JP7203905B2 - 制御装置、移動体、制御方法及びプログラム - Google Patents

Description

本発明は、制御装置、移動体、制御方法及びプログラムに関する。

特許文献１には、車載された端末の位置に基づいて情報を送信する必要があると判定される場合に複数の端末のうち所定の優先度を有する端末に情報を送信する情報処理装置が記載されている。
［先行技術文献］
［特許文献］
［特許文献１］特開２０１８－０２２３９１号公報

本発明の第１の態様においては、制御装置が提供される。制御装置は、移動体の外部の移動体の移動に対するリスクエリアを移動体に搭載される画像撮影装置が撮影した画像に基づいて特定するリスクエリア特定部を備える。制御装置は、リスクエリアの位置情報を含むリスクエリア情報及び位置情報の算出精度に関する精度情報を、移動体の外部に宛先を指定せずに送信する制御を行う送信制御部を備える。送信制御部は、位置情報及び精度情報を受信した端末の位置がリスクエリアの内部に該当するかの判定を位置情報及び精度情報に基づいて当該端末に実行させ、当該端末がリスクエリア内部にいると判定した場合に当該端末の有する警告部に警告を出力させるように位置情報及び精度情報を送信する。

送信制御部は、リスクエリアの複数の緯度経度座標を、宛先を指定せずに送信する制御を行ってよい。

リスクエリア特定部は、移動体の位置から見通外となるエリアをリスクエリアとして特定してよい。

リスクエリア特定部は、画像撮影装置が撮像した画像から対象物を認識することによって見通外となるエリアを判定してよい。

制御装置は、リスクエリア情報に対する応答情報として、他の移動体の位置情報と当該位置情報の算出精度に関する精度情報とを含む応答情報を受信する制御を行う受信制御部を備えてよい。制御装置は、応答情報に含まれる位置情報及び精度情報に基づいて、移動体の制御を実行する制御部を備えてよい。

応答情報は、リスクエリア情報を受信した端末が取得した現在位置と当該現在位置の算出精度に関する精度情報とを含んでよい。

応答情報は、リスクエリア内を認識可能な移動体外の外部装置によって認識された位置情報と、当該位置情報の精度情報とを含んでよい。

外部装置は、他の移動体又はインフラカメラであってよい。

リスクエリア情報の応答情報として複数の応答情報を受信した場合、制御部は、複数の応答情報のうち、より高い精度情報を含む応答情報に含まれる位置情報をより優先して選択し、選択した位置情報に基づいて、移動体の制御を実行してよい。

制御部は、移動体の運転支援又は移動体の乗員に対する警告を実行してよい。

精度情報は、全地球型測位システムによる測位精度のアキュラシ情報、及び、全地球型測位システムによる測位に使用された補正手法の種別の少なくとも一方を示す情報を含んでよい。

移動体は車両であってよい。

本発明の第２の態様においては、移動体が提供される。移動体は、上記制御装置を備える。

本発明の第３の態様においては、制御方法が提供される。制御方法は、移動体の外部の移動体の移動に対するリスクエリアを移動体に搭載される画像撮影装置が撮影した画像に基づいて特定する段階を備える。制御方法は、リスクエリアの位置情報を含むリスクエリア情報及び位置情報の算出精度に関する精度情報を、移動体の外部に宛先を指定せずに送信する制御を行う段階を備える。送信する制御を行う段階は、位置情報及び精度情報を受信した端末の位置がリスクエリアの内部に該当するかの判定を位置情報及び精度情報に基づいて当該端末に実行させ、当該端末がリスクエリア内部にいると判定した場合に当該端末の有する警告部に警告を出力させるように位置情報及び精度情報を送信する段階を有する。

本発明の第４の態様においては、プログラムが提供される。プログラムは、コンピュータに、移動体の外部の移動体の移動に対するリスクエリアを移動体に搭載される画像撮影装置が撮影した画像に基づいて特定するステップを実行させる。プログラムは、コンピュータに、リスクエリアの位置情報を含むリスクエリア情報及び位置情報の算出精度に関する精度情報を、移動体の外部に宛先を指定せずに送信する制御を行うステップを実行させる。送信する制御を行うステップは、位置情報及び精度情報を受信した端末の位置がリスクエリアの内部に該当するかの判定を位置情報及び精度情報に基づいて当該端末に実行させ、当該端末がリスクエリア内部にいると判定した場合に当該端末の有する警告部に警告を出力させるように位置情報及び精度情報を送信するステップを有する。

なお、上記の発明の概要は、本発明の必要な特徴の全てを列挙したものではない。また、これらの特徴群のサブコンビネーションもまた、発明となりうる。

警報システム１０の利用場面を模式的に示す。 車両２０のシステム構成を示す。 制御装置２４ａが管理するリスクエリアの位置情報を概念的に示す。 制御装置２４ｄ、カメラシステム６０及び端末８２ａによって検出された位置情報の一例を示す。 制御装置２４ｄ、カメラシステム６０及び端末８２ａによって検出された位置情報の他の一例を示す。 車両２０ａ、端末８２ａ、車両２０ｄ及びカメラシステム６０が実行する処理の流れを概略的に示す。 コンピュータ２０００の例を示す。

以下、発明の実施の形態を通じて本発明を説明するが、以下の実施形態は特許請求の範囲にかかる発明を限定するものではない。また、実施形態の中で説明されている特徴の組み合わせの全てが発明の解決手段に必須であるとは限らない。

図１は、警報システム１０の利用場面を模式的に示す。警報システム１０は、車両２０ａ、車両２０ｂ、車両２０ｃ、車両２０ｄ、車両２０ｅ、及び車両２０ｆと、端末８２ａ及び端末８２ｂと、カメラシステム６０とを備える。

本実施形態において、車両２０ａ、車両２０ｂ、車両２０ｃ、車両２０ｄ、車両２０ｅ及び車両２０ｆを「車両２０」と総称する場合がある。車両２０は移動体の一例である。また、端末８２ａ及び端末８２ｂは、それぞれ歩行者８０ａ及び歩行者８０ｂが所持する端末である。本実施形態において、歩行者８０ａ及び歩行者８０ｂを「歩行者８０」と総称する場合がある。また、端末８２ａ及び８２ｂを「端末８２」と総称する場合がある。

カメラシステム６０は、インフラに設けられたカメラシステムである。カメラシステム６０は、撮像機能、画像認識機能、及び通信機能を有する。カメラシステム６０は、撮像した画像の認識を行い、画像から歩行者８０等の予め定められた対象の位置情報を認識する。カメラシステム６０は、車両の走行支援を行うことを目的として情報を収集するカメラとして利用される。

車両２０ａは、センサ２９ａ及び制御装置２４ａを備える。センサ２９ａは、カメラを含んで構成される。制御装置２４ａは、センサ２９ａが取得した情報の処理機能と、通信機能とを備える。

図１において、車両２０ａは、道路７０に沿って走行している車両である。車両２０ｂは道路７０上に駐車している車両である。車両２０ａにとって、駐車中の車両２０ｂより車両２０ａの進行方向側のエリア１１０は、車両２０ａの位置からは視認しにくいエリアである。また、車両２０ｃは、車両２０ａから見た場合に道路７０の対向車線に沿って走行している車両である。車両２０ｃより車両２０ａの進行方向側のエリア１２０は、車両２０ａの位置からは視認しにくいエリアである。したがって、制御装置２４ａは、センサ２９ａで取得された進行方向の画像から、車両２０ａから見通せないエリア１１０及びエリア１２０をリスクエリアとして検出する。制御装置２４ａは、エリア１１０及びエリア１２０の位置情報を含むリスクエリア情報を無線通信で送信する。なお、制御装置２４ａは、位置情報の検出精度をリスクエリア情報に含めて送信する。

図１において、車両２０ｄは、車両２０ａの対向車であり、エリア１１０及びエリア１２０を視認可能な位置を走行している車両である。車両２０ｄの制御装置２４ｄは、車両２０ａから送信されたリスクエリア情報を受信すると、センサ２９ｄで取得した画像から、エリア１１０及びエリア１２０にそれぞれ歩行者が存在するか否かを判断する。制御装置２４ｄは、センサ２９ｄで取得した画像から歩行者８０ａの存在を検出すると、歩行者８０ａの位置情報と位置情報の検出精度を含む応答情報を、無線通信で車両２０ａに送信する。また、制御装置２４ｄは、センサ２９ｄで取得した画像からエリア１２０に歩行者が存在しないことを検出すると、エリア１２０に歩行者が存在しないことを示す応答情報を、無線通信で車両２０ａに送信する。

端末８２ａは、車両２０ａから送信されたリスクエリア情報を受信すると、端末８２ａの現在の位置情報を取得し、取得した現在の位置情報及び位置情報の検出精度を含む応答情報を、無線通信で車両２０ａに送信する。

カメラシステム６０は、車両２０ａから送信されたリスクエリア情報を通信機能によって受信すると、撮像機能によって取得した画像から、エリア１１０に歩行者８０ａの位置を検出する。カメラシステム６０は、歩行者８０ａの位置情報及び位置情報の検出精度を含む応答情報を、無線通信で車両２０ａに送信する。

車両２０ａにおいて、制御装置２４ａは、車両２０ｄ、カメラシステム６０、及び端末８２ａのそれぞれから応答情報を受信すると、応答情報に含まれる精度情報を用いて歩行者がリスクエリア内に存在するか否かを判断し、歩行者がリスクエリア内に存在すると判断した場合に、警報出力等の支援制御を行う。端末８２ａは、リスクエリア情報及び応答情報に含まれる位置情報の検出精度、及び端末８２ａ自身が検出した位置情報の検出精度に基づいて、端末８２ａがリスクエリアに存在するか否かを判断し、端末８２ａがリスクエリアに存在すると判断した場合に、歩行者８０ａに対する警報出力を行う。

なお、図１において、例えば道路７２を走行している車両２０ｅの位置からは、建物９０が障害になるためにエリア１３０を視認しにくい。そのため、車両２０ｅの制御装置２４ｅは、エリア１３０をリスクエリアと判定して、エリア１３０の位置情報を含むリスクエリア情報を、無線通信で送信する。

図１において、車両２０ｆは、車両２０ｅの対向車であり、エリア１３０を視認可能な位置で停車している車両である。車両２０ｆの制御装置２４ｆは、車両２０ｅら送信されたリスクエリア情報を受信すると、センサ２９ｆで取得した画像から、エリア１３０に歩行者が存在するか否かを判断する。制御装置２４ｆは、センサ２９ｆで取得した画像からエリア１１０に歩行者８０ｂが存在することを検出すると、歩行者８０ｂの位置情報と位置情報の検出精度とを含む応答情報を、無線通信で車両２０ｅに送信する。また、端末８２ｂは、リスクエリア情報を受信すると、端末８２ｂの現在位置を取得し、取得した源氏あの位置情報及び位置情報の検出精度を含む応答情報を、無線通信で車両２０ｅに送信する。車両２０ｅにおいて、制御装置２４ｅは、車両２０ｆ及び端末８２ｂから応答情報を受信すると、応答情報に含まれる精度情報を用いて歩行者がリスクエリア内に存在するか否かを判断し、歩行者がリスクエリア内に存在すると判断した場合に、車両２０ｅの乗員に対する警報出力等の支援制御を行う。端末８２ｂは、リスクエリア情報及び応答情報に含まれる位置情報の検出精度、及び端末８２ｂ自身が検出した位置情報の検出精度に基づいて、端末８２ｂがリスクエリアに存在するか否かを判断し、端末８２ｂがリスクエリアに存在すると判断した場合に、歩行者８０ｂに対する警報出力を行う。

このように、制御装置２４は、スクエリアの位置情報及び検出精度を含むリスクエリア情報を、ブロードキャストで送信する。これにより、リスクエリア情報を受信した端末８２は、リスクエリア情報に含まれる検出精度に基づいて、端末８２がリスクエリア内に存在するか否かをより安全に判断することができる。これにより、歩行者１８０に対して適切に警報出力を行うことができる。また、リスクエリア情報を受信した複数の端末８２、カメラシステム６０及び他の車両２０は、リスクエリア内又はリスクエリアの周囲に存在する歩行者の位置情報を検出精度とともに制御装置２４に送信するので、制御装置２４は、リスクエリア内に歩行者が存在するか否かをより正確に判断することができる。これにより、端末８２において安全に警報出力を行うことができるとともに、車両２０においてより正確な支援制御を行うことができる。なお、リスクエリアとは、車両２０または制御装置２４が認識した外部環境に関する状態の認識である。リスクエリアは、例えば、歩行者８０や車両２０にとってリスクがあるエリアであってよい。リスクエリアは、例えば、歩行者８０や車両２０にとって安全確認を行う必要があるエリアであってよい。

なお、制御装置２４と端末８２、他の車両２０の制御装置２４及びカメラシステム６０との間の通信は、直接通信により実行される。例えば、制御装置２４は、Ｃｅｌｌｕｌａｒ－Ｖ２Ｘにおける近距離直接通信により、端末８２、他の車両２０の制御装置２４及びカメラシステム６０と直接通信を行う。Ｃｅｌｌｕｌａｒ－Ｖ２Ｘにおける近距離直接通信としては、ＬＴＥ－Ｖ２Ｘ ＰＣ５や、５Ｇ－Ｖ２Ｘ ＰＣ５等（本実施形態において、「ＰＣ５」と略称する場合がある）の通信方式が含まれる。直接通信としてＷｉ－Ｆｉ（登録商標）、ＤＳＲＣ（Ｄｅｄｉｃａｔｅｄ Ｓｈｏｒｔ Ｒａｎｇｅ Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎｓ）を用いる形態を採用してもよい。制御装置２４は、基地局５０を介して直接通信を行ってよい。直接通信として、Ｃｅｌｌｕｌａｒ－Ｖ２ＸやＤＳＲＣ（登録商標）以外に、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）等の任意の直接通信方式を採用してもよい。制御装置２４は、ＩＴＳ（Ｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔ Ｔｒａｎｓｐｏｒｔ Ｓｙｓｔｅｍｓ：高度道路交通システム）が備える通信インフラを用いて、端末８２、他の車両２０の制御装置２４及びカメラシステム６０との間で直接通信をしてもよい。

なお、本実施形態では、分かり易く説明するために、リスクエリア内に歩行者が存在するか否かを判断する場合を取り上げる。歩行者とは道路上を車両によらない方法で通行することができる人物のことをいう。歩行者は、車いす等によって道路を通行する人物を含む。しかし、歩行者に限らず、歩行者以外の人物や他の車両等、任意の移動体がリスクエリア内に存在するか否かを判断してよい。歩行者以外の人物としては、停車中の車両に乗車している人物を含んでよい。

図２は、車両２０のシステム構成を示す。車両２０は、センサ２９と、運転支援制御装置３０と、制御装置２４と、通信装置４８と、情報出力装置４０とを備える。

センサ２９は、レーダー２１と、カメラ２２と、ＧＮＳＳ受信部２５と、車速センサ２６とを備える。レーダー２１は、ＬｉＤＡＲやミリ波レーダー等であってよい。ＧＮＳＳ受信部２５は、ＧＮＳＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ Ｓｙｓｔｅｍ）衛星から発信された電波を受信する。ＧＮＳＳ受信部２５は、ＧＮＳＳ衛星から受信した信号に基づいて、車両２０の現在位置を示す情報を生成する。カメラ２２は、車両２０に搭載される撮像部の一例である。カメラ２２は、車両２０の周辺を撮像して画像情報を生成する。例えば、カメラ２２は、車両２０の進行方向の画像を撮像して画像情報を生成する。カメラ２２は単眼カメラであってよい。カメラ２２は複眼カメラであり、物体までの距離情報を取得できるカメラであってよい。なお、センサ２９は、オドメータ等の位置センサや、加速度センサや姿勢センサ等のＩＭＵ（慣性計測ユニット）を備えてよい。

運転支援制御装置３０は、センサ２９で検出された情報を用いて、車両２０の運転支援を行う。運転支援制御装置３０は、先進運転支援システム（ＡＤＡＳ；Ａｄｖａｎｃｅｄ Ｄｒｉｖｅｒ－Ａｓｓｉｓｔａｎｃｅ Ｓｙｓｔｅｍｓ）の機能を有するＥＣＵにより実現されてよい。

通信装置４８は、端末８２及び他の車両２０との間の直接通信を担う。例えば、通信装置４８は、ＰＣ５による無線通信を担う。

情報出力装置４０は、警報情報を出力する装置である。情報出力装置４０は、ＨＭＩ（Ｈｕｍａｎ Ｍａｃｈｉｎｅ Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）機能を有してよい。情報出力装置４０は、ヘッドアップディスプレイやナビゲーションシステムを含んでよい。情報出力装置４０は、車両２０の乗員が所持する携帯端末であってもよい。情報出力装置４０は、音声により警報情報を出力する音声出力装置を含んでよい。

制御装置２４は、制御部２００と、記憶部２８０とを備える。制御部２００は、例えばプロセッサを含む演算処理装置等の回路により実現される。記憶部２８０は、不揮発性の記憶媒体を備えて実現される。制御部２００は、記憶部２８０に格納された情報を用いて処理を行う。制御部２００は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、Ｉ／Ｏ及びバス等を備えたマイクロコンピュータを備えるＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ）によって実現されてよい。

制御部２００は、画像取得部２１０と、リスクエリア特定部２２０と、制御部２０８と、送信制御部２５０と、受信制御部２６０とを備える。なお、図２に示す制御部２００の機能構成は、図１で説明した車両２０ａの制御装置２４ａの機能部分を担う機能構成であってよい。なお、図２に示す機能ブロックのうちの一部の機能を制御部２００が有しない形態を採用してよい。例えば、制御部２００には一部の機能のみが実装され、他の機能はセンサ２９や他の回路の機能として実装される形態を採用してよい。

画像取得部２１０は、車両２０の外部の画像の画像情報を取得する。画像取得部２１０は、車両２０に設置されたカメラ２２から画像を取得する。

リスクエリア特定部２２０は、車両２０の外部の車両２０の移動に対するリスクエリアを、車両２０に搭載されるカメラ２２が撮影した画像に基づいて特定する。例えば、リスクエリア特定部２２０は、車両２０の位置から見通外となるエリアをリスクエリアとして特定する。リスクエリア特定部２２０は、カメラ２２が撮像した画像から対象物を認識することによって見通外となるエリアを判定する。

なお、見通外となるエリアは、例えば、車両２０の位置から見た場合に、停車中の他の車両、建物、街路樹等の立体物によって遮蔽されることによってオクルージョンが生じたエリアの位置情報である。リスクエリア特定部２２０は、特定の立体物を画像から認識することで、見通外となることを判定する。リスクエリア特定部２２０は、画像情報及び地図情報に基づいて、見通外エリアを特定してよい。リスクエリア特定部２２０は、他の車両２０又は基地局５０等の外部装置から送信された見通外エリアの位置情報を受信し、受信した見通外エリアの位置情報に基づいて、見通外エリアを特定してもよい。外部装置は、車両２０の付近を通過する他の車両２０、又は、見通外エリアの位置情報を収集するサーバであってよい。見通外エリアの位置情報を収集するサーバは、基地局５０に接続されたＭＥＣサーバであってよい。ＭＥＣサーバは、付近を通過する複数の車両から送信される見通外エリアの位置情報を保持し、保持している見通外エリアの位置情報を、付近を通過する車両２０に送信してよい。

送信制御部２５０は、リスクエリアの位置情報を含むリスクエリア情報及び位置情報の算出精度に関する精度情報を、車両２０の外部に宛先を指定せずに送信する制御を行う。具体的には、送信制御部２５０は、位置情報及び精度情報を受信した端末の位置がリスクエリアの内部に該当するかの判定を位置情報及び精度情報に基づいて当該端末に実行させ、当該端末がリスクエリア内部にいると判定した場合に当該端末の有する警告部に警告を出力させるように位置情報及び精度情報を送信する。

精度情報は、全地球型測位システムによる測位精度のアキュラシ情報、及び、全地球型測位システムによる測位に使用された補正手法の種別の少なくとも一方を示す情報を含んでよい。

送信制御部２５０は、リスクエリアの位置情報を宛先を指定せずに送信する制御を行ってよい。例えば、送信制御部２５０は、リスクエリアの複数の緯度経度座標を、宛先を指定せずに送信する制御を行ってよい。なお、リスクエリアの位置情報は、リスクエリアの複数の座標情報であってよい。リスクエリアの位置情報は、リスクエリアの範囲を示す複数の座標情報であってよい。リスクエリアが多角形の場合、複数の座標情報は、多角形の頂点の座標情報であってよい。リスクエリアの位置情報は、座標情報と当該座標情報が示す位置からの距離情報を含んでよい。例えば、リスクエリアの特定の地点の座標情報と、当該地点を基準としたリスクエリアの広さを表す距離情報を含んでよい。リスクエリアの位置情報は、リスクエリアの地理的な位置を表す緯度経度座標情報であってよい。送信制御部２５０は、リスクエリア情報を、ブロードキャストにより送信してよい。

なお、本実施形態において、送信制御部２５０の制御によって「車両２０の外部に送信する」ことは、宛先を指定しない周囲の通信デバイスに対してブロードキャストで送信することであってよい。また、「宛先を指定しない」ことは、送信制御部２５０の制御によって宛先を指定しないことであって、当該送信を受信した他の装置・端末によって転送されてもよく、その際に他の装置・端末による宛先の指定は行われてもよい。「車両２０の外部に送信する」ことは、送信された情報が車両２０内の通信デバイスが受信可能であるか否かにかかわらず、送信された情報が車両２０外の通信デバイスが受信できるように送信することであり得る。

受信制御部２６０は、リスクエリア情報に対する応答情報として、他の移動体の位置情報と当該位置情報の算出精度に関する精度情報とを含む応答情報を受信する制御を行う。制御部２０８は、応答情報に含まれる位置情報及び精度情報に基づいて、車両２０の制御を実行する。他の移動体は、例えば他の車両２０である。応答情報は、リスクエリア情報を受信した端末８２が取得した現在位置と当該現在位置の算出精度に関する精度情報とを含んでよい。

応答情報は、リスクエリア内を認識可能な車両２０外の外部装置によって認識された位置情報と、当該位置情報の精度情報とを含んでよい。本実施形態において、外部装置は、他の車両２０又はカメラシステム６０である。

リスクエリア情報の応答情報として複数の応答情報を受信した場合、制御部２０８は、複数の応答情報のうち、より高い精度情報を含む応答情報に含まれる位置情報をより優先して選択し、選択した位置情報に基づいて、車両２０の制御を実行する。制御部２０８は、車両２０の運転支援又は車両２０の乗員に対する警告を実行する。

制御部２０８は、車両２０の運転支援又は車両２０の乗員に対する警告の実行を制御する。例えば、情報出力装置４０がヘッドアップディスプレイを備える場合、制御部２０８は、リスクエリアに歩行者が存在することを示す警報情報としてのマークを形成するための光を、車両２０ａのヘッドアップディプレイに出力させてよい。また、制御部２０８は、歩行者が存在するリスクエリアの位置に対応する表示領域にマークを形成するための光を、ヘッドアップディプレイに出力させる。制御部２０８は、車両２０のウインドシールドに設けられた反射部材に向けて、マークを形成するための光を投影してよい。なお、制御部２０８は、音声や文字によって警報情報を出力してもよい。制御部２０８は、運転支援制御装置３０を通じて車両２０の走行を制御してよい。

図３は、制御装置２４ａが管理するリスクエリアの位置情報を概念的に示す。ここでは、エリア特定部２２０が特定した見通外のエリア１１０及びエリア１２０がリスクエリアとして設定された場合を示す。

車両２０ａにおいて、エリア１１０の外形を表す４つの地点１１１、地点１１２、地点１１３及び地点１１４のそれぞれの座標を算出する。エリア１１０は、地点１１１、地点１１２、地点１１３及び地点１１４の座標を結んで形成される閉領域である。また、制御装置２４ａは、エリア１２０の外形を表す４つの地点１２１、地点１２２、地点１２３及び地点１２４のそれぞれの座標を算出する。エリア１２０は、地点１２１、地点１２２、地点１２３及び地点１２４を結んで形成される閉領域である。制御装置２４ａは、地点１１１、地点１１２、地点１１３及び地点１１４のそれぞれの座標を、エリア１１０に付与したエリアＩＤに対応づけて記憶する。また、制御装置２４ａは、地点１２１、地点１２２、地点１２３及び地点１２４のそれぞれの座標を、エリア１２０に付与したエリアＩＤに対応づけて記憶する。そして、送信制御部２５０は、エリアＩＤと、エリア１１０及びエリア１２０を示す座標とを含むリスクエリア情報を送信する。

車両２０ｄがリスクエリア情報を受信した場合、制御装置２４ｄは、車両２０ｄに搭載されたカメラで取得した画像の中から、リスクエリア情報に含まれる座標が示す４地点で囲まれるエリアが写っている画像領域を解析して、当該エリアを含む予め定められた範囲内に存在する歩行者を検出する。制御装置２４ｄは、４地点で囲まれるエリア内の歩行者の検出結果及びエリアＩＤと、検出した歩行者の位置情報と、当該位置情報の精度情報とを含む応答情報を、リスクエリア情報の送信元の車両２０ａに送信する。

カメラシステム６０がリスクエリア情報を受信した場合、カメラシステム６０は、カメラシステム６０の撮像機能で取得した画像の中から、リスクエリア情報に含まれる座標が示す４地点で囲まれるエリアが写っている画像領域を解析して、当該エリアを含む予め定められた範囲内に存在する歩行者を検出する。カメラシステム６０は、４地点で囲まれるエリア内の歩行者の検出結果及びエリアＩＤと、検出した歩行者の位置情報と、当該位置情報の精度情報とを含む応答情報を、リスクエリア情報の送信元の車両２０ａに送信する。

端末８２がリスクエリア情報を受信した場合、端末８２は、端末８２の現在位置情報を取得する。端末８２は、端末８２の現在の位置情報と、位置情報の精度情報とを含む応答情報を、リスクエリア情報の送信元の車両２０ａに送信する。また、端末８２は、リスクエリア情報に含まれる座標が示す４地点で囲まれるエリアを含む予め定められた範囲内のエリアに端末８２の現在位置が含まれるか否かを判断し、エリアを含む予め定められた範囲内のエリアに端末８２の現在位置が含まれる場合に、歩行者８０に対する警報出力を行ってよい。

例えば、端末８２は、エリア１１０の位置情報及び精度情報を含むリスクエリア情報を受信した場合、リスクエリア情報に含まれる精度情報に基づいて、精度情報から定まるマージンを加えることによって、エリア１１０より広い第１エリアを設定してよい。端末８２は、第１エリア内に端末８２の現在位置が含まれると判断した場合に、歩行者１８０に対する警報出力を行ってよい。端末８２は、端末８２が算出した現在位置の精度をさらに考慮して、第１エリアより広い第２エリアを設定し、第２エリア内に端末８２の現在位置が含まれると判断した場合に、歩行者１８０に対する警報出力を行ってよい。

なお、リスクエリアが円形である場合、リスクエリアの位置情報は、リスクエリアの中心地点の座標情報と、リスクエリアの直径情報を含んでよい。リスクエリアが多角形である場合、リスクエリアの位置情報は、多角形の基準となる地点の座標情報と、リスクエリアの幅及び高さ等の辺の長さ情報を含んでよい。リスクエリアが楕円形である場合、リスクエリアの位置情報は、リスクエリアの中心地点の座標情報と、長径、短径及び方位角情報を含んでよい。

図４は、制御装置２４ｄ、カメラシステム６０及び端末８２ａによって検出された位置情報の一例を示す。制御装置２４ａにおいて、リスクエリア特定部２２０がエリア１１０をリスクエリアとして特定すると、送信制御部２５０は、エリア１１０の位置情報及びエリア当該位置情報の精度情報を含むリスクエリア情報をブロードキャストにより送信させる。

制御装置２４ｄは、リスクエリア情報を受信すると、センサ２９ｄが備えるカメラが撮像した画像の画像認識を行うことによって、エリア１１０を含む予め定められた範囲内に存在する歩行者８０ａを特定し、画像認識、センサ２９ｄが備えるレーダーによる測距情報、センサ２９ｄが備えるＧＮＳＳセンサによる現在位置の測位情報、地図情報等に基づいて、認識した歩行者８０ａの位置の緯度経度座標を算出する。図４において、制御装置２４ｄが算出した歩行者８０ａの位置をＰ１とする。制御装置２４ｄは位置Ｐ１の精度を算出する。例えば、制御装置２４ｄは、位置Ｐ１の算出に用いた情報の精度情報に基づいて、位置Ｐ１の精度を算出する。そして、制御装置２４ｄは、リスクエリア情報の応答情報として、位置Ｐ１の緯度経度座標及び精度を含めて送信する。なお、位置Ｐ１の精度は、位置Ｐ１までの距離によって一意に定まる値であるとしてよい。制御装置２４ｄは、距離と精度との対応づけ情報を記憶しており、位置Ｐ１までの距離と対応付け情報に基づいて精度を特定してよい。

カメラシステム６０は、リスクエリア情報を受信すると、カメラシステム６０が備える撮像機能によって取得した画像の画像認識を行うことによって、エリア１１０を含む予め定められた範囲内に存在する歩行者８０ａを特定し、画像認識、カメラシステム６０が設置された位置、地図情報等に基づいて、歩行者８０ａの位置の緯度経度座標を算出する。図４において、カメラシステム６０が算出した歩行者８０ａの位置をＰ２とする。カメラシステム６０は、位置Ｐ２の精度を算出する。そして、カメラシステム６０は、リスクエリア情報の応答情報に、位置Ｐ２の緯度経度座標及び精度を含めて送信する。なお、位置Ｐ２の精度は、位置Ｐ２までの距離によって一意に定まる値であるとしてよい。カメラシステム６０は、距離と精度との対応づけ情報を記憶しており、位置Ｐ２までの距離と対応付け情報に基づいて精度を特定してよい。

端末８２ａは、リスクエリア情報を受信すると、端末８２ａが備えるＧＮＳＳ測位機能によって、端末８２ａの現在位置を取得する。図４において、端末８２ａが検出した現在位置をＰ３とする。端末８２ａは、現在位置Ｐ３の精度を算出する。そして、端末８２ａは、リスクエリア情報の応答情報に、位置Ｐ３の緯度経度情報及び精度を含めて送信する。

例えば、端末８２ａがＧＮＳＳ測位機能によって現在位置を測位する場合、ＧＮＳＳ測位機能における測位精度を、位置Ｐ３の精度として使用してよい。ＧＮＳＳ測位機能における測位精度は、測位精度のアキュラシ情報、全地球型測位システムによる測位に使用された補正手法の種別等から定まるとしてよい。アキュラシ情報は、例えば、位置情報の演算時に算出されるアキュラシ値、測位に使用されたＧＮＳＳ衛星の数、測位に使用されたＧＮＳＳ衛星の配置状態に基づくＤＯＰ（精度低下率）値等から一意に定まるとしてよい。測位に使用される補正手法を示す情報としては、例えばＲＴＫ（リアルタイムキネマティック）を用いて補正されたか否かを示す情報、ＳＢＡＳ（衛星航法補強システム）を用いて補正されたか否かを示す情報等を含む。測位精度は、ＲＴＫ、ＳＢＡＳ等の測位に使用された補正手法によって一意に定まるとしてよい。

制御装置２４ａは、制御装置２４ｄ、カメラシステム６０及び端末８２ａのそれぞれから応答情報を受信すると、それぞれの応答情報に含まれる精度に基づいて、いずれの応答情報に含まれる緯度経度座標を用いて制御するかを決定する。ここでは、カメラシステム６０から受信した応答情報に含まれる精度が最も高いとする。この場合、制御装置２４ａの制御部２０８は、位置Ｐ２に歩行者が存在すると判断して、車両２０ａの支援制御を行う。これにより、図４に示されるように、制御装置２４ｄ及び端末８２ａによって歩行者８０ａがエリア１１０外に存在すると判断されたとしても、カメラシステム６０によって検出された歩行者８０ａの位置Ｐ２に基づいて、エリア１１０内に歩行者１８０ａが存在すると判断して、車両２０ａの支援制御を行うことができる。

図５は、制御装置２４ｄ、カメラシステム６０及び端末８２ａによって検出された位置情報の他の一例を示す。図５は、図４とは異なり、歩行者８０ａがエリア１１０外に位置している状況を示す。

制御装置２４ａにおいて、リスクエリア特定部２２０がエリア１１０をリスクエリアとして特定すると、送信制御部２５０は、エリア１１０の位置情報及びエリア当該位置情報の精度情報を含むリスクエリア情報をブロードキャストにより送信させる。

図４に関連して説明したように、制御装置２４ｄは、リスクエリア情報の受信に応じて、エリア１１０を含む予め定められた範囲内に存在する歩行者８０ａを特定して、歩行者８０ａの位置Ｐ１と、位置Ｐ１の精度とを算出し、位置Ｐ１及び精度を含む応答情報を送信する。同様に、カメラシステム６０は、リスクエリア情報の受信に応じて、エリア１１０を含む予め定められた範囲内に存在する歩行者８０ａを特定して、歩行者８０ａの位置Ｐ２と、位置Ｐ２の精度とを算出し、位置Ｐ２及び精度を含む応答情報を送信する。また、端末８２ａは、リスクエリア情報を受信すると、端末８２ａの現在位置Ｐ３と現在位置Ｐ３の精度を算出し、位置Ｐ３及び精度を含む応答情報を送信する。

制御装置２４ａは、制御装置２４ｄ、カメラシステム６０及び端末８２ａのそれぞれから応答情報を受信すると、それぞれの応答情報に含まれる精度に基づいて、いずれの応答情報に含まれる緯度経度座標を用いて制御するかを決定する。ここでは、カメラシステム６０から受信した応答情報に含まれる精度が最も高いとする。この場合、制御装置２４ａの制御部２０８は、エリア１１０外の位置Ｐ２に歩行者が存在すると判断して、支援制御を行わない。これにより、図５に示されるように制御装置２４ｄ及び端末８２ａによって歩行者８０ａがエリア１１０内に存在すると判断されていたとしても、無駄に支援制御を行ってしまうことを抑制することができる。

図６は、車両２０ａ、端末８２ａ、車両２０ｄ及びカメラシステム６０が実行する処理の流れを概略的に示す。

Ｓ４０２において、リスクエリア特定部２２０は、センサ２９ａから取得した画像から、車両２０ａの進行方向の見通外エリアをリスクエリアとして特定する。Ｓ４０４において、リスクエリア特定部２２０は、リスクエリアを示す複数の緯度経度座標及び精度を算出する。Ｓ４０６において、送信制御部２５０は、リスクエリア情報を送信する。リスクエリア情報には、エリアＩＤと、Ｓ４０４で算出したリスクエリアを示す複数の緯度経度座標及び精度と、リスクエリア情報の送信元情報とを含む。エリアＩＤは、Ｓ４０２で特定したリスクエリアを一意に特定するための識別情報である。エリアＩＤは、制御装置２４ａが決定する識別情報であってよい。送信元情報は、リスクエリア情報の送信元である車両２０ａを一意に特定するための識別情報である。

端末８２ａは、リスクエリア情報を受信すると、Ｓ４１２において端末８２ａの現在位置の緯度経度座標を取得する。Ｓ４１４において、端末８２ａは、Ｓ４１２において取得した現在位置の緯度経度座標及び精度を含む応答情報を、制御装置２４ａに送信する。

Ｓ４２２において、車両２０ｄの制御装置２４ｄは、車両２０ａから送信されたリスクエリア情報を受信すると、リスクエリアを含む予め定められた範囲内に存在する歩行者を検出する。Ｓ４２４において、制御装置２４ｄは、検出した歩行者８０の位置の緯度経度座標及び精度を含む応答情報を、制御装置２４ａに送信する。

Ｓ４４２において、カメラシステム６０は、車両２０ａから送信されたリスクエリア情報を受信すると、リスクエリアを含む予め定められた範囲内に存在する歩行者を検出する。Ｓ４４４において、カメラシステム６０は、検出した歩行者８０の位置の緯度経度座標及び精度を含む応答情報を、制御装置２４ａに送信する。

Ｓ４０８において、制御装置２４ａの制御部２０８は、端末８２ａから受信した応答情報、車両２０ｄから受信した応答情報、及びカメラシステム６０から受信した応答情報に基づいて、車両２０の支援制御を実行するか否かを判断する。例えば、制御部２０８は、受信した応答情報に含まれる歩行者８０の緯度経度座標のうち、精度が最も高い緯度経度座標を選択する。制御部２０８は、選択した緯度経度座標がリスクエリア内の位置である場合に、車両２０の支援制御を実行すると判断する。Ｓ４０８において支援制御を実行すると判断した場合、制御部２０８は支援制御を実行する（Ｓ４１０）。例えば、制御部２０８は、情報出力装置４０のＨＭＩ機能によって警報情報を出力させる。

端末８２ａは、Ｓ４１２で現在位置を取得した後、Ｓ４１６において、端末８２ａの現在位置がリスクエリア内に該当するか否かを判断する。具体的には、端末８２ａは、Ｓ４１２で取得した端末８２ａの現在位置が、リスクエリア情報に含まれる複数の緯度経度座標に基づいて定まるエリア内にある場合に、端末８２ａの現在位置がリスクエリア内に該当すると判断する。このとき、端末８２ａは、リスクエリア情報に含まれる精度を考慮して、リスクエリア情報に含まれる複数の緯度経度座標から定まるリスクエリアに精度に応じたマージンを設定して第１エリアを設定し、第１エリア内に端末８２ａの現在位置が含まれる場合に、端末８２ａの現在位置がリスクエリア内に該当すると判断してよい。Ｓ４１６において、端末８２ａがリスクエリア内に位置すると判断された場合、Ｓ４１８において、端末８２ａのＨＭＩ機能を用いて警報出力を行う。このように、リスクエリア情報は、端末８２に警告情報を出力させるための情報となり得る。

以上に説明した警報システム１０によれば、制御装置２４は、リスクエリアの位置情報及び検出精度を含むリスクエリア情報を、ブロードキャストで送信する。これにより、リスクエリア情報を受信した端末８２は、リスクエリア情報に含まれる検出精度に基づいて、端末８２がリスクエリア内に存在するか否かをより安全に判断することができる。これにより、歩行者１８０に対して適切に警報出力を行うことができる。また、リスクエリア情報を受信した複数の端末８２、カメラシステム６０及び他の車両２０は、リスクエリア内又はリスクエリアの周囲に検出した歩行者の位置情報及び検出精度を制御装置２４に送信するので、リスクエリア内に歩行者が存在するか否かをより正確に判断することができる。これにより、より正確に支援制御を行うことができる。

なお、車両２０は、輸送機器の一例である。輸送機器は、乗用車やバス等の自動車、鞍乗型車両、自転車等を含む。また、移動体としては、人物以外に、乗用車やバス等の自動車、鞍乗型車両、自転車等の輸送機器を含む。

図７は、本発明の複数の実施形態が全体的又は部分的に具現化され得るコンピュータ２０００の例を示す。コンピュータ２０００にインストールされたプログラムは、コンピュータ２０００に、実施形態に係る制御装置２４等の装置又は当該装置の各部として機能させる、当該装置又は当該装置の各部に関連付けられるオペレーションを実行させる、及び／又は、実施形態に係るプロセス又は当該プロセスの段階を実行させることができる。そのようなプログラムは、コンピュータ２０００に、本明細書に記載の処理手順及びブロック図のブロックのうちのいくつか又はすべてに関連付けられた特定のオペレーションを実行させるべく、ＣＰＵ２０１２によって実行されてよい。

本実施形態によるコンピュータ２０００は、ＣＰＵ２０１２、及びＲＡＭ２０１４を含み、それらはホストコントローラ２０１０によって相互に接続されている。コンピュータ２０００はまた、ＲＯＭ２０２６、フラッシュメモリ２０２４、通信インタフェース２０２２、及び入力／出力チップ２０４０を含む。ＲＯＭ２０２６、フラッシュメモリ２０２４、通信インタフェース２０２２、及び入力／出力チップ２０４０は、入力／出力コントローラ２０２０を介してホストコントローラ２０１０に接続されている。

ＣＰＵ２０１２は、ＲＯＭ２０２６及びＲＡＭ２０１４内に格納されたプログラムに従い動作し、それにより各ユニットを制御する。

通信インタフェース２０２２は、ネットワークを介して他の電子デバイスと通信する。フラッシュメモリ２０２４は、コンピュータ２０００内のＣＰＵ２０１２によって使用されるプログラム及びデータを格納する。ＲＯＭ２０２６は、アクティブ化時にコンピュータ２０００によって実行されるブートプログラム等、及び／又はコンピュータ２０００のハードウエアに依存するプログラムを格納する。入力／出力チップ２０４０はまた、キーボード、マウス及びモニタ等の様々な入力／出力ユニットをシリアルポート、パラレルポート、キーボードポート、マウスポート、モニタポート、ＵＳＢポート、ＨＤＭＩ（登録商標）ポート等の入力／出力ポートを介して、入力／出力コントローラ２０２０に接続してよい。

プログラムは、ＣＤ－ＲＯＭ、ＤＶＤ－ＲＯＭ、又はメモリカードのようなコンピュータ可読媒体又はネットワークを介して提供される。ＲＡＭ２０１４、ＲＯＭ２０２６、又はフラッシュメモリ２０２４は、コンピュータ可読媒体の例である。プログラムは、フラッシュメモリ２０２４、ＲＡＭ２０１４、又はＲＯＭ２０２６にインストールされ、ＣＰＵ２０１２によって実行される。これらのプログラム内に記述される情報処理は、コンピュータ２０００に読み取られ、プログラムと上記様々なタイプのハードウエアリソースとの間の連携をもたらす。装置又は方法が、コンピュータ２０００の使用に従い情報のオペレーション又は処理を実現することによって構成されてよい。

例えば、コンピュータ２０００及び外部デバイス間で通信が実行される場合、ＣＰＵ２０１２は、ＲＡＭ２０１４にロードされた通信プログラムを実行し、通信プログラムに記述された処理に基づいて、通信インタフェース２０２２に対し、通信処理を命令してよい。通信インタフェース２０２２は、ＣＰＵ２０１２の制御下、ＲＡＭ２０１４及びフラッシュメモリ２０２４のような記録媒体内に提供される送信バッファ処理領域に格納された送信データを読み取り、読み取った送信データをネットワークに送信し、ネットワークから受信された受信データを、記録媒体上に提供される受信バッファ処理領域等に書き込む。

また、ＣＰＵ２０１２は、フラッシュメモリ２０２４等のような記録媒体に格納されたファイル又はデータベースの全部又は必要な部分がＲＡＭ２０１４に読み取られるようにし、ＲＡＭ２０１４上のデータに対し様々な種類の処理を実行してよい。ＣＰＵ２０１２は次に、処理されたデータを記録媒体にライトバックする。

様々なタイプのプログラム、データ、テーブル、及びデータベースのような様々なタイプの情報が記録媒体に格納され、情報処理にかけられてよい。ＣＰＵ２０１２は、ＲＡＭ２０１４から読み取られたデータに対し、本明細書に記載され、プログラムの命令シーケンスによって指定される様々な種類のオペレーション、情報処理、条件判断、条件分岐、無条件分岐、情報の検索／置換等を含む、様々な種類の処理を実行してよく、結果をＲＡＭ２０１４にライトバックする。また、ＣＰＵ２０１２は、記録媒体内のファイル、データベース等における情報を検索してよい。例えば、各々が第２の属性の属性値に関連付けられた第１の属性の属性値を有する複数のエントリが記録媒体内に格納される場合、ＣＰＵ２０１２は、第１の属性の属性値が指定されている、条件に一致するエントリを当該複数のエントリの中から検索し、当該エントリ内に格納された第２の属性の属性値を読み取り、それにより予め定められた条件を満たす第１の属性に関連付けられた第２の属性の属性値を取得してよい。

上で説明したプログラム又はソフトウェアモジュールは、コンピュータ２０００上又はコンピュータ２０００近傍のコンピュータ可読媒体に格納されてよい。専用通信ネットワーク又はインターネットに接続されたサーバーシステム内に提供されるハードディスク又はＲＡＭのような記録媒体が、コンピュータ可読媒体として使用可能である。コンピュータ可読媒体に格納されたプログラムを、ネットワークを介してコンピュータ２０００に提供してよい。

コンピュータ２０００にインストールされ、コンピュータ２０００を制御部２００として機能させるプログラムは、ＣＰＵ２０１２等に働きかけて、コンピュータ２０００を、制御部２００の各部としてそれぞれ機能させてよい。これらのプログラムに記述された情報処理は、コンピュータ２０００に読込まれることにより、ソフトウエアと上述した各種のハードウエア資源とが協働した具体的手段である制御部２００の各部として機能する。そして、これらの具体的手段によって、本実施形態におけるコンピュータ２０００の使用目的に応じた情報の演算又は加工を実現することにより、使用目的に応じた特有の制御部２００が構築される。

様々な実施形態が、ブロック図等を参照して説明された。ブロック図において各ブロックは、（１）オペレーションが実行されるプロセスの段階又は（２）オペレーションを実行する役割を持つ装置の各部を表わしてよい。特定の段階及び各部が、専用回路、コンピュータ可読媒体上に格納されるコンピュータ可読命令と共に供給されるプログラマブル回路、及び／又はコンピュータ可読媒体上に格納されるコンピュータ可読命令と共に供給されるプロセッサによって実装されてよい。専用回路は、デジタル及び／又はアナログハードウエア回路を含んでよく、集積回路（ＩＣ）及び／又はディスクリート回路を含んでよい。プログラマブル回路は、論理ＡＮＤ、論理ＯＲ、論理ＸＯＲ、論理ＮＡＮＤ、論理ＮＯＲ、及び他の論理オペレーション、フリップフロップ、レジスタ、フィールドプログラマブルゲートアレイ（ＦＰＧＡ）、プログラマブルロジックアレイ（ＰＬＡ）等のようなメモリ要素等を含む、再構成可能なハードウエア回路を含んでよい。

コンピュータ可読媒体は、適切なデバイスによって実行される命令を格納可能な任意の有形なデバイスを含んでよく、その結果、そこに格納される命令を有するコンピュータ可読媒体は、処理手順又はブロック図で指定されたオペレーションを実行するための手段をもたらすべく実行され得る命令を含む製品の少なくとも一部を構成する。コンピュータ可読媒体の例としては、電子記憶媒体、磁気記憶媒体、光記憶媒体、電磁記憶媒体、半導体記憶媒体等が含まれてよい。コンピュータ可読媒体のより具体的な例としては、フロッピー（登録商標）ディスク、ディスケット、ハードディスク、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、リードオンリメモリ（ＲＯＭ）、消去可能プログラマブルリードオンリメモリ（ＥＰＲＯＭ又はフラッシュメモリ）、電気的消去可能プログラマブルリードオンリメモリ（ＥＥＰＲＯＭ）、静的ランダムアクセスメモリ（ＳＲＡＭ）、コンパクトディスクリードオンリメモリ（ＣＤ－ＲＯＭ）、デジタル多用途ディスク（ＤＶＤ）、ブルーレイ（ＲＴＭ）ディスク、メモリスティック、集積回路カード等が含まれてよい。

コンピュータ可読命令は、アセンブラ命令、命令セットアーキテクチャ（ＩＳＡ）命令、マシン命令、マシン依存命令、マイクロコード、ファームウェア命令、状態設定データ、又はＳｍａｌｌｔａｌｋ（登録商標）、ＪＡＶＡ（登録商標）、Ｃ＋＋等のようなオブジェクト指向プログラミング言語、及び「Ｃ」プログラミング言語又は同様のプログラミング言語のような従来の手続型プログラミング言語を含む、１又は複数のプログラミング言語の任意の組み合わせで記述されたソースコード又はオブジェクトコードのいずれかを含んでよい。

コンピュータ可読命令は、汎用コンピュータ、特殊目的のコンピュータ、若しくは他のプログラム可能なデータ処理装置のプロセッサ又はプログラマブル回路に対し、ローカルに又はローカルエリアネットワーク（ＬＡＮ）、インターネット等のようなワイドエリアネットワーク（ＷＡＮ）を介して提供され、説明された処理手順又はブロック図で指定されたオペレーションを実行するための手段をもたらすべく、コンピュータ可読命令を実行してよい。プロセッサの例としては、コンピュータプロセッサ、処理ユニット、マイクロプロセッサ、デジタル信号プロセッサ、コントローラ、マイクロコントローラ等を含む。

以上、本発明を実施の形態を用いて説明したが、本発明の技術的範囲は上記実施の形態に記載の範囲には限定されない。上記実施の形態に、多様な変更または改良を加えることが可能であることが当業者に明らかである。その様な変更または改良を加えた形態も本発明の技術的範囲に含まれ得ることが、特許請求の範囲の記載から明らかである。

特許請求の範囲、明細書、及び図面中において示した装置、システム、プログラム、及び方法における動作、手順、ステップ、及び段階等の各処理の実行順序は、特段「より前に」、「先立って」等と明示しておらず、また、前の処理の出力を後の処理で用いるのでない限り、任意の順序で実現しうることに留意すべきである。特許請求の範囲、明細書、及び図面中の動作フローに関して、便宜上「まず、」、「次に、」等を用いて説明したとしても、この順で実施することが必須であることを意味するものではない。

１０ 警報システム
２０ 車両
２１ レーダー
２２ カメラ
２４ 制御装置
２５ ＧＮＳＳ受信部
２６ 車速センサ
２９ センサ
３０ 運転支援制御装置
４０ 情報出力装置
４８ 通信装置
５０ 基地局
６０ カメラシステム
７０、７２ 道路
８０ 歩行者
８２ 端末
８０ 歩行者
９０ 建物
１１０、１２０、１３０ エリア
１１１、１１２、１１３、１１４、１２１、１２２、１２３、１２４ 地点
２００ 制御部
２０８ 制御部
２１０ 画像取得部
２２０ エリア特定部
２５０ 送信制御部
２６０ 受信制御部
２８０ 記憶部
２０００ コンピュータ
２０１０ ホストコントローラ
２０１２ ＣＰＵ
２０１４ ＲＡＭ
２０２０ 入力／出力コントローラ
２０２２ 通信インタフェース
２０２４ フラッシュメモリ
２０２６ ＲＯＭ
２０４０ 入力／出力チップ

Claims (15)

1. 移動体の外部の前記移動体の移動に対するリスクエリアを前記移動体に搭載される画像撮影装置が撮影した画像に基づいて特定するリスクエリア特定部と、
   前記リスクエリアの位置情報を含むリスクエリア情報及び前記位置情報の算出精度に関する精度情報を、前記移動体の外部に宛先を指定せずに送信する制御を行う送信制御部と
   を備え、
   前記送信制御部は、前記位置情報及び前記精度情報を受信した端末の位置が前記リスクエリアの内部に該当するかの判定を前記位置情報及び前記精度情報に基づいて当該端末に実行させ、当該端末が前記リスクエリア内部にいると判定した場合に当該端末の有する警告部に警告を出力させるように前記位置情報及び前記精度情報を送信する
   制御装置。
2. 前記送信制御部は、前記リスクエリアの複数の緯度経度座標を、宛先を指定せずに送信する制御を行う
   請求項１に記載の制御装置。
3. 前記リスクエリア特定部は、前記移動体の位置から見通外となるエリアを前記リスクエリアとして特定する
   請求項１又は２に記載の制御装置。
4. 前記リスクエリア特定部は、前記画像撮影装置が撮像した画像から対象物を認識することによって前記見通外となるエリアを判定する
   請求項３に記載の制御装置。
5. 前記リスクエリア情報に対する応答情報として、他の移動体の位置情報と当該位置情報の算出精度に関する精度情報とを含む応答情報を受信する制御を行う受信制御部と、
   前記応答情報に含まれる前記位置情報及び前記精度情報に基づいて、前記移動体の制御を実行する制御部と
   をさらに備える請求項４に記載の制御装置。
6. 前記応答情報は、前記リスクエリア情報を受信した端末が取得した現在位置と当該現在位置の算出精度に関する精度情報とを含む
   請求項５に記載の制御装置。
7. 前記応答情報は、前記リスクエリア内を認識可能な前記移動体外の外部装置によって認識された位置情報と、当該位置情報の精度情報とを含む
   請求項５又は６に記載の制御装置。
8. 前記外部装置は、他の移動体又はインフラカメラである
   請求項７に記載の制御装置。
9. 前記リスクエリア情報の応答情報として複数の応答情報を受信した場合、前記制御部は、前記複数の応答情報のうち、より高い精度情報を含む応答情報に含まれる位置情報をより優先して選択し、選択した位置情報に基づいて、前記移動体の制御を実行する
   請求項５から８のいずれか一項に記載の制御装置。
10. 前記制御部は、前記移動体の運転支援又は前記移動体の乗員に対する警告を実行する
    請求項５から９のいずれか一項に記載の制御装置。
11. 前記精度情報は、全地球型測位システムによる測位精度のアキュラシ情報、及び、全地球型測位システムによる測位に使用された補正手法の種別の少なくとも一方を示す情報を含む
    請求項１から１０のいずれか一項に記載の制御装置。
12. 前記移動体は車両である
    請求項１から１０のいずれか一項に記載の制御装置。
13. 請求項１から１２のいずれか一項に記載の制御装置を備える移動体。
14. 移動体の外部の前記移動体の移動に対するリスクエリアを前記移動体に搭載される画像撮影装置が撮影した画像に基づいて特定する段階と、
    前記リスクエリアの位置情報を含むリスクエリア情報及び前記位置情報の算出精度に関する精度情報を、前記移動体の外部に宛先を指定せずに送信する制御を行う段階と
    を備え、
    前記送信する制御を行う段階は、前記位置情報及び前記精度情報を受信した端末の位置が前記リスクエリアの内部に該当するかの判定を前記位置情報及び前記精度情報に基づいて当該端末に実行させ、当該端末が前記リスクエリア内部にいると判定した場合に当該端末の有する警告部に警告を出力させるように前記位置情報及び前記精度情報を送信する
    制御方法。
15. コンピュータに、
    移動体の外部の前記移動体の移動に対するリスクエリアを前記移動体に搭載される画像撮影装置が撮影した画像に基づいて特定するステップと、
    前記リスクエリアの位置情報を含むリスクエリア情報及び前記位置情報の算出精度に関する精度情報を、前記移動体の外部に宛先を指定せずに送信する制御を行うステップと
    を実行させ、
    前記送信する制御を行うステップは、前記位置情報及び前記精度情報を受信した端末の位置が前記リスクエリアの内部に該当するかの判定を前記位置情報及び前記精度情報に基づいて当該端末に実行させ、当該端末が前記リスクエリア内部にいると判定した場合に当該端末の有する警告部に警告を出力させるように前記位置情報及び前記精度情報を送信するステップを有する
    プログラム。

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