JP7588735B2 - ポイントクラウド符号化方法、復号化方法及び関連機器 - Google Patents
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Description
〔関連出願の相互参照〕
本願は、２０２１年６月１１日に中国で出願された出願番号が２０２１１０６５４０４７．Ｘである中国特許出願の優先権を主張し、その内容の全ては援用によりここに組み込まれる。
本願は、２０２１年６月１１日に中国で出願された出願番号が２０２１１０６５４０４７．Ｘである中国特許出願の優先権を主張し、その内容の全ては援用によりここに組み込まれる。
本願は、ポイントクラウド処理の技術分野に属し、特に、ポイントクラウド符号化方法、復号化方法及び関連機器に関する。
ポイントクラウドデジタルオーディオビデオコーディング標準（Ａｕｄｉｏ Ｖｉｄｅｏ ｃｏｄｉｎｇ Ｓｔａｎｄａｒｄ，ＡＶＳ）符号化器のフレームワークでは、通常、孤立点符号化条件を満たす符号化対象ノードに対して、真の孤立ノードであるか否かを表すための孤立ノード識別子を設定し、当該孤立ノード識別子を符号化する必要がある。しかし、現在の孤立点符号化条件では、最下位階層に近い符号化対象ノードが孤立点符号化条件を満たさないことを制限するだけであるため、多くの符号化対象ノードに対して孤立ノード識別子を設定する必要があり、符号化のコードストリームが大きくなる。
本願の実施例は、従来技術における多すぎる孤立ノード識別子を設定することにより符号化のコードストリームが大きくなるという課題を解決できるポイントクラウド符号化方法、復号化方法及び関連機器を提供する。
第１側面において、
ターゲットキューの中で現在符号化対象ノードを取得するステップであって、前記ターゲットキューが、第１幾何情報に基づいて構築されたツリー構造における対応する空間ブロックの占有ノードを含み、前記第１幾何情報が、符号化対象であるＮ番目のポイントクラウドフレームの幾何情報の前処理に基づいて得られたものであり、Ｎが１より大きい整数であるステップと、
前記現在符号化対象ノードが孤立点符号化条件を満たすか否かにより、前記現在符号化対象ノードの符号化モードを決定するステップと、を含み、
前記孤立点符号化条件が、ターゲットノードの占有状況がプリセット条件を満たすことを含み、前記ターゲットノードが、符号化済みノードのうちの、前記現在符号化対象ノードに関連するノードである、ポイントクラウド符号化方法を提供する。
ターゲットキューの中で現在符号化対象ノードを取得するステップであって、前記ターゲットキューが、第１幾何情報に基づいて構築されたツリー構造における対応する空間ブロックの占有ノードを含み、前記第１幾何情報が、符号化対象であるＮ番目のポイントクラウドフレームの幾何情報の前処理に基づいて得られたものであり、Ｎが１より大きい整数であるステップと、
前記現在符号化対象ノードが孤立点符号化条件を満たすか否かにより、前記現在符号化対象ノードの符号化モードを決定するステップと、を含み、
前記孤立点符号化条件が、ターゲットノードの占有状況がプリセット条件を満たすことを含み、前記ターゲットノードが、符号化済みノードのうちの、前記現在符号化対象ノードに関連するノードである、ポイントクラウド符号化方法を提供する。
第２側面において、
ターゲットキューの中で現在復号化対象ノードを取得するステップであって、前記ターゲットキューが、第１幾何情報に基づいて構築されたツリー構造における対応する空間ブロックの占有ノードを含み、前記第１幾何情報が、復号化対象であるＮ番目のポイントクラウドフレームの復号化済みノードに対応する幾何情報であり、Ｎが１より大きい整数であるステップと、
前記現在復号化対象ノードが孤立点復号化条件を満たすか否かにより、前記現在復号化対象ノードの復号化モードを決定するステップと、を含み、
前記孤立点復号化条件が、ターゲットノードの占有状況がプリセット条件を満たすことを含み、前記ターゲットノードが、復号化済みノードのうちの、前記現在復号化対象ノードに関連するノードである、ポイントクラウド復号化方法を提供する。
ターゲットキューの中で現在復号化対象ノードを取得するステップであって、前記ターゲットキューが、第１幾何情報に基づいて構築されたツリー構造における対応する空間ブロックの占有ノードを含み、前記第１幾何情報が、復号化対象であるＮ番目のポイントクラウドフレームの復号化済みノードに対応する幾何情報であり、Ｎが１より大きい整数であるステップと、
前記現在復号化対象ノードが孤立点復号化条件を満たすか否かにより、前記現在復号化対象ノードの復号化モードを決定するステップと、を含み、
前記孤立点復号化条件が、ターゲットノードの占有状況がプリセット条件を満たすことを含み、前記ターゲットノードが、復号化済みノードのうちの、前記現在復号化対象ノードに関連するノードである、ポイントクラウド復号化方法を提供する。
第３側面において、
ターゲットキューの中で現在符号化対象ノードを取得するための第１取得モジュールであって、前記ターゲットキューが、第１幾何情報に基づいて構築されたツリー構造における対応する空間ブロックの占有ノードを含み、前記第１幾何情報が、符号化対象であるＮ番目のポイントクラウドフレームの幾何情報の前処理に基づいて得られたものであり、Ｎが１より大きい整数である第１取得モジュールと、
前記現在符号化対象ノードが孤立点符号化条件を満たすか否かにより、前記現在符号化対象ノードの符号化モードを決定するための第１決定モジュールと、を備え、
前記孤立点符号化条件が、ターゲットノードの占有状況がプリセット条件を満たすことを含み、前記ターゲットノードが、符号化済みノードのうちの、前記現在符号化対象ノードに関連するノードである、ポイントクラウド符号化装置を提供する。
ターゲットキューの中で現在符号化対象ノードを取得するための第１取得モジュールであって、前記ターゲットキューが、第１幾何情報に基づいて構築されたツリー構造における対応する空間ブロックの占有ノードを含み、前記第１幾何情報が、符号化対象であるＮ番目のポイントクラウドフレームの幾何情報の前処理に基づいて得られたものであり、Ｎが１より大きい整数である第１取得モジュールと、
前記現在符号化対象ノードが孤立点符号化条件を満たすか否かにより、前記現在符号化対象ノードの符号化モードを決定するための第１決定モジュールと、を備え、
前記孤立点符号化条件が、ターゲットノードの占有状況がプリセット条件を満たすことを含み、前記ターゲットノードが、符号化済みノードのうちの、前記現在符号化対象ノードに関連するノードである、ポイントクラウド符号化装置を提供する。
第４側面において、
ターゲットキューの中で現在復号化対象ノードを取得するための第２取得モジュールであって、前記ターゲットキューが、第１幾何情報に基づいて構築されたツリー構造における対応する空間ブロックの占有ノードを含み、前記第１幾何情報が、復号化対象であるＮ番目のポイントクラウドフレームの復号化済みノードに対応する幾何情報であり、Ｎが１より大きい整数である第２取得モジュールと、
前記現在復号化対象ノードが孤立点復号化条件を満たすか否かにより、前記現在復号化対象ノードの復号化モードを決定するための第２決定モジュールと、を備え、
前記孤立点復号化条件が、ターゲットノードの占有状況がプリセット条件を満たすことを含み、前記ターゲットノードが、復号化済みノードのうちの、前記現在復号化対象ノードに関連するノードである、ポイントクラウド復号化装置を提供する。
ターゲットキューの中で現在復号化対象ノードを取得するための第２取得モジュールであって、前記ターゲットキューが、第１幾何情報に基づいて構築されたツリー構造における対応する空間ブロックの占有ノードを含み、前記第１幾何情報が、復号化対象であるＮ番目のポイントクラウドフレームの復号化済みノードに対応する幾何情報であり、Ｎが１より大きい整数である第２取得モジュールと、
前記現在復号化対象ノードが孤立点復号化条件を満たすか否かにより、前記現在復号化対象ノードの復号化モードを決定するための第２決定モジュールと、を備え、
前記孤立点復号化条件が、ターゲットノードの占有状況がプリセット条件を満たすことを含み、前記ターゲットノードが、復号化済みノードのうちの、前記現在復号化対象ノードに関連するノードである、ポイントクラウド復号化装置を提供する。
第５側面において、プロセッサと、メモリと、前記メモリに記憶され且つ前記プロセッサで実行可能なプログラム又はコマンドとを含み、前記プログラム又はコマンドが前記プロセッサにより実行される時、第１側面に記載の方法におけるステップを実現する、端末を提供する。
第６側面において、プロセッサと通信インタフェースとを含む端末であって、
前記プロセッサは、ターゲットキューの中で現在符号化対象ノードを取得する動作であって、前記ターゲットキューが、第１幾何情報に基づいて構築されたツリー構造における対応する空間ブロックの占有ノードを含み、前記第１幾何情報が、符号化対象であるＮ番目のポイントクラウドフレームの幾何情報の前処理に基づいて得られたものであり、Ｎが１より大きい整数である動作と、前記現在符号化対象ノードが孤立点符号化条件を満たすか否かにより、前記現在符号化対象ノードの符号化モードを決定する動作と、を実行するために使用され、前記孤立点符号化条件が、ターゲットノードの占有状況がプリセット条件を満たすことを含み、前記ターゲットノードが、符号化済みノードのうちの、前記現在符号化対象ノードに関連するノードであり、
又は、プロセッサは、ターゲットキューの中で現在復号化対象ノードを取得する動作であって、前記ターゲットキューが、第１幾何情報に基づいて構築されたツリー構造における対応する空間ブロックの占有ノードを含み、前記第１幾何情報が、復号化対象であるＮ番目のポイントクラウドフレームの復号化済みノードに対応する幾何情報であり、Ｎが１より大きい整数である動作と、前記現在復号化対象ノードが孤立点復号化条件を満たすか否かにより、前記現在復号化対象ノードの復号化モードを決定する動作と、を実行するために使用され、前記孤立点復号化条件が、ターゲットノードの占有状況がプリセット条件を満たすことを含み、前記ターゲットノードが、復号化済みノードのうちの、前記現在復号化対象ノードに関連するノードである、端末を提供する。
前記プロセッサは、ターゲットキューの中で現在符号化対象ノードを取得する動作であって、前記ターゲットキューが、第１幾何情報に基づいて構築されたツリー構造における対応する空間ブロックの占有ノードを含み、前記第１幾何情報が、符号化対象であるＮ番目のポイントクラウドフレームの幾何情報の前処理に基づいて得られたものであり、Ｎが１より大きい整数である動作と、前記現在符号化対象ノードが孤立点符号化条件を満たすか否かにより、前記現在符号化対象ノードの符号化モードを決定する動作と、を実行するために使用され、前記孤立点符号化条件が、ターゲットノードの占有状況がプリセット条件を満たすことを含み、前記ターゲットノードが、符号化済みノードのうちの、前記現在符号化対象ノードに関連するノードであり、
又は、プロセッサは、ターゲットキューの中で現在復号化対象ノードを取得する動作であって、前記ターゲットキューが、第１幾何情報に基づいて構築されたツリー構造における対応する空間ブロックの占有ノードを含み、前記第１幾何情報が、復号化対象であるＮ番目のポイントクラウドフレームの復号化済みノードに対応する幾何情報であり、Ｎが１より大きい整数である動作と、前記現在復号化対象ノードが孤立点復号化条件を満たすか否かにより、前記現在復号化対象ノードの復号化モードを決定する動作と、を実行するために使用され、前記孤立点復号化条件が、ターゲットノードの占有状況がプリセット条件を満たすことを含み、前記ターゲットノードが、復号化済みノードのうちの、前記現在復号化対象ノードに関連するノードである、端末を提供する。
第７側面において、プログラム又はコマンドが記憶されており、前記プログラム又はコマンドがプロセッサにより実行される時、第１側面に記載の方法のステップを実現するか、又は第２側面に記載の方法のステップを実現する、可読記憶媒体を提供する。
第８側面において、本願の実施例は、プロセッサと通信インタフェースとを含むチップであって、前記通信インタフェースと前記プロセッサとが結合され、前記プロセッサが、プログラム又はコマンドを実行して、第１側面に記載の方法のステップを実現するか、又は第２側面に記載の方法のステップを実現するために使用される、チップを提供する。
第９側面において、非一時的な可読記憶媒体に記憶され、少なくとも１つのプロセッサにより実行されることで第１側面に記載の方法を実現するか、又は第２側面に記載の方法を実現する、コンピュータプログラム製品を提供する。
第１０側面において、第１側面に記載の方法を実行するか、又は第２側面に記載の方法を実行するように構成される、通信機器。
本願の実施例において、ターゲットキューの中で現在符号化対象ノードを取得し、前記ターゲットキューが、第１幾何情報に基づいて構築されたツリー構造における対応する空間ブロックの占有ノードを含み、前記第１幾何情報が、符号化対象であるＮ番目のポイントクラウドフレームの幾何情報の前処理に基づいて得られたものであり、Ｎが１より大きい整数であり、前記現在符号化対象ノードが孤立点符号化条件を満たすか否かにより、前記現在符号化対象ノードの符号化モードを決定し、前記孤立点符号化条件が、ターゲットノードの占有状況がプリセット条件を満たすことを含み、前記ターゲットノードが、符号化済みノードのうちの、前記現在符号化対象ノードに関連するノードである。これにより、符号化済みフレームの再構築ポイントクラウドに対応するノードの占有状況に基づいて孤立点符号化モードを実行する孤立ノードの割合を増加させることができ、孤立点符号化モードに入るノードを減らし、さらに孤立ノード識別子の符号化が必要なノードの数を減少させることができる。したがって、本願の実施例により、符号化コードストリームを低減させることができる。
以下において、本願の実施例における図面を参照しながら、本願の実施例における技術的解決手段を明確に説明し、当然ながら、説明される実施例は本願の実施例の一部であり、全ての実施例ではない。本願における実施例に基づき、当業者が得られた他の全ての実施例は、いずれも本願の保護範囲に属するものとする。
本願の明細書及び特許請求の範囲における用語「第１」、「第２」等は、特定の順序又は先後順序を記述するためのものではなく、類似する対象を区別するためのものである。なお、このように使用される用語は、本願の実施例をここで図示又は説明する以外の順番で実施できるように、場合によっては互換してもよく、「第１」、「第２」で区別される対象は通常、種類が同じであり、対象の数が限定されていない。例えば、第１対象は、１つであっても複数であってもよい。また、明細書及び請求項において、「及び／又は」は、接続される対象のうちの少なくとも一つを表し、符号の「／」は、一般的に前後の関連する対象が「又は」の関係にあることを表す。
本願の実施例における符号化及び復号化方法に対応する符号化及び復号化端は、端末であってもよい。当該端末は、端末機器又はユーザ端末（Ｕｓｅｒ Ｅｑｕｉｐｍｅｎｔ，ＵＥ）とも呼ばれ、携帯電話、タブレットパーソナルコンピュータ（Ｔａｂｌｅｔ Ｐｅｒｓｏｎａｌ Ｃｏｍｐｕｔｅｒ）、ラップトップコンピュータ（Ｌａｐｔｏｐ Ｃｏｍｐｕｔｅｒ，ノートパソコンとも呼ばれる）、パーソナルディジタルアシスタント（Ｐｅｒｓｏｎａｌ Ｄｉｇｉｔａｌ Ａｓｓｉｓｔａｎｔ，ＰＤＡ）、パームトップコンピュータ、ネットブック、ウルトラモバイルパーソナルコンピュータ（ｕｌｔｒａ－ｍｏｂｉｌｅ ｐｅｒｓｏｎａｌ ｃｏｍｐｕｔｅｒ，ＵＭＰＣ）、モバイルインターネットデバイス（Ｍｏｂｉｌｅ Ｉｎｔｅｒｎｅｔ Ｄｅｖｉｃｅ，ＭＩＤ）、拡張現実（ａｕｇｍｅｎｔｅｄ ｒｅａｌｉｔｙ，ＡＲ）／仮想現実（ｖｉｒｔｕａｌ ｒｅａｌｉｔｙ，ＶＲ）機器、ロボット、ウェアラブル機器（Ｗｅａｒａｂｌｅ Ｄｅｖｉｃｅ）又は車載機器（Ｖｅｈｉｃｌｅ Ｕｓｅｒ Ｅｑｕｉｐｍｅｎｔ，ＶＵＥ）、歩行者端末（Ｐｅｄｅｓｔｒｉａｎ Ｕｓｅｒ Ｅｑｕｉｐｍｅｎｔ，ＰＵＥ）などの端末側機器であってもよい。ウェアラブル機器は、スマートウォッチ、ブレスレット、イヤフォン、メガネなどを含む。説明すべきことは、本願の実施例では、端末の具体的なタイプが限定されない点である。
理解を容易にするために、以下では、本願の実施例の関連内容の一部を説明する。
図１に示すように、ポイントクラウドＡＶＳ符号化器のフレームワークでは、ポイントクラウドの幾何情報と属性情報は別々に符号化される。まず、ポイントクラウドの全てが１つのバウンディングボックス（ｂｏｕｎｄｉｎｇ ｂｏｘ）に含まれるように幾何情報に対して座標転換を行い、そして座標量子化を行う。量子化は主にスケーリングの作用を奏する。量子化は幾何座標を丸めるので、一部の点は、幾何情報が同じになり、重複点と呼ばれる。パラメータにより、重複点を削除するか否かを決定する。量子化と重複点の削除との２つのステップは、ボクセル化プロセスとも呼ばれる。次に、バウンディングボックスに対して、例えばオクトツリー、クワッドツリー、又はバイナリツリー分割などのマルチウェイツリー分割を行う。マルチウェイツリーに基づく幾何情報符号化フレームワークにおいて、バウンディングボックスを８つのサブキューブに等分し、空でないサブキューブの分割を続け、分割されたリーフノードが１×１×１の単位キューブになったら分割を停止し、リーフノードにおけるポイント数を符号化し、バイナリコードストリームを生成する。現在では、ＡＶＳ幾何分割順序は、下記の２種類を含む。
１、幅優先探索順序：幾何に対してオクトツリー分割を行う際には、まず、現在の階層のノードが全て分割されるまで現在の同じ階層のノードを分割し、次に、次の階層のノードの分割を続け、最後に、分割されたリーフノードが１×１×１の単位キューブになったら分割を停止する。
２、深さ優先探索順序：幾何に対してオクトツリー分割を行う際には、まず、現在の階層の最初のノードに対して分割を連続的に行い、分割されたリーフノードが１×１×１の単位キューブになったら現在のノードに対する分割を停止する。この順序に従って、現在の階層のその後のノードを分割し、現在の階層のノードに対する分割が完了したら分割を停止する。
幾何符号化が完了した後、その後の再色付けのために幾何情報を再構築する。属性符号化は、主に色と反射率の情報を対象とする。まず、パラメータにより、色空間転換を行うか否かを判断し、色空間転換を行う場合には、色情報を赤緑青（Ｒｅｄ Ｇｒｅｅｎ Ｂｌｕｅ，ＲＧＢ）色空間から輝度彩度（ＹＵＶ）色空間に転換する。次いで、符号化されていない属性情報が、再構築された幾何情報に対応付けられるように、元のポイントクラウドにより幾何再構築ポイントクラウドを再色付けする。色情報符号化において、モートンコードでポイントクラウドをソートした後、幾何空間関係により予測対象点の最隣接点を検索し、検索した隣接点の再構築属性値を利用して予測対象点に対して予測を行い、予測属性値を得、そして、真の属性値と予測属性値とを差分して予測残差を得る。最後、予測残差を量子化し符号化し、バイナリコードストリームを生成する。
選択的に、ＡＶＳ復号化フローは、符号化フローに対応し、具体的に、ＡＶＳ復号化器のフレームワークは、図２に示すとおりである。
ＡＶＳの探索モデル（Ｅｘｐｌｏｒｅ ｍｏｄｅｌ，ＥＭ）は、図３に示すように、上記のフレーム内符号化フレームワークに基づいてフレーム間符号化フレームワークを提案する。具体的な符号化フローは以下の通りである。
ＩフレームとＰフレームの２種類のフレームタイプを設定する。各シーケンスの最初のフレームは、Ｉフレームであり、フレーム内予測のみが使用される。それ以降のフレームはすべて、Ｐフレームであり、前向きフレーム間予測が行われ、いずれも前のフレームを参照フレームとする。それと同時に、フレーム間予測ツールを使用するか否かを制御するためのフレーム間フラグビット（ｉｎｔｅｒＭｏｄｅ）を追加する。
現在符号化対象フレームを入力し、前のフレームの符号化済みポイントクラウドを参照フレームとし、２つのフレームに対して同期ツリー分割を行い、参照フレームにおける対応する位置にあるノードを予測ブロックとする。予測ブロックの占有情報は、符号化対象ブロックの占有コードのエントロピー符号化効率を向上させるためのコンテキストとする。
得られた予測ブロックに対して、現在符号化対象ブロックと同じのサブブロック分割動作を行い、予測ブロックと現在ブロックの占有コード情報をそれぞれ取得する。
選択的に、復号化フローは、符号化フローに対応し、ここでは詳細な説明を省略する。
以下において、図面を参照しながら、本願の実施例によって提供されるポイントクラウド符号化方法について、いくつかの実施例及びその適用シーンにより詳しく説明する。
図４を参照し、図４は、本願の実施例によって提供されるポイントクラウド符号化方法のフローチャートである。図４に示すように、この方法は、以下のステップを含む。
ステップ４０１：ターゲットキューの中で現在符号化対象ノードを取得し、前記ターゲットキューが、第１幾何情報に基づいて構築されたツリー構造における対応する空間ブロックの占有ノードを含み、前記第１幾何情報が、符号化対象であるＮ番目のポイントクラウドフレームの幾何情報の前処理に基づいて得られたものであり、Ｎが１より大きい整数である。
本願の実施例では、第１幾何情報を符号化する時に、まずルートノードを決定して第１ノードキューに記憶してもよい。なお、当該ルートノードが１つのバウンディングボックスに対応し、第１幾何情報における全ての点を含んでいる。そして、ルートノードに対してツリー構造分割を行って、子ノードを得、子ノードの占有状況に基づいて、占有子ノードを第１ノードキューに記憶する。この場合、占有子ノードは、第１ノードキューの最後のノードの後に置いてもよく、ツリー構造分割が現在行われているノードの後に置いてもよい。符号化を行う時に、第１ノードキューのノードを現在符号化対象ノードとして順次探索し、符号化動作を行ってもよい。
ステップ４０２：前記現在符号化対象ノードが孤立点符号化条件を満たすか否かにより、前記現在符号化対象ノードの符号化モードを決定する。
前記孤立点符号化条件が、ターゲットノードの占有状況がプリセット条件を満たすことを含み、前記ターゲットノードが、符号化済みノードのうちの、前記現在符号化対象ノードに関連するノードである。
本願の実施例では、前記現在符号化対象ノードの符号化モードは、孤立点符号化モード又はプレースホルダーコード符号化モードを含み、前記現在符号化対象ノードが孤立点符号化条件を満たしている場合に、前記現在符号化対象ノードの符号化モードは孤立点符号化モードであり、前記現在符号化対象ノードが孤立点符号化条件を満たしていない場合に、前記現在符号化対象ノードの符号化モードはプレースホルダーコード符号化モードである。
なお、本願の実施例では、ターゲットノードの占有状況がプリセット条件を満たすことを、孤立点符号化条件の一部として設定することによって、第２幾何情報におけるノードのスパース状況により現在ノードが孤立点符号化条件を満たすか否かを判定することができる。例えば、参照フレーム再構築ポイントクラウドに対応するノードが比較的スパースである場合に、現在フレームノードもスパースである確率が高いので、当該ノードは孤立点である確率が高い。孤立点符号化モードに入った後、孤立点符号化モードに入った各ノードに対して、真の孤立ノードであるか否かを判定するためのフラグビット（ｓｉｎｇｌｅＮｏｄｅＦｌａｇ）を符号化する必要がある。例えば、ｓｉｎｇｌｅＮｏｄｅＦｌａｇ＝１で現在符号化対象ノードが真の孤立ノードであることを表し、ｓｉｎｇｌｅＮｏｄｅＦｌａｇ＝０で現在符号化対象ノードが非孤立ノードであることを表してもよい。したがって、現在ノードの、符号化済みポイントクラウドフレームにおける対応位置ノード及びその隣接位置ノードの占有モードにより、現在フレームノードの、孤立点符号化モードに入ったノードが真の孤立点である確率が高いか否かを推定する。孤立点符号化モードに入ったノードが真の孤立点である確率を高めることによって、ｓｉｎｇｌｅＮｏｄｅＦｌａｇ＝１の数がほとんど変化せず、符号化されるｓｉｎｇｌｅＮｏｄｅＦｌａｇ＝０の数を減らす。したがって、本願の実施例では、ｓｉｎｇｌｅＮｏｄｅＦｌａｇに対する符号化データを減らして符号化コードストリームを低減させることができる。
本願の実施例において、ターゲットキューの中で現在符号化対象ノードを取得し、前記ターゲットキューが、第１幾何情報に基づいて構築されたツリー構造における対応する空間ブロックの占有ノードを含み、前記第１幾何情報が、符号化対象であるＮ番目のポイントクラウドフレームの幾何情報の前処理に基づいて得られたものであり、Ｎが１より大きい整数であり、前記現在符号化対象ノードが孤立点符号化条件を満たすか否かにより、前記現在符号化対象ノードの符号化モードを決定し、前記孤立点符号化条件が、ターゲットノードの占有状況がプリセット条件を満たすことを含み、前記ターゲットノードが、符号化済みノードのうちの、前記現在符号化対象ノードに関連するノードである。これにより、符号化済みフレームの再構築ポイントクラウドに対応するノードの占有状況に基づいて孤立点符号化モードを実行する孤立ノードの割合を増加させることができ、孤立点符号化モードに入るノードを減らし、さらに孤立ノード識別子の符号化が必要なノードの数を減少させることができる。したがって、本願の実施例により、符号化コードストリームを低減させることができる。
説明すべきことは、本願の実施例では、第１幾何情報と第２幾何情報に対して同期ツリー構造分割を行うことによって、第１幾何情報に対応するツリー構造のノードと第２幾何情報に対応するツリー構造のノードを得てもよい点である。
第１幾何情報と第２幾何情報に対して同期ツリー分割を行うことは、第２幾何情報に対してツリー構造分割を行う時に、第１幾何情報のツリー構造を参照して同期分割を行い、即ち、第２幾何情報に対応するツリー構造におけるあるノードを子ノードに分割するか否かは、第１幾何情報に対応するツリー構造における対応するノードと同期する必要があることとして理解してもよい。なお、本願の実施例では、ツリー構造分割は、例えばオクトツリー、クワッドツリー、及びバイナリツリー分割などのマルチウェイツリー分割として理解されてもよい。
選択的に、上記の参照ポイントクラウドフレームは、符号化済みの少なくとも１ポイントクラウドフレームであり、具体的に、各ポイントクラウドフレームの符号化が完了された後、幾何情報の再構築を行い、再構築幾何情報を取得し、メモリを作って各フレームの符号化済みポイントクラウドに対応する再構築幾何情報を格納してもよい。Ｎ番目のポイントクラウドフレームに対応する参照ポイントクラウドフレームを決定した後、当該Ｎ番目のポイントクラウドフレームの幾何情報を前処理して第１幾何情報を取得してもよい。
選択的に、いくつかの実施例では、前記ターゲットノードは、
第１ノードの子ノードであって、前記第１ノードが、第２幾何情報に対応するツリー構造における前記現在符号化対象ノードに対応するノードであり、前記第２幾何情報が、前記Ｎ番目のポイントクラウドフレームに対応する参照ポイントクラウドフレームの再構築幾何情報である第１ノードの子ノード、
前記第１ノードの隣接ノード、
前記第１ノードの隣接ノードの子ノードのうちの少なくとも１つを含む。
第１ノードの子ノードであって、前記第１ノードが、第２幾何情報に対応するツリー構造における前記現在符号化対象ノードに対応するノードであり、前記第２幾何情報が、前記Ｎ番目のポイントクラウドフレームに対応する参照ポイントクラウドフレームの再構築幾何情報である第１ノードの子ノード、
前記第１ノードの隣接ノード、
前記第１ノードの隣接ノードの子ノードのうちの少なくとも１つを含む。
本願の実施例では、現在符号化対象ノードが孤立点符号化条件を満たすか否かを判断する前又は判断した後、現在符号化対象ノードと第１ノードに対して同期ツリー分割を行ってもよい。説明すべきことは、現在符号化対象ノードが孤立点符号化条件を満たすか否かを判断する前に、現在符号化対象ノードと第１ノードに対して同期ツリー分割を行うと、第１ノードの子ノードの占有状況を取得でき、この場合、ターゲットノードは第１ノードの子ノードを含んでもよい点である。現在符号化対象ノードが孤立点符号化条件を満たすか否かを判断した後に、現在符号化対象ノードと第１ノードに対して同期ツリー分割を行うと、第１ノードの子ノードの占有状況を取得できない。
選択的に、いくつかの実施例では、第１ノードの隣接ノードは、
前記第１ノードの兄弟ノード、
前記第１ノードの親ノードに対応する兄弟ノードの子ノードのうちの少なくとも１つを含む。
前記第１ノードの兄弟ノード、
前記第１ノードの親ノードに対応する兄弟ノードの子ノードのうちの少なくとも１つを含む。
選択的に、前記ターゲットノードの占有状況がプリセット条件を満たすことは、
前記ターゲットノードの占有ノード数が第１閾値より小さいこと、
第２幾何情報における前記ターゲットノードに対応する空間ブロック内に位置する点の数が第２閾値より小さいことであって、前記第２幾何情報が、前記Ｎ番目のポイントクラウドフレームに対応する参照ポイントクラウドフレームの再構築幾何情報であることのうちの少なくとも１つを含む。
前記ターゲットノードの占有ノード数が第１閾値より小さいこと、
第２幾何情報における前記ターゲットノードに対応する空間ブロック内に位置する点の数が第２閾値より小さいことであって、前記第２幾何情報が、前記Ｎ番目のポイントクラウドフレームに対応する参照ポイントクラウドフレームの再構築幾何情報であることのうちの少なくとも１つを含む。
本願の実施例では、ターゲットノードの占有数に基づいて、現在ノードが孤立点符号化条件を満たすか否かを判定してもよく、第２幾何情報における前記ターゲットノードに対応する空間ブロック内に位置する点の数に基づいて、現在ノードが孤立点符号化条件を満たすか否かを判定してもよく、総合的な判断を行ってもよい。
選択的に、いくつかの実施例では、前記孤立点符号化条件は、
前記Ｎ番目のポイントクラウドフレームに対応する幾何ヘッダー情報の直接符号化識別子がプリセット値であること、
前記現在符号化対象ノードに対応する空間ブロックのＬ個の方向の辺長がプリセット最小辺長より大きい場合に、ターゲット点の符号化対象モートンコードの桁数の和がＬのプリセット倍より大きいことであって、前記ターゲット点が、第１幾何情報における前記現在符号化対象ノードに対応する空間ブロック内に位置する点を含み、Ｌが自然数であることをさらに含む。
前記Ｎ番目のポイントクラウドフレームに対応する幾何ヘッダー情報の直接符号化識別子がプリセット値であること、
前記現在符号化対象ノードに対応する空間ブロックのＬ個の方向の辺長がプリセット最小辺長より大きい場合に、ターゲット点の符号化対象モートンコードの桁数の和がＬのプリセット倍より大きいことであって、前記ターゲット点が、第１幾何情報における前記現在符号化対象ノードに対応する空間ブロック内に位置する点を含み、Ｌが自然数であることをさらに含む。
本願の実施例では、上記のプリセット倍は、２倍であってもよい。上記のプリセット値の大きさは、実際の必要に応じて設定することができ、ここではさらに限定しない。
選択的に、いくつかの実施例では、前記現在符号化対象ノードの符号化モードが孤立点符号化モードである場合に、前記方法は、
前記現在符号化対象ノードが非孤立ノードである場合に、プレースホルダーコード符号化を行うステップ、
前記現在符号化対象ノードが孤立ノードである場合に、孤立点符号化を行うステップをさらに含む。
前記現在符号化対象ノードが非孤立ノードである場合に、プレースホルダーコード符号化を行うステップ、
前記現在符号化対象ノードが孤立ノードである場合に、孤立点符号化を行うステップをさらに含む。
本願の実施例では、プレースホルダーコード符号化を行うことは、コンテキスト適応型バイナリ算術符号化（Ｃｏｎｔｅｘｔ－ｂａｓｅｄ Ａｄａｐｔｉｖｅ Ｂｉｎａｒｙ Ａｒｉｔｈｍｅｔｉｃ Ｃｏｄｉｎｇ，ＣＡＢＡＣ）で現在符号化対象ノードのプレースホルダーコードを符号化することとして理解してもよい。孤立点符号化の方式は、関連技術を参照でき、ここでは詳細な説明を省略する。
本願をよりよく理解するために、以下では、いくつかの具体的な実施例により詳細に説明する。まず、一部のメモリを作って符号化済みフレームから得られた再構築ポイントクラウドを、現在ポイントクラウドフレームの、参照フレーム再構築ポイントクラウドとして格納し、ｐｏｉｎｔｃｌｏｕｄＰｒｅｄと記す。図５に示すように、オクトツリー符号化の処理フローは以下の通りである。
１、現在ポイントクラウド（ｐｏｉｎｔｃｌｏｕｄ）フレームに対して量子化を行って現在フレーム量子化ポイントクラウドを得、ｐｏｉｎｔｃｌｏｕｄＱｕａと記す。
２、現在フレーム量子化ポイントクラウド（ｐｏｉｎｔｃｌｏｕｄＱｕａ）と参照フレーム再構築ポイントクラウド（ｐｏｉｎｔｃｌｏｕｄＰｒｅｄ）に対してそれぞれオクトツリー分割を行い、オクトツリーの占有コードを得、それぞれ占有コード（ｏｃｃｕｐａｎｃｙ）と再構築占有コード（ｏｃｃｕｐａｎｃｙＰｒｅｄ）と記す。８桁の占有コードの各桁は、それぞれＯｉとＯＰｉと記し、ここで、ｉ＝０…７である。後でノードの隣接情報を容易に検索するように、現在ポイントクラウドと参考ポイントクラウドの８桁の占有コードをそれぞれハッシュテーブルにキャッシュする。
３、現在ノードが孤立点符号化条件を満たすか否かを判断し、孤立点符号化条件を満たすと、当該ノードが真の孤立点であるか否かを判断し、孤立点であると、孤立点フラグｓｉｎｇｌｅＮｏｄｅＦｌａｇ＝１を符号化し、孤立点座標を符号化し、そうでなければ、フラグｓｉｎｇｌｅＮｏｄｅＦｌａｇ＝０を符号化し、プレースホルダーコード符号化を行う。選択的に、孤立点符号化条件は、
ターゲットノードの占有状況がプリセット条件を満たすことであって、前記ターゲットノードが、符号化済みノードのうちの、前記現在符号化対象ノードに関連するノードであること、
前記Ｎ番目のポイントクラウドフレームに対応する幾何ヘッダー情報の直接符号化識別子がプリセット値であること、
前記現在符号化対象ノードに対応する空間ブロックのＬ個の方向の辺長がプリセット最小辺長より大きい場合に、ターゲット点の符号化対象モートンコードの桁数の和がＬのプリセット倍より大きいことであって、前記ターゲット点が、第１幾何情報における前記現在符号化対象ノードに対応する空間ブロック内に位置する点を含み、Ｌが自然数であることを含む。
ターゲットノードの占有状況がプリセット条件を満たすことであって、前記ターゲットノードが、符号化済みノードのうちの、前記現在符号化対象ノードに関連するノードであること、
前記Ｎ番目のポイントクラウドフレームに対応する幾何ヘッダー情報の直接符号化識別子がプリセット値であること、
前記現在符号化対象ノードに対応する空間ブロックのＬ個の方向の辺長がプリセット最小辺長より大きい場合に、ターゲット点の符号化対象モートンコードの桁数の和がＬのプリセット倍より大きいことであって、前記ターゲット点が、第１幾何情報における前記現在符号化対象ノードに対応する空間ブロック内に位置する点を含み、Ｌが自然数であることを含む。
４、ハッシュテーブルキャッシュの中で、参照フレーム対応子ノードの共面、共線、共点になる２６個の隣接ノードのプレースホルダーモード、又は２６個の隣接ノードのサブセットのプレースホルダーモードを検索し、参照フレーム対応子ノード及びその隣接ノードの占有数に対して重み付けを行う。参照フレーム対応子ノードの重みをＷｃｕｒ、参照フレーム対応子ノードの共面隣接ノードの重みをＷｆ、参照フレーム対応子ノードの共線隣接ノードの重みをＷｌ、参照フレーム対応子ノードの共点隣接ノードの重みをＷｐと仮定すると、重み付け値ｃｏｕｎｔ＝ＯＣｃｕｒ＊Ｗｃｕｒ＋ＯＣｆ＊Ｗｆ＋ＯＣｌ＊Ｗｌ＋＋ＯＣｐ＊Ｗｐを得ることができ、ここで、ＯＣは参照フレーム対応子ノードの占有数、ＯＣｆは参照フレーム対応子ノードの共面隣接ノードの占有数、ＯＣｌは参照フレーム対応子ノードの共線隣接ノードの占有数、ＯＣｐは参照フレーム対応子ノードの共点隣接ノードの占有数を表し、且つＷｃｕｒ≧Ｗｆ≧Ｗｌ≧Ｗｐである。ｃｏｕｎｔと閾値（Ｔｈｒｅｓｈｏｌｄ，ＴＨ）の大きさを比較する。上記の重みと閾値はいずれも調整可能である。参照フレーム対応子ノードは、参照フレーム再構築ポイントクラウドに対応するノードのうちの、エントロピー符号化が現在行われている子ノードに対応するノードとして理解してもよい。
５、ｃｏｕｎｔ＞ＴＨであると、第１のコンテキストを使用してエントロピー符号化を行い、そうでなければ、第２のコンテキストを使用してエントロピー符号化を行う。第１のコンテキストは、フレーム間対応ノードの隣接ノード占有モードによって設計することができ、第２のコンテキストは、フレーム内のコンテキストを使用することができる。
図６を参照し、図６は、本願の実施例によって提供されるポイントクラウド復号化方法のフローチャートである。図６に示すように、この方法は、以下のステップを含む。
ステップ６０１：ターゲットキューの中で現在復号化対象ノードを取得し、前記ターゲットキューが、第１幾何情報に基づいて構築されたツリー構造における対応する空間ブロックの占有ノードを含み、前記第１幾何情報が、復号化対象であるＮ番目のポイントクラウドフレームの復号化済みノードに対応する幾何情報であり、Ｎが１より大きい整数である。
ステップ６０２：前記現在復号化対象ノードが孤立点復号化条件を満たすか否かにより、前記現在復号化対象ノードの復号化モードを決定する。
前記孤立点復号化条件が、ターゲットノードの占有状況がプリセット条件を満たすことを含み、前記ターゲットノードが、復号化済みノードのうちの、前記現在復号化対象ノードに関連するノードである。
なお、本願の実施例では、第１幾何情報は、前記Ｎ番目のポイントクラウドフレームに対応する幾何コードストリームに基づいて、エントロピー復号化とマルチウェイツリー再構築によって取得してもよい。
選択的に、前記ターゲットノードは、
第１ノードの子ノードであって、前記第１ノードが、第２幾何情報に対応するツリー構造における前記現在復号化対象ノードに対応するノードであり、前記第２幾何情報が、前記Ｎ番目のポイントクラウドフレームに対応する参照ポイントクラウドフレームの再構築幾何情報である第１ノードの子ノード、
前記第１ノードの隣接ノード、
前記第１ノードの隣接ノードの子ノードのうちの少なくとも１つを含む。
第１ノードの子ノードであって、前記第１ノードが、第２幾何情報に対応するツリー構造における前記現在復号化対象ノードに対応するノードであり、前記第２幾何情報が、前記Ｎ番目のポイントクラウドフレームに対応する参照ポイントクラウドフレームの再構築幾何情報である第１ノードの子ノード、
前記第１ノードの隣接ノード、
前記第１ノードの隣接ノードの子ノードのうちの少なくとも１つを含む。
選択的に、第１ノードの隣接ノードは、
第１ノードの隣接ノードは、
前記第１ノードの兄弟ノード、
前記第１ノードの親ノードに対応する兄弟ノードの子ノードのうちの少なくとも１つを含む。
第１ノードの隣接ノードは、
前記第１ノードの兄弟ノード、
前記第１ノードの親ノードに対応する兄弟ノードの子ノードのうちの少なくとも１つを含む。
選択的に、前記ターゲットノードの占有状況がプリセット条件を満たすことは、
前記ターゲットノードの占有ノード数が第１閾値より小さいこと、
第２幾何情報における前記ターゲットノードに対応する空間ブロック内に位置する点の数が第２閾値より小さいことであって、前記第２幾何情報が、前記Ｎ番目のポイントクラウドフレームに対応する参照ポイントクラウドフレームの再構築幾何情報であることのうちの少なくとも１つを含む。
前記ターゲットノードの占有ノード数が第１閾値より小さいこと、
第２幾何情報における前記ターゲットノードに対応する空間ブロック内に位置する点の数が第２閾値より小さいことであって、前記第２幾何情報が、前記Ｎ番目のポイントクラウドフレームに対応する参照ポイントクラウドフレームの再構築幾何情報であることのうちの少なくとも１つを含む。
選択的に、前記孤立点復号化条件は、
前記Ｎ番目のポイントクラウドフレームに対応する幾何ヘッダー情報の直接復号化識別子がプリセット値であること、
前記現在復号化対象ノードに対応する空間ブロックのＬ個の方向の辺長がプリセット最小辺長より大きい場合に、ターゲット点の復号化対象モートンコードの桁数の和がＬのプリセット倍より大きいことであって、前記ターゲット点が、第１幾何情報における前記現在復号化対象ノードに対応する空間ブロック内に位置する点を含み、Ｌが自然数であることをさらに含む。
前記Ｎ番目のポイントクラウドフレームに対応する幾何ヘッダー情報の直接復号化識別子がプリセット値であること、
前記現在復号化対象ノードに対応する空間ブロックのＬ個の方向の辺長がプリセット最小辺長より大きい場合に、ターゲット点の復号化対象モートンコードの桁数の和がＬのプリセット倍より大きいことであって、前記ターゲット点が、第１幾何情報における前記現在復号化対象ノードに対応する空間ブロック内に位置する点を含み、Ｌが自然数であることをさらに含む。
選択的に、前記現在復号化対象ノードの復号化モードは、孤立点復号化モード又はプレースホルダーコード復号化モードを含み、前記現在復号化対象ノードが孤立点復号化条件を満たしている場合に、前記現在復号化対象ノードの復号化モードは孤立点復号化モードであり、前記現在復号化対象ノードが孤立点復号化条件を満たしていない場合に、前記現在復号化対象ノードの復号化モードはプレースホルダーコード復号化モードである。
選択的に、前記現在復号化対象ノードの復号化モードが孤立点復号化モードである場合に、前記方法は、
前記現在復号化対象ノードが非孤立ノードである場合に、プレースホルダーコード復号化を行うステップ、
前記現在復号化対象ノードが孤立ノードである場合に、孤立点復号化を行うステップをさらに含む。
前記現在復号化対象ノードが非孤立ノードである場合に、プレースホルダーコード復号化を行うステップ、
前記現在復号化対象ノードが孤立ノードである場合に、孤立点復号化を行うステップをさらに含む。
説明すべきことは、本実施例は、図４に示す実施例に対応する復号化端の実施形態として、復号化プロセスが符号化プロセスの逆プロセスであり、その具体的な実施形態は、図４に示す実施例の関連説明を参照でき、同じ有益な効果を達成する点である。繰り返して説明することを回避するために、ここで詳細な説明を省略する。
説明すべきことは、本願の実施例によって提供されるポイントクラウド符号化方法は、ポイントクラウド符号化装置、又は当該ポイントクラウド符号化装置におけるポイントクラウド符号化方法を実行するための制御モジュールにより実行されてもよい点である。本願の実施例では、ポイントクラウド符号化装置によりポイントクラウド符号化方法を実行することを例として、本願の実施例によって提供されるポイントクラウド符号化装置を説明する。
図７を参照し、図７は、本願の実施例によって提供されるポイントクラウド符号化装置の構成図である。図７に示すように、ポイントクラウド符号化装置７００は、
ターゲットキューの中で現在符号化対象ノードを取得するための第１取得モジュール７０１であって、前記ターゲットキューが、第１幾何情報に基づいて構築されたツリー構造における対応する空間ブロックの占有ノードを含み、前記第１幾何情報が、符号化対象であるＮ番目のポイントクラウドフレームの幾何情報の前処理に基づいて得られたものであり、Ｎが１より大きい整数である第１取得モジュール７０１と、
前記現在符号化対象ノードが孤立点符号化条件を満たすか否かにより、前記現在符号化対象ノードの符号化モードを決定するための第１決定モジュール７０２と、を備え、
前記孤立点符号化条件が、ターゲットノードの占有状況がプリセット条件を満たすことを含み、前記ターゲットノードが、符号化済みノードのうちの、前記現在符号化対象ノードに関連するノードである。
ターゲットキューの中で現在符号化対象ノードを取得するための第１取得モジュール７０１であって、前記ターゲットキューが、第１幾何情報に基づいて構築されたツリー構造における対応する空間ブロックの占有ノードを含み、前記第１幾何情報が、符号化対象であるＮ番目のポイントクラウドフレームの幾何情報の前処理に基づいて得られたものであり、Ｎが１より大きい整数である第１取得モジュール７０１と、
前記現在符号化対象ノードが孤立点符号化条件を満たすか否かにより、前記現在符号化対象ノードの符号化モードを決定するための第１決定モジュール７０２と、を備え、
前記孤立点符号化条件が、ターゲットノードの占有状況がプリセット条件を満たすことを含み、前記ターゲットノードが、符号化済みノードのうちの、前記現在符号化対象ノードに関連するノードである。
選択的に、前記ターゲットノードは、
第１ノードの子ノードであって、前記第１ノードが、第２幾何情報に対応するツリー構造における前記現在符号化対象ノードに対応するノードであり、前記第２幾何情報が、前記Ｎ番目のポイントクラウドフレームに対応する参照ポイントクラウドフレームの再構築幾何情報である第１ノードの子ノード、
前記第１ノードの隣接ノード、
前記第１ノードの隣接ノードの子ノードのうちの少なくとも１つを含む。
第１ノードの子ノードであって、前記第１ノードが、第２幾何情報に対応するツリー構造における前記現在符号化対象ノードに対応するノードであり、前記第２幾何情報が、前記Ｎ番目のポイントクラウドフレームに対応する参照ポイントクラウドフレームの再構築幾何情報である第１ノードの子ノード、
前記第１ノードの隣接ノード、
前記第１ノードの隣接ノードの子ノードのうちの少なくとも１つを含む。
選択的に、第１ノードの隣接ノードは、
前記第１ノードの兄弟ノード、
前記第１ノードの親ノードに対応する兄弟ノードの子ノードのうちの少なくとも１つを含む。
前記第１ノードの兄弟ノード、
前記第１ノードの親ノードに対応する兄弟ノードの子ノードのうちの少なくとも１つを含む。
選択的に、前記ターゲットノードの占有状況がプリセット条件を満たすことは、
前記ターゲットノードの占有ノード数が第１閾値より小さいこと、
第２幾何情報における前記ターゲットノードに対応する空間ブロック内に位置する点の数が第２閾値より小さいことであって、前記第２幾何情報が、前記Ｎ番目のポイントクラウドフレームに対応する参照ポイントクラウドフレームの再構築幾何情報であることのうちの少なくとも１つを含む。
前記ターゲットノードの占有ノード数が第１閾値より小さいこと、
第２幾何情報における前記ターゲットノードに対応する空間ブロック内に位置する点の数が第２閾値より小さいことであって、前記第２幾何情報が、前記Ｎ番目のポイントクラウドフレームに対応する参照ポイントクラウドフレームの再構築幾何情報であることのうちの少なくとも１つを含む。
選択的に、前記孤立点符号化条件は、
前記Ｎ番目のポイントクラウドフレームに対応する幾何ヘッダー情報の直接符号化識別子がプリセット値であること、
前記現在符号化対象ノードに対応する空間ブロックのＬ個の方向の辺長がプリセット最小辺長より大きい場合に、ターゲット点の符号化対象モートンコードの桁数の和がＬのプリセット倍より大きいことであって、前記ターゲット点が、第１幾何情報における前記現在符号化対象ノードに対応する空間ブロック内に位置する点を含み、Ｌが自然数であることをさらに含む。
前記Ｎ番目のポイントクラウドフレームに対応する幾何ヘッダー情報の直接符号化識別子がプリセット値であること、
前記現在符号化対象ノードに対応する空間ブロックのＬ個の方向の辺長がプリセット最小辺長より大きい場合に、ターゲット点の符号化対象モートンコードの桁数の和がＬのプリセット倍より大きいことであって、前記ターゲット点が、第１幾何情報における前記現在符号化対象ノードに対応する空間ブロック内に位置する点を含み、Ｌが自然数であることをさらに含む。
選択的に、前記現在符号化対象ノードの符号化モードは、孤立点符号化モード又はプレースホルダーコード符号化モードを含み、前記現在符号化対象ノードが孤立点符号化条件を満たしている場合に、前記現在符号化対象ノードの符号化モードは孤立点符号化モードであり、前記現在符号化対象ノードが孤立点符号化条件を満たしていない場合に、前記現在符号化対象ノードの符号化モードはプレースホルダーコード符号化モードである。
選択的に、前記ポイントクラウド符号化装置は、第１実行モジュールをさらに含み、前記第１実行モジュールは、前記現在符号化対象ノードの符号化モードが孤立点符号化モードである場合に、
前記現在符号化対象ノードが非孤立ノードであると、プレースホルダーコード符号化を行う動作、
前記現在符号化対象ノードが孤立ノードであると、孤立点符号化を行う動作を実行するために使用される。
前記現在符号化対象ノードが非孤立ノードであると、プレースホルダーコード符号化を行う動作、
前記現在符号化対象ノードが孤立ノードであると、孤立点符号化を行う動作を実行するために使用される。
本願の実施例によって提供されるポイントクラウド符号化装置は、図４の方法の実施例における各プロセスを実現でき、繰り返して説明することを回避するために、ここで詳細な説明を省略する。
説明すべきことは、本願の実施例によって提供されるポイントクラウド復号化方法は、ポイントクラウド復号化装置、又は当該ポイントクラウド復号化装置におけるポイントクラウド復号化方法を実行するための制御モジュールにより実行されてもよい点である。本願の実施例では、ポイントクラウド復号化装置によりポイントクラウド復号化方法を実行することを例として、本願の実施例によって提供されるポイントクラウド復号化装置を説明する。
図８を参照し、図８は、本願の実施例によって提供されるポイントクラウド復号化装置の構成図である。図８に示すように、ポイントクラウド復号化装置８００は、
ターゲットキューの中で現在復号化対象ノードを取得するための第２取得モジュール８０１であって、前記ターゲットキューが、第１幾何情報に基づいて構築されたツリー構造における対応する空間ブロックの占有ノードを含み、前記第１幾何情報が、復号化対象であるＮ番目のポイントクラウドフレームの復号化済みノードに対応する幾何情報であり、Ｎが１より大きい整数である第２取得モジュール８０１と、
前記現在復号化対象ノードが孤立点復号化条件を満たすか否かにより、前記現在復号化対象ノードの復号化モードを決定するための第２決定モジュール８０２と、を備え、
前記孤立点復号化条件が、ターゲットノードの占有状況がプリセット条件を満たすことを含み、前記ターゲットノードが、復号化済みノードのうちの、前記現在復号化対象ノードに関連するノードである。
ターゲットキューの中で現在復号化対象ノードを取得するための第２取得モジュール８０１であって、前記ターゲットキューが、第１幾何情報に基づいて構築されたツリー構造における対応する空間ブロックの占有ノードを含み、前記第１幾何情報が、復号化対象であるＮ番目のポイントクラウドフレームの復号化済みノードに対応する幾何情報であり、Ｎが１より大きい整数である第２取得モジュール８０１と、
前記現在復号化対象ノードが孤立点復号化条件を満たすか否かにより、前記現在復号化対象ノードの復号化モードを決定するための第２決定モジュール８０２と、を備え、
前記孤立点復号化条件が、ターゲットノードの占有状況がプリセット条件を満たすことを含み、前記ターゲットノードが、復号化済みノードのうちの、前記現在復号化対象ノードに関連するノードである。
選択的に、前記ターゲットノードは、
第１ノードの子ノードであって、前記第１ノードが、第２幾何情報に対応するツリー構造における前記現在復号化対象ノードに対応するノードであり、前記第２幾何情報が、前記Ｎ番目のポイントクラウドフレームに対応する参照ポイントクラウドフレームの再構築幾何情報である第１ノードの子ノード、
前記第１ノードの隣接ノード、
前記第１ノードの隣接ノードの子ノードのうちの少なくとも１つを含む。
第１ノードの子ノードであって、前記第１ノードが、第２幾何情報に対応するツリー構造における前記現在復号化対象ノードに対応するノードであり、前記第２幾何情報が、前記Ｎ番目のポイントクラウドフレームに対応する参照ポイントクラウドフレームの再構築幾何情報である第１ノードの子ノード、
前記第１ノードの隣接ノード、
前記第１ノードの隣接ノードの子ノードのうちの少なくとも１つを含む。
選択的に、第１ノードの隣接ノードは、
前記第１ノードの兄弟ノード、
前記第１ノードの親ノードに対応する兄弟ノードの子ノードのうちの少なくとも１つを含む。
前記第１ノードの兄弟ノード、
前記第１ノードの親ノードに対応する兄弟ノードの子ノードのうちの少なくとも１つを含む。
選択的に、前記ターゲットノードの占有状況がプリセット条件を満たすことは、
前記ターゲットノードの占有ノード数が第１閾値より小さいこと、
第２幾何情報における前記ターゲットノードに対応する空間ブロック内に位置する点の数が第２閾値より小さいことであって、前記第２幾何情報が、前記Ｎ番目のポイントクラウドフレームに対応する参照ポイントクラウドフレームの再構築幾何情報であることのうちの少なくとも１つを含む。
前記ターゲットノードの占有ノード数が第１閾値より小さいこと、
第２幾何情報における前記ターゲットノードに対応する空間ブロック内に位置する点の数が第２閾値より小さいことであって、前記第２幾何情報が、前記Ｎ番目のポイントクラウドフレームに対応する参照ポイントクラウドフレームの再構築幾何情報であることのうちの少なくとも１つを含む。
選択的に、前記孤立点復号化条件は、
前記Ｎ番目のポイントクラウドフレームに対応する幾何ヘッダー情報の直接復号化識別子がプリセット値であること、
前記現在復号化対象ノードに対応する空間ブロックのＬ個の方向の辺長がプリセット最小辺長より大きい場合に、ターゲット点の復号化対象モートンコードの桁数の和がＬのプリセット倍より大きいことであって、前記ターゲット点が、第１幾何情報における前記現在復号化対象ノードに対応する空間ブロック内に位置する点を含み、Ｌが自然数であることをさらに含む。
前記Ｎ番目のポイントクラウドフレームに対応する幾何ヘッダー情報の直接復号化識別子がプリセット値であること、
前記現在復号化対象ノードに対応する空間ブロックのＬ個の方向の辺長がプリセット最小辺長より大きい場合に、ターゲット点の復号化対象モートンコードの桁数の和がＬのプリセット倍より大きいことであって、前記ターゲット点が、第１幾何情報における前記現在復号化対象ノードに対応する空間ブロック内に位置する点を含み、Ｌが自然数であることをさらに含む。
選択的に、前記現在復号化対象ノードの復号化モードは、孤立点復号化モード又はプレースホルダーコード復号化モードを含み、前記現在復号化対象ノードが孤立点復号化条件を満たしている場合に、前記現在復号化対象ノードの復号化モードは孤立点復号化モードであり、前記現在復号化対象ノードが孤立点復号化条件を満たしていない場合に、前記現在復号化対象ノードの復号化モードはプレースホルダーコード復号化モードである。
選択的に、前記ポイントクラウド復号化装置は、第１実行モジュールをさらに含み、前記第１実行モジュールは、前記現在復号化対象ノードの復号化モードが孤立点復号化モードである場合に、
前記現在復号化対象ノードが非孤立ノードであると、プレースホルダーコード復号化を行う動作、
前記現在復号化対象ノードが孤立ノードであると、孤立点復号化を行う動作を実行するために使用される。
前記現在復号化対象ノードが非孤立ノードであると、プレースホルダーコード復号化を行う動作、
前記現在復号化対象ノードが孤立ノードであると、孤立点復号化を行う動作を実行するために使用される。
本願の実施例によって提供されるポイントクラウド復号化装置は、図６の方法の実施例における各プロセスを実現でき、繰り返して説明することを回避するために、ここで詳細な説明を省略する。
本願の実施例におけるポイントクラウド復号化装置は、装置、オペレーティングシステムを有する装置又は電子機器であってもよく、端末における部材、集積回路、又はチップであってもよい。当該装置は、モバイル端末であっても、又は非モバイル端末であってもよい。例示的に、モバイル端末は、上記に挙げられた端末のタイプを含んでもよいが、それに限定されない。非モバイル端末は、サーバ、ネットワークアタッチストレージ（Ｎｅｔｗｏｒｋ Ａｔｔａｃｈｅｄ Ｓｔｏｒａｇｅ，ＮＡＳ）、パーソナルコンピュータ（Ｐｅｒｓｏｎａｌ Ｃｏｍｐｕｔｅｒ，ＰＣ）、テレビジョン（Ｔｅｌｅｖｉｓｉｏｎ，ＴＶ）、現金自動預払機又はキオスク等であってもよく、本願の実施例では具体的に限定しない。
本願の実施例によって提供されるポイントクラウド符号化装置及びポイントクラウド復号化装置は、図４～図６の方法の実施例の実現する各プロセスを実現し、且つ同じ技術効果を達成することができる。繰り返して説明することを回避するために、ここで詳細な説明を省略する。
選択的に、図９に示すように、本願の実施例は、プロセッサ９０１と、メモリ９０２と、メモリ９０２に記憶され且つ前記プロセッサ９０１で実行可能なプログラム又はコマンドとを含む通信機器９００をさらに提供し、例えば、当該プログラム又はコマンドがプロセッサ９０１により実行される時、上記のポイントクラウドの幾何情報符号化方法又はポイントクラウドの幾何情報復号化方法の実施例の各プロセスを実現し、且つ同じ技術効果を達成できる。繰り返して説明することを回避するために、ここで詳細な説明を省略する。
本願の実施例は、プロセッサと通信インタフェースとを含む端末であって、プロセッサは、ターゲットキューの中で現在符号化対象ノードを取得する動作であって、前記ターゲットキューが、第１幾何情報に基づいて構築されたツリー構造における対応する空間ブロックの占有ノードを含み、前記第１幾何情報が、符号化対象であるＮ番目のポイントクラウドフレームの幾何情報の前処理に基づいて得られたものであり、Ｎが１より大きい整数である動作と、前記現在符号化対象ノードが孤立点符号化条件を満たすか否かにより、前記現在符号化対象ノードの符号化モードを決定する動作と、を実行するために使用され、前記孤立点符号化条件が、ターゲットノードの占有状況がプリセット条件を満たすことを含み、前記ターゲットノードが、符号化済みノードのうちの、前記現在符号化対象ノードに関連するノードであり、又は、プロセッサは、ターゲットキューの中で現在復号化対象ノードを取得する動作であって、前記ターゲットキューが、第１幾何情報に基づいて構築されたツリー構造における対応する空間ブロックの占有ノードを含み、前記第１幾何情報が、復号化対象であるＮ番目のポイントクラウドフレームの復号化済みノードに対応する幾何情報であり、Ｎが１より大きい整数である動作と、前記現在復号化対象ノードが孤立点復号化条件を満たすか否かにより、前記現在復号化対象ノードの復号化モードを決定する動作と、を実行するために使用され、前記孤立点復号化条件が、ターゲットノードの占有状況がプリセット条件を満たすことを含み、前記ターゲットノードが、復号化済みノードのうちの、前記現在復号化対象ノードに関連するノードである、端末をさらに提供する。当該端末の実施例は、上記の端末側の方法の実施例に対応し、上記の方法の実施例の各実施プロセスと実施形態はいずれも当該端末の実施例に適用し、且つ同じ技術効果を達成することができる。具体的に、図１０は、本願の各実施例を実現する端末のハードウェアの構成図である。
当該端末１０００は、高周波ユニット１００１、ネットワークモジュール１００２、オーディオ出力ユニット１００３、入力ユニット１００４、センサ１００５、表示ユニット１００６、ユーザ入力ユニット１００７、インタフェースユニット１００８、メモリ１００９、及びプロセッサ１０１０等のうちの少なくとも一部の部材を含むが、それらに限定されない。
当業者であれば、端末１０００は各部材に給電する電源（例えば、電池）をさらに含んでもよく、電源は、電源管理システムによってプロセッサ１０１０に論理的に接続し、さらに電源管理システムによって充放電の管理、及び電力消費管理等の機能を実現することができることが理解可能である。図１０に示す端末の構造は端末を限定するものではなく、端末は図示より多く又はより少ない部材、又は一部の部材の組合せ、又は異なる部材配置を含んでもよく、ここでは詳細な説明を省略する。
なお、本願の実施例では、入力ユニット１００４は、ビデオキャプチャモード又は画像キャプチャモードで画像キャプチャ装置（例えば、カメラ）が取得したスチル画像又はビデオの画像データを処理するグラフィックスプロセッシングユニット（Ｇｒａｐｈｉｃｓ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ，ＧＰＵ）、及びマイクロホンを含んでもよい。表示ユニット１００６は表示パネルを含んでもよく、液晶ディスプレイ、有機発光ダイオード等の形態で表示パネルを構成することができる。ユーザ入力ユニット１００７は、タッチパネル及び他の入力機器を含む。タッチパネルはタッチスクリーンとも呼ばれる。タッチパネルは、タッチ検出装置とタッチコントローラとの２つの部分を含んでもよい。他の入力機器は、物理キーボード、機能ボタン（例えば、音量制御ボタン、スイッチボタン等）、トラックボール、マウス、操作レバーを含んでもよいが、それらに限定されず、ここでは詳細な説明を省略する。
本願の実施例では、高周波ユニット１００１は、ネットワーク側機器からのダウンリンクデータを受信した後、プロセッサ１０１０で処理し、また、アップリンクのデータをネットワーク側機器に送信する。通常、高周波ユニット１００１は、アンテナ、少なくとも１つの増幅器、送受信機、カプラー、低騒音増幅器、デュプレクサ等を含むが、それらに限定されない。
メモリ１００９は、ソフトウェアプログラム又はコマンド、及び様々なデータを記憶するために用いることができる。メモリ１００９は、オペレーティングシステム、少なくとも１つの機能に必要なアプリケーション又はコマンド（例えば、音声再生機能、画像再生機能等）等を記憶可能なプログラム又はコマンド記憶領域と、データ記憶領域と、を主に含んでもよい。また、メモリ１００９は、高速ランダムアクセスメモリを含んでもよく、非揮発性メモリを含んでもよい。そのうち、非揮発性メモリは、読み出し専用メモリ（Ｒｅａｄ－Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ，ＲＯＭ）、プログラマブル読み出し専用メモリ（Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ ＲＯＭ，ＰＲＯＭ）、消去可能プログラマブル読み出し専用メモリ（Ｅｒａｓａｂｌｅ ＰＲＯＭ，ＥＰＲＯＭ）、電気消去可能プログラマブル読み出し専用メモリ（Ｅｌｅｃｔｒｉｃａｌｌｙ ＥＰＲＯＭ，ＥＥＰＲＯＭ）、又はフラッシュメモリであってもよい。例えば、少なくとも１つの磁気ディスク記憶デバイス、フラッシュメモリデバイス、又は他の揮発性ソリッドステート記憶デバイスが挙げられる。
プロセッサ１０１０は、１つ又は複数の処理ユニットを含んでもよい。選択的に、プロセッサ１０１０に、オペレーティングシステム、ユーザインタフェース及びアプリケーション又はコマンド等を主に処理するアプリケーションプロセッサと、無線通信を主に処理するベースバンドプロセッサなどのモデムプロセッサとを統合することができる。上記モデムプロセッサはプロセッサ１０１０に統合されなくてもよいことが理解可能である。
プロセッサ１０１０は、
ターゲットキューの中で現在符号化対象ノードを取得する動作であって、前記ターゲットキューが、第１幾何情報に基づいて構築されたツリー構造における対応する空間ブロックの占有ノードを含み、前記第１幾何情報が、符号化対象であるＮ番目のポイントクラウドフレームの幾何情報の前処理に基づいて得られたものであり、Ｎが１より大きい整数である動作と、
前記現在符号化対象ノードが孤立点符号化条件を満たすか否かにより、前記現在符号化対象ノードの符号化モードを決定する動作と、を実行するために使用され、
前記孤立点符号化条件が、ターゲットノードの占有状況がプリセット条件を満たすことを含み、前記ターゲットノードが、符号化済みノードのうちの、前記現在符号化対象ノードに関連するノードである。
ターゲットキューの中で現在符号化対象ノードを取得する動作であって、前記ターゲットキューが、第１幾何情報に基づいて構築されたツリー構造における対応する空間ブロックの占有ノードを含み、前記第１幾何情報が、符号化対象であるＮ番目のポイントクラウドフレームの幾何情報の前処理に基づいて得られたものであり、Ｎが１より大きい整数である動作と、
前記現在符号化対象ノードが孤立点符号化条件を満たすか否かにより、前記現在符号化対象ノードの符号化モードを決定する動作と、を実行するために使用され、
前記孤立点符号化条件が、ターゲットノードの占有状況がプリセット条件を満たすことを含み、前記ターゲットノードが、符号化済みノードのうちの、前記現在符号化対象ノードに関連するノードである。
又は、プロセッサ１０１０は、
ターゲットキューの中で現在復号化対象ノードを取得する動作であって、前記ターゲットキューが、第１幾何情報に基づいて構築されたツリー構造における対応する空間ブロックの占有ノードを含み、前記第１幾何情報が、復号化対象であるＮ番目のポイントクラウドフレームの復号化済みノードに対応する幾何情報であり、Ｎが１より大きい整数である、動作と、
前記現在復号化対象ノードが孤立点復号化条件を満たすか否かにより、前記現在復号化対象ノードの復号化モードを決定する動作と、を実行するために使用され、
前記孤立点復号化条件が、ターゲットノードの占有状況がプリセット条件を満たすことを含み、前記ターゲットノードが、復号化済みノードのうちの、前記現在復号化対象ノードに関連するノードである。
ターゲットキューの中で現在復号化対象ノードを取得する動作であって、前記ターゲットキューが、第１幾何情報に基づいて構築されたツリー構造における対応する空間ブロックの占有ノードを含み、前記第１幾何情報が、復号化対象であるＮ番目のポイントクラウドフレームの復号化済みノードに対応する幾何情報であり、Ｎが１より大きい整数である、動作と、
前記現在復号化対象ノードが孤立点復号化条件を満たすか否かにより、前記現在復号化対象ノードの復号化モードを決定する動作と、を実行するために使用され、
前記孤立点復号化条件が、ターゲットノードの占有状況がプリセット条件を満たすことを含み、前記ターゲットノードが、復号化済みノードのうちの、前記現在復号化対象ノードに関連するノードである。
なお、上記のプロセッサ１０１０は、図４と図６の方法の実施例の実現する各プロセスを実現できる。繰り返して説明することを回避するために、ここで詳細な説明を省略する。
本願の実施例は、プログラム又はコマンドが記憶されており、当該プログラム又はコマンドがプロセッサにより実行される時、上記のポイントクラウド符号化方法又はポイントクラウド復号化方法の実施例の各プロセスを実現し、且つ同じ技術効果を達成できる可読記憶媒体をさらに提供する。繰り返して説明することを回避するために、ここで詳細な説明を省略する。
前記プロセッサは、上記の実施例において説明された端末におけるプロセッサである。前記可読記憶媒体は、コンピュータ読み取り専用メモリ（Ｒｅａｄ－Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ，ＲＯＭ）、ランダムアクセスメモリ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ，ＲＡＭ）、磁気ディスク又は光ディスクなどのようなコンピュータ可読記憶媒体を含む。
本願の実施例は、非一時的な可読記憶媒体に記憶され、少なくとも１つのプロセッサにより実行されることで上記のポイントクラウド符号化方法又はポイントクラウド復号化方法の実施例の各プロセスを実現し、且つ同じ技術効果を達成できるコンピュータプログラム製品をさらに提供する。繰り返して説明することを回避するために、ここで詳細な説明を省略する。
また、本願の実施例は、プロセッサと通信インタフェースとを含むチップであって、前記通信インタフェースと前記プロセッサとが結合され、前記プロセッサが、プログラム又はコマンドを実行して、上記のポイントクラウド符号化方法又はポイントクラウド復号化方法の実施例の各プロセスを実現するために使用され、且つ同じ技術効果を達成できるチップを提供する。繰り返して説明することを回避するために、ここで詳細な説明を省略する。
なお、本願の実施例に記載されるチップは、システムオンチップ、システムチップ、チップシステム又はＳｏＣ等とも呼ばれる。
また、本願の実施例は、非一時的な可読記憶媒体に記憶され、少なくとも１つのプロセッサにより実行されることで上記のポイントクラウド符号化方法又はポイントクラウド復号化方法の実施例の各プロセスを実現し、且つ同じ技術効果を達成できるプログラム製品を提供する。繰り返して説明することを回避するために、ここで詳細な説明を省略する。
説明すべきことは、本明細書において、用語「含む」、「からなる」又はその他のあらゆる変形は、非排他的包含を含むように意図され、それにより一連の要素を含むプロセス、方法、物品又は装置は、それらの要素のみならず、明示されていない他の要素、又はこのようなプロセス、方法、物品又は装置に固有の要素をも含む点である。特に断らない限り、語句「１つの……を含む」により限定される要素は、該要素を含むプロセス、方法、物品又は装置に別の同じ要素がさらに存在することを排除するものではない。また、本願の実施形態における方法及び装置の範囲は、ここで示された又は議論された順番に機能を実行することに限定されず、関連する機能によっては、ほぼ同時に、或いは反対の順番に機能を実行することをさらに含んでもよい。例えば、説明順と異なる順番に上記の方法を実行してもよく、さらに、各ステップを添加し、省略し、又は組み合わせてもよい。また、一部の例示を参照して説明した特徴を、他の例示に組み合わせてもよい。
以上の実施形態に対する説明によって、当業者であれば上記実施例の方法がソフトウェアと必要な共通ハードウェアプラットフォームとの組合せという形態で実現できることを明確に理解可能であり、当然ながら、ハードウェアによって実現してもよいが、多くの場合において前者はより好ましい実施形態である。このような見解をもとに、本願の技術的解決手段は実質的に又は従来技術に寄与する部分はコンピュータソフトウェア製品の形で実施することができ、該コンピュータソフトウェア製品は、記憶媒体（例えばＲＯＭ／ＲＡＭ、磁気ディスク、光ディスク）に記憶され、端末（携帯電話、コンピュータ、サーバ、エアコン、又は基地局等であってもよい）に本願の各実施例に記載の方法を実行させる複数の命令を含む。
以上、図面を参照しながら本願の実施例を説明したが、本願は上記の具体的な実施形態に限定されず、上記の具体的な実施形態は例示的なものに過ぎず、限定的なものではなく、本願の示唆をもとに、当業者が本願の趣旨及び特許請求の保護範囲から逸脱することなくなし得る多くの形態は、いずれも本願の保護範囲に属するものとする。
Claims (15)
- ターゲットキューの中で現在符号化対象ノードを取得するステップであって、前記ターゲットキューが、第１幾何情報に基づいて構築されたツリー構造における対応する空間ブロックの占有ノードを含み、前記第１幾何情報が、符号化対象であるＮ番目のポイントクラウドフレームの幾何情報の前処理に基づいて得られたものであり、Ｎが１より大きい整数であるステップと、
前記現在符号化対象ノードが孤立点符号化条件を満たすか否かにより、前記現在符号化対象ノードの符号化モードを決定するステップと、を含み、
前記孤立点符号化条件が、ターゲットノードの占有状況がプリセット条件を満たすことを含み、前記ターゲットノードが、符号化済みノードのうちの、前記現在符号化対象ノードに関連するノードであり、
前記ターゲットノードは、
第１ノードの子ノードであって、前記第１ノードが、第２幾何情報に対応するツリー構造における前記現在符号化対象ノードに対応するノードであり、前記第２幾何情報が、前記Ｎ番目のポイントクラウドフレームに対応する参照ポイントクラウドフレームの再構築幾何情報である第１ノードの子ノード、
前記第１ノードの隣接ノード、
前記第１ノードの隣接ノードの子ノードのうちの少なくとも１つを含む、
ポイントクラウド符号化方法。 - 前記第１ノードの隣接ノードは、
前記第１ノードの兄弟ノード、
前記第１ノードの親ノードに対応する兄弟ノードの子ノードのうちの少なくとも１つを含む、請求項１に記載の方法。 - 前記ターゲットノードの占有状況がプリセット条件を満たすことは、
前記ターゲットノードの占有ノード数が第１閾値より小さいこと、
第２幾何情報における前記ターゲットノードに対応する空間ブロック内に位置する点の数が第２閾値より小さいことであって、前記第２幾何情報が、前記Ｎ番目のポイントクラウドフレームに対応する参照ポイントクラウドフレームの再構築幾何情報であることのうちの少なくとも１つを含む、請求項１に記載の方法。 - 前記孤立点符号化条件は、
前記Ｎ番目のポイントクラウドフレームに対応する幾何ヘッダー情報の直接符号化識別子がプリセット値であること、
前記現在符号化対象ノードに対応する空間ブロックのＬ個の方向の辺長がプリセット最小辺長より大きい場合に、ターゲット点の符号化対象モートンコードの桁数の和がＬのプリセット倍より大きいことであって、前記ターゲット点が、第１幾何情報における前記現在符号化対象ノードに対応する空間ブロック内に位置する点を含み、Ｌが自然数であることをさらに含む、請求項１に記載の方法。 - 前記現在符号化対象ノードの符号化モードは、孤立点符号化モード又はプレースホルダーコード符号化モードを含み、前記現在符号化対象ノードが孤立点符号化条件を満たしている場合に、前記現在符号化対象ノードの符号化モードは孤立点符号化モードであり、前記現在符号化対象ノードが孤立点符号化条件を満たしていない場合に、前記現在符号化対象ノードの符号化モードはプレースホルダーコード符号化モードである、請求項１に記載の方法。
- 前記現在符号化対象ノードの符号化モードが孤立点符号化モードである場合に、前記方法は、
前記現在符号化対象ノードが非孤立ノードである場合に、プレースホルダーコード符号化を行うステップ、
前記現在符号化対象ノードが孤立ノードである場合に、孤立点符号化を行うステップをさらに含む、請求項５に記載の方法。 - ターゲットキューの中で現在復号化対象ノードを取得するステップであって、前記ターゲットキューが、第１幾何情報に基づいて構築されたツリー構造における対応する空間ブロックの占有ノードを含み、前記第１幾何情報が、復号化対象であるＮ番目のポイントクラウドフレームの復号化済みノードに対応する幾何情報であり、Ｎが１より大きい整数であるステップと、
前記現在復号化対象ノードが孤立点復号化条件を満たすか否かにより、前記現在復号化対象ノードの復号化モードを決定するステップと、を含み、
前記孤立点復号化条件が、ターゲットノードの占有状況がプリセット条件を満たすことを含み、前記ターゲットノードが、復号化済みノードのうちの、前記現在復号化対象ノードに関連するノードであり、
前記ターゲットノードは、
第１ノードの子ノードであって、前記第１ノードが、第２幾何情報に対応するツリー構造における前記現在復号化対象ノードに対応するノードであり、前記第２幾何情報が、前記Ｎ番目のポイントクラウドフレームに対応する参照ポイントクラウドフレームの再構築幾何情報である第１ノードの子ノード、
前記第１ノードの隣接ノード、
前記第１ノードの隣接ノードの子ノードのうちの少なくとも１つを含む、
ポイントクラウド復号化方法。 - 前記第１ノードの隣接ノードは、
前記第１ノードの兄弟ノード、
前記第１ノードの親ノードに対応する兄弟ノードの子ノードのうちの少なくとも１つを含む、請求項７に記載の方法。 - 前記ターゲットノードの占有状況がプリセット条件を満たすことは、
前記ターゲットノードの占有ノード数が第１閾値より小さいこと、
第２幾何情報における前記ターゲットノードに対応する空間ブロック内に位置する点の数が第２閾値より小さいことであって、前記第２幾何情報が、前記Ｎ番目のポイントクラウドフレームに対応する参照ポイントクラウドフレームの再構築幾何情報であることのうちの少なくとも１つを含む、請求項７に記載の方法。 - 前記孤立点復号化条件は、
前記Ｎ番目のポイントクラウドフレームに対応する幾何ヘッダー情報の直接復号化識別子がプリセット値であること、
前記現在復号化対象ノードに対応する空間ブロックのＬ個の方向の辺長がプリセット最小辺長より大きい場合に、ターゲット点の復号化対象モートンコードの桁数の和がＬのプリセット倍より大きいことであって、前記ターゲット点が、第１幾何情報における前記現在復号化対象ノードに対応する空間ブロック内に位置する点を含み、Ｌが自然数であることをさらに含む、請求項７に記載の方法。 - 前記現在復号化対象ノードの復号化モードは、孤立点復号化モード又はプレースホルダーコード復号化モードを含み、前記現在復号化対象ノードが孤立点復号化条件を満たしている場合に、前記現在復号化対象ノードの復号化モードは孤立点復号化モードであり、前記現在復号化対象ノードが孤立点復号化条件を満たしていない場合に、前記現在復号化対象ノードの復号化モードはプレースホルダーコード復号化モードである、請求項７に記載の方法。
- 前記現在復号化対象ノードの復号化モードが孤立点復号化モードである場合に、前記方法は、
前記現在復号化対象ノードが非孤立ノードである場合に、プレースホルダーコード復号化を行うステップ、
前記現在復号化対象ノードが孤立ノードである場合に、孤立点復号化を行うステップをさらに含む、請求項１１に記載の方法。 - メモリと、プロセッサと、前記メモリに記憶され且つ前記プロセッサで実行可能なプログラムを含み、前記プログラムが前記プロセッサにより実行される時、請求項１から６のいずれか１項に記載のポイントクラウド符号化方法におけるステップを実現するか、又は前記プログラムが前記プロセッサにより実行される時、請求項７から１２のいずれか１項に記載のポイントクラウド復号化方法におけるステップを実現する、端末。
- プログラム又はコマンドが記憶されており、前記プログラムがプロセッサにより実行される時、請求項１から６のいずれか１項に記載のポイントクラウド符号化方法におけるステップを実現するか、又は前記プログラムが前記プロセッサにより実行される時、請求項７から１２のいずれか１項に記載のポイントクラウド復号化方法におけるステップを実現する、可読記憶媒体。
- プロセッサと通信インタフェースとを含むチップであって、前記通信インタフェースと前記プロセッサとが結合され、前記プロセッサが、プログラム又はコマンドを実行して、請求項１から６のいずれか１項に記載のポイントクラウド符号化方法におけるステップを実現するか、又は請求項７から１２のいずれか１項に記載のポイントクラウド復号化方法におけるステップを実現するために使用される、チップ。
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