JP7548159B2

JP7548159B2 - 自動運転システム、自動運転方法およびプログラム

Info

Publication number: JP7548159B2
Application number: JP2021134431A
Authority: JP
Inventors: 聡小見; 貴雅今津; 善樹深田; 孝士林; 佑太片岡; 広樹馬場; 竜路岡村; 光優楠本
Original assignee: Toyota Motor Corp
Current assignee: Toyota Motor Corp
Priority date: 2021-08-19
Filing date: 2021-08-19
Publication date: 2024-09-10
Anticipated expiration: 2041-08-19
Also published as: JP2023028609A; US20230055038A1; US11897455B2

Description

本発明は自動運転システム、自動運転方法およびプログラムに関する。

車両のユーザが車両の乗降場において降車した後、降車時刻から迎車希望時刻までの滞在時間が閾値、例えば、１０分間よりも短いときには、車両が乗降場において待機され、降車時刻から迎車希望時刻までの滞在時間が閾値よりも長いときには、車両が無人走行経路に沿って待機用駐車場まで自動運転により移動され、この場合、距離が離れていても駐車料金の安い駐車場が存在する場合には、車両が無人走行経路に沿って駐車料金の安い駐車場まで自動運転により移動される自動駐車システムが公知である（例えば特許文献１を参照）。

特開２０１９－２１９２１２号公報

ところで、自動運転車両において、車両のユーザが店舗等の施設に立ち寄るために車両を一時駐車させ、一時駐車後、車両を次の目的地に向けて走行せしめる場合において、次の目的地が、これまで使用してきた道路の進行方向とは異なる進行方向、例えば、反対方向に位置している場合がある。このような場合において、一時駐車後、車両を短時間でもって次の目的地に向かう道路に移動させることができない場合、例えば、車両をこれまで使用してきた道路に沿って遠くまで走行させた後、初めて、車両を次の目的地に向かう道路に移動させることが可能となる場合が往々にして存在する。このような場合には、次の目的地に到達するまでの時間が長くなるという問題が生ずる。しかしながら、上述の自動駐車システムでは、このような問題の発生について、何ら考慮が払われていない。

本発明によれば、第１の方向に進行する車両用の第１道路と、第１の方向とは異なる方向の第２の方向に進行する車両用の第２道路とが併設されており、第１道路から入りかつ第１道路に出る第１駐車スペースが設置されていると共に第２道路から入りかつ第２道路に出る第２駐車スペースが設置されている環境において、車両を自動運転させる車両の自動運転システムにおいて、
第１駐車スペースに駐車した車両の次の目的地に関する情報を取得する取得部と、
取得された次の目的地に基づき次の目的地に向かう車両の進行方向が第２の方向である否かを識別する識別部と、
次の目的地に向かう車両の進行方向が第２の方向であると識別されたときには、車両のユーザが車両から降車した後、車両を第１駐車スペースから第２駐車スペースに自動運転により移動させるための車両移動制御部を具備する車両の自動運転システムが提供される。
また、本発明によれば、第１の方向に進行する車両用の第１道路と、第１の方向とは異なる方向の第２の方向に進行する車両用の第２道路とが併設されており、第１道路から入りかつ第１道路に出る第１駐車スペースが設置されていると共に第２道路から入りかつ第２道路に出る第２駐車スペースが設置されている環境において、車両を自動運転させる車両の自動運転方法において、
第１駐車スペースに駐車した車両の次の目的地に関する情報を取得し、
取得された次の目的地に基づき次の目的地に向かう車両の進行方向が第２の方向である否かを識別し、
次の目的地に向かう車両の進行方向が第２の方向であると識別されたときには、車両のユーザが車両から降車した後、車両を第１駐車スペースから第２駐車スペースに自動運転により移動させる車両の自動運転方法が提供される。
また、本発明によれば、第１の方向に進行する車両用の第１道路と、第１の方向とは異なる方向の第２の方向に進行する車両用の第２道路とが併設されており、第１道路から入りかつ第１道路に出る第１駐車スペースが設置されていると共に第２道路から入りかつ第２道路に出る第２駐車スペースが設置されている環境において、車両を自動運転させるためのプログラムであって、
第１駐車スペースに駐車した車両の次の目的地に関する情報を取得し、
取得された次の目的地に基づき次の目的地に向かう車両の進行方向が第２の方向である否かを識別し、
次の目的地に向かう車両の進行方向が第２の方向であると識別されたときには、車両のユーザが車両から降車した後、車両を第１駐車スペースから第２駐車スペースに自動運転により移動させるように、コンピュータを機能させるプログラムが提供される。

次の目的地までの移動時間を短縮することができる。

図１Ａおよび図１Ｂは、道路および駐車スペースを図解的に表した図である。図２は、道路および駐車スペースを図解的に表した図である。図３は、車両を図解的に示す図である。図４は、自動運転を開始するときの操作の一例を示す図である。図５は、自動運転制御を行うためのフローチャートである。図６は、本発明による実施例の機能構成図である。図７は、駐車場所移動制御を行うためのフローチャートである。図８は、駐車場所移動制御を行うためのフローチャートである。図９は、駐車場所移動後に実行される移動後処理を行うためのフローチャートである。図１０は、駐車場所移動後に実行される移動後処理を行うためのフローチャートである。

最初に、道路および駐車スペースを図解的に表した図１Ａ、図１Ｂおよび図２を参照しつつ、本発明が適用される環境について説明する。図１Ａおよび図１Ｂを参照すると、１は中央分離帯２を有する車両用の道路を示しており、道路１上に描かれた矢印は車両の進行方向を示している。図１Ａおよび図１Ｂに示される例では、道路１が、中央分離帯２の両側に隣接して形成されている二つの道路、即ち、第１の方向に進行する車両用の第１道路１ａと、第１の方向とは反対方向の第２の方向に進行する車両用の第２道路１ｂとにより構成されている。また、図１Ａにおいて、３は店舗又はレストラン等の施設を示している。

一方、図１Ａに示される例では、施設３の近くには、第１道路１ａから入りかつ第１道路１ａに出る複数個の第１駐車スペース４が第１道路１ａ沿いに設置されており、第２道路１ｂから入りかつ第２道路１ｂに出る複数個の第２駐車スペース５が第２道路１ｂ沿いに設置されている。図１Ａに示される例では、第１駐車スペース４と第２駐車スペース５が第１道路１ａと第２道路１ｂの境界、即ち、中央分離帯２に対して互いに反対側に設置されている。第１駐車スペース４の近くには、カメラ等により第１駐車スペース４の使用状況を監視するための監視装置６が設置されており、第２駐車スペース５の近くには、カメラ等により第２駐車スペース５の使用状況を監視するための監視装置７が設置されている。これら監視装置６、７により得られた情報は、管理サーバ８に送信される。

また、図１Ｂに示される例では、施設３の近くには、第１道路１ａから入りかつ第１道路１ａに出る第１駐車場９ａと、第２道路１ｂから入りかつ第２道路１ｂに出る第２駐車場９ｂが設置されている。第１駐車場９ａには複数個の第１駐車スペース４が形成されており、第１駐車場９ａの近くには、カメラ等により第１駐車スペース４の使用状況を監視するための監視装置６が設置されている。また、第２駐車場９ｂには複数個の第２駐車スペース５が形成されており、第２駐車場９ｂの近くには、カメラ等により第２駐車スペース５の使用状況を監視するための監視装置７が設置されている。これら監視装置６、７により得られた情報は、管理サーバ８に送信される。

一方、図２を参照すると、図２に示される例では、施設３の両側に夫々車両用の道路１０、１１が形成されている。なお、図２において、１２は各道路１０、１１のセンタラインを示しており、各道路１０、１１上に描かれた矢印は車両の進行方向を示している。また、図２に示される例では、道路１０は、センタライン１２の両側に隣接して形成されている第１道路１０ａと第２道路１０ｂからなり、道路１１は、センタライン１２の両側に隣接して形成されている第１道路１１ａと第２道路１１ｂからなる。この場合、第１道路１０ａおよび第２道路１１ｂに着目すると、図２に示される例では、第１の方向に進行する車両用の第１道路１０ａと、第１の方向とは異なる方向の第２の方向に進行する車両用の第２道路１１ｂとが存在していると言うことができる。

この場合、図２に示される例では、第１道路１０ａから入りかつ第１道路１０ａに出る複数個の第１駐車スペース１４が第１道路１０ａ沿いに設置されており、第２道路１１ｂから入りかつ第２道路１１ｂに出る複数個の第２駐車スペース１５が第２道路１１ｂ沿いに設置されている。また、この図２に示される例でも、図１Ａおよび図１Ｂに示される例と同様に、第１駐車スペース１４と第２駐車スペース１５の近くには、夫々、第１駐車スペース１４および第２駐車スペース１５の使用状況を監視するための監視装置６、７が設置されており、これら監視装置６、７により得られた情報は、管理サーバ８に送信される。なお、図２に示される例において、第１駐車スペース１４および第１駐車スペース１５に代えて、図１Ｂに示されるような第１駐車場と、第２駐車場が設置されている場合もある。

次に、自動運転機能および自動駐車機能を備えた車両２０を図解的に示している図３を参照しつつ、車両２０について説明する。図３を参照すると、２１は車両２０の駆動輪に駆動力を与えるための車両駆動部、２２は車両２０を制動するための制動装置、２３は車両２０を操舵するための操舵装置、２４は車両２０内に搭載された電子制御ユニットを夫々示す。図２に示されるように、電子制御ユニット２４はデジタルコンピュータからなり、双方向性バス２５によって互いに接続されたＣＰＵ（マイクロプロセッサ）２６、ＲＯＭおよびＲＡＭからなるメモリ２７および入出力ポート２８を具備する。

一方、図３に示されるように、車両２０には、車両２０が自動運転および自動駐車を行うのに必要な各種センサ３０、即ち、車両２０の状態を検出するセンサおよび車両２０の周辺を検出するセンサが設置されている。この場合、車両２０の状態を検出するセンサとしては、加速度センサ、速度センサ、方位角センサが用いられており、車両２０の周辺を検出するセンサとしては、車両２０の前方、側方、後方を撮影するカメラ、ライダ（LIDAR）、レーダ等が用いられる。また、車両２０には、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System：全球測位衛星システム）受信装置３１、地図データ記憶装置３２、ナビゲーション装置３３および各種操作をおこなうための操作部３４が設けられている。ＧＮＳＳ受信装置３１は、複数の人工衛星から得られる情報に基づいて、車両２０の現在位置（例えば車両２０の緯度及び経度）を検出することができる。従って、このＧＮＳＳ受信装置３１により車両１の現在位置を取得することができる。このＧＮＳＳ受信装置３１として、例えば、ＧＰＳ受信装置が用いられる。

一方、地図データ記憶装置３２には、車両２０が自動運転を行うのに必要な地図データ等が記憶されている。また、操作部３４には自動運転等に必要な操作パネルが設けられており、操作パネルにおいて目的地が入力されると、ナビゲーション装置３３を用いて車両２０の走行ルートが検索される。これらの各種センサ３０、ＧＮＳＳ受信装置３１、地図データ記憶装置３２、ナビゲーション装置３３および操作部３４は、電子制御ユニット２４に接続されている。また、図３には、図１Ａ、図１Ｂおよび図２に示される管理サーバ８が描かれており、車両２０には、この管理サーバ８と通信を行うための通信装置３５が搭載されている。また、図３には、例えば、車両２０のユーザが所有していて、通信ネットワークを介して車両２０の通信装置３５と通信可能な携帯端末４０が示されている。なお、本発明による自動駐車システムを利用しているユーザを、車両２０のユーザと称している。

図３を参照すると、本発明による実施例では、車両駆動部２１は、２次電池により駆動される電気モータ、或いは、燃料電池により駆動される電気モータより構成されており、駆動輪は、電子制御ユニット２４の出力信号に従って、これらの電気モータにより駆動制御される。また、車両２０の制動制御は、電子制御ユニット２４の出力信号に従って制動装置２２により行われ、車両２０の操舵制御は、電子制御ユニット２４の出力信号に従って操舵装置２３により行われる。

次に、図３から図５を参照しつつ、車両２０による自動運転の概要について説明する。図４は、車両２０による自動運転を開始するときの操作の一例を示しており、これらの操作は、操作部３４の操作パネル上において行われる。図４に示される例では、最初に、図４のＡ１に示されるように、車両２０の運転形態を自動運転に設定するための自動運転設定操作が行われる。この自動運転設定操作は、例えば、操作部３４の操作パネル上に表示された項目「自動運転設定」にタッチすることにより実行される。操作部３４の操作パネル上に表示された項目「自動運転設定」にタッチすると、操作部３４の操作パネル上に目的地の入力画面が現れ、図４のＡ２に示されるように、この入力画面に、最初の目的地である第１立寄地、次の目的地である第２立寄地・・・Ｎ番目の目的地である第Ｎ立寄地および最終目的地が入力される。

目的地の入力が終了すると、図４のＡ３に示されるように、目的地の登録が行われる。この目的地の登録は、例えば、操作部３４の操作パネル上に表示された項目「登録」にタッチすることにより実行される。目的地の登録がおこなわれると、入力された各目的地が、車両２０に搭載された電子制御ユニット２４のメモリ２７内に記憶される。なお、目的地の登録が行われると、図４のＡ４に示されるように、車両２０の自動運転制御が開始される。図５は、この車両２０の自動運転制御を行うためのルーチンを示しており、このルーチンは、車両２０に搭載された電子制御ユニット２４のＣＰＵ２６において繰り返し実行される。

図５を参照すると、まず初めに、ステップ５０において、電子制御ユニット２４のメモリ２７内に記憶されている複数の目的地の中から、次の目的地が決定される。次の目的地が決定されると、ステップ５１に進んで、決定された次の目的地とＧＮＳＳ受信装置２０により取得された車両１の現在位置に基づいて、ナビゲーション装置３３により現在位置から次の目的地までの車両２０の走行ルートが決定される。次いで、ステップ５２では、
車両２０の前方等を撮影するカメラ、ライダ（LIDAR）、レーダ等のセンサの検出結果に基づいて、他車両や歩行者と接触することのない車両２０の走行軌跡および走行速度が決定される。

次いで、ステップ５３では、決定された走行軌跡および走行速度に従って、車両２０の走行制御が行われる。次いで、ステップ５４では、車両２０がステップ５０において決定された次の目的地に到達したか否かが判別される。車両２０が次の目的地に到達していないと判別されたときには、ステップ５２に戻り、車両２０の自動運転が続行される。このようにして、車両２０が、決定された次の目的地まで自動運転される。

さて、車両２０のユーザが施設３に立ち寄るために、車両２０を施設３に近い駐車スペース、例えば、図１Ａにおいて、第１道路１ａ沿いに形成されている第１駐車スペース４、或いは、図１Ｂにおいて、第１道路１ａのみに出入り可能な第１駐車場９ａ内に形成されている第１駐車スペース４、或いは、図２において、第１道路１０ａ沿いに形成されている第１駐車スペース１４に一時的に駐車した場合において、一時的な駐車後、車両２０のユーザが向かう次の目的地が、これまで使用してきた第１道路１ａ、１０ａの進行方向とは異なる進行方向に位置している場合がある。即ち、図１Ａおよび図１Ｂに示される例では、次の目的地が、これまで使用してきた第１道路１ａの進行方向とは反対方向、即ち、第２道路１ｂの進行方向に位置している場合があり、図２に示される例では、次の目的地が、これまで使用してきた第１道路１０ａの進行方向とは異なる進行方向、例えば、第２道路１１ｂの進行方向に位置している場合がある。

ところが、このような場合、図１Ａおよび図１Ｂに示される例では、車両２０をこれまで使用してきた第１道路１ａに沿って遠くまで走行した後、初めて、車両２０を次の目的地に向かう第２道路１ｂに移動させることが可能となり、図２に示される例では、車両２０をこれまで使用してきた第１道路１０ａに沿って遠くまで走行した後、初めて、車両２０を次の目的地に向かう第２道路１１ｂに移動させることが可能となる。従って、図１Ａ、図１Ｂおよび図２に示されるような例では、次の目的地に到達するまでの時間が長くなってしまうという問題が生ずる。

そこで、本発明による実施例では、一時的に駐車した後に車両２０のユーザが向かう次の目的地が、これまで使用してきた第１道路１ａ、１０ａの進行方向とは異なる進行方向に位置している場合には、車両２０が第１駐車スペース４、１４に到達して車両２０のユーザが車両２０から降車した後に、これまで使用してきた第１道路１ａ、１０ａの進行方向とは異なる進行方向に向かう第２道路１ｂ、１０ｂに車両２０が出られるように、図１Ａでは、第２道路１ｂ沿いに形成されている第２駐車スペース５、図１Ｂでは、第２道路１ｂのみに出入り可能な第２駐車場９ｂ内に形成されている第２駐車スペース５、図２では、第２道路１０ｂ沿いに形成されている第２駐車スペース１５に、車両２０を自動運転により移動させるようにしている。

このような車両２０の駐車場所の移動を行うために、本発明による実施例では、図５に示されるように、ステップ５４において、車両２０が、決定された次の目的地に到達したと判別されたときにはステップ５５に進んで、車両２０が最終目的地に到達したか否かが判別され、到達した目的地が最終目的地でない場合には、ステップ５６に進んで、車両２０の駐車場所の移動制御が行われる。この車両２０の駐車場所の移動制御は、図７および図８に示される駐車場所移動制御ルーチンによって実行される。

即ち、本発明による実施例では、図６の機能構成図に示されるように、第１の方向に進行する車両用の第１道路１ａ、１０ａと、第１の方向とは異なる方向の第２の方向に進行する車両用の第２道路１ｂ、１１ｂとが併設されており、第１道路１ａ、１０ａから入りかつ第１道路１ａ、１０ａに出る第１駐車スペース４，１４が設置されていると共に第２道路１ｂ、１１ｂから入りかつ第２道路１ｂ、１１ｂに出る第２駐車スペース５，１５が設置されている環境において車両２０を自動運転させる車両の自動運転システムにおいて、第１駐車スペース４，１４に駐車した車両２０の次の目的地に関する情報を取得する取得部と、取得された次の目的地に基づき次の目的地に向かう車両２０の進行方向が第２の方向である否かを識別する識別部と、次の目的地に向かう車両２０の進行方向が第２の方向であると識別されたときには、車両２０のユーザが車両２０から降車した後、車両２０を第１駐車スペース４，１４から第２駐車スペース５，１５に自動運転により移動させるための車両移動制御部を具備している。この場合、本発明による実施例では、車両２０の電子制御ユニット２４が、取得部、識別部および車両移動制御部を構成している。

また、本発明による実施例では、第１の方向に進行する車両用の第１道路１ａ、１０ａと、第１の方向とは異なる方向の第２の方向に進行する車両用の第２道路１ｂ、１１ｂとが併設されており、第１道路１ａ、１０ａから入りかつ第１道路１ａ、１０ａに出る第１駐車スペース４，１４が設置されていると共に第２道路１ｂ、１１ｂから入りかつ第２道路１ｂ、１１ｂに出る第２駐車スペース５，１５が設置されている環境において車両２０を自動運転させる車両の自動運転方法において、第１駐車スペース４，１４に駐車した車両２０の次の目的地に関する情報を取得し、取得された次の目的地に基づき次の目的地に向かう車両２０の進行方向が第２の方向である否かを識別し、次の目的地に向かう車両２０の進行方向が第２の方向であると識別されたときには、車両２０のユーザが車両２０から降車した後、車両２０を第１駐車スペース４，１４から第２駐車スペース５，１５に自動運転により移動させる車両の自動運転方法が提供される。

また、本発明による実施例では、第１の方向に進行する車両用の第１道路１ａ、１０ａと、第１の方向とは異なる方向の第２の方向に進行する車両用の第２道路１ｂ、１１ｂとが併設されており、第１道路１ａ、１０ａから入りかつ第１道路１ａ、１０ａに出る第１駐車スペース４，１４が設置されていると共に第２道路１ｂ、１１ｂから入りかつ第２道路１ｂ、１１ｂに出る第２駐車スペース５，１５が設置されている環境において車両２０を自動運転させるためのプログラムであって、第１駐車スペース４，１４に駐車した車両２０の次の目的地に関する情報を取得し、取得された次の目的地に基づき次の目的地に向かう車両２０の進行方向が第２の方向である否かを識別し、次の目的地に向かう車両２０の進行方向が第２の方向であると識別されたときには、車両２０のユーザが車両２０から降車した後、車両２０を第１駐車スペース４，１４から第２駐車スペース５，１５に自動運転により移動させるように、コンピュータを機能させるプログラムが提供される。

図７および図８は、図５のステップ５６における車両２０の駐車場所の移動制御を実行するための駐車場所移動制御ルーチンを示している。このルーチンは、車両２０の電子制御ユニット２４により実行される。
図７および図８を参照すると、まず初めに、ステップ６０において、現在、車両２０が停車している第１駐車スペース４，１４へのユーザの戻り時刻が取得される。この戻り時刻は、例えば、車両２０のユーザが所有している携帯端末４０から、通信ネットワークを介して車両２０に送信される。次いで、ステップ６１では、登録されている目的地の中から、次の目的地が取得される。次いで、ステップ６２では、取得された次の目的地とＧＮＳＳ受信装置２０により取得された車両１の現在位置に基づいて、ナビゲーション装置３３により現在位置から次の目的地までの車両２０の走行ルートが検索される。

次いで、ステップ６３では、検索された走行ルートに基づいて、取得された次の目的地が、これまで使用してきた第１道路１ａ、１０ａの進行方向とは異なる進行方向に位置しているか否かが判別される。取得された次の目的地が、これまで使用してきた第１道路１ａ、１０ａの進行方向と同じ進行方向に位置していると判別されたときには、処理サイクルを終了する。これに対し、取得された次の目的地が、これまで使用してきた第１道路１ａ、１０ａの進行方向とは異なる進行方向に位置していると判別されたときには、ステップ６４に進んで、例えば、地図データ記憶装置３２に記憶されている地図情報に基づき、これまで使用してきた第１道路１ａ、１０ａの進行方向とは異なる進行方向に向かう第２道路１ｂ、１０ｂに車両２０が出ることのできる駐車場所、即ち、第２駐車スペース５，１５の検索が行われる。

次いで、ステップ６５では、検索結果に基づいて、これまで使用してきた第１道路１ａ、１０ａの進行方向とは異なる進行方向に向かう第２道路１ｂ、１０ｂに車両２０が出ることのできる駐車場所が、周囲に存在するか否かが判別される。これまで使用してきた第１道路１ａ、１０ａの進行方向とは異なる進行方向に向かう第２道路１ｂ、１０ｂに車両２０が出ることのできる駐車場所が、周囲に存在しないと判別されたときには、処理サイクルを終了する。これに対し、これまで使用してきた第１道路１ａ、１０ａの進行方向とは異なる進行方向に向かう第２道路１ｂ、１０ｂに車両２０が出ることのできる駐車場所が、周囲に存在すると判別されたとき、即ち、第２駐車スペース５，１５が周囲に存在すると判別されたときには、ステップ６６に進み、管理サーバ８にアクセスすることによって、第２駐車スペース５，１５に空の駐車スペースが存在しているか否かが判別される。

第２駐車スペース５，１５に空の駐車スペースが存在していないと判別されたときには、処理サイクルを終了する。これに対し、第２駐車スペース５，１５に空の駐車スペースが存在していると判別されたときには、ステップ６７に進み、空の駐車スペースが移動目的地として決定される。次いで、ステップ６８では、決定された移動目的地とＧＮＳＳ受信装置２０により取得された車両１の現在位置に基づいて、ナビゲーション装置３３により現在位置から次の目的地までの車両２０の走行ルートが決定される。次いで、ステップ６９では、決定された車両２０の走行ルートおよびユーザの戻り時刻に基づいて、ユーザの戻り時刻までに、移動目的地までの車両２０の移動を完了し得るか否かが判別される。ユーザの戻り時刻までに、移動目的地までの車両２０の移動を完了し得ないと判別された、処理サイクルを終了する。これに対し、ユーザの戻り時刻までに、移動目的地までの車両２０の移動を完了し得ると判別されたときには、ステップ７０に進む。

ステップ７０では、例えば、地図データ記憶装置３２に記憶されている地図情報に基づき、第２駐車スペース５，１５が徒歩圏内に存在するか否か、即ち、第１駐車スペース４，１４から第２駐車スペース５，１５までの距離が予め定められた距離以内、又は第１駐車スペース４，１４から第２駐車スペース５，１５までの徒歩での所要時間が予め定められた時間以内であるか否かが判別される。第２駐車スペース５，１５が徒歩圏内に存在していないと判別されたとき、例えば、第１駐車スペース４，１４から第２駐車スペース５，１５までの距離は近いが、横断歩道や陸橋がなく、それにより、第１駐車スペース４，１４から第２駐車スペース５，１５までの徒歩での移動に時間がかかると判別されたときには、処理サイクルを終了する。これに対し、第２駐車スペース５，１５が徒歩圏内に存在していると判別されたときには、ステップ７１に進む。

ステップ７１では、外部環境が悪いか否か、例えば、天候が雨、雪、強風のような悪天候であるか否か、或いは、積雪状態又は未舗装のように路面状態が悪いか否かが判別される。外部環境が悪いと判別されたとき、即ち、悪天候であると判別されたとき、或いは、路面状態が悪いと判別されたときには、処理サイクルを終了する。これに対し、外部環境が悪くないと判別されたときには、ステップ７２に進み、車両２０を第１駐車スペース４，１４から第２駐車スペース５，１５に移動させて良いか否かの問い合わせを、車両２０のユーザの携帯端末４０に送信する。次いで、ステップ７３では、車両２０のユーザから、車両２０を第１駐車スペース４，１４から第２駐車スペース５，１５に移動させて良い旨の許諾通知を受信したか否かが判別される。車両２０のユーザから、車両移動の許諾通知を受信していないと判別されたときには、処理サイクルを終了する。これに対し、車両移動の許諾通知を受信したと判別されたときには、ステップ７４に進み、第１駐車スペース４，１４から第２駐車スペース５，１５への自動運転による車両２０の移動が行われる。

即ち、ステップ７４では、車両２０の前方等を撮影するカメラ、ライダ（LIDAR）、レーダ等のセンサの検出結果に基づいて、ステップ６８において決定されている走行ルートにおいて、他車両や歩行者と接触することのない車両２０の走行軌跡および走行速度が決定される。次いで、ステップ７５では、決定された走行軌跡および走行速度に従って、車両２０の走行制御が行われる。次いで、ステップ７６では、車両２０が移動目的地、即ち、第２駐車スペース５，１５に到達したか否かが判別される。車両２０が移動目的地に到達していないと判別されたときには、ステップ７４に戻り、車両２０の自動運転が続行される。このようにして、車両２０が、移動目的地まで自動運転される。ステップ７６において、車両２０が移動目的地、即ち、第２駐車スペース５，１５に到達したと判別されると、ステップ７７に進んで自動駐車制御が行われる。

この自動駐車制御では、例えば、車両２０の前方、側方、後方を撮影するカメラにより、車両２０および車両２０の周囲を上方から見たときの平面画像が生成され、この平面画像に基づいて、車両２０を、周囲の他の車両および構造物と接触することなく空の駐車スペース内の駐車位置まで移動させるのに必要な走行軌跡が生成され、この走行軌跡に沿って、車両２０が空の駐車スペース内の駐車位置まで自動運転により移動せしめられる。車両２０が空の駐車スペース内の駐車位置に停車し、車両２０の自動駐車処理が終了すると、車両２０が第１駐車スペース４，１４から第２駐車スペース５，１５に移動した旨が、車両２０のユーザの携帯端末４０に送信される。

このように、本発明による実施例では、車両２０を第１駐車スペース４，１４から第２駐車スペース５，１５に自動運転により移動させたときには、車両２０を移動した旨が、車両２０のユーザの携帯端末４０に通知される。また、本発明による実施例では、車両２０が第１駐車スペース４，１４に駐車した後、車両２０のユーザが車両２０に戻るまでの時間に関する情報が取得部（図６）により取得され、車両２０のユーザが車両２０に戻るまでに車両２０を第１駐車スペース４，１４から第２駐車スペース５，１５に移動可能なときに車両２０が第１駐車スペース４，１４から第２駐車スペース５，１５に自動運転により移動せしめられる。

また、本発明による実施例では、第１駐車スペース４，１４から第２駐車スペース５，１５までの距離が予め定められた距離以内、又は第１駐車スペース４，１４から第２駐車スペース５，１５までの徒歩での所要時間が予め定められた時間以内のときに、車両２０が第１駐車スペース４，１４から第２駐車スペース５，１５に自動運転により移動せしめられる。また、本発明による実施例では、外部環境に関する情報が取得部（図６）により取得され、悪天候又は路面状態が悪いときには、車両２０を第１駐車スペース４，１４から第２駐車スペース５，１５に移動させない。

次に、駐車場所移動後の行われる移動後処理について説明する。さて、上述したように、車両２０は、車両２０のユーザの許諾を得て、第１駐車スペース４，１４から第２駐車スペース５，１５に移動せしめられるが、車両２０の移動後、車両２０のユーザが、移動した車両２０を見つけられない場合が想定される。そこで、本発明による実施例では、車両２０のユーザが、移動した車両２０を見つけられない場合には、車両２０のユーザからの要求により、車両２０の位置を示す情報が車両２０のユーザに提供され、それでも、車両２０のユーザが、移動した車両２０を見つけられない場合には、車両２０のユーザの許諾を得て、車両２０を元の駐車位置、即ち、第１駐車スペース４，１４に自動運転により移動せしめるようにしている。

更に、本発明による実施例では、車両の移動後、車両２０が第１の所定時間Ｘ１以上運転されていない場合にも、車両２０のユーザの許諾を得て、車両２０を元の駐車位置、即ち、第１駐車スペース４，１４に自動運転により移動せしめるようにしている。また、車両の移動後、車両２０が第１の所定時間Ｘ１よりも長い第２の所定時間Ｘ２以上運転されていない場合には、車両２０のユーザに車両２０を元の駐車位置に戻すことを通知し、車両２０を元の駐車位置、即ち、第１駐車スペース４，１４に自動運転により移動せしめるようにしている。

図９および図１０は、駐車場所移動後の行われる移動後処理ルーチンを示しており、このルーチンは、車両２０に搭載された電子制御ユニット２４のＣＰＵ２６において繰り返し実行される。
図９および図１０を参照すると、まず初めに、ステップ８０において、車両の移動後、第２の所定時間Ｘ２を経過したか否か、即ち、車両の移動後、車両２０が第２の所定時間Ｘ２以上運転されていないか否かが判別される。車両の移動後、第２の所定時間Ｘ２を経過していないと判別されたときには、ステップ８１に進んで、車両の移動後、第１の所定時間Ｘ１（＜第２の所定時間Ｘ２）を経過したか否かが判別される。車両の移動後、第１の所定時間Ｘ１経過していないと判別されたときには、ステップ８２に進んで、車両２０のユーザから、車両２０の位置を示す情報提供の要求があったか否かが判別される。この車両２０の位置を示す情報提供の要求は、例えば、車両２０のユーザの携帯端末４０を用いて行われる。

車両２０のユーザから、車両２０の位置を示す情報提供の要求がないと判別されたときには、処理サイクルを終了する。これに対し、車両２０のユーザから、車両２０の位置を示す情報提供の要求があったと判別されたときには、ステップ８３に進んで、車両２０の位置を示す情報が車両２０のユーザに通知される。この場合、車両２０の位置を示す情報を車両２０のユーザに通知する方法としては、種々の方法を採用することができる。第１の方法は、車両２０の位置情報を車両２０のユーザの携帯端末４０に表示させる方法である。第２の方法は、車体が光を発するように構成する、例えば、ヘッドランプ、室内灯を点滅させる方法である。第３の方法は、車体が音をするように構成する、例えば、クラクションを鳴らさせる方法である。

次いで、ステップ８４では、車両２０の位置を示す情報が車両２０のユーザに通知されてから一定時間が経過するまで待ち、一定時間が経過するまでに、車両２０が移動しなかったときには、ステップ８５に進む。一方、ステップ８１において、車両の移動後、第１の所定時間Ｘ１経過したと判別されたときにもステップ８５に進む。ステップ８５では、元の駐車スペース，即ち、第１駐車スペース４，１４が空の状態であるか否かが判別される。元の駐車スペースが空の状態でないと判別されたときには、処理サイクルを終了する。これに対し、元の駐車スペースが空の状態であると判別されたときには、ステップ８６に進んで、車両２０を元の駐車スペースに戻してよいか否かの問い合わせを車両２０のユーザの携帯端末４０に送信する。このように、本発明による実施例では、車両２０のユーザから、車両２０の位置を示す情報の提供の要求があったとき、或いは、車両の移動後、第１の所定時間Ｘ１経過したときに、車両２０のユーザに対して、車両２０を元の駐車スペースに戻してよいか否かの問い合わせが行われる。

次いで、ステップ８７では、この問い合わせに対して、車両２０のユーザから回答があったか否かが判別される。車両２０のユーザから回答がないと判別されたときには、処理サイクルを終了する。これに対し、車両２０のユーザから回答があったと判別されたときには、ステップ８８に進んで、回答が、車両２０を元の駐車スペースに戻してよい旨の回答であったか否かが判別される。回答が、車両２０を元の駐車スペースに戻してよい旨の回答、即ち、車両２０の移動を許諾する回答でなかったときには、処理サイクルを終了する。これに対し、回答が、車両２０の移動を許諾する回答であったときには、ステップ８９に進み、元の駐車スペースが移動目的地として決定される。次いで、ステップ９０では、決定された移動目的地とＧＮＳＳ受信装置２０により取得された車両１の現在位置に基づいて、ナビゲーション装置３３により現在位置から元の駐車スペースまでの車両２０の走行ルートが決定される。

次いで、ステップ９１に進み、第２駐車スペース５，１５から第１駐車スペース４，１４への自動運転による車両２０の移動が行われる。即ち、ステップ９１では、車両２０の前方等を撮影するカメラ、ライダ（LIDAR）、レーダ等のセンサの検出結果に基づいて、ステップ９０において決定されている走行ルートにおける、他車両や歩行者と接触することのない車両２０の走行軌跡および走行速度が決定される。次いで、ステップ９２では、決定された走行軌跡および走行速度に従って、車両２０の走行制御が行われる。次いで、ステップ９３では、車両２０が移動目的地、即ち、第１駐車スペース４，１４に到達したか否かが判別される。車両２０が移動目的地に到達していないと判別されたときには、ステップ９１に戻り、車両２０の自動運転が続行される。このようにして、車両２０が、移動目的地まで自動運転される。ステップ９３において、車両２０が移動目的地、即ち、第１駐車スペース４，１４に到達したと判別されると、ステップ９４に進んで自動駐車制御が行われる。

この自動駐車制御では、前述したように、例えば、車両２０の前方、側方、後方を撮影するカメラにより、車両２０および車両２０の周囲を上方から見たときの平面画像が生成され、この平面画像に基づいて、車両２０を、周囲の他の車両および構造物と接触することなく空の駐車スペース内の駐車位置まで移動させるのに必要な走行軌跡が生成され、この走行軌跡に沿って、車両２０が空の駐車スペース内の駐車位置まで自動運転により移動せしめられる。車両２０が空の駐車スペース内の駐車位置に停車し、車両２０の自動駐車処理が終了すると、車両２０が第２駐車スペース５，１５から第１駐車スペース４，１４に移動した旨が、車両２０のユーザの携帯端末４０に送信される。

一方、ステップ８０において、車両の移動後、第２の所定時間Ｘ２経過したと判別されたときには、ステップ９５に進んで、元の駐車スペース，即ち、第１駐車スペース４，１４が空の状態であるか否かが判別される。元の駐車スペースが空の状態でないと判別されたときには、処理サイクルを終了する。これに対し、元の駐車スペースが空の状態であると判別されたときには、ステップ９６に進んで、車両２０を元の駐車スペースに戻す旨の通知が車両２０のユーザの携帯端末４０に送信される。次いで、ステップ８９に進み、車両２０を元の駐車スペースに戻す自動運転制御が行われる。

このように、本発明による実施例では、車両２０が第１駐車スペース４，１４から第２駐車スペース５，１５に移動した後、車両２０が、車両２０のユーザから車両２０の駐車場所に関する情報提供の要求を取得したとき、車両２０のユーザの携帯端末４０に車両位置が表示されるか、車体が光或いは音を発するように構成される。

また、本発明による実施例では、車両２０が第１駐車スペース４，１４から第２駐車スペース５，１５に移動した後、第１の所定時間Ｘ１が経過したとき、又は、車両２０のユーザから車両２０の駐車場所に関する情報提供の要求を取得したときに、車両２０のユーザに車両２０を第２駐車スペース５，１５から第１駐車スペース４，１４に移動させるか否かを問い合わせ、車両２０のユーザが車両の移動を許諾したときには、車両２０が自動運転により第２駐車スペース５，１５から第１駐車スペース４，１４に移動するように車両移動制御部（図６）により車両２０が制御される。この場合、車両２０が第１駐車スペース４，１４から第２駐車スペース５，１５に移動した後、第１の所定時間Ｘ１よりも長い第２の所定時間Ｘ２が経過したとき、車両２０のユーザに車両２０を第２駐車スペース５，１５から第１駐車スペース４，１４に移動させることを通知すると共に、車両２０が自動運転により第２駐車スペース５，１５から第１駐車スペース４，１４に移動するように車両移動制御部（図６）により車両２０が制御される。

１，１０，１１道路
１ａ、１０ａ，１１ａ第１道路
１ｂ、１０ｂ，１１ｂ第２道路
４，１４第１駐車スペース
５，１５第２駐車スペース
２０車両

Claims

第１の方向に進行する車両用の第１道路と、第１の方向とは異なる方向の第２の方向に進行する車両用の第２道路とが併設されており、第１道路から入りかつ第１道路に出る第１駐車スペースが設置されていると共に第２道路から入りかつ第２道路に出る第２駐車スペースが設置されている環境において車両を自動運転させる車両の自動運転システムにおいて、
第１駐車スペースに駐車した車両の次の目的地に関する情報を取得する取得部と、
取得された次の目的地に基づき次の目的地に向かう車両の進行方向が第２の方向である否かを識別する識別部と、
次の目的地に向かう車両の進行方向が第２の方向であると識別されたときには、車両のユーザが車両から降車した後、車両を第１駐車スペースから第２駐車スペースに自動運転により移動させるための車両移動制御部を具備する車両の自動運転システム。
第１道路と第２道路とが互いに隣接して形成されており、第１駐車スペースと第２駐車スペースが第１道路と第２道路の境界に対して互いに反対側に設置されている請求項１に記載の車両の自動運転システム。
第１駐車スペースが第１道路沿いに設置されており、第２駐車スペースが第２道路沿いに設置されている請求項２に記載の車両の自動運転システム。
車両を第１駐車スペースから第２駐車スペースに自動運転により移動させたときには、車両を移動した旨を、車両のユーザの携帯端末に通知する請求項１に記載の車両の自動運転システム。
該取得部が、車両が第１駐車スペースに駐車した後、車両のユーザが車両に戻るまでの時間に関する情報を取得し、車両のユーザが車両に戻るまでに車両を第１駐車スペースから第２駐車スペースに移動可能なときに車両を第１駐車スペースから第２駐車スペースに自動運転により移動させる請求項１に記載の車両の自動運転システム。
該車両移動制御部は、第１駐車スペースから第２駐車スペースまでの距離が予め定められた距離以内、又は第１駐車スペースから第２駐車スペースまでの徒歩での所要時間が予め定められた時間以内のときに、車両を第１駐車スペースから第２駐車スペースに自動運転により移動させる請求項１に記載の車両の自動運転システム。
該取得部が外部環境に関する情報を取得し、該車両移動制御部は、悪天候又は路面状態が悪いときには車両を第１駐車スペースから第２駐車スペースに自動運転により移動させない請求項１に記載の車両の自動運転システム。
車両が第１駐車スペースから第２駐車スペースに移動した後、車両が、車両のユーザから車両の駐車場所に関する情報提供の要求を取得したとき、車両のユーザの携帯端末に車両位置を表示させるか、車体が光或いは音を発するように構成する請求項１に記載の車両の自動運転システム。
車両が第１駐車スペースから第２駐車スペースに移動した後、第１の所定時間が経過したとき、又は、車両のユーザから車両の駐車場所に関する情報提供の要求を取得したときに、車両のユーザに車両を第２駐車スペースから第１駐車スペースに移動させるか否かを問い合わせ、車両のユーザが車両の移動を許諾したときには、該車両移動制御部は、車両が自動運転により第２駐車スペースから第１駐車スペースに移動するように車両を制御する請求項１に記載の車両の自動運転システム。
車両が第１駐車スペースから第２駐車スペースに移動した後、該第１の所定時間よりも長い第２の所定時間が経過したとき、車両のユーザに車両を第２駐車スペースから第１駐車スペースに移動させることを通知すると共に、該車両移動制御部は、車両が自動運転により第２駐車スペースから第１駐車スペースに移動するように車両を制御する請求項９に記載の車両の自動運転システム。
第１の方向に進行する車両用の第１道路と、第１の方向とは異なる方向の第２の方向に進行する車両用の第２道路とが併設されており、第１道路から入りかつ第１道路に出る第１駐車スペースが設置されていると共に第２道路から入りかつ第２道路に出る第２駐車スペースが設置されている環境において車両を自動運転させる車両の自動運転方法において、
第１駐車スペースに駐車した車両の次の目的地に関する情報を取得し、
取得された次の目的地に基づき次の目的地に向かう車両の進行方向が第２の方向である否かを識別し、
次の目的地に向かう車両の進行方向が第２の方向であると識別されたときには、車両のユーザが車両から降車した後、車両を第１駐車スペースから第２駐車スペースに自動運転により移動させる車両の自動運転方法。
第１の方向に進行する車両用の第１道路と、第１の方向とは異なる方向の第２の方向に進行する車両用の第２道路とが併設されており、第１道路から入りかつ第１道路に出る第１駐車スペースが設置されていると共に第２道路から入りかつ第２道路に出る第２駐車スペースが設置されている環境において車両を自動運転させるためのプログラムであって、
第１駐車スペースに駐車した車両の次の目的地に関する情報を取得し、
取得された次の目的地に基づき次の目的地に向かう車両の進行方向が第２の方向である否かを識別し、
次の目的地に向かう車両の進行方向が第２の方向であると識別されたときには、車両のユーザが車両から降車した後、車両を第１駐車スペースから第２駐車スペースに自動運転により移動させるように、コンピュータを機能させるプログラム。