JP7544095B2

JP7544095B2 - 走行設備

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Publication number: JP7544095B2
Application number: JP2022080056A
Authority: JP
Inventors: 吉成和田; 健二田村
Original assignee: Daifuku Co Ltd
Current assignee: Daifuku Co Ltd
Priority date: 2022-05-16
Filing date: 2022-05-16
Publication date: 2024-09-03
Anticipated expiration: 2042-05-16
Also published as: JP2023168764A; KR20230160179A; US20230365332A1; TW202408829A; CN117067923A

Description

本発明は、車両を備えた走行設備に関する。

例えば、特開２００２－０７８１０２号公報（特許文献１）には、走行レール（１）に沿って配置された給電線（２）から受電した電力を用いて走行する搬送車（３）が開示されている。なお、背景技術の説明において括弧内に示された符号は、特許文献１のものである。

特許文献１に開示された技術では、搬送車（３）から車体幅方向の外側に突出する給電コイル（４）が、給電線（２）に対して上下方向視で重複する位置に配置されており、これにより、給電コイル（４）を介して給電線（２）から受電を行っている。そして、搬送車（３）の故障時には、給電コイル（４）を車体幅方向の内側に向けて水平に後退させることで、給電コイル（４）を給電線（２）に対して上下方向視で重複しない位置に配置する。これにより、特許文献１に開示された技術では、故障した搬送車（３）を走行レール（１）から吊り上げて撤去する際に、給電コイル（４）が給電線（２）に干渉しないようにしている。

特開２００２－０７８１０２号公報

ところで、上下方向視で互いに交差する複数の方向に沿って搬送車を走行させる場合にも、各方向に沿って給電線を配置して、受電しながら搬送車を走行させることが考えられる。しかしながら、この場合、特許文献１に開示された技術のように搬送車の給電コイルを搬送車側に水平に後退させるだけでは、その状態から搬送車を交差方向に走行させると、給電コイルが走行レール又は給電線と干渉し得る。そのため、搬送車を適切に走行させ難いという問題がある。

上記実状に鑑みて、上下方向視で互いに交差する方向に沿って配置された給電線から受電しつつ、各方向に沿って適切に車両を走行させることが可能な技術の実現が望まれている。

車両を備えた走行設備であって、
第１方向に沿って配置され、前記車両が走行する第１レールと、
上下方向に沿う上下方向視で前記第１方向に交差する第２方向に沿って配置され、前記車両が走行する第２レールと、
前記第１方向に沿って配置された第１給電線と、
前記第２方向に沿って配置された第２給電線と、を備え、
前記車両は、前記第１給電線から受電する第１受電装置と、前記第２給電線から受電する第２受電装置と、を備え、
前記第１受電装置は、第１受電部と、前記第１受電部の姿勢を前記第１給電線からの受電を行う第１受電姿勢と前記第１給電線からの受電を行わない第１非受電姿勢とに姿勢変更させる第１受電駆動部と、を備え、
前記第２受電装置は、第２受電部と、前記第２受電部の姿勢を前記第２給電線からの受電を行う第２受電姿勢と前記第２給電線からの受電を行わない第２非受電姿勢とに姿勢変更させる第２受電駆動部と、を備え、
前記第１受電部は、前記第１受電姿勢において、前記第１方向に沿う第１方向視で前記第１レール及び前記第１給電線に重複せず、前記第２方向に沿う第２方向視で前記第１レール及び前記第１給電線の少なくとも一方に重複し、
前記第１受電部は、前記第１非受電姿勢において、前記第１レール、前記第１給電線、前記第２レール、及び前記第２給電線に対して、前記第１方向視及び前記第２方向視で重複せず、
前記第２受電部は、前記第２受電姿勢において、前記第２方向視で前記第２レール及び前記第２給電線に重複せず、前記第１方向視で前記第２レール及び前記第２給電線の少なくとも一方に重複し、
前記第２受電部は、前記第２非受電姿勢において、前記第２レール、前記第２給電線、前記第１レール、及び前記第１給電線に対して、前記第１方向視及び前記第２方向視で重複しない。

本構成によれば、車両が第１レールを走行する場合と第２レールを走行する場合とのそれぞれにおいて、適切に給電線から受電することができる。車両が第１レールを走行する場合には、車両が第２レールを走行する場合に受電を行う第２受電部を第２非受電姿勢とする。第２受電部は、第２非受電姿勢の状態では、第２レール、第２給電線、第１レール、及び第１給電線に対して第１方向視及び第２方向視で重複しないため、これらのレールや給電線に第２受電部を干渉させることなく、車両を第１レールに沿って適切に走行させることができる。また、車両が第２レールを走行する場合には、車両が第１レールを走行する場合に受電を行う第１受電部を第１非受電姿勢とする。第１受電部は、第１非受電姿勢の状態では、第１レール、第１給電線、第２レール、及び第２給電線に対して第１方向視及び第２方向視で重複しないため、これらのレールや給電線に第１受電部を干渉させることなく、車両を第２レールに沿って適切に走行させることができる。以上のように、本構成によれば、上下方向視で互いに交差する第１方向及び第２方向のそれぞれに沿って配置された給電線から受電しつつ、各方向に沿って適切に車両を走行させることが可能となる。

本開示に係る技術のさらなる特徴と利点は、図面を参照して記述する以下の例示的かつ非限定的な実施形態の説明によってより明確になるであろう。

走行設備の平面図制御ブロック図第１受電姿勢及び第１走行姿勢の車両を示す第１方向視図第１非受電姿勢及び第１非走行姿勢の車両を示す第１方向視図第２受電姿勢及び第２走行姿勢の車両を示す第２方向視図第２非受電姿勢及び第２非走行姿勢の車両を示す第２方向視図車両が第１方向を走行する状態と第２方向を走行する状態との間で移行する途中の状態を示す第１方向視図その他の実施形態における走行設備を示す第２方向視図その他の実施形態における走行設備を示す第１方向視図

走行設備は、車両を備えている。走行設備は、例えば、物品の搬送を行う物品搬送設備に利用される。この場合、車両は、物品を搬送する物品搬送車として構成される。物品搬送設備で取り扱われる物品としては、様々なものがある。例えば半導体製造工場では、ウェハを収容するウェハ収容容器（いわゆるＦＯＵＰ：Front Opening Unified Pod）や、レチクルを収容するレチクル収容容器（いわゆるレチクルポッド）などが、物品とされる。物品に収容されたウェハやレチクルなどは、車両によって各工程間を搬送される。以下、走行設備が物品搬送設備に利用される場合を例示して、走行設備の実施形態について説明する。

図１に示すように、走行設備１００は、第１方向Ｘに沿って配置され、車両Ｖが走行する第１レールＲ１と、上下方向に沿う上下方向視で第１方向Ｘに交差する第２方向Ｙに沿って配置され、車両Ｖが走行する第２レールＲ２と、を備えている。本実施形態では、第１方向Ｘ及び第２方向Ｙは、いずれも水平方向である。

第１レールＲ１と第２レールＲ２とは、異なる高さに配置されている。本実施形態では、第１レールＲ１は、第２レールＲ２に対して下側に離間して配置されている。そして、第２レールＲ２は、第１レールＲ１に対して上側に離間して配置されている。

第１方向Ｘに沿って配置された第１レールＲ１と第２方向Ｙに沿って配置された第２レールＲ２とは、上下方向視で交差している。本実施形態では、第１方向Ｘと第２方向Ｙとは、上下方向視で直交している。従って、第１レールＲ１と第２レールＲ２とは、上下方向視で直交するように配置されている。

本実施形態では、走行設備１００は、複数の第１レールＲ１と複数の第２レールＲ２とを備えている。複数の第１レールＲ１は、同じ高さにおいて、第２方向Ｙに並ぶように互いに平行に配置されている。複数の第２レールＲ２は、同じ高さにおいて、第１方向Ｘに並ぶように互いに平行に配置されている。本実施形態では、複数の第１レールＲ１と複数の第２レールＲ２とは、上下方向視で格子状を成すように配置されている。

本実施形態では、第１レールＲ１は、第２方向Ｙに離間すると共に第１方向Ｘに沿って延在する一対の第１レール体Ｒ１ａを含む。車両Ｖは、第１レールＲ１を構成する一対の第１レール体Ｒ１ａによって支持されながら、第１方向Ｘに沿って走行するように構成されている。

本実施形態では、第１レール体Ｒ１ａは、第２方向Ｙの一方側で車両Ｖを支持すると共に、第２方向Ｙの他方側で他の車両Ｖを支持するように構成されている。すなわち、図３に示すように、第１レール体Ｒ１ａは、後述する第１車輪１２１が転動するための第１走行面Ｆ１０を一対備えている。また本例では、第１レール体Ｒ１ａは、後述する第１案内輪１２３が転動するための第１案内面Ｆ１１を一対備えている。このように、本例では、１つの第１レール体Ｒ１ａは、第２方向Ｙに並ぶと共に第１方向Ｘに沿って並走する２台の車両Ｖを支持可能に構成されている（図中では１台の車両Ｖのみを示している。）。

本実施形態では、第２レールＲ２は、第１方向Ｘに離間すると共に第２方向Ｙに沿って延在する一対の第２レール体Ｒ２ａを含む。車両Ｖは、第２レールＲ２を構成する一対の第２レール体Ｒ２ａによって支持されながら、第２方向Ｙに沿って走行するように構成されている。

本実施形態では、第２レール体Ｒ２ａは、第１方向Ｘの一方側で車両Ｖを支持すると共に、第１方向Ｘの他方側で他の車両Ｖを支持するように構成されている。すなわち、図５に示すように、第２レール体Ｒ２ａは、後述する第２車輪２２１が転動するための第２走行面Ｆ２０を一対備えている。また本例では、第２レール体Ｒ２ａは、後述する第２案内輪２２３が転動するための第２案内面Ｆ２１を一対備えている。このように、本例では、１つの第２レール体Ｒ２ａは、第１方向Ｘに並ぶと共に第２方向Ｙに沿って並走する２台の車両Ｖを支持可能に構成されている（図中では１台の車両Ｖのみを示している。）。

走行設備１００は、第１方向Ｘに沿って配置された第１給電線Ｌ１（図３参照）と、第２方向Ｙに沿って配置された第２給電線Ｌ２（図５参照）と、を備えている。本実施形態では、第１給電線Ｌ１は、第２給電線Ｌ２に対して下側に離間して配置されている。そして、第２給電線Ｌ２は、第１給電線Ｌ１に対して上側に離間して配置されている。

図３に示すように、本実施形態では、第１給電線Ｌ１は、第１レールＲ１に沿って配置されている。詳細には、第１給電線Ｌ１は、第１レールＲ１を構成する一対の第１レール体Ｒ１ａのそれぞれに沿って配置されている。本例では、第１レール体Ｒ１ａには、第１給電線Ｌ１を第１方向Ｘに亘って保持する第１保持部Ｒ１ｂが設けられている。第１給電線Ｌ１は、第１保持部Ｒ１ｂに保持されることによって、第１方向Ｘに沿って配置される。図示の例では、第１保持部Ｒ１ｂは、第１レール体Ｒ１ａから第２方向Ｙに突出するように配置されている。

図５に示すように、本実施形態では、第２給電線Ｌ２は、第２レールＲ２に沿って配置されている。詳細には、第２給電線Ｌ２は、第２レールＲ２を構成する一対の第２レール体Ｒ２ａのそれぞれに沿って配置されている。本例では、第２レール体Ｒ２ａには、第２給電線Ｌ２を第２方向Ｙに亘って保持する第２保持部Ｒ２ｂが設けられている。第２給電線Ｌ２は、第２保持部Ｒ２ｂに保持されることによって、第２方向Ｙに沿って配置される。図示の例では、第２保持部Ｒ２ｂは、第２レール体Ｒ２ａから下側に突出するように配置されている。

車両Ｖは、第１方向Ｘ及び第２方向Ｙのそれぞれに沿って走行するように構成されている。車両Ｖは、第１方向Ｘに沿って走行する場合には、第１レールＲ１に支持されながら走行する。車両Ｖは、第２方向Ｙに沿って走行する場合には、第２レールＲ２に支持されながら走行する。

図３に示すように、本実施形態では、車両Ｖは、車体Ｂと、車体Ｂの内部に設けられて搬送対象となる物品Ｗを収容する物品収容部Ｓｗを備えている。物品収容部Ｓｗは、車体Ｂの下面に開口するように形成されている。車両Ｖは、物品収容部Ｓｗと、第１レールＲ１及び第２レールＲ２よりも下側に設けられた移載対象箇所（不図示）と、の間で物品Ｗを昇降させることにより、当該物品Ｗを移載するように構成されている。上述のように、物品収容部Ｓｗが車体Ｂの下面に開口するように形成されていることで、物品収容部Ｓｗと移載対象箇所との間で物品Ｗを昇降させることが容易となっている。

車両Ｖは、第１給電線Ｌ１から受電する第１受電装置１１（図３参照）と、第２給電線Ｌ２から受電する第２受電装置２１（図５参照）と、を備えている。本実施形態では、車両Ｖは、第１レールＲ１を走行するための第１走行ユニット１２（図３参照）と、第２レールＲ２を走行するための第２走行ユニット２２（図５参照）と、を備えている。本例では、車両Ｖは、一対の第１受電装置１１と一対の第１走行ユニット１２とを備えている。一対の第１受電装置１１は、第２方向Ｙに離間して配置されており、一対の第１走行ユニット１２は、第２方向Ｙに離間して配置されている（図３参照）。また本例では、車両Ｖは、一対の第２受電装置２１と一対の第２走行ユニット２２とを備えている。一対の第２受電装置２１は、第１方向Ｘに離間して配置されており、一対の第２走行ユニット２２は、第１方向Ｘに離間して配置されている（図５参照）。

車両Ｖは、第１受電装置１１により得た電力を用いて、第１走行ユニット１２によって第１レールＲ１を走行するように構成されている。具体的には、車両Ｖは、当該電力を用いて第１車輪１２１を回転させて、第１レールＲ１を走行する。また、車両Ｖは、第２受電装置２１により得た電力を用いて、第２走行ユニット２２によって第２レールＲ２を走行するように構成されている。具体的には、車両Ｖは、当該電力を用いて第２車輪２２１を回転させて、第２レールＲ２を走行する。なお、車両Ｖは、各受電装置１１、２１により得た電力の一部又は全部をバッテリに蓄電し、当該バッテリに蓄電した電力を用いて各レールＲ１、Ｒ２を走行するように構成されていてもよい。

図２に示すように、走行設備１００は、第１受電装置１１及び第２受電装置２１を制御する制御装置Ｃを備えている。本実施形態では、制御装置Ｃは、第１受電装置１１及び第２受電装置２１に加えて、第１走行ユニット１２及び第２走行ユニット２２を制御する。本例では、制御装置Ｃは、車両Ｖに搭載され、当該車両Ｖの各部を制御するように構成されている。制御装置Ｃは、例えば、マイクロコンピュータ等のプロセッサ、メモリ等の周辺回路等を備えている。そして、これらのハードウェアとコンピュータ等のプロセッサ上で実行されるプログラムとの協働により、各処理または各機能が実現される。

第１受電装置１１は、第１受電部１１１と、第１受電部１１１の姿勢を第１給電線Ｌ１からの受電を行う第１受電姿勢と第１給電線Ｌ１からの受電を行わない第１非受電姿勢とに姿勢変更させる第１受電駆動部１１２と、を備えている。制御装置Ｃは、第１受電駆動部１１２に制御信号を送信するように構成されている。制御装置Ｃからの制御信号を受信した第１受電駆動部１１２は、当該制御信号に基づいて第１受電部１１１の支持機構（本実施形態では、後述する第１支持機構１０）を駆動して、当該支持機構に第１受電部１１１の姿勢変更を行わせる。なお、第１受電姿勢及び第１非受電姿勢について、詳細は後述する。

第１走行ユニット１２は、第１車輪１２１と、第１車輪１２１の姿勢を第１走行姿勢と第１非走行姿勢とに姿勢変更させる第１車輪駆動部１２２と、を備えている。制御装置Ｃは、第１車輪駆動部１２２に制御信号を送信するように構成されている。制御装置Ｃからの制御信号を受信した第１車輪駆動部１２２は、当該制御信号に基づいて第１車輪１２１の支持機構（本実施形態では、後述する第１支持機構１０）を駆動して、当該支持機構に第１車輪１２１の姿勢変更を行わせる。なお、第１走行姿勢及び第１非走行姿勢について、詳細は後述する。

第２受電装置２１は、第２受電部２１１と、第２受電部２１１の姿勢を第２給電線Ｌ２からの受電を行う第２受電姿勢と第２給電線Ｌ２からの受電を行わない第２非受電姿勢とに姿勢変更させる第２受電駆動部２１２と、を備えている。制御装置Ｃは、第２受電駆動部２１２に制御信号を送信するように構成されている。制御装置Ｃからの制御信号を受信した第２受電駆動部２１２は、当該制御信号に基づいて第２受電部２１１の支持機構（本実施形態では、後述する第２支持機構２０）を駆動して、当該支持機構に第２受電部２１１の姿勢変更を行わせる。なお、第２受電姿勢及び第２非受電姿勢について、詳細は後述する。

第２走行ユニット２２は、第２車輪２２１と、第２車輪２２１の姿勢を第２走行姿勢と第２非走行姿勢とに姿勢変更させる第２車輪駆動部２２２と、を備えている。制御装置Ｃは、第２車輪駆動部２２２に制御信号を送信するように構成されている。制御装置Ｃからの制御信号を受信した第２車輪駆動部２２２は、当該制御信号に基づいて第２車輪２２１の支持機構（本実施形態では、後述する第２支持機構２０）を駆動して、当該支持機構に第２車輪２２１の姿勢変更を行わせる。なお、第２走行姿勢及び第２非走行姿勢について、詳細は後述する。

図３に示すように、制御装置Ｃは、車両Ｖを第１方向Ｘに沿って走行させる場合に、第１受電部１１１を第１受電姿勢とさせるように第１受電駆動部１１２を制御する。

第１受電部１１１は、第１受電姿勢において第１給電線Ｌ１から受電を行う。説明を加えると、第１給電線Ｌ１を流れる電流によって、第１給電線Ｌ１の側に磁界が発生する。第１受電部１１１は、コイルユニットと磁性体とを含む。第１受電部１１１は、第１給電線Ｌ１の側で発生した磁界により第１受電部１１１に起電力が生じる電磁誘導を利用して、第１給電線Ｌ１から受電を行う。

第１受電部１１１は、第１受電姿勢において、第１方向Ｘに沿う第１方向Ｘ視で第１レールＲ１及び第１給電線Ｌ１に重複せず、第２方向Ｙに沿う第２方向Ｙ視で第１レールＲ１及び第１給電線Ｌ１の少なくとも一方に重複する。図３に示す例では、第１受電部１１１は、第１受電姿勢において、第２方向Ｙ視で第１レールＲ１及び第１給電線Ｌ１の双方に重複する。

本実施形態では、第１受電部１１１は、第１受電姿勢において、第１給電線Ｌ１を上方及び第２方向Ｙの両側から囲むように配置される。また、第１受電部１１１における第１方向Ｘの両側は開放している。そのため、第１受電部１１１は、第１給電線Ｌ１を上方及び第２方向Ｙの両側から囲んだ第１受電姿勢を維持した状態で、第１方向Ｘに沿って移動可能となっている。

図３に示すように、制御装置Ｃは、車両Ｖを第１方向Ｘに沿って走行させる場合に、第１車輪１２１を第１走行姿勢とさせるように第１車輪駆動部１２２を制御する。

第１車輪１２１は、第１走行姿勢において、第１レールＲ１の上面（以下、「第１走行面Ｆ１０」と称する。）に接触して転動すると共に、第２方向Ｙ視で第１レールＲ１及び第１給電線Ｌ１の少なくとも一方に重複する。図３に示す例では、第１車輪１２１は、第１走行姿勢において、第２方向Ｙ視で第１レールＲ１及び第１給電線Ｌ１の双方に重複する。

本実施形態では、車両Ｖは、第１方向Ｘに沿って案内される第１案内輪１２３を備えている。第１案内輪１２３は、第１車輪１２１に対して位置が固定されており、第１車輪１２１の姿勢変更と連動して姿勢変更するように構成されている。第１案内輪１２３は、第１車輪１２１が第１走行姿勢である状態において、第１レールＲ１の案内面（以下、「第１案内面Ｆ１１」と称する。）に接触して転動すると共に、第２方向Ｙ視で第１レールＲ１及び第１給電線Ｌ１の少なくとも一方に重複する。図３に示す例では、第１案内輪１２３は、第１車輪１２１が第１走行姿勢である状態において、第２方向Ｙ視で、第１レールＲ１及び第１給電線Ｌ１の双方に重複する。

本実施形態では、第１走行面Ｆ１０は、第１レールＲ１における上方を向く面により構成されている。第１案内面Ｆ１１は、第１レールＲ１における第２方向Ｙを向く面により構成されている。第１車輪１２１が第１走行姿勢である状態において、第１車輪１２１の回転軸心が第２方向Ｙに沿い、第１車輪１２１の外周面が第１走行面Ｆ１０に接触する。また、第１車輪１２１が第１走行姿勢である状態において、第１案内輪１２３の回転軸心が上下方向に沿い、第１案内輪１２３の外周面が第１案内面Ｆ１１に接触する。

図４に示すように、制御装置Ｃは、車両Ｖを第２方向Ｙに沿って走行させる場合に、第１受電部１１１を第１非受電姿勢とさせるように第１受電駆動部１１２を制御する。

第１受電部１１１は、第１非受電姿勢において、第１レールＲ１、第１給電線Ｌ１、第２レールＲ２、及び第２給電線Ｌ２に対して（図３も参照）、第１方向Ｘ視及び第２方向Ｙ視で重複しない。換言すれば、第１受電部１１１は、第１非受電姿勢において、第１レールＲ１、第１給電線Ｌ１、第２レールＲ２、及び第２給電線Ｌ２とは異なる高さに配置される。上述のように、第１受電部１１１は、第１受電姿勢では、第２方向Ｙ視で第１レールＲ１及び第１給電線Ｌ１の双方に重複する（図３参照）。そのため、第１受電部１１１が第１受電姿勢の状態において車両Ｖが第２方向Ｙに沿って走行しようとすると、第１受電部１１１が第１レールＲ１及び第１給電線Ｌ１に干渉するため、車両Ｖは適切に走行できない。しかし、第１受電部１１１は、第１非受電姿勢となることで、第１レールＲ１及び第１給電線Ｌ１に加えて、第２レールＲ２及び第２給電線Ｌ２に対しても、第１方向Ｘ視及び第２方向Ｙ視で重複しない（図４参照）。そのため、第１受電部１１１が第１非受電姿勢の状態では、車両Ｖが第２方向Ｙに沿って走行しようとしても、第１受電部１１１は上記の各部材に干渉することがない。従って、車両Ｖを第２方向Ｙに沿って適切に走行させることができる。このため、制御装置Ｃは、車両Ｖを第２方向Ｙに沿って走行させる場合に、第１受電部１１１を第１非受電姿勢とさせるように第１受電駆動部１１２を制御する。

ここで、本実施形態では、車両Ｖは、第１受電部１１１を収容する第１収容部Ｓ１を備えている。第１受電部１１１の少なくとも一部が、第１受電部１１１の第１非受電姿勢において、第１収容部Ｓ１に収容される。本例では、第１収容部Ｓ１は、車体Ｂの側面（第２方向Ｙを向く面）に設けられている。

図４に示すように、制御装置Ｃは、車両Ｖを第２方向Ｙに沿って走行させる場合に、第１車輪１２１を第１非走行姿勢とさせるように第１車輪駆動部１２２を制御する。

第１車輪１２１は、第１非走行姿勢において、第１レールＲ１から離間していると共に、第１レールＲ１、第１給電線Ｌ１、第２レールＲ２、及び第２給電線Ｌ２に対して（図３も参照）、第１方向Ｘ視及び第２方向Ｙ視で重複しない。換言すれば、第１車輪１２１は、第１非走行姿勢において、第１レールＲ１、第１給電線Ｌ１、第２レールＲ２、及び第２給電線Ｌ２とは異なる高さに配置される。上述のように、第１車輪１２１は、第１走行姿勢では、第２方向Ｙ視で第１レールＲ１及び第１給電線Ｌ１の双方に重複する（図３参照）。そのため、第１車輪１２１が第１走行姿勢の状態において車両Ｖが第２方向Ｙに沿って走行しようとすると、第１車輪１２１が第１レールＲ１及び第１給電線Ｌ１に干渉するため、車両Ｖは適切に走行できない。しかし、第１車輪１２１は、第１非走行姿勢となることで、第１レールＲ１及び第１給電線Ｌ１に加えて、第２レールＲ２及び第２給電線Ｌ２に対しても、第１方向Ｘ視及び第２方向Ｙ視で重複しない（図４参照）。そのため、第１車輪１２１が第１非走行姿勢の状態では、車両Ｖが第２方向Ｙに沿って走行しようとしても、第１車輪１２１は上記の各部材に干渉することがない。従って、車両Ｖを第２方向Ｙに沿って適切に走行させることができる。このため、制御装置Ｃは、車両Ｖを第２方向Ｙに沿って走行させる場合に、第１車輪１２１を第１非走行姿勢とさせるように第１車輪駆動部１２２を制御する。

本実施形態では、第１案内輪１２３は、第１車輪１２１が第１非走行姿勢である状態において、第１レールＲ１から離間していると共に、第１レールＲ１、第１給電線Ｌ１、第２レールＲ２、及び第２給電線Ｌ２に対して、第１方向Ｘ視及び第２方向Ｙ視で重複しない。換言すれば、第１案内輪１２３は、第１車輪１２１が第１非走行姿勢である状態において、第１レールＲ１、第１給電線Ｌ１、第２レールＲ２、及び第２給電線Ｌ２とは異なる高さに配置される。これにより、第１車輪１２１が第１非走行姿勢の状態では、車両Ｖが第２方向Ｙに沿って走行しようとしても、第１案内輪１２３についても上記の各部材に干渉することがない。従って、車両Ｖを第２方向Ｙに沿って適切に走行させることができる。

図３及び図４に示すように、本実施形態では、第１受電部１１１の姿勢変更と第１車輪１２１の姿勢変更とが、互いに連動するように構成されている。本例では、第１受電部１１１の姿勢を変更させる第１受電駆動部１１２と第１車輪１２１の姿勢を変更させる第１車輪駆動部１２２とが、互いに連動するように構成されている。そのため、第１受電部１１１の姿勢変更と第１車輪１２１の姿勢変更とが、同時期に行われる。「連動」とは、複数の部材が、機械的構造により連動することの他、機械的構造は別であっても制御的に連動する場合も含む。「同時期」とは、同時の他、ある程度の時間差を有する期間を含む。

本実施形態では、第１受電駆動部１１２と第１車輪駆動部１２２とが、共用の第１支持機構１０と、第１支持機構１０を動作させる第１駆動源Ｍ１と、を備えている。第１受電部１１１及び第１車輪１２１が、第１支持機構１０に取り付けられている。本例では、第１受電部１１１と第１車輪１２１とは、同一の第１支持機構１０に取り付けられていることによって互いに連動して姿勢変更するように構成されている。

本実施形態では、第１支持機構１０は、互いに回転自在に連結された複数のリンク部材を有するリンク機構１０ａと、リンク機構１０ａに取り付けられると共に第１受電部１１１及び第１車輪１２１を支持する第１支持部材１０ｂと、を備えている。第１駆動源Ｍ１は、例えば電動モータを用いて構成されている。

本実施形態では、リンク機構１０ａを構成する複数のリンク部材のそれぞれは、第１方向Ｘに沿う軸心回りに回転自在となるように、互いに連結されている。複数のリンク部材のうち、回転基端部が車体Ｂに連結されたリンク部材は、第１駆動源Ｍ１によって第１方向Ｘに沿う揺動軸心（以下、「第１揺動軸心Ａｘ１」と称する。）回りに回転駆動されるように構成されている。すなわち、第１支持機構１０は、第１方向Ｘに沿う第１揺動軸心Ａｘ１回りに揺動するように車両Ｖの車体Ｂに支持されている。

本実施形態では、第１支持部材１０ｂは、リンク機構１０ａを構成する複数のリンク部材のうち何れかに対して固定されている。第１支持部材１０ｂは、第１受電部１１１が第１受電姿勢の状態（図３に示される状態）において、車体Ｂよりも下側で第１受電部１１１を支持する。また、第１支持部材１０ｂは、第１車輪１２１が第１走行姿勢の状態（図３に示される状態）において、車体Ｂよりも下側で第１車輪１２１を支持する。

また、第１支持部材１０ｂは、第１受電部１１１が第１非受電姿勢の状態（図４に示される状態）において、第１レールＲ１及び第１給電線Ｌ１よりも上側で第１受電部１１１を支持する。また、第１支持部材１０ｂは、第１車輪１２１が第１非走行姿勢の状態（図４に示される状態）において、第１レールＲ１及び第１給電線Ｌ１よりも上側で第１車輪１２１を支持する。

本実施形態では、第１駆動源Ｍ１が第１支持機構１０を動作させることにより、第１受電部１１１が第１受電姿勢かつ第１車輪１２１が第１走行姿勢となる第１稼働姿勢（図３参照）と、第１受電部１１１が第１非受電姿勢かつ第１車輪１２１が第１非走行姿勢となる第１休止姿勢（図４参照）とに、第１支持機構１０が姿勢変更する。そして、第１支持機構１０が第１休止姿勢から第１稼働姿勢に姿勢変更する場合に、第１車輪１２１が第１レールＲ１に対して上側から下降して第１レールＲ１の上面（第１走行面Ｆ１０）に接触する位置に配置されると共に、第１受電部１１１が第１給電線Ｌ１に対して上側から対向する位置に配置される（図３参照）。第１支持機構１０が第１稼働姿勢から第１休止姿勢に姿勢変更する場合には、第１受電部１１１及び第１車輪１２１は、上記とは逆向きに動作する。そして、本例では、第１支持機構１０が第１休止姿勢である状態において、第１受電部１１１の少なくとも一部が、第１収容部Ｓ１に収容される（図４参照）。

図５に示すように、制御装置Ｃは、車両Ｖを第２方向Ｙに沿って走行させる場合に、第２受電部２１１を第２受電姿勢とさせるように第２受電駆動部２１２を制御する。

第２受電部２１１は、第２受電姿勢において第２給電線Ｌ２から受電を行う。説明を加えると、第２給電線Ｌ２を流れる電流によって、第２給電線Ｌ２の側に磁界が発生する。第２受電部２１１は、コイルユニットと磁性体とを含む。第２受電部２１１は、第２給電線Ｌ２の側で発生した磁界により第２受電部２１１に起電力が生じる電磁誘導を利用して、第２給電線Ｌ２から受電を行う。

第２受電部２１１は、第２受電姿勢において、第２方向Ｙ視で第２レールＲ２及び第２給電線Ｌ２に重複せず、第１方向Ｘ視で第２レールＲ２及び第２給電線Ｌ２の少なくとも一方に重複する。図５に示す例では、第２受電部２１１は、第２受電姿勢において、第１方向Ｘ視で第２レールＲ２には重複せず、第１方向Ｘ視で第２給電線Ｌ２には重複する。

本実施形態では、第２受電部２１１は、第２受電姿勢において、第２給電線Ｌ２を上下方向の両側及び第２方向Ｙの一方側（車体Ｂ側）から囲むように配置される。また、第２受電部２１１における第２方向Ｙの両側は開放している。そのため、第２受電部２１１は、第２給電線Ｌ２を上下方向の両側及び第２方向Ｙの一方側（車体Ｂ側）から囲んだ第２受電姿勢を維持した状態で、第２方向Ｙに沿って移動可能となっている。

図５に示すように、制御装置Ｃは、車両Ｖを第２方向Ｙに沿って走行させる場合に、第２車輪２２１を第２走行姿勢とさせるように第２車輪駆動部２２２を制御する。

第２車輪２２１は、第２走行姿勢において、第２レールＲ２の上面（以下、「第２走行面Ｆ２０」と称する。）に接触して転動すると共に、第１方向Ｘ視で第２レールＲ２及び第２給電線Ｌ２の少なくとも一方に重複する。図５に示す例では、第２車輪２２１は、第２走行姿勢において、第１方向Ｘ視で第２レールＲ２には重複し、第１方向Ｘ視で第２給電線Ｌ２には重複しない。

本実施形態では、車両Ｖは、第２方向Ｙに沿って案内される第２案内輪２２３を備えている。第２案内輪２２３は、第２車輪２２１に対して位置が固定されており、第２車輪２２１の姿勢変更と連動して姿勢変更するように構成されている。第２案内輪２２３は、第２車輪２２１が第２走行姿勢である状態において、第２レールＲ２の案内面（以下、「第２案内面Ｆ２１」と称する。）に接触して転動すると共に、第１方向Ｘ視で第２レールＲ２及び第２給電線Ｌ２の少なくとも一方に重複する。図５に示す例では、第２案内輪２２３は、第２車輪２２１が第２走行姿勢である状態において、第１方向Ｘ視で第２レールＲ２には重複し、第１方向Ｘ視で第２給電線Ｌ２には重複しない。

本実施形態では、第２走行面Ｆ２０は、第２レールＲ２における上方を向く面により構成されている。第２案内面Ｆ２１は、第２レールＲ２における第１方向Ｘを向く面により構成されている。第２車輪２２１が第２走行姿勢である状態において、第２車輪２２１の回転軸心が第１方向Ｘに沿い、第２車輪２２１の外周面が第２走行面Ｆ２０に接触する。また、第２車輪２２１が第２走行姿勢である状態において、第２案内輪２２３の回転軸心が上下方向に沿い、第２案内輪２２３の外周面が第２案内面Ｆ２１に接触する。

図６に示すように、制御装置Ｃは、車両Ｖを第１方向Ｘに沿って走行させる場合に、第２受電部２１１を第２非受電姿勢とさせるように第２受電駆動部２１２を制御する。

第２受電部２１１は、第２非受電姿勢において、第２レールＲ２、第２給電線Ｌ２、第１レールＲ１、及び第１給電線Ｌ１に対して（図５も参照）、第１方向Ｘ視及び第２方向Ｙ視で重複しない。換言すれば、第２受電部２１１は、第２非受電姿勢において、第２レールＲ２、第２給電線Ｌ２、第１レールＲ１、及び第１給電線Ｌ１とは異なる高さに配置される。上述のように、第２受電部２１１は、第２受電姿勢では、第１方向Ｘ視で第２給電線Ｌ２に重複する（図５参照）。そのため、第２受電部２１１が第２受電姿勢の状態において車両Ｖが第１方向Ｘに沿って走行しようとすると、第２受電部２１１が第２給電線Ｌ２に干渉するため、車両Ｖは適切に走行できない。しかし、第２受電部２１１は、第２非受電姿勢となることで、第２レールＲ２及び第２給電線Ｌ２に加えて、第１レールＲ１及び第１給電線Ｌ１に対しても、第１方向Ｘ視及び第２方向Ｙ視で重複しない（図６参照）。そのため、第２受電部２１１が第２非受電姿勢の状態では、車両Ｖが第１方向Ｘに沿って走行しようとしても、第２受電部２１１は上記の各部材に干渉することがない。従って、車両Ｖを第１方向Ｘに沿って適切に走行させることができる。このため、制御装置Ｃは、車両Ｖを第１方向Ｘに沿って走行させる場合に、第２受電部２１１を第２非受電姿勢とさせるように第２受電駆動部２１２を制御する。

ここで、本実施形態では、車両Ｖは、第２受電部２１１を収容する第２収容部Ｓ２を備えている。第２受電部２１１の少なくとも一部が、第２受電部２１１の第２非受電姿勢において、第２収容部Ｓ２に収容される。本例では、第２収容部Ｓ２は、車体Ｂの上面に設けられている。

図６に示すように、制御装置Ｃは、車両Ｖを第１方向Ｘに沿って走行させる場合に、第２車輪２２１を第２非走行姿勢とさせるように第２車輪駆動部２２２を制御する。

第２車輪２２１は、第２非走行姿勢において、第２レールＲ２から離間していると共に、第２レールＲ２、第２給電線Ｌ２、第１レールＲ１、及び第１給電線Ｌ１に対して（図５も参照）、第１方向Ｘ視及び第２方向Ｙ視で重複しない。換言すれば、第２車輪２２１は、第２非走行姿勢において、第２レールＲ２、第２給電線Ｌ２、第１レールＲ１、及び第１給電線Ｌ１とは異なる高さに配置される。上述のように、第２車輪２２１は、第２走行姿勢では、第１方向Ｘ視で第２レールＲ２に重複する（図５参照）。そのため、第２車輪２２１が第２走行姿勢の状態において車両Ｖが第１方向Ｘに沿って走行しようとすると、第２車輪２２１が第２レールＲ２に干渉するため、車両Ｖは適切に走行できない。しかし、第２車輪２２１は、第２非走行姿勢となることで、第２レールＲ２及び第２給電線Ｌ２に加えて、第１レールＲ１及び第１給電線Ｌ１に対しても、第１方向Ｘ視及び第２方向Ｙ視で重複しない（図６参照）。そのため、第２車輪２２１が第２非走行姿勢の状態では、車両Ｖが第１方向Ｘに沿って走行しようとしても、第２車輪２２１は上記の各部材に干渉することがない。従って、車両Ｖを第１方向Ｘに沿って適切に走行させることができる。このため、制御装置Ｃは、車両Ｖを第１方向Ｘに沿って走行させる場合に、第２車輪２２１を第２非走行姿勢とさせるように第２車輪駆動部２２２を制御する。

本実施形態では、第２案内輪２２３は、第２車輪２２１が第２非走行姿勢である状態において、第２レールＲ２から離間していると共に、第２レールＲ２、第２給電線Ｌ２、第１レールＲ１、及び第１給電線Ｌ１に対して、第１方向Ｘ視及び第２方向Ｙ視で重複しない。換言すれば、第２案内輪２２３は、第２車輪２２１が第２非走行姿勢である状態において、第２レールＲ２、第２給電線Ｌ２、第１レールＲ１、及び第１給電線Ｌ１とは異なる高さに配置される。これにより、第２車輪２２１が第２非走行姿勢の状態では、車両Ｖが第１方向Ｘに沿って走行しようとしても、第２案内輪２２３についても上記の各部材に干渉することがない。従って、車両Ｖを第１方向Ｘに沿って適切に走行させることができる。

図５及び図６に示すように、本実施形態では、第２受電部２１１の姿勢変更と第２車輪２２１の姿勢変更とが、互いに連動するように構成されている。本例では、第２受電部２１１の姿勢を変更させる第２受電駆動部２１２と第２車輪２２１の姿勢を変更させる第２車輪駆動部２２２とが、互いに連動するように構成されている。換言すれば、第２受電部２１１の姿勢変更と第２車輪２２１の姿勢変更とが、同時期に行われる。

本実施形態では、第２受電駆動部２１２と第２車輪駆動部２２２とが、共用の第２支持機構２０と、第２支持機構２０を動作させる第２駆動源Ｍ２と、を備えている。第２受電部２１１及び第２車輪２２１が、第２支持機構２０に取り付けられている。本例では、第２受電部２１１と第２車輪２２１とは、同一の第２支持機構２０に取り付けられていることによって互いに連動して姿勢変更するように構成されている。

本実施形態では、第２支持機構２０は、第２受電部２１１及び第２車輪２２１を支持する第２支持部材２０ｂと、第２支持部材２０ｂを揺動させる回転機構２０ａと、を備えている。第２駆動源Ｍ２は、例えば電動モータを用いて構成されている。

本実施形態では、第２支持部材２０ｂは、第２方向Ｙに沿う揺動軸心（以下、「第２揺動軸心Ａｘ２」と称する。）回りに揺動自在となるように、車体Ｂに連結されている。第２支持部材２０ｂの揺動基端部は、第２駆動源Ｍ２によって回転駆動される軸部材を介して車体Ｂに連結されている。このような軸部材や、第２支持部材２０ｂの一部又は全部などが、回転機構２０ａに含まれる。すなわち、第２支持機構２０は、第２方向Ｙに沿う第２揺動軸心Ａｘ２回りに揺動するように車両Ｖの車体Ｂに支持されている。

本実施形態では、第２支持部材２０ｂは、第２受電部２１１が第２受電姿勢の状態（図５に示される状態）において、車体Ｂよりも上側で第２受電部２１１を支持する。また、第２支持部材２０ｂは、第２車輪２２１が第２走行姿勢の状態（図５に示される状態）において、車体Ｂよりも上側で第２車輪２２１を支持する。

また、第２支持部材２０ｂは、第２受電部２１１が第２非受電姿勢の状態（図６に示される状態）において、第２レールＲ２及び第２給電線Ｌ２よりも下側で第２受電部２１１を支持する。また、第２支持部材２０ｂは、第２車輪２２１が第２非走行姿勢の状態（図６に示される状態）において、第２レールＲ２及び第２給電線Ｌ２よりも下側で第２車輪２２１を支持する。

本実施形態では、第２駆動源Ｍ２が第２支持機構２０を動作させることにより、第２受電部２１１が第２受電姿勢かつ第２車輪２２１が第２走行姿勢となる第２稼働姿勢（図５参照）と、第２受電部２１１が第２非受電姿勢かつ第２車輪２２１が第２非走行姿勢となる第２休止姿勢（図６参照）とに、第２支持機構２０が姿勢変更する。そして、第２支持機構２０が第２休止姿勢から第２稼働姿勢に姿勢変更する場合に、第２車輪２２１が第２支持機構２０の揺動によって第２レールＲ２の上面（第２走行面Ｆ２０）に接触する位置に配置されると共に、第２受電部２１１が第２給電線Ｌ２に対して側方（第２方向Ｙにおける車体Ｂ側）から対向する位置に配置される（図５参照）。第２支持機構２０が第２稼働姿勢から第２休止姿勢に姿勢変更する場合には、第２受電部２１１及び第２車輪２２１は、上記とは逆向きに動作する。そして、本例では、第２支持機構２０が第２休止姿勢である状態において、第２受電部２１１の少なくとも一部が、第２収容部Ｓ２に収容される（図６参照）。

以上のように、本実施形態では、制御装置Ｃは、車両Ｖが第１レールＲ１を走行する場合に、第１受電部１１１を第１受電姿勢とするように第１受電駆動部１１２を制御すると共に、第２受電部２１１を第２非受電姿勢とするように第２受電駆動部２１２を制御する。本例では、制御装置Ｃは、車両Ｖが第１レールＲ１を走行する場合に、第１車輪１２１を第１走行姿勢とするように第１車輪駆動部１２２を制御すると共に、第２車輪２２１を第２非走行姿勢とするように第２車輪駆動部２２２を制御する。また、制御装置Ｃは、車両Ｖが第２レールＲ２を走行する場合に、第２受電部２１１を第２受電姿勢とするように第２受電駆動部２１２を制御すると共に、第１受電部１１１を第１非受電姿勢とするように第１受電駆動部１１２を制御する。本例では、制御装置Ｃは、車両Ｖが第２レールＲ２を走行する場合に、第２車輪２２１を第２走行姿勢とするように第２車輪駆動部２２２を制御すると共に、第１車輪１２１を第１非走行姿勢とするように第１車輪駆動部１２２を制御する。これにより、車両Ｖが第１レールＲ１を走行する場合と第２レールＲ２を走行する場合との双方の場合において、第１受電部１１１と第２受電部２１１とを連関させて姿勢制御すると共に第１車輪１２１と第２車輪２２１とを連関させて姿勢制御することで、適切な受電と適切な車両Ｖの走行とを実現することができる。

ここで、制御装置Ｃは、車両Ｖが第１方向Ｘと第２方向Ｙとで走行方向を変更する場合であっても、第１受電部１１１及び第２受電部２１１の少なくとも何れかが受電を行っている状態を維持するように、第１受電駆動部１１２及び第２受電駆動部２１２を制御する。これにより、車両Ｖが常に電力の供給を受けている状態を維持することができる。

図７に示すように、本実施形態では、制御装置Ｃは、第１受電部１１１が第１受電姿勢であって第２受電部２１１が第２非受電姿勢である状態と、第１受電部１１１が第１非受電姿勢であって第２受電部２１１が第２受電姿勢である状態との間で状態変更を行う場合に、当該状態変更の途中で第１受電部１１１が第１受電姿勢であって第２受電部２１１が第２受電姿勢である状態とするように、第１受電駆動部１１２及び第２受電駆動部２１２を制御する。換言すれば、制御装置Ｃは、車両Ｖが第１方向Ｘを走行する状態と第２方向Ｙを走行する状態との間で移行する場合に、第１受電部１１１が第１受電姿勢となると共に第２受電部２１１が第２受電姿勢となるように、第１受電駆動部１１２及び第２受電駆動部２１２を制御する。この状態では、第１受電部１１１及び第２受電部２１１の双方が受電を行っている。その後、制御装置Ｃは、車両Ｖがこれから走行する予定のレールに関与する受電部を受電姿勢に維持し、車両Ｖが走行しない他のレールに関与する受電部を非受電姿勢とするように、第１受電駆動部１１２及び第２受電駆動部２１２を制御する。

また、制御装置Ｃは、車両Ｖが第１方向Ｘと第２方向Ｙとで走行方向を変更する場合であっても、第１車輪１２１及び第２車輪２２１の少なくとも何れかがレール（第１レールＲ１又は第２レールＲ２）に支持されている状態を維持するように、第１車輪駆動部１２２及び第２車輪駆動部２２２を制御する。これにより、車両Ｖがレール（第１レールＲ１又は第２レールＲ２）から脱落することを抑制することができる。

図７に示すように、本実施形態では、制御装置Ｃは、第１車輪１２１が第１走行姿勢であって第２車輪２２１が第２非走行姿勢である状態と、第１車輪１２１が第１非走行姿勢であって第２車輪２２１が第２走行姿勢である状態との間で状態変更を行う場合に、当該状態変更の途中で第１車輪１２１が第１走行姿勢であって第２車輪２２１が第２走行姿勢である状態とするように、第１車輪駆動部１２２及び第２車輪駆動部２２２を制御する。換言すれば、制御装置Ｃは、車両Ｖが第１方向Ｘを走行する状態と第２方向Ｙを走行する状態との間で移行する場合に、第１車輪１２１が第１走行姿勢となると共に第２車輪２２１が第２走行姿勢となるように、第１車輪駆動部１２２及び第２車輪駆動部２２２を制御する。この状態では、第１車輪１２１及び第２車輪２２１の双方がレールに支持されている。その後、制御装置Ｃは、車両Ｖがこれから走行する予定のレールに関与する車輪を走行姿勢に維持し、車両Ｖが走行しない他のレールに関与する車輪を非走行姿勢とするように、第１車輪駆動部１２２及び第２車輪駆動部２２２を制御する。

以上説明した走行設備１００によれば、上下方向視で互いに交差する方向に沿って配置された給電線Ｌ１、Ｌ２から受電しつつ、各方向Ｘ、Ｙに沿って適切に車両Ｖを走行させることが可能となる。

〔その他の実施形態〕
次に、走行設備のその他の実施形態について説明する。

（１）上記の実施形態では、第２レール体Ｒ２ａに、第２給電線Ｌ２を第２方向Ｙに亘って保持する第２保持部Ｒ２ｂが設けられている例について説明した。しかし、このような例に限定されることなく、例えば図８に示すように、第２保持部Ｒ２ｂは、第２レール体Ｒ２ａとは別に設けられていてもよい。図８に示す例では、第２保持部Ｒ２ｂは、第２方向Ｙ視において、第２レールＲ２を構成する一対の第２レール体Ｒ２ａの間に配置されている。この場合、第２保持部Ｒ２ｂ及び第２給電線Ｌ２は車体Ｂの上側に配置され、第２受電部２１１は第２給電線Ｌ２に対して昇降するように構成されているとよい。なお、詳細な図示は省略するが、第１給電線Ｌ１を保持する第１保持部Ｒ１ｂについても、第１レール体Ｒ１ａとは別に設けられていてもよい。

（２）上記の実施形態では、第２受電部２１１と第２車輪２２１とが、同一の第２支持機構２０に取り付けられていることによって、互いに連動して姿勢変更するように構成されている例について説明した。しかし、このような例に限定されることなく、例えば図８に示すように、第２受電部２１１と第２車輪２２１とは、それぞれ別の機構によって支持されていてもよい（図中では第２受電部２１１を支持する機構を省略している。）。この場合、第２受電部２１１と第２車輪２２１とは、互いに連動して姿勢変更するように構成されていてもよいし、互いに独立して姿勢変更するように構成されていてもよい。なお、詳細な図示は省略するが、第１受電部１１１と第１車輪１２１との関係についても上記と同様であってよい。すなわち、第１受電部１１１と第１車輪１２１とは、それぞれ別の機構によって支持されていてもよい。また、第１受電部１１１と第１車輪１２１とは、互いに連動して姿勢変更するように構成されていてもよいし、互いに独立して姿勢変更するように構成されていてもよい。

（３）上記の実施形態では、第１支持機構１０が、第１方向Ｘに沿う第１揺動軸心Ａｘ１回りに揺動するように車両Ｖの車体Ｂに支持されている例について説明した。しかし、このような例に限定されることなく、例えば図９に示すように、第１支持機構１０は、車両Ｖの車体Ｂに対して上下方向に直動するように支持されていてもよい。この場合、第１受電部１１１は、第１給電線Ｌ１に対して昇降することで、第１受電姿勢と第１非受電姿勢とに姿勢変更する。

（４）上記の実施形態では、第１レール体Ｒ１ａは、一対の第１走行面Ｆ１０と、一対の第１案内面Ｆ１１と、を備えている例について説明した。しかし、このような例に限定されることなく、第１レール体Ｒ１ａは、第１走行面Ｆ１０を１つのみ備え、第１案内面Ｆ１１を１つのみ備えていてもよい。第２レール体Ｒ２ａについても同様に、第２走行面Ｆ２０を１つのみ備え、第２案内面Ｆ２１を１つのみ備えていてもよい。

（５）上記の実施形態では、第１レールＲ１と第２レールＲ２とが、異なる高さに配置されている例について説明した。しかし、このような例に限定されることなく、第１レールＲ１と第２レールＲ２とは、同じ高さに配置されていてもよい。この場合、第１レールＲ１と第２レールＲ２とが交差する交差部が設けられる。

（６）なお、上述した実施形態で開示された構成は、矛盾が生じない限り、他の実施形態で開示された構成と組み合わせて適用することも可能である。その他の構成に関しても、本明細書において開示された実施形態は全ての点で単なる例示に過ぎない。従って、本開示の趣旨を逸脱しない範囲内で、適宜、種々の改変を行うことが可能である。

〔上記実施形態の概要〕
以下、上記において説明した走行設備について説明する。

前記第１受電装置及び前記第２受電装置を制御する制御装置を備え、
前記制御装置は、
前記車両が前記第１レールを走行する場合に、前記第１受電部を前記第１受電姿勢とするように前記第１受電駆動部を制御すると共に、前記第２受電部を前記第２非受電姿勢とするように前記第２受電駆動部を制御し、
前記車両が前記第２レールを走行する場合に、前記第２受電部を前記第２受電姿勢とするように前記第２受電駆動部を制御すると共に、前記第１受電部を前記第１非受電姿勢とするように前記第１受電駆動部を制御する、と好適である。

本構成によれば、車両が第１レールを走行する場合と第２レールを走行する場合との双方の場合において、第１受電部と第２受電部とを連関させて姿勢制御することで、適切な受電と適切な車両の走行とを実現することができる。

前記の構成において、前記制御装置は、前記第１受電部が前記第１受電姿勢であって前記第２受電部が前記第２非受電姿勢である状態と、前記第１受電部が前記第１非受電姿勢であって前記第２受電部が前記第２受電姿勢である状態との間で状態変更を行う場合に、当該状態変更の途中で前記第１受電部が前記第１受電姿勢であって前記第２受電部が前記第２受電姿勢である状態とするように、前記第１受電駆動部及び前記第２受電駆動部を制御する、と好適である。

本構成によれば、第１受電部及び第２受電部の姿勢を変更する途中においても、第１給電線及び第２給電線の少なくとも一方からの受電を確保することができる。従って、車両が受電できずに動作停止してしまう事態が生じる可能性を低減できる。

前記車両は、
第１車輪と、前記第１車輪の姿勢を第１走行姿勢と第１非走行姿勢とに姿勢変更させる第１車輪駆動部と、を備えた第１走行ユニットと、
第２車輪と、前記第２車輪の姿勢を第２走行姿勢と第２非走行姿勢とに姿勢変更させる第２車輪駆動部と、を備えた第２走行ユニットと、を備え、
前記第１車輪は、前記第１走行姿勢において、前記第１レールの上面に接触して転動すると共に、前記第２方向視で前記第１レール及び前記第１給電線の少なくとも一方に重複し、
前記第１車輪は、前記第１非走行姿勢において、前記第１レールから離間していると共に、前記第１レール、前記第１給電線、前記第２レール、及び前記第２給電線に対して、前記第１方向視及び前記第２方向視で重複せず、
前記第２車輪は、前記第２走行姿勢において、前記第２レールの上面に接触して転動すると共に、前記第１方向視で前記第２レール及び前記第２給電線の少なくとも一方に重複し、
前記第２車輪は、前記第２非走行姿勢において、前記第２レールから離間していると共に、前記第２レール、前記第２給電線、前記第１レール、及び前記第１給電線に対して、前記第１方向視及び前記第２方向視で重複しない、と好適である。

本構成によれば、第１車輪を第１走行姿勢とし第２車輪を第２非走行姿勢とすることで、第２レール、第２給電線、第１レール、及び第１給電線に対して第２車輪を干渉させることなく、車両を第１レールに沿って適切に走行させることができる。また、第２車輪を第２走行姿勢とし第１車輪を第１非走行姿勢とすることで、第１レール、第１給電線、第２レール、及び第２給電線に対して第１車輪を干渉させることなく、車両を第２レールに沿って適切に走行させることができる。

前記の構成において、前記第１受電駆動部と前記第１車輪駆動部とが、共用の第１支持機構と、前記第１支持機構を動作させる第１駆動源と、を備え、
前記第２受電駆動部と前記第２車輪駆動部とが、共用の第２支持機構と、前記第２支持機構を動作させる第２駆動源と、を備え、
前記第１受電部及び前記第１車輪が、前記第１支持機構に取り付けられ、
前記第２受電部及び前記第２車輪が、前記第２支持機構に取り付けられ、
前記第１駆動源が前記第１支持機構を動作させることにより、前記第１受電部が前記第１受電姿勢かつ前記第１車輪が前記第１走行姿勢となる第１稼働姿勢と、前記第１受電部が前記第１非受電姿勢かつ前記第１車輪が前記第１非走行姿勢となる第１休止姿勢とに、前記第１支持機構が姿勢変更し、
前記第２駆動源が前記第２支持機構を動作させることにより、前記第２受電部が前記第２受電姿勢かつ前記第２車輪が前記第２走行姿勢となる第２稼働姿勢と、前記第２受電部が前記第２非受電姿勢かつ前記第２車輪が前記第２非走行姿勢となる第２休止姿勢とに、前記第２支持機構が姿勢変更する、と好適である。

本構成によれば、第１受電駆動部と第１車輪駆動部とを共通の駆動源により駆動することができると共に、第２受電駆動部と第２車輪駆動部とを共通の駆動源により駆動することができる。従って、第１受電駆動部、第２受電駆動部、第１車輪駆動部、及び第２車輪駆動部の小型化や簡素化を図り易い。

前記の構成において、前記第２レールは、前記第１レールに対して上側に離間して配置され、
前記第２給電線は、前記第１給電線に対して上側に離間して配置され、
前記第２支持機構は、前記第２方向に沿う揺動軸心回りに揺動するように前記車両の車体に支持され、
前記第２支持機構が前記第２休止姿勢から前記第２稼働姿勢に姿勢変更する場合に、前記第２車輪が前記第２支持機構の揺動によって前記第２レールの上面に接触する位置に配置されると共に、前記第２受電部が前記第２給電線に対して側方から対向する位置に配置される、と好適である。

本構成によれば、第２車輪が姿勢変更中に第２レールと干渉することを回避しつつ第２車輪の姿勢変更を適切に行うことができると共に、第２受電部が第２給電線と干渉することを回避しつつ第２受電部の姿勢変更を適切に行うことができる。

上記の構成において、前記第１レールは、前記第２レールに対して下側に離間して配置され、
前記第１給電線は、前記第２給電線に対して下側に離間して配置され、
前記第１支持機構は、前記第１方向に沿う揺動軸心回りに揺動するように前記車両の車体に支持され、
前記第１支持機構が前記第１休止姿勢から前記第１稼働姿勢に姿勢変更する場合に、前記第１車輪が前記第１レールに対して上側から下降して前記第１レールの上面に接触する位置に配置されると共に、前記第１受電部が前記第１給電線に対して上側から対向する位置に配置される、と好適である。

本構成によれば、第１車輪が姿勢変更中に第１レールと干渉することを回避しつつ第１車輪の姿勢変更を適切に行うことができると共に、第１受電部が第１給電線と干渉することを回避しつつ第１受電部の姿勢変更を適切に行うことができる。

前記車両は、車体と、前記車体の内部に設けられて搬送対象となる物品を収容する物品収容部と、前記第１受電部を収容する第１収容部と、前記第２受電部を収容する第２収容部と、を備え、
前記物品収容部は、前記車体の下面に開口するように形成され、
前記第１収容部は、前記車体の側面に設けられ、
前記第２収容部は、前記車体の上面に設けられている、と好適である。

本構成によれば、車体の下面の開口から物品収容部に物品を出し入れすることを可能としつつ、第１受電部と第２受電部とをそれぞれの収容部に収容することができる。また、第１受電部と第２受電部とをそれぞれの収容部に収容できることで、車両が第１レールを走行する場合に第２受電部が第１レール及び第１給電部に干渉することを回避し易く、車両が第２レールを走行する場合に第１受電部が第２レール及び第２給電部に干渉することを回避し易い。

本開示に係る技術は、車両を備えた走行設備に利用することができる。

１００：走行設備
Ｖ：車両
Ｂ：車体
１０：第１支持機構
１１：第１受電装置
１１１：第１受電部
１１２：第１受電駆動部
１２：第１走行ユニット
１２１：第１車輪
１２２：第１車輪駆動部
２０：第２支持機構
２１：第２受電装置
２１１：第２受電部
２１２：第２受電駆動部
２２：第２走行ユニット
２２１：第２車輪
２２２：第２車輪駆動部
Ｃ：制御装置
Ｌ１：第１給電線
Ｌ２：第２給電線
Ｍ１：第１駆動源
Ｍ２：第２駆動源
Ｒ１：第１レール
Ｒ２：第２レール
Ｓ１：第１収容部
Ｓ２：第２収容部
Ｓｗ：物品収容部
Ｗ：物品
Ｘ：第１方向
Ｙ：第２方向

Claims

車両を備えた走行設備であって、
第１方向に沿って配置され、前記車両が走行する第１レールと、
上下方向に沿う上下方向視で前記第１方向に交差する第２方向に沿って配置され、前記車両が走行する第２レールと、
前記第１方向に沿って配置された第１給電線と、
前記第２方向に沿って配置された第２給電線と、を備え、
前記車両は、前記第１給電線から受電する第１受電装置と、前記第２給電線から受電する第２受電装置と、を備え、
前記第１受電装置は、第１受電部と、前記第１受電部の姿勢を前記第１給電線からの受電を行う第１受電姿勢と前記第１給電線からの受電を行わない第１非受電姿勢とに姿勢変更させる第１受電駆動部と、を備え、
前記第２受電装置は、第２受電部と、前記第２受電部の姿勢を前記第２給電線からの受電を行う第２受電姿勢と前記第２給電線からの受電を行わない第２非受電姿勢とに姿勢変更させる第２受電駆動部と、を備え、
前記第１受電部は、前記第１受電姿勢において、前記第１方向に沿う第１方向視で前記第１レール及び前記第１給電線に重複せず、前記第２方向に沿う第２方向視で前記第１レール及び前記第１給電線の少なくとも一方に重複し、
前記第１受電部は、前記第１非受電姿勢において、前記第１レール、前記第１給電線、前記第２レール、及び前記第２給電線に対して、前記第１方向視及び前記第２方向視で重複せず、
前記第２受電部は、前記第２受電姿勢において、前記第２方向視で前記第２レール及び前記第２給電線に重複せず、前記第１方向視で前記第２レール及び前記第２給電線の少なくとも一方に重複し、
前記第２受電部は、前記第２非受電姿勢において、前記第２レール、前記第２給電線、前記第１レール、及び前記第１給電線に対して、前記第１方向視及び前記第２方向視で重複しない、走行設備。
前記第１受電装置及び前記第２受電装置を制御する制御装置を備え、
前記制御装置は、
前記車両が前記第１レールを走行する場合に、前記第１受電部を前記第１受電姿勢とするように前記第１受電駆動部を制御すると共に、前記第２受電部を前記第２非受電姿勢とするように前記第２受電駆動部を制御し、
前記車両が前記第２レールを走行する場合に、前記第２受電部を前記第２受電姿勢とするように前記第２受電駆動部を制御すると共に、前記第１受電部を前記第１非受電姿勢とするように前記第１受電駆動部を制御する、請求項１に記載の走行設備。
前記制御装置は、前記第１受電部が前記第１受電姿勢であって前記第２受電部が前記第２非受電姿勢である状態と、前記第１受電部が前記第１非受電姿勢であって前記第２受電部が前記第２受電姿勢である状態との間で状態変更を行う場合に、当該状態変更の途中で前記第１受電部が前記第１受電姿勢であって前記第２受電部が前記第２受電姿勢である状態とするように、前記第１受電駆動部及び前記第２受電駆動部を制御する、請求項２に記載の走行設備。
前記車両は、
第１車輪と、前記第１車輪の姿勢を第１走行姿勢と第１非走行姿勢とに姿勢変更させる第１車輪駆動部と、を備えた第１走行ユニットと、
第２車輪と、前記第２車輪の姿勢を第２走行姿勢と第２非走行姿勢とに姿勢変更させる第２車輪駆動部と、を備えた第２走行ユニットと、を備え、
前記第１車輪は、前記第１走行姿勢において、前記第１レールの上面に接触して転動すると共に、前記第２方向視で前記第１レール及び前記第１給電線の少なくとも一方に重複し、
前記第１車輪は、前記第１非走行姿勢において、前記第１レールから離間していると共に、前記第１レール、前記第１給電線、前記第２レール、及び前記第２給電線に対して、前記第１方向視及び前記第２方向視で重複せず、
前記第２車輪は、前記第２走行姿勢において、前記第２レールの上面に接触して転動すると共に、前記第１方向視で前記第２レール及び前記第２給電線の少なくとも一方に重複し、
前記第２車輪は、前記第２非走行姿勢において、前記第２レールから離間していると共に、前記第２レール、前記第２給電線、前記第１レール、及び前記第１給電線に対して、前記第１方向視及び前記第２方向視で重複しない、請求項１から３のいずれか一項に記載の走行設備。
前記第１受電駆動部と前記第１車輪駆動部とが、共用の第１支持機構と、前記第１支持機構を動作させる第１駆動源と、を備え、
前記第２受電駆動部と前記第２車輪駆動部とが、共用の第２支持機構と、前記第２支持機構を動作させる第２駆動源と、を備え、
前記第１受電部及び前記第１車輪が、前記第１支持機構に取り付けられ、
前記第２受電部及び前記第２車輪が、前記第２支持機構に取り付けられ、
前記第１駆動源が前記第１支持機構を動作させることにより、前記第１受電部が前記第１受電姿勢かつ前記第１車輪が前記第１走行姿勢となる第１稼働姿勢と、前記第１受電部が前記第１非受電姿勢かつ前記第１車輪が前記第１非走行姿勢となる第１休止姿勢とに、前記第１支持機構が姿勢変更し、
前記第２駆動源が前記第２支持機構を動作させることにより、前記第２受電部が前記第２受電姿勢かつ前記第２車輪が前記第２走行姿勢となる第２稼働姿勢と、前記第２受電部が前記第２非受電姿勢かつ前記第２車輪が前記第２非走行姿勢となる第２休止姿勢とに、前記第２支持機構が姿勢変更する、請求項４に記載の走行設備。
前記第２レールは、前記第１レールに対して上側に離間して配置され、
前記第２給電線は、前記第１給電線に対して上側に離間して配置され、
前記第２支持機構は、前記第２方向に沿う揺動軸心回りに揺動するように前記車両の車体に支持され、
前記第２支持機構が前記第２休止姿勢から前記第２稼働姿勢に姿勢変更する場合に、前記第２車輪が前記第２支持機構の揺動によって前記第２レールの上面に接触する位置に配置されると共に、前記第２受電部が前記第２給電線に対して側方から対向する位置に配置される、請求項５に記載の走行設備。
前記第１レールは、前記第２レールに対して下側に離間して配置され、
前記第１給電線は、前記第２給電線に対して下側に離間して配置され、
前記第１支持機構は、前記第１方向に沿う揺動軸心回りに揺動するように前記車両の車体に支持され、
前記第１支持機構が前記第１休止姿勢から前記第１稼働姿勢に姿勢変更する場合に、前記第１車輪が前記第１レールに対して上側から下降して前記第１レールの上面に接触する位置に配置されると共に、前記第１受電部が前記第１給電線に対して上側から対向する位置に配置される、請求項５に記載の走行設備。
前記車両は、車体と、前記車体の内部に設けられて搬送対象となる物品を収容する物品収容部と、前記第１受電部を収容する第１収容部と、前記第２受電部を収容する第２収容部と、を備え、
前記物品収容部は、前記車体の下面に開口するように形成され、
前記第１収容部は、前記車体の側面に設けられ、
前記第２収容部は、前記車体の上面に設けられている、請求項１に記載の走行設備。