JP7670079B2 - レコメンドシステム - Google Patents

Description

本開示は、車両の運転者に対して運転支援機能のアクティベートを提案するレコメンドシステムに関する。

自動レーンチェンジ機能及びレーンキープ機能等、車両の走行を支援するための様々な運転支援機能が提案されている。例えば、特許文献１には、上述した自動レーンチェンジ機能について記載されている。

特開２００１８－０９２５３８号公報

様々な運転支援機能が提案されているが、全ての機能を車両の運転者が必要と考えているとは限らない。これらの運転支援機能を一律にアクティベートにしたりインアクティベートにしたりすると、運転者が不要と考えている運転支援機能もアクティベートになったり、運転者が必要と考えている運転支援機能もインアクティベートになってしまう。

このため、本開示は、運転者にとってより適切な運転支援機能のアクティベートの要否を提案することができるレコメンドシステムについて説明する。

本開示の一態様は、［１］「車両の運転者に対して運転支援機能のアクティベートを提案するレコメンドシステムであって、前記運転支援機能の動作に対する前記運転者のオーバーライド操作を検出する操作検出部と、前記オーバーライド操作が検出されたときのオーバーライドシーンを取得するシーン取得部と、取得された前記オーバーライドシーンに基づいて、アクティベートされていない前記運転支援機能のうち前記オーバーライドシーンに対応する前記運転支援機能を選択する機能選択部と、選択された前記運転支援機能をアクティベートするか否かを前記運転者に提案する提案部と、を備えるレコメンドシステム。」である。

ここで、運転者によりオーバーライド操作が行われた場合とは、動作中の運転支援機能とは異なる動作を車両に行わせたい又は動作中の運転支援機能を運転者が望んでいない等の場合であると考えられる。このため、レコメンドシステムは、運転者によるオーバーライド操作が検出された場合をトリガとして、このオーバーライド操作が検出されたときのオーバーライドシーンに対応する運転支援機能を選択する。これにより、レコメンドシステムは、アクティベートされていない運転支援機能のうち、運転者にとってより適切な運転支援機能を選択することができる。このように、レコメンドシステムは、オーバーライドシーンに対応する運転支援機能を選択することにより、運転者にとってより適切な運転支援機能のアクティベートの要否を提案することができる。

上記のレコメンドシステムは、［２］「前記提案部は、前記操作検出部による前記オーバーライド操作の検出状態が所定の検出状態を満たす前記運転支援機能について、当該運転支援機能をインアクティベートするか否かを前記運転者に提案する、上記［１］に記載のレコメンドシステム。」であってもよい。この場合、レコメンドシステムは、運転支援機能のアクティベートの提案だけでなく、運転支援機能のインアクティベートの提案を運転者にとってより適切に行うことができる。

上記のレコメンドシステムは、［３］「前記操作検出部で検出された前記オーバーライド操作に基づいて、前記機能選択部で選択された前記運転支援機能の支援内容の調整を行う機能調整部を更に備え、前記提案部は、前記機能調整部で調整された前記運転支援機能をアクティベートするか否かを前記運転者に提案する、上記［１］又は［２］に記載のレコメンドシステム。」であってもよい。この場合、レコメンドシステムは、運転支援機能の支援内容を運転者にとってより適した内容に調整することができる。そして、レコメンドシステムは、運転者にとってより適した支援内容の運転支援機能をアクティベートするか否かを提案することができる。

上記のレコメンドシステムは、［４］「前記運転者を認識する運転者認識部と、前記運転者ごとに、前記運転者の識別情報とアクティベートされていない前記運転支援機能とを対応付けて記憶する個別情報記憶部と、を更に備え、前記機能選択部は、前記個別情報記憶部が記憶する情報に基づいて、前記運転者認識部によって認識された前記運転者に対応するアクティベートされていない前記運転支援機能のうち、前記オーバーライドシーンに対応する前記運転支援機能を選択する、上記［１］～［３］のいずれかに記載のレコメンドシステム。」であってもよい。この場合、レコメンドシステムは、車両の運転者が変わった場合であっても、乗車中の運転者に応じて、アクティベートされていない運転支援機能のアクティベートの要否を提案することができる。

本開示の一態様によれば、運転者にとってより適切な運転支援機能のアクティベートの要否を提案することができる。

図１は、実施形態に係るレコメンドシステムの一例を示すブロック図である。 図２は、レコメンドシステムが行う運転支援機能のアクティベートの提案処理の流れを示すフローチャートである。

以下、例示的な実施形態について図面を参照しながら説明する。

図１に示される車両Ｖには、自動レーンチェンジ機能及びレーンキープ機能等、様々な運転支援機能を実行可能な運転支援装置２が搭載されている。運転支援装置２は、車両Ｖに実装された運転支援機能のうち、アクティベートされてる運転支援機能を実行する。車両Ｖは、自動で走行が可能な自動運転車両であってもよい。レコメンドシステム１は、車両Ｖの運転者に対し、運転支援装置２においてアクティベートされていない運転支援機能について、アクティベートの提案を行う。

レコメンドシステム１は、車両Ｖに搭載されている。レコメンドシステム１は、外部センサ１１、車内カメラ１２、提示機器１３、入力機器１４、及びレコメンドＥＣＵ[Electronic Control Unit]２０を備えている。外部センサ１１は、車両Ｖの外部環境を検出する車載センサである。例えば、外部センサ１１は、車両Ｖの環境を撮像するカメラ、及びライダー［LIDAR：Light Detection and Ranging］の少なくともいずれかを含んでいる。

車内カメラ１２は、車両Ｖ内の運転者を撮像するカメラである。提示機器１３は、車両Ｖの運転者に情報を提示する機器である。提示機器１３は、例えば、車載ディスプレイ、及びスピーカの少なくともいずれかを含んでいる。入力機器１４は、運転者による入力操作を受け付ける機器である。例えば、入力機器１４は、スイッチ、タッチパネル等であってもよい。

レコメンドＥＣＵ２０は、ＣＰＵ［Central Processing Unit］、ＲＯＭ［Read Only Memory］、ＲＡＭ［Random Access Memory］等を有する電子制御ユニットである。レコメンドＥＣＵ２０は、例えば、ＲＯＭに記録されているプログラムをＲＡＭにロードし、ＲＡＭにロードされたプログラムをＣＰＵで実行することにより各種の機能を実現する。レコメンドＥＣＵ２０は、複数の電子ユニットから構成されていてもよい。レコメンドＥＣＵ２０は、機能的には、操作検出部２１、シーン取得部２２、運転者認識部２３、個別情報記憶部２４、機能選択部２５、機能調整部２６、及び提案部２７を含んでいる。

操作検出部２１は、運転支援装置２が実行している運転支援機能の動作に対し、運転者が行ったオーバーライド操作を検出する。操作検出部２１は、どのような運転支援機能が実行中であるかの情報を、運転支援装置２から取得することができる。操作検出部２１は、運転者の運転操作を検出する各種のセンサの検出結果に基づいて、オーバーライド操作を検出することができる。この運転者の運転操作を検出するセンサとして、例えば、アクセルペダルの操作を検出するアクセルペダルセンサ、ブレーキペダルの操作を検出するブレーキペダルセンサ、ステアリングホイールの操作を検出する操舵センサ、及びウィンカレバーの操作を検出するウィンカセンサ等が用いられ得る。

シーン取得部２２は、操作検出部２１によってオーバーライド操作が検出されたときのオーバーライドシーンを取得する。ここで、オーバーライドシーンには、オーバーライド操作が検出されたときの状況、及び運転者がオーバーライド操作を行ったときの操作内容の少なくともいずれかが含まれている。オーバーライド操作が検出されたときの状況には、車両Ｖの状態が含まれていてもよく、車両Ｖの周囲の状況が含まれていてもよい。シーン取得部２２は、車両Ｖの状態を、車両Ｖの走行状態を検出する各種のセンサ（例えば車速センサ、加速度センサ等）の検出結果に基づいて取得することができる。また、シーン取得部２２は、車両Ｖの状態を、運転支援装置２が車両Ｖの走行を制御するときの制御指令値等に基づいて取得してもよい。シーン取得部２２は、車両Ｖの周囲の状況を、外部センサ１１の検出結果に基づいて取得することができる。また、シーン取得部２２は、運転者がオーバーライド操作を行ったときの操作内容を、オーバーライド操作を検出する操作検出部２１から取得してもよく、操作検出部２１と同様に運転者の運転操作を検出する各種のセンサの検出結果に基づいて取得してもよい。

運転者認識部２３は、車両Ｖに乗車している運転者を認識する。ここでは、運転者認識部２３は、運転者を識別可能なように認識する。例えば、運転者認識部２３は、車内カメラ１２の撮像画像に基づいて、周知の画像処理技術に基づいて運転者を認識（識別）することができる。

ここで、詳しくは後述するが、運転者は、レコメンドシステム１からの提案に基づいて、運転支援機能をアクティベートする。つまり、運転者ごとに、アクティベートされている運転支援機能が異なっている。個別情報記憶部２４は、運転者認識部２３で識別された運転者ごとに、運転者の識別情報と、当該運転者についてアクティベートされていない運転支援機能とを対応付けて記憶する。例えば、個別情報記憶部２４は、運転者ごとにどの運転支援機能がアクティベートされているか否かの情報を、運転支援装置２から取得してもよい。

機能選択部２５は、シーン取得部２２で取得されたオーバーライドシーンに基づいて、アクティベートされていない運転支援機能のうち、取得されたオーバーライドシーンに対応する運転支援機能を選択する。上述したように、個別情報記憶部２４は、運転者ごとに、アクティベートされていない運転支援機能を記憶している。このため、ここでは、機能選択部２５は、個別情報記憶部２４が記憶する情報に基づいて、運転者認識部２３によって認識された運転者に対応するアクティベートされていない運転支援機能のうち、オーバーライドシーンに対応する運転支援機能を選択する。

ここで、オーバーライドシーンには、オーバーライド操作が検出されたときの状況が含まれている場合がある。この場合、機能選択部２５は、アクティベートされていない運転支援機能のうち、オーバーライド操作が検出されたときの状況に対して予め定められた運転支援機能を選択する。例えば、オーバーライド操作が検出されたときの状況において実行することにより、車両Ｖの挙動を運転者の意図に沿った挙動にすることができると考えられる運転支援機能がある。このような運転支援機能が、オーバーライド操作が検出されたときの状況に対して予め定められた運転支援機能として設定されている。また、例えば、オーバーライド操作が検出されたときの状況において実行することにより、車両Ｖをより適切に走行させることができる運転支援機能がある。このような運転支援機能が、オーバーライド操作が検出されたときの状況に対して予め定められた運転支援機能として設定されている。

さらに、オーバーライドシーンには、運転者がオーバーライド操作を行ったときの操作内容が含まれている場合がある。この場合、機能選択部２５は、アクティベートされていない運転支援機能のうち、運転支援機能を実行することによって生じる車両Ｖの挙動が、オーバーライド操作の操作内容によって生じる挙動に最も近い（一致度が高い）運転支援機能を選択する。

機能調整部２６は、操作検出部２１で検出されたオーバーライド操作に基づいて、機能選択部２５で選択された運転支援機能の支援内容の調整を行う。ここでは、機能調整部２６は、例えば、選択された運転支援機能の実行によって生じる車両Ｖの挙動が、オーバーライド操作の操作内容によって生じる挙動により近くなるように、支援内容の調整を行う。例えば、機能調整部２６は、調整を行う内容として、操舵のタイミング、操舵角の変化量（変化速度）、ブレーキの強さ及び作動タイミング、車両Ｖを停止させる場合には車両Ｖの停止位置、並びに、加速の強さ等を調整することができる。

機能調整部２６は、機能選択部２５で選択された全ての運転支援機能の支援内容の調整を行うことに限定されない。例えば、機能調整部２６は、予め定められた運転支援機能については、調整を行わない構成であってもよい。これにより、レコメンドシステム１は、予め定められた運転支援機能については、予め設定された初期の支援内容の状態を維持することができる。

提案部２７は、機能選択部２５によって選択された運転支援機能をアクティベートするか否かを、車両Ｖの運転者に提案する。なお、提案部２７は、機能調整部２６において運転支援機能の支援内容の調整が行われている場合、機能調整部２６で支援内容が調整された運転支援機能をアクティベートするか否かを運転者に提案する。ここでは、提案部２７は、支援内容の提案を、提示機器１３を用いて行うことができる。例えば、提案部２７は、提示機器１３の車載ディスプレイ及びスピーカの少なくともいずれかを用いて、運転支援機能をアクティベートするか否かを提案することができる。

なお、提案部２７は、車両Ｖに搭載された提示機器１３を用いて提案を行うことに限定されない。例えば、提案部２７は、車載機器とは異なる提示機器を用いて、運転者に対して運転支援機能をアクティベートするか否かの提案を行うことができる。例えば、提案部２７は、車載機器とは異なる提示機器として、携帯端末等の通信機器（電子メール、アプリによる通知等）を用いて提案を行うことができる。

提案部２７は、運転者によって行われる、運転支援機能をアクティベートするか否かの入力操作を、入力機器１４を介して受け付ける。提案部２７は、提案された運転支援機能をアクティベートする旨の入力操作を受け付けた場合、運転支援装置２に対して、当該運転支援機能をアクティベートする旨の指示を行う。これにより、運転支援装置２は、指示された運転支援機能をアクティベートする。なお、機能調整部２６によって運転支援機能の支援内容の調整が行われている場合、提案部２７は、運転支援機能をアクティベートする旨の指示とともに、調整が行われた支援内容の情報を運転支援装置２に対して指示する。また、提案部２７は、入力機器１４を用いる以外にも、携帯端末等の通信機器への入力操作に基づいて、アクティベートするか否かの指示を受け付けてもよい。

また、提案部２７は、運転支援機能のアクティベートの提案だけでなく、アクティベートされている運転支援機能をインアクティベートする提案を行うことができる。ここでは、提案部２７は、操作検出部２１によるオーバーライド操作の検出状態が所定の検出状態を満たす運転支援機能について、当該運転支援機能をインアクティベートするか否かを運転者に提案する。例えば、提案部２７は、操作検出部２１によってオーバーライド操作が所定期間内に所定回数以上検出された場合、当該運転支援機能をインアクティベートするか否かを運転者に提案することができる。

なお、提案部２７は、オーバーライド操作の検出状態が所定の検出状態を満たす運転支援機能の全てについて、インアクティベートの提案を行うことに限定されない。提案部２７は、予め定められた運転支援機能については、オーバーライド操作の検出状態が所定の検出状態を満たしても、インアクティベートの提案を行わない構成であってもよい。これにより、レコメンドシステム１は、予め定められた運転支援機能については、アクティベートされた状態を維持することができる。

提案部２７は、運転支援機能をインアクティベートするか否かの入力操作を、入力機器１４を介して受け付ける。提案部２７は、提案された運転支援機能をインアクティベートする旨の入力操作を受け付けた場合、運転支援装置２に対して、当該運転支援機能をインアクティベートする旨の指示を行う。これにより、運転支援装置２は、指示された運転支援機能をインアクティベートする。また、提案部２７は、入力機器１４を用いる以外にも、携帯端末等の通信機器への入力操作に基づいて、インアクティベートするか否かの指示を受け付けてもよい。

次に、レコメンドシステム１において行われる、運転支援機能のアクティベートの提案処理の流れについて図２を用いて説明する。図２に示される処理は、車両Ｖが走行可能状態となった後に実行が開始される。また、処理がエンドに至った場合、所定時間後にスタートから処理が開始される。図２に示されるように、操作検出部２１は、運転者によってオーバーライド操作が検出されたか否かを判定する（Ｓ１０１）。ここでは、操作検出部２１は、今現在、運転者によってオーバーライド操作が検出されたか否か判定する。オーバーライド操作が検出されていないと判定された場合（Ｓ１０１：ＮＯ）、レコメンドシステム１は、所定時間後に再びスタートから処理を実行する。

一方、オーバーライド操作が検出されたと判定された場合（Ｓ１０１：ＹＥＳ）、シーン取得部２２は、オーバーライド操作が検出されたときのオーバーライドシーンを取得する（Ｓ２０２）。次に、機能選択部２５は、上述したように、アクティベートされていない運転支援機能のうち、運転者に提案する運転支援機能を選択する（Ｓ１０３）。提案部２７は、機能選択部２５によって選択された運転支援機能をアクティベートするか否かを、車両Ｖの運転者に提案する（Ｓ１０４）。

アクティベートの提案後、提案部２７は、運転者から、提案された運転支援機能のアクティベートする旨の入力操作が行われたか否かを判定する（Ｓ１０５）。ここでは、提案部２７は、予め定められた期間、入力操作行われたか否かの判定を行う。アクティベートする旨の入力操作が行われない場合（Ｓ１０５：ＮＯ）、レコメンドシステム１は、所定時間後に再びスタートから処理を実行する。一方、アクティベートする旨の入力操作が行われた場合（Ｓ１０５：ＹＥＳ）、提案部２７は、運転者に提案した運転支援機能をアクティベートする旨の指示を運転支援装置２に対して行う（Ｓ１０６）。これにより、運転支援装置２は、指示された運転支援機能をアクティベート状態に設定する。

以上のように、レコメンドシステム１は、アクティベートされていない運転支援機能のうち、オーバーライドシーンに対応する運転支援機能をアクティベートするか否かを提案する。ここで、運転者によりオーバーライド操作が行われた場合とは、動作中の運転支援機能とは異なる動作を車両Ｖに行わせたい又は動作中の運転支援機能を運転者が望んでいない等の場合であると考えられる。このため、レコメンドシステム１は、運転者によるオーバーライド操作が検出された場合をトリガとして、このオーバーライド操作が検出されたときのオーバーライドシーンに対応する運転支援機能を選択する。これにより、レコメンドシステム１は、アクティベートされていない運転支援機能のうち、運転者にとってより適切な運転支援機能を選択することができる。このように、レコメンドシステム１は、オーバーライドシーンに対応する運転支援機能を選択することにより、運転者にとってより適切な運転支援機能のアクティベートの要否を提案することができる。

レコメンドシステム１は、オーバーライド操作の検出状態が所定の検出状態を満たす運転支援機能について、当該運転支援機能をインアクティベートするか否かを運転者に提案することができる。この場合、レコメンドシステム１は、運転支援機能のアクティベートの提案だけでなく、運転支援機能のインアクティベートの提案を運転者にとってより適切に行うことができる。

レコメンドシステム１は、オーバーライド操作に基づいて、機能選択部２５で選択された運転支援機能の支援内容の調整を行う機能調整部２６を備えている。この場合、レコメンドシステム１は、運転支援機能の支援内容を運転者にとってより適した内容に調整することができる。そして、レコメンドシステム１は、運転者にとってより適した支援内容の運転支援機能をアクティベートするか否かを提案することができる。

レコメンドシステム１は、運転者ごとに、アクティベートされていない運転支援機能を記憶する個別情報記憶部２４を備えている。そして、機能選択部２５は、個別情報記憶部２４が記憶する情報に基づいて、運転者認識部２３によって認識された運転者に対応するアクティベートされていない運転支援機能のうち、オーバーライドシーンに対応する運転支援機能を選択する。提案部２７は、選択された運転支援機能をアクティベートするか否かを提案する。この場合、レコメンドシステム１は、車両Ｖの運転者が変わった場合であっても、乗車中の運転者に応じて、アクティベートされていない運転支援機能のアクティベートの要否を提案することができる。

以上、本開示の実施形態について説明したが、本開示は、上記実施形態に限定されるものではない。例えば、レコメンドシステム１の機能の一部が、車両Ｖ以外のサーバ等に設置されていてもよい。この場合、車両Ｖとサーバとの間で無線通信等を介して通信を行うことにより、各種情報の送受信が行われていればよい。例えば、レコメンドシステム１の機能選択部２５が、車外のサーバ等に設けられていてもよい。この場合、例えば、車外に設けられた機能選択部２５は、車両Ｖにどのような運転支援機能が搭載されているかを把握していなくてもよい。そして、車外に設けられた機能選択部２５は、今現在車両Ｖに搭載されていない運転支援機能であっても、車両Ｖが実行可能な運転支援機能であれば、このような運転支援機能をオーバーライドシーンに応じて選択してもよい。そして、提案部２７は、車外に設けられた機能選択部２５において選択された運転支援機能をアクティベートするか否かを、車両Ｖの運転者に提案する。この場合、レコメンドシステム１は、今現在、車両Ｖに搭載されていない運転支援機能であっても、運転者にとってより適切な運転支援機能のアクティベートの要否を提案することができる。なお、上述した機能選択部２５以外の機能部についても、車外のサーバ等に設けられていてもよい。

１…レコメンドシステム、２１…操作検出部、２２…シーン取得部、２３…運転者認識部、２４…個別情報記憶部、２５…機能選択部、２６…機能調整部、２７…提案部、Ｖ…車両。

Claims (3)

1. 車両の運転者に対して運転支援機能のアクティベートを提案するレコメンドシステムであって、
   前記運転支援機能の動作に対する前記運転者のオーバーライド操作を検出する操作検出部と、
   前記オーバーライド操作が検出されたときのオーバーライドシーンを取得するシーン取得部と、
   取得された前記オーバーライドシーンに基づいて、アクティベートされていない前記運転支援機能のうち前記オーバーライドシーンに対応する前記運転支援機能を選択する機能選択部と、
   選択された前記運転支援機能をアクティベートするか否かを前記運転者に提案する提案部と、
   前記運転者を認識する運転者認識部と、
   前記運転者ごとに、前記運転者の識別情報とアクティベートされていない前記運転支援機能とを対応付けて記憶する個別情報記憶部と、を備え、
   前記機能選択部は、前記個別情報記憶部が記憶する情報に基づいて、前記運転者認識部によって認識された前記運転者に対応するアクティベートされていない前記運転支援機能のうち、前記オーバーライドシーンに対応する前記運転支援機能を選択する、レコメンドシステム。
2. 前記提案部は、前記操作検出部による前記オーバーライド操作の検出状態が所定の検出状態を満たす前記運転支援機能について、当該運転支援機能をインアクティベートするか否かを前記運転者に提案する、請求項１に記載のレコメンドシステム。
3. 前記操作検出部で検出された前記オーバーライド操作に基づいて、前記機能選択部で選択された前記運転支援機能の支援内容の調整を行う機能調整部を更に備え、
   前記提案部は、前記機能調整部で調整された前記運転支援機能をアクティベートするか否かを前記運転者に提案する、請求項１に記載のレコメンドシステム。

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