JP7420047B2

JP7420047B2 - ロボットシステム

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Publication number: JP7420047B2
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Inventors: 侑司大沼
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Description

本発明はロボットシステム、ロボットシステムの制御方法、及びプログラムに関する。

近年の通信技術の発達等に伴い、ロボットを遠隔操作している操作者が、ロボットを介してロボットの周囲の風景を疑似体験することが可能となってきている。また、互いに離れている者同士がロボットを介してリアルタイムにコミュニケーションを行うことが可能となってきている。このような理由から、様々なロボットシステムの開発が進められている。特許文献１には、カメラを搭載したロボットに関する技術が開示されている。

特許第４８５７２４２号公報

上述のように、操作者がロボットを遠隔操作してロボットの周囲の風景を疑似体験等するシステムが開発されている。このようなロボットシステムでは、操作者がロボットを遠隔操作しているため、ロボット側において安全性を確保する必要がある。

上記課題に鑑み本発明の目的は、操作者がロボットを遠隔操作する際に安全性を確保することが可能なロボットシステム、ロボットシステムの制御方法、及びプログラムを提供することである。

本発明の一態様にかかるロボットシステムは、所定の動作を行うロボットと、前記ロボットを遠隔操作する第１の操作端末と、前記第１の操作端末と別に設けられ、前記ロボットを遠隔操作する第２の操作端末と、を備え、前記第２の操作端末は、前記第１の操作端末と比べて前記ロボットを操作可能な動作が制限されている。

本発明の一態様にかかるロボットシステムの制御方法は、所定の動作を行うロボットと、前記ロボットを遠隔操作する第１の操作端末と、前記第１の操作端末と別に設けられ、前記ロボットを遠隔操作する第２の操作端末と、を備えるロボットシステムの制御方法であって、前記第２の操作端末を用いて前記ロボットを操作可能な動作を前記第１の操作端末と比べて制限している。

本発明の一態様にかかるプログラムは、所定の動作を行うロボットと、前記ロボットを遠隔操作する第１の操作端末と、前記第１の操作端末と別に設けられ、前記ロボットを遠隔操作する第２の操作端末と、を備えるロボットシステムを制御するための処理をコンピュータに実行させるためのプログラムであって、前記第２の操作端末を用いて前記ロボットを操作可能な動作が前記第１の操作端末と比べて制限されている。

上述の本願発明では、第２の操作端末は、第１の操作端末と比べてロボットを操作可能な動作が制限されている。つまり、第２の操作端末で操作可能な動作を制限することで、第２の操作端末の操作者が誤って第２の操作端末を操作した場合であっても、ロボットの動作が制限され、ロボットの安全性を確保することができる。したがって、操作者がロボットを遠隔操作する際に安全性を確保することが可能なロボットシステム、ロボットシステムの制御方法、及びプログラムを提供することができる。

本発明により、操作者がロボットを遠隔操作する際に安全性を確保することが可能なロボットシステム、ロボットシステムの制御方法、及びプログラムを提供することができる。

実施の形態にかかるロボットシステムを説明するための図である。ロボットのシステム構成を説明するためのブロック図である。操作端末Ａのシステム構成を説明するためのブロック図である。操作端末Ｂのシステム構成を説明するためのブロック図である。実施の形態にかかるロボットシステムの動作を説明するためのフローチャートである。実施の形態にかかるロボットシステムの動作例を説明するための図である。実施の形態にかかるロボットシステムの動作例を説明するための図である。

以下、図面を参照して本発明の実施の形態について説明する。
図１は、実施の形態にかかるロボットシステムを説明するための図である。図１に示すように、本実施の形態にかかるロボットシステム１は、所定の動作を行うロボット１０と、ロボット１０を遠隔操作する操作端末Ａ（３０）と、操作端末Ａ（３０）と別に設けられ、ロボット１０を遠隔操作する操作端末Ｂ（４０）と、を備える。

例えば、本実施の形態にかかるロボットシステム１は、ロボット１０を遠隔操作している操作者（操作端末Ｂ（４０）を操作している操作者）が、ロボット１０を介してロボット１０の周囲の風景を疑似体験することが可能なロボットシステムである。また、本実施の形態にかかるロボットシステム１は、互いに離れている者同士がロボット１０を介してリアルタイムにコミュニケーションを行うことが可能なロボットシステムである。

具体的には、ロボット１０は、操作端末Ａ（３０）と操作端末Ｂ（４０）とを用いて遠隔操作可能に構成されている。操作端末Ａ（３０）は、ロボット１０を遠隔操作するためのメインの操作端末である。例えば、操作端末Ａ（３０）は管理者用の操作端末であり、ロボット１０の全体的な動作を制御可能な操作端末である。

操作端末Ｂ（４０）は、ロボット１０を遠隔操作するためのサブの操作端末である。例えば、操作端末Ｂ（４０）は、ロボット１０を介してロボットの周囲の風景を疑似体験する人やロボット１０を介してロボット１０の周囲の人とリアルタイムにコミュニケーションを行う人（操作者）が使用する操作端末であり、ロボット１０の一部の動作を制御可能な操作端末である。つまり、本実施の形態にかかるロボットシステム１では、操作端末Ｂ（４０）は、操作端末Ａ（３０）と比べてロボット１０を操作可能な動作が制限されていることを特徴としている。以下、本実施の形態にかかるロボットシステム１の構成と動作について詳細に説明する。

図１に示すように、本実施の形態にかかるロボットシステム１は、ロボット１０、操作端末Ａ（３０）、及び操作端末Ｂ（４０）を備える。ロボット１０と操作端末Ａ（３０）は互いに離れた位置に配置されており、通信部を介して互いに無線通信可能に構成されている。同様に、ロボット１０と操作端末Ｂ（４０）は互いに離れた位置に配置されており、通信部を介して互いに無線通信可能に構成されている。なお、操作端末Ａ（３０）と操作端末Ｂ（４０）は、互いに離れた位置に配置されていてもよく、近い位置に配置されていてもよい。また、操作端末Ａ（３０）と操作端末Ｂ（４０）も互いに無線通信可能に構成されていてもよい。また、操作端末Ａ（３０）と操作端末Ｂ（４０）は、ロボット１０を介して（中継して）通信可能に構成されていてもよい。

＜ロボットの構成＞
まず、ロボットの構成について説明する。図１に示すように、ロボット１０は、頭部１１、胴体１２、及び移動ユニット１３を備える。頭部１１には、カメラＡ（１４）と表示部１５が設けられている。カメラＡ（１４）は、ロボット１０の周囲（主に進行方向）を撮影するためのカメラである。カメラＡ（１４）は、操作端末Ａ（３０）を用いてロボット１０を遠隔操作する際に使用されるカメラであり、例えば、ロボット１０が移動する際に障害物の有無を検知したり、ロボット１０の到達目標である所定の位置を探索する際に用いたりすることができる。また、カメラＡ（１４）は、操作端末Ｂ（４０）の操作者が、ロボット１０の周囲のコミュニケーション相手とコミュニケーションを行う際（コミュニケーションモード）に用いられてもよい。

表示部１５には、ロボット１０の状況に応じた画像が表示される。例えば、ロボット１０が移動等する通常モード（コミュニケーションモード以外）では、表示部１５にロボットの顔の画像が表示される。このとき、ロボット１０の感情（喜怒哀楽）を示す表情の画像を表示部１５に表示してもよい。

また、操作端末Ｂ（４０）の操作者が、ロボット１０を介してロボット１０の周囲のコミュニケーション相手とコミュニケーションを行うコミュニケーションモードでは、操作端末Ｂ（４０）の操作者６１の画像が表示部１５に表示される（図７参照）。

胴体１２には、アーム１６が取り付けられている。アーム１６の先端にはカメラＢ（１７）が取り付けられている。カメラＢ（１７）は、操作端末Ｂ（４０）を用いて操作可能なカメラであり、操作端末Ｂ（４０）は、カメラＢ（１７）の姿勢、及び撮影条件（倍率など）の少なくとも一つを操作可能に構成されている。ここで、カメラＢ（１７）の姿勢は、アーム１６を用いて調整することができる。つまり、操作端末Ｂ（４０）を用いてアーム１６を操作することで、カメラＢ（１７）の姿勢を制御することができる。なお、上述のように操作端末Ａ（３０）はロボット１０の全体的な動作を制御可能であるので、操作端末Ａ（３０）を用いて、カメラＢ（１７）の姿勢、及び撮影条件（倍率など）も制御可能である。

移動ユニット１３は、ロボット１０を移動させるためのユニットである。例えば、移動ユニット１３の下面には車輪（不図示）が設けられており、この車輪を駆動することで、ロボット１０を移動させることができる。

次に、ロボット１０のシステム構成について説明する。図２は、ロボットのシステム構成を説明するためのブロック図である。図２に示すように、ロボット１０は、ロボット１０の動作を制御するための制御部２０を備えている。制御部２０には、移動ユニット１３、カメラＡ（１４）、表示部１５、カメラＢ（１７）、スピーカ２１、マイク２２、通信部２３、及びアーム駆動部２４が接続されている。

移動ユニット１３は、制御部２０から供給された制御信号に基づいて移動ユニット１３の車輪（不図示）を駆動する。これにより、ロボット１０を移動させることができる。例えば、制御部２０は、操作端末Ａ（３０）から送信された操作信号に基づいて、移動ユニット１３を制御するための制御信号を生成することができる。また、制御部２０は、カメラＡ（１４）やレーザスキャナ（不図示）から取得した情報を用いてロボット１０の周囲の障害物を検知し、この検知した障害物に関する情報を用いて制御信号を生成してもよい。これにより、ロボット１０が障害物を回避して移動するように移動ユニット１３を制御することができる。

制御部２０は、カメラＡ（１４）から取得した画像データを、通信部２３を介して操作端末Ａ（３０）に送信する。また、制御部２０は、カメラＢ（１７）から取得した画像データを、通信部２３を介して操作端末Ｂ（４０）に送信する。

制御部２０は、ロボット１０の状況に応じた画像を表示部１５に表示する。例えば、制御部２０は、通常モードの場合、表示部１５にロボットの顔の画像を表示する。このとき、制御部２０は、ロボット１０の感情（喜怒哀楽）を示す表情の画像を表示部１５に表示してもよい。

また、制御部２０は、コミュニケーションモードの場合、操作端末Ｂ（４０）の操作者６１（図７参照）の画像を表示部１５に表示してもよい。すなわち、コミュニケーションモードの場合、制御部２０は、操作端末Ｂ（４０）から送信された画像データ、つまり操作端末Ｂ（４０）を操作している操作者の画像を表示部１５に表示してもよい。

また、制御部２０は、操作端末Ｂ（４０）から送信された音声データ、つまり操作端末Ｂ（４０）を操作している操作者の音声をスピーカ２１から出力してもよい。また、制御部２０は、マイク２２で取得した音声データ、つまりロボット１０の周囲にいるコミュニケーション相手の音声を、通信部２３を介して操作端末Ｂ（４０）に送信してもよい。

アーム駆動部２４は、アーム１６を駆動するための手段であり、例えばモータ等を用いて構成することができる。アーム駆動部２４は、制御部２０から供給された制御信号に基づいてアーム駆動部２４を駆動する。これにより、アーム１６を変位させることができる。例えば、アーム１６を変位させることで、カメラＢ（１７）の位置を調整することができる。

通信部２３は、操作端末Ａ（３０）および操作端末Ｂ（４０）と無線通信可能に構成されている。なお、ロボット１０の上記構成は一例であり、本実施の形態にかかるロボットシステム１において、ロボット１０の構成は上記構成に限定されることはない。

＜操作端末Ａ（３０）の構成＞
次に、操作端末Ａ（３０）について説明する。図１に示すように、操作端末Ａ（３０）は、管理者がロボット１０を遠隔操作するための端末であり、例えば、パーソナルコンピュータを用いて構成することができる。なお、図１では、パーソナルコンピュータを用いて操作端末Ａ（３０）を構成した場合を示したが、操作端末Ａ（３０）はタブレット端末等を用いて構成してもよい。

図３は、操作端末Ａ（３０）のシステム構成を説明するためのブロック図である。図３に示すように、操作端末Ａ（３０）は、表示部３２、スピーカ３３、マイク３４、入力部３５、通信部３６、及び制御部３７を備える。制御部３７は、操作端末Ａ（３０）を制御する機能を有し、表示部３２、スピーカ３３、マイク３４、入力部３５、及び通信部３６は、制御部３７に接続されている。通信部３６は、ロボット１０と無線通信可能に構成されている。

制御部３７は、ロボット１０から送信された画像データ、つまりロボット１０のカメラＡ（１４）で撮影された画像を表示部３２に表示する。入力部３５は、管理者がロボット１０を遠隔操作するための各種情報を入力するための手段である。例えば、入力部３５は、タッチパネルやキーボードを用いて構成することができる。タッチパネルを用いて入力部３５を構成した場合は、例えば、表示部３２に表示されているアイコン等を管理者が押下することで、ロボット１０を遠隔操作することができる。また、キーボードを用いて入力部３５を構成した場合は、例えば、キーボードから所定の情報を入力することで、ロボット１０を遠隔操作することができる。

また、制御部３７は、ロボット１０から送信された音声データ、つまりロボット１０のマイク２２で取得した音声をスピーカ３３から出力する。また、制御部３７は、マイク３４で取得した音声データ、つまり操作端末Ａ（３０）を操作している管理者の音声を、通信部３６を介してロボット１０に送信してもよい。

なお、操作端末Ａ（３０）の上記構成は一例であり、本実施の形態にかかるロボットシステム１において、操作端末Ａ（３０）の構成は上記構成に限定されることはない。

＜操作端末Ｂ（４０）の構成＞
次に、操作端末Ｂ（４０）について説明する。図１に示すように、操作端末Ｂ（４０）は、操作者（疑似体験等をする操作者）がロボット１０を遠隔操作するための端末であり、例えば、タブレット端末等を用いて構成することができる。なお、図１では、タブレット端末を用いて操作端末Ｂ（４０）を構成した場合を示したが、操作端末Ｂ（４０）はパーソナルコンピュータ等を用いて構成してもよい。

図４は、操作端末Ｂ（４０）のシステム構成を説明するためのブロック図である。図４に示すように、操作端末Ｂ（４０）は、カメラＣ（４１）、表示部４２、スピーカ４３、マイク４４、入力部４５、通信部４６、及び制御部４７を備える。制御部４７は、操作端末Ｂ（４０）を制御する機能を有し、カメラＣ（４１）、表示部４２、スピーカ４３、マイク４４、入力部４５、及び通信部４６は、制御部４７に接続されている。通信部４６は、ロボット１０と無線通信可能に構成されている。

入力部４５は、操作者がロボット１０を遠隔操作するための各種情報を入力するための手段である。例えば、入力部４５は、タッチパネルやキーボードを用いて構成することができる。タッチパネルを用いて入力部４５を構成した場合は、例えば、表示部４２に表示されているアイコン等を操作者が押下することで、ロボット１０を遠隔操作することができる。

本実施の形態にかかるロボットシステム１において操作端末Ｂ（４０）は、操作端末Ａ（３０）と比べてロボット１０を操作可能な動作が制限されている。具体的には、操作端末Ｂ（４０）は、ロボット１０のカメラＢ（１７）の姿勢、及び撮影条件の少なくとも一つを操作可能に構成されている。つまり、操作端末Ｂ（４０）は、ロボット１０のアーム１６（アーム駆動部２４）を操作することで、カメラＢ（１７）の姿勢を制御することができる。また、操作端末Ｂ（４０）は、ロボット１０のカメラＢ（１７）を操作することで、カメラの撮影条件（倍率など）を調整することができる。このとき操作端末Ｂ（４０）の表示部４２には、カメラＢ（１７）で撮影された画像が表示される。

例えば、本実施の形態にかかるロボットシステム１では、ロボット１０が所定の位置に到達した場合に、操作端末Ｂ（４０）を用いてロボット１０を操作できるように構成してもよい。ここで所定の位置とは、例えば、ロボット１０の安全性が確保された位置や撮影スポットがある位置などである。

また、本実施の形態にかかるロボットシステム１では、ロボット１０が所定の位置に到達した際、当該所定の位置に対応した撮影スポットにロボット１０のカメラＢ（１７）の向きが向くようにガイドするガイド表示を、操作端末Ｂ（４０）の表示部４２に表示させてもよい。このように表示部４２にガイドを表示することで、操作者の操作負担を軽減できる。

また、本実施の形態にかかるロボットシステム１では、ロボット１０が所定の位置に到達した際、当該所定の位置に対応した複数の撮影スポットを操作端末Ｂ（４０）の表示部４２に選択可能に表示するようにしてもよい。そして、操作端末Ｂ（４０）を用いて特定の撮影スポットが選択されると、当該撮影スポットにロボット１０のカメラＢ（１７）の向きが向くように、カメラＢ（１７）を制御してもよい。このような構成とした場合は、複数の撮影スポットの中から選択された特定の撮影スポットにカメラＢ（１７）の向きを自動的に向けることができるので、操作端末Ｂ（４０）の操作負担を軽減できる。

また、操作端末Ｂ（４０）の操作者がロボット１０の周囲のコミュニケーション相手とコミュニケーションを行う場合（コミュニケーションモードの場合）、操作端末Ｂ（４０）の制御部４７は、カメラＣ（４１）から取得した画像データを、通信部４６を介してロボット１０に送信してもよい。ロボット１０に送信された画像データは、ロボット１０の表示部１５に表示される。

また、コミュニケーションモードにおいて、制御部４７は、ロボット１０から送信された画像データ、つまりコミュニケーション相手の画像を表示部４２に表示してもよい。また、制御部４７は、ロボット１０から送信された音声データ、つまりロボット１０の前に立っているコミュニケーション相手の音声をスピーカ４３から出力してもよい。また、制御部４７は、マイク４４で取得した音声データ、つまり操作端末４０を操作している操作者の音声を、通信部４６を介してロボット１０に送信してもよい。操作端末Ｂ（４０）から送信された音声データは、ロボット１０のスピーカ２１から出力される。

なお、操作端末Ｂ（４０）の上記構成は一例であり、本実施の形態にかかるロボットシステム１において、操作端末Ｂ（４０）の構成は上記構成に限定されることはない。

＜ロボットシステムの動作の説明＞
次に、本実施の形態にかかるロボットシステムの動作について説明する。
図５は、本実施の形態にかかるロボットシステムの動作を説明するためのフローチャートである。図６は、本実施の形態にかかるロボットシステムの動作例を説明するための図である。以下では一例として、図６に示す競技場５０の観客席５２をロボット１０が周回し、遠隔地にいる操作端末Ｂ（４０）の操作者がロボット１０を介してロボット１０の周囲の風景を疑似体験する場合について説明する。

図６に示すように、競技場５０の中央にはフィールド５１が設けられており、フィールド５１の周囲には観客席５２が設けられている。ロボット１０は、フィールド５１の周囲の観客席５２を予め定められたルート５７_１～５７_４に沿って移動するものとする。また、予め定められたルート５７_１～５７_４には、複数の所定の位置５５_１～５５_３が設けられている。ここで所定の位置とは、例えば、フィールド５１で行われている競技を撮影するのに適切な撮影スポット、競技を観戦している観客や選手とコミュニケーションを取るのに適切な位置などである。

図５のフローチャートに示すように、まず、管理者は操作端末Ａ（３０）を操作してロボット１０を移動させる（ステップＳ１）。図６に示すように、ロボット１０は、観客席５２をルート５７_１に沿って移動する。例えば管理者は、操作端末Ａ（３０）を用いてロボット１０をマニュアル操作で移動させてもよい。この場合、管理者はロボット１０のカメラＡ（１４）で撮影された画像を確認しながらロボット１０を操作する。また、例えば予め定められたルート５７_１～５７_４を移動するようなプログラム（シナリオ）をロボット１０に格納しておき、操作端末Ａ（３０）を用いてこのプログラム（シナリオ）を実行することで、自動でロボット１０を移動させてもよい。

ロボット１０の移動は、ロボット１０が所定の位置５５_１に到達するまで継続される（ステップＳ２：Ｎｏ）。そして、ロボット１０が所定の位置５５_１に到達すると（ステップＳ２：Ｙｅｓ）、ロボット１０は所定の位置５５_１で停止する（ステップＳ３）。

その後、遠隔地にいる操作者は、操作端末Ｂ（４０）を用いてロボット１０を操作する（ステップＳ４）。例えば操作者は、操作端末Ｂ（４０）を操作して、ロボット１０のカメラＢ（１７）の姿勢、及び撮影条件の少なくとも一つを操作する。このとき操作端末Ｂ（４０）の表示部４２には、カメラＢ（１７）で撮影された画像が表示されるので、遠隔地の操作者は、ロボット１０を介してロボット１０の周囲の風景を疑似体験することができる。

また、例えば、所定の位置５５_１に対応した撮影スポットにロボット１０のカメラＢ（１７）の向きが向くようにガイドするガイド表示を、操作端末Ｂ（４０）の表示部４２に表示させてもよい。このように表示部４２にガイドを表示することで、操作者の操作負担を軽減できる。ここで、所定の位置５５_１に対応した撮影スポットとは、所定の位置５５_１からみえる見所スポット（トラック競技のゴール付近など）である。

また、所定の位置５５_１に対応した複数の撮影スポットを操作端末Ｂ（４０）の表示部４２に選択可能に表示させてもよい。そして、操作者が操作端末Ｂ（４０）を用いて複数の撮影スポットの中から特定の撮影スポットを選択すると、当該撮影スポットにロボット１０のカメラＢ（１７）の向きが自動で向くようにしてもよい。このような構成とした場合は、複数の撮影スポットの中から選択された特定の撮影スポットにカメラＢ（１７）の向きを自動的に向けることができるので、操作端末Ｂ（４０）の操作負担を軽減できる。

また本実施の形態では、遠隔地の操作者がロボット１０を介してロボット１０の周囲の人（競技を観戦している観客や選手）とリアルタイムにコミュニケーションを取ることもできる（コミュニケーションモード）。具体的には、図７に示すように、操作端末Ｂ（４０）を操作している操作者は、ロボット１０の周囲にいるコミュニケーション相手とコミュニケーションを取ることができる。この場合は、ロボット１０に搭載されているカメラＡ（１４）およびカメラＢ（１７）の少なくとも一方と、操作端末Ｂ（４０）に搭載されているカメラＣ（４１）とを用いて、お互いの顔をみながらコミュニケーションを取ることができる。

すなわち、ロボット１０の周囲のコミュニケーション相手は、ロボット１０のカメラＡ（１４）（カメラＢ（１７）でもよい）で撮影される。そして、撮影されたコミュニケーション相手６２は、操作者の操作端末Ｂ（４０）の表示部４２に表示される。同様に、操作端末Ｂ（４０）を操作している操作者は、操作端末Ｂ（４０）のカメラＣ（４１）で撮影される。そして、撮影された操作者６１は、ロボット１０の表示部１５に表示される。また、ロボット１０と操作端末Ｂ（４０）の各々には、マイクとスピーカも搭載されている。したがって、コミュニケーション相手６２と操作者６１は、互いの顔を見ながら会話をしてコミュニケーションを取ることができる。これにより遠隔地の操作者は、競技を観戦している観客や選手とロボット１０を介してコミュニケーションを取ることができる。

以上で説明したステップＳ４の動作は、操作者が操作端末Ｂ（４０）の操作を終了するまで継続される（ステップＳ５：Ｎｏ）。

その後、操作者による操作端末Ｂ（４０）の操作が終了すると（ステップＳ５：Ｙｅｓ）、管理者は操作端末Ａ（３０）を操作してロボット１０をルート５７_２に沿って移動させる（ステップＳ１）。その後、ロボット１０が次の所定の位置５５_２に到達すると（ステップＳ２：Ｙｅｓ）、ロボット１０は所定の位置５５_２で停止する（ステップＳ３）。そして、遠隔地にいる操作者は、操作端末Ｂ（４０）を用いてロボット１０を操作する（ステップＳ４）。以降、同様の動作を繰り返す。

以上で説明したように、本実施の形態にかかるロボットシステム１では、操作端末Ｂ（４０）は、操作端末Ａ（３０）と比べてロボット１０を操作可能な動作が制限されている。つまり、疑似体験等をする操作者は一時的に操作端末Ｂ（４０）を操作するため、操作端末Ｂ（４０）の操作に不慣れである場合が多い。このため、操作端末Ｂ（４０）で操作可能な動作を制限することで、操作端末Ｂ（４０）の操作者が誤って操作端末Ｂ（４０）を操作した場合であっても、ロボット１０の動作が制限され、ロボット１０の安全性を確保することができる。したがって、操作者がロボットを遠隔操作する際に安全性を確保することが可能なロボットシステムを提供することができる。なお、操作端末Ａ（３０）は、操作に慣れている管理者が操作するので、ロボット１０の全体的な動作を制御可能に構成されている。

なお、本発明は上記実施の形態に限られたものではなく、趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更することが可能である。例えば、上記構成例では、操作者が操作端末Ｂ（４０）を用いてロボット１０のカメラＢ（１７）を操作する場合について説明した。しかし本実施の形態では、操作者がロボット１０のカメラＡ（１４）を操作できるように構成してもよい。この場合も、安全性が確保されている所定の位置において、操作者がロボット１０のカメラＡ（１４）を操作できるように構成する。また、ロボット１０の頭部１１と胴体１２とを繋ぐ首の部分を変位可能に構成してもよい。このように構成した場合、操作者は操作端末Ｂ（４０）を用いてカメラＡ（１４）の位置を変位させることができる。

また、上記説明では、ロボット１０が移動している間、ロボット１０のカメラＢ（１７）の操作が制限される場合について説明した。しかしながら、安全性が確保できるのであれば、操作者が操作端末Ｂ（４０）を用いてロボット１０のカメラＢ（１７）を操作可能に構成してもよい。例えば、ロボット１０のアーム１６の可動範囲を制限することで安全性を確保できるのであれば、操作者が操作端末Ｂ（４０）を用いてロボット１０のカメラＢ（１７）を操作できるように構成してもよい。この場合、ロボット１０が所定の位置（安全性が確保されている位置）に到達した際に、アーム１６の可動範囲の制限が解除されるようにしてもよい。

さらに、上記実施の形態では、本発明をハードウェアの構成として説明したが、本発明は、これに限定されるものではない。本発明は、ロボットシステムの制御処理を、ＣＰＵ（ＣｅｎｔｒａｌＰｒｏｃｅｓｓｉｎｇＵｎｉｔ）にコンピュータプログラムを実行させることにより実現することが可能である。

また、上述したプログラムは、様々なタイプの非一時的なコンピュータ可読媒体（ｎｏｎ－ｔｒａｎｓｉｔｏｒｙｃｏｍｐｕｔｅｒｒｅａｄａｂｌｅｍｅｄｉｕｍ）を用いて格納され、コンピュータに供給することができる。非一時的なコンピュータ可読媒体は、様々なタイプの実体のある記録媒体（ｔａｎｇｉｂｌｅｓｔｏｒａｇｅｍｅｄｉｕｍ）を含む。非一時的なコンピュータ可読媒体は、例えば、磁気記録媒体、光磁気記録媒体、ＣＤ－ＲＯＭ（ＲｅａｄＯｎｌｙＭｅｍｏｒｙ）、ＣＤ－Ｒ、ＣＤ－Ｒ／Ｗ、半導体メモリを含む。磁気記録媒体は、例えば、フレキシブルディスク、磁気テープ、ハードディスクドライブなどである。光磁気記録媒体は、例えば光磁気ディスクなどである。半導体メモリは、例えば、マスクＲＯＭ、ＰＲＯＭ（ＰｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅＲＯＭ）、ＥＰＲＯＭ（ＥｒａｓａｂｌｅＰＲＯＭ）、フラッシュＲＯＭ、ＲＡＭ（ＲａｎｄｏｍＡｃｃｅｓｓＭｅｍｏｒｙ）などである。また、プログラムは、様々なタイプの一時的なコンピュータ可読媒体（ｔｒａｎｓｉｔｏｒｙｃｏｍｐｕｔｅｒｒｅａｄａｂｌｅｍｅｄｉｕｍ）によってコンピュータに供給されてもよい。一時的なコンピュータ可読媒体の例は、電気信号、光信号、及び電磁波を含む。一時的なコンピュータ可読媒体は、電線及び光ファイバ等の有線通信路、又は無線通信路を介して、プログラムをコンピュータに供給できる。

以上、本発明を上記実施の形態に即して説明したが、本発明は上記実施の形態の構成にのみ限定されるものではなく、本願特許請求の範囲の請求項の発明の範囲内で当業者であればなし得る各種変形、修正、組み合わせを含むことは勿論である。

１ロボットシステム
１０ロボット
１１頭部
１２胴体
１３移動ユニット
１４カメラＡ
１５表示部
１６アーム
１７カメラＢ
３０操作端末Ａ
３２表示部
４０操作端末Ｂ
４１カメラＣ
４２表示部

Claims

競技場の観客席を周回するとともに、所定の動作を行うロボットと、
前記ロボットを遠隔操作する第１の操作端末と、
前記第１の操作端末と別に設けられ、前記ロボットを遠隔操作する第２の操作端末と、を備え、
前記ロボットは、
前記第１の操作端末を用いて前記ロボットを遠隔操作する際に使用する第１のカメラと、
前記第２の操作端末を用いて操作可能な第２のカメラと、を備え、
前記第２の操作端末は第２の表示部を備え、当該第２の表示部には前記第２のカメラで撮影された画像が表示可能に構成されており、
前記第２の操作端末は、前記第２のカメラの姿勢、及び撮影条件の少なくとも一つを操作可能に構成されており、
前記第２の操作端末は、前記第１の操作端末と比べて前記ロボットを操作可能な動作が制限されており、
前記ロボットは、前記観客席を予め定められたルートに沿って移動可能に構成されており、
前記予め定められたルートには複数の所定の位置が設けられており、
前記複数の所定の位置の各々は、前記競技場で行われている競技を撮影するのに適切な複数の撮影スポットを有し、
第１のユーザは、前記第１の操作端末を用いて前記ロボットを前記ルートに沿って移動させ、
前記ロボットが前記所定の位置に到達した際、前記所定の位置に対応した複数の撮影スポットを前記第２の操作端末の前記第２の表示部に選択可能に表示し、
前記第２の操作端末の前記第２の表示部に表示されている前記複数の撮影スポットの中から、第２のユーザが前記第２の操作端末を用いて特定の撮影スポットを選択すると、前記第２の操作端末は、前記特定の撮影スポットに前記第２のカメラの向きが向くように前記第２のカメラを制御する、
ロボットシステム。
前記第２の操作端末には第３のカメラが更に設けられており、
前記ロボットが所定の位置に到達した際、前記第２の操作端末を操作している第２のユーザは、前記ロボットの周囲にいるコミュニケーション相手と前記第３のカメラを用いてコミュニケーションを行う、
請求項１に記載のロボットシステム。
前記ロボットの頭部には表示部が設けられており、
前記ロボットが前記ルートに沿って移動している通常モードにおいて、前記ロボットの前記表示部には前記ロボットの顔の画像が表示され、
前記ロボットが前記所定の位置に到達し、前記第２の操作端末を操作している第２のユーザと前記ロボットの周囲にいるコミュニケーション相手とがコミュニケーションを行うコミュニケーションモードにおいて、前記ロボットの前記表示部には前記第２の操作端末を操作している第２のユーザの画像が表示される、
請求項２に記載のロボットシステム。