JP7453015B2 - 高所作業車の走行制御装置 - Google Patents

Description

本発明は、ブームの先端部に設けられた作業台上から走行操作を行うことが可能に構成された高所作業車の走行制御装置に関する。

高所作業車の一例として、車輪を有して走行可能な走行体と、その走行体上に水平旋回可能に設けられた旋回体と、その旋回体に起伏および伸縮可能に設けられたブームと、そのブームの先端部に旋回可能に支持された作業台とを備えた自走式の高所作業車が知られている。このような高所作業車には、例えば、特許文献１に記載されているように、。作業台に操作装置が設けられており、その操作装置を操作することにより、旋回体の旋回作動、ブームの起伏作動等および作業台の旋回（首振り）作動を行わせることが可能であるとともに、走行体を走行させることも可能に構成されている。また、操作装置には、上方に延びた中立状態から前後に傾倒操作可能な走行レバーと、左右に傾倒操作可能な操舵レバーとが設けられており、その走行レバーの傾倒操作に応じて車体を前進又は後退させるとともにその走行速度を制御し、操舵レバーの傾倒操作に応じて車輪の舵角を変位させるように構成されている。

特開２００１－１８０８９９号公報

特許文献１に記載された自走式の高所作業車では、操舵輪の操舵角に応じて、車体の走行速度が、安全に旋回走行することができる走行速度（許容走行速度）以下となるように制限している。しかしながら、一般に、この種の自走式の高所作業車では、走行速度に関わらず常に一定の速度で舵角が変位するため、例えば走行体が比較的に高速で走行している場合、作業者の操舵操作に対して、走行体の進路変更が過敏に応答してしまい、走行体の走行に関する操作が容易とはいえない場合があり、ブーム先端に支持された作業台が急激に移動することにより、作業台に搭乗した作業者の乗り心地が悪くなるという問題があった。

本発明は、このような課題に鑑みてなされたものであり、走行体の操作性を向上させることができる高所作業車の走行制御装置を提供することを目的とする。

上記課題を解決するため、本発明に係る高所作業車の走行制御装置は、操舵輪を備えて走行可能な走行体と、前記走行体に旋回可能に設けられた旋回体と、前記旋回体に起伏自在に設けられたブームと、前記ブームの先端部に設けられた作業者が搭乗可能な作業台と、前記作業台に設けられ、前記作業台に搭乗した作業者により操作される操舵操作装置（例えば、実施形態における操舵レバー７２）と、前記操舵輪の操舵作動を行わせる操舵アクチュエータ（例えば、実施形態における操舵シリンダ６６）と、前記操舵操作装置の操作に応じて前記操舵アクチュエータの作動を制御する操舵アクチュエータ制御装置（例えば、実施形態における舵角制御部５２）と、を備えて構成される高所作業車の走行制御装置であって、前記走行体の走行速度を示す速度指標値を検出する速度指標値検出装置（例えば、実施形態における舵角制御部５２）を備え、前記操舵アクチュエータ制御装置は、前記操舵操作装置の操作に応じた前記操舵アクチュエータの作動速度を、前記速度指標値検出装置により検出された速度指標値が増加するのに応じて遅くなるように補正するように構成される。

なお、上記構成の高所作業車の走行制御装置において、前記操舵アクチュエータ制御装置は、前記速度指標値検出装置により検出された速度指標値が所定値未満であったときは、前記操舵操作装置の操作に応じた前記操舵アクチュエータの作動速度を補正しないことが好ましい。

また、上記構成の高所作業車の走行制御装置において、好ましくは、前記操舵アクチュエータ制御装置は、前記操舵操作装置が操作されている間、前記操舵アクチュエータの作動速度を、前記速度指標値検出装置により検出された速度指標値に応じた作動速度となるように制御する。

さらに、上記構成の高所作業車の走行制御装置において、好ましくは、前記作業台に設けられ、前記作業台に搭乗した作業者により操作される走行操作装置（例えば、実施形態における走行操作レバー７１）と、前記走行操作装置の操作に応じて前記走行体の走行速度を制御する走行速度制御装置（例えば、実施形態におけるコントローラ５０）と、を備え、前記速度指標値検出装置は、前記走行操作装置の操作に基づいて前記速度指標値を検出する。

本発明に係る高所作業車の走行制御装置によれば、操舵アクチュエータ制御装置が、操舵操作装置の操作に応じた操舵アクチュエータの作動速度を、速度指標値検出装置により検出された速度指標値が増加するのに応じて遅くなるように補正する。これにより、作業者の操舵操作に対して、走行速度が大きい時などにおいて走行体の進路変更が過敏に応答するのを抑制することができ、その結果、走行体の操作性を向上させることができる。

なお、上記構成の高所作業車の走行制御装置において、前記速度指標値検出装置により検出された速度指標値が所定値未満であったときに、前記操舵アクチュエータ制御装置が、操舵操作装置の操作に応じた操舵アクチュエータの作動速度を補正しないように構成するのが好ましい。走行体が低速走行しているときは、走行体の進路変更が過敏に応答するおそれがないので、従来通りの操舵制御を行うものである。

さらに、上記構成の高所作業車の走行制御装置において、作業台に搭乗した作業者によって操作される走行操作装置を作業台に設け、この走行操作装置の操作に応じて走行体の走行速度を制御する走行速度制御装置を備え、速度指標値検出装置が、走行操作装置の操作に基づいて速度指標値を検出するように構成してもよい。この場合は、走行体の走行速度を測定するための計器を別途追加する必要がないので、製造コストや製造工程の増加を抑制することができる。

本発明に係る高所作業車の一例である自走式の高所作業車の側面図及び平面図である。 上記高所作業車の作動制御構成を示すブロック図である。 上記高所作業車の操舵制御構成の一部を示す油圧回路図である。 上記高所作業車の走行操作レバーの操作量と舵角を変位させるための作動油の流量との関係を示すグラフである。

以下、本発明の実施形態について図面を参照して説明する。本発明に係る高所作業車の一例として、図１に自走式の高所作業車１を示している。高所作業車１は、走行可能に構成された走行体１０と、走行体１０の上部に設けられ、水平方向に旋回可能な旋回体２０と、旋回体２０の上部に設けられ、起伏可能なブーム３０と、ブーム３０の先端部に設けられた作業台４０とを備えて構成される。

走行体１０は、走行体フレーム１１に回転自在に設けられた左右一対の操舵輪１２（左操舵輪１２Ｌ及び右操舵輪１２Ｒ）と、左右一対の駆動輪１３（左駆動輪１３Ｌ及び右駆動輪１３Ｒ）を有している。なお、図１（ａ）に示すように、走行体１０は、図中、左方向への移動を前進とし、図中、右方向への移動を後退としている。左操舵輪１２Ｌ及び右操舵輪１２Ｒの操舵作動（舵角の変位作動）は、ステアリング装置６０によって行われるように構成されている。ステアリング装置６０は、走行体フレーム１１にキングピン６２によって枢結され、対応する操舵輪１２を回転自在に支持するステアリングブラケット６１と、キングピン６２を軸としてステアリングブラケット６１を回動させる力（延いては操舵輪１２を操舵作動させる力）を伝達するためのナックルアーム６３とを有している。

ここで、ステアリングブラケット６１、キングピン６２及びナックルアーム６３は、左操舵輪１２Ｌ及び右操舵輪１２Ｒに各々対応して設けられており、左操舵輪１２Ｌ用のステアリングブラケット６１、キングピン６２及びナックルアーム６３には、各名称の冒頭に「左」の文字を付すとともに各符号の末尾に「Ｌ」を付し、右操舵輪１２Ｒ用のステアリングブラケット６１、キングピン６２及びナックルアーム６３には、各名称の冒頭に「右」の文字を付すとともに各符号の末尾に「Ｒ」を付して表記する。なお、図１（ｂ）においては、左ナックルアーム６３Ｌが、後述する操舵シリンダ６６及び操舵アーム６７に隠れた状態になっている。

左ナックルアーム６３Ｌと右ナックルアーム６３Ｒとは、タイロッド６４によって連結されている。具体的には、タイロッド６４の一方端が左連結ピン６５Ｌによって左ナックルアーム６３Ｌに回動自在に固定され、タイロッド６４の他方端が右連結ピン６５Ｒによって右ナックルアーム６３Ｒに回動自在に固定されている。このように、左右のナックルアームがタイロッド６４によって連結していることにより、各々のステアリングブラケットが連動して回動する（延いては操舵輪１２の舵角が連動して変位する）ようになっている。

さらに、左ステアリングブラケット６１Ｌには、左右の操舵輪１２の舵角を変位させる駆動源となる操舵シリンダ６６と連結するための操舵アーム６７が設けられ、操舵シリンダ６６と操舵アーム６７とがシリンダ連結ピン６８によって連結される。これにより、操舵シリンダ６６のロッドの伸縮に応じて、左キングピン６２Ｌを軸に左ステアリングブラケット６１Ｌが回動する。また、左ステアリングブラケット６１Ｌの動きがタイロッド６４を介して右ナックルアーム６３Ｒに伝達され、左ステアリングブラケット６１Ｌの動きに連動して右ステアリングブラケット６１Ｒが右キングピン６２Ｒを軸に回動する。図１（ｂ）に示すステアリング装置６０では、操舵シリンダ６６のシリンダロッドが中立位置から伸長すると、作業台４０から旋回体２０の方向を見て、操舵輪１２の舵角が中心線（図１（ｂ）中、一点鎖線）から左方向に変位し、この状態で前進すると、走行体１０の進行方向は右に曲がることになる。また、操舵シリンダ６６のシリンダロッドが中立位置から収縮すると、作業台４０から旋回体２０の方向を見て、操舵輪１２の舵角が中心線から右方向に変位し、この状態で前進すると、走行体１０の進行方向は左に曲がることになる。

走行体フレーム１１の上部中央には旋回機構１５が設けられ、旋回機構１５によって、旋回体２０を図１（ｂ）の矢印アで示す方向に旋回させるように構成されている。旋回機構１５は、走行体フレーム１１に固定された外輪と、この外輪に係合し、旋回体２０に固定された内輪と、旋回体２０に設けられている各種アクチュエータ（後述する）に作動油を供給するためのロータリーセンタージョイント（図示略）とを有している。旋回体２０の上部にはブーム３０が設けられており、枢結ピン３４を軸として図１（ａ）の矢印イで示す方向に回動自在（起伏自在）になっている。ブーム３０は、旋回体２０に枢結された基端ブーム３１と、基端ブーム３１に入れ子式に組み合わされた中間ブーム３２と、先端ブーム３３とを有し、これらブームを伸縮自在に構成されている。先端ブーム３３の先端部には、枢結ピン３３ａにより垂直ポスト３７が上下方向に揺動自在に設けられている。

垂直ポスト３７の上部には、枢結ピン３７ａを中心として、作業台４０が図１（ｂ）の矢印ウで示す方向に旋回自在（首振り自在）に設けられている。作業台４０は、作業者Ｍが搭乗可能な略矩形状の作業床４１と、その作業床４１の周囲に立設された手摺り４２とを有している。作業台４０には、走行体１０の走行制御やブーム３０の作動制御等を行うための操作装置７０が設けられている。

次に、操作装置７０の操作に基づいて、走行体１０の走行制御や、旋回体２０、ブーム３０及び作業台４０の作動制御を行う制御装置について、図２を参照して説明する。この制御装置は、走行体１０、旋回体２０、ブーム３０及び作業台４０を作動させる各種アクチュエータを制御するものであり、前述した作業台４０に設けられている操作装置７０と、上述した各種アクチュエータの駆動源として各種アクチュエータに作動油を供給する油圧ユニット８０と、旋回体２０に設けられ、操作装置７０に設けられた各種操作レバーに対する操作に応じて油圧ユニット８０から各種アクチュエータに供給する作動油を制御するコントローラ５０とによって構成されている。

高所作業車１が備えているアクチュエータには、走行体１０を走行駆動するための走行駆動用アクチュエータと、旋回体２０、ブーム３０及び作業台４０の動きを駆動するための上部駆動用アクチュエータとがある。本実施形態では、走行駆動用アクチュエータとして、走行体１０を所定の速度範囲で前進又は後退させる走行アクチュエータと、操舵輪１２の操舵作動をさせる操舵アクチュエータと、走行中の走行体１０を制動する制動アクチュエータとを備えている。そして、図２に示す走行モータ１６が走行アクチュエータに該当し、操舵シリンダ６６が操舵アクチュエータに該当し、ブレーキシリンダ１８が制動アクチュエータに該当する。また、上部駆動用アクチュエータとして、旋回モータ２６、ブーム起伏シリンダ３５、ブーム伸縮シリンダ３６及び首振りモータ４６を備えている。

走行モータ１６は、供給される作動油の油圧によって駆動されるモータ軸の回転を駆動輪１３（図１参照）に伝達し、モータ軸を正転又は逆転することで、駆動輪１３を正転又は逆転させ、これにより走行体１０（図１参照）を前進又は後退させる。またモータ軸の回転速度を制御して、走行体１０の走行速度を変化させる。ブレーキシリンダ１８は、作動油の供給を受けていないときに、内蔵されたスプリングの力により走行モータ１６のモータ軸の回転を制動ロックし、駆動輪１３の回転を制動するネガティブブレーキである。操舵シリンダ６６は、２つのポートを有する片ロッドシリンダであり、シリンダロッドの先端が操舵アーム６７（図１（ｂ）参照）に連結されており、このシリンダロッドの伸縮によって操舵輪１２を操舵作動させる。

旋回モータ２６は旋回体２０に設けられ、そのモータ軸の回転を、走行体フレーム１１に固定された外輪と係合する内輪に伝達し、旋回モータ２６を正転又は逆転させることで
、旋回体２０を走行体１０に対して時計回り又は反時計回りの方向（図１（ｂ）矢印ア参照）に旋回させる。ブーム起伏シリンダ３５は、旋回体２０とブーム３０の間に跨設され、シリンダロッドを伸縮させることで、枢結ピン３４を軸として図１（ａ）矢印イの方向にブーム３０を起伏させる。ブーム伸縮シリンダ３６は、ブーム３０内に設けられ、シリンダロッドを伸縮させることで、基端ブーム３１に入れ子式に組み合わされた中間ブーム３２及び先端ブーム３３を伸縮させる。

首振りモータ４６は、作業台４０に設けられ、供給される作動油の油圧によって駆動されるモータ軸の回転により、作業台４０を垂直ポスト３７に対して図１（ｂ）の矢印ウの方向に旋回作動（首振り作動）を可能とする。さらに、先端ブーム３３の先端部と垂直ポスト３７との間には上側レベリングシリンダ（図示せず）が跨設されている。この上側レベリングシリンダは、基端ブーム３１と旋回体２０との間に跨設される下側レベリングシリンダ（図示せず）との間で油圧ホースによって閉回路が形成されており、下側レベリングシリンダの伸縮作動に応じて上側レベリングシリンダが伸縮作動されることにより、垂直ポスト３７を先端ブーム３３に対して上下揺動させてブーム３０の起伏角度によらず常に作業台４０の床面を水平な状態に保持するように構成されている。

上述した各種アクチュエータを作動させる駆動源となる作動油を供給する油圧ユニット８０は、旋回体２０に設けられたエンジンＥと、エンジンＥによって駆動される油圧ポンプＰと、作動油タンクＴと、油圧ポンプＰから各油圧アクチュエータに供給する作動油の供給方向および供給量を制御する制御バルブユニット８５とを有している。制御バルブユニット８５は、各油圧アクチュエータに対応して設けられた複数の制御バルブを有している。これら複数の制御バルブには、走行モータ１６を駆動制御するための走行制御バルブＶ１と、ブレーキシリンダ１８を制御するブレーキ制御バルブＶ２と、操舵シリンダ６６を制御する操舵方向切換バルブＶ３及び舵角速度制御バルブＶ４と、旋回制御バルブＶ５と、起伏制御バルブＶ６と、伸縮制御バルブＶ７と、首振り制御バルブＶ８とがある。

図２に示す制御装置を構成する操作装置７０は、走行体１０の発進停止、前進後退及び走行速度の切り替え等を行う走行操作レバー７１と、走行体１０の舵取り操作（操舵輪１２の操舵操作）を行う操舵レバー７２と、旋回体２０の旋回操作を行う旋回操作レバー７３と、ブーム３０の起伏および伸縮操作を行うブーム操作レバー７４と、作業台４０の首振り操作（旋回操作）を行う首振り操作レバー７５とを有している。これらの各操作レバーは、非操作状態のときは、レバーの向きが垂直姿勢となる中立位置に位置し、この中立位置を基準に各操作レバーに応じて定められた方向へ傾倒操作可能に構成されている。また、コントローラ５０は、上述した各操作レバーに対する傾倒操作に応じて、制御バルブユニット８５内の各制御バルブを制御する。

以下、各操作レバーに対する傾倒操作に応じた各制御バルブの制御について説明する。まず、走行操作レバー７１は中立位置から前後方向に傾倒操作可能であり、走行操作レバー７１が前方向に傾倒操作されたときは、コントローラ５０は、走行体１０がレバーの傾倒角度に応じた速度で前進するように、走行制御バルブＶ１によって走行モータ１６へ供給する作動油の供給方向とその流量とを制御する。一方、走行操作レバー７１が後方向に傾倒操作されたときは、走行モータ１６へ供給する作動油の供給方向が、走行操作レバー７１が前方向に傾倒操作されたときとは逆方向になるように走行制御バルブＶ１を制御し、かつ、走行制御バルブＶ１によって、レバーの傾倒角度に応じた速度で走行体１０が後退するように作動油の流量を制御する。

また、走行操作レバー７１が中立状態から前後いずれかの方向に傾倒操作されると、コントローラ５０は、ブレーキ制御バルブＶ２をオープン状態にしてブレーキシリンダ１８へ作動油を供給する。これにより、走行モータ１６のモータ軸において、制動ロック状態
が解除され、モータ軸が回転可能な状態となる。これに対して、走行操作レバー７１が中立位置にあるとき、又は傾倒操作された状態から中立位置に復帰したときは、コントローラ５０は、ブレーキ制御バルブＶ２をクローズ状態にしてブレーキシリンダ１８への作動油の供給を停止させる。これにより、走行モータ１６のモータ軸が制動ロック状態となり、駆動輪１３の回転に制動をかける。

操舵レバー７２は、中立位置から左右方向に傾倒操作可能であり、コントローラ５０は、操舵レバー７２が左方向に傾倒操作された状態で走行体１０が前進したときは左に曲がり、操舵レバー７２が右方向に傾倒操作された状態で走行体１０が前進したときは右に曲がるように、操舵輪１２の舵角を変位させる。操舵輪１２の舵角作動は、コントローラ５０内の舵角制御部５２が、操舵方向切換バルブＶ３及び舵角速度制御バルブＶ４を制御することで行われる。舵角制御部５２による操舵方向切換バルブＶ３及び舵角速度制御バルブＶ４の制御内容については、後に詳しく説明する。

旋回操作レバー７３は、中立位置から左右方向に傾倒操作可能に構成され、コントローラ５０は、操作レバーが右方向に傾倒操作された場合、図１（ｂ）において旋回体２０が時計回りに回転し、レバーが左方向に傾倒操作された場合、図１（ｂ）において旋回体２０が反時計回りに回転するように、旋回制御バルブＶ５のスプール移動方向およびバルブ開度を制御して、旋回モータ２６を駆動する。ブーム操作レバー７４は、中立位置から前後及び左右方向に傾倒操作可能に構成されており、ブーム操作レバー７４が前後方向に傾倒操作された場合、コントローラ５０は、起伏制御バルブＶ６のスプール移動方向を操作レバーの傾倒方向に応じて切り換えるとともに、所定のバルブ開度に制御して、ブーム起伏シリンダ３５駆動させてブーム３０を起伏作動させる。

これに対して、ブーム操作レバー７４が左右方向に傾倒操作されたときは、コントローラ５０は、伸縮制御バルブＶ７のスプール移動方向を操作レバーの傾倒方向に応じて切り換えるとともに、所定のバルブ開度に制御して、ブーム伸縮シリンダ３６を駆動させてブーム３０を伸縮作動させる。首振り操作レバー７５は、中立位置から左右方向に傾倒操作可能に構成され、コントローラ５０は、操作レバーが右方向に傾倒操作された場合、作業台４０が、図１（ｂ）の矢印ウの方向において反時計回りに、かつ、操作レバーの傾倒角度に応じた角度を向くまで、首振り制御バルブＶ８のスプール移動方向およびバルブ開度を制御する。また、首振り操作レバー７５が左方向に傾倒操作された場合、コントローラ５０は、作業台４０が、図１（ｂ）の矢印ウの方向において時計回りに、かつ、操作レバーの傾倒角度に応じた角度を向くまで、首振り制御バルブＶ８のスプール移動方向およびバルブ開度を制御する。

次に、舵角制御部５２による操舵方向切換バルブＶ３及び舵角速度制御バルブＶ４の制御内容について、図３及び図４を参照して詳しく説明する。まず、図３を参照して、操舵シリンダ６６の作動制御に係る部分の油圧回路について説明する。図３において、操舵方向切換バルブＶ３は４ポート３位置の方向切換弁であり、操舵方向切換バルブＶ３が何ら制御を受けていない状態におけるスプールの位置（以下、「ノーマル位置」という。）では、オールポートオープンとなっている。このとき、操舵シリンダ６６のシリンダロッドの位置は、操舵輪１２の舵角が直進方向となる位置（以下、「直進位置」ともいう。）になっている。なお、操舵シリンダ６６と操舵方向切換バルブＶ３との間を接続する２本の油圧経路には、それぞれ保持弁（図示略）が設けられており、操舵方向切換バルブＶ３がオールポートオープンの状態になっても、操舵シリンダ６６のシリンダロッドは、そのときの位置を保持する（すなわち、操舵輪１２の舵角を現状のまま維持する）ように構成されている。

この状態で、例えば、操舵レバー７２が右方向に傾倒操作された場合、舵角制御部５２
は、図中、左側のソレノイドを励磁してスプールをノーマル位置から右方向へ移動させ、Ｐポート（作動油の供給ポート）とＡポートとの間が通じ、ＢポートとＴポート（作動油が作動油タンクＴに戻るポート）との間が通じる位置に切り換える。これにより、Ｐポートに供給された作動油は、Ａポートから出力され、操舵シリンダ６６のシリンダロッドを伸長する方向に移動させる。これに対して、操舵レバー７２が右方向に傾倒操作された場合、舵角制御部５２は、図中、右側のソレノイドを励磁してスプールをノーマル位置から左方向へ移動させ、ＰポートとＢポートとの間が通じ、ＡポートとＴポートとの間が通じる位置に切り換える。これにより、Ｐポートに供給された作動油は、Ｂポートから出力され、操舵シリンダ６６のシリンダロッドを収縮する方向に移動させる。

舵角速度制御バルブＶ４は、２ポート２位置の比例弁Ｖ４ａ及び４ポート２位置のパイロット切換弁Ｖ４ｂによって構成されている。比例弁Ｖ４ａにおけるスプールのノーマル位置は、作動油の供給ポートと出力ポートの間がクローズ状態となっており、操舵レバー７２が左右いずれかの方向に傾動操作されると、舵角制御部５２は、スプールを図中、右方向に移動させ、走行操作レバー７１の傾倒角度に応じて弁の開度を制御することで、比例弁Ｖ４ａを通過する作動油の流量を制御する。

パイロット切換弁Ｖ４ｂにおけるスプールのノーマル位置は、比例弁Ｖ４ａの出力ポートと結合された第１の供給ポートＰ１とＡポートとの間が通じ、油圧ポンプＰから作動油が供給される第２の供給ポートＰ２とＢポートとの間がクローズ状態となっている。そして、比例弁Ｖ４ａのスプールがノーマル位置にあるときは、油圧ポンプＰから供給された作動油が第２の供給ポートＰ２へ至る経路から分岐した作動油のパイロット圧により、スプールが図中、左方向へ移動して、第１の供給ポートＰ１とＡポートとの間がクローズ状態となり、第２の供給ポートＰ２とＢポートとの間が通じるようになる。

これに対して、比例弁Ｖ４ａのスプールがノーマル位置から図中、右方向へ移動して、比例弁Ｖ４ａの出力ポートから作動油が出力されると、比例弁Ｖ４ａの出力ポートとパイロット切換弁Ｖ４ｂの第１の供給ポートＰ１と間の経路から分岐した作動油のパイロット圧により、パイロット切換弁Ｖ４ｂのスプールが図中、右方向へ移動する。これにより、第１の供給ポートＰ１とＡポートとの間が通じ、第２の供給ポートＰ２とＢポートとの間がクローズ状態となる。

なお、パイロット切換弁Ｖ４ｂにおいて、第１の供給ポートＰ１とＡポートとの間がクローズ状態となり、第２の供給ポートＰ２とＢポートとの間が通じているときは、油圧ポンプＰから供給される作動油は、その他のアクチュエータ（旋回モータ２６、ブーム起伏シリンダ３５、ブーム伸縮シリンダ３６及び首振りモータ４６）を作動させるための経路へと出力される。また、パイロット切換弁Ｖ４ｂのＢポートから出力される油圧経路と、作動油タンクＴへの還流経路との間には、２ポート２位置のアンロードバルブＶｕが設けられている。

このアンロードバルブＶｕのスプールがノーマル位置にあるときは、供給ポートと出力ポートとが通じた状態となっており、パイロット切換弁Ｖ４ｂのＢポートから出力された作動油が、作動油タンクＴへ還流するようになっている。また、旋回操作レバー７３、ブーム操作レバー７４又は首振り操作レバー７５のいずれかが傾倒操作された場合は、舵角制御部５２によって、パイロット切換弁Ｖ４ｂのスプールが図中、左方向に移動して、第１供給ポートＰ１からＡポートへの作動油の通過は阻止するが、第２供給ポートＰ２からＢポートへの作動油の通過は可能な状態となる。

図３に示す油圧回路によれば、操舵レバー７２が中立位置にあるときに、何らかの原因（例えば異物の混入など）によって比例弁Ｖ４ａがオープン状態のまま制御不能な状態に
陥ってしまった場合は、操舵方向切換バルブＶ３のスプールがノーマル位置（オールポートオープン状態）になっていることにより、舵角速度制御バルブＶ４から供給される作動油がそのまま作動油タンクＴへ還流する。したがって、このような状況でも操舵シリンダ６６のシリンダロッドは変動しないため、操舵レバー７２を操作していないにも関わらず、操舵輪１２の舵角が変位してしまうことがない。

また、操舵レバー７２が中立位置にあるときに、何らかの原因によって操舵方向切換バルブＶ３のスプールが左右何れかの位置（すなわち、操舵シリンダ６６に作動油が供給され得る状態）に留まったまま制御不能な状態に陥ってしまった場合は、比例弁Ｖ４ａのスプールがノーマル位置になっていることにより、比例弁Ｖ４ａの供給ポートと出力ポートとの間がクローズ状態になるとともに、油圧ポンプＰから供給される作動油のパイロット圧によって、パイロット切換弁Ｖ４ｂのスプールがノーマル位置から図３中、左方向へ移動して、第１供給ポートＰ１とＡポートとの間がクローズ状態になるととともに、油圧ポンプＰから第２の供給ポートＰ２に供給された作動油が、そのままＢポートから作動油タンクＴへ還流することになる。

したがって、操舵レバー７２が中立位置にあるときに、操舵方向切換バルブＶ３又は舵角速度制御バルブＶ４の比例弁Ｖ４ａが何らかの原因によってオープン状態のまま制御不能な状態になってしまった場合でも、操舵輪１２の舵角が作業者の意図に反して変位することはない。

次に操舵レバー７２が傾倒操作されたときに、舵角速度制御バルブＶ４の比例弁Ｖ４ａに対して舵角制御部５２が行う制御内容について説明する。舵角制御部５２は、操舵レバー７２が中立位置から右方向又は左方向へ傾倒操作されると、走行体１０の走行速度（より厳密には、走行体１０の走行速度を示す指標値（速度指標値））に応じて比例弁Ｖ４ａの開度を調節し、操舵方向切換バルブＶ３へ供給する作動油の流量を制御している。走行体１０の速度指標値としては、例えば走行体１０の走行速度を計測する計器を設け、その計器から出力される速度情報を速度指標値としてもよいが、本実施形態では、走行操作レバー７１の傾斜角度を、走行体１０の速度指標値として用いている。

以下、図４に示すグラフを参照して走行操作レバー７１の傾斜角度に応じた比例弁Ｖ４ａの制御内容について説明する。図４に示すグラフは、横軸が走行操作レバー７１の開度（操作量）を示し、縦軸が操舵方向切換バルブＶ３へ供給する作動油の流量（１分間あたりのリットル（L/min））を示している。また、図４（ａ）は、走行モードが低速モード
又は中速モードに設定されているときの走行操作レバー７１の開度に対する比例弁Ｖ４ａによる作動油の流量を示している。また、図４（ｂ）は、走行モードが高速モードに設定されているときの走行操作レバー７１の開度に対する比例弁Ｖ４ａによる作動油の流量を示している。

本実施形態では、低速モード、中速モード、高速モードという３つの走行モードを有しており、走行体１０の最大走行速度は、各走行モードに対応する速度に制限されるようになっている。本実施形態では、低速モードが１．２ｋｍ／ｈ、中速モードが３．０ｋｍ／ｈ、高速モードが７．２ｋｍ／ｈと定められている。これにより、走行操作レバー７１の開度に応じて走行体１０の走行速度が増していき、開度が１００（％）のときに、走行体１０の走行速度が、設定されている走行モードに対応する最大走行速度となるように制御される。なお、走行モードは、操作装置７０に設けられた走行モード切替スイッチ（図示略）によって切り替えが可能になっている。

まず、図４（ａ）に示すように、走行モードが低速モード又は中速モードに設定されている場合、舵角制御部５２は、走行操作レバー７１の開度によらず、操舵方向切換バルブ
Ｖ３に対する制御流量が一定になるように比例弁Ｖ４ａを制御する。但し、操舵レバー７２が右方向に傾倒操作されたときは制御流量を１７．６（L/min）に制御し、操舵レバー
７２が左方向に傾倒操作されたときは制御流量を１２．６（L/min）に制御している。こ
れは操舵シリンダ６６として片ロッドシリンダを採用した場合において、操舵輪１２の舵角を右方向に変位させるときと、左方向に変位させるときとで、舵角の変位速度を一致させるためである。

すなわち、片ロッドシリンダはその構造上、シリンダロッドを中立位置から伸長させる場合と、収縮させる場合とで、同じ距離だけ移動させるために要する作動油の体積が異なる。具体的には、シリンダロッドを収縮させる場合よりも伸長させる場合の方がより多くの作動油が必要となる。本実施形態では、操舵レバー７２を右方向に傾倒操作すると、操舵シリンダ６６が伸長し、これにより操舵輪１２の舵角が前進方向（図１（ａ）参照）に対して左方向へ変位して、前進時に走行体１０が右へ曲がることになる。これに対して、操舵レバー７２を左方向に傾倒操作すると、操舵シリンダ６６が収縮し、これにより操舵輪１２の舵角が前進方向に対して右方向へ変位して、前進時に走行体１０が左へ曲がることになる。したがって、操舵レバー７２が左方向に傾倒操作されたときよりも、右方向に傾倒操作されたときに、より速い流量で操舵方向切換バルブＶ３（延いては操舵シリンダ６６）に作動油を供給することで、操舵輪１２の舵角の変位速度を左右方向で合わせることができる。これにより、操舵方向の違いによって舵角が所定の角度に達するまでの時間差を解消することができるので、走行体１０の操作性を向上させることができる。

次に、走行モードが高速モードに設定されている場合、舵角制御部５２は、走行操作レバー７１の開度に応じて操舵方向切換バルブＶ３に供給する作動油の流量を変化させる。具体的には、図４（ｂ）のグラフに示すように、走行操作レバー７１の開度が０％から２０％の範囲では、低速モード及び中速モードと同じ制御流量となるように比例弁Ｖ４ａの開度を制御する。すなわち、操舵レバー７２が右方向に傾倒操作された場合は、制御流量を１７．６（L/min）とし、操舵レバー７２が左方向に傾倒操作されたときは制御流量を
１２．６（L/min）とする。

そして、走行操作レバー７１の開度が２０％から８０％の範囲では、その開度に応じて制御流量が徐々に減少するように比例弁Ｖ４ａの開度を補正する。具体的には、操舵レバー７２が右方向に傾倒操作された場合は、制御流量が１７．６～１１．２（L/min）の範
囲内で、また、操舵レバー７２が左方向に傾倒操作された場合は、制御流量が１２．６～６．２（L/min）の範囲内で、走行操作レバー７１の開度に応じて図４（ｂ）のグラフに
示す制御流量となるように、比例弁Ｖ４ａの開度を制御する。

さらに、走行操作レバー７１の開度が８０％から１００％の範囲では、操舵レバー７２が右方向に傾倒操作された場合は、制御流量が１１．２（L/min）で一定となるように比
例弁Ｖ４ａの開度を制御し、操舵レバー７２が左方向に傾倒操作されたときは制御流量が６．２（L/min）とで一定となるように比例弁Ｖ４ａの開度を制御する。

このように、舵角制御部５２は、高速モードに設定されているときは、走行体１０の走行速度が増加するにつれて操舵輪１２の作動速度が遅くなるように補正するので、操舵レバー７２の操作に対して、走行体１０の進路変更が過敏に反応しないように抑制することができ、その結果、走行体１０の操作性を向上させることができる。ただし、走行操作レバー７１の開度が０％から２０％の範囲内にあるときは、走行体１０は低速で走行しており、走行体の進路変更が過敏に応答するおそれがない状態になっているため、操舵輪１２の作動速度について上述した補正を行っていない。

なお、本発明は、上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない
範囲であれば適宜改良可能である。例えば、本実施形態では、走行体１０の走行制御を行うための走行駆動用アクチュエータとして、走行モータ１６、操舵シリンダ６６及びブレーキシリンダ１８のように、油圧を駆動源とするアクチュエータを用いているが、これに限らず、電動機や内燃機関などの各種アクチュエータを用いてもよい。また、本実施形態では、操舵レバー７２により操舵操作するようにしていたが、操舵ダイヤルにより操舵操作を行うようにしてもよい。さらに、上述の実施形態では、起伏、伸縮及び旋回動可能な伸縮式のブームを備えた高所作業車を例示して説明したが、例えば屈伸式のブーム等を備える高所作業車であってもよい。

１ 高所作業車
１０ 走行体
１２ 操舵輪
２０ 旋回体
３０ ブーム
４０ 作業台
５０ コントローラ
５２ 舵角制御部（速度指標値検出装置、操舵アクチュエータ制御装置）
６６ 操舵シリンダ（操舵アクチュエータ）
７０ 操作装置
７１ 走行操作レバー（走行操作装置）
７２ 操舵レバー（操舵操作装置）

Claims (4)

1. 操舵輪を備えて走行可能な走行体と、
   前記走行体に旋回可能に設けられた旋回体と、
   前記旋回体に起伏自在に設けられたブームと、
   前記ブームの先端部に設けられた作業者が搭乗可能な作業台と、
   前記作業台に設けられ、前記作業台に搭乗した作業者により操作される操舵操作装置と、
   前記操舵輪の操舵作動を行わせる操舵アクチュエータと、
   前記操舵操作装置の操作に応じて前記操舵アクチュエータの作動を制御する操舵アクチュエータ制御装置と、を備えて構成される高所作業車の走行制御装置であって、
   前記走行体の走行速度を示す速度指標値を検出する速度指標値検出装置を備え、
   前記操舵アクチュエータ制御装置は、前記操舵操作装置の操作に応じた前記操舵アクチュエータの作動速度を、前記速度指標値検出装置により検出された速度指標値が増加するのに応じて遅くなるように補正することを特徴とする高所作業車の走行制御装置。
2. 前記操舵アクチュエータ制御装置は、前記速度指標値検出装置により検出された速度指標値が所定値未満であったときは、前記操舵操作装置の操作に応じた前記操舵アクチュエータの作動速度を補正しないことを特徴とする請求項１に記載の高所作業車の走行制御装置。
3. 前記操舵アクチュエータ制御装置は、前記操舵操作装置が操作されている間、前記操舵アクチュエータの作動速度を、前記速度指標値検出装置により検出された速度指標値に応じた作動速度となるように制御することを特徴とする請求項１に記載の高所作業車の走行制御装置。
4. 前記作業台に設けられ、前記作業台に搭乗した作業者により操作される走行操作装置と、
   前記走行操作装置の操作に応じて前記走行体の走行速度を制御する走行速度制御装置と、を備え、
   前記速度指標値検出装置は、前記走行操作装置の操作に基づいて前記速度指標値を検出することを特徴とする請求項１～３のいずれかに記載の高所作業車の走行制御装置。

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