JP7686560B2 - Three-way communication system including an end device, an edge server for controlling the end device, and a cloud server, and method of operation thereof - Google Patents
Three-way communication system including an end device, an edge server for controlling the end device, and a cloud server, and method of operation thereof Download PDFInfo
- Publication number
- JP7686560B2 JP7686560B2 JP2021538811A JP2021538811A JP7686560B2 JP 7686560 B2 JP7686560 B2 JP 7686560B2 JP 2021538811 A JP2021538811 A JP 2021538811A JP 2021538811 A JP2021538811 A JP 2021538811A JP 7686560 B2 JP7686560 B2 JP 7686560B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- data
- edge server
- end device
- wireless network
- type
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
- H04W4/00—Services specially adapted for wireless communication networks; Facilities therefor
- H04W4/30—Services specially adapted for particular environments, situations or purposes
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
- Signal Processing (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Telephonic Communication Services (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Mobile Radio Communication Systems (AREA)
Description
多様な実施形態は、エンドデバイス（ｅｎｄ ｄｅｖｉｃｅ）、エンドデバイスを制御するためのエッジサーバ（ｅｄｇｅ ｓｅｒｖｅｒ）、およびクラウドサーバ（ｃｌｏｕｄ ｓｅｒｖｅｒ）を含む三者間通信システムとこの動作方法に関する。 Various embodiments relate to a three-way communication system including an end device, an edge server for controlling the end device, and a cloud server, and a method of operation thereof.
一般的に、電子装置（ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ ｄｅｖｉｃｅ）には多様な機能が付加されており、複合的な機能を実行する。技術の発展とともに電子装置はロボット（ｒｏｂｏｔ）で実現されるようになり、これが各種タスクを処理するようになった。ロボットは、物理的メカニズムを有する駆動モジュールと、駆動モジュールを制御するためのプロセッサを含む。プロセッサは、周辺環境に対するセンシングデータを処理し、駆動モジュールのための制御命令を決める。このような駆動モジュールが制御命令にしたがって駆動することにより、ロボットがタスクを処理できるようになる。 Generally, electronic devices are equipped with a variety of functions and perform multiple functions. As technology advances, electronic devices have been realized as robots, which handle a variety of tasks. A robot includes a driving module having a physical mechanism and a processor for controlling the driving module. The processor processes sensing data on the surrounding environment and determines control commands for the driving module. The driving module operates according to the control commands, allowing the robot to handle tasks.
上述したようなロボットは、独立的に駆動し、すべての制御動作を自体処理するが、ロボットの高性能で高精密な駆動を確保するためにはプロセッサの高い性能が求められる。このとき、プロセッサの性能が高いほど、ロボットの製作費用は増加し、消耗電力も上昇する。さらに、プロセッサの性能が高いほど、プロセッサのサイズも拡大する。これにより、小さいサイズのロボットが高性能で高精密に駆動することに困難が生じる。 Although the robots described above operate independently and handle all control operations by themselves, a high performance processor is required to ensure high performance and precise operation of the robot. At this time, the higher the processor performance, the higher the robot's manufacturing costs and power consumption. Furthermore, the higher the processor performance, the larger the processor size becomes. This makes it difficult for small robots to operate with high performance and precision.
多様な実施形態に係るエンドデバイスは、クラウドサーバによって管理されるエッジサーバと無線で通信するように構成される通信モジュール、および前記通信モジュールと連結するプロセッサを含み、前記プロセッサは、前記通信モジュールにより、前記エッジサーバから制御命令を受信し、前記制御命令にしたがって駆動するように構成されてよい。 The end device according to various embodiments includes a communication module configured to wirelessly communicate with an edge server managed by a cloud server, and a processor coupled to the communication module, and the processor may be configured to receive control instructions from the edge server via the communication module and to operate according to the control instructions.
多様な実施形態に係るエンドデバイスの動作方法は、クラウドサーバによって管理されるエッジサーバに無線で接続する段階、前記エッジサーバから制御命令を無線で受信する段階、および前記制御命令にしたがって駆動する段階を含んでよい。 A method for operating an end device according to various embodiments may include wirelessly connecting to an edge server managed by a cloud server, wirelessly receiving control instructions from the edge server, and operating according to the control instructions.
多様な実施形態に係るエッジサーバは、少なくとも１つのエンドデバイスおよび前記エッジサーバを管理するように構成されるクラウドサーバと通信するように構成される通信モジュール、および前記通信モジュールと連結するプロセッサを含み、前記プロセッサは、前記エンドデバイスのための制御命令を決定し、前記通信モジュールにより、前記エンドデバイスに前記制御命令を無線で送信するように構成されてよい。 In various embodiments, an edge server may include a communications module configured to communicate with at least one end device and a cloud server configured to manage the edge server, and a processor coupled to the communications module, the processor configured to determine control instructions for the end device and wirelessly transmit the control instructions to the end device via the communications module.
多様な実施形態に係るエッジサーバの動作方法は、少なくとも１つのエッジサーバを管理するように構成されるクラウドサーバとの接続中に、前記エンドデバイスに無線で接続する段階、前記エンドデバイスのための制御命令を決定する段階、および前記エンドデバイスに前記制御命令を無線で送信する段階を含んでよい。 A method of operating an edge server according to various embodiments may include wirelessly connecting to the end device while connected to a cloud server configured to manage at least one edge server, determining control instructions for the end device, and wirelessly transmitting the control instructions to the end device.
多様な実施形態に係るクラウドサーバは、少なくとも１つのエンドデバイスを制御するように構成される少なくとも１つのエッジサーバと通信するように構成される通信モジュール、および前記通信モジュールと連結するプロセッサを含み、前記プロセッサは、前記通信モジュールにより、前記エッジサーバから前記エンドデバイスと関連するデータを受信し、前記データを処理するように構成されてよい。 In various embodiments, the cloud server may include a communications module configured to communicate with at least one edge server configured to control at least one end device, and a processor coupled to the communications module, the processor configured to receive data associated with the end device from the edge server via the communications module and process the data.
多様な実施形態に係るクラウドサーバの動作方法は、少なくとも１つのエンドデバイスを制御するように構成される少なくとも１つのエッジサーバに接続する段階、前記エッジサーバから前記エンドデバイスと関連するデータを受信する段階、および前記データを処理する段階を含んでよい。 In various embodiments, a method of operating a cloud server may include connecting to at least one edge server configured to control at least one end device, receiving data associated with the end device from the edge server, and processing the data.
多様な実施形態に係る通信システムは、少なくとも１つのエンドデバイス、前記エンドデバイスを無線で制御するように構成される少なくとも１つのエッジサーバ、および前記エッジサーバと接続し、前記エンドデバイスと前記エッジサーバを管理するように構成されるクラウドサーバを含み、前記エッジサーバは、前記クラウドサーバと協力しながら制御命令を決定し、前記エンドデバイスに前記制御命令を無線で送信するように構成され、前記エンドデバイスは、前記エッジサーバから前記制御命令を無線で受信し、前記制御命令にしたがって駆動するように構成されてよい。 A communication system according to various embodiments includes at least one end device, at least one edge server configured to wirelessly control the end device, and a cloud server connected to the edge server and configured to manage the end device and the edge server, the edge server configured to determine control instructions in cooperation with the cloud server and wirelessly transmit the control instructions to the end device, and the end device configured to wirelessly receive the control instructions from the edge server and operate according to the control instructions.
多様な実施形態に係る通信システムの駆動方法は、エッジサーバとクラウドサーバとの接続中に、前記エッジサーバが少なくとも１つのエンドデバイスに無線で接続する段階、前記エッジサーバが前記クラウドサーバと協力しながら制御命令を決定する段階、前記エッジサーバが前記エンドデバイスに前記制御命令を無線で送信する段階、および前記エンドデバイスが前記制御命令にしたがって駆動する段階を含んでよい。 A method for operating a communication system according to various embodiments may include a step of the edge server wirelessly connecting to at least one end device while connected to a cloud server, a step of the edge server determining a control command in cooperation with the cloud server, a step of the edge server wirelessly transmitting the control command to the end device, and a step of the end device operating according to the control command.
多様な実施形態によると、エッジサーバが少なくとも１つのエンドデバイスのブレーンとして動作することにより、エンドデバイスを無線で制御することができる。すなわち、エッジサーバがエンドデバイスのための制御命令を処理するため、エンドデバイスは制御命令にしたがって駆動するだけでよく、エンドデバイスで高いプロセッシング性能が必要なくなる。これにより、エンドデバイスの製作費用を節減することができ、エンドデバイスの消耗電力も抑えることができる。また、エンドデバイスの大きさに関係なく、高性能で高精密の駆動が可能となる。さらに、エッジサーバは、高いプロセッシング性能によって多数のエンドデバイスを制御することができるため、エンドデバイスとエッジサーバを含む通信システムにおいて、費用および電力を含む資源の利用効率性を高めることができる。 According to various embodiments, the edge server operates as the brain of at least one end device, thereby enabling wireless control of the end device. In other words, since the edge server processes control commands for the end device, the end device only needs to operate according to the control commands, and high processing performance is not required in the end device. This reduces the manufacturing cost of the end device and also reduces the power consumption of the end device. In addition, high performance and high precision operation is possible regardless of the size of the end device. Furthermore, since the edge server can control a large number of end devices with its high processing performance, the efficiency of resource utilization, including costs and power, can be improved in a communication system including the end device and the edge server.
以下、本発明の多様な実施形態について、添付の図面を参照しながら説明する。 Various embodiments of the present invention will now be described with reference to the accompanying drawings.
図１ａは、多様な実施形態に係る通信システム１００を示した図である。
FIG. 1a illustrates a
図１ａを参照すると、多様な実施形態に係る通信システム１００は、三者間通信システムであって、少なくとも１つのエンドデバイス（ｅｎｄ ｄｅｖｉｃｅ）１１０、少なくとも１つのエッジサーバ（ｅｄｇｅ ｓｅｒｖｅｒ）１２０、およびクラウドサーバ（ｃｌｏｕｄ ｓｅｒｖｅｒ）１３０を含んでよい。
Referring to FIG. 1a, a
エンドデバイス１１０は、電子装置（ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ ｄｅｖｉｃｅ）であって、ロボット（ｒｏｂｏｔ）を含んでよい。エッジサーバ１２０は、電子装置であって、エンドデバイス１１０のブレーン（ｂｒａｉｎ）として動作してよい。すなわち、それぞれのエッジサーバ１２０は、少なくとも１つのエンドデバイス１１０を無線で制御してよい。このとき、エッジサーバ１２０は、定められた制御周期に基づいてエンドデバイス１１０を制御してよい。制御周期は、エンドデバイス１１０と関連するデータを処理（ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ）するために与えられる時間と、エンドデバイス１１０に制御命令を提供するために与えられる時間との合計によって決定されてよい。クラウドサーバ１３０は、エンドデバイス１１０またはエッジサーバ１２０のうちの少なくともいずれか１つを管理してよい。このとき、エッジサーバ１２０は、エンドデバイス１１０に対してはサーバとして動作し、クラウドサーバ１３０に対してはクライアントとして動作してよい。
The
エンドデバイス１１０とエッジサーバ１２０は無線で通信してよく、エッジサーバ１２０とクラウドサーバ１３０は有線または無線で通信してよい。このとき、エンドデバイス１１０とエッジサーバ１２０は、超高信頼低遅延（ｕｌｔｒａ－ｒｅｌｉａｂｌｅ ａｎｄ ｌｏｗ ｌａｔｅｎｃｙ ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎｓ：ＵＲＬＬＣ）が可能な無線ネットワークを介して通信してよい。無線ネットワークは、超高信頼低遅延が可能なだけでなく、高速大容量（ｅｎｈａｎｃｅｄ ｍｏｂｉｌｅ ｂｒｏａｄｂａｎｄ：ｅＭＢＢ）および多数同時接続（ｍａｓｓｉｖｅ ｍａｃｈｉｎｅ ｔｙｐｅ ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎｓ：ｍＭＴＣ）が可能であるという特徴がある。ここで、無線ネットワークは、第１無線ネットワークまたは第２無線ネットワークのうちの少なくともいずれか１つを含んでよい。第１無線ネットワークは、遠距離無線ネットワーク、例えば５Ｇネットワークを含み、第２無線ネットワークは、近距離無線ネットワーク、例えばＷｉ－Ｆｉ６（Ｗｉ－Ｆｉ ａｄ／ａｙ）を含んでよい。例えば、エッジサーバ１２０は、ＭＥＣ（ｍｏｂｉｌｅ ｅｄｇｅ ｃｏｍｐｕｔｉｎｇ、ｍｕｌｔｉ－ａｃｃｅｓｓ ｅｄｇｅ ｃｏｍｐｕｔｉｎｇ）サーバを含み、基地局に配置されてよい。これにより、エンドデバイス１１０とエッジサーバ１２０との通信による遅延（ｌａｔｅｎｃｙ）時間を短縮することができる。このとき、エッジサーバ１２０の制御周期では、エンドデバイス１１０に制御命令を提供するために与えられる時間が短縮されることにより、データを処理するために与えられる時間が増大するようになる。一方、エッジサーバ１２０とクラウドサーバ１３０は、例えば、インターネット（ｉｎｔｅｒｎｅｔ）のような無線ネットワークを介して通信してよい。
The
一実施形態において、複数のエッジサーバ１２０が無線メッシュネットワーク（ｍｅｓｈ ｎｅｔｗｏｒｋ）を介して連結してクラウドサーバ１３０の機能がエッジサーバ１２０に分散されることがある。このような場合、あるエンドデバイス１１０に対してエッジサーバ１２０のうちのいずれか１つがエンドデバイス１１０のためのエッジサーバ１２０として動作し、エッジサーバ１２０のうちの少なくとも１つがエッジサーバ１２０のうちの他のいずれか１つと協力することにより、エンドデバイス１１０のためのクラウドサーバ１３０として動作してよい。
In one embodiment,
図１ｂは、一実施形態に係る通信システム１００を示した図である。
FIG. 1b illustrates a
図１ｂを参照すると、エッジサーバ１２０は、第１エッジサーバ１２１と第２エッジサーバ１２３を含んでよい。ここで、第１エッジサーバ１２１と第２エッジサーバ１２３は、クラウドサーバ１３０とそれぞれ通信してよい。また、各エンドデバイス１１０は、第１エッジサーバ１２１または第２エッジサーバ１２３のうちの少なくともいずれか１つと無線で通信してよい。第１エッジサーバ１２１は、第１無線ネットワーク、例えば５Ｇネットワークを介してエンドデバイス１１０と通信してよい。第２エッジサーバ１２３は、第２無線ネットワーク、例えばＷｉ－Ｆｉ６（Ｗｉ－Ｆｉ ａｄ／ａｙ）を介してエンドデバイス１１０と通信してよい。このとき、エンドデバイス１１０は、第２エッジサーバ１２３の通信可能領域（Ａ）の外部では第１エッジサーバ１２１と通信してよい。一方、エンドデバイス１１０は、第２エッジサーバ１２３の通信可能領域（Ａ）の内部では、第１エッジサーバ１２１または第２エッジサーバ１２３のうちの少なくともいずれか１つと通信してよい。
Referring to FIG. 1b, the
多様な実施形態に係る三者間通信システム１００は、データを収集するように構成される少なくとも１つのエンドデバイス１１０、エンドデバイス１１０を無線で制御するように構成される少なくとも１つのエッジサーバ１２０、およびエッジサーバ１２０と接続し、エンドデバイス１１０とエッジサーバ１２０を管理するように構成されるクラウドサーバ１３０を含んでよい。
The three-
多様な実施形態によると、エッジサーバ１２０は、エンドデバイス１１０からデータを無線で受信し、前記データに基づいて制御命令を決定し、エンドデバイス１１０に制御命令を無線で送信するように構成されてよい。
In various embodiments, the
一実施形態によると、エッジサーバ１２０は、第１無線ネットワークの第１エッジサーバ１２１と第２無線ネットワークの第２エッジサーバ１２３を含んでよい。
In one embodiment, the
例えば、前記第１無線ネットワークは遠距離無線ネットワークであり、前記第２無線ネットワークは近距離無線ネットワークであってよい。 For example, the first wireless network may be a long-range wireless network and the second wireless network may be a short-range wireless network.
多様な実施形態によると、エンドデバイス１１０は、エッジサーバ１２０から制御命令を無線で受信し、制御命令にしたがって駆動するように構成されてよい。
According to various embodiments, the
一実施形態によると、エンドデバイス１１０は、データを前記第１エッジサーバ１２１または前記第２エッジサーバのうちのいずれか１つに送信し、第１エッジサーバ１２１または第２エッジサーバ１２３のうちのいずれか１つから無線で制御命令を受信するように構成されてよい。
In one embodiment, the
多様な実施形態によると、エッジサーバ１２０は、データに基づいてクラウドサーバ１３０との協力が必要であるかを判断し、クラウドサーバ１３０との協力が必要ないと判断されると、定められた制御周期内で、制御命令を決定して前記制御命令を送信するように構成されてよい。
According to various embodiments, the
多様な実施形態によると、エッジサーバ１２０は、クラウドサーバ１３０との協力が必要であると判断されると、データに基づいてクラウドサーバ１３０と通信し、制御命令を決定するように構成されてよい。
According to various embodiments, the
一実施形態によると、第１エッジサーバ１２１は、データに基づいて制御命令を決定し、第１無線ネットワークを介してエンドデバイス１１０に制御命令を送信するように構成されてよい。
In one embodiment, the
一実施形態によると、第２エッジサーバ１２３は、データに基づいてクラウドサーバ１３０との協力が必要であるかを判断し、クラウドサーバ１３０との協力が必要ないと判断されると、定められた制御周期内で、制御命令を決定し、第２無線ネットワークを介してエンドデバイス１１０に制御命令を送信するように構成されてよい。
According to one embodiment, the
一実施形態によると、第２エッジサーバ１２３は、クラウドサーバ１３０との協力が必要であると判断されると、データに基づいてクラウドサーバ１３０と通信し、制御命令を決定し、第２無線ネットワークを介してエンドデバイス１１０に制御命令を送信するように構成されてよい。
In one embodiment, when it is determined that cooperation with the
図２ａは、多様な実施形態に係る通信システム１００の動作方法を示した図である。
Figure 2a illustrates a method of operation of the
図２ａを参照すると、エッジサーバ１２０は、段階２１１でクラウドサーバ１３０と接続し、段階２１３でエンドデバイス１１０と接続してよい。エッジサーバ１２０は、クラウドサーバ１３０との接続中にエンドデバイス１１０に接続してよい。このとき、エッジサーバ１２０は、有線または無線でクラウドサーバ１３０と接続してよく、無線でエンドデバイス１１０と接続してよい。ここで、エッジサーバ１２０は、超高信頼低遅延通信（ＵＲＬＬＣ）が可能な無線ネットワークを介してエンドデバイス１１０と接続してよい。
Referring to FIG. 2a, the
段階２１５で、エンドデバイス１１０は、エッジサーバ１２０に第１データを送信してよい。このために、エンドデバイス１１０は、第１データを収集してよい。第１データは、エンドデバイス１１０の外部環境に関するセンシングデータ、エンドデバイス１１０の状態データ、またはエンドデバイス１１０の動作に求められる要請のうちの少なくともいずれか１つを含んでよい。ここで、センシングデータは、エンドデバイス１１０と基地局、例えば、Ｗｉ－Ｆｉ ＡＰ（ａｃｃｅｓｓ ｐｏｉｎｔ）との距離を示してエンドデバイス１１０の位置を推定するために使用される測位データを含んでよい。
In step 215, the
段階２１７で、エッジサーバ１２０は、エンドデバイス１１０のための制御命令を決定してよい。このとき、エッジサーバ１２０は、第１データに基づいて制御命令を決定してよい。制御命令は、エンドデバイス１１０の動きを制御するためのものであってよい。この後、段階２１９で、エッジサーバ１２０は、エンドデバイス１１０に制御命令を送信してよい。このとき、エッジサーバ１２０は、定められた制御周期内で、第１データに基づいて制御命令を決定して制御命令を送信してよい。制御周期は、第１データに基づいて制御命令を決定するためにかかる時間と、エンドデバイス１１０に制御命令を送信するためにかかる時間との合計によって決定されてよい。例えば、定められた制御周期が５ｍｓである場合、エッジサーバ１２０は、４ｍｓで第１データに基づいて制御命令を決定し、１ｍｓでエンドデバイス１１０に制御命令を送信してよい。ここで、エッジサーバ１２０は、エンドデバイス１１０と関連する地図情報とともに、制御命令を送信してよい。
In
段階２２１で、エンドデバイス１１０は、制御命令にしたがって駆動してよい。例えば、エンドデバイス１１０は、動きを変更することにより、位置を移動したり姿勢を変更したりしてよい。
In
図２ｂは、多様な実施形態における、通信システム１００の動作方法を示した図である。
Figure 2b illustrates how the
図２ｂを参照すると、エッジサーバ１２０は、段階２３１でクラウドサーバ１３０と接続し、段階２３３でエンドデバイス１１０と接続してよい。エッジサーバ１２０は、クラウドサーバ１３０との接続中にエンドデバイス１１０に接続してよい。このとき、エッジサーバ１２０は、有線または無線でクラウドサーバ１３０と接続してよく、無線でエンドデバイス１１０と接続してよい。ここで、エッジサーバ１２０は、超高信頼低遅延通信（ＵＲＬＬＣ）が可能な無線ネットワークを介してエンドデバイス１１０と接続してよい。
Referring to FIG. 2b, the
段階２３５で、エンドデバイス１１０は、エッジサーバ１２０に第１データを送信してよい。このために、エンドデバイス１１０は、第１データを収集してよい。第１データは、エンドデバイス１１０の外部環境に関するセンシングデータ、エンドデバイス１１０の状態データ、またはエンドデバイス１１０の動作に求められる要請のうちの少なくともいずれか１つを含んでよい。ここで、センシングデータは、エンドデバイス１１０と基地局、例えば、Ｗｉ－Ｆｉ ＡＰ間の距離を示してエンドデバイス１１０の位置を推定するために使用される測位データを含んでよい。
In step 235, the
段階２３７で、エッジサーバ１２０は、エンドデバイス１１０から受信した第１データを処理してよい。このとき、エッジサーバ１２０は、第１データに基づいて第２データを検出してよい。第２データは、第１データに対する処理結果またはエンドデバイス１１０のための要請（ｑｕｅｒｙ）のうちの少なくともいずれか１つを含んでよい。この後、段階２３９で、エッジサーバ１２０は、クラウドサーバ１３０に第２データを送信してよい。
In
段階２４１で、クラウドサーバ１３０は、エッジサーバ１２０から受信した第２データを処理してよい。このとき、クラウドサーバ１３０は、第２データに対応して第３データを検出してよい。第３データは、第２データに対する処理結果またはエンドデバイス１１０のための要請に対する応答のうちの少なくともいずれか１つを含んでよい。ここで、クラウドサーバ１３０は、機械学習（ｍａｃｈｉｎｅ ｌｅａｒｎｉｎｇ）されたモデルを利用して第２データから第３データを検出してよい。付加的に、クラウドサーバ１３０は、第２データによって機械学習を行い、機械学習されたモデルをアップデートしてよい。一実施形態によると、段階２４３で、クラウドサーバ１３０は、エッジサーバ１２０に第３データを送信してよい。
In
段階２４５で、エッジサーバ１２０は、エンドデバイス１１０のための制御命令を決定してよい。このとき、エッジサーバ１２０は、第１データまたは第３データのうちの少なくともいずれか１つに基づいて制御命令を決定してよい。一実施形態によると、エッジサーバ１２０は、クラウドサーバ１３０から受信した第３データに基づいて制御命令を決定してよい。制御命令は、エンドデバイス１１０の動きを制御するためのものであってよく、ソフトウェアをアップデートするためのものであってよい。他の実施形態によると、エッジサーバ１２０は、第２データを処理してよい。このとき、エッジサーバ１２０は、第２データに基づいて第３データを検出し、第３データに基づいて制御命令を決定してよい。ここで、エッジサーバ１２０は、機械学習（ｍａｃｈｉｎｅ ｌｅａｒｎｉｎｇ）されたモデルを利用して第２データから第３データを検出してよい。付加的に、エッジサーバ１２０は、第２データによって機械学習を行い、機械学習されたモデルをアップデートしてよい。制御命令は、エンドデバイス１１０の動きを制御するためのものであってよい。この後、段階２４７で、エッジサーバ１２０は、エンドデバイス１１０に制御命令を送信してよい。ここで、エッジサーバ１２０は、エンドデバイス１１０と関連する地図情報とともに、制御命令を送信してよい。
In
段階２４９で、エンドデバイス１１０は、制御命令にしたがって駆動してよい。例えば、エンドデバイス１１０は、動きを変更することにより、位置を移動したり姿勢を変更したりしてよく、ソフトウェアをアップデートしてよい。
At
多様な実施形態に係る三者間通信システム１００の駆動方法は、エッジサーバ１２０とクラウドサーバ１３０との接続中に、エッジサーバ１２０が少なくとも１つのエンドデバイス１１０と無線で接続する段階、エンドデバイス１１０がデータを収集する段階、エンドデバイス１１０がエッジサーバ１２０にデータを無線で送信する段階、エッジサーバ１２０がデータに基づいて制御命令を決定する段階、エッジサーバ１２０がエンドデバイス１１０に制御命令を無線で送信する段階、およびエンドデバイス１１０が制御命令にしたがって駆動する段階を含んでよい。
A method of operating the three-
一実施形態によると、エッジサーバ１２０は、第１無線ネットワークの第１エッジサーバ１２１と第２無線ネットワークの第２エッジサーバ１２３を含んでよい。
In one embodiment, the
例えば、第１無線ネットワークは遠距離無線ネットワークであってよく、第２無線ネットワークは近距離無線ネットワークであってよい。 For example, the first wireless network may be a long-range wireless network and the second wireless network may be a short-range wireless network.
一実施形態によると、三者間通信システム１００の駆動方法は、第１エッジサーバ１２１がエンドデバイス１１０からデータを受信する段階、第１エッジサーバ１２１がデータに基づいて制御命令を決定する段階、および第１エッジサーバ１２１が第１無線ネットワークを介してエンドデバイス１１０に制御命令を送信する段階をさらに含んでよい。
According to one embodiment, the method of operating the three-
一実施形態によると、三者間通信システム１００の駆動方法は、第２エッジサーバ１２３がエンドデバイス１１０からデータを受信する段階、第２エッジサーバ１２３がデータに基づいてクラウドサーバ１３０との協力が必要であるかを判断する段階、クラウドサーバ１３０との協力が必要ないと判断されると、第２エッジサーバ１２３が定められた制御周期内で制御命令を決定する段階、および第２エッジサーバ１２３が第２無線ネットワークを介してエンドデバイス１１０に制御命令を送信する段階をさらに含んでよい。
According to one embodiment, the method of operating the three-
一実施形態によると、三者間通信システム１００の駆動方法は、クラウドサーバ１３０との協力が必要であると判断されると、第２エッジサーバ１２３がデータに基づき、クラウドサーバ１３０と通信して制御命令を決定する段階、および第２エッジサーバ１２３が第２無線ネットワークを介してエンドデバイス１１０に制御命令を送信する段階をさらに含んでよい。
According to one embodiment, the method of operating the three-
図３ａは、多様な実施形態に係るエンドデバイス１１０を示した図であり、図３ｂは、一実施形態に係る図３ａの通信モジュール３４０を示した図であり、図３ｃは、多様な実施形態に係る図３ａのプロセッサ３６０を示した図であり、図３ｄは、一実施形態に係る図３ｃのデータ生成部３６１を示した図である。
Figure 3a illustrates an
図３ａを参照すると、多様な実施形態に係るエンドデバイス１１０は、電子装置であって、センサモジュール３１０、カメラモジュール３２０、駆動モジュール３３０、通信モジュール３４０、メモリ３５０、またはプロセッサ３６０のうちの少なくともいずれか１つを含んでよい。一実施形態において、エンドデバイス１１０の構成要素のうちの少なくともいずれか１つ、例えば、カメラモジュール３２０が省略されてもよいし、少なくとも１つの他の構成要素が追加されてもよい。一実施形態において、エンドデバイス１１０の構成要素のうちの少なくともいずれか２つが、１つの統合された回路で実現されてよい。このとき、エンドデバイス１１０は、ロボット（ｒｏｂｏｔ）であってよい。
Referring to FIG. 3a, the
センサモジュール３１０は、エンドデバイス１１０の外部環境状態を感知し、これに対応するセンシングデータを生成してよい。例えば、センサモジュール３１０は、距離センサ、ジェスチャセンサ、ジャイロセンサ、気圧センサ、磁気センサ、加速度センサ、グリップセンサ、近接センサ、カラーセンサ、ＩＲ（ｉｎｆｒａｒｅｄ）センサ、生体センサ、温度センサ、湿度センサ、または照度センサを含んでよい。一例として、距離センサは、ソナー（ｓｏｎａｒ）センサ、ＴｏＦ（ｔｉｍｅ ｏｆ ｆｌｉｇｈｔ）センサ、ＬＲＦ（ｌａｓｅｒ ｒａｎｇｅ ｆｉｎｄｅｒ）センサ、またはＩＭＵ（ｉｎｅｒｔｉａｌ ｍｅａｓｕｒｅｍｅｎｔ ｕｎｉｔ）センサのうちの少なくともいずれか１つを含んでよい。
The sensor module 310 may sense an external environmental condition of the
カメラモジュール３２０は、映像を撮影してよい。例えば、カメラモジュール３２０は、少なくとも１つのレンズ、イメージセンサ、イメージシグナルプロセッサ、またはフラッシュのうちの少なくともいずれか１つを含んでよい。 The camera module 320 may capture video. For example, the camera module 320 may include at least one of a lens, an image sensor, an image signal processor, or a flash.
駆動モジュール３３０は、エンドデバイス１１０の物理的な動作、すなわち、動きを実現してよい。一実施形態によると、駆動モジュール３３０は、エンドデバイス１１０の位置を移動したり姿勢を変更したりしてよい。例えば、駆動モジュール３３０は、ホイール（ｗｈｅｅｌ）メカニズム、関節メカニズム、またはアクチュエータ（ａｃｔｕａｔｏｒ）のうちの少なくともいずれか１つを含んでよい。アクチュエータは、ホイールメカニズムまたは関節メカニズムの位置、速度、力などを制御するための器具であって、例えば、モータやエンコーダなどを含んでよい。他の実施形態によると、駆動モジュール３３０は、情報を出力してよい。例えば、駆動モジュール３３０は、表示モジュールまたはオーディオ出力モジュールのうちの少なくともいずれか１つを含んでよい。
The drive module 330 may realize the physical operation, i.e., movement, of the
通信モジュール３４０は、エンドデバイス１１０と外部装置との無線通信を支援してよい。ここで、通信モジュール３４０は、予め定められた通信方式に基づき、外部装置との無線通信チャンネルの樹立および通信チャネルを介した通信実行を支援してよい。このとき、通信モジュール３４０は、超高信頼低遅延通信（ＵＲＬＬＣ）が可能な無線ネットワークを介してエッジサーバ１２０と通信してよい。無線ネットワークは、第１無線ネットワーク、例えば５Ｇネットワーク、または第２無線ネットワーク、例えばＷｉ－Ｆｉ６（Ｗｉ－Ｆｉ ａｄ／ａｙ）のうちの少なくともいずれか１つを含んでよい。通信モジュール３４０は、記録された識別情報を利用してエンドデバイス１１０を確認および認証してよい。
The communication module 340 may support wireless communication between the
一実施形態によると、通信モジュール３４０は、図３ｂに示すように、第１通信モジュール３４１と第２通信モジュール３４３を含んでよい。第１通信モジュール３４１は、第１無線ネットワーク、例えば５Ｇネットワークを介して第１エッジサーバ１２１と通信してよい。第２通信モジュール３４３は、第２無線ネットワーク、例えばＷｉ－Ｆｉ６（Ｗｉ－Ｆｉ ａｄ／ａｙ）を介して第２エッジサーバ１２３と通信してよい。
In one embodiment, the communication module 340 may include a
メモリ３５０は、エンドデバイス１１０の構成要素のうちの少なくともいずれか１つによって使用されるデータを記録してよい。データは、プログラム３５１およびこれと関連する命令に対する入力データまたは出力データを含んでよい。例えば、メモリ３５０は、エンドデバイス１１０の動きに対するパラメータと動力学的モデル情報を記録してよい。メモリ３５０は、揮発性メモリまたは不揮発性メモリを含んでよい。プログラム３５１は、メモリ３５０にソフトウェアとして記録されてよく、エンドデバイス１１０の資源を制御するオペレーティングシステムを含んでよい。
プロセッサ３６０は、エンドデバイス１１０の全般的な動作を制御してよい。プロセッサ３６０は、通信モジュール３４０により、エッジサーバ１２０と通信してよい。このとき、プロセッサ３６０は、収集した第１データをエッジサーバ１２０に送信してよい。第１データは、エンドデバイス１１０の外部環境に関するセンシングデータ、エンドデバイス１１０の状態データ、またはエンドデバイス１１０の動作に求められる要請のうちの少なくともいずれか１つを含んでよい。ここで、センシングデータは、エンドデバイス１１０と基地局、例えば、Ｗｉ－Ｆｉ ＡＰ間の距離を示してエンドデバイス１１０の位置を推定するために使用される測位データを含んでよい。また、プロセッサ３６０は、エッジサーバ１２０から受信した制御命令にしたがって駆動してよい。プロセッサ３６０は、制御命令にしたがって駆動モジュール３３０を駆動させてよい。または、プロセッサ３６０は、制御命令にしたがってメモリ３５０のソフトウェアをアップデートしてよい。
The
多様な実施形態によると、プロセッサ３６０は、図３ｃに示すように、データ生成部３６１およびデータ送信部３６５を含んでよい。データ生成部３６１は、第１データを生成してよい。データ送信部３６５は、第１データをエッジサーバ１２０に送信してよい。このとき、データ送信部３６５は、通信モジュール３４０により、第１データをエッジサーバ１２０に送信してよい。このとき、データ送信部３６５は、第１データのための送信をスケジューリングしてよい。
According to various embodiments, the
一実施形態によると、データ生成部３６１は、第１データを生成しながら第１データを分類してよい。データ生成部３６１は、第１データまたは第１データに応答してエッジサーバ１２０から受信される制御命令のうちの少なくともいずれか１つに基づいて第１データを分類してよい。ここで、データ生成部３６１は、第１データまたは制御命令のうちの少なくともいずれか１つに低遅延送信が必要であるか、あるいは大容量送信が必要であるかによって第１データを分類してよい。第１データまたは制御命令のうちの少なくともいずれか１つに低遅延送信が必要であれば、データ生成部３６１は、第１データを第１タイプに分類してよい。この反面、第１データまたは制御命令のうちの少なくともいずれか１つに大容量送信が必要であれば、データ生成部３６１は、第１データを第２タイプに分類してよい。例えば、第１データが測位データを含むとか、第１データに応答して受信された制御命令が地図情報とともに受信されれば、データ生成部３６１は第１データを第２タイプに分類し、そうでなければ、データ生成部３６１は第１データを第１タイプに分類してよい。これにより、データ送信部３６５は、第１通信モジュール３４１により、第１タイプの第１データを第１エッジサーバ１２１に送信してよい。または、データ送信部３６５は、第２通信モジュール３４３により、第２タイプの第２データを第２エッジサーバ１２３に送信してよい。このとき、第１タイプの第１データと第２タイプの第１データの両方が存在すれば、データ送信部３６５は、第１タイプの第１データと第２タイプの第１データに対する送信の優先順位を決め、これに基づいて送信をスケジューリングしてよい。
According to an embodiment, the
他の実施形態によると、データ生成部３６１は、第１データ生成部３６２および第２データ生成部３６３を含んでよい。第１データ生成部３６２は、第１タイプの第１データを生成してよい。このとき、生成する第１データまたは生成する第１データに応答してエッジサーバ１２０に受信される制御命令のうちの少なくともいずれか１つに低遅延送信が必要であれば、第１データ生成部３６２は、該当の第１データを生成してよい。第２データ生成部３６３は、第２タイプの第１データを生成してよい。このとき、生成する第１データまたは生成する第１データに応答してエッジサーバ１２０に受信される制御命令のうちの少なくともいずれか１つに大容量送信が必要であれば、第２データ生成部３６３は、該当の第１データを生成してよい。これにより、データ送信部３６５は、第１通信モジュール３４１により、第１タイプの第１データを第１エッジサーバ１２１に送信してよい。または、データ送信部３６５は、第２通信モジュール３４３により、第２タイプの第２データを第２エッジサーバ１２３に送信してよい。このとき、第１タイプの第１データと第２タイプの第１データの両方が存在すれば、データ送信部３６５は、第１タイプの第１データと第２タイプの第１データに対する送信の優先順位を決め、これに基づいて送信をスケジューリングしてよい。
According to another embodiment, the
多様な実施形態に係るエンドデバイス１１０は、クラウドサーバ１３０によって管理されるエッジサーバ１２０と無線で通信するように構成される通信モジュール３４０、通信モジュール３４０と連結するプロセッサ３６０を含んでよい。
In various embodiments, the
一実施形態によると、エッジサーバ１２０は、第１無線ネットワークの第１エッジサーバ１２１および第２無線ネットワークの第２エッジサーバ１２３を含んでよい。
In one embodiment, the
例えば、第１無線ネットワークは遠距離無線ネットワークであってよく、第２無線ネットワークは近距離無線ネットワークであってよい。 For example, the first wireless network may be a long-range wireless network and the second wireless network may be a short-range wireless network.
多様な実施形態によると、プロセッサ３６０は、通信モジュール３４０により、エッジサーバ１２０から制御命令を受信し、制御命令にしたがって駆動するように構成されてよい。
In various embodiments, the
多様な実施形態によると、エンドデバイス１１０は、物理的な動作を実行するように構成される駆動モジュール３３０をさらに含んでよい。
According to various embodiments, the
多様な実施形態によると、プロセッサ３６０は、制御命令にしたがって駆動モジュール３３０を駆動させるように構成されてよい。
According to various embodiments, the
多様な実施形態によると、エンドデバイス１１０は、データを収集するように構成されるセンシングモジュール３１０をさらに含んでよい。
According to various embodiments, the
多様な実施形態によると、プロセッサ３６０は、通信モジュール３４０により、エッジサーバ１２０にデータを送信するように構成されてよい。
In various embodiments, the
一実施形態によると、プロセッサ３６０は、データを生成し、通信モジュール３４０により、データを第１エッジサーバ１２１または第２エッジサーバ１２３のうちのいずれか１つに送信し、通信モジュール３４０により、第１エッジサーバ１２１または第２エッジサーバ１２３のうちのいずれか１つから制御命令を受信するように構成されてよい。
In one embodiment, the
例えば、プロセッサ３６０は、データの種類、データを送信するために求められる資源、またはデータに応答して受信される制御命令に求められる資源のうちの少なくともいずれか１つに基づき、第１無線ネットワークまたは第２無線ネットワークのうちのどちらがデータを送信するのに適しているかを判断するように構成されてよい。
For example, the
一例として、プロセッサ３６０は、データを生成しながら、データを第１無線ネットワークに対応する第１タイプまたは第２無線ネットワークに対応する第２タイプのうちの少なくともいずれか１つに分類するように構成されるデータ生成部３６１、および第１無線ネットワークを介して第１タイプのデータを第１エッジサーバ１２１に送信し、第２無線ネットワークを介して第２タイプのデータを第２エッジサーバ１２３に送信するように構成されるデータ送信部３６５を含んでよい。
As an example, the
他の例として、プロセッサ３６０は、第１無線ネットワークに対応する第１タイプのデータを生成するように構成される第１データ生成部３６２、第２無線ネットワークに対応する第２タイプのデータを生成するように構成される第２データ生成部３６３、および第１無線ネットワークを介して第１タイプのデータを第１エッジサーバ１２１に送信し、第２無線ネットワークを介して第２タイプのデータを第２エッジサーバ１２３に送信するように構成されるデータ送信部３６５を含んでよい。
As another example, the
多様な実施形態によると、プロセッサ３６０は、通信モジュール３４０により、エッジサーバ１２０と無線接続状態の障害を検出し、駆動を停止するように構成されてよい。
In various embodiments, the
多様な実施形態によると、プロセッサ３６０は、通信モジュール３４０によって障害の解決を検出し、通信モジュール３４０によって制御命令を受信するように待機するように構成されてよい。
According to various embodiments, the
多様な実施形態によると、プロセッサ３６０は、制御命令にしたがってソフトウェアをアップデートするように構成されてよい。
In various embodiments, the
図４は、多様な実施形態における、エンドデバイス１１０の動作方法を示した図である。
Figure 4 illustrates how
図４を参照すると、段階４１１で、エンドデバイス１１０は、エッジサーバ１２０と接続していてよい。プロセッサ３６０は、通信モジュール３４０により、エッジサーバ１２０と接続してよい。このとき、通信モジュール３４０は、超高信頼低遅延通信（ＵＲＬＬＣ）が可能な無線ネットワークを介してエッジサーバ１２０と接続していてよい。無線ネットワークは、第１無線ネットワークまたは第２無線ネットワークのうちの少なくともいずれか１つを含んでよい。第１無線ネットワークは、遠距離無線ネットワーク、例えば５Ｇネットワークを含み、第２無線ネットワークは、近距離無線ネットワーク、例えばＷｉ－Ｆｉ６（Ｗｉ－Ｆｉ ａｄ／ａｙ）を含んでよい。
Referring to FIG. 4, in
一実施形態によると、エッジサーバ１２０は、第１無線ネットワークの第１エッジサーバ１２１と第２無線ネットワークの第２エッジサーバ１２３を含んでよい。また、エンドデバイス１１０の通信モジュール３４０は、第１無線ネットワークに通信するための第１通信モジュール３４１および第２無線ネットワークに通信するための第２通信モジュール３４３を含んでよい。このような場合、エンドデバイス１１０は、第２エッジサーバ１２３の通信可能領域（Ａ）の外部では、第１エッジサーバ１２１と接続していてよい。このとき、プロセッサ３６０は、第１通信モジュール３４１により、第１エッジサーバ１２１と接続していてよい。この反面、エンドデバイス１１０は、第２エッジサーバ１２３の通信可能領域（Ａ）の内部では、第１エッジサーバ１２１および第２エッジサーバ１２３とそれぞれ接続していてよい。このとき、プロセッサ３６０第１通信モジュール３４１によって第１エッジサーバ１２１と接続し、第２通信モジュール３４３によって第２エッジサーバ１２３と接続していてよい。
According to one embodiment, the
段階４１３で、エンドデバイス１１０は、第１データを生成してよい。第１データは、エンドデバイス１１０の外部環境に関するセンシングデータ、エンドデバイス１１０の状態データ、またはエンドデバイス１１０の動作に求められる要請のうちの少なくともいずれか１つを含んでよい。ここで、センシングデータは、エンドデバイス１１０と基地局、例えば、Ｗｉ－Ｆｉ ＡＰ間の距離を示してエンドデバイス１１０の位置を推定するために使用される測位データを含んでよい。プロセッサ３６０は、センシングモジュール３１０またはカメラモジュール３２０によってセンシングデータを収集してよい。例えば、状態データは、エンドデバイス１１０の識別情報、バッテリ（図示せず）の状態情報、または駆動モジュール３３０の状態情報（例：待機（ｉｄｌｅ）または動作（ｗｏｒｋｉｎｇ））のうちの少なくともいずれか１つを含んでよい。プロセッサ３６０は、通信モジュール３４０を利用して測位データを収集してよい。例えば、プロセッサ３６０は、基地局から受信した信号の強度に基づき、エンドデバイス１１０と基地局との距離を計算してよい。一実施形態によると、プロセッサ３６０は、カメラモジュール３２０によって撮影される映像内で人物と関連する領域をモザイクまたはブロー処理して第１データとして生成してよい。
In
段階４１５で、エンドデバイス１１０は、エッジサーバ１２０に第１データを送信してよい。プロセッサ３６０は、通信モジュール３４０により、エッジサーバ１２０に第１データを送信してよい。このとき、プロセッサ３６０は、第１無線ネットワーク、例えば５Ｇネットワーク、または第２無線ネットワーク、例えばＷｉ－Ｆｉ６（Ｗｉ－Ｆｉ ａｄ／ａｙ）を介してエッジサーバ１２０に第１データを送信してよい。
At
一実施形態によると、プロセッサ３６０は、第１エッジサーバ１２１または第２エッジサーバ１２３のうちのいずれか１つに第１データを送信してよい。このために、プロセッサ３６０は、第１データに基づき、第１データを第１エッジサーバ１２１に送信するか、あるいは第２エッジサーバ１２３に送信するかを決定してよい。例えば、プロセッサ３６０は、第１データに対するデータの種類、第１データの送信に求められる資源、または第１データに応答して受信される制御命令に求められる資源のうちの少なくともいずれか１つに基づき、第１無線ネットワークまたは第２無線ネットワークのうちのどちらが第１データを送信するのに適しているかを判断してよい。これにより、プロセッサ３６０は、第１無線ネットワークを介して第１エッジサーバ１２１に第１データを送信するか、第２無線ネットワークを介して第２エッジサーバ１２３に第１データを送信してよい。これについては、図５ｂおよび図５ｃを参照しながらより詳しく説明する。
According to an embodiment, the
段階４１７で、エンドデバイス１１０は、エッジサーバ１２０から制御命令を受信してよい。プロセッサ３６０は、通信モジュール３４０により、エッジサーバ１２０から制御命令を受信してよい。このとき、プロセッサ３６０は、第１無線ネットワーク、例えば５Ｇネットワーク、または第２無線ネットワーク、例えばＷｉ－Ｆｉ６（Ｗｉ－Ｆｉ ａｄ／ａｙ）を介してエッジサーバ１２０から制御命令を受信してよい。ここで、プロセッサ３６０は、エンドデバイス１１０と関連する地図情報とともに、制御命令を受信してよい。
In
一実施形態によると、プロセッサ３６０は、第１エッジサーバ１２１または第２エッジサーバ１２３のうちのいずれか１つから制御命令を受信してよい。このとき、第１データが第１エッジサーバ１２１に送信されれば、プロセッサ３６０は、第１エッジサーバ１２１から制御命令を受信してよい。この反面、第１データが第２エッジサーバ１２３に送信されれば、プロセッサ３６０は、第２エッジサーバ１２３から制御命令を受信してよい。
According to one embodiment, the
段階４１９で、エンドデバイス１１０は、制御命令にしたがって駆動してよい。プロセッサ３６０は、制御命令にしたがい、エンドデバイス１１０の構成要素のうちの少なくともいずれか１つを制御してよい。
At
一実施形態によると、プロセッサ３６０は、制御命令にしたがって駆動モジュール３３０を駆動させてよい。一例として、制御命令は、エンドデバイス１１０の移動経路またはターゲット位置に対する少なくとも１つの位置座標、または速度値のうちの少なくともいずれか１つを含んでよい。制御命令が位置座標を含むとき、プロセッサ３６０は、駆動モジュール３３０を駆動させ、エンドデバイス１１０を制御命令の位置座標に移動させてよい。制御命令が速度値を含むとき、プロセッサ３６０は、駆動モジュール３３０を駆動させ、エンドデバイス１１０を制御命令の速度値によって移動させてよい。他の例として、制御命令は、エンドデバイス１１０を利用してタスク（ｔａｓｋ）を処理するための操作変数を含んでよく、プロセッサ３６０は、駆動モジュール３３０を駆動させ、操作変数に基づいて関節メカニズムを制御することにより、エンドデバイス１１０にタスクを処理させるようにしてよい。ここで、プロセッサ３６０は、駆動モジュール３３０の駆動中にセンサモジュール３１０またはカメラモジュール３２０が収集したセンシングデータに基づいて駆動を制御してよい。一例として、センシングデータからエンドデバイス１１０の移動経路上で障害物が検出されれば、プロセッサ３６０は、障害物を避けてエンドデバイス１１０を移動させてよい。
According to one embodiment, the
他の実施形態によると、プロセッサ３６０は、制御命令にしたがってソフトウェアをアップデートしてよい。例えば、制御命令がアップデート情報を含むとき、プロセッサ３６０は、アップデート情報を利用してメモリ３５０のソフトウェアをアップデートしてよい。
In other embodiments, the
図５ａは、図４のエッジサーバ１２０との接続動作を示した図であり、図５ａは、図４の段階４１１の実施形態の一部を示した図である。
Figure 5a shows the connection operation with the
図５ａを参照すると、段階５１１で、エンドデバイス１１０は、エッジサーバ１２０との接続状態を把握してよい。このとき、通信モジュール３４０が無線ネットワークを介してエッジサーバ１２０と接続していれば、プロセッサ３６０は、通信モジュール３４０により、エッジサーバ１２０との接続状態を継続してモニタリングしてよい。例えば、プロセッサ３６０は、エッジサーバ１２０から送信される基準信号の受信状態または受信強度のうちの少なくともいずれか１つを検出してよい。
Referring to FIG. 5a, in
段階５１３で、エンドデバイス１１０は、エッジサーバ１２０との接続状態から障害が検出されるかを判断してよい。例えば、エッジサーバ１２０から送信される基準信号が受信されないとか、受信強度が定められた閾値未満であれば、プロセッサ３６０は障害を検出してよい。
In
段階５１３で障害が検出されなければ、エンドデバイス１１０は図４に戻り、段階４１３に進んでよい。一例として、段階５１３で障害が検出されたとしても、定められた時間内に障害が解決されれば、プロセッサ３６０は障害を無視してよい。予め受信された制御命令にしたがって駆動中であれば、プロセッサ３６０は、障害を無視して駆動を続けてよい。
If no fault is detected in
この反面、段階５１３で障害が検出されれば、エンドデバイス１１０は、段階５１５で停止してよい。一例として、障害が検出された時点から定められた時間にわたって障害が続けば、プロセッサ３６０は、障害が検出されたものと決定してよい。これにより、予め受信された制御命令にしたがって駆動中であれば、プロセッサ３６０は、駆動を停止してよい。段階５１７で、エンドデバイス１１０は、障害が解決されたかを判断してよい。このとき、駆動の停止中に、プロセッサ３６０は、通信モジュール３４０により、エッジサーバ１２０との接続状態を継続してモニタリングしてよい。例えば、プロセッサ３６０は、エッジサーバ１２０から送信される基準信号が受信されるか受信強度が閾値以上であれば、障害が解決されたものと決定してよい。段階５１７で障害が解決されなければ、エンドデバイス１１０は段階５１１から段階５１５に戻り、停止を続けてよい。
On the other hand, if a fault is detected in
この反面、段階５１７で障害が解決されれば、エンドデバイス１１０は、図４の段階４１３にリターンしてよい。
On the other hand, if the fault is resolved in
一実施形態によると、エッジサーバ１２０は、第１無線ネットワークの第１エッジサーバ１２１と第２無線ネットワークの第２エッジサーバ１２３を含んでよい。また、エンドデバイス１１０の通信モジュール３４０は、第１無線ネットワークに通信するための第１通信モジュール３４１および第２無線ネットワークに通信するための第２通信モジュール３４３を含んでよい。このような場合、プロセッサ３６０は、第１エッジサーバ１２１と第２エッジサーバ１２３との接続状態をそれぞれモニタリングしてよい。このとき、プロセッサ３６０は、第１通信モジュール３４１により、第１エッジサーバ１２１との接続状態をモニタリングし、第２通信モジュール３４３により、第２エッジサーバ１２３との接続状態をモニタリングしてよい。これにより、プロセッサ３６０は、第１エッジサーバ１２１または第２エッジサーバ１２３のうちの少なくともいずれか１つと接続していることが可能となる。
According to one embodiment, the
図５ｂは、一実施形態における、図４のエッジサーバ１２０に第１データを送信する動作の一例を示した図である。図５ｂは、図４の段階４１５の実施形態の一部を示してよい。一実施形態によると、エッジサーバ１２０は、第１無線ネットワークの第１エッジサーバ１２１と第２無線ネットワークの第２エッジサーバ１２３を含んでよい。また、エンドデバイス１１０の通信モジュール３４０は、第１無線ネットワークに通信するための第１通信モジュール３４１および第２無線ネットワークに通信するための第２通信モジュール３４３を含んでよい。
FIG. 5b illustrates an example of an operation of transmitting first data to the
図５ｂを参照すると、段階５１２で、エンドデバイス１１０は、第１データに低遅延送信が必要であるかを判断してよい。プロセッサ３６０は、第１データまたは第１データに応答してエッジサーバ１２０から受信される制御命令のうちの少なくともいずれか１つに基づき、第１データに低遅延送信が必要であるか、あるいは低遅延送信よりも大容量送信がさらに必要であるかを判断してよい。例えば、プロセッサ３６０は、第１データに対するデータの種類、第１データの送信に求められる資源などに基づき、第１データに低遅延送信が必要であるか、あるいは大容量送信が必要であるかを判断してよい。例えば、第１データが測位データを含むか、第１データに応答して受信される制御命令が地図情報とともに受信されれば、プロセッサ３６０は、第１データには大容量送信が必要であると決定し、そうではなければ、第１データには低遅延送信が必要であると決定してよい。
Referring to FIG. 5b, in step 512, the
段階５２１で第１データには低遅延送信が必要であると判断されれば、段階５２７で、エンドデバイス１１０は、第１エッジサーバ１２１に第１データを送信してよい。プロセッサ３６０は、第１無線ネットワークを介して第１エッジサーバ１２１に第１データを送信してよい。このとき、プロセッサ３６０は、第１通信モジュール３４１により、第１エッジサーバ１２１に第１データを送信してよい。この後、エンドデバイス１１０は図４にリターンし、段階４１７に進んでよい。
If it is determined in
この反面、段階５２１で第１データには低遅延送信よりも大容量送信がさらに必要であると判断されれば、段階５２３で、エンドデバイス１１０は、第２エッジサーバ１２３と接続しているかを判断してよい。プロセッサ３６０は、第２無線ネットワークを介して第２エッジサーバ１２３との接続状態を確認してよい。このとき、プロセッサ３６０は、第２通信モジュール３４３により、第２エッジサーバ１２３との接続状態を確認してよい。これにより、プロセッサ３６０は、第２エッジサーバ１２３との接続が維持されているかを判断することが可能となる。
On the other hand, if it is determined in
段階５２３で第２外部サーバ１２３と接続していると判断されれば、段階５２５で、エンドデバイス１１０は、第２エッジサーバ１２３に第１データを送信してよい。プロセッサ３６０は、第２無線ネットワークを介して第２エッジサーバ１２３に第１データを送信してよい。このとき、プロセッサ３６０は、第２通信モジュール３４３により、第２エッジサーバ１２３に第１データを送信してよい。この後、エンドデバイス１１０は図４にリターンし、段階４１７に進んでよい。
If it is determined in
この反面、段階５２３で第２エッジサーバ１２３と接続していないと判断されれば、段階５２７で、エンドデバイス１１０は、第１エッジサーバ１２１に第１データを送信してよい。プロセッサ３６０は、第１無線ネットワークを介して第１エッジサーバ１２１に第１データを送信してよい。このとき、プロセッサ３６０は、第１通信モジュール３４１により、第１エッジサーバ１２１に第１データを送信してよい。すなわち、第２エッジサーバ１２３には接続していないため、第１データに低遅延送信よりも大容量送信がさらに必要であったとしても、プロセッサ３６０は、第１エッジサーバ１２１に第１データを送信することが可能となる。この後、エンドデバイス１１０は図４にリターンし、段階４１７に進んでよい。
On the other hand, if it is determined in
図５ｃは、一実施形態における、図４のエッジサーバ１２０に第１データ送信動作の他の例を示した図である。一実施形態によると、エッジサーバ１２０は、第１無線ネットワークの第１エッジサーバ１２１と第２無線ネットワークの第２エッジサーバ１２３を含んでよい。また、エンドデバイス１１０の通信モジュール３４０は、第１無線ネットワークに通信するための第１通信モジュール３４１および第２無線ネットワークに通信するための第２通信モジュール３４３を含んでよい。
FIG. 5c illustrates another example of a first data transmission operation to the
図５ｃを参照すると、段階５３１で、エンドデバイス１１０は、第１データに低遅延送信が必要であるかを判断してよい。プロセッサ３６０は、第１データまたは第１データに応答してエッジサーバ１２０から受信される制御命令のうちの少なくともいずれか１つに基づき、第１データには低遅延送信が必要であるか、あるいは低遅延送信よりも大容量送信がさらに必要であるかを判断してよい。例えば、プロセッサ３６０は、第１データに対するデータの種類、第１データの送信に求められる資源などに基づき、第１データには低遅延送信が必要であるか、あるいは大容量送信が必要であるかを判断してよい。例えば、第１データが測位データを含むか、第１データに応答して受信される制御命令が地図情報とともに受信されれば、プロセッサ３６０は、第１データには大容量送信が必要であると決定し、そうではなければ、第１データには低遅延送信が必要であると決定してよい。
Referring to FIG. 5c, in
段階５３１で第１データに低遅延送信が必要であると判断されれば、段階５３７で、エンドデバイス１１０は、第１エッジサーバ１２１に第１データを送信してよい。プロセッサ３６０は、第１無線ネットワークを介して第１エッジサーバ１２１に第１データを送信してよい。このとき、プロセッサ３６０は、第１通信モジュール３４１により、第１エッジサーバ１２１に第１データを送信してよい。この後、エンドデバイス１１０は図４にリターンし、段階４１７に進んでよい。
If it is determined in
一方、段階５３１で第１データには低遅延送信よりも大容量送信がさらに必要であると判断されれば、段階５３３で、エンドデバイス１１０は、第２エッジサーバ１２３に接続されているかを判断してよい。プロセッサ３６０は、第２無線ネットワークを介して第２エッジサーバ１２３との接続状態を確認してよい。このとき、プロセッサ３６０は、第２通信モジュール３４３により、第２エッジサーバ１２３との接続状態を確認してよい。これにより、プロセッサ３６０は、第２エッジサーバ１２３との接続が維持されているかを判断することが可能となる。
On the other hand, if it is determined in
段階５３３で第２外部サーバ１２３との接続が判断されれば、段階５３５で、エンドデバイス１１０は、第２エッジサーバ１２３に第１データを送信してよい。プロセッサ３６０は、第２無線ネットワークを介して第２エッジサーバ１２３に第１データを送信してよい。このとき、プロセッサ３６０は、第２通信モジュール３４３により、第２エッジサーバ１２３に第１データを送信してよい。この後、エンドデバイス１１０は図４にリターンし、段階４１７に進んでよい。
If a connection with the second
この反面、段階５３３で第２エッジサーバ１２３に接続されていないと判断されれば、エンドデバイス１１０は、第２エッジサーバ１２３に接続されるまで待機してよい。プロセッサ３６０は、第２エッジサーバ１２３に再接続されるまで、第１データを送信せずに待機してよい。段階５３３で第２エッジサーバ１２３との接続が判断されれば、段階５３５で、エンドデバイス１１０は、第２エッジサーバ１２３に第１データを送信してよい。プロセッサ３６０は、第２無線ネットワークを介して第２エッジサーバ１２３に第１データを送信してよい。このとき、プロセッサ３６０は、第２通信モジュール３４３により、第２エッジサーバ１２３に第１データを送信してよい。すなわち、第１データには低遅延送信よりも大容量送信がさらに必要なのであれば、プロセッサ３６０は、第２エッジサーバ１２３だけに第１データを送信してよい。この後、エンドデバイス１１０は図４にリターンし、段階４１７に進んでよい。
On the other hand, if it is determined in
多様な実施形態に係るエンドデバイス１１０の動作方法は、クラウドサーバ１３０によって管理されるエッジサーバ１２０と無線で接続する段階、エッジサーバ１２０から制御命令を無線で受信する段階、および制御命令にしたがって駆動する段階を含んでよい。
The operation method of the
一実施形態によると、エッジサーバ１２０は、第１無線ネットワークの第１エッジサーバ１２１と第２無線ネットワークの第２エッジサーバ１２３を含んでよい。
In one embodiment, the
例えば、第１無線ネットワークは遠距離無線ネットワークであってよく、第２無線ネットワークは近距離無線ネットワークであってよい。 For example, the first wireless network may be a long-range wireless network and the second wireless network may be a short-range wireless network.
多様な実施形態によると、エンドデバイス１１０は、物理的な動作を実行するように構成される駆動モジュール３３０を含んでよい。
According to various embodiments, the
多様な実施形態によると、駆動する段階は、制御命令にしたがって駆動モジュール３３０を駆動させる段階を含んでよい。 In various embodiments, the driving step may include driving the drive module 330 according to the control instructions.
多様な実施形態によると、受信する段階は、データを収集する段階、エッジサーバ１２０にデータを無線で送信する段階、およびエッジサーバ１２０からのデータに基づいて発生する制御命令を無線で受信する段階を含んでよい。
In various embodiments, the receiving step may include collecting data, wirelessly transmitting the data to the
一実施形態によると、受信する段階は、データを生成する段階、データを第１エッジサーバ１２１または第２エッジサーバ１２３のうちのいずれか１つに送信する段階、第１エッジサーバ１２１または第２エッジサーバ１２３のうちのいずれか１つから制御命令を無線で受信する段階を含んでよい。例えば、受信する段階は、データの種類、データを送信するために求められる資源、またはデータに応答して受信される制御命令に求められる資源のうちの少なくともいずれか１つに基づき、第１無線ネットワークまたは第２無線ネットワークのうちのどちらがデータを送信するのに適しているかを判断する段階をさらに含んでよい。
In one embodiment, the receiving step may include generating data, transmitting the data to one of the
一例として、生成する段階は、データを生成しながら、データを第１無線ネットワークに対応する第１タイプまたは第２無線ネットワークに対応する第２タイプのうちの少なくともいずれか１つに分類する段階をさらに含み、送信する段階は、第１無線ネットワークを介して第１タイプのデータを第１エッジサーバに送信する段階、および第２無線ネットワークを介して第２タイプのデータを第２エッジサーバに送信する段階を含んでよい。 As an example, the generating step may further include a step of classifying the data into at least one of a first type corresponding to the first wireless network or a second type corresponding to the second wireless network while generating the data, and the transmitting step may include a step of transmitting the first type of data to the first edge server via the first wireless network, and a step of transmitting the second type of data to the second edge server via the second wireless network.
他の例として、生成する段階は、第１無線ネットワークに対応する第１タイプのデータを生成する段階、および第２無線ネットワークに対応する第２タイプのデータを生成する段階を含み、送信する段階は、第１無線ネットワークを介して第１タイプのデータを第１エッジサーバに送信する段階、および第２無線ネットワークを介して第２タイプのデータを第２エッジサーバに送信する段階を含んでよい。 As another example, the generating step may include generating a first type of data corresponding to a first wireless network and generating a second type of data corresponding to a second wireless network, and the transmitting step may include transmitting the first type of data to a first edge server via the first wireless network and transmitting the second type of data to a second edge server via the second wireless network.
多様な実施形態によると、方法は、エッジサーバ１２０と無線接続状態の障害を検出する段階、および駆動を停止する段階をさらに含んでよい。
According to various embodiments, the method may further include detecting a failure in the wireless connection status with the
多様な実施形態によると、方法は、障害の解決を検出する段階、および制御命令を受信するように待機する段階をさらに含んでよい。 According to various embodiments, the method may further include detecting a resolution of the fault and waiting to receive a control command.
多様な実施形態によると、駆動する段階は、制御命令にしたがってソフトウェアをアップデートする段階を含んでよい。 In various embodiments, the driving step may include updating the software according to the control instructions.
図６ａは、多様な実施形態に係るエッジサーバ１２０を示した図であり、図６ｂは、図６ａのプロセッサ６３０を示した図である。
FIG. 6a illustrates an
図６ａを参照すると、多様な実施形態に係るエッジサーバ１２０は、通信モジュール６１０、メモリ６２０、またはプロセッサ６３０のうちの少なくともいずれか１つを含んでよい。一実施形態において、エッジサーバ１２０の構成要素のうちの少なくともいずれか１つが省略されてもよいし、少なくとも１つの他の構成要素が追加されてもよい。一実施形態において、エッジサーバ１２０の構成要素のうちの少なくともいずれか２つが、１つの統合された回路で実現されてよい。このとき、エッジサーバ１２０は、エンドデバイス１１０に対してはサーバとして動作し、クラウドサーバ１３０に対してはクライアントとして動作してよい。また、エッジサーバ１２０は、エンドデバイス１１０のブレーン（ｂｒａｉｎ）として動作してエンドデバイス１１０を制御してよい。
Referring to FIG. 6a, the
通信モジュール６１０は、エッジサーバ１２０と外部装置との通信を支援してよい。ここで、通信モジュール６１０は、外部装置との通信チャネルの樹立および通信チャネルを介した通信の実行を支援してよい。このとき、通信モジュール６１０は、第１通信モジュールと第２通信モジュールを含んでよい。第１通信モジュールは、超高信頼低遅延通信（ＵＲＬＬＣ）が可能な無線ネットワークを介してエンドデバイス１１０と通信してよい。無線ネットワークは、第１無線ネットワークまたは第２無線ネットワークのうちの少なくともいずれか１つを含んでよい。第１無線ネットワークは、遠距離無線ネットワーク、例えば５Ｇネットワークを含み、第２無線ネットワークは、近距離無線ネットワーク、例えばＷｉ－Ｆｉ６（Ｗｉ－Ｆｉ ａｄ／ａｙ）を含んでよい。第２通信モジュールは、クラウドサーバ１３０と通信してよい。例えば、第２通信モジュールは、インターネットを介してクラウドサーバ１３０と通信してよい。ここで、第１通信モジュールと第２通信モジュールは、１つの構成要素（例：単一のチップ）に統合されてもよいし、別の構成要素（例：複数のチップ）で実現されてもよい。通信モジュール６１０は、記録された識別情報を利用してエッジサーバ１２０を確認および認証してよい。
The communication module 610 may support communication between the
一実施形態によると、エッジサーバ１２０は、第１エッジサーバ１２１または第２エッジサーバ１２３のうちのいずれか１つであってよい。エッジサーバ１２０が第１エッジサーバ１２１であれば、通信モジュール６１０、すなわち、第１通信モジュールは、第１無線ネットワーク、例えば５Ｇネットワークを介してエンドデバイス１１０と通信してよい。この反面、エッジサーバ１２０が第２エッジサーバ１２３であれば、通信モジュール６１０、すなわち、第１通信モジュールは、第２無線ネットワーク、例えばＷｉ－Ｆｉ６（Ｗｉ－Ｆｉ ａｄ／ａｙ）を介してエンドデバイス１１０と通信してよい。
According to one embodiment, the
メモリ６２０は、エッジサーバ１２０の構成要素のうちの少なくともいずれか１つによって使用されるデータを記録してよい。メモリ６２０は、揮発性メモリまたは不揮発性メモリを含んでよい。
プロセッサ６３０は、エッジサーバ１２０の全般的な動作を制御してよい。プロセッサ６３０は、通信モジュール６１０により、エンドデバイス１１０およびクラウドサーバ１３０とそれぞれ通信してよい。多様な実施形態によると、プロセッサ６３０は、図６ｂに示すように、データ処理モジュール６３１、制御検出モジュール６３３、エンド制御モジュール６３５、エンド管理モジュール６３７、または学習モジュール６３９のうちの少なくともいずれか１つを含んでよい。
The
データ処理モジュール６３１は、エンドデバイス１１０とクラウドサーバ１３０との間でデータを処理してよい。このとき、データ処理モジュール６３１は、通信モジュール６１０により、エンドデバイス１１０から第１データを受信してよい。第１データは、エンドデバイス１１０の外部環境に関するセンシングデータ、またはエンドデバイス１１０の状態データのうちの少なくともいずれか１つを含んでよい。また、データ処理モジュール６３１は、第１データを処理してよい。このとき、データ処理モジュール６３１は、第１データに基づいて第２データを検出してよい。第２データは、第１データに対する処理結果またはエンドデバイス１１０のための要請のうちの少なくともいずれか１つを含んでよい。例えば、第１データがエンドデバイス１１０の測位データを含む場合、データ処理モジュール６３１は、測位データに基づいてエンドデバイス１１０の位置を推定してよい。ここで、データ処理モジュール６３１は、ＦＴＭ（ｆｉｎｅ ｔｉｍｉｎｇ ｍｅａｓｕｒｅｍｅｎｔ）機能を活用してエンドデバイス１１０の位置を推定してよい。データ処理モジュール６３１は、通信モジュール６１０により、クラウドサーバ１３０に第２データを送信してよい。また、データ処理モジュール６３１は、クラウドサーバ１３０から第３データを受信してよい。第３データは、第２データに対する処理結果またはエンドデバイス１１０のための要請に対する応答のうちの少なくともいずれか１つを含んでよい。
The data processing module 631 may process data between the
制御検出モジュール６３３は、エンドデバイス１１０のための制御命令を決定してよい。ここで、制御検出モジュール６３３は、第１データまたは第３データのうちの少なくともいずれか１つに基づいて制御命令を決定してよい。一実施形態によると、制御命令は、エンドデバイス１１０の動きを制御するためのものであってよい。他の実施形態によると、制御命令は、エンドデバイス１１０のソフトウェアをアップデートするためのものであってよい。
The control detection module 633 may determine a control command for the
エンド制御モジュール６３５は、制御命令を利用してエンドデバイス１１０を制御してよい。このために、エンド制御モジュール６３５は、通信モジュール６１０により、エンドデバイス１１０に制御命令を送信してよい。
The end control module 635 may use the control command to control the
エンド管理モジュール６３７は、エッジサーバ１２０によって制御されるエンドデバイス１１０を管理してよい。このとき、エンド管理モジュール６３７は、１つのエンドデバイス１１０を管理してもよいし、多数のエンドデバイス１１０を管理してもよい。ここで、エンド管理モジュール６３７は、それぞれのエンドデバイス１１０の識別情報に対応してそれぞれのエンドデバイス１１０を管理してよい。例えば、エンド管理モジュール６３７は、第１データ、第２データ、または第３データのうちの少なくともいずれか１つに基づき、それぞれのエンドデバイス１１０をモニタリングしてよい。また、エンド管理モジュール６３７は、それぞれのエンドデバイス１１０と関連するオペレーティングの計画、例えば、充電計画などを設計してよい。また、エンド管理モジュール６３７は、エンドデバイス１１０と関連する地図情報を検出してよい。
The end management module 637 may manage the
学習モジュール６３９は、第２データによって機械学習（ｍａｃｈｉｎｅ ｌｅａｒｎｉｎｇ）を行ってよい。このとき、学習モジュール６３９は、第２データに基づき、第３データのうちの少なくとも一部を取得してよい。また、学習モジュール６３９は、制御検出モジュール６３３に、第３データの少なくとも一部を提供してよい。 The learning module 639 may perform machine learning using the second data. At this time, the learning module 639 may acquire at least a portion of the third data based on the second data. In addition, the learning module 639 may provide at least a portion of the third data to the control detection module 633.
多様な実施形態に係るエッジサーバ１２０は、少なくとも１つのエンドデバイス１１０およびエッジサーバ１２０を管理するように構成されるクラウドサーバ１３０と通信するように構成される通信モジュール６１０、および通信モジュール６１０と連結するプロセッサ６３０を含んでよい。
In various embodiments, the
一実施形態によると、エッジサーバ１２０は、第１無線ネットワークの第１エッジサーバ１２１または第２無線ネットワークの第２エッジサーバ１２３であってよい。
In one embodiment, the
例えば、第１無線ネットワークは遠距離無線ネットワークであってよく、第２無線ネットワークは近距離無線ネットワークであってよい。 For example, the first wireless network may be a long-range wireless network and the second wireless network may be a short-range wireless network.
多様な実施形態によると、プロセッサ６３０は、エンドデバイス１１０のための制御命令を決定し、通信モジュール６１０により、エンドデバイス１１０に制御命令を無線で送信するように構成されてよい。
In various embodiments, the
多様な実施形態によると、プロセッサ６３０は、通信モジュール６１０により、エンドデバイス１１０が収集した第１データを無線で受信し、第１データに基づいて制御命令を決定するように構成されてよい。
In various embodiments, the
多様な実施形態によると、プロセッサ６３０は、第１データに基づいてクラウドサーバ１３０との協力が必要であるかを判断し、クラウドサーバ１３０との協力が必要ないと判断されれば、定められた制御周期内で、制御命令を決定して制御命令を送信するように構成されてよい。
According to various embodiments, the
多様な実施形態によると、プロセッサ６３０は、クラウドサーバ１３０との協力が必要であると判断されれば、第１データを処理し、第１データから第２データを検出し、通信モジュール６１０によってクラウドサーバ１３０に第２データを送信し、通信モジュール６１０によってクラウドサーバ１３０から第２データに対応する第３データを受信し、第３データを利用して制御命令を決定するように構成されてよい。
According to various embodiments, if it is determined that cooperation with the
多様な実施形態によると、プロセッサ６３０は、通信モジュール６１０によってクラウドサーバ１３０からアップデート情報を受信し、アップデート情報に基づき、エンドデバイス１１０のソフトウェアをアップデートするための制御命令を決定するように構成されてよい。
In various embodiments, the
図７ａは、多様な実施形態における、エッジサーバ１２０の動作方法を示した図である。
Figure 7a illustrates how the
図７ａを参照すると、段階７１１で、エッジサーバ１２０は、エンドデバイス１１０およびクラウドサーバ１３０と接続していてよい。プロセッサ６３０は、通信モジュール６１０により、エンドデバイス１１０およびクラウドサーバ１３０と接続してよい。このとき、通信モジュール６１０は、超高信頼低遅延通信（ＵＲＬＬＣ）が可能な無線ネットワークを介してエンドデバイス１１０と接続していよてい。無線ネットワークは、第１無線ネットワークまたは第２無線ネットワークのうちの少なくともいずれか１つを含んでよい。第１無線ネットワークは、遠距離無線ネットワーク、例えば５Ｇネットワークを含み、第２無線ネットワークは、近距離無線ネットワーク、例えばＷｉ－Ｆｉ６（Ｗｉ－Ｆｉ ａｄ／ａｙ）を含んでよい。また、通信モジュール６１０は、例えば、インターネットを介してクラウドサーバ１３０と接続していよて。
Referring to FIG. 7a, in
一実施形態によると、エッジサーバ１２０は、第１無線ネットワークの第１エッジサーバ１２１または第２無線ネットワークの第２エッジサーバ１２３のうちのいずれか１つであってよい。エッジサーバ１２０が第１エッジサーバ１２１であれば、プロセッサ６３０は、通信モジュール６１０により、エンドデバイス１１０と接続していてよい。この反面、エッジサーバ１２０が第２エッジサーバ１２３であれば、プロセッサ６３０は、通信モジュール６１０により、エンドデバイス１１０と接続していてよい。このとき、エンドデバイス１１０が第２エッジサーバ１２３の通信可能領域（Ａ）の内部に位置することにより、プロセッサ６３０は、通信モジュール６１０によってエンドデバイス１１０と接続していてよい。
According to one embodiment, the
段階７１３で、エッジサーバ１２０は、エンドデバイス１１０から第１データを受信してよい。プロセッサ６３０は、通信モジュール６１０により、エンドデバイス１１０から第１データを受信してよい。第１データは、エンドデバイス１１０の外部環境に関するセンシングデータ、エンドデバイス１１０の状態データ、またはエンドデバイス１１０の動作に求められる要請のうちの少なくともいずれか１つを含んでよい。例えば、状態データは、エンドデバイス１１０の識別情報、バッテリ（図示せず）状態情報、または駆動モジュール３３０の状態情報のうちの少なくともいずれか１つを含んでよい。
In
段階７１５で、エッジサーバ１２０は、エンドデバイス１１０を制御するためにクラウドサーバ１３０との協力が必要であるかを判断してよい。このとき、エッジサーバ１２０は、第１データに基づき、クラウドサーバ１３０との協力が必要であるかを判断してよい。一例として、プロセッサ６３０は、第１データにエッジサーバ１２０とクラウドサーバ１３０との協力を指示するための指示子が含まれているかにより、クラウドサーバ１３０との協力が必要であるかを判断してよい。第１データが指示子を含んでいなければ、プロセッサ６３０は、エンドデバイス１１０を独立的に制御してよいものと決定してよい。第１データが指示子を含んでいれば、プロセッサ６３０は、クラウドサーバ１３０と協力しながらエンドデバイス１１０を制御しなければならないものと決定してよい。他の例として、プロセッサ６３０は、第１データの属性、例えば、サイズまたは重要度のうちの少なくともいずれか１つに基づき、クラウドサーバ１３０との協力が必要であるかを判断してよい。第１データのサイズが定められた値未満であるか第１データの重要度が定められた基準未満であれば、プロセッサ６３０は、エンドデバイス１１０を独立的に制御してよいものと決定してよい。第１データのサイズが定められた値以上であるか第１データの重要度が定められた基準以上であれば、プロセッサ６３０は、クラウドサーバ１３０と協力しながらエンドデバイス１１０を制御しなければならないものと決定してよい。また他の例として、プロセッサ６３０は、第１データに基づき、エンドデバイス１１０の制御にかかる時間を予測してよい。ここで、プロセッサ６３０は、第１データの属性や、エンドデバイス１１０またはエッジサーバ１２０のうちの少なくともいずれか１つの現在状況などに基づき、エンドデバイス１１０の制御にかかる時間を予測してよい。エンドデバイス１１０を制御するのにかかる時間が定められた制御周期以下と予測されれば、プロセッサ６３０は、エンドデバイス１１０を独立的に制御してよいものと決定してよい。エンドデバイス１１０を制御するのにかかる時間が定められた制御周期を超過すると予測されれば、プロセッサ６３０は、クラウドサーバ１３０と協力しながらエンドデバイス１１０を制御しなければならないものと決定してよい。
In
段階７１５でクラウドサーバ１３０との協力が必要であると判断されれば、段階７１７で、エッジサーバ１２０は、第１データを処理してよい。プロセッサ６３０によって第１データが処理されてよい。このとき、プロセッサ６３０は、第１データに基づいて第２データを検出してよい。第２データは、第１データに対する処理結果またはエンドデバイス１１０のための要請のうちの少なくともいずれか１つを含んでよい。第１データに対する処理結果は、例えば、エンドデバイス１１０のセンシングデータ、エンドデバイス１１０の状態データ、エンドデバイス１１０の位置、エンドデバイス１１０と関連する地図、少なくとも１つの関心点（ｐｏｉｎｔ ｏｆ ｉｎｔｅｒｅｓｔ：ＰＯＩ）、またはタスクの処理程度のうちの少なくともいずれか１つを含んでよい。エンドデバイス１１０のための要請は、データ検索要請またはエンドデバイス１１０のソフトウェアのアップデートのためのアップデート情報に対する要請のうちの少なくともいずれか１つを含んでよい。このために、プロセッサ６３０は、エンドデバイス１１０の位置を特定してよい。または、プロセッサ６３０は、エンドデバイス１１０の周辺領域に対する地図を生成したり更新したりしてよい。または、プロセッサ６３０は、エンドデバイス１１０の周辺領域の地図から関心点（ＰＯＩ）を抽出してよい。または、プロセッサ６３０は、エンドデバイス１１０のタスクの処理程度を検出してよい。一実施形態によると、第１データが人物を含む映像を含む場合、プロセッサ６３０は、映像内の人物と関連する領域をモザイクまたはブロー処理してよい。この後、段階７１９で、エッジサーバ１２０は、クラウドサーバ１３０に第２データを送信してよい。プロセッサ６３０は、通信モジュール６１０により、クラウドサーバ１３０に第２データを送信してよい。
If it is determined in
段階７２１で、エッジサーバ１２０は、第３データを検出してよい。一実施形態によると、プロセッサ６３０は、通信モジュール６１０により、クラウドサーバ１３０から第３データを受信してよい。第３データは、第２データに対する処理結果またはエンドデバイス１１０のための要請に対する応答のうちの少なくともいずれか１つを含んでよい。第２データに対する処理結果は、例えば、エンドデバイス１１０と関連する地図に基づいて更新された最新の地図情報、または第２データに対する機械学習結果のうちの少なくともいずれか１つを含んでよい。エンドデバイス１１０のための要請に対する応答は、例えば、データ検索結果、またはエンドデバイス１１０のためのアップデート情報のうちの少なくともいずれか１つを含んでよい。他の実施形態によると、プロセッサ６３０は、第２データを処理し、第２データに基づいて第３データを検出してよい。ここで、プロセッサ６３０は、第２データによって機械学習を行ってよい。第３データは、第２データに対する処理結果を示してよい。第２データに対する処理結果は、例えば、エンドデバイス１１０と関連する地図に基づいて更新された最新の地図情報、エンドデバイス１１０が処理するタスク情報、または第２データに対する機械学習結果のうちの少なくともいずれか１つを含んでよい。
In
段階７２３で、エッジサーバ１２０は、エンドデバイス１１０のための制御命令を決定してよい。プロセッサ６３０は、第１データまたは第３データのうちの少なくともいずれか１つに基づいて制御命令を決定してよい。一実施形態によると、制御命令は、エンドデバイス１１０の動きを制御するためのものであってよい。このとき、プロセッサ６３０は、エンドデバイス１１０の位置、エンドデバイス１１０と関連する地図、または少なくとも１つの関心点（ＰＯＩ）のうちの少なくともいずれか１つに基づいて制御命令を決定してよい。一例として、制御命令は、エンドデバイス１１０の移動経路またはターゲット位置に対する少なくとも１つの位置座標または速度値のうちの少なくともいずれか１つを含んでよい。他の例として、制御命令は、エンドデバイス１１０を利用してタスク（ｔａｓｋ）を処理するための操作変数を含んでよい。他の実施形態によると、制御命令は、エンドデバイス１１０のソフトウェアをアップデートするためのものであってよい。この後、段階７２５で、エッジサーバ１２０は、エンドデバイス１１０に制御命令を送信してよい。プロセッサ６３０は、通信モジュール６１０により、エンドデバイス１１０に制御命令を送信してよい。
In
この反面、段階７１５でクラウドサーバ１３０との協力が必要ないと判断されれば、段階７２３で、エッジサーバ１２０は、エンドデバイス１１０のための制御命令を決定してよい。プロセッサ６３０は、第１データに基づいて制御命令を決定してよい。一実施形態によると、制御命令は、エンドデバイス１１０の動きを制御するためのものであってよい。このとき、プロセッサ６３０は、エンドデバイス１１０の位置、エンドデバイス１１０と関連する地図、または少なくとも１つの関心点（ＰＯＩ）のうちの少なくともいずれか１つに基づいて制御命令を決定してよい。一例として、制御命令は、エンドデバイス１１０の移動経路またはターゲット位置に対する少なくとも１つの位置座標または速度値のうちの少なくともいずれか１つを含んでよい。他の例として、制御命令は、エンドデバイス１１０を利用してタスク（ｔａｓｋ）を処理するための操作変数を含んでよい。この後、段階７２５で、エッジサーバ１２０は、エンドデバイス１１０に制御命令を送信してよい。プロセッサ６３０は、通信モジュール６１０により、エンドデバイス１１０に制御命令を送信してよい。このとき、エッジサーバ１２０は、定められた制御周期内で、第１データに基づいて制御命令を決定して制御命令を送信してよい。制御周期は、第１データに基づいて制御命令を決定するのにかかる時間とエンドデバイス１１０に制御命令を送信するのにかかる時間との合計によって決定されてよい。例えば、定められた制御周期が５ｍｓである場合、エッジサーバ１２０は、４ｍｓで第１データに基づいて制御命令を決定し、１ｍｓでエンドデバイス１１０に制御命令を送信してよい。ここで、第２エッジサーバ１２３は、エンドデバイス１１０と関連する地図情報とともに、制御命令を送信してよい。
On the other hand, if it is determined in
一実施形態によると、エッジサーバ１２０は、第１無線ネットワークの第１エッジサーバ１２１または第２無線ネットワークの第２エッジサーバ１２３のうちのいずれか１つであってよい。このような場合、第１エッジサーバ１２１と第２エッジサーバ１２３は、同じように動作してよい。このとき、第１エッジサーバ１２１と第２エッジサーバ１２３は、図７ａに示すようにそれぞれ動作してよい。ただし、第１エッジサーバ１２１は、第１無線ネットワーク、例えば、５Ｇネットワークを介してエンドデバイス１１０と通信し、第２エッジサーバ１２３は、第２無線ネットワーク、例えば、Ｗｉ－Ｆｉ６（Ｗｉ－Ｆｉ ａｄ／ａｙ）を介してエンドデバイス１１０と通信してよい。または、第１エッジサーバ１２１と第２エッジサーバ１２３は、異なるように動作してもよい。このとき、第１エッジサーバ１２１は図７ｂに示すように動作してよく、第２エッジサーバ１２３は図７ａに示すように動作してよい。同じように、第１エッジサーバ１２１は、第１無線ネットワーク、例えば、５Ｇネットワークを介してエンドデバイス１１０と通信し、第２エッジサーバ１２３は、第２無線ネットワーク、例えば、Ｗｉ－Ｆｉ６（Ｗｉ－Ｆｉ ａｄ／ａｙ）を介してエンドデバイス１１０と通信してよい。
According to one embodiment, the
図７ｂは、一実施形態に係るエッジサーバ１２０の動作方法を示した図である。図７ｂは、第１エッジサーバ１２１の動作方法を示してよい。
Figure 7b is a diagram showing a method of operation of the
図７ｂを参照すると、段階７３１で、第１エッジサーバ１２１は、エンドデバイス１１０およびクラウドサーバ１３０と接続していてよい。プロセッサ６３０は、通信モジュール６１０により、エンドデバイス１１０およびクラウドサーバ１３０と接続してよい。このとき、通信モジュール６１０は、超高信頼低遅延通信（ＵＲＬＬＣ）が可能な第１無線ネットワークを介してエンドデバイス１１０と接続していてよい。第１無線ネットワークは、遠距離無線ネットワーク、例えば５Ｇネットワークを含んでよい。また、通信モジュール６１０は、例えばインターネットを介してクラウドサーバ１３０と接続していてよい。
Referring to FIG. 7b, in
段階７３３で、第１エッジサーバ１２１は、エンドデバイス１１０から第１データを受信してよい。プロセッサ６３０は、通信モジュール６１０により、エンドデバイス１１０から第１データを受信してよい。第１データは、エンドデバイス１１０の外部環境に関するセンシングデータ、エンドデバイス１１０の状態データ、またはエンドデバイス１１０の動作に求められる要請のうちの少なくともいずれか１つを含んでよい。例えば、状態データは、エンドデバイス１１０の識別情報、バッテリ（図示せず）の状態情報、または駆動モジュール３３０の状態情報のうちの少なくともいずれか１つを含んでよい。
In
段階７３５で、第１エッジサーバ１２０は、エンドデバイス１１０のための制御命令を決定してよい。プロセッサ６３０は、第１データに基づいて制御命令を決定してよい。例えば、制御命令は、エンドデバイス１１０の動きを制御するためのものであってよい。このとき、プロセッサ６３０は、エンドデバイス１１０の位置、エンドデバイス１１０と関連する地図、または少なくとも１つの関心点（ＰＯＩ）のうちの少なくともいずれか１つに基づいて制御命令を決定してよい。一例として、制御命令は、エンドデバイス１１０の移動経路またはターゲット位置に対する少なくとも１つの位置座標または速度値のうちの少なくともいずれか１つを含んでよい。他の例として、制御命令は、エンドデバイス１１０を利用してタスク（ｔａｓｋ）を処理するための操作変数を含んでよい。この後、段階７３７で、第１エッジサーバ１２１は、エンドデバイス１１０に制御命令を送信してよい。プロセッサ６３０は、通信モジュール６１０により、エンドデバイス１１０に制御命令を送信してよい。
In
一実施形態によると、第１エッジサーバ１２１は、図７ｂに示すように動作する反面、第２エッジサーバ１２３は、図７ａに示すように動作してよい。すなわち、第２エッジサーバ１２３は、第１データに基づいて制御命令を決定するかクラウドサーバ１３０と協力することによって第３データを検出し、第３データに基づいて制御命令を決定してよい。例えば、制御命令は、エンドデバイス１１０の動きを制御するためのものであってもよく、エンドデバイス１１０のソフトウェアをアップデートするためのものであってもよい。これにより、第２エッジサーバ１２３は、エンドデバイス１１０に制御命令を送信してよい。ここで、第２エッジサーバ１２３は、エンドデバイス１１０と関連する地図情報とともに、制御命令を送信してよい。
According to one embodiment, the
多様な実施形態に係るエッジサーバ１２０の動作方法は、エッジサーバ１２０を管理するように構成されるクラウドサーバ１３０との接続中に、少なくとも１つのエンドデバイス１１０と無線で接続する段階、エンドデバイス１１０のための制御命令を決定する段階、およびエンドデバイス１１０に制御命令を無線で送信する段階を含んでよい。
A method of operation of the
一実施形態によると、エッジサーバ１２０は、第１無線ネットワークの第１エッジサーバ１２１または第２無線ネットワークの第２エッジサーバ１２３であってよい。
In one embodiment, the
例えば、第１無線ネットワークは遠距離無線ネットワークであってよく、第２無線ネットワークは近距離無線ネットワークであってよい。 For example, the first wireless network may be a long-range wireless network and the second wireless network may be a short-range wireless network.
多様な実施形態によると、決定する段階は、エンドデバイス１１０が収集した第１データを無線で受信する段階、および第１データに基づいて制御命令を決定する段階を含んでよい。
In various embodiments, the determining step may include wirelessly receiving the first data collected by the
多様な実施形態によると、決定する段階は、第１データを処理して第１データから第２データを検出する段階、クラウドサーバ１３０に第２データを送信する段階、クラウドサーバ１３０から第２データに対応する第３データを受信する段階、および第３データを利用して制御命令を決定する段階をさらに含んでよい。
In various embodiments, the determining step may further include a step of processing the first data to detect second data from the first data, a step of transmitting the second data to the
多様な実施形態によると、送信する段階は、クラウドサーバ１３０からアップデート情報を受信する段階、およびアップデート情報に基づいてエンドデバイス１１０のソフトウェアをアップデートするための制御命令を決定する段階を含んでよい。
In various embodiments, the transmitting step may include receiving update information from the
図８ａは、多様な実施形態に係るクラウドサーバ１３０を示した図であり、図８ｂは、図８ａのプロセッサ８３０を示した図である。
FIG. 8a illustrates a
図８ａを参照すると、多様な実施形態に係るクラウドサーバ１３０は、通信モジュール８１０、メモリ８２０、またはプロセッサ８３０のうちの少なくともいずれか１つを含んでよい。一実施形態において、クラウドサーバ１３０の構成要素のうちの少なくともいずれか１つが省略されてもよいし、少なくとも１つの他の構成要素が追加されてもよい。一実施形態において、クラウドサーバ１３０の構成要素のうちの少なくともいずれか２つが、１つの統合された回路で実現されてよい。
Referring to FIG. 8a, the
通信モジュール８１０は、クラウドサーバ１３０と外部装置との通信を支援してよい。ここで、通信モジュール８１０は、外部装置と通信チャネルの樹立および通信チャネルを介した通信実行を支援してよい。このとき、通信モジュール８１０は、エッジサーバ１２０と通信してよい。例えば、通信モジュール８１０は、インターネットを介してエッジサーバ１２０と通信してよい。通信モジュール８１０は、記録された識別情報を利用してクラウドサーバ１３０を確認および認証してよい。
The communication module 810 may support communication between the
メモリ８２０は、クラウドサーバ１３０の構成要素のうちの少なくともいずれか１つによって使用されるデータを記録してよい。メモリ８２０は、揮発性メモリまたは不揮発性メモリを含んでよい。
プロセッサ８３０は、クラウドサーバ１３０の全般的な動作を制御してよい。プロセッサ８３０は、通信モジュール８１０により、エッジサーバ１２０と通信してよい。多様な実施形態によると、プロセッサ８３０は、図８ｂに示すように、官制モジュール８３１、サービスモジュール８３３、データ管理モジュール８３５、または学習モジュール８３７のうちの少なくともいずれか１つを含んでよい。
The
官制モジュール８３１は、エンドデバイス１１０とエッジサーバ１２０を管理してよい。このとき、官制モジュール８３１は、エンドデバイス１１０の識別情報とエッジサーバ１２０の識別情報に基づいて管理を実行してよい。官制モジュール８３１は、エッジサーバ１２０とエッジサーバ１２０によって制御されるエンドデバイス１１０とを連関させ、管理してよい。ここで、官制モジュール８３１は、エンドデバイス１１０の状態とエッジサーバ１２０の状態を管理してよい。
The
サービスモジュール８３３は、エンドデバイス１１０またはエッジサーバ１２０のうちの少なくともいずれか１つのためのクラウドサービスを提供してよい。このとき、サービスモジュール８３３は、通信モジュール８１０により、エッジサーバ１２０から第２データを受信してよい。第２データは、第１データに対する処理結果またはエンドデバイス１１０のための要請のうちの少なくともいずれか１つを含んでよい。また、サービスモジュール８３３は、通信モジュール８１０により、エッジサーバ１２０に第３データを送信してよい。第３データは、第２データに対する処理結果またはエンドデバイス１１０のための要請に対する応答のうちの少なくともいずれか１つを含んでよい。
The service module 833 may provide a cloud service for at least one of the
データ管理モジュール８３５は、クラウドサービスのための多様な情報を記録してよい。例えば、データ管理モジュール８３５は、地図情報またはタスク情報を記録してよい。タスク情報は、例えば、エンドデバイス１１０によって処理が可能な少なくとも１つのタスクモデルを含んでよい。また、データ管理モジュール８３５は、第１データまたは第３データに基づいて情報をアップデートしてよい。例えば、データ管理モジュール８３５は、エンドデバイス１１０の周辺領域の地図に基づいて地図情報をアップデートしてよい。
The
学習モジュール８３７は、第２データを処理してよい。このとき、学習モジュール８３７は、第２データによって機械学習（ｍａｃｈｉｎｅ ｌｅａｒｎｉｎｇ）を行ってよい。これにより、学習モジュール８３７は、第２データに基づいて第３データを取得してよい。
The
多様な実施形態に係るクラウドサーバ１３０は、少なくとも１つのエンドデバイス１１０を制御するように構成される少なくとも１つのエッジサーバ１２０と通信するように構成される通信モジュール８１０、および通信モジュール８１０と連結するプロセッサ８３０を含んでよい。
In various embodiments, the
多様な実施形態によると、プロセッサ８３０は、通信モジュール８１０により、エッジサーバ１２０からエンドデバイス１１０と関連するデータを受信し、データを処理するように構成されてよい。
In various embodiments, the
多様な実施形態によると、データは、エンドデバイス１１０が収集した第１データから、エッジサーバ１２０で検出された第２データを含んでよい。
In various embodiments, the data may include second data detected by the
多様な実施形態によると、プロセッサ８３０は、第２データを処理し、第２データに対応する第３データを検出し、通信モジュール８１０により、エッジサーバ１２０に第３データを送信するように構成されてよい。
In various embodiments, the
多様な実施形態によると、プロセッサ８３０は、通信モジュール８１０により、エッジサーバ１２０にエンドデバイス１１０のソフトウェアをアップデートするためのアップデート情報を送信するように構成されてよい。
In various embodiments, the
一実施形態によると、エッジサーバ１２０は、第１無線ネットワークの第１エッジサーバ１２１または第２無線ネットワークの第２エッジサーバ１２３のうちの少なくともいずれか１つを含んでよい。
In one embodiment, the
例えば、第１無線ネットワークは遠距離無線ネットワークであってよく、第２無線ネットワークは近距離無線ネットワークであってよい。 For example, the first wireless network may be a long-range wireless network and the second wireless network may be a short-range wireless network.
図９は、多様な実施形態における、クラウドサーバ１３０の動作方法を示した図である。
Figure 9 illustrates how the
図９を参照すると、段階９１１で、クラウドサーバ１３０は、エッジサーバ１２０と接続していてよい。プロセッサ８３０は、通信モジュール８１０により、エッジサーバ１２０と接続していてよい。例えば、通信モジュール８１０は、インターネットを介してエッジサーバ１２０と接続していてよい。
Referring to FIG. 9, in
段階９１３で、クラウドサーバ１３０は、エッジサーバ１２０から第２データを受信してよい。プロセッサ８３０は、通信モジュール８１０により、エッジサーバ１２０から第２データを受信してよい。第２データは、第１データに対する処理結果またはエンドデバイス１１０のための要請のうちの少なくともいずれか１つを含んでよい。第１データに対する処理結果は、例えば、エンドデバイス１１０のセンシングデータ、エンドデバイス１１０の状態データ、エンドデバイス１１０の位置、エンドデバイス１１０と関連する地図、少なくとも１つの関心点（ｐｏｉｎｔ ｏｆ ｉｎｔｅｒｅｓｔ：ＰＯＩ）、またはエンドデバイス１１０のタスクの処理程度のうちの少なくともいずれか１つを含んでよい。エンドデバイス１１０のための要請は、データ検索要請またはエンドデバイス１１０のソフトウェアをアップデートするためのアップデート情報に対する要請のうちの少なくともいずれか１つを含んでよい。
In
段階９１５で、クラウドサーバ１３０は、第２データを処理してよい。プロセッサ８３０によって第２データが処理されてよい。このとき、プロセッサ８３０は、第２データに基づいて第３データを検出してよい。このために、プロセッサ８３０は、第２データによって機械学習を行ってよい。第３データは、第２データに対する処理結果またはエンドデバイス１１０のための要請に対する応答のうちの少なくともいずれか１つを含んでよい。第２データに対する処理結果は、例えば、エンドデバイス１１０と関連する地図に基づいて更新された最新の地図情報、エンドデバイス１１０が処理するタスク情報、または第２データに対する機械学習結果のうちの少なくともいずれか１つを含んでよい。エンドデバイス１１０のための要請に対する応答は、例えば、データ検索結果またはエンドデバイス１１０のためのアップデート情報のうちの少なくともいずれか１つを含んでよい。
In
一実施形態によると、段階９１７で、クラウドサーバ１３０は、エッジサーバ１２０に第３データを送信してよい。プロセッサ８３０は、通信モジュール８１０により、エッジサーバ１２０に第３データを送信してよい。一例として、プロセッサ８３０は、第２データに対する処理結果またはエンドデバイス１１０のための要請に対する応答のうちの少なくともいずれか１つを第３データとして送信してよい。他の例として、プロセッサ８３０は、第２データに対する処理結果は送信せず、エンドデバイス１１０のための要請に対する応答を第３データとして送信してもよい。すなわち、第２データに対する処理結果が第３データとして検出されたとしても、プロセッサ８３０がこれを送信しないこともある。
According to one embodiment, in
多様な実施形態に係るクラウドサーバ１３０の動作方法は、少なくとも１つのエンドデバイス１１０を制御するように構成される少なくとも１つのエッジサーバ１２０と接続する段階、エッジサーバ１２０からエンドデバイス１１０と関連するデータを受信する段階、およびデータを処理する段階を含んでよい。
A method of operation of the
多様な実施形態によると、データは、エンドデバイス１１０が収集した第１データから、エッジサーバ１２０で検出された第２データを含んでよい。
In various embodiments, the data may include second data detected by the
多様な実施形態によると、処理する段階は、第２データを処理して第２データに対応する第３データを検出する段階、およびエッジサーバ１２０に第３データを送信する段階を含んでよい。
In various embodiments, the processing step may include processing the second data to detect third data corresponding to the second data, and transmitting the third data to the
多様な実施形態によると、方法は、エッジサーバ１２０にエンドデバイス１１０のソフトウェアをアップデートするためのアップデート情報を送信する段階をさらに含んでよい。
According to various embodiments, the method may further include sending update information to the
一実施形態によると、エッジサーバ１２０は、第１無線ネットワークの第１エッジサーバ１２１または第２無線ネットワークの第２エッジサーバ１２３のうちの少なくともいずれか１つを含んでよい。
In one embodiment, the
例えば、第１無線ネットワークは遠距離無線ネットワークであってよく、第２無線ネットワークは近距離無線ネットワークであってよい。 For example, the first wireless network may be a long-range wireless network and the second wireless network may be a short-range wireless network.
多様な実施形態によると、エッジサーバ１２０が少なくとも１つのエンドデバイス１１０のブレーンとして動作することにより、エンドデバイス１１０を無線で制御することができる。すなわち、エッジサーバ１２０がエンドデバイス１１０のための制御命令を処理するため、エンドデバイス１１０は制御命令にしたがって駆動するだけでよく、これによってエンドデバイス１１０で高いプロセッシング性能が必要なくなる。これにより、エンドデバイス１１０の製作費用を節減することができ、エンドデバイス１１０の消耗電力も抑えることができる。また、エンドデバイス１１０の大きさに関係なく、高性能で高精密の駆動が可能となる。さらに、エッジサーバ１２０は、高いプロセッシング性能によって多数のエンドデバイス１１０を制御することができるため、エンドデバイス１１０とエッジサーバ１２０を含む通信システム１００において、費用および電力を含む資源の利用効率性を高めることができる。さらに、クラウドサーバ１３０がエッジサーバ１２０を経てエンドデバイス１１０のソフトウェアをアップデートするため、エンドデバイス１１０の最新性を保つことができる。
According to various embodiments, the
一実施形態によると、通信システム１００において、第１無線ネットワークの第１エッジサーバ１２１と第２無線ネットワークの第２エッジサーバ１２３は、相互補完的に動作することができる。第１エッジサーバ１２１はエンドデバイス１１０のための超低遅延送信を可能にし、第２エッジサーバ１２３はエンドデバイス１１０のための大容量送信を可能にする。ここで、第２エッジサーバ１２３は、エンドデバイス１１０から受信した測位データを利用してエンドデバイス１１０の位置を推定することもできる。さらに、エンドデバイス１１０は、第１エッジサーバ１２１および第２エッジサーバ１２３により、陰影地域でも駆動することができる。
According to one embodiment, in the
本明細書の多様な実施形態およびこれに使用された用語は、本明細書に記載された技術を特定の実施形態だけに対して限定するためのものではなく、該当の実施例の多様な変更、均等物、および／または代替物を含むものと理解されなければならない。図面の説明と関連し、類似する構成要素に対しては類似する参照符号を付与した。単数の表現は、文脈上で明らかに異なるように意味しない限り、複数の表現を含んでよい。本明細書において、「ＡまたはＢ」、「Ａおよび／またはＢのうちの少なくとも１つ」、「Ａ、Ｂ、またはＣ」、または「Ａ、Ｂ、および／またはＣのうちの少なくとも１つ」などの表現は、羅列される項目のすべての可能な組み合わせを含んでよい。「第１」、「第２」、「１番目」、または「２番目」などの表現は、該当の構成要素を順序または重要度とは関係なく修飾するものであり、ある構成要素を他の構成要素と区分するために使用されるものに過ぎず、該当の構成要素を限定するためのものではない。ある（例：第１）構成要素が他の（例：第２）構成要素に「（機能的にまたは通信的に）連結されて」いるか「接続されて」いると記載されるときには、前記ある構成要素が前記他の構成要素に直接に連結されているのはもちろん、他の構成要素（例：第３構成要素）を介して連結されている場合も含まれる。 The various embodiments and terms used herein are not intended to limit the technology described herein to a particular embodiment, but should be understood to include various modifications, equivalents, and/or alternatives of the examples. In connection with the description of the drawings, similar elements are given similar reference numerals. A singular expression may include a plural expression unless the context clearly indicates otherwise. In this specification, expressions such as "A or B," "at least one of A and/or B," "A, B, or C," or "at least one of A, B, and/or C" may include all possible combinations of the items listed. Expressions such as "first," "second," "first," or "second" modify the corresponding element without regard to order or importance, and are used merely to distinguish a certain element from other elements, and are not intended to limit the corresponding element. When a certain component (e.g., a first component) is described as being "(functionally or communicatively) linked" or "connected" to another component (e.g., a second component), this includes cases where the certain component is directly linked to the other component, as well as cases where the certain component is linked via another component (e.g., a third component).
本明細書で使用される用語「モジュール」は、ハードウェア、ソフトウェア、またはファームウェアで構成されたユニットを含み、例えば、ロジック、論理ブロック、部品、または回路などの用語と互換的に使用されてよい。モジュールは、一体で構成された部品、または１つまたはそれ以上の機能を実行する最小単位またはその一部であってよい。例えば、モジュールは、ＡＳＩＣ（ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ－ｓｐｅｃｉｆｉｃ ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ ｃｉｒｃｕｉｔ）で構成されてよい。 As used herein, the term "module" includes a unit configured with hardware, software, or firmware, and may be used interchangeably with terms such as logic, logic block, component, or circuit. A module may be an integrated component, or a minimum unit or part thereof that performs one or more functions. For example, a module may be configured with an application-specific integrated circuit (ASIC).
本明細書の多様な実施形態は、機器（ｍａｃｈｉｎｅ）（例：エンドデバイス１１０、エッジサーバ１２０、クラウドサーバ１３０）で読み取り可能な記録媒体（ｓｔｏｒａｇｅ ｍｅｄｉｕｍ）（例：メモリ３５０、メモリ６２０、メモリ８２０）に記録された１つ以上の命令語を含むソフトウェアとして実現されてよい。例えば、機器のプロセッサ（例：プロセッサ３６０、プロセッサ６３０、プロセッサ８３０）は、記録媒体に記録された１つ以上の命令語のうちの少なくとも１つの命令を呼び出し、これを実行してよい。これは、機器が、呼び出された少なくとも１つの命令語にしたがって少なくとも１つの機能を実行するようにオペレーティングされることを可能にする。１つ以上の命令語は、コンパイラによって生成可能なコードまたはインタプリタによって実行可能なコードを含んでよい。機器で読み取り可能な記録媒体は、非一時的（ｎｏｎ－ｔｒａｎｓｉｔｏｒｙ）な記録媒体の形態で提供されてよい。ここで、「非一時的」とは、記録媒体が実在（ｔａｎｇｉｂｌｅ）する装置であり、信号（ｓｉｇｎａｌ）（例：電磁波）を含まないということを意味するだけであって、この用語が、データが記録媒体に半永久的に記録される場合と一時的に記録される場合とを区分しない。
Various embodiments of the present specification may be realized as software including one or more instructions recorded on a storage medium (e.g.,
多様な実施形態によると、記載された構成要素のそれぞれの構成要素（例：モジュールまたはプログラム）は、単数または複数の個体を含んでよい。多様な実施形態によると、上述した該当の構成要素のうちの１つ以上の構成要素または段階が省略されてもよいし、１つ以上の他の構成要素または段階が追加されてもよい。大体的にまたは追加的に、複数の構成要素（例：モジュールまたはプログラム）は、１つの構成要素として統合されてよい。このような場合、統合された構成要素は、複数の構成要素それぞれの構成要素の１つ以上の機能を、統合される前に複数の構成要素のうちの該当の構成要素によって実行されるときと同一または類似するように実行してよい。多様な実施形態によると、モジュール、プログラム、または他の構成要素によって実行される段階は、順次的に、並列的に、反復的に、または発見的に実行されても、段階のうちの１つ以上が他の順序で実行されても、省略されても、または１つ以上の他の段階が追加されてもよい。 According to various embodiments, each of the components described (e.g., modules or programs) may include one or more entities. According to various embodiments, one or more of the components or steps described above may be omitted, or one or more other components or steps may be added. Generally or additionally, multiple components (e.g., modules or programs) may be integrated into one component. In such a case, the integrated component may perform one or more functions of each of the multiple components in a manner that is the same or similar as when performed by the corresponding component of the multiple components before being integrated. According to various embodiments, the steps performed by the modules, programs, or other components may be performed sequentially, in parallel, iteratively, or heuristically, or one or more of the steps may be performed in another order, omitted, or one or more other steps may be added.
Claims (8)
クラウドサーバによって管理されるエッジサーバと無線で通信するように構成される通信モジュール、および
前記通信モジュールと連結するプロセッサを含み、
前記プロセッサは、
前記通信モジュールにより、前記エッジサーバから制御命令を受信し、
前記制御命令にしたがって駆動するように構成され、
前記エッジサーバは、
低遅延通信が可能な第１無線ネットワークの第１エッジサーバ、および
大容量通信が可能な第２無線ネットワークの第２エッジサーバを含み、
前記プロセッサは、
前記第１無線ネットワークを介して前記第１エッジサーバに送信するための第１タイプのデータであって、前記エンドデバイスの外部環境に関するセンシングデータ、前記エンドデバイスの状態データ、または前記エンドデバイスの動作に求められる要請のうちの少なくともいずれか１つを含む第１タイプのデータと、前記第２無線ネットワークを介して前記第２エッジサーバに送信するための第２タイプのデータであって、地図情報を含む第２タイプのデータとを分類して生成し、
前記通信モジュールにより、前記第１エッジサーバに前記第１タイプのデータを送信し、前記第２エッジサーバに前記第２タイプのデータを送信し、
前記通信モジュールにより、前記第１エッジサーバまたは前記第２エッジサーバのうちのいずれか１つから前記制御命令を受信するように構成される、
エンドデバイス。 An end device,
a communication module configured to wirelessly communicate with an edge server managed by a cloud server; and a processor coupled to the communication module;
The processor,
receiving a control command from the edge server by the communication module;
configured to operate according to the control command;
The edge server includes:
A first edge server of a first wireless network capable of low-latency communication, and a second edge server of a second wireless network capable of large-volume communication,
The processor,
classifying and generating a first type of data to be transmitted to the first edge server via the first wireless network, the first type of data including at least one of sensing data regarding an external environment of the end device, status data of the end device, or a request required for an operation of the end device, and a second type of data to be transmitted to the second edge server via the second wireless network , the second type of data including map information;
transmitting, by the communication module, the first type of data to the first edge server and the second type of data to the second edge server;
configured to receive the control command from either the first edge server or the second edge server by the communication module;
End device.
前記第１タイプのデータおよび前記第２タイプのデータの両方が存在する場合、前記第１タイプのデータおよび前記第２タイプのデータに対する送信の優先順位を決め、前記優先順位に基づいて送信のスケジューリングを行う、請求項１に記載のエンドデバイス。 The processor,
2. The end device of claim 1, further comprising: when both the first type of data and the second type of data are present, determining a transmission priority for the first type of data and the second type of data; and scheduling the transmission based on the priority.
前記プロセッサは、
前記制御命令にしたがって前記駆動モジュールを駆動させるように構成される、請求項１または２に記載のエンドデバイス。 further comprising a drive module configured to perform a physical operation;
The processor,
The end device of claim 1 or 2, configured to drive the drive module according to the control command.
クラウドサーバによって管理されるエッジサーバに無線で接続する段階であって、前記エッジサーバは、低遅延通信が可能な第１無線ネットワークの第１エッジサーバ、および大容量通信が可能な第２無線ネットワークの第２エッジサーバを含む、段階、
前記第１無線ネットワークを介して前記第１エッジサーバに送信するための第１タイプのデータであって、前記エンドデバイスの外部環境に関するセンシングデータ、前記エンドデバイスの状態データ、または前記エンドデバイスの動作に求められる要請のうちの少なくともいずれか１つを含む第１タイプのデータと、前記第２無線ネットワークを介して前記第２エッジサーバに送信するための第２タイプのデータであって、地図情報を含む第２タイプのデータとを分類して生成する段階、
前記第１エッジサーバに前記第１タイプのデータを送信し、前記第２エッジサーバに前記第２タイプのデータを送信する段階、
前記第１エッジサーバまたは前記第２エッジサーバのうちのいずれか１つから制御命令を無線で受信する段階、および
前記制御命令にしたがって駆動する段階を含む、方法。 1. A method of operating an end device, comprising:
a step of wirelessly connecting to edge servers managed by a cloud server, the edge servers including a first edge server of a first wireless network capable of low-latency communication and a second edge server of a second wireless network capable of large-capacity communication;
classifying and generating a first type of data to be transmitted to the first edge server via the first wireless network, the first type of data including at least one of sensing data regarding an external environment of the end device, status data of the end device, or a request required for an operation of the end device, and a second type of data to be transmitted to the second edge server via the second wireless network , the second type of data including map information;
transmitting the first type of data to the first edge server and the second type of data to the second edge server;
A method comprising: wirelessly receiving control instructions from one of the first edge server or the second edge server; and operating according to the control instructions.
データを収集するように構成される少なくとも１つのエンドデバイス、
前記エンドデバイスを無線で制御するように構成される少なくとも１つのエッジサーバ、および
前記エッジサーバと接続し、前記エンドデバイスと前記エッジサーバを管理するように構成されるクラウドサーバを含み、
前記エッジサーバは、
前記エンドデバイスから前記データを無線で受信し、前記データに基づいて制御命令を決定し、前記エンドデバイスに前記制御命令を無線で送信するように構成され、
低遅延通信が可能な第１無線ネットワークの第１エッジサーバと大容量通信が可能な第２無線ネットワークの第２エッジサーバを含み、
前記エンドデバイスは、
前記第１無線ネットワークを介して前記第１エッジサーバに送信するための第１タイプのデータであって、前記エンドデバイスの外部環境に関するセンシングデータ、前記エンドデバイスの状態データ、または前記エンドデバイスの動作に求められる要請のうちの少なくともいずれか１つを含む第１タイプのデータと、前記第２無線ネットワークを介して前記第２エッジサーバに送信するための第２タイプのデータであって、地図情報を含む第２タイプのデータとを分類して生成し、
前記第１エッジサーバに前記第１タイプのデータを送信し、前記第２エッジサーバに前記第２タイプのデータを送信し、
前記第１エッジサーバまたは前記第２エッジサーバのうちのいずれか１つから前記制御命令を無線で受信し、
前記制御命令にしたがって駆動するように構成される、
通信システム。 1. A three-way communication system, comprising:
at least one end device configured to collect data;
at least one edge server configured to wirelessly control the end devices; and a cloud server configured to connect to the edge server and manage the end devices and the edge server;
The edge server includes:
configured to wirelessly receive the data from the end device, determine a control command based on the data, and wirelessly transmit the control command to the end device;
A first edge server of a first wireless network capable of low-latency communication and a second edge server of a second wireless network capable of large-volume communication,
The end device is
classifying and generating a first type of data to be transmitted to the first edge server via the first wireless network, the first type of data including at least one of sensing data regarding an external environment of the end device, status data of the end device, or a request required for an operation of the end device, and a second type of data to be transmitted to the second edge server via the second wireless network , the second type of data including map information;
Sending the first type of data to the first edge server and sending the second type of data to the second edge server;
wirelessly receiving the control command from one of the first edge server or the second edge server;
configured to operate according to the control instructions;
Communication systems.
前記データに基づいて前記制御命令を決定し、
前記第１無線ネットワークを介して前記エンドデバイスに前記制御命令を送信するように構成される、請求項５に記載の通信システム。 The first edge server
determining the control command based on the data;
The communication system of claim 5 , configured to transmit the control command to the end device via the first wireless network.
前記データに基づいて前記クラウドサーバとの協力が必要であるかを判断し、
前記クラウドサーバとの協力が必要ないと判断されれば、定められた制御周期内で、前記制御命令を決定し、
前記クラウドサーバとの協力が必要であると判断されれば、前記データに基づき、前記クラウドサーバと通信して前記制御命令を決定し、
前記第２無線ネットワークを介して前記エンドデバイスに前記制御命令を送信するように構成される、請求項５又は６に記載の通信システム。 The second edge server
determining whether cooperation with the cloud server is necessary based on the data;
If it is determined that cooperation with the cloud server is not necessary, the control command is determined within a predetermined control period;
If it is determined that cooperation with the cloud server is necessary, communicating with the cloud server based on the data to determine the control command;
The communication system according to claim 5 or 6, configured to transmit the control command to the end device via the second wireless network.
エッジサーバとクラウドサーバとの接続中に、前記エッジサーバが少なくとも１つのエンドデバイスと無線で接続する段階であって、前記エッジサーバは、低遅延通信が可能な第１無線ネットワークの第１エッジサーバと大容量通信が可能な第２無線ネットワークの第２エッジサーバを含む、段階、
前記エンドデバイスが、前記第１無線ネットワークを介して前記第１エッジサーバに送信するための第１タイプのデータであって、前記エンドデバイスの外部環境に関するセンシングデータ、前記エンドデバイスの状態データ、または前記エンドデバイスの動作に求められる要請のうちの少なくともいずれか１つを含む第１タイプのデータと、前記第２無線ネットワークを介して前記第２エッジサーバに送信するための第２タイプのデータであって、地図情報を含む第２タイプのデータとを分類して生成する段階、
前記エンドデバイスが前記第１エッジサーバに前記第１タイプのデータを無線で送信し、前記第２エッジサーバに前記第２タイプのデータを無線で送信する段階、
前記第１エッジサーバまたは前記第２エッジサーバのうちのいずれか１つが前記データに基づいて制御命令を決定する段階、
前記第１エッジサーバまたは前記第２エッジサーバのうちのいずれか１つが前記エンドデバイスに前記制御命令を無線で送信する段階、および
前記エンドデバイスが前記制御命令にしたがって駆動する段階、を含む、方法。 A method for operating a three-party communication system, comprising:
a step of wirelessly connecting the edge server to at least one end device during a connection between the edge server and a cloud server, the edge server including a first edge server of a first wireless network capable of low-latency communication and a second edge server of a second wireless network capable of high-capacity communication;
classifying and generating a first type of data to be transmitted to the first edge server via the first wireless network, the first type of data including at least one of sensing data regarding an external environment of the end device, status data of the end device, and a request required for an operation of the end device, and a second type of data to be transmitted to the second edge server via the second wireless network , the second type of data including map information;
the end device wirelessly transmitting the first type of data to the first edge server and wirelessly transmitting the second type of data to the second edge server;
determining a control command based on the data by one of the first edge server or the second edge server;
the first edge server or the second edge server wirelessly transmitting the control instructions to the end device; and the end device operating in accordance with the control instructions.
Applications Claiming Priority (7)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| KR20190000546 | 2019-01-03 | ||
| KR10-2019-0000546 | 2019-01-03 | ||
| KR1020190021200A KR20200084743A (en) | 2019-01-03 | 2019-02-22 | Three-way communication system comprising end device, edge server controlling end device and cloud server, and operating method of the same |
| KR10-2019-0021200 | 2019-02-22 | ||
| KR10-2019-0174936 | 2019-12-26 | ||
| KR1020190174936A KR102249176B1 (en) | 2019-01-03 | 2019-12-26 | Three-way communication system comprising end device, edge server controlling end device and cloud server, and operating method of the same |
| PCT/KR2020/000077 WO2020141917A2 (en) | 2019-01-03 | 2020-01-03 | End device, three-party communication system comprising cloud server and edge server for controlling end device, and operation method therefor |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2022516913A JP2022516913A (en) | 2022-03-03 |
| JP7686560B2 true JP7686560B2 (en) | 2025-06-02 |
Family
ID=71406624
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2021538811A Active JP7686560B2 (en) | 2019-01-03 | 2020-01-03 | Three-way communication system including an end device, an edge server for controlling the end device, and a cloud server, and method of operation thereof |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP7686560B2 (en) |
| WO (1) | WO2020141917A2 (en) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN113491581B (en) * | 2021-06-11 | 2025-01-03 | 青岛大学附属医院 | A surgical robot master-slave hand control system based on 5G network and edge computing |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US20180150085A1 (en) | 2016-11-28 | 2018-05-31 | Tata Consultancy Services Limited | System and method for offloading robotic functions to network edge augmented clouds |
| JP2018148559A (en) | 2017-03-01 | 2018-09-20 | フォルクスヴァーゲン アクチエンゲゼルシャフトＶｏｌｋｓｗａｇｅｎ Ａｋｔｉｅｎｇｅｓｅｌｌｓｃｈａｆｔ | Apparatus, method, and computer program for mobile device |
Family Cites Families (10)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US8745239B2 (en) * | 2010-04-07 | 2014-06-03 | Limelight Networks, Inc. | Edge-based resource spin-up for cloud computing |
| JP6097934B2 (en) * | 2013-07-05 | 2017-03-22 | パナソニックＩｐマネジメント株式会社 | Operation terminal, control method, and program |
| US10057546B2 (en) * | 2014-04-10 | 2018-08-21 | Sensormatic Electronics, LLC | Systems and methods for automated cloud-based analytics for security and/or surveillance |
| EP4160150A1 (en) * | 2016-08-26 | 2023-04-05 | Panasonic Intellectual Property Corporation of America | Three-dimensional information processing method and three-dimensional information processing apparatus |
| WO2018042927A1 (en) * | 2016-09-02 | 2018-03-08 | ソニー株式会社 | Circuit, terminal device, base station device and method |
| JP2018077599A (en) * | 2016-11-08 | 2018-05-17 | 富士ゼロックス株式会社 | Information processing device |
| DE102016125408A1 (en) * | 2016-12-22 | 2018-06-28 | RobArt GmbH | AUTONOMOUS MOBILE ROBOT AND METHOD FOR CONTROLLING AN AUTONOMOUS MOBILE ROBOT |
| CN113765715A (en) * | 2016-12-30 | 2021-12-07 | 英特尔公司 | Decentralized data storage and processing for IoT devices |
| KR101874351B1 (en) * | 2017-09-06 | 2018-08-02 | 주식회사 그렉터 | System and method for management of devices based on internet of things and computer program for the same |
| KR101926394B1 (en) * | 2017-09-19 | 2018-12-07 | 경희대학교 산학협력단 | System of cloud computing and method for detaching load in cloud computing system |
-
2020
- 2020-01-03 WO PCT/KR2020/000077 patent/WO2020141917A2/en not_active Ceased
- 2020-01-03 JP JP2021538811A patent/JP7686560B2/en active Active
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US20180150085A1 (en) | 2016-11-28 | 2018-05-31 | Tata Consultancy Services Limited | System and method for offloading robotic functions to network edge augmented clouds |
| JP2018148559A (en) | 2017-03-01 | 2018-09-20 | フォルクスヴァーゲン アクチエンゲゼルシャフトＶｏｌｋｓｗａｇｅｎ Ａｋｔｉｅｎｇｅｓｅｌｌｓｃｈａｆｔ | Apparatus, method, and computer program for mobile device |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| WO2020141917A3 (en) | 2020-08-27 |
| JP2022516913A (en) | 2022-03-03 |
| WO2020141917A2 (en) | 2020-07-09 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| KR102314010B1 (en) | Three-way communication system comprising end device, edge server controlling end device and cloud server, and operating method of the same | |
| CN110139794B (en) | System, method, and non-transitory computer-readable storage medium for parking a vehicle | |
| US11347238B2 (en) | System and method for probabilistic multi-robot SLAM | |
| EP3347171B1 (en) | Using sensor-based observations of agents in an environment to estimate the pose of an object in the environment and to estimate an uncertainty measure for the pose | |
| US10335949B2 (en) | System for operating mobile robot based on complex map information and operating method thereof | |
| JP2021528307A (en) | Systems and methods for controlling vehicle movement | |
| US10866106B2 (en) | Driverless transportation system | |
| CN110342356B (en) | Call method, system, control panel, and storage medium | |
| US20230341873A1 (en) | Multi-Robot Control System and Method | |
| KR20180067523A (en) | Use object observations of mobile robots to generate spatiotemporal object inventory, and use inventory to determine monitoring parameters for mobile robots | |
| JP6907525B2 (en) | Indoor position detection and navigation system for moving objects, indoor position detection and navigation methods, and indoor position detection and navigation programs | |
| JP7231996B2 (en) | Information processing method and information processing system | |
| US10889001B2 (en) | Service provision system | |
| JP2022502791A (en) | Systems and methods for estimating robot posture, robots, and storage media | |
| JP7686560B2 (en) | Three-way communication system including an end device, an edge server for controlling the end device, and a cloud server, and method of operation thereof | |
| JP7149569B2 (en) | Building measurement method | |
| KR102383568B1 (en) | Three-way communication system comprising end device, edge server controlling end device and cloud server, and operating method of the same | |
| JP2020042516A (en) | Movement path generation device, mobile device, movement path generation method, and program | |
| CN109564084B (en) | Recording medium, position estimation device, and position estimation method | |
| KR101986800B1 (en) | Drone contro system and method using smart phones for drone-installation/drone-remote control | |
| US20250014217A1 (en) | Camera location estimation apparatus, method and storage medium | |
| WO2019234783A1 (en) | Information sharing device, information sharing method, and recording medium | |
| CN119495070A (en) | A method, device and related equipment for confirming key frame | |
| WO2020137685A1 (en) | Control device, control method, program, and control system | |
| CN119690066A (en) | Positioning method of swimming pool cleaning robot and swimming pool cleaning robot |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20210701 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20220823 |
|
| A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20220824 |
|
| A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20221102 |
|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20230131 |
|
| A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20230524 |
|
| A911 | Transfer to examiner for re-examination before appeal (zenchi) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A911 Effective date: 20230607 |
|
| A912 | Re-examination (zenchi) completed and case transferred to appeal board |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A912 Effective date: 20230630 |
|
| A711 | Notification of change in applicant |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A711 Effective date: 20240820 |
|
| A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20241025 |
|
| RD02 | Notification of acceptance of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7422 Effective date: 20241108 |
|
| A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20250521 |
|
| R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 7686560 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |