JP7345605B2 - 走行制御装置 - Google Patents

Description

本発明は、自動運転による作業走行が可能な作業車の走行を制御する走行制御装置に関する。

上記のような走行制御装置として、例えば、特許文献１に記載のものが既に知られている。特許文献１に記載の走行制御装置（特許文献１では「制御装置」）は、作業車（特許文献１では「自律走行作業車両」）に搭載されている。そして、この走行制御装置は、作業車が作業地に予め設定された設定経路に沿って走行するように、作業車の走行を制御する。

特開２０１５－１９５７９６号公報

上記特許文献１に記載の作業車による作業走行を開始させる際、オペレータは、作業車を操作して、予め設定された作業走行の開始位置に停止させる必要がある。

このとき、作業車の操作に熟達していないオペレータにとっては、作業車を正確に開始位置に停止させることが困難である場合がある。そして、開始位置からずれた位置に作業車を停止させた場合、作業車の走行が設定経路からずれてしまう事態が想定される。

本発明の目的は、作業車を正確に開始位置に停止させることが容易となる走行制御装置を提供することである。

本発明の特徴は、
自動運転による作業走行が可能な作業車の走行を制御する走行制御装置であって、
前記作業車の自車位置を検出する自車位置検出装置と、
前記作業車の作業情報を表示可能なディスプレイと、
前記作業車が自動走行許可領域内に位置しているか否かを判定する位置判定部と、を備え、
前記位置判定部により前記作業車が前記自動走行許可領域内に位置していると判定された場合に、
前記ディスプレイに、前記作業車の自車位置と、前記作業走行の開始位置と、を表示し、
前記自動走行許可領域は、前記作業走行の開始時での前記作業車の進行方向における前進側ほど狭まる形状を有している点にある。

作業車を、例えば作業走行等の開始位置の後側に位置する地点から開始位置まで自動的に誘導走行させるとき、その地点が開始位置に対して左右方向に位置ずれしている場合は、作業車を開始位置まで誘導走行させながら、左右方向の位置ずれを修正する必要がある。このとき、左右方向の位置ずれ幅が大きすぎる場合、誘導走行において左右方向の位置ずれを十分に修正することができない事態が想定される。

ここで、より後側の地点から誘導走行を開始するほど、誘導走行の距離がより長くなるため、誘導走行において修正し得る左右方向の位置ずれ幅の上限がより大きくなる。即ち、より後側の地点から誘導走行を開始するほど、開始位置に対する左右方向の位置ずれが許容され易くなる。従って、誘導走行の開始地点として設定可能な領域は、後側ほど左右方向に広い。

上記構成であれば、自動走行許可領域は、作業走行の開始時での作業車の進行方向における後進側ほど広がる形状を有することとなる。これにより、より後側の地点ほど左右方向の位置ずれが許容され易いことを反映させた自動走行許可領域の設定が可能となる。即ち、作業走行の開始位置に到達するまでの間に左右方向の位置ずれを修正することを確実にしながらも、自動走行許可領域の範囲を可能な限り広く設定することができる。

トラクタの左側面図である。 運転部の構成を示す要部の横断平面図である。 端末装置の構成を示す図である。 第１タッチボタン、第２タッチボタン、第１物理ボタン、第２物理ボタンの構成を示す端末装置の拡大図である。 ディスプレイの表示に係る制御構成を示すブロック図である。 作業走行の開始位置への移動時におけるディスプレイの表示内容を示す図である。 作業走行の開始時におけるディスプレイの表示内容を示す図である。 作業走行中におけるディスプレイの表示内容を示す図である。 作業走行中におけるディスプレイの表示内容を示す図である。 作業走行中におけるディスプレイの表示内容を示す図である。 その他の実施形態における誘導開始領域を示す図である。 その他の実施形態における誘導開始領域を示す図である。 その他の実施形態における誘導開始領域を示す図である。

本発明を実施するための形態について、図面に基づき説明する。尚、以下の説明においては、特段の説明がない限り、前後の方向について以下のように記載している。即ち、機体の作業走行時における前進側の進行方向が「前」であり、後進側の進行方向が「後」である。そして、前後方向での前向き姿勢を基準として右側に相当する方向が「右」であり、左側に相当する方向が「左」である。

また、図３、図４、及び、図６から図１０に関する説明においては、紙面右側の方向が「右」であり、紙面左側の方向が「左」である。

〔トラクタの全体構成〕
図１は、作業車の一例であるトラクタ１の構成を示す図である。トラクタ１は、自動運転による作業走行が可能であるように構成されている。

図１に示すように、トラクタ１の機体前部には、原動部２が設けられている。原動部２は、エンジン２ａを有している。また、トラクタ１は、ホイール式の走行装置３を備えている。走行装置３は、左右一対の前車輪３１及び左右一対の後車輪３２を有している。

エンジン２ａの動力は、主クラッチ（図示せず）及びトランスミッション６を介して、左右一対の前車輪３１及び左右一対の後車輪３２に伝達される。そして、この動力により、左右一対の前車輪３１及び左右一対の後車輪３２が駆動される。

原動部２の後方には、運転部４が設けられている。図１及び図２に示すように、運転部４は、運転座席４１、アームレスト４２、支持アーム４３、ステアリングホイール４４、シャトルレバー４５、クラッチペダル４６、左右のブレーキペダル４７、端末装置５を有している。運転部４において、オペレータは、手動による各種の運転操作を行うことができる。

図１及び図２に示すように、端末装置５は、支持アーム４３に支持されている。また、オペレータは、ステアリングホイール４４を操作することによって、左右一対の前車輪３１の操向操作を行うことができる。

また、オペレータは、シャトルレバー４５を操作することによって、トラクタ１の前後進を切り替えることができる。

また、オペレータは、クラッチペダル４６を操作することによって、主クラッチの入切操作を行うことができる。

また、オペレータは、左右のブレーキペダル４７を操作することによって、左右のサイドブレーキの操作を行うことができる。

図１に示すように、トラクタ１の後部には、昇降機構７を介して、耕耘装置８が取り付けられている。耕耘装置８には、エンジン２ａの動力がＰＴＯ軸９を介して伝達される。そして、この動力により、耕耘装置８が駆動される。

トラクタ１は、耕耘装置８を駆動させながら走行することによって、作業走行を行うことができる。

〔端末装置の構成〕
図３及び図４は、自動運転による作業走行中における端末装置５を示す図である。このとき、端末装置５の有するディスプレイ５１の右端部分には、５つの第１タッチボタン１１及び５つの第２タッチボタン１２が、それぞれ縦並びで表示されている。５つの第１タッチボタン１１及び５つの第２タッチボタン１２には、それぞれ、異なる機能が割り当てられている。

また、ディスプレイ５１は、タッチパネル式である。オペレータは、５つの第１タッチボタン１１及び５つの第２タッチボタン１２の何れかをタッチ操作することによって、タッチ操作したボタンに割り当てられた機能を働かせることができる。

また、ディスプレイ５１には、作業に関する情報である作業情報が表示される。図３に示す例において、ディスプレイ５１には、作業情報として、作業走行が行われる作業地Ｗにおけるトラクタ１の位置と、作業地Ｗにおける目標走行経路Ｌと、がマップ状に表示されている。

図３及び図４に示すように、端末装置５は、ディスプレイ５１の外部に設けられた５つの第１物理ボタン２１及び５つの第２物理ボタン２２を備えている。５つの第１物理ボタン２１及び５つの第２物理ボタン２２は、それぞれ縦並びで設けられている。

５つの第１物理ボタン２１及び５つの第２物理ボタン２２には、それぞれ、異なる機能が割り当てられている。オペレータは、５つの第１物理ボタン２１及び５つの第２物理ボタン２２の何れかを押下することによって、押下したボタンに割り当てられた機能を働かせることができる。

図３及び図４に示すように、５つの第１タッチボタン１１は、第１ボタンｂ１、第２ボタンｂ２、第３ボタンｂ３、第４ボタンｂ４、第５ボタンｂ５から構成されている。また、５つの第２タッチボタン１２は、第６ボタンｂ６、第７ボタンｂ７、第８ボタンｂ８、第９ボタンｂ９、第１０ボタンｂ１０から構成されている。

また、図３及び図４に示すように、５つの第１物理ボタン２１は、第１１ボタンｂ１１、第１２ボタンｂ１２、第１３ボタンｂ１３、第１４ボタンｂ１４、第１５ボタンｂ１５から構成されている。また、５つの第２物理ボタン２２は、第１６ボタンｂ１６、第１７ボタンｂ１７、第１８ボタンｂ１８、第１９ボタンｂ１９、第２０ボタンｂ２０から構成されている。

図３及び図４に示すように、５つの第１タッチボタン１１の配置は、５つの第１物理ボタン２１の配置に対応している。また、５つの第２タッチボタン１２の配置は、５つの第２物理ボタン２２の配置に対応している。

また、図３及び図４に示すように、５つの第２タッチボタン１２は、５つの第１タッチボタン１１に隣接して表示されている。さらに、５つの第２物理ボタン２２は、５つの第１物理ボタン２１に隣接して設けられている。そして、５つの第１タッチボタン１１及び５つの第２タッチボタン１２の表示される領域であるタッチボタン表示領域Ｄ１と、５つの第１物理ボタン２１及び５つの第２物理ボタン２２の配置される領域である物理ボタン配置領域Ｄ２と、は互いに隣接している。

５つの第１物理ボタン２１には、５つの第１タッチボタン１１に割り当てられる機能と同一の機能が割り当てられている。また、５つの第２物理ボタン２２には、５つの第２タッチボタン１２に割り当てられる機能と同一の機能が割り当てられている。

より具体的には、第１ボタンｂ１及び第１１ボタンｂ１１には同一の機能が割り当てられる。また、第２ボタンｂ２及び第１２ボタンｂ１２には同一の機能が割り当てられる。そして、同様に、第３ボタンｂ３及び第１３ボタンｂ１３、第４ボタンｂ４及び第１４ボタンｂ１４、第５ボタンｂ５及び第１５ボタンｂ１５、第６ボタンｂ６及び第１６ボタンｂ１６、第７ボタンｂ７及び第１７ボタンｂ１７、第８ボタンｂ８及び第１８ボタンｂ１８、第９ボタンｂ９及び第１９ボタンｂ１９、第１０ボタンｂ１０及び第２０ボタンｂ２０には、それぞれ、同一の機能が割り当てられる。

即ち、５つの第１物理ボタン２１には、それぞれ、５つの第１タッチボタン１１のうち、配置の対応する第１タッチボタン１１と同一の機能が割り当てられる。また、５つの第２物理ボタン２２には、それぞれ、５つの第２タッチボタン１２のうち、配置の対応する第２タッチボタン１２と同一の機能が割り当てられる。

また、図３及び図４に示すように、第１ボタンｂ１～第５ボタンｂ５は、それぞれ、第１機能表示部ｆ１～第５機能表示部ｆ５を有している。また、第６ボタンｂ６～第１０ボタンｂ１０は、それぞれ、第６機能表示部ｆ６～第１０機能表示部ｆ１０を有している。

第１機能表示部ｆ１～第１０機能表示部ｆ１０は、それぞれ、第１ボタンｂ１～第１０ボタンｂ１０に割り当てられている機能を表示している。

また、上述の通り、第１ボタンｂ１～第１０ボタンｂ１０の機能は、第１１ボタンｂ１１～第２０ボタンｂ２０の機能に対応している。従って、第１機能表示部ｆ１～第１０機能表示部ｆ１０は、それぞれ、第１１ボタンｂ１１～第２０ボタンｂ２０に割り当てられている機能も表示していることとなる。

〔制御装置について〕
図５には、自車方位検出装置６１、自車位置検出装置６２、制御装置１００が示されている。自車方位検出装置６１、自車位置検出装置６２、制御装置１００は、何れも、トラクタ１に備えられている。

自車方位検出装置６１は、自車の走行方位を検出する。また、自車位置検出装置６２は、自車位置を検出する。

図５に示すように、制御装置１００には、自車方位検出装置６１、自車位置検出装置６２、端末装置５から各種の信号が入力される。そして、制御装置１００は、入力された各種の信号に基づいて、走行装置３及び端末装置５へ所定の信号を出力する。

また、図５に示すように、制御装置１００は、ボタン表示部１０１、情報表示部１０２、機能変更部１０３、指標値算出部１０４、指標値表示部１０５、色分け処理部１０６、誘導指標表示部１０７、位置判定部１０８、誘導制御部１０９、残り時間表示部１１０を有している。

また、図３及び図５に示すように、トラクタ１は、トラクタ１の走行を制御する走行制御装置Ａを備えている。走行制御装置Ａは、ディスプレイ５１と、誘導指標表示部１０７と、位置判定部１０８と、誘導制御部１０９と、を備えている。

ボタン表示部１０１は、ディスプレイ５１に、５つの第１タッチボタン１１を縦並びで表示させるように構成されている。また、ボタン表示部１０１は、ディスプレイ５１に、５つの第２タッチボタン１２を縦並びで、且つ、５つの第１タッチボタン１１の右側に隣接して表示させるように構成されている。

情報表示部１０２は、ディスプレイ５１に、作業情報を表示させるように構成されている。例えば図３では、情報表示部１０２によって、作業走行が行われる作業地Ｗにおけるトラクタ１の位置と、作業地Ｗにおける目標走行経路Ｌと、が作業情報としてディスプレイ５１に表示されている。

以下では、トラクタ１の自動運転による作業走行の手順に沿って、制御装置１００における各部の働きを説明する。

〔作業走行の開始位置への移動について〕
まず、図６及び図７を参照して、作業走行の開始位置Ｓへのトラクタ１の移動について説明する。

トラクタ１によって作業地Ｗでの作業を行う際、オペレータは、まず、端末装置５を起動させる。そして、端末装置５によって各種設定を入力する。このとき、例えば、オペレータは、耕耘のラップ幅や、エンジン２ａの回転数等の設定を入力する。

各種設定の入力が完了すると、図６に示すように、ディスプレイ５１にトラクタ１の現在位置と、誘導指標Ｅと、が表示される。誘導指標Ｅは、誘導指標表示部１０７によって、ディスプレイ５１に表示される。また、誘導指標Ｅは、作業地Ｗ内に設定された領域である誘導開始領域Ｒ（本発明の「自動走行許可領域」の一例）に対応している。

誘導指標Ｅには、図形Ｇ及び方向指示記号Ｈが含まれている。図形Ｇは、誘導開始領域Ｒの位置及び形状を示している。また、方向指示記号Ｈは、作業走行の開始時でのトラクタ１の進行方向を示している。ディスプレイ５１における方向指示記号Ｈの表示位置は、作業地Ｗにおける誘導開始領域Ｒの位置に対応している。

図６に示すように、本実施形態において、誘導開始領域Ｒは台形状である。そのため、ディスプレイ５１に表示されている図形Ｇも台形状となっている。また、本実施形態において、誘導開始領域Ｒは、作業走行の開始時でのトラクタ１の進行方向における前進側ほど狭まる形状を有している。

図５に示した位置判定部１０８は、自車位置検出装置６２からの信号に基づいて、トラクタ１が誘導開始領域Ｒ内に位置しているか否かを判定するように構成されている。また、位置判定部１０８によりトラクタ１が誘導開始領域Ｒ内に位置していると判定された場合に、手動走行モードから自動走行モードへの移行を許可するように構成されている。本実施形態では、自動走行モードにおける自動走行が、実際の作業を行う作業走行に先立ち作業走行を開始するための開始位置Ｓまでトラクタ１を自動で走行させる開始位置誘導を含んでいる。このため、位置判定部１０８によりトラクタ１が誘導開始領域Ｒ内に位置していると判定された場合に、誘導制御部１０９は、走行装置３を制御して、トラクタ１を作業走行の開始位置Ｓまで走行させるように構成されている。

尚、トラクタ１が誘導開始領域Ｒ内に位置しているか否かの判定においては、トラクタ１の全体が誘導開始領域Ｒ内に位置しているか否かが判定されても良いし、トラクタ１の一部が誘導開始領域Ｒ内に位置しているか否かが判定されても良い。

また、図５に示した誘導指標表示部１０７は、誘導指標Ｅの表示状態を第１表示状態と第２表示状態との間で切り替えることが可能である。位置判定部１０８によりトラクタ１が誘導開始領域Ｒ内に位置していないと判定された場合、誘導指標Ｅの表示状態は第１表示状態となる。また、位置判定部１０８によりトラクタ１が誘導開始領域Ｒ内に位置していると判定された場合、誘導指標Ｅの表示状態は第２表示状態となる。

本実施形態においては、第１表示状態の図形Ｇの内部はオレンジ色で表示される。また、第２表示状態の図形Ｇの内部は緑色で表示される。即ち、第１表示状態における誘導指標Ｅの色と、第２表示状態における誘導指標Ｅの色と、が互いに異なっている。

これにより、オペレータは、トラクタ１が誘導開始領域Ｒ内に位置しているか否かを把握することが可能となる。

トラクタ１が、図６に実線で示す位置に位置している場合、位置判定部１０８によって、トラクタ１は誘導開始領域Ｒ内に位置していないと判定される。従って、このとき、誘導制御部１０９による走行装置３の制御は行われない。また、このとき、誘導指標表示部１０７によって、図形Ｇの内部はオレンジ色で表示される。

そして、オペレータがトラクタ１を手動で運転し、トラクタ１が図６に点線で示す位置に到達すると、位置判定部１０８によって、トラクタ１は誘導開始領域Ｒ内に位置していると判定される。これにより、誘導制御部１０９による走行装置３の制御が開始される。また、このとき、誘導指標表示部１０７によって、図形Ｇの内部の色は、オレンジ色から緑色に切り替えられる。

尚、このとき、トラクタ１が手動運転ではなく自動運転によって図６に点線で示す位置まで移動するように構成されていても良い。

そして、誘導制御部１０９による走行装置３の制御によって、トラクタ１は、図６に点線で示す位置から開始位置Ｓまで自動的に走行する。これにより、トラクタ１の開始位置Ｓへの移動が完了する。

トラクタ１の開始位置Ｓへの移動が完了すると、図７に示すように、作業地Ｗにおける目標走行経路Ｌの全体がディスプレイ５１に表示される。尚、図７において、トラクタ１は、開始位置Ｓに位置している。

また、図６に示す状態では、本実施形態における第９ボタンｂ９の第９機能表示部ｆ９には、「次へ」の文字が薄く表示されている。一方で、図７に示す状態では、第９ボタンｂ９の第９機能表示部ｆ９には、「次へ」の文字が濃く表示されている。

図６に示す状態では、第９ボタンｂ９及び第１９ボタンｂ１９の操作は何れも無効となる。また、図７に示す状態では、第９ボタンｂ９及び第１９ボタンｂ１９の操作は何れも有効となる。

このように、ボタン表示部１０１は、第２タッチボタン１２の表示状態を第１表示状態と第２表示状態との間で切り替えることが可能である。そして、第２タッチボタン１２の表示状態が第１表示状態である場合、第２タッチボタン１２及び第２物理ボタン２２の操作は何れも有効である。

また、第２タッチボタン１２の表示状態が第２表示状態である場合、第２タッチボタン１２及び第２物理ボタン２２の操作は何れも無効である。

より具体的には、５つの第２タッチボタン１２のうち、何れかの第２タッチボタン１２の表示状態が第１表示状態である場合、その第２タッチボタン１２には文字や記号が濃く表示される。このとき、その第２タッチボタン１２と、その第２タッチボタン１２に対応する第２物理ボタン２２と、の操作は何れも有効である。

また、５つの第２タッチボタン１２のうち、何れかの第２タッチボタン１２の表示状態が第２表示状態である場合、その第２タッチボタン１２には文字や記号が薄く表示される。このとき、その第２タッチボタン１２と、その第２タッチボタン１２に対応する第２物理ボタン２２と、の操作は何れも無効である。

〔作業走行中の各ボタンの機能について〕
次に、図３、図４、及び、図８から図１０を参照して、トラクタ１が作業走行を行っているときの第１ボタンｂ１～第２０ボタンｂ２０の機能について説明する。

トラクタ１の開始位置Ｓへの移動が完了した後、オペレータが、トラクタ１に備わる運転開始ボタン（図示せず）を押下すると、自動運転による作業走行が開始される。図３、図４、及び、図８から図１０には、トラクタ１が作業走行を行っているときの端末装置５が示されている。

トラクタ１が作業走行を行っているとき、図３、図４、図８では模式的に示されているが、本実施形態における第１ボタンｂ１の第１機能表示部ｆ１には、「設定変更」の文字が表示されている。図３に示す状態において、オペレータが第１ボタンｂ１または第１１ボタンｂ１１を操作すると、図８に示すように、設定変更ウィンドウＰ１が表示される。

設定変更ウィンドウＰ１には、トラクタ１の現在の車速及び耕深が表示されている。尚、車速及び耕深は、上述した作業情報の一種である。

また、トラクタ１が作業走行を行っているとき、図３及び図４では模式的に示されているが、本実施形態における第２ボタンｂ２の第２機能表示部ｆ２には、「状態表示」の文字が表示されている。また、第３ボタンｂ３の第３機能表示部ｆ３には、「作業記録」の文字が表示されている。また、第４ボタンｂ４の第４機能表示部ｆ４には、「軌跡表示」の文字が表示されている。また、第５ボタンｂ５の第５機能表示部ｆ５には、「軌跡クリア」の文字が表示されている。

設定変更ウィンドウＰ１が表示されると、図３及び図４に示す第２ボタンｂ２の第２機能表示部ｆ２の表示は、「状態表示」の文字から、図８に示すように「＋」の記号に切り替わる。また、同時に、第３機能表示部ｆ３の表示は「作業記録」から「－」に切り替わり、第４機能表示部ｆ４の表示は「軌跡表示」から「＋」に切り替わり、第５機能表示部ｆ５の表示は「軌跡クリア」から「－」に切り替わる。

また、このとき、５つの第１タッチボタン１１及び５つの第１物理ボタン２１に割り当てられる機能も変更される。

図３に示すように、設定変更ウィンドウＰ１が表示されていないとき、第１ボタンｂ１及び第１１ボタンｂ１１の機能は、設定変更ウィンドウＰ１を開く機能である。また、第２ボタンｂ２及び第１２ボタンｂ１２の機能は、トランスミッション６における油温等の車両の状態表示を行う機能である。また、第３ボタンｂ３及び第１３ボタンｂ１３の機能は、図９に示す作業状況ウィンドウＰ２を開く機能である。また、第４ボタンｂ４及び第１４ボタンｂ１４の機能は、トラクタ１の走行軌跡の表示を行う機能である。また、第５ボタンｂ５及び第１５ボタンｂ１５の機能は、記録されているトラクタ１の走行軌跡を消去する機能である。

一方で、図８に示すように、設定変更ウィンドウＰ１が表示されているとき、第１ボタンｂ１及び第１１ボタンｂ１１の機能は、設定変更ウィンドウＰ１を閉じる機能である。また、第２ボタンｂ２及び第１２ボタンｂ１２の機能は、トラクタ１の設定車速を増加させる機能である。また、第３ボタンｂ３及び第１３ボタンｂ１３の機能は、トラクタ１の設定車速を減少させる機能である。また、第４ボタンｂ４及び第１４ボタンｂ１４の機能は、トラクタ１の耕深を増加させる機能である。また、第５ボタンｂ５及び第１５ボタンｂ１５の機能は、トラクタ１の耕深を減少させる機能である。

即ち、設定変更ウィンドウＰ１が表示された際、５つの第１タッチボタン１１及び５つの第１物理ボタン２１に割り当てられる機能がそれぞれ変更される。そして、このような機能変更は、ディスプレイ５１に表示される作業情報に応じて、機能変更部１０３によって行われる。

このように、機能変更部１０３は、ディスプレイ５１に表示される作業情報に応じて、５つの第１タッチボタン１１及び５つの第１物理ボタン２１に割り当てられる機能を変更するように構成されている。

また、トラクタ１が作業走行を行っているとき、図３及び図４では模式的に示されているが、本実施形態の５つの第２タッチボタン１２のうちの第６ボタンｂ６の第６機能表示部ｆ６には、「現在地」の文字が表示されている。また、第７ボタンｂ７の第７機能表示部ｆ７には、「拡大」の文字が表示されている。また、第８ボタンｂ８の第８機能表示部ｆ８には、「縮小」の文字が表示されている。また、第９ボタンｂ９の第９機能表示部ｆ９には、「次へ」の文字が表示されている。また、第１０ボタンｂ１０の第１０機能表示部ｆ１０には、「戻る」の文字が表示されている。

そして、図８に示すように、設定変更ウィンドウＰ１が表示されても、５つの第２タッチボタン１２における第６機能表示部ｆ６、第７機能表示部ｆ７、第８機能表示部ｆ８、第９機能表示部ｆ９、第１０機能表示部ｆ１０の表示は変化しない。

また、５つの第２タッチボタン１２及び５つの第２物理ボタン２２に割り当てられる機能は、設定変更ウィンドウＰ１が表示されているか否かにかかわらず一定である。

より具体的には、図３、図４、図８に示すように、設定変更ウィンドウＰ１が表示されているとき及び表示されていないときの何れにおいても、第６ボタンｂ６及び第１６ボタンｂ１６の機能は、作業地Ｗにおけるトラクタ１の現在地を表示する機能である。また、第７ボタンｂ７及び第１７ボタンｂ１７の機能は、ディスプレイ５１における作業地Ｗのマップ表示を拡大する機能である。また、第８ボタンｂ８及び第１８ボタンｂ１８の機能は、ディスプレイ５１における作業地Ｗのマップ表示を縮小する機能である。また、第９ボタンｂ９及び第１９ボタンｂ１９の機能は、ディスプレイ５１におけるメッセージ表示や各種設定表示等を次の画面に進める機能である。また、第１０ボタンｂ１０及び第２０ボタンｂ２０の機能は、一つ前の画面に戻る機能である。

このように、ディスプレイ５１に表示される作業情報にかかわらず、５つの第２タッチボタン１２及び５つの第２物理ボタン２２に割り当てられる機能は一定である。

また、図８においては、５つの第１タッチボタン１１は何れもディスプレイ５１に表示されている。一方で、図９に示すように、作業状況ウィンドウＰ２が表示されているとき、５つの第１タッチボタン１１のうち、第１ボタンｂ１、第２ボタンｂ２、第４ボタンｂ４、第５ボタンｂ５は、何れもディスプレイ５１に表示されていない。

そして、図８に示す状態では、５つの第１タッチボタン１１の操作は何れも有効である。一方で、図９に示す状態では、５つの第１タッチボタン１１のうち、第１ボタンｂ１、第２ボタンｂ２、第４ボタンｂ４、第５ボタンｂ５の操作は何れも無効である。また、図９に示す状態では、第１１ボタンｂ１１、第１２ボタンｂ１２、第１４ボタンｂ１４、第１５ボタンｂ１５の操作は何れも無効である。

このように、ボタン表示部１０１は、第１タッチボタン１１の表示状態を第１表示状態と第２表示状態との間で切り替えることが可能である。そして、第１タッチボタン１１の表示状態が第１表示状態である場合、第１タッチボタン１１及び第１物理ボタン２１の操作は何れも有効である。

また、第１タッチボタン１１の表示状態が第２表示状態である場合、第１タッチボタン１１及び第１物理ボタン２１の操作は何れも無効である。

より具体的には、５つの第１タッチボタン１１のうち、何れかの第１タッチボタン１１の表示状態が第１表示状態である場合、その第１タッチボタン１１はディスプレイ５１に表示される。このとき、その第１タッチボタン１１と、その第１タッチボタン１１に対応する第１物理ボタン２１と、の操作は何れも有効である。

また、５つの第１タッチボタン１１のうち、何れかの第１タッチボタン１１の表示状態が第２表示状態である場合、その第１タッチボタン１１はディスプレイ５１に表示されない。このとき、その第１タッチボタン１１と、その第１タッチボタン１１に対応する第１物理ボタン２１と、の操作は何れも無効である。

〔作業走行中の指標値の表示について〕
図３及び図８から図１０に示すように、ディスプレイ５１の上部には、指標値表示領域Ｑが位置している。指標値表示領域Ｑには、目標走行経路Ｌに対する実際の走行軌跡のずれの程度を示す指標値が表示される。

本実施形態において、この指標値は、目標走行経路Ｌの方位に対する自車の走行方位の方位偏差である。尚、この指標値は、方位偏差に限定されず、目標走行経路Ｌに対する自車位置の位置偏差であっても良い。

本実施形態において、この指標値としての方位偏差は、自車方位検出装置６１からの信号に基づいて、指標値算出部１０４によって算出される。そして、算出された方位偏差は、指標値表示部１０５によって、指標値表示領域Ｑに表示される。尚、指標値表示部１０５によって指標値表示領域Ｑに表示される内容は、数字だけに限らない。指標値表示部１０５は、ずれの方向や方位偏差の大きさを示すインジケータ等も指標値表示領域Ｑに表示することができる。

また、指標値表示部１０５は、方位偏差を、方位偏差の大きさに応じて、緑色、黄色、赤色のうちの何れかの色でディスプレイ５１に表示させるように構成されている。より具体的には、表示される方位偏差の色は、方位偏差が比較的小さい場合は緑色、方位偏差が中程度である場合は黄色、方位偏差が比較的大きい場合は赤色となる。

図３及び図１０に示すように、方位偏差が比較的小さい場合は、指標値表示領域Ｑに数字は表示されない。このとき、指標値表示領域Ｑには、指標値表示部１０５によって、緑色の横長六角形のインジケータが表示される。このインジケータにより、現在の方位偏差が比較的小さいことがオペレータに知らされる。即ち、このインジケータは、方位偏差を表示するものである。

また、図８及び図９に示すように、方位偏差が中程度または比較的大きい場合は、指標値表示部１０５によって、指標値表示領域Ｑに方位偏差を示す数字が表示される。また、このとき、方位偏差を示す数字に隣接する位置には、指標値表示部１０５によって、ずれの方向及び大きさを示すインジケータが表示される。図８及び図９に示す例では、このインジケータにより、目標走行経路Ｌの方位に対する自車の走行方位が右側にずれていることが示されている。

そして、これらの数字及びインジケータは、方位偏差が中程度である場合は黄色で表示され、方位偏差が比較的大きい場合は赤色で表示される。

図５に示した色分け処理部１０６は、図１０に示すように、ディスプレイ５１に表示される目標走行経路Ｌのうち、トラクタ１の走行が完了した部分を、緑色、黄色、赤色に色分けするように構成されている。

より具体的には、色分け処理部１０６は、指標値表示領域Ｑにおいて方位偏差が緑色で表示されていた区間を緑色に色分けし、方位偏差が黄色で表示されていた区間を黄色に色分けし、方位偏差が赤色で表示されていた区間を赤色に色分けする。

本実施形態においては、トラクタ１が図１０に示す第１区間ｓ１を走行していたとき、指標値表示領域Ｑにおいて方位偏差が緑色で表示されていたものとする。また、トラクタ１が図１０に示す第２区間ｓ２を走行していたとき、指標値表示領域Ｑにおいて方位偏差が黄色で表示されていたものとする。また、トラクタ１が図１０に示す第３区間ｓ３を走行していたとき、指標値表示領域Ｑにおいて方位偏差が赤色で表示されていたものとする。

このとき、図１０に示すように、ディスプレイ５１に表示される目標走行経路Ｌのうち、第１区間ｓ１は緑色で色分けされる。また、第２区間ｓ２は黄色で色分けされる。また、第３区間ｓ３は赤色で色分けされる。

このように、色分け処理部１０６は、ディスプレイ５１に表示される目標走行経路Ｌのうち、走行が完了した部分を、指標値に応じて色分けするように構成されている。

図１０に示すように、ディスプレイ５１は、残り時間表示ウィンドウＰ３を表示することが可能である。残り時間表示ウィンドウＰ３には、トラクタ１が目標走行経路Ｌの全体を走行し終えるまでの残り時間の予測値が表示される。

この残り時間の予測値は、図５に示した残り時間表示部１１０によって、ディスプレイ５１に表示される。

以上で説明した構成によれば、トラクタ１が誘導開始領域Ｒ内に到達すれば、その後、作業走行の開始位置Ｓまでの移動は自動的に行われることとなる。即ち、トラクタ１を開始位置Ｓに移動させる際、オペレータは、トラクタ１を操作して誘導開始領域Ｒ内に到達させるだけで良い。

従って、以上で説明した構成であれば、トラクタ１を正確に開始位置Ｓに停止させることが容易となる。

〔その他の実施形態〕
（１）上記実施形態では、図６に示すように、誘導開始領域Ｒは台形状である。そのため、ディスプレイ５１に表示されている図形Ｇも台形状となっている。しかしながら、この構成に代えて、図１１に示すように、誘導開始領域Ｒが扇形状であり、ディスプレイ５１に表示されている図形Ｇも扇形状である構成であっても良い。また、図１２に示すように、誘導開始領域Ｒが三角形状であり、ディスプレイ５１に表示されている図形Ｇも三角形状である構成であっても良い。また、図１３に示すように、誘導開始領域Ｒが長方形状であり、ディスプレイ５１に表示されている図形Ｇも長方形状である構成であっても良い。

（２）上記実施形態では、第１タッチボタン１１、第２タッチボタン１２、第１物理ボタン２１、第２物理ボタン２２が、それぞれ縦並びで５つずつ設けられている。しかしながら、この構成に代えて、複数の第１タッチボタン１１、複数の第２タッチボタン１２、複数の第１物理ボタン２１、複数の第２物理ボタン２２が、それぞれ横並びで設けられていても良い。また、第１タッチボタン１１、第２タッチボタン１２、第１物理ボタン２１、第２物理ボタン２２の設けられる個数は、それぞれ、６つ以上であっても良いし、４つ以下であっても良い。また、第１タッチボタン１１、第２タッチボタン１２、第１物理ボタン２１、第２物理ボタン２２は、それぞれ１つずつ設けられていても良い。

（３）第２タッチボタン１２は設けられていなくても良い。

（４）第２物理ボタン２２は設けられていなくても良い。

（５）複数の第２タッチボタン１２のうち、何れかの第２タッチボタン１２の表示状態が第１表示状態である場合、その第２タッチボタン１２はディスプレイ５１に表示され、表示状態が第２表示状態である場合、その第２タッチボタン１２はディスプレイ５１に表示されない構成であっても良い。

（６）複数の第１タッチボタン１１のうち、何れかの第１タッチボタン１１の表示状態が第１表示状態である場合、その第１タッチボタン１１には文字や記号が濃く表示され、表示状態が第２表示状態である場合、その第１タッチボタン１１には文字や記号が薄く表示される構成であっても良い。

（７）複数の第１タッチボタン１１の表示状態を第１表示状態と第２表示状態との間で切り替えることができない構成であっても良い。

（８）複数の第２タッチボタン１２の表示状態を第１表示状態と第２表示状態との間で切り替えることができない構成であっても良い。

（９）複数の第１タッチボタン１１と複数の第２タッチボタン１２とが、互いに隣接していなくても良い。例えば、ディスプレイ５１の左端部分に複数の第１タッチボタン１１が設けられると共に、ディスプレイ５１の右端部分に複数の第２タッチボタン１２が設けられる構成であっても良い。

（１０）タッチボタン表示領域Ｄ１と、物理ボタン配置領域Ｄ２と、は互いに隣接していなくても良い。例えば、ディスプレイ５１の左端部分にタッチボタン表示領域Ｄ１が設けられると共に、ディスプレイ５１の右側の位置に物理ボタン配置領域Ｄ２が設けられる構成であっても良い。

（１１）走行装置３はクローラ式であっても良いし、セミクローラ式であっても良い。

（１２）誘導指標Ｅの表示状態が第１表示状態である場合の図形Ｇの内部の色は、オレンジ色以外の色で表示されていても良い。

（１３）誘導指標Ｅの表示状態が第２表示状態である場合の図形Ｇの内部の色は、緑色以外の色で表示されていても良い。

（１４）第１表示状態における誘導指標Ｅの色と、第２表示状態における誘導指標Ｅの色と、が同一であっても良い。その場合、例えば、第１表示状態における誘導指標Ｅは点滅状態で表示され、第２表示状態における誘導指標Ｅは点灯状態で表示される構成であっても良い。

（１５）誘導指標Ｅの表示状態を第１表示状態と第２表示状態との間で切り替えることができない構成であっても良い。

（１６）誘導指標Ｅが、図形Ｇと方向指示記号Ｈとのうち、方向指示記号Ｈのみを含んでいても良い。即ち、ディスプレイ５１に方向指示記号Ｈのみが表示され、図形Ｇが表示されない構成であっても良い。

（１７）誘導指標Ｅが、図形Ｇと方向指示記号Ｈとのうち、図形Ｇのみを含んでいても良い。即ち、ディスプレイ５１に図形Ｇのみが表示され、方向指示記号Ｈが表示されない構成であっても良い。

（１８）上記実施形態では、自動走行モードにおける自動走行が、実際の作業を行う作業走行に先立ち作業走行を開始するための開始位置Ｓまでトラクタ１を自動で走行させる開始位置誘導を含む場合を例に説明したがこれに限られるものではない。例えば、開始位置Ｓに誘導指標Ｅを設け、トラクタ１が開始位置Ｓ（自動運転許可領域）に位置することにより、自動走行モードへの移行、つまり、作業走行の開始を可能とするように構成してもよい。

（１９）自車方位検出装置６１は備えられていなくても良い。

（２０）自車位置検出装置６２は備えられていなくても良い。

（２１）ディスプレイ５１に指標値が表示されない構成であっても良い。

（２２）ディスプレイ５１に表示される指標値の色は、指標値の大きさにかかわらず常に一定であっても良い。

（２３）色分け処理部１０６が、ディスプレイ５１に表示される指標値の色とは無関係に目標走行経路Ｌを色分けするように構成されていても良い。

（２４）ディスプレイ５１に表示される指標値の色は、緑色、黄色、赤色以外の色であっても良い。

（２５）色分け処理部１０６による色分けは、上記実施形態における色分けパターンに限定されない。例えば、目標走行経路Ｌを、緑色、黄色、赤色の組み合わせ以外の色の組み合わせで色分けする構成であっても良い。また、目標走行経路Ｌを、２色に色分けする構成であっても良いし、４色以上に色分けする構成であっても良い。

（２６）残り時間表示部１１０は備えられていなくても良い。

（２７）上記実施形態では、ディスプレイ５１及び制御装置１００が、作業車に固定状態で設けられる例を示したが、このような構成に限られるものではない。ディスプレイ５１及び制御装置１００が、作業者が持ち運び可能な携帯型の端末機に備えられる構成としてもよい。あるいは、ディスプレイ５１及び制御装置１００が、作業車から離れた遠隔地に備えられた地上設置型の管理用コントローラに設けられる構成であってもよい。これにより、携帯型の端末機や地上設置型の管理用コントローラにおいて、上記で説明した機能と同様の機能を発揮することができる。

本発明は、トラクタの他、自脱型コンバイン、普通型コンバイン、トウモロコシ収穫機、田植機等にも利用可能である。

１ トラクタ（作業車）
５１ ディスプレイ
６２ 自車位置検出装置
１０８ 位置判定部
Ａ 走行制御装置
Ｒ 誘導開始領域（自動走行許可領域）
Ｓ 開始位置

Claims (1)

1. 自動運転による作業走行が可能な作業車の走行を制御する走行制御装置であって、
   前記作業車の自車位置を検出する自車位置検出装置と、
   前記作業車の作業情報を表示可能なディスプレイと、
   前記作業車が自動走行許可領域内に位置しているか否かを判定する位置判定部と、を備え、
   前記位置判定部により前記作業車が前記自動走行許可領域内に位置していると判定された場合に、
   前記ディスプレイに、前記作業車の自車位置と、前記作業走行の開始位置と、を表示し、
   前記自動走行許可領域は、前記作業走行の開始時での前記作業車の進行方向における前進側ほど狭まる形状を有している走行制御装置。

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