユニット２２は、地図情報が取得できていると判定した場合、地図情報から停止線Ｌ１を検出する（ステップＳ２）。

次に、車両制御ユニット２２は、カメラユニット２１からカメラ情報（前方走行環境情報）が取得できているか否かを判定する（ステップＳ３）。車両制御ユニット２２は、カメラ情報が取得できていないと判定した場合、処理を終了する。一方、車両制御ユニット２２は、カメラ情報が取得できていると判定した場合、カメラ情報から自車両Ｍの前方および周辺に障害物があるか否かを判定する（ステップＳ４）。

車両制御ユニット２２は、自車両Ｍの前方および周辺に障害物があると判定した場合、処理を終了する。一方、車両制御ユニット２２は、自車両Ｍの前方および周辺に障害物がないと判定した場合、停止線Ｌ１までの衝突予測時間ＴＴＣを算出し（ステップＳ５）、衝突予測時間ＴＴＣを用いて、自動停止の制御介入ができるか否かを判定する（ステップＳ６）。

車両制御ユニット２２は、自動停止の制御介入ができないと判定した場合、処理を終了する。一方、車両制御ユニット２２は、自動停止の制御介入ができると判定した場合、自動停止制御を実行し（ステップＳ７）、処理を終了する。このステップＳ７の自動停止制御について図８を用いて説明する。

まず、自動停止の制御介入が行わると、地図情報から検出された停止線Ｌ１までの距離を用いて減速度を算出し、算出した減速度で減速する（ステップＳ１１）。次に、車両制御ユニット２２は、カメラ情報から停止線Ｌ２が検出できるか否かを判定する（ステップＳ１２）。車両制御ユニット２２は、カメラ情報から停止線Ｌ２が検出できないと判定した場合、地図情報から検出された停止線Ｌ１までの距離を用いて算出された減速度で減速する（ステップＳ１３）。すなわち、車両制御ユニット２２は、ステップＳ１１の処理で算出された減速度での減速を継続する。一方、車両制御ユニット２２は、カメラ情報から停止線Ｌ２が検出できると判定した場合、地図情報から検出された停止線Ｌ１の位置とカメラ情報から検出された停止線Ｌ２の位置とを比較する（ステップＳ１４）。具体的には、車両制御ユニット２２は、自車両Ｍから地図情報による停止線Ｌ１までの距離と、自車両Ｍからカメラ情報による停止線Ｌ２までの距離とを比較する。

車両制御ユニット２２は、停止線Ｌ１の位置と停止線Ｌ２の位置とが一致（又は、略一致）しているか否かを判定する（ステップＳ１５）。車両制御ユニット２２は、停止線Ｌ１の位置と停止線Ｌ２の位置とが一致（又は、略一致）していると判定した場合、カメラ情報から検出された停止線Ｌ２までの距離を用いて減速度を算出し、算出した減速度で減速する（ステップＳ１６）。一方、車両制御ユニット２２は、停止線Ｌ１の位置と停止線Ｌ２の位置とが一致（又は、略一致）していないと判定した場合、地図情報から検出された停止線Ｌ１の位置がカメラ情報から検出された停止線Ｌ２の位置より手前か否かを判定する（ステップＳ１７）。

車両制御ユニット２２は、停止線Ｌ１の位置が停止線Ｌ２の位置より手前でないと判定した場合（停止線Ｌ１の位置が停止線Ｌ２の位置より奥と判定した場合）、カメラ情報から検出された停止線Ｌ２までの距離を用いて減速度を算出し、算出した減速度で減速する（ステップＳ１８）。一方、車両制御ユニット２２は、停止線Ｌ１の位置が停止線Ｌ２の位置より手前と判定した場合、カメラ検知精度が安定しているか否かを判定する（ステップＳ１９）。

カメラ検知精度が安定しているか否かは、例えば、自車両Ｍから検出された停止線Ｌ２までの距離を、カメラユニット２１が停止線Ｌ２を安定して検出することができる所定の閾値と比較することで判定する。車両制御ユニット２２は、自車両Ｍから検出された停止線Ｌ２までの距離が所定の閾値以上の場合、カメラ精度が安定していないと判定し、自車両Ｍから検出された停止線Ｌ２までの距離が所定の閾値未満の場合、カメラ精度が安定していると判定する。

車両制御ユニット２２は、カメラ検知精度が安定していないと判定した場合、地図情報から検出された停止線Ｌ１までの距離を用いて減速度を算出し、算出した減速度で減速する（ステップＳ２０）。一方、車両制御ユニット２２は、カメラ検知精度が安定していると判定した場合、ステップＳ１６の処理に進み、カメラ情報から検出された停止線Ｌ２までの距離を用いて減速度を算出し、算出した減速度で減速する。

車両制御ユニット２２は、ステップＳ１３、Ｓ１６、Ｓ１８、Ｓ２０のいずれかの処理が実行されると、自動停止制御を終了するか否かを判定する（ステップＳ２１）。車両制御ユニット２２は、自車両Ｍと停止線Ｌ１又はＬ２までの距離が０（又は略０）、あるいは、自車両Ｍの車速が０（又は略０）であると判定した場合、自動停止制御を終了すると判定する。一方、車両制御ユニット２２は、自車両Ｍと停止線Ｌ１又はＬ２までの距離が０（又は略０）、あるいは、自車両Ｍの車速が０（又は略０）でないと判定した場合、ステップＳ１２の処理に戻り、自動停止制御を継続する。

以上のように、車両制御システム１は、カメラ情報から停止線Ｌ２が検出される前に、地図情報から検出された停止線Ｌ１に基づき減速度を算出して減速を開始し、その後、カメラ情報から停止線Ｌ２が検出されると、停止線Ｌ２に基づき減速度を算出して減速し、カメラ情報から検出された走行路上の停止線Ｌ２で停止する。

これにより、車両制御システム１は、カメラユニット２１による停止線Ｌ２の検出が遅れた場合でも、地図情報から検出された停止線Ｌ１に基づき減速度を算出し、事前に減速を開始することができる。そして、車両制御システム１は、カメラ情報から停止線Ｌ２が検出されると、停止線Ｌ２までの距離に基づき減速度を算出して減速することで、カメラユニット２１で実際に取得された走行路上の停止線Ｌ２の位置で停止することができる。この結果、本実施形態の車両制御システムによれば、停止線までスムーズに減速し、停止線で正確に停止することができる。

なお、本明細書におけるフローチャート中の各ステップは、その性質に反しない限り、実行順序を変更し、複数同時に実行し、あるいは実行毎に異なった順序で実行してもよい。

本発明は、上述した実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を変えない範囲において、種々の変更、改変等が可能である。

１…車両制御システム
１１…ロケータユニット
１２…地図ロケータ演算部
１２ａ…自車位置推定演算部
１２ｂ…道路地図情報取得部
１２ｃ…目標進行路設定演算部
１３…ＧＮＳＳ受信機
１４…自律走行センサ
１５…目的地情報入力装置
１６…高精度道路地図データベース
２１…カメラユニット
２１ａ…メインカメラ
２１ｂ…サブカメラ
２１ｃ…画像処理ユニット（ＩＰＵ）
２１ｄ…前方走行環境認識部
２２…車両制御ユニット
２２ａ…車両制御演算部
２２ｂ…停止線検出部
２２ｃ…停止位置制御部
２６…走行情報検出部
３１…操舵制御部
３２…ブレーキ制御部
３３…加減速制御部
３４…警報装置

Claims (5)

1. 高精度道路地図データベースに記憶された地図情報から第１停止線を検出し、カメラユニットにより取得された自車両の前方の走行環境情報から第２停止線を検出する停止線検出部と、
   前記停止線検出部により前記第１停止線が検出されると、前記自車両から前記第１停止線までの距離に基づき算出した減速度で減速し、前記停止線検出部により前記第１停止線が検出された後に前記第２停止線が検出されると、前記自車両から前記第２停止線までの距離に基づき算出した減速度で減速し、前記第２停止線で停止するように制御する停止位置制御部と、
   を有することを特徴とする車両制御システム。
2. 前記停止位置制御部は、前記第１停止線の位置と前記第２停止線の位置とを比較し、前記第１停止線の位置と前記第２停止線の位置とが一致している場合、前記自車両から前記第２停止線までの距離に基づき算出した減速度で減速することを特徴とする請求項１に記載の車両制御システム。
3. 前記停止位置制御部は、前記第１停止線の位置と前記第２停止線の位置とを比較し、前記第１停止線の位置が前記第２停止線の位置より奥の場合、前記自車両から前記第２停止線までの距離に基づき算出した減速度で減速することを特徴とする請求項１に記載の車両制御システム。
4. 前記停止位置制御部は、前記第１停止線の位置と前記第２停止線の位置とを比較し、前記第１停止線の位置が前記第２停止線の位置より手前の場合、前記第２停止線の検出精度を判定することを特徴とする請求項１に記載の車両制御システム。
5. 前記停止位置制御部は、前記第２停止線の検出精度が低いと判定した場合、前記自車両から前記第１停止線までの距離に基づき算出した減速度で減速し、前記第２停止線の検出精度が高いと判定した場合、前記自車両から前記第２停止線までの距離に基づき算出した減速度で減速することを特徴とする請求項４に記載の車両制御システム。

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