JP7120171B2

JP7120171B2 - 車載ネットワークシステム

Info

Publication number: JP7120171B2
Application number: JP2019127627A
Authority: JP
Inventors: 高弘平野
Original assignee: Toyota Motor Corp
Current assignee: Toyota Motor Corp
Priority date: 2019-07-09
Filing date: 2019-07-09
Publication date: 2022-08-17
Anticipated expiration: 2039-07-09
Also published as: EP3764601B1; CN112217703A; EP3764601A1; US20210014082A1; US11477047B2; JP2021013139A; CN112217703B

Description

本発明は、車両等に搭載されるネットワークシステムに関する。

車両には、ＥＣＵ（Electronic Control Unit）と呼ばれる車載機器が複数搭載されている。ＥＣＵは互いに通信線で接続されてネットワークシステムを構成する。特許文献１は、複数のマネージャーと呼ばれるＥＣＵが接続されて上層ネットワークを構成し、各マネージャーがその配下のＥＣＵと接続されてマネージャーごとに下層ネットワークを構成した態様のネットワークシステムを開示している。

特開２０１１－４０９１２号公報

特許文献１のようなネットワークシステムにおいては、マネージャーが故障して、マネージャーによる通信メッセージの中継機能等が停止すると、その配下のＥＣＵが故障していなくても機能を発揮できなくなる。

本発明は、上記課題を鑑みてなされたものであり、堅牢性の高い車載ネットワークシステムを提供することを目的とする。

上記課題を解決するために、本発明の一局面は、電源と、上位ＥＣＵと、電源から電力が供給され、上位ＥＣＵとそれぞれ通信を行う第１中間ＥＣＵおよび第２中間ＥＣＵと、第１中間ＥＣＵと第１電源経路および第１通信経路で接続され、第１中間ＥＣＵによって電力供給および通信管理が行われる１以上の第１下位ＥＣＵと、第２中間ＥＣＵと第２電源経路および第２通信経路で接続され、第２中間ＥＣＵによって電力供給および通信管理が行われる１以上の第２下位ＥＣＵと、第１電源経路および第２電源経路の間に設けられた電源用リレーと、第１通信経路および第２通信経路の間に設けられた通信用リレーとを備え、上位ＥＣＵが第１中間ＥＣＵの異常発生を検出すると、第１電源経路および第２電源経路が接続され、かつ、第１通信経路および第２通信経路が接続されるよう、電源用リレーおよび通信用リレーが制御されて、第１下位ＥＣＵの電力供給および通信管理が、第２中間ＥＣＵによって行われる、車載ネットワークシステムである。

本発明によれば、ＥＣＵに異常が発生すると、その配下のＥＣＵの電力供給や通信の管理を他のＥＣＵが代わりに行うので、堅牢性の高い車載ネットワークシステムを提供することができる。

本発明の一実施形態に係るネットワークシステムの構成図本発明の一実施形態に係るネットワークシステムにおける異常発生時の処理を示すフローチャート本発明の第１変形例に係るネットワークシステムの構成図本発明の第２変形例に係るネットワークシステムの構成図

本発明に係るネットワークシステムは、ＥＣＵに異常が発生した場合、その配下のＥＣＵは、リレーによって、他のＥＣＵに接続され、他のＥＣＵによって電力供給や通信の管理が行われる。これによりＥＣＵの異常発生時においても、その配下のＥＣＵの機能を継続して発揮させることができる。これにより、ネットワークシステムの堅牢性を高めることができる。

（実施形態）
以下、本発明の実施形態について、図面を参照しながら詳細に説明する。

＜構成＞
図１に、本実施形態に係るネットワークシステム１の構成図を示す。

ネットワークシステム１は、ツリー型の接続トポロジを有している。図１には、一例として、１つの上位ノードの配下に中位ノードが２つあり、各中位ノードの配下に下位ノードが３つずつある場合を示す。図１では、上位ＥＣＵ１１が上位ノードである。第１中間ＥＣＵ２１、第２中間ＥＣＵ２２が中位ノードである。第１下位ＥＣＵ３１が、第１中間ＥＣＵ２１配下の下位ノードであり、第２下位ＥＣＵ３２が第２中間ＥＣＵ２２配下の下位ノードである。ネットワークシステム１は、車両に搭載され、これらのＥＣＵと、これらのＥＣＵに電力を供給する電源１０とを含む。以下の説明では、中位ノードが、第１中間ＥＣＵ２１、第２中間ＥＣＵ２２の２つあるものとする。しかし、中位ノードの数および各中位ノード配下の下位ノードの数は限定されない。

上位ＥＣＵ１１は、一例として、各種の車両制御機能のための演算を集約的に実行する比較的高機能なＥＣＵである。

第１下位ＥＣＵ３１、第２下位ＥＣＵ３２のような下位ＥＣＵは、一例として、それぞれ車両の各部位に設けられ、各センサあるいは各アクチュエータを個別制御する比較的特化した機能を有するＥＣＵである。

第１中間ＥＣＵ２１および第２中間ＥＣＵ２２のような中間ＥＣＵは、上位ＥＣＵ１１と下位ＥＣＵとの間の通信を中継するゲートウェイとして機能するＥＣＵである。第１中間ＥＣＵ２１は、上位ＥＣＵ１１と第１下位ＥＣＵ３１との間の通信の中継や複数の第１下位ＥＣＵ３１どうしの通信の管理を含む通信管理を、第１管理情報（ルーティングマップ）に基づいて行う。第１管理情報は、第１中間ＥＣＵ２１用の管理情報として、第１中間ＥＣＵ２１があらかじめ記憶していてもよいし、第１中間ＥＣＵ２１の起動時に上位ＥＣＵ１１から受信して記憶してもよい。同様に、第２中間ＥＣＵ２２は、上位ＥＣＵ１１と第２下位ＥＣＵ３２との間の通信の中継や複数の第２下位ＥＣＵ３２どうしの通信の管理を含む通信管理を、第２管理情報（ルーティングマップ）に基づいて行う。第２管理情報は、第２中間ＥＣＵ２２用の管理情報として、第２中間ＥＣＵ２２があらかじめ記憶していてもよいし、第２中間ＥＣＵ２２の起動時に上位ＥＣＵ１１から受信して記憶してもよい。

以上の各ＥＣＵは、典型的にはプロセッサあるいはマイコンのような制御部およびメモリを含んで構成される。

上位ＥＣＵ１１と第１中間ＥＣＵ２１とは通信線１１１によって接続される。第１中間ＥＣＵ２１と第１下位ＥＣＵ３１とは通信線（バス）（第１通信経路）２１１によって接続される。また、上位ＥＣＵ１１と第２中間ＥＣＵ２２とは通信線１１２によって接続される。第２中間ＥＣＵ２２と第２下位ＥＣＵ３２とは通信線（バス）（第２通信経路）２１２によって接続される。上位ＥＣＵ１１と第１中間ＥＣＵ２１、第２中間ＥＣＵ２２との通信は、例えばＥｔｈｅｒｎｅｔ（登録商標）規格に準拠して行うがこれに限定されない。第１中間ＥＣＵ２１と第１下位ＥＣＵ３１との通信および第２中間ＥＣＵ２２と第２下位ＥＣＵ３２との通信は、例えばＣＡＮ（Controller Area Network、登録商標）規格に準拠して行うがこれに限定されない。

電源１０と第１中間ＥＣＵ２１および第２中間ＥＣＵ２２とは電力線１０１によって接続される。第１中間ＥＣＵ２１と第１下位ＥＣＵ３１とは電力線（第１電源経路）２０１によって接続される。また、第２中間ＥＣＵ２２と第２下位ＥＣＵ３２とは電力線（第２電源経路）２０２によって接続される。第１中間ＥＣＵ２１および第２中間ＥＣＵ２２は、例えばそれぞれ、図示しないリレーを備える。第１中間ＥＣＵ２１のリレーを介して、電力線１０１と電力線２０１とが接続される。第２中間ＥＣＵ２２のリレーを介して、電力線１０１と電力線２０２とが接続される。これにより、電源１０からの電力が、それぞれ第１中間ＥＣＵ２１および第２中間ＥＣＵ２２を介して、第１下位ＥＣＵ３１および第２下位ＥＣＵ３２に供給される。第１中間ＥＣＵ２１および第２中間ＥＣＵ２２は、リレーを制御することにより、第１下位ＥＣＵ３１および第２下位ＥＣＵ３２への電力供給を制御することができる。また、図示しないが電源１０と上位ＥＣＵ１１とが電力線１０１によって接続されてもよいし、これらの電力線とは別に設けられた電力線によって接続されてもよい。

上位ＥＣＵ１１は、例えば、センサを制御する第１下位ＥＣＵ３１、第２下位ＥＣＵ３２等から車両や車両の周囲の情報を収集する。この情報は例えば、アクチュエータ等の動作状態、車両の速度や加速度等の走行状態、車両の周囲の道路や物標等の環境状況、乗員の着座状況、車両の各部に対して行われた操作内容等を含むことができる。上位ＥＣＵ１１は、この情報に基づいて、演算を行い、制御データを生成する。制御データは、自動運転機能、自動駐車機能や、衝突回避、車線維持、前車追従、速度維持等の運転支援機能や、エンジン、変速機、冷却器、エアコンの動作制御、電池の充放電制御、照度に応じたヘッドランプ点灯、携帯機（電子キー）の認証によるドア開錠許可、ユーザーへの情報提示等のさまざまな車両の制御のためのデータである。上位ＥＣＵ１１は制御データを、アクチュエータを制御する第１下位ＥＣＵ３１、第２下位ＥＣＵ３２に適宜送信して、各アクチュエータに制御データに応じた動作を行わせる。ネットワークシステム１においては、車両の各種制御機能を上位ＥＣＵ１１に集約することで、代わりに複数の第１下位ＥＣＵ３１、第２下位ＥＣＵ３２の構成を比較的簡易化して、コストの低減を図っている。

ネットワークシステム１は、リレー部４１を備える。リレー部４１は、第１中間ＥＣＵ２１と第２中間ＥＣＵ２２との間に設けられ、電源用リレー４８と通信用リレー４９とを含む。電源用リレー４８は、電力線２０１と電力線２０２とが接続されていない状態と、接続された状態とを切り替えることができる。通信用リレー４９は、通信線２１１と通信線２１２とが接続されていない状態と、接続された状態とを切り替えることができる。図示する例では、リレー部４１は、上位ＥＣＵ１１によって制御される。

＜処理＞
以下に本実施形態に係る、ネットワークシステム１の異常発生時の処理を説明する。図２は、異常発生時の処理を説明するフローチャートである。ここでは一例として第１中間ＥＣＵ２１に異常が発生した場合の処理を、図２を参照して説明する。本処理の開始時点では、異常は発生しておらずネットワークシステム１は通常時の動作をしている。この状態では、リレー部４１の電源用リレー４８および通信用リレー４９はいずれも開状態となっている。

（ステップＳ１０１）：上位ＥＣＵ１１は、いずれかの中間ＥＣＵに異常が発生した場合、これを検出することができる。上位ＥＣＵ１１が、いずれかの中間ＥＣＵに異常が発生したことを検出した場合、ステップＳ１０２に進み、異常が発生したことを検出していない場合、本ステップＳ１０１を繰り返す。上位ＥＣＵ１１は、例えば中間ＥＣＵからの通信が途絶したり、中間ＥＣＵから異常を通知するメッセージを受信したりすること等に基づいて異常発生を検出することができる。

（ステップＳ１０２）：上位ＥＣＵ１１は、検出した異常の内容に基づいて、異常が発生した中間ＥＣＵを特定する。ここでは一例として、上位ＥＣＵ１１は、第１中間ＥＣＵ２１を、異常が発生した中間ＥＣＵとして特定する。

（ステップＳ１０３）：上位ＥＣＵ１１は、第２中間ＥＣＵ２２の管理情報を更新する。一例として、上位ＥＣＵ１１は、各中間ＥＣＵが用いる管理情報をあらかじめ記憶しており、ここでは第１中間ＥＣＵ２１用の第１管理情報を第２中間ＥＣＵ２２に送信する。第２中間ＥＣＵ２２は、受信した第１管理情報とすでに保持している第２管理情報とに基づいて、これらの内容を含む管理情報を新たに用いる管理情報とする。あるいは、他の例として、上位ＥＣＵ１１は、第２中間ＥＣＵ２２に、第１管理情報を新たに管理情報に含める指示を送信してもよい。この場合、第２中間ＥＣＵ２２は、各中間ＥＣＵが用いる管理情報をあらかじめ記憶しており、上位ＥＣＵ１１から受信した指示に基づいて、現在用いている第２管理情報に第１管理情報の内容を加えて新たに用いる管理情報とする。

（ステップＳ１０４）：上位ＥＣＵ１１は、リレー部４１の電源用リレー４８を閉状態にして電力線２０１と電力線２０２とを接続し、通信用リレー４９を閉状態にして通信線２１１と通信線２１２とを接続する。なお、リレー部４１の制御は上位ＥＣＵ１１ではなく、各中間ＥＣＵが行うようにしてもよい。この場合、上位ＥＣＵ１１は正常に動作している第２中間ＥＣＵ２２にリレー部４１の電源用リレー４８および通信用リレー４９を閉状態に制御する指示を送信し、指示を受信した第２中間ＥＣＵ２２が制御を実行する。

以上の処理により、第１中間ＥＣＵ２１に異常が発生した場合に、第１中間ＥＣＵ２１の配下の第１下位ＥＣＵ３１を、第２中間ＥＣＵ２２に接続し、これに合わせて、第２中間ＥＣＵ２２が通信管理に用いる管理情報を更新する。これにより、上位ＥＣＵ１１と第１下位ＥＣＵ３１との間の通信中継や第１下位ＥＣＵ３１どうしの通信管理を、第１中間ＥＣＵ２１に代わり、第２中間ＥＣＵ２２が行うことができる。また、第２中間ＥＣＵ２２は、第２下位ＥＣＵ３２と上位ＥＣＵ１１との通信中継や第２下位ＥＣＵ３２どうしの通信管理も継続して行う。

以上の例では、第１中間ＥＣＵ２１に異常が発生した場合を例にして説明したが、第２中間ＥＣＵ２２に異常が発生した場合も同様の処理によって、上位ＥＣＵ１１と第２下位ＥＣＵ３２との間の通信中継や第２下位ＥＣＵ３２どうしの通信管理を、第２中間ＥＣＵ２２に代わり、第１中間ＥＣＵ２１が行うことができる。このように、１組の中間ＥＣＵの一方の異常発生時には、他方が双方の配下の下位ＥＣＵの通信管理を行うことができる。

（第１変形例）
図３に第１変形例に係るネットワークシステム２の構成図を示す。ネットワークシステム２は、６つの中間ＥＣＵを有する。各中間ＥＣＵには配下の下位ＥＣＵが接続されるが図示を省略する。また、電源、上位ＥＣＵ１１と各中間ＥＣＵとを接続する電力線および通信線も図示を省略する。図３に示すように、各中間ＥＣＵは一例として車両の各部位に分散して配置される。

ネットワークシステム２においては、第１中間ＥＣＵ２１とその配下の下位ＥＣＵとを接続する電力線２０１と、第２中間ＥＣＵ２２とその配下の下位ＥＣＵとを接続する電力線２０２とが、リレー部４１を介して接続される。また、第１中間ＥＣＵ２１とその配下の下位ＥＣＵとを接続する通信線２１１と、第２中間ＥＣＵ２２とその配下の下位ＥＣＵとを接続する通信線２１２とが、リレー部４１を介して接続される。

また、第３中間ＥＣＵ２３とその配下の下位ＥＣＵとを接続する電力線２０３と、第４中間ＥＣＵ２４とその配下の下位ＥＣＵとを接続する電力線２０４とが、リレー部４２を介して接続される。また、第３中間ＥＣＵ２３とその配下の下位ＥＣＵとを接続する通信線２１３と、第４中間ＥＣＵ２４とその配下の下位ＥＣＵとを接続する通信線２１４とが、リレー部４２を介して接続される。

また、第５中間ＥＣＵ２５とその配下の下位ＥＣＵとを接続する電力線２０５と、第６中間ＥＣＵ２６とその配下の下位ＥＣＵとを接続する電力線２０６とが、リレー部４３を介して接続される。また、第５中間ＥＣＵ２５とその配下の下位ＥＣＵとを接続する通信線２１５と、第６中間ＥＣＵ２６とその配下の下位ＥＣＵとを接続する通信線２１６とが、リレー部４３を介して接続される。

ネットワークシステム２においては、第１中間ＥＣＵ２１および第２中間ＥＣＵ２２の組、第３中間ＥＣＵ２３および第４中間ＥＣＵ２４の組、第５中間ＥＣＵ２５および第６中間ＥＣＵ２６の組において、上述の実施形態と同様の処理を行い、各組の一方の異常発生時には他方が、各組の配下の下位ＥＣＵの通信管理を行うことができる。

（第２変形例）
図４に第２変形例に係るネットワークシステム３の構成図を示す。ネットワークシステム３は、ネットワークシステム２において、さらに多くのリレー部を設けたものである。

ネットワークシステム３においては、電力線２０１と電力線２０３とが、リレー部４４を介して接続される。また、通信線２１１と、電力線２１３とが、リレー部４４を介して接続される。

また、電力線２０３と電力線２０５とが、リレー部４５を介して接続される。また、通信線２１３と、通信線２１５とが、リレー部４５を介して接続される。

また、電力線２０２と電力線２０４とが、リレー部４６を介して接続される。また、通信線２１２と、通信線２１４とが、リレー部４６を介して接続される。

また、電力線２０４と電力線２０６とが、リレー部４７を介して接続される。また、通信線２１４と、通信線２１６とが、リレー部４７を介して接続される。

このように、ネットワークシステム２においては、各中間ＥＣＵは、２つの他の中間ＥＣＵとの間にリレー部が設けられる。本変形例では、中間ＥＣＵの異常発生時の処理を、上述の実施形態の処理から以下のように変更する。以下に変更点を説明する。

上述の実施形態においては、１組の中間ＥＣＵの一方の異常発生時には、一意に定まる他方が代わりとなる、本変形例では、２つの他の中間ＥＣＵのいずれかのうち選択した１つが代わりとなる。

そこで、ステップＳ１０３において、上位ＥＣＵ１１は、異常が発生した中間ＥＣＵとの間にリレー部が設けられた他の中間ＥＣＵのうち、例えば、通信負荷が小さいほうを選択する。通信負荷は、例えば、上位ＥＣＵ１１が、各中間ＥＣＵと配下の下位ＥＣＵとの間の通信線（バス）のバス負荷を常時監視しておき、直近所定期間のバス負荷に基づいて導出することができる。なお、選択方法はこれに限定されない。ステップＳ１０３において、上位ＥＣＵ１１は選択した中間ＥＣＵの管理情報を更新し、ステップＳ１０４において、異常が発生した中間ＥＣＵと選択した中間ＥＣＵとの間に設けられたリレー部を制御して、電力線どうしおよび通信線どうしをそれぞれ接続する。例えば、第１中間ＥＣＵ２１に異常が発生した場合、第１中間ＥＣＵ２１との間にリレー部４１が設けられた第２中間ＥＣＵ２２およびリレー部４４が設けられた第３中間ＥＣＵ２３が選択候補となる。例えば第３中間ＥＣＵ２３の通信負荷が、第２中間ＥＣＵ２２の通信負荷より小さい場合、第３中間ＥＣＵ２３が選択されて、リレー部４４によって、第１中間ＥＣＵ２１および第３中間ＥＣＵ２３の電力線どうしおよび通信線どうしが接続され、第３中間ＥＣＵ２３が、第３中間ＥＣＵ２３配下の下位ＥＣＵに加えて、第１中間ＥＣＵ２１配下の下位ＥＣＵの通信管理を行う。

なお、本変形例において、各中間ＥＣＵは、３つ以上の中間ＥＣＵとの間にリレー部が設けられてもよい。この場合、ステップＳ１０３において、各中間ＥＣＵの異常発生時には、３つ以上の中間ＥＣＵのうち最も通信負荷の小さいものを選択すればよい。

（効果）
実施形態および各変形例に係るネットワークシステム１、２、３は、中間ＥＣＵに異常が発生した場合、配下の下位ＥＣＵを、リレーを用いて、他の中間ＥＣＵに接続し、他の中間ＥＣＵが代わりに下位ＥＣＵの電力供給や通信の管理を行う。これにより中間ＥＣＵの異常発生時においても、下位ＥＣＵの機能を継続して発揮させることができる。これにより、ネットワークシステムの堅牢性を高めることができる。

また、第２変形例に係るネットワークシステム３のように、異常が発生した中間ＥＣＵの配下の下位ＥＣＵの通信管理を、複数の中間ＥＣＵのうち最も通信負荷の小さいものが行うようにすれば、実施形態や第１変形例に比べて、通信負荷が増えても許容範囲を超えるおそれを低減でき、ネットワークシステムの堅牢性をより高めることができる。

本発明は、ネットワークシステムだけでなく、ネットワークシステムの制御方法、プロセッサとメモリを備えたＥＣＵが実行するネットワークシステムの制御プログラムおよびこれを記憶したコンピュータ読み取り可能な非一時的な記憶媒体、ネットワークシステムを備えた車両等として捉えることが可能である。また、本発明は、車両に搭載されるネットワークシステム以外のネットワークシステムにも適用できる。

本発明は、車両等に搭載されるネットワークシステムに有用である。

１、２、３ネットワークシステム
１０電源
１１上位ＥＣＵ
２１第１中間ＥＣＵ
２２第２中間ＥＣＵ
２３第３中間ＥＣＵ
２４第４中間ＥＣＵ
２５第５中間ＥＣＵ
２６第６中間ＥＣＵ
３１第１下位ＥＣＵ
３２第２下位ＥＣＵ
４１、４２、４３、４４、４５、４６、４７リレー部
４８電源用リレー
４９通信用リレー
１０１、２０１、２０２、２０３、２０４、２０５、２０６電力線
１１１、２１１、２１２、２１３、２１４、２１５、２１６通信線

Claims

電源と、
上位ＥＣＵと、
前記電源から電力が供給され、前記上位ＥＣＵとそれぞれ通信を行う第１中間ＥＣＵおよび第２中間ＥＣＵと、
前記第１中間ＥＣＵと第１電源経路および第１通信経路で接続され、前記第１中間ＥＣＵによって電力供給および通信管理が行われる１以上の第１下位ＥＣＵと、
前記第２中間ＥＣＵと第２電源経路および第２通信経路で接続され、前記第２中間ＥＣＵによって電力供給および通信管理が行われる１以上の第２下位ＥＣＵと、
前記第１電源経路および前記第２電源経路の間に設けられた電源用リレーと、
前記第１通信経路および前記第２通信経路の間に設けられた通信用リレーとを備え、
前記上位ＥＣＵが前記第１中間ＥＣＵの異常発生を検出すると、前記第１電源経路および前記第２電源経路が接続され、かつ、前記第１通信経路および前記第２通信経路が接続されるよう、前記電源用リレーおよび前記通信用リレーが制御されて、前記第１下位ＥＣＵの電力供給および通信管理が、前記第２中間ＥＣＵによって行われる、車載ネットワークシステム。
前記上位ＥＣＵが前記第２中間ＥＣＵの異常発生を検出すると、前記第１電源経路および前記第２電源経路が接続され、かつ、前記第１通信経路および前記第２通信経路が接続されるよう、前記電源用リレーおよび前記通信用リレーが制御されて前記第２下位ＥＣＵの電力供給および通信管理が、前記第１中間ＥＣＵによって行われる、請求項１に記載の車載ネットワークシステム。
前記第２中間ＥＣＵが前記第１下位ＥＣＵの通信管理を行う際に、および、前記第１中間ＥＣＵが前記第２下位ＥＣＵの通信管理を行う際に、それぞれ通信管理を行うために用いる情報を更新する、請求項２に記載の車載ネットワークシステム。
電源と、
上位ＥＣＵと、
前記電源から電力が供給され、前記上位ＥＣＵと通信する複数の中間ＥＣＵと、
前記中間ＥＣＵのいずれかに電源経路および通信経路を介して接続され、それぞれ接続された前記中間ＥＣＵによって電力供給および通信管理が行われる複数の下位ＥＣＵと、
各前記中間ＥＣＵの電源経路および他の２つ以上の前記中間ＥＣＵの電源経路の間にそれぞれ設けられた電源用リレーと、
各前記中間ＥＣＵの通信経路および前記他の２つ以上の前記中間ＥＣＵの通信経路の間にそれぞれ設けられた通信用リレーとを備え、
前記上位ＥＣＵが、いずれかの前記中間ＥＣＵの異常発生を検出すると、異常が発生した前記中間ＥＣＵと前記他の２つ以上の前記中間ＥＣＵから選択された中間ＥＣＵとの電源経路どうしおよび通信経路どうしがそれぞれ接続されるように前記電源用リレーおよび前記通信用リレーが制御されて、前記異常が発生した前記中間ＥＣＵに接続された前記下位ＥＣＵの電力供給および通信管理が、前記選択された中間ＥＣＵによって行われる、車載ネットワークシステム。
前記選択された中間ＥＣＵは、前記他の２つ以上の前記中間ＥＣＵのうち、通信経路の通信負荷が最も小さいことにより選択された、請求項４に記載の車載ネットワークシステム。