JP7552639B2 - 搬送装置 - Google Patents

Description

本開示は搬送装置、特に、貨物を移動体上に積載した状態にて当該移動体を搬送することにより貨物を搬送する搬送装置に関する。

特許文献１には、被搬送物を支持する昇降自在の支持部を有する可動体を一定経路に沿って搬送する搬送装置について記載されている。

特開平５－１６２８３９号公報

特許文献１に記載された可動体の支持部を昇降させるためには、作業者等が支持部を直接操作する等、手動にて支持部の昇降を行う必要があり、可動体の搬送に必要な作業が増加する。支持部を昇降させる機構を別途設ける場合、搬送装置全体の構成が複雑化する。

上記の課題を解決するために、本開示の一態様に係る搬送装置は、貨物を搭載する移動体であって、起立状態において前記貨物を支持する起伏可能な治具を上面に有する移動体と、搬送路に沿って前記移動体を搬送する搬送部と、搬送される前記移動体の前記治具の起立と倒伏との少なくとも一方を行う治具操作部と、を備え、前記治具は、強磁性を有する磁性体を有し、前記治具操作部は、前記磁性体に対し着脱可能な電磁石と、前記電磁石を移動させる押引部と、を有し、前記治具操作部は、前記電磁石を前記磁性体に接着させた状態において前記電磁石を移動させて、前記治具の起立と倒伏との少なくとも一方を行う。

搬送装置全体の複雑化を低減しつつ治具の起伏を自動化できる。

本開示の実施形態１に係る治具操作部による治具の操作を説明するための、パレットおよび治具操作部の拡大側面図である。 本開示の実施形態１に係る搬送装置の概略斜視図、概略平面図、および概略側面図である。 本開示の実施形態１に係るパレットの概略斜視図、および概略側面図である。 本開示の実施形態１に係る治具の概略側面図である。 本開示の実施形態２に係る搬送装置の概略斜視図、概略平面図、および概略側面図である。 本開示の実施形態２に係るパレットの概略斜視図である。 本開示の実施形態２に係るパレットの拡大平面図である。 本開示の実施形態２に係る治具操作部による治具の操作を説明するための、パレットおよび治具操作部の拡大側面図、およびパレットの拡大平面図である。

〔実施形態１〕
＜搬送装置：概要＞
本実施形態においては、貨物を積載した移動体を一定経路に沿って搬送することにより貨物を搬送する搬送装置について説明する。特に、本実施形態に係る搬送装置は、移動体上に自動車等の車体を貨物として積載し、当該車体を搬送する搬送装置である。本実施形態に係る搬送装置について、図２を参照して説明する。

図２は、本実施形態に係る搬送装置２の概略斜視図２０２、概略平面図２０４、および概略側面図２０６をそれぞれ示す図である。図２においては、搬送装置２によって搬送される車体Ｘについても併せて図示する。なお、概略平面図２０４、および概略側面図２０６については、後述する下降部１０および上昇部１２のそれぞれの近傍を拡大して示し、また、概略斜視図２０２に全体を示す搬送装置２の一部を省略して示す。

搬送装置２は、貨物を搭載する移動体としてのパレット４と、搬送部６と、返送部８と、下降部１０と、上昇部１２と、治具操作部１４とを備える。搬送装置２は、搬送部６、返送部８、下降部１０、および上昇部１２により一定経路に沿ってパレット４を搬送する。また、搬送装置２は、後述する方法により、車体Ｘを積載したパレット４を搬送部６によって搬送することにより、車体Ｘを搬送する。

＜搬送装置：パレット＞
パレット４について、図３を参照しさらに詳細に説明する。図３は、パレット４の概略斜視図３０２、後述する起立状態のパレット４Ｕの概略側面図３０４、および倒伏状態のパレット４Ｄの概略側面図３０６をそれぞれ示す図である。

パレット４は、枠体１６と、踏板１８と、治具２０とを有する。パレット４は、例えば、複数の踏板１８を枠体１６の開口に嵌合して有する。例えば、パレット４は、後述する方法により車体Ｘを保持しつつ、踏板１８上に作業者等が移乗して、搬送される車体Ｘに対する部品の組付け等の作業が可能となるように構成されていてもよい。

なお、本実施形態においては、枠体１６の長手方向をパレット４の前後方向ＤＡとし、パレット４の上面において前後方向ＤＡと直交する方向を左右方向ＤＢとする。また、パレット４は前後方向ＤＡに搬送されるものとする。

治具２０は、例えば、枠体１６に複数形成されており、踏板１８に形成された開口からパレット４の上面側に突出するように配置される。治具２０は、後に詳述するが、当接部２２と、先端に当接部２２を有する起伏可能なアームである治具アーム２４を有する。

概略側面図３０４に示すように、治具アーム２４が起立状態の場合、治具２０は起立状態の治具２０Ｕとなり、パレット４は起立状態のパレット４Ｕとなる。パレット４Ｕは、当接部２２上に車体Ｘを配置して、当接部２２と車体Ｘとを当接させることにより、車体Ｘを支持可能である。概略側面図３０６に示すように、治具アーム２４が倒伏状態の場合、治具２０は倒伏状態の治具２０Ｄとなり、パレット４は倒伏状態のパレット４Ｄとなる。パレット４Ｄの高さはパレット４Ｕよりも低減する。治具２０の詳細、および治具２０を起伏させる具体的な方法については後述する。

なお、本実施形態において、搬送装置２は、パレット４を移動体として搬送し、パレット４上の車体Ｘを搬送するが、これに限られない。例えば、搬送装置２は、移動体として、レール上を回転駆動する車輪を有する台車を搬送することにより、当該台車上の車体Ｘを搬送してもよい。

＜搬送装置：搬送部、返送部＞
図２の参照に戻ると、搬送部６は、搬送方向ＤＴに延伸する搬送路６Ｗに沿って、搬送方向ＤＴに起立状態のパレット４Ｕを搬送する。搬送装置２は、起立状態のパレット４Ｕに車体Ｘを積載し、当該パレット４Ｕを搬送部６により搬送方向ＤＴに搬送することにより、車体Ｘを搬送方向ＤＴに搬送する。搬送部６は、例えば、複数の搬送ユニット６Ｕを搬送方向ＤＴに配列して備える。搬送部６は、ある搬送ユニット６Ｕから搬送方向ＤＴに隣接する搬送ユニット６Ｕへのパレット４Ｕの受け渡しを繰り返すことにより、パレット４Ｕを搬送方向ＤＴに輸送する。

搬送路６Ｗの始端に位置するパレット４Ｕ上には、図示しない投入装置により搬送された車体Ｘが積載される。また、搬送路６Ｗの終端に位置するパレット４Ｕ上からは、図示しない取り出し装置により車体Ｘが取り出される。後述する方法により、搬送路６Ｗの始端には、車体Ｘが積載されていないパレット４Ｕが搬送される。搬送装置２は、例えば、車体Ｘを積載された搬送路６Ｗの始端に位置するパレット４Ｕを搬送部６により順次搬送してもよい。当該方法により、搬送装置２は、同時に複数の車体Ｘを搬送部６により搬送してもよい。上述の通り、搬送部６により搬送されるパレット４Ｕ上には作業者が移乗してもよく、当該作業者は搬送される車体Ｘに対する部品の組付け等の作業を行ってもよい。

返送部８は、搬送方向ＤＴと反対方向である返送方向ＤＲに延伸する返送路８Ｗに沿って、返送方向ＤＲに倒伏状態のパレット４Ｄを搬送する。返送路８Ｗは、搬送路６Ｗの下方に位置し、平面視において少なくとも一部が搬送路６Ｗと重なる。搬送装置２は、倒伏状態のパレット４Ｄを返送部８により返送方向ＤＲに搬送することにより、パレット４Ｄを返送路８Ｗの上流側に搬送する。返送部８は、例えば、複数の返送ユニット８Ｕを返送方向ＤＲに配列して備える。返送部８は、ある返送ユニット８Ｕから返送方向ＤＲに隣接する返送ユニット８Ｕへのパレット４Ｄの受け渡しを繰り返すことにより、パレット４Ｄを返送方向ＤＲに輸送する。

搬送部６の各搬送ユニット６Ｕは、例えば、搬送路６Ｗに沿って延伸するレールと、当該レール上のパレット４Ｕを搬送方向ＤＴに向かって搬送する動力部と、を有してもよい。また、返送部８の各返送ユニット８Ｕは、例えば、返送路８Ｗに沿って延伸するレールと、当該レール上のパレット４Ｄを返送方向ＤＲに向かって搬送する動力部と、を有してもよい。なお、本実施形態において、搬送部６および返送部８が移動体を搬送する方法は上述した方法に限られない。例えば、搬送部６および返送部８は、車輪を有する台車のレール上における移動を制御することにより、当該台車の搬送を行ってもよい。

＜搬送装置：下降部、上昇部＞
下降部１０は、搬送路６Ｗの終端まで搬送されたパレット４を下降させ、パレット４を搬送路６Ｗの終端から返送路８Ｗの始端に受け渡す。上昇部１２は、返送路８Ｗの終端まで搬送されたパレット４を上昇させ、パレット４を返送路８Ｗの終端から搬送路６Ｗの始端に受け渡す。これにより、搬送装置２は、搬送部６と、返送部８と、下降部１０と、上昇部１２とにより、パレット４を循環させる。

上記構成により、搬送装置２は、搬送路６Ｗに沿って搬送したパレット４を、当該搬送路６Ｗの下方に位置する返送路８Ｗに沿って、搬送路６Ｗの上流側に搬送することにより、パレット４を循環させる。このため、搬送装置２は、同一平面上においてパレット４を循環させる場合と比較して、平面視における搬送装置２の寸法を低減できる。

下降部１０および上昇部１２は、例えば、パレット４を積載可能なステージと、当該ステージを昇降可能な油圧ジャッキとを備えていてもよい。この場合、下降部１０および上昇部１２は、例えば、ステージと搬送部６または返送部８との間のパレット４の受け渡しのためにパレット４を搬送する動力部を有していてもよい。

＜搬送装置：治具操作部＞
治具操作部１４は、治具２０の起立と倒伏との少なくとも一方を行う。特に本実施形態に係る搬送装置２は、下降部１０と上昇部１２とのそれぞれの近傍、換言すれば、搬送路６Ｗの始端側と終端側とに、複数の治具操作部１４をそれぞれ備える。各治具操作部１４は、下降部１０または上昇部１２に位置するパレット４の各治具２０の起伏を可能な位置に配置される。特に、各治具操作部１４は、搬送されるパレット４の周囲に配置され、換言すれば、パレット４上に配置されない。

例えば、上昇部１２の近傍、換言すれば、搬送路６Ｗの始端側に配置された治具操作部１４は、上昇部１２に位置するパレット４Ｄの治具２０Ｄを起立させる。また、例えば、下降部１０の近傍、換言すれば、搬送路６Ｗの終端側に配置された治具操作部１４は、下降部１０に位置するパレット４Ｕの治具２０Ｕを倒伏させる。

これにより、返送路８Ｗの終端まで搬送されたパレット４Ｄは、治具操作部１４により治具アーム２４が起立されることにより、パレット４Ｕとなる。また、搬送路６Ｗの終端まで搬送されたパレット４Ｕは、治具操作部１４により治具アーム２４が倒伏されることにより、パレット４Ｄとなる。これにより、搬送部６は常に起立状態のパレット４Ｕを搬送し、返送部８は常に倒伏状態のパレット４Ｄを搬送する。

上記構成により、搬送装置２は、搬送路６Ｗの始端において治具２０Ｄを起立させて、パレット４に貨物を積載可能な状態とし、搬送路６Ｗの終端、換言すれば貨物の搬送が完了したのち、治具２０Ｕを倒伏させてパレット４の高さを低減できる。これにより、搬送装置２は、治具２０Ｕによって車体Ｘを支持しつつ、搬送部６によってパレット４Ｕを搬送し、治具２０Ｕが倒伏され高さが低減したパレット４Ｄを返送部８によって搬送できる。

したがって、搬送装置２は、より確実にパレット４Ｕ上に車体Ｘを積載しつつ、搬送路６Ｗと返送路８Ｗとの上下距離を短縮し、搬送部６と返送部８との合計の高さを低減できる。搬送部６と返送部８との合計の高さを低減することにより、搬送装置２は、搬送部６によって搬送されるパレット４Ｕの踏板１８の高さを低減し、当該パレット４Ｕに対する作業者等の昇降の負担を低減する。

治具操作部１４の詳細および治具操作部１４による治具２０の起立および倒伏の具体的な方法については後述する。

＜治具の構造＞
治具２０について、図４を参照しより詳細に説明する。図４は、パレット４が有する治具２０の１つの側面を拡大した側面図である。特に、図４に示す拡大側面図は、パレット４の前後方向ＤＡから治具２０の１つの側面をみた拡大側面図である。図４の拡大側面図４０２は、治具２０Ｄの１つについての拡大側面図であり、図４の拡大側面図４０４は、治具２０Ｕの１つについての拡大側面図である。

治具２０は、上述した通り、当接部２２と治具アーム２４とを有する。また、治具２０は、さらに、シャフト２６と、連結部２８と、治具固定部３０と、を有する。

治具固定部３０は、枠体１６に固定され、パレット４の上面側に突出する。治具固定部３０にはシャフト２６が固定される。シャフト２６は、治具アーム２４の当接部２２とは反対の側の端部において、治具アーム２４を回動可能に拘束する。このため、治具アーム２４は、シャフト２６および治具固定部３０を介して、パレット４の上面に固定されている。例えば、シャフト２６は、パレット４の前後方向ＤＡに延伸し、シャフト２６周りに治具アーム２４を回動可能に拘束する。

連結部２８は、例えば、治具アーム２４の当接部２２とシャフト２６との間において、治具アーム２４に回動可能に連結し、磁性体３２を有する。特に、連結部２８は、例えば、治具アーム２４とは反対の側の端部に磁性体３２を有する。磁性体３２は強磁性を有し、磁性体３２と磁石等の磁場を生じている物体との間には引力が生じる。なお、連結部２８は磁性体３２を端部に有するが、これに限られず、連結部２８の全体が強磁性を有する磁性体からなっていてもよい。

また、治具固定部３０は、左右方向ＤＢに延伸する開口部であるスリット３４を有する。スリット３４は連結部２８を拘束する。特に、スリット３４は、連結部２８の磁性体３２の側の端部を、スリット３４の延伸方向に沿って移動可能に拘束する。例えば、スリット３４は磁性体３２を拘束する。このため、磁性体３２はスリット３４に沿って、換言すれば、左右方向ＤＢに沿って移動可能に、治具固定部３０に拘束される。

また、スリット３４は、連結部２８を回動可能に拘束する。このため、連結部２８は、スリット３４に沿って移動しつつ、治具アーム２４およびスリット３４に対して回動することが可能である。したがって、連結部２８がスリット３４に沿って移動しつつ治具アーム２４およびスリット３４に対して回動し、治具アーム２４がシャフト２６周りに回動することにより、治具２０は起伏する。

ここで、磁性体３２は、スリット３４によって、スリット３４の治具操作部５４と反対の側の端部である第１端部Ｅ１から、スリット３４の治具操作部５４側の端部である第２端部Ｅ２までの間を移動可能に拘束される。スリット３４は、磁性体３２のスリット３４の長手方向の位置を制限することにより、治具アーム２４がシャフト２６周りに回動する角度を制限する。

例えば、磁性体３２が第１端部Ｅ１に位置する場合、治具アーム２４はシャフト２６に対し治具操作部５４と反対の側に延伸する倒伏位置に位置し、治具２０は倒伏状態となる。また、磁性体３２が、第２端部Ｅ２に位置する場合、治具アーム２４は当接部２２の上面が略水平となる方向に延伸する起立位置に位置し、治具２０は起立状態となる。このため、スリット３４は、治具アーム２４の位置を倒伏位置から起立位置まで制限する。

なお、治具２０は、倒伏状態において、少なくとも一部がパレット４の内部に格納されてもよい。例えば、倒伏状態の治具２０は、当接部２２と治具アーム２４とのそれぞれの一部が、パレット４の上面よりもパレット４の内部側に位置してもよい。これにより、治具２０は、倒伏状態において、さらにパレット４の高さ方向における寸法を低減する。

＜治具操作部の構造＞
治具操作部１４の詳細および治具操作部１４による治具２０の起立および倒伏の具体的な方法について、図１を参照して説明する。図１は、パレット４および治具操作部１４の拡大側面図である。特に、図１においては、治具操作部１４による治具２０の操作が可能な位置にパレット４がある状態において、図４に示す治具２０の近傍を、パレット４の前後方向ＤＡにみた拡大側面図である。

なお、図１においては、治具操作部１４および当該治具操作部１４によって起伏される治具２０を除く他の部材の図示を省略している場合がある。また、図１の拡大側面図１０２は、倒伏状態の治具２０Ｄおよび後述する伸長状態の治具操作部１４を示し、図１の拡大側面図１０４は、起立状態の治具２０Ｕおよび収縮状態の治具操作部１４を示す。

治具操作部１４は、電磁石３６と、電源３８と、押引部４０と、治具操作部アーム４２と、治具操作部固定部４４と、を有する。

電磁石３６は、電源３８からの電圧印加によって磁場を生じさせる。電源３８は、電磁石３６への電圧印加の有無を切り替えることにより、電磁石３６からの磁場の発生の有無を切り替える。電源３８は、後述する押引部４０を介して電磁石３６に電圧印加を行ってもよく、動力部４８が伸縮部４６を移動させる動力を発生させるための電力を供給してもよい。治具操作部１４による治具２０Ｄの操作が可能な位置にパレット４Ｄがある場合、後述の通り、電磁石３６は、電源３８および後述する押引部４０により、治具２０の磁性体３２に対し着脱可能に構成される。

押引部４０は、伸縮部４６と、動力部４８と、を有する。伸縮部４６は、後述する動力部４８から突出し、左右方向ＤＢに沿って延伸し、治具２０側の端部に電磁石３６が固定されている。動力部４８は、伸縮部４６を左右方向ＤＢに沿って移動させることにより、動力部４８からの伸縮部４６の突出距離を制御する。これにより、押引部４０は、左右方向ＤＢに沿って電磁石３６を移動させる。

治具操作部アーム４２は、動力部４８を固定し、治具操作部固定部４４は治具操作部アーム４２を固定する。これにより、動力部４８の位置が固定され、左右方向ＤＢにおける伸縮部４６の動力部４８からの突出距離および電磁石３６の位置のみが、動力部４８により変化する。

＜治具操作部による治具の起伏＞
図１の拡大側面図１０２に示すように、治具操作部１４による治具２０Ｄの操作が可能な位置にパレット４Ｄがあるとする。換言すれば、治具操作部１４による操作が可能な治具２０が倒伏状態の治具２０Ｄであるとする。この状態において、動力部４８の制御を通じて伸縮部４６を治具２０に向かって伸長させることにより、押引部４０は電磁石３６を治具２０Ｄに向かって押し出し、第１端部Ｅ１に位置する磁性体３２に接触させる。電磁石３６が磁性体３２に接するまで、伸縮部４６が動力部４８から伸長した状態において、治具操作部１４は伸長状態となる。

磁性体３２と電磁石３６とが接触している状態において、電源３８が電磁石３６への電圧印加を行うことにより、電磁石３６は磁場を生じさせ、磁性体３２を吸着する。これにより、治具操作部１４は電磁石３６を磁性体３２に接着させる。電磁石３６を磁性体３２に接着させた状態において、動力部４８の制御を通じて伸縮部４６を収縮させることにより、押引部４０は、電磁石３６、および電磁石３６が吸着する磁性体３２を、治具２０から治具操作部１４への方向に移動させる。これにより、治具２０の磁性体３２は治具操作部１４に引張される。

磁性体３２が治具操作部１４により引張されることにより、第１端部Ｅ１に位置する磁性体３２は第２端部Ｅ２に向かってスリット３４上を移動する。これに伴い、連結部２８が治具アーム２４を引張することにより、治具アーム２４がシャフト２６周りに起立位置に向かって回動する。なお、電磁石３６は、治具アーム２４が起立位置に向かって回動する間、電磁石３６と磁性体３２との接触が解除されない程度の吸着力にて、磁性体３２を吸着する。

磁性体３２が第２端部Ｅ２までスリット３４上を移動することにより、治具アーム２４は起立位置まで移動し、治具２０は起立状態の治具２０Ｕとなる。磁性体３２が第２端部Ｅ２に移動するまで押引部４０が電磁石３６を移動させた状態において、図１の拡大側面図１０４に示すように、治具操作部１４は収縮状態となる。以上により、治具操作部１４は倒伏状態の治具２０Ｄを起立させる。

次に、治具操作部１４による治具２０の操作が可能な位置にパレット４があり、治具２０が起立状態であるとする。この状態において、動力部４８により伸縮部４６を治具２０に向かって伸長させることにより、押引部４０は、電磁石３６、および電磁石３６と接する磁性体３２を、治具操作部１４から治具２０への方向に押し出す。

押引部４０が電磁石３６を移動させ、電磁石３６を磁性体３２に押し付けることにより、治具操作部１４は電磁石３６を磁性体３２に接着させる。ここで、本明細書における「接着」とは、二部材が不分離に接する状態のみならず、一方が他方に単に押し付けられている状態を指してもよい。例えば、押引部４０が電磁石３６を押し出す際、電源３８は電磁石３６への電圧印加を行っていなくともよく、換言すれば、電磁石３６は磁性体３２を吸着しなくともよい。

さらに、電磁石３６を磁性体３２に接着させた状態において、押引部４０が磁性体３２を治具２０の側に移動させることにより、治具操作部１４は、磁性体３２を電磁石３６により押し出す。これにより、第２端部Ｅ２に位置する磁性体３２は第１端部Ｅ１に向かってスリット３４上を移動する。これに伴い、連結部２８が治具アーム２４を押し出すことにより、治具アーム２４がシャフト２６周りに倒伏位置に向かって回動する。

磁性体３２が第１端部Ｅ１までスリット３４上を移動することにより、治具アーム２４は倒伏位置まで移動し、治具２０は倒伏状態の治具２０Ｄとなる。磁性体３２が第１端部Ｅ１に移動するまで押引部４０が電磁石３６を押し出した状態において、治具操作部１４は伸長状態となる。以上により、治具操作部１４は起立状態の治具２０Ｕを倒伏させる。

＜実施形態１のまとめ＞
本実施形態に係る搬送装置２は、電磁石３６を磁性体３２に接着させた状態において、電磁石３６を移動させることにより、治具２０の起立と倒伏とを実現する治具操作部１４を備える。このため、搬送装置２は、例えば、治具２０の一部と治具操作部１４の一部とを係合させる等の複雑な操作を要さず、治具操作部１４による治具２０の押引のみにより、治具２０の起立または倒伏を実現する。したがって、搬送装置２は、搬送装置２全体の複雑化を低減しつつ、治具２０の起伏を自動化できる。

本実施形態に係る治具操作部１４は、搬送されるパレット４の周囲に配置され、換言すれば、パレット４上に配置されない。このため、搬送装置２は、パレット４上の部材に動力を与えることなく、パレット４の周囲に位置する治具操作部１４を介して治具２０を操作することにより、治具２０の起伏を実現する。したがって、搬送装置２は、パレット４上に治具２０を起伏させるための動力部等を搭載する必要がない。例えば、搬送装置２は、パレット４のコストを低減する他に、作業者等が移乗するパレット４の上面の構造を簡素化し、パレット４上での作業者による作業をより快適とすることができる。

本実施形態に係るパレット４の治具２０は、当接部２２を有しシャフト２６周りに回動する治具アーム２４と、磁性体３２を有し治具アーム２４と回動可能に連結する連結部２８と、を有する。上記構成により、治具２０は、治具操作部１４が電磁石３６を移動させることに伴う連結部２８の動きを、治具アーム２４のシャフト２６周りの回動に変換する。換言すれば、搬送装置２は、治具操作部１４が電磁石３６を移動させるための力を、治具２０を起伏させるための力に変換するために、別途動力部等を要しない。したがって、上記構成により、搬送装置２は、治具操作部１４による電磁石３６を移動させるための力を、効率よく治具２０を起伏させるための力に変換できる。

〔実施形態２〕
本開示の他の実施形態について、以下に説明する。なお、説明の便宜上、上記実施形態にて説明した部材と同じ機能を有する部材については、同じ符号を付記し、その説明を繰り返さない。

＜可動治具を有するパレット＞
本実施形態に係る搬送装置５０について、図５を参照し説明する。図５は、本実施形態に係る搬送装置５０の概略斜視図５０２、概略平面図５０４、および概略側面図５０６をそれぞれ示す図である。図５においても、図２と同じく、搬送装置２によって搬送される車体Ｘについても併せて図示する。また、概略平面図５０４、および概略側面図５０６については、概略平面図２０４、および概略側面図２０６と同じく、下降部１０および上昇部１２のそれぞれの近傍を拡大して示し、また、概略斜視図５０２に全体を示す搬送装置５０の一部を省略して示す。ここで、本実施形態に係る搬送装置５０は、車体Ｘのみならず、概略平面図５０４および概略側面図５０６に示す、車体Ｘと形状および前後方向における長さである車長が異なる車体Ｙを併せて搬送する。

本実施形態に係る搬送装置５０は、前実施形態に係る搬送装置２と比較して、パレット４に代えてパレット５２を備え、治具操作部１４に代えて治具操作部５４を備える点を除き、同一の構成を備える。搬送装置５０は、搬送装置２と同じく、搬送部６、返送部８、下降部１０、および上昇部１２により一定経路に沿ってパレット５２を搬送する。また、搬送装置５０は、上述の方法により、車体Ｘを積載したパレット５２を搬送部６によって搬送することにより、車体Ｘを搬送する。なお、後述するが、搬送装置５０は、同一のパレット５２を用いて車体Ｘと車体Ｙとの双方を搬送することが可能である。

本実施形態に係るパレット５２について、図６を参照してより詳細に説明する。図６は、パレット５２の概略斜視図である。図６においては、後述する起立状態のパレット５２Ｕを示す。本実施形態に係るパレット５２は、前実施形態に係るパレット４と比較して、少なくとも一部の治具２０に代えて可動治具５６を有する。さらに、パレット５２は、パレット５２上に形成されたレールとしての治具レール５８と、係止部６０と、を有する。以上を除き、本実施形態に係るパレット５２は、前実施形態に係るパレット４と比較して、同一の構成を備える。

可動治具５６は、後述する方法により、パレット５２上を移動可能な治具である。可動治具５６は、治具２０と同じく、治具アーム２４が起立した状態において当接部２２上に車体Ｘを支持可能であり、治具アーム２４が倒伏した状態においてパレット５２の高さを低減する。係止部６０は、後述する方法により、可動治具５６のパレット５２上の位置を固定する。

可動治具５６、治具レール５８、および係止部６０について、図７を参照しより詳細に説明する。図７は、パレット５２の上面のうち、図６に示す領域Ａについて拡大して示す拡大平面図７０２と、当該領域Ａと平面視において重なるパレット５２の下面を拡大して示す拡大平面図７０４と、を示す図である。換言すれば、拡大平面図７０２と拡大平面図７０４とは、可動治具５６の近傍について、パレット５２の上面と下面とをそれぞれ拡大して示す平面図である。

パレット５２は、例えば、一つの可動治具５６に対し２本の治具レール５８を有する。各治具レール５８は、可動治具５６の近傍の踏板１８上に、パレット５２の前後方向ＤＡに沿って形成される。可動治具５６は、例えば、２本の治具レール５８上に形成され、当該治具レール５８に沿って移動可能に構成される。特に、後述する理由から、可動治具５６は、倒伏状態において治具レール５８上を自由に移動可能である。

係止部６０は、起立状態の可動治具５６Ｕを枠体１６に対して固定するための部材である。係止部６０は、開口６２と、凹凸部６４とを有する。開口６２は、踏板１８に形成された、長手方向を前後方向ＤＡに有する開口である。凹凸部６４は、開口６２内に複数の凸部６６を前後方向ＤＡに沿って一定間隔をあけて複数配列して有する板状部材である。換言すれば、凹凸部６４は治具レール５８に沿った凹凸を開口６２内に有する。

可動治具５６は、治具２０と比較して、さらに突出部６８を有する。突出部６８は、例えば、治具アーム２４のシャフト２６に対し当接部２２とは反対の側に形成される。可動治具５６が起立状態である場合に、突出部６８は、後述する方法により係止部６０の凹凸部６４と係合する。

＜可動の治具操作部の構造＞
治具操作部５４の詳細および治具操作部５４による可動治具５６の起立および倒伏の具体的な方法について、図８を参照して説明する。図８は、パレット５２および治具操作部５４の拡大側面図、およびパレット５２の下面について拡大した拡大平面図である。

図８に示す拡大側面図８０２および拡大側面図８０４は、それぞれ、図１に示す拡大側面図１０２および拡大側面図１０４と対応する側面における、パレット５２および治具操作部５４の拡大側面図である。また、図８に示す拡大平面図８０６は、拡大側面図８０４に示すパレット５２Ｕの下面のうち、突出部６８の近傍について拡大した図である。

なお、図８においては、図１と同じく、治具操作部５４および当該治具操作部５４によって起伏される可動治具５６を除く他の部材の図示を省略している場合がある。また、図８の拡大側面図８０２は、倒伏状態の可動治具５６Ｄおよび後述する伸長状態の治具操作部５４を示し、図８の拡大側面図８０４は、起立状態の可動治具５６Ｕおよび収縮状態の治具操作部５４を示す。

本実施形態に係る治具操作部５４は、前実施形態に係る治具操作部１４と比較して、台車７０と治具操作部レール７２とをさらに有する点を除き、同一の構成を備える。

本実施形態において、治具操作部アーム４２は台車７０に形成される。治具操作部レール７２は、治具操作部固定部４４上に形成される。治具操作部レール７２の長手方向は、パレット５２の前後方向ＤＡに沿って形成される。換言すれば、治具操作部レール７２は治具レール５８の延伸方向に沿って配置される。台車７０は、治具操作部レール７２上を当該治具操作部レール７２の長手方向に沿って移動する。例えば、台車７０は、不図示の動力部によって駆動されることにより、治具操作部レール７２上を移動してもよい。

台車７０が治具操作部レール７２上を移動することにより、台車７０に形成された治具操作部アーム４２、治具操作部アーム４２に形成された押引部４０、および押引部４０の伸縮部４６の先端に形成された電磁石３６が共に移動する。これにより、治具操作部５４は、押引部４０により電磁石３６を左右方向ＤＢに沿って移動させつつ、台車７０の治具操作部レール７２上の移動により電磁石３６を治具操作部レール７２に沿って移動させる。

なお、本実施形態において、搬送装置５０は、治具２０に対応する位置においても、治具操作部５４を備えていてもよい。一方、これに限られず、搬送装置５０は、治具２０に対応する位置においては、前実施形態に係る治具操作部１４を備えていてもよい。

＜治具操作部による可動治具の起伏および移動＞
図８の拡大側面図８０２に示すように、治具操作部５４による可動治具５６Ｄの操作が可能な位置にパレット５２Ｄがあるとする。換言すれば、治具操作部５４による操作が可能な可動治具５６が倒伏状態の可動治具５６Ｄであるとする。この状態において、動力部４８の制御を通じて伸縮部４６を可動治具５６Ｄに向かって伸長させ、電磁石３６に磁性体３２を吸着させることにより、治具操作部５４は電磁石３６を磁性体３２に接着させる。

倒伏状態の可動治具５６Ｄにおいて、突出部６８はシャフト２６からおおよそ治具操作部５４の方向に延伸するため、係止部６０の凹凸部６４との係合が解除されている。ここで、伸長状態の治具操作部５４の電磁石３６が、倒伏状態の可動治具５６Ｄの磁性体３２を吸着している状態において、台車７０が不図示の動力部により治具操作部レール７２上を移動したとする。この場合、電磁石３６が磁性体３２を引張することにより、可動治具５６Ｄは、治具操作部５４の電磁石３６、押引部４０、および治具操作部アーム４２の治具操作部レール７２に沿った移動と共に、治具レール５８上を移動する。換言すれば、電磁石３６は倒伏状態の可動治具５６Ｄをパレット５２の前後方向ＤＡに沿って移動させる。

さらに、伸長状態の治具操作部５４の電磁石３６が、倒伏状態の可動治具５６Ｄの磁性体３２を吸着している状態において、治具操作部５４が動力部４８の制御を通じて伸縮部４６を収縮させたとする。この場合、第１端部Ｅ１に位置する磁性体３２は第２端部Ｅ２に向かってスリット３４上を移動する。図８の拡大側面図８０４に示すように、磁性体３２が第２端部Ｅ２まで移動することにより、治具アーム２４は起立位置まで移動し、可動治具５６は起立状態の可動治具５６Ｕとなる。

ここで、治具アーム２４がシャフト２６周りに回動することにより、突出部６８も共にシャフト２６周りに回動する。治具アーム２４が起立位置まで移動することにより、突出部６８はシャフト２６から下方に延伸し、開口６２内に挿入される。

ここで、治具アーム２４が起立位置にある場合、図８の拡大平面図８０６に示すように、突出部６８は凹凸部６４の凸部６６のうち、前後方向ＤＡにおいて互いに隣接する２つの凸部６６の間に挿入される。換言すれば、突出部６８は、前後方向ＤＡにおいて、当該２つの凸部６６の間に拘束される。突出部６８が挿入される２つの凸部６６の位置は、可動治具５６のパレット５２上の位置によって異なる。

これにより、起立状態の可動治具５６Ｕにおいて、突出部６８は凹凸部６４と係合する。したがって、起立状態の可動治具５６Ｕの突出部６８と凹凸部６４とが係合する状態において、治具レール５８に沿った可動治具５６Ｕの移動が制限されるため、可動治具５６Ｕのパレット５２Ｕ上の位置が固定される。

次に、治具操作部５４による可動治具５６の操作が可能な位置にパレット５２があり、可動治具５６が起立状態であるとする。この状態において、動力部４８により伸縮部４６を可動治具５６に向かって伸長させることにより、治具アーム２４がシャフト２６周りに倒伏位置に向かって回動する。磁性体３２が第１端部Ｅ１に移動するまで押引部４０が電磁石３６を押し出すことにより、治具操作部５４は起立状態の可動治具５６Ｕを倒伏させる。

治具アーム２４が倒伏位置まで移動することにより、突出部６８はシャフト２６からおおよそ治具操作部５４の方向に延伸する位置までシャフト周り２６に回動し、突出部６８と凹凸部６４との係合が解除される。したがって、治具操作部５４が可動治具５６Ｕを倒伏させることにより、可動治具５６は再び治具レール５８上を移動可能となる。

なお、治具２０に対応する位置に形成された治具操作部５４は、上述した方法と同一の方法によって、治具２０の起伏が可能である。ただし、治具２０はパレット５２上の位置を固定されているため、治具操作部５４は前後方向ＤＡにおいてパレット５２に対する位置を固定されていてもよい。

＜実施形態２のまとめ＞
本実施形態に係る搬送装置５０は、前実施形態に係る搬送装置２と同じく、治具操作部５４を備える。本実施形態においても、治具操作部５４は、電磁石３６を磁性体３２に接着させた状態において、電磁石３６を移動させることにより、治具２０および可動治具５６の起立と倒伏とを行う。したがって、前実施形態にて説明した理由と同一の理由から、搬送装置５０は、搬送装置５０全体の複雑化を低減しつつ、治具２０および可動治具５６の起伏を自動化できる。

さらに、本実施形態に係る可動治具５６は、倒伏状態において、パレット５２上の位置を治具レール５８に沿って移動可能である。このため、パレット５２は、搭載する貨物によって、治具２０と可動治具５６との位置関係がより適切となるように、可動治具５６のパレット５２上の位置を変更することができる。したがって、搬送装置５０は、治具２０および可動治具５６によって支持すべき位置が互いに異なる複数種の貨物を、同一のパレット５２によって搬送することが可能である。

本実施形態において、搬送装置５０は、車体Ｘおよび車体Ｙの車長に応じて当該車体Ｘおよび車体Ｙを搭載するパレット５２上の可動治具５６の位置を適切に変更することが可能である。したがって、搬送装置５０は、車体Ｘおよび車体Ｙの車長に応じて複数種のパレットを備える必要がなく、効率よく車体Ｘおよび車体Ｙを搬送でき、また、搬送装置５０のコストを低減できる。なお、本実施形態に係る搬送装置５０は、車体Ｘおよび車体Ｙに限らず、他に形状または車長の異なる車体を搬送してもよく、換言すれば、３種類以上の車体を同一のパレット５２によって搬送してもよい。

本実施形態に係る治具操作部５４は、治具操作部レール７２を有する。また、治具操作部５４の電磁石３６は、可動治具５６の治具レール５８に沿った移動に併せて、治具操作部レール７２に沿って移動する。上記構成により、搬送装置５０は、可動治具５６のパレット５２上の位置によらず、同一の治具操作部５４によって可動治具５６を起伏させることができる。したがって、搬送装置５０は、可動治具５６のパレット５２上の位置ごとに異なる治具操作部５４を有する必要がなく、搬送装置５０の複雑化を低減する。

なお、本実施形態においては、電磁石３６と、電磁石３６を支持する押引部４０および治具操作部アーム４２とが、台車７０と共に治具操作部レール７２に沿って移動する構成について説明したが、これに限られない。換言すれば、搬送装置５０は、治具操作部５４の電磁石３６を、種々の方法によって可動治具５６と共に移動させてもよい。

例えば、治具操作部５４は、ねじ軸の延伸方向が治具レール５８と略平行であるボールねじを有していてもよい。この場合、治具操作部アーム４２は、ボールねじのねじ軸と嵌合するナット上に形成されていてもよい。この場合、治具操作部５４は、ボールねじのねじ軸の回動を制御することにより、ねじ軸上のナットの位置を制御し、ひいては、電磁石３６、押引部４０、および治具操作部アーム４２の治具レール５８に沿った移動を制御してもよい。

本実施形態において、凹凸部６４と起立状態の可動治具５６Ｕの突出部６８とが係合するため、起立状態の可動治具５６Ｕのパレット５２上の位置が固定される。これにより、パレット５２は、治具２０および可動治具５６に貨物を支持させた状態において可動治具５６がパレット５２上を移動することを低減し、より安定して貨物を支持できる。

また、本実施形態において、凹凸部６４と倒伏状態の可動治具５６Ｄの突出部６８との係合が解除されているため、倒伏状態の可動治具５６Ｄはパレット５２上を移動できる。これにより、パレット５２は、治具２０および可動治具５６に貨物を支持させていない状態において、可動治具５６のパレット５２上の位置を容易に変更することができる。

本開示は上述した各実施形態に限定されるものではなく、請求項に示した範囲で種々の変更が可能であり、異なる実施形態にそれぞれ開示された技術的手段を適宜組み合わせて得られる実施形態についても本開示の技術的範囲に含まれる。

２、５０ 搬送装置
４、５２ パレット（移動体）
６ 搬送部
６Ｗ 搬送路
１４、５４ 治具操作部
２０ 治具
２２ 当接部
２４ 治具アーム（アーム）
２６ シャフト
２８ 連結部
３２ 磁性体
３６ 電磁石
４０ 押引部
５６ 可動治具
５８ 治具レール
６４ 凹凸部
６６ 凸部
６８ 突出部

Claims (9)

1. 貨物を搭載する移動体であって、起立状態において前記貨物を支持する起伏可能な治具を上面に有する移動体と、
   搬送路に沿って前記移動体を搬送する搬送部と、
   搬送される前記移動体の前記治具の起立と倒伏との少なくとも一方を行う治具操作部と、を備え、
   前記治具は、強磁性を有する磁性体を有し、
   前記治具操作部は、
   前記磁性体に対し着脱可能な電磁石と、
   前記電磁石を移動させる押引部と、を有し、
   前記治具操作部は、前記電磁石を前記磁性体に接着させた状態において前記電磁石を移動させて、前記治具の起立と倒伏との少なくとも一方を行う搬送装置。
2. 前記治具は、倒伏状態において、少なくとも一部が前記移動体の内部に格納される請求項１に記載の搬送装置。
3. 前記治具操作部は、搬送される前記移動体の周囲に配置される請求項１または２に記載の搬送装置。
4. 前記搬送路の下方に位置する返送路に沿って、前記搬送部による移動体の搬送方向と反対方向に前記移動体を搬送する返送部と、
   前記移動体を前記搬送路から前記返送路に受け渡す下降部と、
   前記移動体を前記返送路から前記搬送路に受け渡す上昇部と、をさらに備えた請求項１から３の何れか１項に記載の搬送装置。
5. 前記治具操作部を、前記搬送路の始端側と終端側とにそれぞれ備え、
   前記搬送路の始端側の前記治具操作部が前記治具を起立させ、前記搬送路の終端側の前記治具操作部が前記治具を倒伏させる請求項１から４の何れか１項に記載の搬送装置。
6. 前記治具が、
   アームと、
   前記アームの一端側を前記移動体の上面に回動可能に拘束するシャフトと、
   前記アームの前記シャフトと反対の側の他端側に位置し、前記治具が前記起立状態にある場合に前記貨物と当接して該貨物を支持する当接部と、
   前記アームと回動可能に連結し、前記磁性体を有する連結部と、
   を有する請求項１から５の何れか１項に記載の搬送装置。
7. 前記移動体が、複数の治具と、少なくとも一つの治具レールと、を有し、
   少なくとも一つの治具が、前記治具レールに沿って前記移動体上を移動する可動治具である請求項１から６の何れか１項に記載の搬送装置。
8. 少なくとも一つの前記治具操作部の前記電磁石が、前記可動治具の前記治具レールに沿った移動に併せて移動する請求項７に記載の搬送装置。
9. 前記移動体が、前記治具レールの延伸方向に沿って複数形成された凸部を有する凹凸部を有し、
   前記可動治具が、前記起立状態において前記凹凸部と係合し、倒伏状態において前記凹凸部との係合が解除される突出部を有し、
   前記可動治具の前記突出部と前記凹凸部とが係合する状態において、前記可動治具の前記移動体上の位置が固定され、前記可動治具の前記突出部と前記凹凸部との係合が解除された状態において、前記可動治具が前記治具レール上を可動である請求項７または８に記載の搬送装置。

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