JP7562731B2 - 情報処理装置、情報処理装置のシステム、情報処理装置の制御方法、プログラム - Google Patents

Description

本発明は、ユーザの操作を受け付ける情報処理装置に関する。

近年、ＨＭＤ（Ｈｅａｄ Ｍｏｕｎｔｅｄ Ｄｉｓｐｌａｙ）を利用して、現実空間とは異なる空間をユーザに感じさせるような、複合現実（Ｍｉｘｅｄ Ｒｅａｌｉｔｙ：ＭＲ）技術や仮想現実（Ｖｉｒｔｕａｌ Ｒｅａｌｉｔｙ：ＶＲ）技術が知られている。このような技術において、ユーザがＨＭＤを装着したまま、ＨＭＤに対する各種制御を行うことが検討されている。検討されている制御方法の１つとして、指や手に装着するタイプのコントローラが挙げられる。この種のコントローラは、コントローラに内蔵している加速度、角速度センサ情報の他、ＨＭＤに搭載されている撮像装置によってコントローラが認識されることなどによって、コントローラの位置や姿勢を検知して、表示ディスプレイ上の指示位置を制御している。

上述したようなボタンを有するコントローラでのボタン操作時には、ボタンを押下する手指の所作によって指示位置がずれてしまう場合があった。このずれによって、ユーザが意図した指示が入力できないという不都合が生じてしまう。例えば、特許文献１では、３次元ポインティングデバイスによる決定操作の入力がデバイスによって認識されるまでのタイムラグの間に、操作により指示位置がずれてしまうという問題を開示している。この問題を解消するために、特許文献１では、入力操作が行われるよりも前の指示位置を、入力された時点の指示位置として採用することが開示されている。

特開２０１０－１５７２１７号公報

しかしながら、ボタンを押下する手指の所作のうち、指示位置がずれてしまう懸念がある所作として、指とボタンとを近づける所作や、近づけた後にボタンの押下をする所作や、タッチパネルのスライド（摺動）のような操作をする所作がある。特許文献１では、ボタンを押下する手指の所作のうち、少なくとも操作スイッチの操作が開始されてから、その操作が実際に検出されるまでの遅延期間、すなわち、ボタンの押下からその押下が実際に検出されるまでの期間だけ遡った入力を設定可能である。しかし、指示位置がずれてしまう懸念があるそれぞれの所作の所要時間が異なる場合は、それぞれの所作に合わせてずれを解消することはできない。また、ボタンを押下する所作によって、コントローラ意図せず動いてしまう場合に合わせたずれを解消することはできない。そこで本発明は、ユーザの手指のそれぞれの所作やコントローラの動きに合わせて指示位置のずれを解消可能な情報処理装置を提供することを目的とする。

本発明は上述した課題に鑑みてなされたものであり、撮像装置から得られる位置情報から、指示位置のずれの起因となる手指の所作やコントローラの動きに応じてずれを解消する。

本発明によれば、ユーザの手指のユーザの手指のそれぞれの所作やコントローラの動きやコントローラの動きに合わせて指示位置のずれを解消可能な情報処理装置を提供することができる。

第１の実施形態に係る情報処理システムを示す図である。 第１の実施形態に係るＨＭＤなどの内部構成図である。 第１の実施形態におけるブレ動きを説明する図である。 第１の実施形態におけるブレ動きに伴う誤操作を防止するイメージ図である。 第１の実施形態における仮想的な光線（レイ）や指示位置を表す点の変形例を説明する図である。 第１の実施形態におけるブレ動きに対して指示位置を維持する方法を説明する図である。 第１の実施形態における指示位置の制御フローを示す図である。 第１の実施形態におけるブレ動きを判定する処理フローを示した図である。 第１の実施形態におけるブレ動き判定条件を説明する図である。 第１の実施形態におけるブレ動きを判定する処理フローを示した図である。 第１の実施形態におけるブレ動きを判定する処理フローを示した図である。 第１の実施形態におけるユーザ毎に閾値を設定する際の処理フローを示した図である。 第１の実施形態における指示位置の維持後に本来の指示位置に戻す際の制御フローを示した図である。

以下、添付図面を参照して実施形態を詳しく説明する。なお、以下の実施形態は特許請求の範囲に係る発明を限定するものではない。実施形態には複数の特徴が記載されているが、これらの複数の特徴の全てが発明に必須のものとは限らず、また、複数の特徴は任意に組み合わせられてもよい。さらに、添付図面においては、同一若しくは同様の構成に同一の参照番号を付し、重複した説明は省略する。

（第１の実施形態）
図１を参照して、第１の実施形態に係る情報処理システム１について説明する。情報処理システム１は、ＨＭＤ１００、ＰＣ（パーソナルコンピュータ）１１０、およびコントローラ１２０を有する。

ＨＭＤ１００は、ユーザの頭部に装着される頭部装着型の表示装置（電子機器）である。ＨＭＤ１００には、ＨＭＤ１００がユーザの正面の範囲を撮像した撮像画像と、ＨＭＤ１００の姿勢に応じた形態のＣＧ（コンピュータグラフィックス）などのコンテンツとが合成された合成画像が表示される。

ＰＣ１１０は、ＨＭＤ１００を制御する。ＰＣ１１０は、ＵＳＢケーブルのような有線または、ＢｌｕｅｔｏｏｔｈやＷｉ－Ｆｉ（Ｗｉｒｅｌｅｓｓ Ｆｉｄｅｌｉｔｙ）のような無線によりＨＭＤ１００と接続される。ＰＣ１１０は、撮像画像とＣＧとを合成することにより合成画像を生成して、合成画像をＨＭＤ１００に送信する。なお、ここでは情報処理装置の一例としてＰＣについて述べるが情報処理装置はこれに限らない。例えば情報処理装置はスマートフォンやタブレット端末でもよく、ＰＣ１１０の各構成は、ＨＭＤ１００が有していてもよい。

コントローラ１２０は、ＨＭＤ１００の各種制御を行う。ＰＣ１１０が特定の制御モードであれば、コントローラ１２０に対してユーザの操作が行われると、ユーザの操作に応じてＨＭＤ１００が制御される。コントローラ１２０は、図１に示すように、ユーザの指に装着して支持可能な指輪型（リング型）の形状や手で保持する手持ち型の形状が考えられる。また、コントローラ１２０は、ディスプレイ表示上で決定操作や選択操作を行う物理的なボタン（１２１，１２２，１２３）を有している。コントローラ１２０は、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈによる無線通信をＰＣ１１０と行う。

ユーザは、コントローラ１２０を動かすことにより、コントローラの動きに応じたディスプレイ上の指示位置の変更が可能である。指示位置は点で表現される場合や、指示位置の点とコントローラを直線（線分）や点線で結び仮想的な光線（レイ）で表現される場合がある。ボタン１２１，１２２，１２３のいずれかを押下することによって、メニューの決定操作や選択操作を行うことができる。なお、コントローラ１２０の形状は指輪型や手持ち型であるとしたが、指や手、又は腕で支持可能であれば、これに限定されるものではない。また、ボタンは物理的なボタンであるとしたが、トラックパッド、タッチパネル、ホイール、トラックボールのように操作可能であればよく、ボタンの押下の他、スライド操作、フリック操作、タッチオン操作でもよい。

なお、コントローラは指、手、又は腕の少なくともいずれかに装着してもよい。

＜ＨＭＤの内部構成＞
図２を参照して、ＨＭＤ１００の内部構成を説明する。ＨＭＤ１００は、ＨＭＤ制御部２０１、撮像部２０２、画像表示部２０３、姿勢センサ部２０４、不揮発性メモリ２０５、作業用メモリ２０６を有する。

ＨＭＤ制御部２０１は、ＨＭＤ１００の各構成を制御するＣＰＵである。ＨＭＤ制御部２０１は、ＰＣ１１０から合成画像（撮像部２０２がユーザの正面の空間を撮像した撮像画像と、ＣＧとが合成された画像）を取得すると、合成画像を画像表示部２０３に表示する。なお、ＨＭＤ制御部２０１が装置全体を制御する代わりに、複数のハードウェアが処理を分担することで、装置全体を制御してもよい。

撮像部２０２は、２台のカメラ（撮像装置）を含む。２台のカメラは、ユーザが通常時に見ている空間と同様の空間を映像や画像で撮影するために、ＨＭＤ１００の装着時のユーザの左右の眼の位置の近くに配置される。２台のカメラが撮影により被写体（ユーザの正面の範囲）を撮影した画像は、ＰＣ１１０と制御部２０１に出力される。また、撮像部２０２における２台のカメラは、ステレオカメラによる測距により、２台のカメラから被写体までの距離の情報を距離情報として取得できる。なお、撮像部２０２は、映像を撮影して、出力していてもよい。

画像表示部２０３は、合成画像を表示する。画像表示部２０３は、液晶パネルまたは有機ＥＬパネルなどを有する。ユーザがＨＭＤ１００を装着している状態では、ユーザのそれぞれの眼の前に有機ＥＬパネルが配される。

姿勢センサ部２０４は、ＨＭＤ１００の姿勢（および位置）情報を取得する。そして、姿勢センサ部２０４は、ＨＭＤ１００の姿勢（および位置）に対応するような、ユーザ（ＨＭＤ１００を装着したユーザ）の姿勢情報を取得する。姿勢センサ部２０４は、加速度センサ、角加速度センサ及び地磁気センサから構成される慣性計測装置（ＩＭＵ；Ｉｎｅｒｔｉａｌ Ｍｅａｓｕｒｅｍｅｎｔ Ｕｎｉｔ）を有する。姿勢センサ部２０４は、ユーザの姿勢の情報（姿勢情報）を取得する際に用いられ、ＨＭＤ制御部２０１はユーザの姿勢の情報（姿勢情報）をＰＣ１１０に出力する。

ＨＭＤ制御部２０１は、撮像部２０２で得られた２台のカメラ画像から、ユーザの手及び指の各関節点の位置又は姿勢の少なくとも一方を推定する。なお、関節点には、指の関節や指先、手の甲（手のひら）、及び腕の特徴となる点が含まれる。各々の関節点は、座標位置を示し、複数の関節点の情報から姿勢を推定できる。手及び手の各関節点の位置又は姿勢の少なくとも一方を推定する方法には、例えば畳み込みニューラルネットワークを用いた機械学習の公知の物体認識やポーズ推定の手法を用いることができる。また手の各関節点の奥行方向の位置情報は、例えば撮像部２０２で得られた２台のカメラ画像を用いたステレオマッチングによる三角測量により、撮像部２０２から各関節点までの距離を算出することによって得ることができる。推定された手の各関節点の座標情報は、制御部２０１からＰＣ１１０に出力される。

不揮発性メモリ２０５は、電気的に消去・記録可能な不揮発性のメモリであり、制御部１０１で実行される後述のプログラム等が格納される。

揮発性メモリ２０６は、撮像部２０２で撮像された画像データを一時的に保持するバッファメモリや、画像表示部２０３の画像表示用メモリ、制御部２０１の作業領域等として使用される。

＜コントローラの内部構成＞
図２を参照して、コントローラ１２０の内部構成を説明する。コントローラ１２０は、コントローラ制御部２２１、操作部２２２、通信部２２３、コントローラ姿勢センサ部２２４を有する。

コントローラ制御部２２１は、コントローラ１２０の各構成を制御するＣＰＵである。なお、コントローラ制御部２２１が装置全体を制御する代わりに、複数のハードウェアが処理を分担することで、装置全体を制御してもよい。

通信部２２３は、ＰＣ１１０とＢｌｕｅｔｏｏｔｈによる無線通信を行う。

操作部２２２は、ボタン１２１，１２２，１２３を含む。操作部２２２はボタン１２１，１２２，１２３が押されたかどうかを検知して、通信部２２３を介してＰＣ１１０に検知情報を送信する。

コントローラ姿勢センサ部２２４は、加速度センサ、角加速度センサ及び地磁気センサから構成される慣性計測装置（ＩＭＵ；Ｉｎｅｒｔｉａｌ Ｍｅａｓｕｒｅｍｅｎｔ Ｕｎｉｔ）を有する。慣性計測装置は、コントローラ１２０の位置又は姿勢の少なくとも一方の変化を検出する。検出された位置又は姿勢の少なくとも一方の変化情報は、コントローラ制御部２２１を介して通信部２２３からＰＣ１１０に通信される。

＜ＰＣの内部構成＞
図２を参照して、ＰＣ１１０の内部構成を説明する。ＰＣ１１０は、制御部２１１、不揮発性メモリ２１２、揮発性メモリ２１３、通信部２１４，記録媒体２１５を有する。

制御部２１１は、入力された信号や、後述のプログラムに従ってＰＣ１１０の各部を制御するＣＰＵ、すなわち情報処理装置である。なお、制御部２１１が装置全体を制御する代わりに、複数のハードウェアが処理を分担することで、装置全体を制御してもよい。制御部２１１は、撮像部２０２が取得した画像（撮像画像）と、姿勢センサ部２０４が取得した姿勢情報とをＨＭＤ１００から受け取る。制御部２１１は、撮像部２０２の光学系と画像表示部２０３の光学系における収差をキャンセルするような画像処理を撮像画像に行う。そして、制御部２１１は、撮像画像と任意のＣＧとを合成して、合成画像を生成する。制御部２１１は、ＨＭＤ１００におけるＨＭＤ制御部２０１に合成画像を送信する。

なお、制御部２１１は、ＨＭＤ１００が取得した情報（距離情報および姿勢情報）に基づき、合成画像におけるＣＧの位置、向き、および大きさを制御する。例えば、制御部２１１は、合成画像が表す空間において、現実空間に存在する特定の物体の近くに、ＣＧが示す仮想物体を配置する場合には、特定の物体と撮像部２０２との距離が近いほど仮想物体（ＣＧ）を大きくする。このようにＣＧの位置、向きおよび大きさを制御することにより、制御部２１１は、現実空間に配置されていないＣＧの物体が、あたかも現実空間に配置されているかのような合成画像を生成することができる。

また、制御部２１１は、ＨＭＤ１００の制御部２０１が推定した情報を受け取る。受け取った情報は揮発性メモリ２１３に一時的に保存しておく。

また制御部２１１では、通信部２１４がコントローラ１２０の通信部２２３からコントローラ１２０の位置又は姿勢の少なくとも一方の変化情報を受け取る。制御部２１１は、合成された画像に対して、コントローラ１２０の位置又は姿勢の少なくとも一方の変化情報に応じた指示位置を重畳表示する。

不揮発性メモリ２１２は、電気的に消去・記録可能な不揮発性のメモリであり、制御部２１１で実行される後述のプログラムや、ＣＧなどの情報を格納する。なお、制御部２１１は、不揮発性メモリ２１２から読み出すＣＧ（つまり、合成画像の生成に用いるＣＧ）を切り替えることが可能である。

揮発性メモリ２１３は、撮像部２０２で撮像された画像データや推定された手の各関節点の座標位置の時系列情報を一時的に保持するバッファメモリや、画像表示部２０３の画像表示用メモリ、制御部２１１の作業領域等として使用される。

また、手関節の推定は、ＰＣ１１０中で行ってもよい。その場合、撮像部２０２より撮像画像をＰＣ１１０に出力した後、ＰＣ１１０の制御部２１１で手の各関節点の位置又は姿勢の少なくとも一方の推定を行い、その情報を利用して画像の加工を行い、ＨＭＤ１００に出力する。

＜指示位置の制御方法＞
次に本実施形態のコントローラを用いた指示位置の制御方法について説明する。

まず、本実施形態で課題としているボタン押下時のブレ動きについて説明する。

図３（ａ）は、ユーザがボタンメニュー３１０に表示されるアイテムを選択しようとしているシーンである。ここでは、ユーザは人差し指３１３にコントローラ１２０を装着し、コントローラ１２０から伸びる仮想的な光線（レイ）３１２により指示する対象を選択しようとしている。このときユーザは、仮想的な光線（レイ）３１２がオブジェクトに照射された指示位置３１１の位置するアイテムＡが選択されている状態である。また、親指３１４はボタンを押下しておらず、いまアイテムａの選択を決定するためのボタンを押下しようと、指を持ち上げている状態である。

この状態から、ユーザが親指３１４を動かすことによってボタン１２１を押下した場合、図３（ｂ）で示す状態となる場合がある。このとき、親指３１４を動かした所作に伴う手振れによってコントローラ１２０の姿勢が変化し、仮想的な光線（レイ）３１６がオブジェクトに照射される位置が指示位置３１１ではなく、指示位置３１５に変化してしまう。この結果、指示位置３１５はアイテムＡの表示位置からずれてしまい、すなわちユーザが意図していたアイテムＡの選択を決定することができないという不都合が生じる。

図３（ｃ）はユーザがプルダウンメニュー３１０に表示される選択肢から１つを選択しようとしているシーンである。ここでは、ユーザは人差し指３１３にコントローラ１２０を装着し、コントローラ１２０から伸びる仮想的な光線（レイ）３２２により指示する対象を選択しようとしている。このときユーザは、仮想的な光線（レイ）３１２がオブジェクトに照射された指示位置３２１の位置するＢａｎａｎａの項目を選択しようとしている状態である。また、親指３１４はボタンを押下しておらず、いまＢａｎａｎａの項目の選択を決定するためのボタンを押下しようと、指を持ち上げている状態である。

この状態から、ユーザが親指３１４を動かすことによってボタン１２１を押下した場合、図３（ｄ）で示す状態となる場合がある。このとき、親指３１４を動かした所作に伴う手振れによってコントローラ１２０の姿勢が変化し、仮想的な光線（レイ）３２４はオブジェクトに照射される位置が指示位置３２１ではなく、指示位置３２３に変化してしまう。この結果、指示位置３２３でボタン１２１を押下したことになりＧｒａｐｅの項目が選択されてしまう、すなわちユーザが意図していたＢａｎａｎａの項目ではなく、意図していないＧｒａｐｅの項目の選択を決定するという不都合が生じる。

このような課題に対して本実施形態では、上述のボタン押下時の各指の動きを検知して、検知された場合は表示ディスプレイ上の指示位置を、コントローラの動きに応じず、指示位置の変更を行わないようにする。すなわち、指示位置を維持するように制御する。図４を用いて指示位置の制御イメージについて説明する。

図４は、図３（ａ）の状態から図３（ｂ）の状態に移るときと同様に、図３（ａ）の状態からユーザがアイテムＡの選択を意図してコントローラ１２０のボタンの操作を行った場合のシーンを想定している。このとき、ボタンを押下したときにずれが生じて指示位置３１１と仮想的な光線（レイ）３１２となるところ、それぞれ指示位置４０１と仮想的な光線（レイ）４０２の位置に移動するように制御する。これにより、ブレ動きによる仮想的な光線（レイ）や指示位置のユーザの意図しない移動を防止することができる。

なお、図５を参照して、仮想的な光線（レイ）や指示位置を表す点の変形例を説明する。仮想的な光線（レイ）や指示位置は、図５（ａ）のように仮想的な光線（レイ）がコントローラ１２０と指示位置５１１のどちらか、又は両方に接触せず、離れていてもよい。また、図５（ｂ）のように仮想的な光線（レイ）５２２が線ではなく雫型であってもよい。また、図５（ｃ）のように仮想的な光線（レイ）５３２が破線で表されていてもよい。また、図５（ｄ）のように仮想的な光線（レイ）５４２がコントローラでなくても、手の一部から出してもよい。また、図５（ｅ）のように仮想的な光線（レイ）が無く、指示位置５５１のみでもよい。また、図５（ｆ）のように指示位置が仮想的な光線（レイ）５６２のみで表されていてもよい。

＜具体的な指示位置の維持方法＞
次に、本実施形態の指示位置及び仮想的な光線（レイ）の維持方法を、図６を用いて説明する。すなわち、指示位置及び仮想的な光線（レイ）の移動を制限する方法を説明する。

まず、コントローラの初期位置と初期姿勢について説明する。

図６（ａ）は画面６０１をコントローラ６０２で、指示しており、ボタンを押下する前の場面を表す図である。コントローラ６０２は図１のコントローラ１２０を簡易的に表したものである。ここは、コントローラ６００から伸びる仮想的な光線（レイ）６０４により指示された位置が指示位置６０３である。コントローラ６０２とレイの接点を接続点６０５とする。

また、図６（ａ）では、仮想空間のワールドにおいてＸ，Ｙ，Ｚの座標系が設定されているものとし、コントローラ６０２の現在の位置は重心の座標６０６（ｘ、ｙ、ｚ）であるとする。更に、コントローラ６０２に姿勢についてはＸ，Ｙ，Ｚ軸を中心とした回転角度で表現し、例えば姿勢６０７（θｘ、θｙ、θｚ）とする。そして、このコントローラ６０２の位置と姿勢から計算される指示位置６０３の座標は（ａ、ｂ、ｃ）であるとする。

続いて、図６（ａ）の状態からユーザの操作によってコントローラの位置や姿勢が変化する場合に、指示位置を維持する方法について説明する。

１つ目の維持方法では、図６（ａ）の状態から、ユーザがボタンを押下することによって、図６（ｂ）で示す状態のようにブレを補正する。ユーザがボタンを押下するとき、コントローラ６０２の位置と姿勢がボタン押下時のブレにより変化する。図６（ｂ）の例では、説明のため、仮想的な光線（レイ）６０４とコントローラ６０２の接続点６０５を中心にコントローラ６０２の位置と姿勢が変化する場合を想定している。このとき、コントローラ６０２の姿勢が図６（ｂ）のように姿勢６０７（θｘ、θｙ、θｚ）から、（Δθｘ、０、０）だけ変化し、姿勢６１７（θｘ＋Δθｘ、θｙ、θｚ）に変化している。なお、説明のため、θｙとθｚの変化はないものとする。このコントローラ６０２の姿勢の変化に伴い、通常であれば指示位置は（ａ、ｂ、ｃ）から、Ｙ方向への移動が生じ、（ａ、ｂ’、ｃ）に変化するはずである。しかし、ボタン押下に伴うブレ動きであると判定された場合は、指示位置の座標を（ａ、ｂ’、ｃ）に変化させない。この場合、コントローラ６０２の姿勢６１７（θｘ＋Δθｘ、θｙ、θｚ）に対して（－Δθｘ、０、０）だけ加算して得られる姿勢６０７（θｘ、θｙ、θｚ）をコントローラ６０２の姿勢として指示位置を描画する。なお、このときボタン押下に伴うブレ動きであると判定された場合に、姿勢の変化の前後の値の差分を取ることでΔθｘを求める。

これにより、指示位置も変化前の（ａ、ｂ、ｃ）となり、ユーザは一見して指示位置に変化が起きたことを認識しない。すなわち、ユーザの意図していない指示位置の変化を防ぐことができる。

２つ目の維持方法では、図６（ａ）の状態から、ユーザがボタンを押下することによって、図６（ｃ）で示す状態のようにブレを補正する。ユーザがボタンを押下するとき、コントローラ６０２の位置がボタン押下時のブレにより重心の座標６０６（ｘ、ｙ、ｚ）から、（０、＋Δｙ、０）の変位がかかり、重心の座標６２６（ｘ、ｙ＋Δｙ、ｚ）に変化するとする。そうすると、その変化に応じて、指示位置６０３は（ａ、ｂ、ｃ）から、Ｙ方向への移動が生じ、指示位置６２３（ａ、ｂ‘‘、ｃ）に変化するはずである。また、ボタン押下時のブレに伴い、接続点の座標６０５（ｐ、ｑ、ｒ）も（０、＋Δｙ、０）の変位がかかり、接続点の座標６２５（ｐ、ｑ＋Δｙ、ｒ）に変化するはずである。しかし、ボタン押下に伴うブレ動きであると判定された場合は、指示位置の座標を６２３（ａ、ｂ‘‘、ｃ）、接続点の座標を６２５（ｐ、ｑ＋Δｙ、ｒ）にそれぞれ変化させない。この場合、接続点６２５（ｐ、ｑ＋Δｙ、ｒ）に対して、（０、－Δｙ、０）の変位をかけた位置から指示位置を描画し、ブレ動きが起こる前の指示位置６０３、仮想的な光線（レイ）６０４となる。

なお、このときボタン押下に伴うブレ動きであると判定された場合に、座標の変化の前後の値の差分を取ることでΔｙを求める。

これにより、仮想的な光線（レイ）６０４とコントローラ６０２の接続点はずれることになるが、ユーザは一見して指示位置については変化が起きたことを認識しない。すなわち、ユーザの意図していない指示位置の変化を防ぐことができる。

なお、上述の通り図６（ｂ）における（－Δθｘ、０、０）、及び図６（ｃ）における（０、－Δｙ、０）で表された補正値を用いて指示位置を維持するよう制御するが、完全に同じ位置に固定し続けることは現実的ではない。つまり、同じ位置になるように指示位置の移動を制限し続けることは現実的ではない。

例えばボタン押下に伴うブレ動きとして判定するために必要な時間などにより指示位置がずれる可能性もありうる。そのような判定に必要な時間の内訳には、撮像部２０２で取得した画像を制御部２１１に出力するために必要な時間、制御部２１１でユーザの手及び手の各関節点の位置又は姿勢の少なくとも一方を推定するために必要な時間が挙げられる。さらに、ボタン押下に伴うブレ動きと判定された場合に推定した情報に基づいて指示位置にかける補正値を合成画像に表示する指示位置に対して反映させるために必要な時間が挙げられる。しかし、指示位置が動いていないとユーザが認識できる程度の微細なずれであれば、実質的に指示位置の移動を制限しているとし、以下の説明では、ユーザが同じ位置と認識する程度の微細なずれがある場合も「指示位置の移動を制限する」と表現する。

なお、変形例として、図４（ａ）ではボタンメニュー３１０で、Ａのアイテムに指示位置３１１があり、ボタン押下時のブレにより、図４（ｂ）でＡのアイテムを選択する範囲の外側に指示位置４０１が移動してしまう場合があるとする。この場合、指示位置４０３で表される同じ位置を維持するのではなく、Ａのアイテムが選択される範囲の内側に指示位置が入った状態に維持しておいてもよい。Ａのアイテムが選択される範囲の内側に指示位置が入った状態に維持する方法として、Ａのアイテムが選択される範囲の境界までしか指示位置を移動させないとしてもよいし、Ａのアイテムが選択される範囲の境界まで指示位置の移動速度を低減してもよい。すなわち、指示位置の変動が差引される。移動速度の低減については、上述のとおり、図６（ｂ）における（－Δθｘ、０、０）、及び図６（ｃ）における（０、－Δｙ、０）で表された補正値よりも小さい補正値を用いて指示位置を制御する。指示位置がある程度動いても、指示位置の移動が遅くなる場合や、指示位置の移動後に修正されるように指示位置を維持する場合も、ユーザの意図しない入力を防ぐことが可能であれば、実質的に指示位置の移動を制限しているとする。以下の説明では、ユーザが同じ入力が結果的に行われる場合も「指示位置の移動を制限する」と表現する。

３つ目の維持方法では、図６（ａ）の状態から、ユーザがボタンを押下することによって、図６（ｄ）で示す状態のようにブレを補正する。ユーザがボタンを押下するとき、コントローラ６０２がボタン押下時のブレにより変化すると、それに応じて、指示位置も変化する。しかし、ボタン押下に伴うブレ動きであると判定された場合は、ボタン押下に伴うブレ動きと判定している時間だけ、ブレ動きが起こる前の指示位置、仮想的な光線（レイ）を固定しておく。また、仮想的な光線（レイ）を通る直線上に接続点６３５があるように、接続点を補正する。つまり、コントローラの移動による変位を、指示位置と仮想的な光線（レイ）に反映せず、仮想的な光線（レイ）を通る直線と、コントローラ６０２の接続点が描画される面との交点を接続点として表示するよう制御する。これにより、仮想的な光線（レイ）６０４とコントローラ６０２の接続点はずれることになるが、ユーザは一見して指示位置については変化が起きたことを認識しない。すなわち、ユーザの意図していない指示位置の変化を防ぐことができる。

なお、上述のとおり、図６（ｄ）で説明した、指示位置を固定しておくことで指示位置を同じ位置に維持するよう制御するが、ボタンの押下に伴うブレ動きの開始前と完全に同じ位置に固定し続けることは現実的ではない。

例えば、ボタン押下に伴うブレ動きであると判定するために必要な時間などにより、ボタン押下に伴うブレ動きの開始前からずれる可能性もありうる。そのような判定に必要な時間の内訳には、撮像部２０２で取得した画像を制御部２１１に出力するために必要な時間、制御部２１１でユーザの手及び手の各関節点の位置又は姿勢の少なくとも一方を推定するために必要な時間が挙げられる。さらに、ボタン押下に伴うブレ動きと判定された場合に合成画像で指示位置が固定されるよう表示を制御するために必要な時間が挙げられる。このような場合でも、ユーザは一見して指示位置については変化が起きたことを認識しない、又はユーザが意図しない指示位置のずれを軽減するような誤差範囲に収まる時間で、指示位置を固定すると判定すればよい。

なお、図６の（ｂ）と（ｃ）を組み合わせて指示位置及び仮想的な光線（レイ）の維持を行ってもよい。

以上のように指示位置及びレイを維持、すなわち指示位置の移動を制限することで、ユーザの意図しない入力を防止することができる。

＜指示位置を維持する際のフローチャート＞
次に図７を用いて、本実施形態の制御フローについて説明する。図７で示す制御フローはカメラ画像とＣＧとの合成処理などを行う制御部２１１内で処理される。

本フローチャートの処理は、制御部２１１が、所定のプログラムをメモリから読み出し、揮発性メモリに展開、実行することで実現される。

Ｓ７０１において、制御部２１１は、通信部２２３から通信部２１３に出力されたコントローラ１２０の位置又は姿勢の少なくとも一方の情報を取得する。

次に、Ｓ７０２にて、制御部２１１は、コントローラ１２０の位置又は姿勢の少なくとも一方に変化があったかを判定する。制御部２１１は、変化があったと判定した場合、Ｓ７０３へと進み、変化がなかったと判定した場合には本制御は終了する。

次にＳ７０３にて、制御部２１１は、コントローラ１２０が装着されている指とボタン押下を行う指の各関節点の時系列データを揮発性メモリ２１３から呼び出す。揮発性メモリ２１３には現在から過去の一定期間における手の各関節点座標のデータが保存されている。

次にＳ７０４にて、制御部２１１は、Ｓ７０３で取得された対象の指の関節点の動きがボタン押下時の特有のブレ動きであるかを判定する。制御部２１１は、ブレ動きであると判定した場合は、Ｓ７０５に進み、ブレ動きではないと判定した場合は、Ｓ７０６に進む。Ｓ７０６に進んだ場合は、検知されたコントローラ１２０の位置又は姿勢の少なくとも一方の変化はブレではないので、制御部２１１は、検知されたコントローラ１２０の位置又は姿勢の少なくとも一方の変化に基づいて指示位置の計算を行う。

次にＳ７０５に進んだ場合には、検知されたコントローラ１２０の位置又は姿勢の少なくとも一方の変化はブレ動きであると判断されているので、制御部２１１は、指示位置をコントローラ１２０の動きに合わせて指示位置を動かさないように計算する。すなわち、指示位置を維持するように、又は移動を制限するように計算する。

最後にＳ７０７にて、制御部２１１は、Ｓ７０５又はＳ７０６での決定に基づいて、表示ディスプレイ上の指示位置を更新する。

＜Ｓ７０４で行われる判定処理＞
次に図８を用いて、図７で示したＳ７０４で行われる処理について説明する。

Ｓ８０１において、制御部２１１は、ブレ動きフラグをＦａｌｓｅとする初期化を行う。

次にＳ８０２の処理について、図９（１）を用いて説明する。図９（１）は、ＨＭＤ１００の撮像部２０２により推定される手指の関節及び指先の点を表している。なお、この図では簡易的に親指、人差し指、手首の関節及び指先の点の情報を推定している図としたが、この他の指の関節や指先の点、手の甲（手のひら）の位置又は姿勢、及び腕の位置又は姿勢のうち少なくとも１つを推定してもよい。また、ボタン押下を見るために、例えば親指と人差し指というように２本以上の指を推定してもよい。ユーザがボタンを押下する所作を行おうとしているかを判定するために、ボタン押下を行う指の指先を示す点である第一関節点９１１がコントローラ１２０の位置を中心とした近傍領域９１０内にあるかを判定する。図９では、ボタン操作を行う指として親指を想定する。Ｓ８０２の判定で、制御部２１１は、ボタン押下を行う指の第一関節点９１１が近傍領域９１０内にないと判定した場合はブレ動き判定フラグをＦａｌｓｅに設定したままで処理を完了する。また、ボタン押下を行う指の第一関節点９１１が近傍領域９１０内にあると判定した場合はＳ８０３に進む。

次にＳ８０３の処理について、図９（１）、図９（２）を用いて説明する。Ｓ８０３において、制御部２１１は、ボタン押下を行う指の関節点とコントローラが装着されている指の関節点とが、それぞれ反対方向に動いているかを判定している。この時、各指の関節点とは、例えばボタン押下を行う指の第一関節点９１１と、コントローラが装着されている指の第一関節点９１２を用いることが考えられる。ボタンを押下しようとした際に、ユーザの意図とは異なり、コントローラが装着されている指が反射的に動いてしまうと、各関節点９１１，９１２は、図９（２）に示すような移動の軌跡を示す。ここでは例として、座標系９２０に則したＸＺ平面での移動軌跡を表している。このように関節点９１１，９１２はおおよそ反対方向に動くのでこの動きから、動作ブレを判定することができる。方向の判定には、例えば両者の位置変動の相関係数が逆相関（－１～０）を示しかつ、一定の距離以内（例えば、－０．５～－１など）に収まっているか否かで判定することができる。Ｓ８０３の判定で、制御部２１１は、関節点９１１，９１２が反対方向に動いていないと判定した場合はブレ動き判定フラグをＦａｌｓｅに設定したままで処理を完了し、関節点９１１，９１２が反対方向に動いていると判定した場合はＳ８０４に進む。

Ｓ８０４において、制御部２１１は、ブレ動き判定フラグをＴｒｕｅに設定し、処理を完了する。

なお、Ｓ８０２とＳ８０３の順番はこれに限らず、入れ替わっていてもよい。

以上のように、指装着型のコントローラにおけるボタン押下時のブレ動きを、ボタン押下する指の関節点とコントローラが装着された指の関節点との移動軌跡から、判定することでボタン押下時の誤操作を抑制することができる。なお、指装着型のコントローラでなくても、ユーザの意図と異なる所作が発生するという課題がある、手で保持、又は把持するコントローラであってもよい。

なお、図９において、ＸＺ平面での移動軌跡を用いて説明したが、３次元座標を用いて判別してもよく、手のブレ動きに対してその都度、近似的に３次元空間を定義し、どのような面で変位があったのか推定して、その面の中で移動軌跡のプロットを行ってもよい。

＜コントローラの意図しない回転で指示位置のブレが生じる場合＞
また、コントローラが意図しない回転によってブレが生じる場合について認識する要素を追加する際のフローを図１０に示す制御フローで説明する。なお前述の内容と重複する部分については説明を省略する。

図１０は、図７で示したＳ７０４で行われる処理について示した図である。

制御部２１１は、Ｓ８０２の判定で、ボタン押下を行う指の第一関節点９１１が近傍領域９１０内にないと判定した場合は、ブレ動き判定フラグをＦａｌｓｅに設定したままで処理を完了する。また、ボタン押下を行う指の第一関節点９１１が近傍領域９１０内にあると判定した場合はＳ１００１に進む。

Ｓ１００１において、制御部２１１は、コントローラの位置又は姿勢の少なくとも一方の変化が、装着されている指を中心軸とした変化であるかを判定している。この判定で対象とする動きについて、図９（１）を用いて説明する。Ｓ１００１の判定では、コントローラが指の上を滑り回転する動き、つまりコントローラ装着指３１３を中心軸として、コントローラ１２０が回転するような動きが判定対象の例として挙げられる。このような意図しない回転の動きは、誤って親指３１４がコントローラ１２０に接触する場合や、ボタン操作時に親指３１４がコントローラ１２０表面で滑る場合が挙げられる。この場合、手の変動、すなわちコントローラ１２０の装着指の動きに対して、コントローラ１２０は装着指の変動に因らない変動を示すと考えられる。例えば、指を回転していないのに、指に沿って回転方向に変動する場合が挙げられる。制御部２１１では、コントローラ１２０の通信部２２３から出力されるコントローラ１２０の位置又は姿勢の少なくとも一方の変動情報と、ＨＭＤ１００の制御部２０１から出力される手指の位置又は姿勢の少なくとも一方の推定情報とを受け取る。また、制御部２１１では、これらの情報から手の変動と関連している動きかどうかを判定する。制御部２１１は、手の変動と関連している動き、つまりコントローラ装着指を中心軸とした変化ではないと判定した場合はＳ８０３に進み、手の変動と関連していない動き、つまりコントローラ装着指を中心軸とした変化であると判定した場合はＳ８０４に進む。このような回転方向のブレを検知することで、より高精に指示位置のブレを抑制することができる。なお、制御部２１１は、コントローラ１２０の位置又は姿勢情報のうち少なくとも一方を、ＨＭＤ１００の撮像部２０２から取得してもよい。この場合は、撮像部からコントローラ１２０と関節点９１１、９１２の変動を共に得られるため、判定にかかる時間を短縮できるという特有の効果を奏する。なお、制御部２１１がコントローラ１２０の位置又は姿勢情報のうち少なくとも一方を、コントローラ１２０の通信部２２３から取得する場合、指でコントローラ１２０が隠れても、制御部２１１が正確な情報を取得できるという特有の効果を奏する。

次にＳ８０３の判定では、制御部２１１は、関節点９１１，９１２が反対方向に動いていないと判定した場合は、ブレ動き判定フラグをＦａｌｓｅに設定したままで処理を完了し、関節点９１１、９１２が反対方向に動いていると判定した場合はＳ１００２に進む。

次にＳ１００２において、制御部２１１は、コントローラ装着指の関節点の位置変動量が、あらかじめ設定された閾値以下かを判定している。ここでの関節点とは、図９（１）で示すようなコントローラ装着指３１３の第１関節点９１２が想定される。本件で対象としているブレ動きは、ユーザが意図しない無意識の動作であるので、意図的な動きよりも小さい変動である。従って、ブレ動きかどうかを位置変動量に閾値を設けて判定することによって、より高精度に指示位置のブレを抑制することができるという特有の効果を奏する。制御部２１１は、コントローラ装着指の関節点の位置変動量が、あらかじめ設定された閾値以下であると判定した場合はＳ８０４に進む。また、コントローラ装着指の関節点の位置変動量が、あらかじめ設定された閾値以下でないと判定した場合は、ブレ動き判定フラグをＦａｌｓｅに設定したままで処理を完了する。

なお、処理の順番はこれに限らず、順番が入れ替わっていてもよい。

さらに、図１０で示したコントローラが意図しない回転によってブレが生じる場合について、回転によるブレにも閾値を設ける場合について説明する。

次に図１１は、図７で示したＳ７０４で行われる処理について示した図である。

Ｓ１００１において、制御部２１１は、コントローラの位置又は姿勢の少なくとも一方の変化が、装着されている指を中心軸とした変化であるかつまり、手の変動と関連している動きかどうかを判定する。制御部２１１は、手の変動と関連している動き、つまりコントローラ装着指を中心軸とした変化ではないと判定した場合はＳ８０３に進み、手の変動と関連していない動き、つまりコントローラ装着指を中心軸とした変化であると判定した場合はＳ１１０１に進む。

Ｓ１１０１において、制御部２１１は、コントローラの位置又は姿勢の少なくとも一方の変化がコントローラ装着指を中心軸とした変化である場合の位置変動量が、あらかじめ設定された閾値以下かを判定している。本件で対象としているブレ動きは、ユーザが意図しないコントローラのズレである。また回転ズレが大きい変動であるほど、操作者はコントローラの位置に違和感を持ち、自分で位置を修正することが考えられる。従って、ブレ動きの位置変動量に対して、閾値を設けて判定することによって、操作者の指示位置のブレが大きい場合は操作者に位置の修正を促すことが可能となる。制御部２１１は、コントローラの位置又は姿勢の少なくとも一方の変化がコントローラ装着指を中心軸とした変化である場合の位置変動量があらかじめ設定された閾値以下であると判定した場合はＳ８０４に進む。コントローラの位置又は姿勢の少なくとも一方の変化がコントローラ装着指を中心軸とした変化である場合の位置変動量があらかじめ設定された閾値以下でないと判定した場合は、ブレ動き判定フラグをＦａｌｓｅに設定したままで処理を完了する。

なお、Ｓ１１０１において、制御部２１１は、ブレ動き判定フラグをＦａｌｓｅに設定したまま処理を完了するとともに、画面上にリングがずれた旨の表示をして、操作者にコントローラの修正を促すように警告表示をしてもよい。

なお、Ｓ８０２、Ｓ１００１、Ｓ８０３、Ｓ１００２の処理の順番はこれに限らず、順番が入れ替わっていてもよい。

＜ユーザに促す閾値の設定方法のフローチャート＞
さらに、ユーザ毎に区別された最適化したブレ動きの判定を可能にする要素を追加する際のフローを、図３と図１２を用いて説明する。

本実施形態では、ユーザ固有のボタン操作時のブレ動作の特性を得るために、図３に示すような表示ディスプレイ上でのコントローラ１２０を用いた指示位置の変更操作やボタンメニューやプルダウンメニューの選択・決定操作を、ユーザに予め行わせる。この一連の操作で取得されるコントローラ１２０の位置又は姿勢の少なくとも一方の変化と各指の関節点の位置又は姿勢の少なくとも一方の変化の情報を、ＰＣ１１０の揮発性メモリ２１３に保存しておき、ブレ動きを判定する各種の判定条件に反映する。具体的には、Ｓ８０２で使用する近傍領域９１０、Ｓ８０３での指の各関節点の移動方向の判定条件、Ｓ１００１で用いるコントローラの回転ズレ、Ｓ１００２で用いる位置変動量の閾値に、それぞれ反映する。このようにユーザ固有のブレ動きを、特定のコントローラ操作を行うことで予め測定しておくことで、ユーザに最適化されたブレ動きの判定及び誤操作の防止が可能となる。また、事前にこのような操作を行ってもらい、ブレの補正があることを知ってもらうことで、このような仕様であると認識し、不具合ではないと理解してもらうことが可能となる。なお、ユーザ毎に異なる閾値を設定する場合に、コントローラ１２０の位置又は姿勢の少なくとも一方の変化と各指の関節点の位置又は姿勢の少なくとも一方の変化の情報を、ＰＣ１１０の記録媒体２１５に保存して、ユーザに紐づけておいてもよい。

図１２は前述の閾値の設定方法に関する制御フローである。Ｓ１２０１において、制御部２１１は、指示位置の変更操作をユーザに促してデータを取得し、一定の操作を終えた場合、Ｓ１２０２に進む。Ｓ１２０２において、制御部２１１は、データ量から閾値が設定できるか判定する。制御部２１１は、データが十分であると判定した場合は、Ｓ１２０３に進み、データが十分でないと判定した場合は、Ｓ１２０１に戻り、再度指示位置の変更操作をユーザに促す。Ｓ１２０３において、制御部２１１はボタンメニューやプルダウンメニューの選択・決定操作をユーザに促してデータを取得し、一定の操作を終えた場合、Ｓ１２０４に進む。Ｓ１２０４において、制御部２１１は、データ量から閾値が設定できるか判定する。制御部２１１は、データが十分であると判定した場合は、Ｓ１２０５に進み、データが十分でないと判定した場合は、Ｓ１２０３に戻り、再度指示位置の変更操作をユーザに促す。Ｓ１２０５において、制御部２１１は、閾値の設定を完了し、処理を完了する。

なお、この図のうち、どちらかのフローで閾値の設定を完了しても、フローの順番を入れ替えても、他の閾値の設定フローを用意してもよく、またメニュー操作でなくても、ターゲットに合わせてボタンを押下するような方法で、閾値の設定を行ってもよい。このようにして、ユーザ毎に区別された閾値を設定可能である。

＜指示位置を本来の位置関係に戻すフローチャート＞
次に、図４（ｂ）を参照して、仮想的な光線（レイ）の指示位置を変更した後の動作について記載する。図４（ｂ）には、ボタン押下後にブレ動きが発生した際に、ボタン押下前の指示位置と仮想的な光線（レイ）を維持した場合を実線で、ボタン押下後にブレ動きが発生した際の本来の指示位置と仮想的な光線（レイ）を点線で示している。また、この維持した後は、指示位置と仮想的な光線（レイ）を本来の位置に戻さず、コントローラの動きに応じて指示位置と仮想的な光線（レイ）を表示する。つまり、本来の指示位置から、補正が入ったまま動いているように見えることになる。しかし、このような補正を繰り返していくうちに、本来の指示位置とは異なる位置を指示する可能性があるため、このような補正を終了する場面をいくつか設けておくことで、ユーザになるべく違和感を与えないような指示位置の補正が可能となる。

図１３は指示位置を維持した後、本来の指示位置に戻す際の制御フローである。まず、Ｓ１３０１において、制御部２１１は、表示画面から指示位置の表示が消えたかどうかを判定する。このような表示画面から指示位置の表示が消える場面の例として、指示位置が画面の範囲外に位置する場面や、表示画面の切り替わりで指示位置を一時的に表示しなくなる場面が挙げられる。このような場面で仮想的な光線（レイ）の指示位置の補正を終了しても、指示位置が飛んで見えてしまうといった違和感が生じないと考えられる。制御部２１１は、Ｓ１３０１の判定で、表示画面から指示位置の表示が消えたと判定した場合はＳ１３０２に進み、表示画面から指示位置の表示が消えていないと判定した場合は、Ｓ１３０１の処理を繰り返し、表示画面から指示位置の表示が消えたかを判定する。なお、Ｓ１３０１の判定は、常に一定時間ごとに行ってもよく、Ｓ７０５の処理を実行したことに応じて、Ｓ１３０１の判定を開始してもよい。

Ｓ１３０２において、制御部２１１は、指示位置の補正が行われているかを判定する。制御部２１１は、指示位置の補正が行われていると判定した場合はＳ１３０３に進む。また、指示位置の補正が行われていないと判定した場合はＳ１３０１に戻り、Ｓ１３０１、Ｓ１３０２の判断を繰り返し、指示位置の補正が行われていて、指示位置が表示画面から消えるまで待機する。

Ｓ１３０３において、制御部２１１は、指示位置を本来の位置関係に修正する、すなわち指示位置を初期化して、処理を完了する。

なお、Ｓ１３０１、Ｓ１３０２の処理の順番はこれに限らず、順番が入れ替わっていてもよい。

なお、上述のような動作が全く見られない場合でも電源を停止する際には、指示位置に補正値を設定したままの状態から、補正を終了して指示位置を補正前の指示位置に変更しておくことで、起動時には本来の指示位置を示すことができる。

なお、上述のように、ユーザになるべく違和感を与えないよう本来の指示位置に戻す設計をする他、ユーザに違和感を与えてしまうことを許容して、ボタン押下によるブレ動きが終了したと判断されたタイミングで、本来の指示位置に戻してもよい。この場合は、ボタンの押下が終了したタイミングで、図６（ｂ）～図６（ｄ）で説明したような指示位置の維持のための処理が実行されていた場合に、その維持のための処理を終了することにより、実現される。

（その他の実施形態）
次に第２の実施形態について説明する。第１の実施形態では、ＨＭＤに撮像部が搭載されていたが、撮像部は壁や三脚等に固定されていてもよい。この場合、ユーザの手の変動が確認できる位置に撮像部を置くことが必要である。この場合、撮像部の情報を無線等でＰＣに出力し、加工することが必要である。この場合、ＨＭＤに撮像部を設けないため、ＨＭＤを軽量化するという特有の効果を奏する。図２を参照すると、ＨＭＤ１００中の撮像部２０２の役割を他のハードウェアが担い、ＨＭＤ１００又はＰＣ１１０と、撮像部を有するハードウェアとがそれぞれに相互に通信を行う通信部を有することとなる。そのような通信部は、ＵＳＢケーブルのような有線または、ＢｌｕｅｔｏｏｔｈやＷｉ－Ｆｉのような無線を有することとなる。

なお、このような撮像部はＰＣやコントローラに搭載されていてもよい。

次に第３の実施形態について説明する。第１、第２の実施形態では、ＨＭＤを想定した。本実施形態では、ＨＭＤを用いない場合について説明する。本実施形態では、ＨＭＤ１００の画像表示部２０３はテレビやプロジェクター等の画像出力装置に置き換えられる。本実施形態においても、第２の実施形態と同様に撮像部は壁や三脚等に固定されていても良く、ユーザの手が見える位置に撮像部を置くことが必要である。この場合もこれまでのポインティングデバイスで生まれる課題を同様に解決することができ、指示位置は赤外線で表示することが可能であると考えられる。

なお、上記実施形態は１つ以上の機能を実現するプログラムをネットワーク又は記憶媒体を介してシステム又は装置に供給し、そのシステム又は装置のコンピュータにおける１つ以上のプロセッサがプログラムを読み出して実行する処理の形式でも実現可能である。また、１つ以上の機能を実現する回路（例えば、ＡＳＩＣ）によっても実現可能である。

Claims (18)

1. 手で支持して操作する操作手段を介してユーザの入力を受け付ける情報処理装置であって、
   前記操作手段の動きに応じて、前記ユーザが指し示す指示位置を制御する制御手段と、
   前記ユーザの手指の位置又は姿勢を撮像画像から取得する取得手段とを有し、
   前記制御手段は、前記取得手段により取得された前記手指の位置又は姿勢に基づいて、前記操作手段が備える操作部材への操作が行われる前の前記手指の所定の変動があった場合に、前記所定の変動により前記操作手段が動いても、前記指示位置の移動を制限する、
   ことを特徴とする情報処理装置。
2. 前記所定の変動は、前記手指の関節及び指先の少なくとも一方の位置を推定した点である関節点の座標位置の変動である、
   ことを特徴とする請求項１に記載の情報処理装置。
3. 前記所定の変動は、前記操作手段を装着している指である装着指を含む２本以上の指の前記関節点の前記座標位置が所定の距離以内にあり、且つ前記座標位置の間の距離が小さくなる変動である、
   ことを特徴とする請求項２に記載の情報処理装置。
4. 前記制御手段は、前記所定の変動があった場合に、前記所定の変動による前記操作手段の動きの変化量を差引する補正値を設定することで前記指示位置の移動を制限する、
   ことを特徴とする請求項１に記載の情報処理装置。
5. 前記制御手段は、前記所定の変動が終了した場合、前記補正値を維持しながら、前記指示位置から前記操作手段の動きに応じて前記指示位置が移動するように制御する、
   ことを特徴とする請求項４に記載の情報処理装置。
6. 前記制御手段は、前記所定の変動が終了した場合、前記補正値の設定を終了して、前記指示位置から前記操作手段の動きに応じて前記指示位置が移動するように制御する、
   ことを特徴とする請求項４に記載の情報処理装置。
7. 前記制御手段は、表示部に表示する画像を制御する手段を有しており、前記画像から前記指示位置が表示されなくなる場合に、前記補正値の設定を終了して、前記指示位置から前記操作手段の動きに応じて前記指示位置が移動するように制御する、
   ことを特徴とする請求項４に記載の情報処理装置。
8. 前記操作手段は、手、指及び腕のうち少なくともいずれかで支え上げて操作が可能な操作手段である、
   ことを特徴とする請求項１に記載の情報処理装置。
9. 前記操作手段は、ボタンを備えるコントローラであって、
   前記所定の変動は前記ボタンを押下する際の手指の位置又は姿勢の変動を含む、
   ことを特徴とする請求項１に記載の情報処理装置。
10. 前記操作手段は、タッチパネルを備えるコントローラであって、
    前記所定の変動は前記タッチパネルにタッチする際の手指の位置又は姿勢の変動を含む、
    ことを特徴とする請求項１に記載の情報処理装置。
11. 前記取得手段は、さらに前記操作手段の位置又は姿勢を取得し、
    前記制御手段は、前記取得手段により、前記ユーザの手指の変動に因らない前記操作手段の位置又は姿勢の変動を示す変動情報が取得された場合に、前記変動情報に応じる前記指示位置の移動を制限する、
    ことを特徴とする請求項１に記載の情報処理装置。
12. 前記取得手段は、前記操作手段の位置又は姿勢の変動を示す前記変動情報を、前記操作手段からの情報に基づき取得する、
    ことを特徴とする請求項１１に記載の情報処理装置。
13. 前記ユーザの手指の変動に因らない前記操作手段の位置又は姿勢の変動は、前記操作手段を装着している指に沿う回転方向の変動である、
    ことを特徴とする請求項１１に記載の情報処理装置。
14. 前記所定の変動の大きさが所定の閾値以下である場合は前記指示位置の移動を制限する、
    ことを特徴とする請求項１に記載の情報処理装置。
15. 前記閾値は、ユーザ毎に区別される値を設定可能である、
    ことを特徴とする請求項１４に記載の情報処理装置。
16. 手で支持して操作する操作装置を介してユーザの入力を受け付ける情報処理装置のシステムであって、
    前記操作装置の動きに応じて、前記ユーザが指し示す指示位置を制御する制御装置と、
    前記ユーザの手指の位置又は姿勢を撮像画像から取得する取得装置とを有し、
    前記制御装置は、前記取得装置により取得された前記手指の位置又は姿勢に基づいて、前記操作装置が備える操作部材への操作が行われる前の前記手指の所定の変動があった場合に、前記所定の変動により前記操作装置が動いても、前記指示位置の移動を制限する、
    ことを特徴とする情報処理装置のシステム。
17. コンピュータを請求項１に記載の情報処理装置の各手段として機能させるためのプログラム。
18. 手で支持して操作する操作装置を介してユーザの入力を受け付ける情報処理装置の制御方法であって、
    前記操作装置の動きに応じて、前記ユーザが指し示す指示位置を制御する制御工程と、
    前記ユーザの手指の位置又は姿勢を撮像画像から取得する取得工程と
    を有し、
    前記制御工程は、前記取得工程により取得された前記手指の位置又は姿勢に基づいて、前記操作装置が備える操作部材への操作が行われる前の前記手指の所定の変動があった場合に、前記所定の変動により前記操作装置が動いても、前記指示位置の移動を制限する、
    ことを特徴とする情報処理装置の制御方法。

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