JP7539827B2 - 自走式ロボット及びその制御方法 - Google Patents

Description

本開示は、自走式ロボット及びその制御方法に関する。

主人に随伴して自律的に移動する自立移動装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。特許文献１に開示されている自立移動装置では、主人の未来における移動速度及び移動方向を計算して、計算した移動速度及び移動方向を示す、矢印状の軌跡をプロジェクタにより投影する。

これにより、主人の未来において取りうる行動を表示することができるとしている。

特開２００７－３３４５００号公報

しかしながら、上記特許文献１に開示されている自立移動装置では、主人の移動方向前方の地面に矢印状の軌跡を投影している。このため、自立移動装置の周辺環境によっては、投影されている軌跡が正確に表示できないおそれがあった。また、自立移動装置の周辺にいる人の位置によっては、投影されている軌跡を視認することができないおそれがあった。

したがって、上記特許文献１に開示されている自立移動装置では、自立移動装置の周辺にいる人とのコミュニケーションを容易にする観点から、未だ改善の余地があった。

本開示は、上記特許文献１に開示されている自立移動装置に比して、自走式ロボットの周辺にいる人とのコミュニケーションをより容易に実行することができる、自走式ロボット及びその制御方法を提供することを目的とする。

上記従来の課題を解決するために、本開示に係る自走式ロボットは、ロボットアームと、無人搬送台車と、前記無人搬送台車に設けられている、投影装置と、前記投影装置から画像を投影可能な面を検知する検知器と、制御装置と、を備え、前記制御装置は、前記検知器が検知した前記投影可能な面に向けて、前記投影装置から画像を投影させる。

これにより、自走式ロボットの周辺にいる人が視認できる面（場所）に画像を投影させることができる。このため、自走式ロボットの周辺にいる人とのコミュニケーションをより容易に実行することができる。

また、本開示に係る自走式ロボットの制御方法は、検知器による投影装置から画像を投影可能な面の検知と、前記検知器が検知した前記投影可能な面に向けて、前記投影装置による画像の投影と、備える。

これにより、自走式ロボットの周辺にいる人が視認できる面（場所）に画像を投影させることができる。このため、自走式ロボットの周辺にいる人とのコミュニケーションをより容易に実行することができる。

本開示の上記目的、他の目的、特徴、及び利点は、添付図面参照の下、以下の好適な実施形態の詳細な説明から明らかにされる。

本開示の自走式ロボット及びその制御方法によれば、自走式ロボットの周辺にいる人とのコミュニケーションをより容易に実行することができる。

図１は、本実施の形態１に係る自走式ロボットの概略構成を示す模式図である。 図２は、本実施の形態１に係る自走式ロボットの概略構成を示す模式図である。 図３は、図１及び図２に示す自走式ロボットにおける自走式ロボット本体の概略構成を示す模式図である。 図４は、第１空間に配置されている自走式ロボット本体と対象者を示す模式図である。 図５は、第１空間に配置されている自走式ロボット本体と対象者を示す模式図である。 図６は、第１空間に配置されている自走式ロボット本体と対象者を示す模式図である。 図７は、本実施の形態１に係る自走式ロボットの動作の一例を示すフローチャートである。

以下、本開示の実施の形態を、図面を参照しながら説明する。なお、全ての図面において、同一又は相当部分には同一符号を付し、重複する説明は省略する。また、全ての図面において、本開示を説明するための構成要素を抜粋して図示しており、その他の構成要素については図示を省略している場合がある。さらに、本開示は以下の実施の形態に限定されない。

（実施の形態１）
以下、本実施の形態１に係る自走式ロボットの一例について、図１～図７を参照しながら説明する。

図１及び図２は、本実施の形態１に係る自走式ロボットの概略構成を示す模式図である。

図１及び図２に示すように、本実施の形態１に係る自走式ロボット３００は、自走式ロボット本体１０１、操作装置２１０、及び制御装置１９０を備えている。自走式ロボット本体１０１は、第１空間１００内に配置されていて、操作装置２１０及び制御装置１９０は、第２空間２００内に配置されている。なお、自走式ロボット３００は、在宅支援及び／又は商業的支援に用いられてもよい。また、制御装置１９０は、第１空間１００内、例えば、自走式ロボット本体１０１内に配置されていてもよい。この場合、制御装置１９０が、制御器１１０を兼ねてもよい。

第１空間１００と第２空間２００は、互いに切り離された空間である。第１空間１００と第２空間２００は、隔壁部材３１０により、隔離されている。

第１空間１００は、自走式ロボット本体１０１の近隣であって、自走式ロボット本体１０１を直接視認することができる空間であってもよい。また、第２空間２００は、自走式ロボット本体１０１を直接視認することができない空間、又は隔壁越しに視認することができる空間であってもよい。

隔壁部材３１０は、例えば、その一部が、ガラス板等の透明な部材で構成されていて、操作者が外部（第２空間２００）から透明な部材越しに第１空間１００内を見るように構成されていてもよい。

なお、本実施の形態１に係る自走式ロボット３００では、自走式ロボット本体１０１は、第１空間１００内に配置されていて、操作装置２１０及び制御装置１９０は、第２空間２００内に配置されている形態を採用したが、これに限定されない。自走式ロボット本体１０１、操作装置２１０、及び制御装置１９０が同一空間内に配置されている形態を採用してもよい。この場合、自走式ロボット本体１０１は、公知の無線通信装置を介して、操作装置２１０により、遠隔操作されるように構成されていてもよい。

また、第２空間２００には、第２表示装置２２０が配置されていてもよい。第２表示装置２２０は、自走式ロボット本体１０１に設けられている、撮影装置１２０及び／又は撮影装置１３０が撮影した画像情報又は映像情報を表示するように構成されている（図３参照）。なお、撮影装置１２０及び／又は撮影装置１３０が撮影した画像情報又は映像情報は、通信ネットワーク３２０を経由して、第２表示装置２２０に出力されてもよい。また、以下においては、画像情報又は映像情報を画像と称する場合がある。

第２表示装置２２０としては、例えば、机、床等に据え置いて使用する、据え置き型のディスプレイで構成されていてもよい。また、第２表示装置２２０は、操作者が身に着けて使用するヘッドマウントディスプレイ又はメガネで構成されていてもよい。

さらに、第２空間２００には、撮影装置２３０が配置されていてもよい。撮影装置２３０としては、カメラ（ビデオカメラ）を用いてもよい。撮影装置２３０が撮影した画像情報又は映像情報は、通信ネットワーク３２０を経由して、自走式ロボット本体１０１の投影装置１４０から出力されてもよい。

操作装置２１０は、自走式ロボット本体１０１を操作するように構成されている。操作装置２１０としては、例えば、ジョイスティック、キーボード、テンキー、ティーチペンダント等の公知の操作装置を用いることができる。操作装置２１０は、操作者が携帯して、持ち運び可能に構成されていてもよい。

なお、操作装置２１０は、通信器及び通信ネットワーク３２０を介して、自走式ロボット本体１０１の制御器１１０と接続されていてもよい。また、通信器は、操作装置２１０内に設けられていてもよく、制御装置１９０内に設けられていてもよい。通信器としては、公知の無線通信装置又は有線通信装置を用いることができる。

また、操作装置２１０には、後述する自走式ロボット本体１０１のエンドエフェクタ１２に設けられた力覚センサが検知した力覚情報、又は音声情報を操作者に伝達するように構成されている機器を配置してもよい。当該機器としては、例えば、振動モータ、スピーカー、把持部を構成する筐体を伸縮させる機構等が挙げられる。

自走式ロボット本体１０１は、操作装置２１０から入力された操作情報に基づいて、動作するように構成されている。

ここで、図３を参照しながら、自走式ロボット本体１０１の構成について、詳細に説明する。なお、以下においては、自走式ロボット本体１０１として、水平多関節型のロボットについて説明するが、自走式ロボット本体１０１としては、垂直多関節型等の他のロボットを採用してもよい。

図３は、図１及び図２に示す自走式ロボットにおける自走式ロボット本体の概略構成を示す模式図である。なお、図３においては、自走式ロボット本体における上下方向、前後方向、及び左右方向を図における上下方向、前後方向、及び左右方向として表している。

図１～図３に示すように、自走式ロボット本体１０１は、ロボットアーム１０Ａ、１０Ｂと、投影装置１４０と、昇降装置３０と、無人搬送台車４０と、制御器１１０と、を備えている。なお、制御器１１０は、無人搬送台車４０の内部に配置されていてもよく、無人搬送台車４０の外部に配置されていてもよい。

無人搬送台車４０には、撮影装置１２０が設けられている。撮影装置１２０としては、カメラ（ビデオカメラ、３次元カメラ）を用いてもよい。撮影装置１２０は、当該撮影装置１２０が撮影した画像情報又は映像情報を制御器１１０に出力するように構成されていてもよく、制御装置１９０に出力するように構成されていてもよい。

また、無人搬送台車４０には、マイク及びスピーカーが設けられていてもよい（いずれも図示せず）。マイク及びスピーカーは、自走式ロボット３００がサービスの提供を受ける人である、操作者が対象者Ａとコミュニケーションをとるために用いられてもよい。

さらに、無人搬送台車４０には、昇降装置３０が配置されている。昇降装置３０は、ロボットアーム１０Ａ、１０Ｂ、及び投影装置１４０を昇降させるように構成されている。昇降装置３０は、ここでは、入れ子式に構成されているが、ロボットアーム１０Ａ、１０Ｂ、及び投影装置１４０を昇降させるように構成されていればどのような形態であってもよい。なお、投影装置１４０については、後述する。

昇降装置３０の上部には、基軸１９が固定されている。基軸１９には、鉛直方向に延びる回転軸線Ｌ１周りに回動可能にロボットアーム１０Ａ及びロボットアーム１０Ｂが設けられている。具体的には、ロボットアーム１０Ａとロボットアーム１０Ｂとが上下に高低差を有するように設けられている。なお、ロボットアーム１０Ａ及びロボットアーム１０Ｂは、独立して動作したり、互いに関連して動作したりすることができるように構成されている。

ロボットアーム１０Ａは、複数のリンク（ここでは、第１リンク１１～第６リンク１６）と、複数の関節と、を有していて、各リンクは、それぞれ、リンク間に設けられている関節を介して、接続されている。なお、ロボットアーム１０Ｂは、ロボットアーム１０Ａと同様に構成されているので、その詳細な説明は省略する。

第１リンク１１の基端部は、鉛直方向に延びる回転軸線Ｌ１周りに回転可能に、基軸１９の上部と連結されている。第１リンク１１の先端部は、鉛直方向に延びる回転軸線Ｌ２周りに回転可能に、第２リンク１２の基端部と連結されている。第２リンク１２の先端部は、水平方向に延びる回転軸線Ｌ３周りに回転可能に、第３リンク１３の基端部と連結されている。

また、第３リンク１３の先端部は、水平方向に延びる回転軸線Ｌ４周りに回転可能に、第４リンク１４の基端部と連結されている。第４リンク１４の先端部は、水平方向に延びる回転軸線Ｌ５周りに回転可能に、第５リンク１５の基端部と連結されている。第５リンク１５の先端部は、水平方向に延びる回転軸線Ｌ６周りに回転可能に、第６リンク１６の基端部と連結されている。

そして、第６リンク１６の先端部には、メカニカルインターフェース１７が捻れ回転可能に設けられている。このメカニカルインターフェース１７には、作業内容に対応したエンドエフェクタ１８が着脱可能に装着される。エンドエフェクタ１８としては、例えば、ワークを保持／解放するように構成されているハンドを用いてもよい。

また、各関節には、それぞれ、各関節が連結する２つの部材を相対的に回転させるアクチュエータの一例としての駆動器（駆動モータ）が設けられている（いずれも図示せず）。駆動器は、例えば、制御器１１０（制御装置１９０）によってサーボ制御されるサーボモータであってもよい。また、各関節には、それぞれ、駆動モータの回転位置を検出する回転センサと、駆動器の回転を制御する電流を検出する電流センサと、が設けられている（いずれも図示せず）。回転センサは、例えば、エンコーダであってもよい。

なお、ロボットアーム１０Ａの先端部には、撮影装置１３０が設けられていてもよい。撮影装置１３０としては、カメラ（ビデオカメラ、３次元カメラ）を用いてもよい。撮影装置１３０は、当該撮影装置１３０が撮影した画像情報又は映像情報を制御器１１０に出力するように構成されていてもよい。

制御器１１０は、ロボットアーム１０Ａ、１０Ｂ、昇降装置３０、無人搬送台車４０、投影装置１４０を制御するように構成されている。制御器１１０は、演算処理器、記憶器、及び入力器を備えている（いずれも図示せず）。

演算処理器は、マイクロプロセッサ、ＣＰＵ等で構成されていて、記憶器に記憶されている基本プログラム等のソフトウェアを読み出して実行することにより、自走式ロボット本体１０１の各種動作を制御する。

記憶器は、基本プログラム、各種固定データ等の情報が記憶されている。記憶器は、単一の記憶器である必要はなく、複数の記憶器（例えば、ランダムアクセスメモリ及びハードディスクドライブ）として構成されてもよい。演算処理器がマイクロコンピュータで構成されている場合には、記憶器の少なくとも一部がマイクロコンピュータの内部メモリとして構成されてもよいし、独立したメモリとして構成されてもよい。

入力器は、演算処理器に対して、自走式ロボット本体１０１の制御に関する各種パラメータ、あるいはその他のデータ等を入力可能とするものであり、キーボード、タッチパネル、ボタンスイッチ群等の公知の入力装置で構成されている。

なお、制御器１１０は、集中制御する単独の制御器１１０によって構成されていてもよいし、互いに協働して分散制御する複数の制御器１１０によって構成されていてもよい。また、制御器１１０は、マイクロコンピュータで構成されていてもよく、ＭＰＵ、ＰＬＣ（Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｌｏｇｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ）、論理回路等によって構成されていてもよい。

投影装置１４０は、操作者が操作装置２１０を操作することにより、制御装置１９０から通信器及び通信ネットワーク３２０を介して、送信された画像情報又は映像情報を投影するように構成されている。また、投影装置１４０は、揺動装置により、上下方向及び／又は左右方向に揺動するように構成されていてもよい。揺動装置としては、例えば、モータとギアで構成されていてもよい。

また、投影装置１４０は、自走式ロボット３００を操作している第２操作者が、第１空間１００にいる対象者Ａとコミュニケーションをとるために用いられてもよい。具体的には、例えば、投影装置１４０は、対象者Ａとコミュニケーションをとるために、アイコン（簡単な図、絵、又は記号）を投影してもよい。投影装置１４０が投影するアイコンとしては、例えば、対象者Ａに対して、自走式ロボット本体１０１が提供するサービスの選択肢であってもよく、５０音表、アルファベット表等のタッチパネルを投影してもよい。また、投影装置１４０が投影するアイコンとしては、例えば、商品等の物、又は物品等のある部分を直接指し示めすポインターであってもよい。

なお、第１空間１００にいる対象者とは、自走式ロボット３００が提供する在宅支援、商業的支援等のサービスを受ける人をいう。在宅支援とは、例えば、高齢者等の介護、住宅内外の監視、家事等が挙げられる。また、商業的支援とは、例えば、売り場でのレジ打ち、商品の搬送、陳列、建物内外の案内、清掃、警備、料理店での調理、給仕、工場内外での部品等の搬送等が挙げられる。

ここで、図４～図６を参照にしながら、本実施の形態１に係る自走式ロボット３００の投影装置１４０が投影するアイコンについて、説明する。

図４～図６は、第１空間に配置されている自走式ロボット本体と対象者を示す模式図である。

例えば、図４に示すように、対象者Ａが、コンビニエンスストア、スーパーマーケット等の小売店舗内で、棚に陳列されている商品の方向に指を向けて、「あの商品をレジまで搬送してください。」と、自走式ロボット本体１０１を介して、第２空間２００にいる操作者に商品の搬送を依頼したとする。操作者は、対象者Ａが示す商品がどの商品かわからない場合には、操作装置２１０を操作して、アイコンとしてのポインター１４１を投影装置１４０から投影させてもよい。

これにより、商品をポインター１４１で示すことができ、第２空間２００にいる操作者は、第１空間１００にいる対象者Ａと容易にコミュニケーションをとることができる。また、商品をロボットアーム１０Ａ、１０Ｂのエンドエフェクタ１８により、指し示したり、把持したりするときに、誤操作による商品の破損を防止することができる。

また、例えば、図５に示すように、対象者Ａが、カフェ、レストラン等の飲食店に入店した場合に、第２空間２００にいる操作者が、操作装置２１０を操作して、飲料、料理等が記載されているメニュー（アイコン）を投影装置１４０から投影させてもよい。この場合、投影装置１４０から投影されるアイコンは、タッチパネルで構成されていてもよい。

これにより、飲食店が提供できるメニューを対象者Ａに示すことができ、第２空間２００にいる操作者は、第１空間１００にいる対象者Ａと容易にコミュニケーションをとることができる。

また、投影装置１４０から投影されるアイコンが、タッチパネルで構成されている場合には、対象者Ａが、タッチパネルに接触することにより、飲料等の注文を直接指示することができる。

さらに、例えば、図６に示すように、第２空間２００にいる操作者は、操作装置２１０を操作して、第１空間１００にいる対象者Ａとコミュニケーションをとるために、５０音表又はアルファベット表等のタッチパネル（アイコン）を投影装置１４０から投影させてもよい。

これにより、第２空間２００にいる操作者は、対象者Ａによる文字入力により、対象者Ａとコミュニケーションをとることができる。

また、図１及び図２に示すように、第２空間２００内には、制御装置１９０が配置されている。制御装置１９０は、演算処理器１９０ａ、記憶器１９０ｂ、及び入力器１９０ｃを備えている。

演算処理器１９０ａは、マイクロプロセッサ、ＣＰＵ等で構成されていて、記憶器１９０ｂに記憶されている基本プログラム等のソフトウェアを読み出して実行することにより、自走式ロボット３００の各種動作を制御する。

記憶器１９０ｂは、基本プログラム、各種固定データ等の情報が記憶されている。記憶器１９０ｂは、単一である必要はなく、複数の記憶器（例えば、ランダムアクセスメモリ及びハードディスクドライブ）として構成されてもよい。演算処理器１９０ａがマイクロコンピュータで構成されている場合には、記憶器１９０ｂの少なくとも一部がマイクロコンピュータの内部メモリとして構成されてもよいし、独立したメモリとして構成されてもよい。

入力器１９０ｃは、演算処理器１９０ａに対して、自走式ロボット３００の制御に関する各種パラメータ、あるいはその他のデータ等を入力可能とするものであり、キーボード、タッチパネル、ボタンスイッチ群等の公知の入力装置で構成されている。入力器１９０ｃは、操作装置２１０によって構成されていてもよい。

なお、制御装置１９０は、集中制御する単独の制御装置１９０によって構成されていてもよく、互いに協働して分散制御する複数の制御装置１９０によって構成されていてもよい。また、制御装置１９０は、マイクロコンピュータで構成されていてもよく、ＭＰＵ、ＰＬＣ（Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｌｏｇｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ）、論理回路等によって構成されていてもよい。

［自走式ロボットの動作及び作用効果］
次に、本実施の形態１に係る自走式ロボット３００の動作及び作用効果について、図１～図７を参照しながら、詳細に説明する。

図７は、本実施の形態１に係る自走式ロボットの動作の一例を示すフローチャートである。なお、以下の動作は、制御装置１９０の演算処理器１９０ａが、記憶器１９０ｂに格納されているプログラムを読み出すことにより実行される。

図７に示すように、制御装置１９０の演算処理器１９０ａは、対象者Ａを視認したか否かを判定する（ステップＳ１０１）。具体的には、例えば、制御装置１９０の演算処理器１９０ａは、撮影装置１２０又は撮影装置１３０が撮影した画像情報又は映像情報を取得し、取得した画像情報又は映像情報を解析して、対象者Ａを視認したか否かを判定してもよい。

制御装置１９０の演算処理器１９０ａは、対象者Ａを視認していないと判定した場合（ステップＳ１０１でＮｏ）には、例えば、５０ｍｓｅｃ後に再び、ステップＳ１０１の処理を実行する。

一方、制御装置１９０の演算処理器１９０ａは、対象者Ａを視認したと判定した場合（ステップＳ１０１でＹｅｓ）には、検知器から投影可能な面を取得する（ステップＳ１０２）。ここで、投影可能な面とは、対象者Ａの現在地から、投影装置１４０から投影された画像を視認することができる場所をいい、例えば、壁面であってもよく、床面であってもよく、テーブル等の上面であってもよく、紙面であってもよい。

具体的には、例えば、制御装置１９０の演算処理器１９０ａは、撮影装置１２０又は撮影装置１３０から取得した画像情報又は映像情報を基に、投影可能な面を取得してもよい。この場合、撮影装置１２０又は撮影装置１３０が、検知器を構成する。

また、制御装置１９０の記憶器１９０ｂ及び／又は制御器１１０の記憶器に、自走式ロボット本体１０１の現在の所在場所周辺の地図情報を記憶させておき、制御装置１９０の演算処理器１９０ａは、記憶器１９０ｂ及び／又は制御器１１０の記憶器に記憶されている地図情報を基に投影可能な面を取得してもよい。この場合、制御装置１９０が検知器を構成する。

次に、制御装置１９０の演算処理器１９０ａは、ステップＳ１０２で取得した、投影可能な面が、自走式ロボット本体１０１の現在の所在地（現在地）から投影可能であるか否かを判定する（ステップＳ１０３）。

ここで、投影可能か否かとは、自走式ロボット本体１０１の現在地から画像を投影した場合に、投影可能な面における画像のピントを合わせることができるか、否かをいう。換言すると、対象者Ａが、投影された画像の内容を理解することができるように、投影装置１４０から投影可能な面に投影することができるか否かをいう。

制御装置１９０の演算処理器１９０ａは、投影可能な面が、自走式ロボット本体１０１の現在の所在地（現在地）から投影可能であると判定した場合（ステップＳ１０３でＹｅｓ）には、投影装置１４０から画像を投影させて（ステップＳ１０４）、本プログラムを終了する。

一方、制御装置１９０の演算処理器１９０ａは、投影可能な面が、自走式ロボット本体１０１の現在の所在地（現在地）から投影可能ではないと判定した場合（ステップＳ１０３でＮｏ）には、無人搬送台車４０を動作させて、自走式ロボット本体１０１を投影可能な位置（場所）まで移動させる（ステップＳ１０５）。

このとき、制御装置１９０の演算処理器１９０ａは、第２空間２００にいる操作者に、自走式ロボット本体１０１の移動（自走）を文字情報（画像情報）又は音声情報等により、報知してもよい。また、自走式ロボット本体１０１の移動は、操作者が、操作装置２１０を操作することにより、実行してもよい。

自走式ロボット本体１０１が投影可能な位置（場所）まで移動すると、制御装置１９０の演算処理器１９０ａは、投影装置１４０から画像を投影させて（ステップＳ１０６）、本プログラムを終了する。

本実施の形態１に係る自走式ロボットは、ロボットアームと、無人搬送台車と、無人搬送台車に設けられている、投影装置と、投影装置から画像を投影可能な面を検知する検知器と、制御装置と、を備え、制御装置は、検知器が検知した投影可能な面に向けて、投影装置から画像を投影させる。

これにより、対象者Ａ（自走式ロボットの周辺にいる人）が、投影装置１４０から投影された画像を視認することができる。このため、本実施の形態１に係る自走式ロボット３００では、上記特許文献１に開示されている自立移動装置に比して、対象者Ａとのコミュニケーションをより容易に実行することができる。

また、本実施の形態１に係る自走式ロボットでは、制御装置が、検知器が検知した投影可能な面に向けて、投影装置から画像を投影できるように、無人搬送台車を動作させるように構成されていてもよい。

これにより、対象者Ａが、投影装置１４０から投影された画像を視認することができる。このため、本実施の形態１に係る自走式ロボット３００では、上記特許文献１に開示されている自立移動装置に比して、対象者Ａとのコミュニケーションをより容易に実行することができる。

また、本実施の形態１に係る自走式ロボットでは、自走式ロボットが、遠隔操作されるように構成されていてもよい。

また、本実施の形態１に係る自走式ロボットでは、自走式ロボットが、第１空間に配置されていて、制御装置は、第１空間から隔離された空間である、第２空間に配置されている操作装置から出力された操作情報を基に、自走式ロボットを制御するように構成されていてもよい。

また、本実施の形態１に係る自走式ロボットでは、アイコンを投影できるように構成されていて、自走式ロボットは、第１空間にいる対象者にサービスを提供するように構成されていて、第１空間から隔離された空間である、第２空間には、操作情報を制御装置に出力するように構成されている、操作装置が配置されていて、制御装置は、第２空間にいる操作者と第１空間にいる対象者がコミュニケーションをとれるように、操作装置から出力された操作情報を基に、投影装置にアイコンを対象者に見えるように投影させてもよい。

これにより、操作者は、対象者Ａとのコミュニケーションをより容易に実行することができる。

また、本実施の形態１に係る自走式ロボットでは、制御装置が、アイコンとして、ポインターを投影装置から投影させるように構成されていてもよい。

これにより、操作者は、対象者Ａとのコミュニケーションをより容易に実行することができる。

また、本実施の形態１に係る自走式ロボットでは、制御装置が、アイコンとして、ポインターを投影装置から投影させるように構成されていてもよい。

これにより、操作者は、対象者Ａとのコミュニケーションをより容易に実行することができる。

さらに、本実施の形態１に係る自走式ロボットでは、制御装置が、アイコンとして、タッチパネルを投影装置から投影させるように構成されていてもよい。

これにより、操作者は、対象者Ａとのコミュニケーションをより容易に実行することができる。

本実施の形態１に係る自走式ロボットの制御方法は、検知器による投影装置から画像を投影可能な面の検知と、検知器が検知した投影可能な面に向けて、投影装置による画像の投影と、備える。

これにより、対象者Ａ（自走式ロボットの周辺にいる人）が、投影装置１４０から投影された画像を視認することができる。このため、本実施の形態１に係る自走式ロボット３００では、上記特許文献１に開示されている自立移動装置に比して、対象者Ａとのコミュニケーションをより容易に実行することができる。

本実施の形態１に係る自走式ロボットの制御方法は、前記自走式ロボットが、ロボットアームと、ロボットアームを昇降させるように構成されている、昇降装置と、昇降装置を支持するように構成されている、無人搬送台車と、無人搬送台車に設けられている、投影装置と、投影装置から画像を投影可能な面を検知する検知器と、制御装置と、を備え、制御装置は、検知器が検知した投影可能な面に向けて、投影装置から画像を投影させるように構成されている。

これにより、対象者Ａが、投影装置１４０から投影された画像を視認することができる。このため、本実施の形態１に係る自走式ロボット３００では、上記特許文献１に開示されている自立移動装置に比して、対象者Ａとのコミュニケーションをより容易に実行することができる。

また、本実施の形態１に係る自走式ロボットの制御方法では、制御装置が、検知器が検知した投影可能な面に向けて、投影装置から画像を投影できるように、無人搬送台車を動作させるように構成されていてもよい。

これにより、対象者Ａが、投影装置１４０から投影された画像を視認することができる。このため、本実施の形態１に係る自走式ロボット３００では、上記特許文献１に開示されている自立移動装置に比して、対象者Ａとのコミュニケーションをより容易に実行することができる。

また、本実施の形態１に係る自走式ロボットの制御方法では、自走式ロボットが、遠隔操作されるように構成されていてもよい。

また、本実施の形態１に係る自走式ロボットの制御方法では、自走式ロボットが、第１空間に配置されていて、制御装置は、第１空間から隔離された空間である、第２空間に配置されている操作装置から出力された操作情報を基に、自走式ロボットを制御するように構成されていてもよい。

また、本実施の形態１に係る自走式ロボットの制御方法では、投影装置は、アイコンを投影できるように構成されていて、自走式ロボットは、第１空間にいる対象者にサービスを提供するように構成されていて、第１空間から隔離された空間である、第２空間には、操作情報を制御装置に出力するように構成されている、操作装置が配置されていて、制御装置は、第２空間にいる操作者と第１空間にいる対象者がコミュニケーションをとれるように、操作装置から出力された操作情報を基に、投影装置にアイコンを対象者に見えるように投影させてもよい。

これにより、操作者は、対象者Ａとのコミュニケーションをより容易に実行することができる。

また、本実施の形態１に係る自走式ロボットの制御方法では、制御装置が、アイコンとして、ポインターを投影装置から投影させるように構成されていてもよい。

これにより、操作者は、対象者Ａとのコミュニケーションをより容易に実行することができる。

また、本実施の形態１に係る自走式ロボットの制御方法では、制御装置が、アイコンとして、ポインターを投影装置から投影させるように構成されていてもよい。

これにより、操作者は、対象者Ａとのコミュニケーションをより容易に実行することができる。

さらに、本実施の形態１に係る自走式ロボットの制御方法では、制御装置が、アイコンとして、タッチパネルを投影装置から投影させるように構成されていてもよい。

これにより、操作者は、対象者Ａとのコミュニケーションをより容易に実行することができる。

上記説明から、当業者にとっては、本開示の多くの改良又は他の実施形態が明らかである。従って、上記説明は、例示としてのみ解釈されるべきであり、本開示を実行する最良の態様を当業者に教示する目的で提供されたものである。本開示を逸脱することなく、その構造及び／又は機能の詳細を実質的に変更できる。

本開示の自走式ロボット及びその制御方法によれば、自走式ロボットの周辺にいる人とのコミュニケーションをより容易に実行することができるため、ロボットの分野において有用である。

１０Ａ ロボットアーム
１０Ｂ ロボットアーム
１１ 第１リンク
１２ 第２リンク
１３ 第３リンク
１４ 第４リンク
１５ 第５リンク
１６ 第６リンク
１７ メカニカルインターフェース
１８ エンドエフェクタ
１９ 基軸
３０ 昇降装置
４０ 無人搬送台車
１００ 第１空間
１０１ 自走式ロボット本体
１１０ 制御器
１２０ 撮影装置
１３０ 撮影装置
１４０ 投影装置
１４１ ポインター
１９０ 制御装置
１９０ａ 演算処理器
１９０ｂ 記憶器
１９０ｃ 入力器
２００ 第２空間
２１０ 操作装置
２２０ 第２表示装置
２３０ 撮影装置
３００ 自走式ロボット
３１０ 隔壁部材
３２０ 通信ネットワーク
Ａ 対象者
Ｌ１ 回転軸線
Ｌ２ 回転軸線
Ｌ３ 回転軸線
Ｌ４ 回転軸線
Ｌ５ 回転軸線
Ｌ６ 回転軸線

Claims (7)

1. 自走式ロボットであって、
   ロボットアームと、
   無人搬送台車と、
   前記無人搬送台車に設けられている、投影装置と、
   前記投影装置から画像を投影可能な面を検知する検知器を構成する撮影装置と、
   制御装置と、を備え、
   前記制御装置は、
   前記撮影装置が撮影した画像情報又は映像情報を取得し、
   取得した前記画像情報又は映像情報を解析して、前記自走式ロボットが提供するサービスを受ける対象者を視認したか否かを判定し、
   前記対象者を視認したと判定した場合、前記画像情報又は映像情報を基に、前記投影可能な面を取得し、
   前記投影可能な面に向けて、前記投影装置から画像を投影させる、自走式ロボット。
2. 前記制御装置は、前記検知器が検知した前記投影可能な面に向けて、前記投影装置から画像を投影できるように、前記無人搬送台車を動作させる、請求項１に記載の自走式ロボット。
3. 前記自走式ロボットは、遠隔操作されるように構成されている、請求項１又は２に記載の自走式ロボット。
4. 前記投影装置は、アイコンを投影できるように構成されていて、
   前記自走式ロボットは、第１空間にいる前記対象者にサービスを提供するように構成されていて、
   前記第１空間から隔離された空間である、第２空間には、操作情報を前記制御装置に出力するように構成されている、操作装置が配置されていて、
   前記制御装置は、前記第２空間にいる操作者と前記第１空間にいる前記対象者がコミュニケーションをとれるように、前記操作装置から出力された操作情報を基に、前記投影装置に前記アイコンを前記対象者に見えるように投影させる、請求項３に記載の自走式ロボット。
5. 前記制御装置は、前記アイコンとして、ポインターを前記投影装置から投影させる、請求項４に記載の自走式ロボット。
6. 前記制御装置は、前記アイコンとして、タッチパネルを前記投影装置から投影させる、請求項４又は５に記載の自走式ロボット。
7. 無人搬送台車と、前記無人搬送台車に設けられている投影装置と、前記投影装置から画像を投影可能な面を検知する検知器を構成する撮影装置と、制御装置と、を備える自走式ロボットの制御方法であって、前記制御装置によって、
   前記撮影装置が撮影した画像情報又は映像情報を取得し、
   取得した前記画像情報又は映像情報を解析して、前記自走式ロボットが提供するサービスを受ける対象者を視認したか否かを判定し、
   前記対象者を視認したと判定した場合、前記画像情報又は映像情報を基に、前記投影可能な面を取得し、
   前記投影可能な面に向けて、前記投影装置から画像を投影させる、自走式ロボットの制御方法。

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